ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

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1849
2. DISEO
3. CIRCUITO
1. OBJETIVOS
Construir un robot que sea capaz de seguir una lnea negra pintada en el suelo.
4. FUNCIONAMIENTO
Los fototransistores estn conectados a las entradas V+ y V- del operacional (6V), y
miden la luz que rebota en el suelo. Si uno se sita sobre la lnea negra, recibe menos luz
reflejada, por lo que el operacional cambia su tensin de salida y un motor gira ms deprisa
que el otro.
ED 1304 Pg. 1/6
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LM 386
LM386
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1 Ganancia
2 Entrada -
3 Entrada +
4 Alimentacin -
5 Tensin de Salida
6 Alimentacin +
7 Bypass
8 Ganancia
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5. LISTA DE MATERIALES
1 Rueda Giratoria LOG 35
Dimetro: 30,7 mm
Grosor: 13,3 mm
Altura: 41 mm
2 Ruedas de goma LOG 43
Dimetro: 41 mm
Grosor: 12 mm
2 Motores con reductora LOG 207
Reduccin: 207:1
Eje doble: 2 mm
Trabajo: 1,5 a 6 V
1 Trozo de foam S 336
100x150x3 mm
1 Rollo de Cinta aislante negra LOG 445
7 Tornillos M4 de 6 mm LOG 466
7 Tuercas M4 LOG 481
1 Bombilla de 5V LOG 505
1 Portalmparas LOG 523
1 Portapilas 4xR6 de 6V LOG 534
1 Interruptor Flexo LOG 541
2 Fototransistores LOG 732
1 Potencimetro 10 K LOG 742
1 Resistencia 4K7W 1/2W 5% LOG 748
1 Circuito Integrado Amplificador Operacional
LM 386 LOG 829G
1 Zcalo para C.I. LOG 830P
1 Placa de conexiones rpidas con
perforaciones LOG 855
Dimensiones: 10 x 8 cm
Fibra de vidrio
1 Trozo de foam de 20x35 mm S 336P
1 Mazo de 8 cables de 24 cm S 9564
1 Hoja Tcnica LOG H1849
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Pg. 2/6 Material de uso exclusivo escolar
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6. MONTAJE DEL ROBOT
- Marcamos en la base de foam los 8 agujeros que
hay que realizar de 4 mm de diametro con la ayuda
de una barrena o una broca de 4 mm. Para ello
colocamos la placa de conexiones a 1,5 cm del
borde superior y marcamos las perforaciones de las
4 esquinas y las perforaciones que estn acotadas
en el croquis.
- Rasurar los pivotes del motor, para que ajusten las
reductoras en la base, alinear los ejes y fijar las
reductoras LOG 194 a la base de foam con
pegamento termofusible.
- Montar las ruedas LOG 43, en los ejes de las
reductoras.
- Atornillar la rueda giratoria LOG 35 a la base.
- Pegar el portapilas al foam.
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1,5 cm
3 cm 3,5 cm
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5 cm
Pg. 3/6
Agujeros para la
rueda giratoria
Agujero para los
cables de los motores
Agujero para el
portalamparas
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Material de uso exclusivo escolar
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- Montar el portalmparas en la parte superior delantera, entre
los dos motores, y conectarlo al positivo y al negativo de la placa.
Conectar los motores como se indica en la 2 FASE.
- Pegar el trozo de foam de 20x35mm entre
las dos reductoras y en escuadra con la base.
- Pegar los fototransistores al trozo de foam que se situa
entre las reductoras con la lente mirando hacia abajo,
lo ms paralelo posible.
- Soldar primero los componentes que van en la placa (ver punto 7), a continuacin
atornillar la placa y soldar los cables de los motores y el portapilas.
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Pg. 4/6
Portalmparas
LOG 523
Fototransistor
LOG 732
Material de uso exclusivo escolar
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7. CONEXIONES ELCTRICAS
Fase 1:
Fase 2:
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Pg. 5/6
motor izquierdo
motor derecho
Material de uso exclusivo escolar
BOMBILLA
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8. DETALLES DE TIPO PRCTICO:
- Revisar que estn conectadas correctamente las patas de los fototransistores.
- Regular el potencimetro hasta que los dos motores giren a la misma velocidad.
- Pasar una cuchilla entre los contactos del C.I. para que no haya cortocircuitos.
- Se puede barnizar, pintar o hacer algn tipo de carcasa. Todo a gusto del creador.
- Los cables que van a la bombilla y a los fototransistores se pueden pasar por los
extremos del foam facilitando el hueco para el portapilas.
- El portapilas se puede pegar a la parte delantera con pegamento termofusible.
- Equilibrar los pesos para evitar que las ruedas se levanten en los giros.
- Con la cinta aislante suministrada marcar una lnea en el suelo (el doble del ancho).
- Para que el robot siga la lnea es necesario situarlo de tal manera que quede un sensor
a cada lado de la misma.
- Tiempo de construccin: 5 H.
- Nivel: Difcil
9. HERRAMIENTAS BSICAS
- Soldador - Pegamento
- Estao - Sargento carpintero
- Soporte de Soldador - Tornillo de banco.
- Pelacables - Lpiz
- Tijeras - Pinzas
- Barrena - Alicates de puntas
- Destornillador pequeo - Cutter
10. INSPECCIN DEL MONTAJE
- Estn limpias las soldaduras?
- Se pueden identificar fcilmente los operadores?
- Es fcil deducir el esquema elctrico a la vista del montaje?
- Tiene esttica el montaje?
- Hay algn operador colocado demasiado cerca de los bordes?
- Hay alguna soldadura dudosa?
- Hay riesgo de cortocircuitos entre conexiones damasiado prximas?
- Sigue funcionando si se vibra?
- Sigue funcionando si se invierte y se vibra?
- Comprobar que los fototransistores estn aislados y no hacen cortocircuito entre ellos
Pg. 6/6 Material de uso exclusivo escolar