IEC-61131 Introducción Norma Autómatas

Entornos Integrados
de Automatizacin
Ingeniera de Sistemas y Automtica
IEC-61131 Presentacin, Oct. 2006
1
Autmatas Programables:
Introducci
Introducci
n al Est
n al Est
ndar IEC
ndar IEC
-
-
61131
61131
Felipe Mateos Martn
IEC
IEC
-
-
61131
61131
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2
La Norma IEC La Norma IEC- -61131 se refiere a: 61131 se refiere a:
Los autmatas programables (AP PLCs) y a sus perifricos
correspondientes, tales como:
- Los equipos de programacin y depuracin (PADTs)
- Los equipos de ensayo (TEs)
- Los interfaces hombre-mquina (MMIs)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autmata
programable es un componente bsico.
PADT: Programming And Debugging Tool
TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface
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La La finalidad de esta Norma IEC finalidad de esta Norma IEC- -61131 es: 61131 es:
Definir e identificar las caractersticas principales que se refieren a la
seleccin y aplicacin de los PLCs y sus perifricos.
Especificar los requisitos mnimos para las caractersticas funcionales, las
condiciones de servicio, los aspectos constructivos, la seguridad general
y los ensayos aplicables a los PLCs y sus perifricos.
Definir los lenguajes de programacin de uso ms corriente, las reglas
sintcticas y semnticas, el juego de instrucciones fundamental, los
ensayos y los medios de ampliacin y adaptacin de los equipos.
Dar a los usuarios una informacin de carcter general y unas directrices
de aplicacin.
Definir las comunicaciones entre los PLCs y otros sistemas.
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Partes de la Norma IEC 61131: Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Informacin general
Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Parte 3: Lenguajes de programacin
Parte 4: Guas de usuario (TR)
Parte 5: Comunicaciones
Parte 7: Fuzzy Control
Parte 8: Guas de programacin (TR)
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Parte 1: Informaci Parte 1: Informaci n General n General
Objetivos
Se dan las definiciones y un glosario de los
trminos utilizados en esta norma.
Se identifican las principales caractersticas de los
sistemas de autmatas programables.
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Parte 1: Informaci Parte 1: Informaci n General n General
Definiciones
Programacin de aplicacin, lista de asignaciones, sistema automatizado,
disponibilidad, BCD, datos booleanos, bus, componente, conexin/desconexin, lista
de referencia cruzada, equipo de comunicacin de datos (DCE), equipo terminal de
datos (DTE), ejecucin, parada de seguridad, imagen de entrada/salida, entrada,
instruccin, fallo interno, diagrama de escalera , lenguaje (FBD, IL, LD, ST, SFC),
sistema de control lgico, procesador principal (MPU), interface hombre-mquina
(MMI), tiempo medio entre fallos (MTBF), red, en lnea, salida, programa, perifrico,
barras de corriente, autmata programable (AP PLC), equipo de programacin y
puesta a punto (PADT), estacin de entrada/salida remota (RIOS), reinicio, sistema de
control secuencial, transmisin de datos en serie, soporte lgico (software), salida en
modo fuente/sumidero, equipo de ensayo (TE), tiempo (retardo, ejecucin, respuesta,
exploracin, transferencia), temporizador (de retardo de conexin/desconexin),
programa de usuario, perro guardin, bit, byte, palabra GLOSARIO
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Parte 1: Informaci Parte 1: Informaci n general n general
Estructura funcional de un sistema de autmata programable
Funcin de tratamiento de la seal.
Funcin de interfaz con los sensores y actuadores.
Funcin de comunicacin.
Funcin de interfaz hombre-mquina.
Funciones de programacin, puesta a punto, ensayo y
documentacin.
Funciones de alimentacin de corriente
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Conjunto de
instrucciones
Conjunto de
instrucciones
Sistema
operativo
Sistema
operativo
Ejecucin del
programa
Ejecucin del
programa
Memoria de
programa
Memoria de
programa
Memoria de
datos
Memoria de
datos
Acometida
de la red
Funciones de
tratamiento
Funciones de interfaz con
sensores y actuadores
Funciones de interfaz
hombre-mquina
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo
Funciones de
comunicacin
Mquina/proceso
Operador
Programador
Funciones
de
alimentacin
corriente
Parte 1: Parte 1:
Informaci Informaci n n
general general
Estructura funcional
de un sistema de
autmata programable
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Funcin de interfaz con los sensores y actuadores
Tipos de
seales de E/S
Tipos de
seales de E/S
Binarias
Digitales
Analgicas
Etc.
Caractersticas del
sistemas de E/S
Caractersticas del
sistemas de E/S
Tratamiento
Conversin
Aislamiento
Mquina/proceso
Unidad de tratamiento
Alimentacin
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Funcin de interfaz hombre-mquina (MMI)
Informacin de
estado, valores
Informacin de
estado, valores
Consignas,
ajustes
Consignas,
ajustes
Operador
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Funciones de programacin, puesta a punto, ensayo y documentacin
Programacin
Programacin
Arranque del
sistema
automatizado
Arranque del
sistema
automatizado
Programador
Documentacin
y archivado
Documentacin
y archivado
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Disponibilidad y fiabilidad, es responsabilidad del usuario en cuanto a:
Arquitectura del sistema automatizado. Redundancias,
tolerancia a fallos, funciones de diagnstico.
Arquitectura del sistema del autmata programable, por
ejemplo, estructura modular con autodiagnstico
Diseo, ensayo y mantenimiento del programa de
aplicacin. Incluir funciones de diagnstico de la ejecucin, anlisis y
deteccin de averas.
Condiciones de instalacin y servicio. Mejorar las condiciones
de trabajo y del entorno.
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Caractersticas ergonmicas
Generales. Uso eficaz del sistema del AP y sus perifricos, reduccin de
errores, fatiga y riesgo para el operario.
Indicadores de estado, para CPUs, fuentes de alimentacin y el
sistema de E/S.
Pantallas y teclados. Visibilidad, disposicin, confirmaciones, ...
Otras recomendaciones. Ventiladores, acabado superficial, aristas
vivas, portabilidad.
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Definiciones de soporte Fsico (Hardware) de un sistema AP
Autmata programable
Procesador
principal
Estaciones
de E/S
remota
NO TRANSPORTABLE
. . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTTIL . . . . . . . .
Procesador
principal
Estaciones
de E/S
remota
Perifricos
permanentes
Perifricos
no-conectables
en lnea
Perifricos
conectables
en lnea
Parifricos
Instalacin permanente
Sistema del autmata programable (Sistema AP)
Instalacin NO-permanente
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Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Mdulos
de comunica-
cin
Mdulos
de comunica-
cin
Mdulos
de salidas
Mdulos
de salidas
Mdulos
de entradas
Mdulos
de entradas
Fuente de alimentacin
Entradas digitales
y analgicas
Salidas digitales
y analgicas
Acometida
de la red
Procesador principal
Perifricos
(permanentes/ NO-
permanentes)
Estacin de E/S
remota
Sistema del autmata
programable (AP)
Lmite de la norma
Parte 1: Parte 1:
Informaci Informaci n general n general
Esquema de interfaz
Transmisin serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
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Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Objetivos
En esta parte se especifican:
Los requisitos elctricos, mecnicos y funcionales para los
autmatas programables y los perifricos correspondientes, as
como las condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
aplicables.
La informacin que ha de suministrar el fabricante.
Los mtodos y procedimientos de ensayo que han de utilizarse
para la comprobacin del cumplimiento de los requisitos por parte
de los autmatas programables y sus perifricos.
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Definiciones
Parte accesible, batera, circuito o equipo (clase I, II, III), factor de cobertura,
lnea de fuga, tierra, inmunidad, entrada/salida digital, aislamiento,
alimentacin de red, procesador principal (MPU), microentorno, salida a
prueba de cortocircuitos, categora de sobretensin, grado de contaminacin,
conector desmontable, temperatura (aire ambiente), ensayo, cableado
(interno, externo), ...
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Condiciones de servicio y requisitos del entorno fsico
Es responsabilidad del usuario que no se rebasen las condiciones de servicio:
Condiciones de servicio normales.
O Condiciones del entorno fsico: temperatura, humedad, contaminacin,
inmunidad a la corrosin, altitud.
O Condiciones de servicio y requisitos elctricos: alimentaciones, ruido
elctrico, sobretensiones, etc.
O Condiciones de servicio y requisitos mecnicos: Vibraciones, choque,
cada libre.
Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, partculas
radiactivas, vapores, sales, insectos, pequeos animales, etc.
Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presin
atmosfrica, humedad relativa.
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Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Memoria(s)
y unidad(es)
de tratamiento
Mdulos
de comunica-
cin
Mdulos
de comunica-
cin
Mdulos
de salidas
Mdulos
de salidas
Mdulos
de entradas
Mdulos
de entradas
Fuente de alimentacin
Entradas digitales
y analgicas
Salidas digitales
y analgicas
Transmisin serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Acometida
de la red
Procesador principal
Perifricos
(permanentes/ NO-
permanentes)
Estacin de E/S
remota
Sistema del autmata
programable (AP)
Lmite de la norma
Parte 2: Especificaciones y Parte 2: Especificaciones y
ensayos de los equipos ensayos de los equipos
Requisitos elctricos
Esquema tpico de un sistema AP
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Requisitos elctricos
Alimentacin de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).
E/S digitales.
E/S analgicas.
Interfaces de comunicacin.
Procesador(es) principal(es) y memoria(s) del sistema AP.
Estaciones de entrada/salida remota (RIOS).
Perifricos: PADT, TE, MMI.
Inmunidad al ruido y ruido emitido.
Propiedades dielctricas.
Autodiagnsticos y diagnsticos.
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Requisitos mecnicos
Protecciones contra el riesgo de choque elctricos.
Requisitos de distancias en el aire y lneas de fuga.
Requisitos de inflamabilidad para materiales aislantes.
Envolvente.
Requisitos mecnicos de los materiales de conexin..
Disposiciones para la tierra de proteccin.
Tierra funcional.
Cables y conectores de interconexin.
Conexin/desconexin de unidades desmontables.
Requisitos de la batera.
Marcado e identificacin.
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Informacin que debe facilitar el fabricante
El fabricante deber facilitar a los usuarios la informacin necesaria para la
aplicacin, proyecto, instalacin, puesta en marcha, funcionamiento y
mantenimiento del sistema de autmata programable. Adicionalmente el
fabricante puede ocuparse de la formacin del usuario.
Tabla resumen con la informacin que se debe facilitar.
Tipo y contenido de la informacin escrita: Catlogos y hojas de
caractersticas, manuales de usuario, documentacin tcnica.
Informacin relativa al cumplimiento de esta norma.
Informacin relativa a la fiabilidad.
Informacin relativa a la seguridad.
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Ensayos y verificaciones
Se define como ha de verificarse la conformidad del autmata
programable y sus perifricos correspondientes con los requisitos
fijados en las partes 1 y 2 de la norma.
Estos ensayos NO se refieren a los mtodos de aplicacin de los
AP para cumplir con los requisitos del sistema automatizado.
Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.
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Ensayos y verificaciones
Ensayos de tipo
Equipos a ensayar.
Procedimientos de verificacin.
Condiciones generales para los ensayos.
Ensayos climticos, mecnicos y elctricos.
Verificacin de las caractersticas de la alimentacin de c.a. y c.c.
Verificacin de las caractersticas de entrada/salida.
Verificacin de las caractersticas del procesador principal.
Verificacin de las estaciones de E/S remotas.
Verificacin de las caractersticas de los perifricos.
Verificacin del autodiagnstico y diagnstico.
Ensayos de rutina
Ensayo estndar de rigidez dielctrica
Ensayo de continuidad de la tierra de proteccin.
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Parte 3: Lenguajes de programaci Parte 3: Lenguajes de programaci n n
Objeto y campo de aplicacin
Definir los lenguajes de programacin de uso ms
corriente, las reglas sintcticas y semnticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliacin y adaptacin de los equipos.
Es el interface entre el programador y
el sistema de control
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Definiciones
Tiempo absoluto, va de acceso, accin, argumento, matriz, asignacin,
bloque funcional biestable, cadena de bits, cuerpo, llamada, cadena de
caracteres, comentario, compilar, tipo de datos, declaracin, delimitador,
doble palabra, flanco ascendente/descendente, funcin, diagrama de bloques
funcionales, direccionamiento, valor, parmetro de entrada, instancia, literal
entero, palabra clave, etiqueta, real largo, temporizador con retardo de
conexin/desconexin, parmetro de salida, sentido de corriente, unidad de
organizacin de programa, recurso, tarea, retorno, etapa, secuencia,
transicin, representacin simblica, etc...
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El estndar IEC-61131
Elementos comunes
Lenguajes de programacin
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Elementos comunes
Tipos de datos y variables
Modelo de software
Modelo de comunicacin de datos
Modelo de programacin
Unidades de organizacin del programa
Grfico Funcional Secuencial (SFC)
Elementos de configuracin
Lista de instrucciones (IL)
Texto estructurado (ST)
Diagrama de bloques funcionales (FBD)
Diagrama de contactos (LD)
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Elementos comunes. Tipos de datos y variables
Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas
de caracteres, fecha, hora_del_da, canal analgico de entrada, ..., tipos
de datos derivados (creados por el usuario).
BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING
DATE, TIME_OF_DAY, ...
Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.
Locales o globales. Hacen la programacin independiente del hardware.
Qu es esto?
01010101 10101010
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Configuraci Configuraci n n
Tarea Tarea Tarea Tarea
Recurso
Recurso
Programa Programa
Programa Programa
FB FB
FB FB
Variables globales y representadas directamente
Vas de acceso
Funcin de comunicacin (IEC 61131-5)
Elementos comunes. Modelo de software
F
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Tarea Tarea Tarea
Recurso
Programa Programa
Programa
FB FB
FB FB
Vas de acceso
Modelo de software. PLC convencional.
F
Tarea
Programa
Recurso
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Modelo de comunicacin de variables (I)
Flujo de datos dentro de un programa
Programa A
a
FB1
FB2
FB_X FB_Y
b
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Modelo de comunicacin de variables (II)
Comunicacin mediante variables globales
Configuracin C
VAR_GLOBAL
x: BOOL;
END_VAR
Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
VAR_EXTERNAL
x: BOOL;
END_VAR
FB2 FB1
FB_X FB_Y
b a
x x
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Modelo de comunicacin de variables (III)
Bloques funcionales de comunicacin
Configuracin C Configuracin D
FB1 FB2
FB_X FB_Y
a
b
send1 rcv1
SD1
RD1
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Elementos de los lenguajes de programacin de un AP
Tipos de datos derivados
Unidades de organizacin de programa, POUs
Funciones
Bloques funcionales
Programas
Elementos del diagrama secuencial (SFC)
Variables globales
Recursos
Tareas
Vias de acceso
Fig. 2c- Bloques funcionales de comunicacin
Programa
de aplicacin
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Elementos comunes
Modelo de software
Unidades de organizaci Unidades de organizaci n del programa n del programa
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Unidades de organizacin del programa (POUs)
Programas
Bloques
funcionales
Funciones
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Unidades de organizacin de programas, POUs.
PROGRAM
GLOBAL
Local Type
FUNCTION
INPUT
Local Type
FUNCTION_BLOCK
INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL
Local Type
Programa de aplicacin
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POUs. Funciones
Una funcin se define como una unidad de organizacin del
programa que al ser ejecutada suministra exactamente un elemento
de datos y cuya invocacin se puede utilizar en lenguajes literales
como operando en una expresin. Ejemplo:
X := SIN(Y)+ COS(Z)
Las funciones no deben contener ninguna informacin de estado
interno, es decir, que la invocacin de una funcin con los mismos
argumentos (parmetros de entrada) debe suministrar siempre el
mismo valor (salida).
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POUs. Funciones.
Funciones estndar:
ADD, SQRT, SIN, COS, MIN, MAX, AND, OR, etc
Funciones definidas por el usuario (ejemplo):
FUNCTION Simple: REAL
VAR_INPUT
A, B : REAL;
C : REAL:= 1.0;
END_VAR
Simple := A*B/C;
END_FUNCTION
Declaracin de variables
Cuerpo de la funcin
Nombre
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POUs. Bloques funcionales, FBs
Un bloque funcional es una unidad de organizacin del programa que al ser
ejecutada suministra uno o ms valores. Existe la posibilidad de crear mltiplos
(copias) de un bloque funcional, denominadas instancias.
Cada instancia llevar asociado un identificador (el nombre de la instancia)
y una estructura de datos que contenga sus variables de salida e internas.
Todos los valores de las variables de salida e internas debern persistir de
una ejecucin del bloque funcional al siguiente, por lo que la llamada de un
mismo bloque funcional con los mismos argumentos (parmetros de entrada)
no tiene por qu dar siempre los mismos valores de salida.
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POUs. Bloques funcionales. Ejemplo.
FUNCTION_BLOCK Histeresis
VAR_INPUT
XIN1, XIN2: REAL;
EPS: REAL; (* Banda de histresis *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q: BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
IF XIN1<(XIN2-EPS) THEN
Q:=0 (* XIN decreciendo *)
END_IF;
ELSEIF XIN1>(XIN2+EPS) THEN
Q:=1; (* XIN creciendo *)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
1
EPS
EPS
0
XIN2
Q
Histeresis
Q
XIN1
XIN2
EPS
BOOL
REAL
REAL
REAL
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Unidades de organizacin del programa (POUs).
Las funciones
Los bloques funcionales
Los programas Los programas
Los programas son un conjunto lgico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programacin que son necesarios para el tratamiento de seal
previsto que se requiere para el control de una mquina o proceso mediante
el sistema de autmata programable.
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Tarea Tarea Tarea
Recurso
Programa Programa
Programa
FB FB
FB FB
Vas de acceso
POUs. Programas
F
Tarea
Programa
Recurso
PLC convencional.
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POUs. Programas.
Flujo de datos dentro de un programa
Comunicacin entre programas:
* en la misma configuracin (variables globales), o
* en configuraciones distintas (vas de acceso, comunicaciones)
Programa A
FB1 FB2
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Elementos comunes
Modelo de software
Gr Gr fico Funcional Secuencial (SFC) fico Funcional Secuencial (SFC)
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Sequential Function Chart, SFC
SFC describe el comportamiento secuencial del programa de
control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (CEI 848).
Grafcet
Documentacin
Grafcet Grafcet
Documentacin
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucin
de una POU
SFC
Conjunto de elementos
de control de ejecucin
de una POU
IEC IEC- -61131 61131
Permite dividir el problema en partes
Facilita el rpido diagnstico de problemas y las tareas
de mantenimiento
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51
SFC consiste en un conjunto de etapas (STEPs) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCKs) y unas transiciones (TRANSITIONs) que
permite la evolucin de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
Paso 1 N Llena
Step 3
Etapa 2 S Vacia
Transition 1
Transition 2
Bloque de acci Bloque de acci n n
a b c
d
a Cualificador
b Nombre de la accin
c Indicador booleano
d Accin en LD, FBD, ST IL
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Etapa 1 N Llenar
Etapa3
Etapa2b S Vaciar
Transicin 1b
Transicin 2b
Etapa2a S Mezcla
Transicin 1a
Transicin 2a
Permite secuencias alternativas y simultneas
Ejemplo de
secuencias alternativas
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Elementos comunes
Modelo de software
Elementos de configuraci Elementos de configuraci n n
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Tarea Tarea Tarea Tarea
Recurso
Recurso
Programa Programa
Programa Programa
FB FB
FB FB
Vas de acceso
Elementos comunes. Modelo de software
F
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Elementos de configuracin.
Una configuracin se compone de:
RECURSOS
TAREAS
VARIABLES GLOBALES
VIAS DE ACCESO
Veamos esto con un ejemplo ....
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56
CONFIGURATION CELL_1
TASK
SLOW_1
TASK
PER_2
TASK
FAST_1
TASK
INT_2
PROGRAM F PROGRAM G
PROGRAM F PROGRAM H
A
y1
y2
SLOW_1
B
b1
b2
FAST_1
C
c1
D
d1
y2
Comunicacin
RESOURCE STATION_1
RESOURCE STATION_2
P1 P2
SLOW_1
x1
x2
y1 FB1 FB2
out1
P1 P4
PER_2
FB1 FB2
PER_2
INT_2
HOUT1
BAKER ABLE CHARLIE DOG GAMMA ALPHA BETA
VIAS DE ACCESO
%IX1.1
w z2 z1
%QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
x1
x2
y1
Ejemplo Configuracin
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Ejemplo de configuraci Ejemplo de configuraci n... n...
Declaraciones de bloques funcionales y parmetros
FUNCTION_BLOCK A
VAR_OUTPUT y1:UINT;
y2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK B
VAR_INPUT b1:UINT;
b2:BYTE;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK C
VAR_OUTPUT c1:BOOL;
END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
FUNCTION_BLOCK D
VAR_INPUT d1:BOOL; END_VAR
VAR_OUTPUT y2:INT; END_VAR
END_FUNCTION_BLOCK
PROGRAM F
VAR_INPUT x1: BOOL; x2: UINT; END_VAR
VAR_OUTPUT y1: BYTE; END_VAR
END_PROGRAM
PROGRAM G
VAR_OUTPUT out1: UINT; END_VAR
VAR_EXTERNAL z1: BYTE; END_VAR
VAR FB1: A; FB2: B; END_VAR
FB1(...); out1 := FB1.y1; z1 := FB1.y2;
FB2(b1 := FB1.y1) ; b2 := FB1.y2);
END_PROGRAM
PROGRAM H
VAR_OUTPUT HOUT1: INT; END_VAR
VAR FB1: C; FB2: D; END_VAR
FB1(...);
FB2(d1 := FB1.c1) ; HOUT1 := FB2.y2;
END_PROGRAM
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58
Parte 3: Parte 3:
Lenguajes de Lenguajes de
programaci programaci n n
Ejemplo de Ejemplo de
configuraci configuraci n... n...
Configuraciones,
recursos, variables
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
RESOURCE STATION_1 ON PROCESSOR TYPE_1
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
PROGRAM P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW_1,
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RESOURCE
VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
AT %QW5 : INT ;
END_VAR
TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
H(HOUT1 => %QW5,
FB1 WITH PER_2) ;
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BOO READ_ONLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BOO READ_ONLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BOO READ_ONLY ;
DOG : w : BOO READ_ONLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BOO READ_ONLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA : STATION_2.z2 : BOO READ_ONLY ;
END_VAR
END_CONFIGURATION
VAR_GLOBAL w : UINT; END_VAR
VAR_GLOBAL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW_1(INTEGRAL := t#20ms, PRIORYTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10ms, PRIORYTY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH SLOW_1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
PROGRAM P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW_1,
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RESOURCE
VAR_GLOBAL z2 : BOOL ;
AT %QW5 : INT ;
END_VAR
TASK PER_2(INTERVAL := t#50ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PROGRAM P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PROGRAM P4 WITH INT 2 :
H(HOUT1 => %QW5,
FB1 WITH PER_2) ;
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BOO READ_ONLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BOO READ_ONLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BOO READ_ONLY ;
DOG : w : BOO READ_ONLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BOO READ_ONLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO READ_ONLY ;
GAMMA : STATION_2.z2 : BOO READ_ONLY ;
END_VAR
END_CONFIGURATION
Entornos Integrados
de Automatizacin
59
Elementos de configuracin. Tareas.
Tarea es un elemento de control de ejecucin que es capaz de iniciar
la ejecucin de un conjunto de POUs: programas y bloques funcionales,
cuyas instancias estn en la declaracin de los programas.
TASK
SLOW_1
TASK
FAST_1
PROGRAM F PROGRAM G
SLOW_1 FAST_1
RESOURCE STATION_1
P1 P2
SLOW_1
FB1 FB2
Las tareas son habilitadas
implcitamente cuando
est habilitado el recurso al
que estn asociadas.
Entornos Integrados
de Automatizacin
60
Elementos de configuracin. Tareas.
Existen dos modos de control de la ejecucin de tareas:
TASK
PRIORITY
INTERVAL
SINGLE
Nom_task
BOOL
TIME
UINT
Por evento: Ejecucin por flanco ascendente de la entrada SINGLE
Por tiempo: Ejecucin peridica segn la entrada INTERVAL..
PRIORITY establece la
prioridad de las tareas ( 0 - mxima)
Varios POUs pueden estar asociados
a la misma tarea.
No pueden existir tareas
a la vez por evento y temporizadas..
Entornos Integrados
de Automatizacin
61
El estndar IEC-61131
Elementos comunes
Lenguajes de programaci Lenguajes de programaci n n
Entornos Integrados
de Automatizacin
62
4 Lenguajes de programacin
Lenguajes grficos
Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (Function Block Diagram, FBD)
Lenguajes literales
Lista de instrucciones (Instruction List, IL)
Texto estructurado ( Texto estructurado ( Structured Text Structured Text , , ST ST) )
La seleccin del lenguaje de programacin depende de la experiencia
del programador, de la aplicacin concreta, del nivel de definicin de la
aplicacin, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicacin con otros departamentos de la empresa...
Entornos Integrados
de Automatizacin
63
Programacin con lenguajes
conocidos de PLC
... y lenguaje de alto nivel
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transicin_02
Transicin_Fin
SFC
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;
ST
Entornos Integrados
de Automatizacin
64
Caractersticas comunes:
Lenguaje Grficos (LD y FBD)
Los elementos del lenguaje grfico se representan mediante caracteres
ISO/CEI 646 o elementos grficos o semigrficos.
Una red es un conjunto de elementos grficos interconectados, que debe
ser identificada (un nmero, p.e.).
Reglas de evaluacin de redes. Vas de realimentacin.
Posibilidad de saltos y retornos (condicionales e incondicionales).
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01
LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
Entornos Integrados
de Automatizacin
65
Diagrama de escalera (Ladder Diagram, LD)
Caractersticas:
Barras de alimentacin.
Elementos de enlace y estados: flujo de energa.
Contactos, bobinas y bloques funcionales
Orden de evaluacin de las redes.
MAN S_0 Lma
FCS EM
KMB
Ejemplo:
Entornos Integrados
de Automatizacin
66
Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Caractersticas:
La representacin es coherente con la Norma CEI 617-12.
Las salidas de los bloques funcionales no se conectarn entre
s (se precisa bloque OR).
La evaluacin de una red estar terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start
IN
PT
ET
Q
EMER
T#4s400ms
KM
V_temp
TON
AND
Entornos Integrados
de Automatizacin
67
Caractersticas comunes:
Lenguaje Literales (IL y ST)
La representacin de literales.
Los siguientes elementos de
estructuracin de las POUs:
TYPE ... END_TYPE
VAR ... END_VAR
VAR_INPUT ... END_VAR
VAR_OUTPUT ... END_VAR
VAR_IN_OUT... END_VAR
VAR_EXTERNAL .. END_VAR
FUNCTION ... END_FUNCTION
FUNCTION_BLOCK ... END_FUNCTION_BLOCK
PROGRAM .. END_PROGRAM
STEP ... END_STEP
TRANSIION ... END_TRANSITION
ACTION ... END_ACTION
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF;
ST
Entornos Integrados
de Automatizacin
68
Lista de Instrucciones (Instruction List, IL)
Caractersticas:
Instrucciones:
Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar botn *)
ANDN %MX5 (* No inhibidor *)
ST SALIDA (* Conecta calefactor *)
Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre
en el campo del operando y los parmetros, si los lleva, en
entre parntesis. Se emplea la operacin CAL.
Entornos Integrados
de Automatizacin
69
Texto estructurado (Structured Text, ST)
Caractersticas:
Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
Expresiones:Es una construccin sintctica que al se evaluada
proporciona un valor. Est compuesta por operadores y operandos.
La evaluacin se efecta segn una tabla de prioridades.
Sentencias:
De asignacin (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De seleccin: IF, CASE
De iteracin: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT
Entornos Integrados
de Automatizacin
70
Texto estructurado (Structured Text, ST)
Ejemplo:
IF Dato = EOF THEN
FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF
Entornos Integrados
de Automatizacin
71
Entornos de programacin
Muchos de ellos ofrecen:
g Pantallas de programacin grfica
g Soporte para mltiples ventanas
g Operaciones con el ratn
g Mens desplegables
g Ayuda en lnea
g Verificacin del software
durante el diseo
Entornos Integrados
de Automatizacin
72
Caractersticas claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a travs de configuraciones,
Recursos y Unidades de Organizacin de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a travs de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecucin - a travs del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a travs de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulacin del Software - a travs del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.
Entornos Integrados
de Automatizacin
73
Beneficios del estndar para los usuarios
Educacin
Instalacin
Mantenimiento
Programacin
Control de
procesos
Discrete Mnf
Integrador de
sistemas
Usted ?
Entornos Integrados
de Automatizacin
74
Beneficios del estndar para los usuarios
g Reduce el gasto en recursos humanos:
formacin, depuracin, mantenimiento, ...
g Evita fuentes habituales de problemas
por su flexibilidad y reusabilidad.
g Tcnicas de programacin adecuadas a
todos los sectores.
g Combinacin de elementos y modos de
representacin.
g Incrementa la conectividad y
comunicacn entre departamentos y
compaias.
Function
"LIMIT"
Function
"TEST"
FunctionBlock
"Turning"
FunctionBlock
"Feeding"
FunctionBlock
"Heating"
Software
Library
IEC
IEC
-
-
61131
61131
Entornos Integrados
de Automatizacin
75
El estndar es una realidad
en papel, y ahora ...
Entornos Integrados
de Automatizacin
76
Han creado el problema de
la gallina y el huevo:
n Ven los beneficios del estndar,
pero necesitan productos
adecuados que cubran sus
necesidades
n La demanda debe ser capaz
de cubrir los gastos en
investigacin y desarrollode
los productos
USUARIOS USUARIOS PROVEEDORES PROVEEDORES VS. VS.

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