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Automao Industrial

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CURSO DE FORMAO DE OPERADORES DE REFINARIA
AUTOMAO INDUSTRIAL
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Automao Industrial
Automao Industrial
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CURITIBA
2002
Equipe Petrobras
Petrobras / Abastecimento
UNs: Repar, Regap, Replan, Refap, RPBC, Recap, SIX, Revap
AUTOMAO INDUSTRIAL
HLIO GUILL MORAES
PAULO AFONSO RUOSO
4
Automao Industrial
338.26 Moares, Hlio Guill.
M827 Curso de formao de operadores de refinaria: automao industrial /
Hlio Guil Moares, Paulo Afonso Ruoso. Curitiba : PETROBRAS :
UnicenP, 2002.
20 p. : il. (algumas color.) ; 30 cm.
Financiado pelas UN: REPAR, REGAP, REPLAN, REFAP, RPBC,
RECAP, SIX, REVAP.
1. Automao industrial. 2. Segurana. 3. Produo. 4. Proteo
ambiental. I. Ruoso, Paulo Afonso. II. Ttulo.
Automao Industrial
5
Apresentao
com grande prazer que a equipe da Petrobras recebe voc.
Para continuarmos buscando excelncia em resultados, dife-
renciao em servios e competncia tecnolgica, precisamos de
voc e de seu perfil empreendedor.
Este projeto foi realizado pela parceria estabelecida entre o
Centro Universitrio Positivo (UnicenP) e a Petrobras, representada
pela UN-Repar, buscando a construo dos materiais pedaggicos
que auxiliaro os Cursos de Formao de Operadores de Refinaria.
Estes materiais mdulos didticos, slides de apresentao, planos
de aula, gabaritos de atividades procuram integrar os saberes tc-
nico-prticos dos operadores com as teorias; desta forma no po-
dem ser tomados como algo pronto e definitivo, mas sim, como um
processo contnuo e permanente de aprimoramento, caracterizado
pela flexibilidade exigida pelo porte e diversidade das unidades da
Petrobras.
Contamos, portanto, com a sua disposio para buscar outras
fontes, colocar questes aos instrutores e turma, enfim, aprofundar
seu conhecimento, capacitando-se para sua nova profisso na
Petrobras.
Nome:
Cidade:
Estado:
Unidade:
Escreva uma frase para acompanh-lo durante todo o mdulo.
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Automao Industrial
Sumrio
1 OBJETIVOS DA AUTOMAO INDUSTRIAL............................................................... 7
1.1 Introduo...................................................................................................................... 7
1.1.1 Segurana ............................................................................................................ 7
1.1.2 Produo ............................................................................................................. 7
1.1.3 Proteo ambiental .............................................................................................. 7
1.1.4 Restries operacionais ....................................................................................... 7
1.1.5 Aspectos econmicos .......................................................................................... 7
1.2 Monitoramento e Controle de Plantas de Processo ....................................................... 7
1.3 SDCD (sistemas digitais de controle distribudo) e computadores de processo ........... 8
1.4 Principais malhas de controle...................................................................................... 10
1.4.1 Caractersticas de malhas tpicas ....................................................................... 11
1.4.2 Sistemas de Controle mais Complexos............................................................. 12
1.5 Sistemas de Intertravamento ....................................................................................... 15
1.6 SCMD.......................................................................................................................... 16
1.6.1 Introduo ......................................................................................................... 16
1.6.2 Sistema de Controle e Monitorao Distribudo (para sistemas eltricos) ....... 17
Automao Industrial
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Objetivos da Automao
I ndustrial
1.1 Introduo
Uma planta industrial um arranjo de uni-
dades de processos fsico-qumicos (reatores,
trocadores de calor, bombas, colunas de desti-
lao, tanques, etc.), integrados de maneira ra-
cional e sistemtica, cujo objetivo converter
matrias-primas em produtos desejados, usan-
do diferentes fontes de energia, da maneira
mais econmica.
Durante sua operao, a planta precisa
satisfazer a diversos requisitos, impostos tan-
to pelo projeto e pela tecnologia adotada, quan-
to por influncias externas (perturbaes) de
natureza ambiental, econmica e social.
1.1.1 Segurana
A operao segura de um processo fsico-
qumico requisito primrio para o bem-estar
das pessoas envolvidas com a planta e a conti-
nuidade operacional da mesma. Desse modo,
variveis de processo, como presses, tempe-
raturas e concentraes de produtos devem ser
mantidas sempre dentro de limites aceitveis,
ditados pelo projeto, pelos materiais empre-
gados ou mesmo pelo estado de conservao
da planta.
1.1.2 Produo
Uma unidade industrial deve ser contro-
lada, segundo um planejamento de produo,
de modo a gerar cada um de seus produtos fi-
nais na quantidade desejada, no momento ade-
quado e, ainda, satisfazendo as especificaes
de qualidade dos produtos.
1.1.3 Proteo ambiental
As legislaes ambientais tm sido cada
vez mais restritivas com relao aos efluentes
emitidos pelas indstrias. O correto manuseio
de resduos slidos, a reduo e o tratamento
de gases e da gua efluentes devem estar no
mesmo nvel de prioridade da segurana e da
produo.
1.1.4 Restries operacionais
Os vrios tipos de equipamentos usados
nas plantas industriais tm restries ineren-
tes operao de cada um deles, isto implica
em manter variveis operacionais dentro de li-
mites. Por exemplo, alguns tipos de bomba ne-
cessitam de presso positiva na suco, tan-
ques podem transbordar, ou a temperatura de
um reator cataltico no deve ultrapassar de-
terminado limite superior para que o catalisa-
dor no seja destrudo.
1.1.5 Aspectos econmicos
A produo de uma planta deve ser ade-
quada s condies de mercado, isto , dis-
ponibilidade de matria-prima e demanda de
produtos finais. Assim, requerido que as con-
dies de operao sejam controladas em n-
veis timos, de mnimo custo operacional e
mximo lucro.
Todos os requisitos apresentados anterior-
mente apontam para duas necessidades: a mo-
nitorao contnua da operao da planta e in-
tervenes externas (controle) para garantir o
atendimento ao plano de produo e a outros
objetivos operacionais.
Neste cenrio, pode-se compreender a
Automao Industrial como um conjunto de
disciplinas que implementam os sistemas de
monitorao e de controle de plantas industriais.
Tal implementao vai desde a concepo (pro-
jeto de controle) e a instalao, at o acompa-
nhamento do desempenho operacional e even-
tuais reajustes em linha, ou seja, com a planta
em operao.
1.2 Monitoramento e Controle de Plantas
de Processo
Os sistemas implementados pela automa-
o industrial precisam atender tanto necessi-
dades de controle de equipamentos quanto de
produo e logstica. Assim, devem com-
preender processos de produo em batelada
e contnuos, e ainda, tratar variveis discretas
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Automao Industrial
(estados) e contnuas (presses, temperaturas,
vazes etc), em ambientes integrados.
Existem trs classes de necessidades gerais
a que os sistemas de controle devem atender:
1. Supresso de influncias de perturbaes externas
Este o objetivo mais comum de um con-
trolador numa planta. Como as perturbaes
esto fora do alcance das aes operacionais,
necessrio introduzir mecanismos de con-
trole que cancelem os impactos negativos ex-
ternos, atravs de aes apropriadas no pro-
cesso.
Um exemplo, dos mais antigos, o con-
trole de nvel de reservatrios de gua por bia
e vlvula (comporta), cujas evidncias de uso
foram encontradas na cultura grega, alguns
sculos antes de Cristo.
2. Garantia da estabilidade do processo
Do ponto de vista de estabilidade, os pro-
cessos podem ser auto-regulados ou instveis.
No primeiro caso, a varivel de processo so-
fre uma perturbao, mas volta ao seu valor
inicial sem necessidade de qualquer ao ex-
terna, ao contrrio dos sistemas instveis que
precisam continuamente de aes de controle
para manter sua integridade.
Andar de bicicleta um exemplo de esta-
bilizao de um sistema instvel atravs de
aes continuadas de controle.
3. Otimizao do desempenho da planta
Segurana e atendimento produo con-
forme programada, so os dois principais ob-
jetivos operacionais de uma planta industrial.
Uma vez atingidos, o prximo objetivo como
fazer a operao da planta mais lucrativa. Con-
siderando que as condies que afetam a ope-
rao de uma planta no permanecem cons-
tantes ao longo do tempo, ser sempre neces-
srio promover mudanas em variveis-cha-
ves, de modo que os objetivos econmicos
sejam constantemente alcanados. Hoje, esta
a tarefa que mais necessita do trabalho conjun-
to operador-sistema automtico de controle.
A figura a seguir apresenta a hierarquia
clssica das funes de automao industrial.
A partir desta viso, no seu Plano Diretor de
Automao Industrial (PDAI-2001), a rea de
Refino da Petrobras dividiu as tarefas da auto-
mao em seis eixos, em funo de caracters-
ticas dos processos envolvidos e da natureza
das solues a serem adotadas:
Eixo 1 Controle e Otimizao da Pro-
duo Controle regulatrio e
avanado para unidades de pro-
cessos industriais.
Eixo 2 Gerenciamento de Movimenta-
es e Otimizao de Misturas
Monitorao e controle de esto-
ques, movimentaes de produ-
tos e preparo de produtos por
mistura.
Eixo 3 Automatizao de Procedimen-
tos e Integrao Operacional.
Eixo 4 Controle e Otimizao de Ener-
gia Controle regulatrio e avan-
ado para a rea de gerao de
energia (principalmente eltrica).
Eixo 5 Controle de Resduos e Sistemas
de Segurana.
Eixo 6 Atividades de Apoio e Sistemas
de Informao.
Figura 1 Hierarquia da Automao.
Como resultado desta diviso, os sistemas
associados automao podem ser separados
em cinco grupos:
1. Sistemas Digitais de Controle Distri-
budo (SDCD) e Computadores de Pro-
cesso (CP);
2. Sistemas de Controle e Monitorao de
Demanda Eltrica (SCMD);
3. Intertravamentos de Segurana;
4. Gerenciamento de Operaes de Trans-
porte e Armazenamento;
5. Bases de Dados e Sistemas de Apoio
Deciso.
Neste treinamento, apenas os trs primei-
ros grupos sero abordados com mais detalhes.
1.3 SDCD (Sistemas Digitais de Controle
Distribudo) e Computadores de Processo
Os SDCD so constitudos por trs tipos
de componentes interligados por uma ou mais
vias de comunicao de dados, conforme a fi-
gura a seguir.
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Figura 2 Arquitetura tpica de um SDCD.
a) Interface com o Processo forma-
da por Estaes de Controle onde so
implementadas as estratgias ou algo-
ritmos de controle regulatrio bem
como, seqenciamento de operaes e
monitorao de variveis. Ela recebe e
envia dados para os elementos prim-
rios e finais de controle do processo.
b) Interface com a Operao com-
posta por vdeos coloridos, teclados e
impressoras. Atravs de telas dinmi-
cas, so trocadas informaes com as
estaes de controle e com os compu-
tadores de processo.
c) Interface com Sistemas Externos
um equipamento que permite o fluxo
bidirecional de dados entre o SDCD e
outro sistema. Este ltimo pode ser um
computador de processo, que executa
clculos avanados de controle, outro
sistema de controle (como o SCMD), ou,
ainda, uma plataforma de engenharia de
onde se pode monitorar o desempenho
dos sistemas e realizar ajustes de
parmetros em estratgias de controle.
Atualmente, no refino, no se fala mais
de SDCD operando de modo isolado dos com-
putadores de processo. A operao conjunta
SDCD-CP responde pela metade dos benef-
cios possveis de serem obtidos com automa-
o, a outra metade fica por conta da Otimiza-
o da Produo e da Logstica. Porm, a im-
plantao de SDCD representa cerca de 70%
dos custos (conforme figura a seguir). Assim,
foi decidido que toda a implantao de SDCD
nos rgos operacionais seria seguida da ins-
Figura 3 Relao Custos/Benefcios da Automao.
Os benefcios da implantao do SDCD
so, basicamente, obtidos pela possibilidade
de configurao de malhas de controle mais
sofisticadas, maior facilidade de manuteno
e ajuste de estratgias de controle, maior pre-
ciso da instrumentao digital e melhor an-
lise do processo atravs da integrao de in-
formaes que o sistema proporciona.
O controle avanado ir passar pontos de
ajuste para o SDCD (setpoints) visando me-
lhor qualidade dos produtos, maior estabilida-
de e fator operacional, aumento de rendimen-
tos e economia de energia.
Finalmente, a otimizao da produo e a
logstica iro conduzir as unidades de proces-
so, em conjunto, aos seus pontos timos de
operao, considerando a disponibilidade de
matria-prima, a racionalizao de estoques e
as oportunidades de mercado.
talao de computador de processo, rodando
estratgias de controle avanado.
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1.4 Principais malhas de controle
As ferramentas de configurao do SDCD
so do tipo CAD (Computer Aided Design),
isto , as malhas ou estratgias de controle so
montadas a partir da ligao de blocos funcio-
nais, sem necessidade de uma linguagem de
programao tradicional. Os fabricantes for-
necem bibliotecas com uma ampla variedade
de blocos, o que permite a configurao tanto
de estratgias clssicas (controle de vazo ou
de temperatura) quanto de malhas relativamen-
te complexas, como controle antecipatrio ou
de sada no linear.
A figura seguinte, apresenta um exemplo
de malha de controle clssico, juntamente com
as definies de variveis e nomenclatura ado-
tadas em controle. ilustrado um processo em
que o lquido contido em um tanque aqueci-
do por meio de vapor. Suponha, por exemplo,
que se deseje manter a temperatura do lquido
em 80
o
C.
Figura 4 Tanque com aquecimento a vapor.
Para obter a ao de controle desejada, o
instrumento dotado de um contato eltrico,
que fechado quando a temperatura est abai-
xo de 80
o
C e aberto quando a mesma est aci-
ma desse valor. O contato eltrico, por sua vez,
Figura 5 Diagrama de blocos da malha.
liga uma vlvula solenide, que permitir a
passagem de vapor se a temperatura estiver
abaixo dos 80
o
C, fechando-se ao ser ultrapas-
sada essa temperatura.
No processo descrito, a varivel controla-
da a temperatura do lquido, e o controle
obtido por meio da ao sobre a vazo de va-
por, a varivel manipulada.
A varivel controlada uma grandeza f-
sica que pode ser medida, tal como tempera-
tura, presso, nvel, vazo, etc. Em processos
de refino, a varivel manipulada , em geral,
uma vazo. Em sistemas eltricos/eletrnicos,
a varivel manipulada pode ser uma corrente
ou uma potncia eltrica.
O sinal do sensor comparado com o pon-
to de ajuste, ou setpoint (SP), o resultado de
tal comparao ser o desvio ou erro dife-
rena entre o valor medido e o setpoint.
O controlador recebe o desvio e deve
tomar uma ao compatvel com esta infor-
mao recebida, gerando um sinal de sada para
o elemento final de controle, neste caso a vl-
vula solenide. Este tipo de malha de controle
tambm conhecido por malha de controle
com realimentao ou em feedback.
importante familiarizar-se com a repre-
sentao em diagrama de blocos, como o da
figura a seguir, uma vez que esta largamente
utilizada na literatura de controle. So diagra-
mas relativamente simples, cujos retngulos
correspondem a elementos que transformam
um sinal em outro. Assim, por exemplo, o re-
tngulo controlador corresponde a um ele-
mento que transforma o sinal de erro em sinal
de sada para a vlvula solenide.
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A figura a seguir mostra uma possvel implementao da malha de controle num SDCD.
Figura 6 Configurao da malha no CAD do SDCD.
1.4.1 Caractersticas de malhas tpicas
Malha de Controle de Vazo
Nesse caso, a varivel manipulada a prpria varivel controlada. A figura abaixo apresenta
esta malha e sua representao em diagrama de blocos.
Figura 7 Malha tpica de controle de Vazo.
Figura 8a Controle direto.
Para lquidos, a dinmica da tubulao
(processo) est associada com a inrcia do
lquido e com o comprimento da tubulao.
Para gases, alm da inrcia tem-se o efeito da
compresso ou expanso do gs com a pres-
so, entretanto, de um modo geral, as malhas
de vazo apresentam respostas rpidas.
Alm da velocidade de resposta, estas
malhas tm tambm como caracterstica a pre-
sena de rudos. Assim, no se recomenda ajus-
te muito agressivo na sintonia de malha de
vazo, primeiro porque a malha j rpida e
segundo porque a amplificao de rudos pode
fazer a vlvula oscilar violentamente.
Malha de Controle de Temperatura
Est sempre associada ao controle da
transferncia de energia no sistema, ou seja, a
varivel controlada uma temperatura e a
manipulada pode ser uma vazo de combust-
vel, de fluido de aquecimento/resfriamento ou
uma corrente eltrica. As caractersticas de
resposta da malha de controle dependem prin-
cipalmente do sistema em que a temperatura
est sendo controlada. Normalmente as ma-
lhas de temperatura so mais lentas que as
demais (devido a atrasos no sensor e na trans-
ferncia de calor no processo) e no apresen-
tam rudos significativos.
Malha de Controle de Presso
As malhas de controle de presso podem
variar desde muito rpidas (Fig. 8a) at muito
lentas (Fig. 8b). No primeiro caso, valem apro-
ximadamente as regras das malhas de vazo.
No outro, valem as regras das malhas de tem-
peratura.
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Figura 8b Controle indireto.
Presso de Lquido
O controle de presso de lquidos exata-
mente igual ao controle de vazo. A nica con-
tribuio do processo corresponde inrcia do
lquido.
Presso de Gs (no em equilbrio com o lquido)
Neste caso, o controle relativamente sim-
ples. A entalpia (e, conseqentemente, a tem-
peratura) praticamente no depende da pres-
so, assim no existe interao entre tempera-
tura e presso. O sistema apresenta caracters-
ticas de auto-regulao. Um aumento de pres-
so de um recipiente tende a impedir que mais
gs entre e a forar que mais gs saia.
Presso de Vapor (equilbrio lquido-vapor)
Neste sistema, a presso do gs no fun-
o apenas das vazes (balano de massa), mas
tambm das condies de equilbrio e da tem-
peratura (balano de energia). Existe, portan-
to uma interao com o lquido, fazendo com
que o controle de presso tenha caractersti-
cas semelhantes ao de temperatura.
Malha de Controle de Nvel de Lquido
Existem duas categorias de controle de
nvel de lquidos:
a) o nvel a varivel importante do pro-
cesso e deve ser mantido constante,
como no exemplo da figura 9a, em que
a reao depende do volume de lquido.
b) o nvel varivel secundria, portanto
deve ser mantido entre um valor mxi-
mo e um mnimo, absorvendo variaes
do processo (estratgia conhecida como
averaging control). O tambor de topo
da figura 9b um exemplo deste tipo
de controle, em que se deseja manter a
vazo de destilado a mais estvel pos-
svel.
Figura 9a Reator de mistura.
Figura 9b Vaso de Topo de Coluna.
Na indstria do petrleo, quase que a to-
talidade dos casos so deste segundo tipo, as-
sim o volume de lquido simplesmente um
capacitor para estabilizar o processo. No
importa muito onde o nvel esteja, desde que
se mantenha entre um mximo e um mnimo
seguros. A velocidade de resposta da malha
depende principalmente das dimenses do re-
cipiente. O mtodo de medio empregado
pode introduzir oscilaes no sistema.
1.4.2 Sistemas de Controle mais Complexos
Split Range ou Ao Dividida
Utilizado para os casos onde h a neces-
sidade de mover duas vlvulas a partir de um
nico controlador. Desse modo, a faixa de atua-
o do controlador dividida entre dois ele-
mentos finais de controle, como por exemplo,
no controle da presso no vaso mostrado na
figura a seguir.
Figura 10 Controle Split Range de Presso em Vaso de Topo.
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Controle em Cascata
Ao contrrio da estratgia anterior, neste
caso, h dois controladores para apenas um
elemento final de controle. A sada do contro-
lador primrio usada para ajustar o setpoint
do controlador secundrio, e este ltimo
quem envia o sinal de controle para a vlvula.
O controle em cascata pode reduzir erros em
mais de dez vezes quando comparado a um
controlador nico. Um exemplo tpico o sis-
tema apresentado na figura ao lado.
Figura 11 Controle da Temperatura de Topo de Coluna.
Controle Override
Sistema que tambm emprega mais de um controlador para um mesmo elemento final de
controle. utilizado quando duas (ou mais) condies anormais podem existir em um processo. O
comando do elemento final feito pela condio anormal que estiver ativa.
Como exemplo de emprego desta estratgia, pode-se citar um modelo de conversor de Craquea-
mento Cataltico (Fig. 12a) ou um sistema de proteo de bombas colocadas em oleodutos (Fig. 12b).
Figura 12a Controle Override em Conversor de FCC. Figura 12b Controle Override, proteo da bomba.
Controle de Razo
Em muitos processos, h a necessidade de manter a vazo de um produto em proporo
exata em relao vazo de um outro. Um sistema de controle de razo permite obter esse
efeito. Uma aplicao tradicional desta estratgia o controle de Vazo de vapor de retificao
em torres de destilao (conforme figura a seguir). Outro exemplo de aplicao o controle da
relao ar-gs cido em unidades de recuperao de enxofre.
Figura 13 Controle de Vapor de Retificao em Coluna.
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Automao Industrial
Controle Antecipatrio ou Feedforward
Alguns sistemas podem apresentar atrasos
significativos entre perturbaes na entrada e o
aparecimento dos efeitos na varivel controla-
da. Nestes casos, o controle convencional res-
ponde muito tarde perturbao, tornando a
malha de controle muito mais instvel. Em con-
troladores programveis (SDCD), podem ser
implementadas estratgias de controle de modo
a antecipar os efeitos desses atrasos, que so,
por isso, chamadas de antecipatrias.
S possvel o emprego de estratgias de
controle antecipatrio se as principais fontes
de perturbao de um sistema puderem ser
medidas e seus efeitos serem modelados, como
no exemplo do Forno apresentado na figura
ao lado.
Figura 14 Controle antecipatrio para pertubaes na vazo
e na temperatura de entrada de um forno de processo.
Controle com Limites Cruzados
Este tipo de controle usado quando se precisa garantir que ao corrigir uma varivel contro-
lada, as variveis manipuladas recebam sinal de controle sempre numa seqncia segura. A
estratgia fica mais clara quando se analisa sua aplicao mais tpica, o controle de combusto
em caldeiras e fornos (conforme figura a seguir).
Variaes na entrada deste forno so perce-
bidas pelo controlador de temperatura de sada
somente aps alguns minutos, porm o mode-
lo instalado envia para a malha de combusto,
antecipadamente, um sinal de correo e as
perturbaes so absorvidas antes mesmo de
chegarem ao sensor de temperatura de sada.
Figura 15 Controle de Combusto em Fornos e Caldeiras.
A varivel controlada a presso do va-
por produzido. O sinal de sada do controla-
dor de presso levado a dois seletores que
tambm recebem sinais de vazo de combus-
tvel e ar. O objetivo garantir sempre ar para
a queima, assim, nos casos de subida de pres-
so, o controlador cortar primeiramente o
combustvel para depois reduzir a vazo do
ar, enquanto que, nas quedas de presso, o ar
subir antes do aumento de combustvel.
Controle Adaptativo e Controle Inferencial
Ambas as estratgias dependem de siste-
mas de controle com capacidade de progra-
mao e, normalmente so programas de al-
guma complexidade.
No Controle Adaptativo, os parmetros do
controlador so ajustados automaticamente de
modo a compensar variaes nas caractersti-
cas do processo. Existem dois casos principais
para se utilizar este tipo de controle: o compor-
tamento fortemente no-linear de alguns pro-
cessos, em que o ajuste de um controlador para
um valor mdio no atender s necessidades
de controle num outro patamar e a os processos
que se alteram bastante ao longo do tempo, por
exemplo, incrustaes srias em permutadores
ou perda rpida de atividade de catalisadores.
Automao Industrial
15
O Controle Inferencial aplicado a pro-
cessos em que exista um distrbio que no
pode ou no se quer medir, porm pode ser
calculado (inferido) a partir de variveis me-
didas. Atualmente est bastante difundido o
controle inferencial como substituto de Ana-
lisadores em Linha, pois os mesmos apresen-
tam altos custos iniciais e de manuteno. As
figuras a seguir so os diagramas de blocos
destes controles.
Figura 16 Diagrama de blocos de um Sistema de Controle
Adaptativo.
Figura 17 Diagrama de blocos de um Sistema de Controle
Inferencial.
Controle Multivarivel
At este ponto foram apresentadas estra-
tgias de controle que possuem apenas uma
varivel controlada pela atuao em uma va-
rivel manipulada de cada vez. Como os pro-
cessos qumicos apresentam muitas variveis
a serem controladas e dispem de muitas vari-
veis para atuar, e ainda, como sempre, exis-
Figura 18 Interaes entre malhas de controle num sistema.
As estratgias de controle multivarivel
podem ser agrupadas em dois tipos bsicos,
de acordo com a metodologia adotada para se
eliminar as interferncias entre malhas: as es-
tratgias com desacoplamento externo, em que
os efeitos das interaes so modelados e so-
mados externamente ao sinal de controle, de
modo a compensar as interferncias que sur-
giro no processo; e as estratgias com desa-
coplamento interno, que so programas de
controle em que cada sinal de sada uma com-
binao das aes de cada uma das variveis
monitoradas para aquele elemento final de
controle (um exemplo clssico a estratgia
Matriz Dinmica de Controle, DMC, de C.R.
Cutler).
A figura seguinte apresenta estes dois ti-
pos de estratgia.
tem interferncias entre todas estas variveis
(conforme figura a seguir); mais recentemen-
te, vm sendo desenvolvidos sistemas de con-
trole que atuam ao mesmo tempo sobre um
conjunto de variveis, a fim de buscar a esta-
bilidade de todo o elenco. Sistemas desse tipo
so conhecidos por Controles Multivariveis.
Figura 19 Mtodos de desacoplamento de interaes entre malhas de controle.
1.5 Sistemas de Intertravamento
Na indstria de petrleo, um grande n-
mero de variveis de processo e de parme-
tros de equipamentos deve ser monitorado para
deteco de possveis situaes anormais.
Qualquer condio fora do normal deve ser
avisada ao pessoal de operao, atravs de
anunciadores de alarme, para que sejam tomadas
as providncias que conduzam o processo ao
seu estado normal de operao. Em casos extre-
mos, devem ser acionados, de modo manual ou
automtico, sistemas de proteo para elimi-
nar condies potencialmente perigosas, an-
tes que causem danos s pessoas e aos equipa-
mentos ou agresses ao ambiente. So os Sis-
temas de Intertravamento de Segurana.
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Automao Industrial
As lgicas dos sistemas de intertravamento
podem ser implementadas atravs de compo-
nentes discretos (por exemplo: rels, tempori-
zadores e chaves eltricas), bem como por
meio de equipamentos micro-processados
(controladores lgicos programveis CLP ou
equipamentos dedicados).
Independente da tecnologia utilizada na
implantao, para se garantir a confiabilidade
de um sistema de proteo fundamental que
o mesmo seja instalado em equipamento dife-
rente dos sistemas de controle e, ainda, que
possua alimentao eltrica exclusiva e confi-
vel (UPS ou No breaks).
Quase sempre, a parada de um equipamen-
to pelo sistema de proteo causa outras para-
das na unidade, assim, muito importante que
os operadores e, particularmente, os consolis-
tas conheam as aes que sero tomadas por
um sistema de proteo e as interaes entre
Figura 20 Sistema de Proteo de Compressor.
este e outros sistemas da planta. Todos devem
estar preparados para acompanhar o procedi-
mento de parada, de maneira segura, atuando
nos momentos adequados.
Sistemas de intertravamento podem ficar
inativos durante longos perodos de tempo,
durante os quais pode ocorrer corroso de con-
tatos, rompimento de ligaes ou vazamentos
mecnicos que comprometam sua funcionali-
dade. Isto significa que os sistemas devem ser
testados e inspecionados o mais completamen-
te possvel. Os intertravamentos que so im-
possveis ou difceis de testar durante a opera-
o normal da planta devem ter seus testes in-
cludos como parte de uma parada programa-
da, garantindo a operabilidade dos mesmos.
Como ilustrao, apresenta-se a seguir um
exemplo de sistema de intertravamento, den-
tre os mais comuns na indstria do petrleo.
1.6 SCMD
1.6.1 Introduo
O sistema de descarte eltrico um sistema desenvolvido de modo a assegurar a disponibi-
lidade de carga eltrica para sistemas essenciais e as cargas mais crticas dentro do processo da
refinaria. Isto realizado desligando os circuitos das cargas no essenciais para o processo, em
caso de uma falta dentro do sistema de gerao de energia eltrica, ou parte do sistema eltrico
da refinaria. Uma falta dentro do sistema eltrico pode ser causada por abertura da linha da
Concessionria de Energia Eltrica, perda da capacidade de gerao, ou quando parte do sistema
eltrico desligado do fornecimento da Concessionria de Energia Eltrica. O sistema de des-
carte eltrico est preparado para ser capaz de enfrentar as condies acima mencionadas. Ou-
tros requisitos que o sistema de descarte eltrico deve desempenhar, mas que tm uma baixa
prioridade, o fato que esse descarte pode provocar perturbao no processo de produo o
mnimo possvel, o propsito descartar somente a soma da potncia realmente necessria com
a menor prioridade possvel. Alm disso o sistema de descarte no deve operar a no ser por
situaes obrigatrias dentro do sistema eltrico. Deste modo, o sistema deve ser muito seguro e
o nmero de operaes esprias deve ser restrito durante a vida til do sistema.
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1.6.2 Sistema de Controle e Monitorao Distri-
budo (para Sistemas Eltricos)
O SCMD um conjunto de hardware
(HW) e software (SW), que so conectados aos
equipamentos da rea eltrica (motores, gera-
dores, transformadores, disjuntores, etc.), que
se comunicam, entre si e com as estaes de
operao (IHM), atravs de uma via de comu-
nicao de dados (VCD).
O hardware de um SCMD muito pareci-
do com o do SDCD, alguns fabricantes inclusi-
ve usam o mesmo equipamento para ambas as
funes. As diferenas so que as funes de
controle configuradas no SCMD operam em
tempos muito curtos. Existem funes de cl-
culo em que o tempo entre o evento inicializa-
dor e sada deve ser menor que 150 ms. Com
relao s malhas de controle, o SDCD carac-
teriza-se pela existncia de muitas malhas lo-
cais, j para o SCMD, as malhas das funes
principais atuam em todos os controladores ao
mesmo tempo exigindo grande trfego de da-
dos pela rede de comunicao.Os demais com-
ponentes, tais como entradas analgicas, en-
tradas digitais e sadas analgicas e digitais so
exatamente iguais a um SDCD.
Diferenas entre SDCD e SCMD
Tipos de malha de controle.
Distribudo por toda refinaria.
Trfego na VCD.
Tempos envolvidos muito pequenos (I/O).
Ciclicidade dos programas mais alta.
Variaes de carga de CPU.
Observao: no caso ABB, o HW o
mesmo.
Objetivos do SCMD
Controlar e monitorar a gerao, rece-
bimento e distribuio de energia eltri-
ca, de forma integrada e centralizada.
Otimizar produo e compra de ener-
gia eltrica. Aumento da confiabilida-
de no suprimento de energia eltrica
(fator operacional).
Melhor anlise de ocorrncias anormais.
Monitorao de variveis do sistema eltrico
A disponibilizao de uma base de dados
digitais, quando da implantao de um SCMD,
traz grandes vantagens para quem opera o sis-
tema eltrico. H disponvel uma infinidade
de alarmes e variveis que com os sistemas
convencionais era impossvel existir. Os equi-
pamentos tm suas anomalias detectadas ins-
tantaneamente, permitindo que providncias
preventivas possam ser tomadas melhorando
a confiabilidade do sistema eltrico da planta
como um todo. Para citar apenas um exemplo,
ops implantao do SCMD, em que os siste-
mas de corrente contnua, crticos, passaram a
ser monitorados, as ocorrncias graves de perda
de corrente contnua ou carregadores de bateria
deixaram de existir. Se um banco de baterias
entrar em regime de descarga, imediatamente
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gerado um alarme para o operador e este
toma as providncias necessrias antes que a
situao agrave-se.
Controle do sistema de gerao e distribuio
de energia eltrica da Refinaria
A Funo de controle da gerao e distri-
buio de energia em uma refinaria sempre
feita na UTR (unidade terminal remota) da
Casa de Fora. Esta UTR chamada de mster
do sistema pois nela que rodam os progra-
mas de controle principais.
O controle da gerao permite ao opera-
dor alterar a carga ativa e reativa das mqui-
nas, sincronizar fontes, fixar setpoint para fa-
tor de potncia ou potncia ativa gerada, alte-
rar ajustes de proteo para situaes de com-
pra e/ou venda de energia e comandar todas as
subestaes da refinaria a partir do console de
operao.
Descarte de cargas eltricas em casos de
distrbios operacionais
o programa de controle que desempe-
nha a funo de desligar as cargas dos gerado-
res quando ocorre a perda de capacidade de
gerao, seja por perda de um gerador ou por
perda de produo de vapor (descarte trmi-
co). O sistema fica monitorando pontos pre-
definidos como disjuntores de sada dos gera-
dores, disjuntores das linhas da concession-
ria e sinais de trip de caldeiras. Quando um
destes sinais torna-se verdadeiro, o progra-
ma de descarte roda automaticamente o cl-
culo do balano entre a capacidade de gerao
e a carga e, se o resultado for negativo, execu-
ta um descarte at o nvel de prioridade suficien-
te para equilibrar a capacidade de gerao com
a carga consumida naquele momento.
Para que este clculo seja feito existe uma
tabela de prioridades predefinida em que cada
motor classificado pela sua importncia den-
tro do processo de refino. Esta prioridade va-
ria de um a vinte, de acordo com ordem cres-
cente de prioridade.
Reacelerao de motores
Esta funo visa recolocar em operao
os motores que desligaram aps uma ocorrn-
cia de subtenso, ocasionada por queda de
alimentador, ou aps reset do descarte eltri-
co. Funciona utilizando uma tabela de priori-
dades de um a vinte, a partir do que os mais
importantes so reacelerados primeiro. Na re-
acelerao, tambm considerado o tempo que
se passou aps o desligamento, caso seja mui-
to longo, o motor deixa de ser candidato a
reacelerar (por exemplo uma bomba de carga
de unidade s pode ser reacelerada se a unida-
de no estiver parada, isso significa tempos
no maiores que 5 segundos.) Para tanto, ajus-
ta-se outro parmetro chamado RAT (reacele-
ration timeout).
Anotaes
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Principios ticos da Petrobras
A honestidade, a dignidade, o respeito, a lealdade, o
decoro, o zelo, a eficcia e a conscincia dos princpios
ticos so os valores maiores que orientam a relao da
Petrobras com seus empregados, clientes, concorrentes,
parceiros, fornecedores, acionistas, Governo e demais
segmentos da sociedade.
A atuao da Companhia busca atingir nveis crescentes
de competitividade e lucratividade, sem descuidar da
busca do bem comum, que traduzido pela valorizao
de seus empregados enquanto seres humanos, pelo
respeito ao meio ambiente, pela observncia s normas
de segurana e por sua contribuio ao desenvolvimento
nacional.
As informaes veiculadas interna ou externamente pela
Companhia devem ser verdadeiras, visando a uma
relao de respeito e transparncia com seus
empregados e a sociedade.
A Petrobras considera que a vida particular dos
empregados um assunto pessoal, desde que as
atividades deles no prejudiquem a imagem ou os
interesses da Companhia.
Na Petrobras, as decises so pautadas no resultado do
julgamento, considerando a justia, legalidade,
competncia e honestidade.

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