Universidade Federal do Rio Grande

Centro de Cincias Computacionais

Engenharia de Automao
Atividade de Integrao Curricular IV
Proessor! Cl"udio #ello
$utu%ro de &'(&)
1.Introduo
*" muito+ na industria+ ro%,s vem sendo utili-ados para reali-ao de diversas tareas+ com intuito
de redu-ir custos+ aumentar as ta.as de produo+ su%stituir seres humanos em tareas perigosas
etc) Geralmente no am%iente industrial dois tipos de ro%,s so utili-ados! ro%,s manipuladores e
ro%,s m/veis)
Ro%,s manipuladores so %raos ro%/ticos de %ase i.a 0ue so pro1etados para reali-ar dierentes
tareas e repeti2las 0uando necess"rio) 3endo 0ue para reali-ar as tareas o ro%, move o%1etos+
erramentas e dispositivos especias seguindo instru4es pr52programadas)
Ro%,s m/veis dispositivos autom"ticos capa-es de se movimentarem e interagirem em um
am%iente deinido) 3endo 0ue so e0uipados com sensores 0ue permitem a percepo do am%iente e
possuem a capacidade de deciso+ 0ue lhe permite concluir as tareas sem necessidade da
interveno humana)$s ro%,s m/veis podem ser de v"rios tipos+ temos como e.emplos os ve6culos
guiados automaticamente+ %6pedes+ 0uad7pedes e human/ides) Em suma neste tra%alho o oco
principal ser" em ve6culos guiados automaticamente+ onde ao longo do te.to sero e.plicados
min7cias so%re esse ro%, m/vel)
2. Veculos Guiados Automaticamente
Primeiramente+ podemos deinir Ve6culos Guiados Automaticamente como sendo unidades
de transporte controladas por um computador m/vel designadas a reali-ar determinada tarea) *o1e+
esses ve6culos so utili-ados em grande escala pelo setor industrial+ temos por e.emplo o VGA 0ue
a- o transporte de carga+ erramentas e outros no cho de "%rica) Al5m disso+ e.iste tam%5m VGA
para a-er a transerncia de produtos de um local para outro+ assim como VGA 0ue a1uda na
estocagem de materiais) As principais uncionalidade 0ue um VGA deve desempenhar so
transportar carga de uma determinada localidade at5 seu destino+ construir uma rota para reali-ar a
entrega + evitar colis4es e situa4es de deadloc8 e manter as %aterias carregadas)
Um segundo ator importante 5 0ue esses ve6culos devem ser capa-es de operar em
am%ientes din9micos e prop6cio a mudanas+ pois as 0uantidades de carga so irregulares) Al5m
disso+ outros tipos de pertur%a4es podem ocorrer como+ por e.emplo+ invia%ilidade do tra1eto por
0uest4es de manuteno ou alguma carga impedindo a passagem+ atraso nas entregas+ alhas nos
ve6culos e etc)
Uma caracteristica dos ve6culos guiados automaticamente 5 0ue 0uando e.istem mais de um
ve6culo no am%iente a%ril+ esses se comunicam atrav5s de uma rede :ireless)
Para um ve6culo guiado automaticamente se deslocar dentro de um cho de "%rica devemos
primeiramente deinir o seu sistema de navegao+ ou se1a+ como o ve6culo vai se deslocar dentro do
am%iente+ como ele vai sa%er se est" seguindo na rota corretamente) E.istem alguns sistemas de
reerncias muito utili-ados ho1e nas ind7strias como! sistemas com guias 0ue a%rangem guias
/pticos e indutivos e sistemas sem guia 0ue corresponde sistemas a laser e inercial) $%viamente
e.istem outros sistemas+ por5m icaremos restritos a esses)
2.1 Sistemas com guias
2.1.1.Sistema ptico
$ sistema /ptico consiste em uma linha marcada no cho e um con1unto de trs sensores /pticos na
parte de %ai.o no ve6culo para a deteco da linha) ; comum no lugar dos sensores ser utili-ado
uma c9mera otogr"ica para a deteco da linha) Entretanto+ esse sistema s/ unciona 0uando temos
pisos limpos+ sem intererncia) <evido a atores econ,micos o sistema /ptico 5 o mais utili-ado
pois tem um %ai.o custo de implementao)

2.1.2.Sistema indutivo
Esse sistema consiste em condutores met"licos em%utidos no pavimento ormando as tra1et/rias dos
ve6culos) =essa reerncia indutiva+ os ca%os so percorridos por corrente el5trica de re0uncias
espec6icas+ sendo 0ue os caminhos so identiicados por ca%os cu1a re0uncia da corrente 5
dierente) Para a deteco da tra1et/ria o VGA possui um sensor>detector de campo magn5tico)
Entretanto+ esse sistema pode apresentar pro%lemas e erros de leitura em locais 0ue e.istam
materiais errosos ou ontes de campo magn5tico) Ademais+ devido ao ato dos ca%os serem
introdu-idos no solo essa implementao 5 mais di6cil e mais cara 0ue a anterior+ por isso menos
utili-ada)
2.2 Sistemas sem guias

2.2.1 Sistema a laser
3istemas a laser so sistemas 0ue no necessitam de guias no solo)Consistem em reletores
espalhados pelo local+ um sistema emissor>receptor laser emite e capta as rele.4es+ determinando
continuamente a sua posio) Esses sensores medem a dist9ncia e o 9ngulo+ determinando a posio
?@ do ve6culo) $ sensor utili-ado 5 um laser rotativo colocado na parte superior do VGA) Cada
ve6culo cont5m um sensor 0ue roda a AB' graus e a- a varreruda do am%iente com intervalo m5dio
de C'ms) #ediante a emisso de um raio laser repercute os reletores indicando a direo da 0ual
prov5m a rele.o a 0ual permite 0ue o computador de %ordo calcule a posio do carro e condu-a2
o ao longo do percurso esta%elecido) Esse sistema possui uma grande le.i%ilidade pois pode ser
controlado via sot:are+ al5m disso no necessita de dispositivos relacionados isicamente com o
percurso como ios+ ims+ ai.as pintadas)
2.2.2 Sistema Inercial
Esse sistema 5 o mais atual e.istente+ consiste na medio dos desvios atrav5s de um girosc/pio e
na comparao com o percurso arma-enado na mem/ria) Para 0ue se1a poss6vel essa veriicao so
instalados pares de ims no cho ao longo dos tra1etos e a dist9ncias regulares) A dist9ncia entre
cada im determina uma posio ?@ dentro da instalao) Esse sistema 5 muito vers"til no 0ue di-
respeito a mudanas de tra1et/rias+ por5m no tem muita preciso)
3.Carregamento da ateria
$s ve6culos guiados automaticamente so alimentados por v"rios tipos de %aterias com
caracter6sticas diversas dependendo do tipo de aplicao) Um pro%lema caracter6stico desses
sistemas alimentados por %aterias 5 a orma de carregamento das mesmas) Esse carregamento pode
ser eito de duas ormas! autom"tico e manual)=o caso do carregamento autom"tico podem ser
eitos nos pontos de carga>descarga atrav5s de contatos i.ados ao solo)Dam%5m+ 0uando os
ve6culos no esto sendo utili-ados ou at5 mesmo com a carga %ai.a podem voltar para uma estao
de recarga) E" no carregamento manual depende de um operador+ o 0ual vai at5 o carrinho e troca
sua %ateria)
!."ro#eto
=a disciplina de Atividade de Integrao Curricular IV oi proposto a construo de um la%orat/rio
de automao+onde cada grupo escolheria um processo para automati-ar) $ processo escolhido pelo
nosso grupo oi a implementao de um Ve6culo Guiado Automaticamente)
!.1 $speci%ica&es do Veculo
$ ve6culo escolhido pelo grupo possui capacidade de carga de (''8g+ se desloca a uma velocidade
de '+Cm>s e 5 utili-ado para transportar cargas leves+ no caso do nosso la%orat/rio erramentas e
materiais) Al5m disso oi pro1etado para operar em "reas com espaos limitados e para
movimentao de peas em %ande1as)$ tipo de navegao escolhido para o VGA do Fa%orat/rio oi
a =avegao a Faser+ devido a sua le.i%ilidade de ser controlada via sot:are) $utro ator
importante 5 a 0uesto da %ateria+ pois sempre 0ue a carga da %ateria estiver %ai.a o carrinho
retornar" para a estao de recarregamento)
'.Sensores
$s sensores utili-ados para a implementao oram! sistema a laser e um girosc/pio)Dam%5m oi
utili-ado uma c9mera para a deteco de o%st"culos)
(.Controle
Primeiramente oi eita a modelagem do uncionamento do VGA com aut,matos)Dam%5m
utili-amos um controlador PI< para o controle do erro de posicionamento) Al5m disso+ oi utili-ado
um algoritmo de rotas com l/gica u--G) <einio dos estados do aut,mato 0ue rege o
uncionamento do VGA!
Idle
=este estado+ nosso VGA aguarda 0ue a central envie a mensagem de chamamento+ ou se1a+ neste
estado apenas aguardaremos a re0uisio de servio) Dam%5m 5 eito neste trecho a veriicao do
status das %aterias+ caso este1am muito %ai.as o VGA desa%ilita rece%er chamados e segue para o
estado de Calcular rota para postoH
Calcular rota para posto
Caso o VGA encontre2se neste estado signiica 0ue o n6vel de %ateria est" muito %ai.o e o mesmo
precisa procurar um posto de recarga mais pr/.imo+ para isto+ neste estado 5 calculada a rota para o
posto mais pr/.imoH

C"lculo da rota
=este estado+ o VGA e.ecutar" seu algoritmo de c"lculo de rota para o destino do solicitante+ o
0ual+ o endereo ora enviado no pedido de servioIchamadoJH

Checagem do sistema
=este estado veriica2se o estado do hard:are em si+ caso ha1a algum pro%lema 5 setado o lag de
erro de hard:areH

3etar o controle
=esta etapa 5 onde so gerados os valores dos p:mKs de acionamento e deinidos os par9metros
relativos ao acionamento) =a e.istncia de algum erro 5 setado o lag de erro na setagem do
controleH

=a rota
Luando estamos neste estado o VGA encontra2se em movimento e conorme o passo de varredura
do sistemaIC' msJ veriica2se 0ual seu posicionamento com a rota de reerncia e se h" o%st"culos
em rente+ en0uanto no h" o%st"culos o VGA continua seu movimentoH
Parada
Chega2se neste estado caso tenha sido identiicado algum o%st"culo em rente+ neste momento 5
ento desativado o controle do VGAH
C"lculo do contorno
=este estado calculamos apenas uma rota de contorno do o%1eto 0ue age como o%st"culo para nosso
VGAH
Atuali-ao da rota
Ap/s o c"lculo do contornoIestado anteriorJ devemos ento coloca2lo na rota principal para 0ue
nosso carro sai%a como prosseguir ap/s concluir o contorno do o%st"culo+ tal servio 5 eito neste
estadoH

Chegou
=este momento apenas veriica2se se 0ue encontra2se na posio inal e seta o lag de chegada $8H
Fimpar %uers e desativar sistema
=este momento o VGA 5 desativado+ ou se1a+ seus %uers so limpos+ os p:mKs -erados e 5
enviado para a central 0ue o movimento oi conclu6doH
Dratamento de erro
Este estado age como um sinali-ador de erros para a central+ ou se1a+ envia uma mensagem com um
ca%ealho espec6ico para cada tipo de erro de modo 0ue possa ser eito a correo)
FIGURA C! Aut,mato
).Concluso
Por im perce%emos a import9ncia dos ro%,s m/veis para a ind7stria atualmente) Al5m disso+ so
sistemas le.6veis pois podemos modiic"2los via sot:are) Dam%5m+ retornam segurana pois
podemos coloc"2los em am%ientes hostis+ %em como+ evitamos disperd6cio de tempo+ pois um
operador no precisa largar seu posto para ir %uscar uma erramenta) Ademais+ a 0uesto econ,mica
5 muito importante e se analisarmos perce%eremos 0ue o AVG tem um custo inicial alto por5m ao
longo do tempo temos uma reduo signiicativa dos custos)

*.+e%er,ncias -iliogr.%icas

M(N 3Gstem CeramicsH
M&N <UDRA #)3)+ FE=GEROE+ $)+ &'('+ #echatronics 3Gstems! Intelligent Dransportation
Vehicles IIn EditionJ) () ed) 3har1ah! Pentham 3cience Pu%lisher+
v) () &C' p)H
MAN AAD+ 3istemas de #ovimentao 2 http!aat2agv)com)%r )