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Sistemas de Excitao e Reguladores de Tenso

Os sistemas de excitao e seus reguladores de tenso tm como finalidades principais:


alimentar com corrente contnua o enrolamento de campo das mquinas sncronas
(geradores) e estabelecer funes de controle e proteo, para que sea poss!el obter um
bom desempen"o operati!o destas mquinas e dos sistemas de potncia aos quais elas esto
ligadas#
$ figura %#&, !ista anteriormente, apresenta o diagrama esquemtico geral de uma unidade
geradora e de seus controladores# 'ode(se obser!ar a existncia de uma mal"a que en!ol!e
o sistema de excitao e o respecti!o regulador de tenso, alimentando o campo do gerador
e sendo sensibili)ada por !alores obtidos nos terminais da mquina (tenses e correntes)#
*sta mal"a + con"ecida como mal"a de controle de tenso e de potncia reati!a# ,ma
representao mais detal"ada + apresentada na figura -#&#
+
+
_
+
_
+
_
_
EXCITATRIZ
GERADOR
MALHA
DE
ESTABILIZAO
COMPARADOR
AMPLIFICADOR
V
ref
V
TRANSDUTOR
Figura 7.1 .al"a de controle de tenso/potncia reati!a 0 sistema de excitao tpico#
$ figura -#& apresenta um sistema de excitao tpico# 1ele, o campo do gerador principal
(mquina sncrona) + alimentado atra!+s de um gerador de corrente contnua (233), neste
caso c"amado de excitatri), que + normalmente acionado pelo mesmo eixo que acopla a
turbina ao gerador principal# O campo da excitatri), por sua !e), + controlado atra!+s de
amplificadores e mal"a de estabili)ao, que formam o sistema regulador de tenso# $
tenso terminal do gerador principal, ap4s passar por um processo de medio e retificao,
+ comparada com uma tenso de referncia, gerando um sinal de erro, sendo este utili)ado
para a alimentao dos amplificadores do regulador de tenso#
O sistema de excitao anterior pode ser descrito, tamb+m, atra!+s de um diagrama de
blocos esquemtico# ,ma forma poss!el de representao + apresentada na figura -#5#
+
EXCITATRIZ GERADOR
MALHA
DE
AMPLIFICADOR
V
ref
V
TRANSDUTOR
+
_ _
ESTABILIZAO
REGULADOR
COMPARADOR
Figura 7.2 6iagrama de blocos esquemtico do sistema de excitao tpico#
$s figuras -#& e -#5 mostram os elementos bsicos existentes em um sistema de excitao
tpico# 6e uma forma mais geral, os sistemas de excitao possuem, dentre outros, os
seguintes elementos:
excitador: que fornece a potncia necessria ao enrolamento de campo da mquina
sncrona7
amplificadores: que aumentam os sinais de controle do excitador7
mal"a de estabili)ao: que auxilia na estabili)ao do controle, podendo ser
disposta em cascata ou em realimentao7
transdutores da tenso terminal: que atuam como sensores da tenso terminal da
mquina sncrona, como retificadores e como comparadores (a!aliando as
diferenas entre as tenses terminal e de referncia)7
estabili)adores de sistemas de potncia ('88): que inetam sinais adicionais
estabili)antes, com o intuito de proporcionar amortecimento nas oscilaes dos
sistemas de potncia7
limitadores e circuitos de proteo#
Os amplificadores, a mal"a de estabili)ao e seus respecti!os limitadores e circuitos de
proteo, definem o que se denomina regulador de tenso#
.aiores detal"es sobre o comportamento, operao e modelagem dos sistemas de excitao
e reguladores de tenso ($9:) podem ser obtidos em ;*** (&<%=, &<=&), $nderson
(&<--), $rrillaga (&<=>), ?undur (&<<@) e .ac"oAsBi (&<<-), dentre inCmeras outras
publicaes#
1.1 Sistemas de Excitao
Os sistemas de excitao apresentam uma potncia nominal da ordem de D,5 a D,=E da
potncia nominal da respecti!a unidade geradora# 6esta forma, + comum !erificar(se a
existncia de sistemas de excitao com !rios .F de potncia nominal, quando so
considerados grandes geradores# $s tenses nominais normalmente no ultrapassam &DDD
9, em funo da necessidade adicional de isolamento do enrolamento de campo#
*xistem di!ersos tipos de sistemas de excitao, tanto no que se refere ao nCmero de
componentes, quanto ao princpio bsico de funcionamento# 6e uma forma geral, os
sistemas de excitao podem ser classificados em: sistema de excitao rotati!o e sistema
de excitao esttico# ,m sistema do tipo rotati!o considera a presena de excitatri)
rotati!a, sendo esta um gerador de corrente contnua, uma mquina de relutGncia ou um
alternador# H um sistema de excitao do tipo esttico considera a utili)ao de tiristores
estticos controlados, dispensando unidades rotati!as# 8o admitidas seis configuraes
bsicas de sistemas de excitao, sendo > do tipo rotati!o e > do tipo esttico#
Sistemas de excitao rotativos
$ corrente contnua do enrolamento de campo + suprida por um gerador de corrente
contnua ou por uma mquina de corrente alternada com retificadores# 'ode(se
consideradas as seguintes configuraes:
com gerador de corrente contnua
*ste sistema utili)a geradores de corrente contnua como fonte de alimentao do campo da
mquina sncrona, conforme ilustra a figura -#># $ conexo + reali)ada atra!+s de an+is
coletores e esco!as, sendo que o gerador de corrente contnua pode ser dos tipos auto(
excitado (mquinas de pequeno porte) ou com excitao independente (mquinas de grande
porte)#
3omo a potncia nominal dos geradores de corrente contnua + relati!amente pequena, a
aplicao em unidades geradoras maiores exige a utili)ao de sistemas em cascata, com
excitatri) principal, excitatri) piloto, etc# 'roblemas de comutao limitam a aplicao
deste tipo de configurao em geradores de portes mais ele!ados#
$ aplicao de cascata de geradores de corrente contnua deteriora a caracterstica dinGmica
da unidade geradora, de!ido I ele!ao da constante de tempo associada ao sistema de
excitao# $tualmente os geradores de corrente contnua, utili)ados nos sistemas de
excitao, esto sendo substitudos por alternadores e retificadores, que so mais simples e
confi!eis#
esco!s
AVR
E"c#$!$r#%
A&"#'#!r
E"c#$!$r#%
Pr#(c#)!'
Ger!*or
Figura 7.3 8istema de excitao rotati!o com gerador de corrente contnua#
com mquina de relutncia
O sistema de excitao mostrado na figura -#@ compreende um mquina de relutGncia
(gerador de induo) que tem os enrolamentos $3 e 63 locali)ados no estator# *ste tipo de
configurao tem como des!antagem a necessidade de aplicao de an+is rotati!os para a
obteno da corrente contnua que alimenta o enrolamento de campo do gerador# Outra
des!antagem + que a excitatri) tende a ser de grande porte, uma !e) que a tenso indu)ida
neste tipo de equipamento + obtida somente pela !ariao da relutGncia da mquina, que
ad!+m do deslocamento do rotor#
esco!s
AVR
E"c#$!$r#%
Pr#(c#)!'
Ger!*or
Re$#f#c!*or
Figura 7.4 8istema de excitao rotati!o com mquina de relutGncia#
com alternador
*sta configurao considera a utili)ao de um gerador de corrente alternada (alternador)
como fonte de alimentao do enrolamento de campo do gerador principal# *ste alternador
+ desen!ol!ido de tal forma que o enrolamento de campo (com corrente contnua) sea
locali)ado no estator e o enrolamento da armadura (com corrente alternada) sea disposto
no rotor# $ corrente alternada produ)ida no rotor + retificada atra!+s de diodos rotati!os ou
tiristores controlados rotati!os, que so montados diretamente no rotor, alimentando assim
o enrolamento de campo do gerador principal, sem a necessidade de an+is e esco!as# *ste
tipo de sistema de excitao + tamb+m con"ecido como brushless# $ figura -#J apresenta
uma ilustrao desta configurao#
AVR
E"c#$!$r#%
Pr#(c#)!'
Ger!*or
Re$#f#c!*or
Figura 7.5 8istema de excitao rotati!o com alternador#
$ utili)ao de diodos rotati!os elimina o uso de an+is e esco!as, no entanto causa um
problema adicional, ou sea, a corrente do enrolamento de campo do gerador principal s4
pode ser controlada indiretamente, atra!+s do controle de campo do alternador# ;sto implica
na introduo de uma constante de tempo da ordem de D,J a &,D s no sistema de controle da
excitao# *ste problema pode ser resol!ido atra!+s da aplicao de tiristores rotati!os
controlados# *ntretanto, o controle do Gngulo de disparo de tiristores rotati!os no + nem
muito simples, nem muito confi!el#
Sistemas de excitao estticos
1estes tipos de sistemas de excitao todos os componentes principais so estticos# $
alimentao do campo do gerador + reali)ada diretamente por retificadores estticos
controlados, sendo os mesmos alimentados: ou pelos terminais do gerador, ou pelo
barramento auxiliar da usina# *stes sistemas podem ser classificados nas seguintes
categorias: (a) sistemas de excitao com retificadores controlados alimentados pelo
barramento auxiliar da usina7 (b) sistemas de excitao com retificadores controlados
alimentados por transformador (ligado aos terminais do gerador) e (c) sistemas de excitao
com retificadores controlados de alimentao composta (correntes e tenses terminais do
gerador)# *m todos estes tipos so utili)ados an+is coletores para a alimentao do campo
do gerador atra!+s dos retificadores estticos# *mbora esta sea uma des!antagem, ela passa
a ser irrele!ante quando so considerados os tempos extremamente rpidos de resposta dos
sistemas de controle nestas configuraes#
alimentado por barramento auxiliar
1este tipo de configurao a alimentao do enrolamento de campo do gerador + reali)ada
atra!+s do barramento auxiliar da usina, sendo a corrente contnua obtida por meio de
tiristores estticos controlados, conforme ilustra a figura -#% a seguir#
T#r#s$ores
esco!s
AVR
Tr!(sfor+!*or
*e E"c#$!-.o
Ger!*or
S#s$e+!
A&"#'#!r
Figura 7.6 8istema de excitao esttico alimentado por barramento auxiliar#
alimentado pelo terminai do gerador
*sta configurao considera a alimentao do enrolamento de campo do gerador atra!+s de
um transformador conectado aos terminais do pr4prio gerador# Kiristores estticos
controlados permitem obter a corrente contnua de excitao necessria# $ figura -#- ilustra
esta condio#
esco!s
AVR
Tr!(sfor+!*or
*e E"c#$!-.o
Ger!*or
T#r#s$ores
Figura 7.7 8istema de excitao esttico alimentado pelos terminais do gerador#
alimentado por corrente e ten!o do gerador
,ma configurao alternati!a que considera a alimentao do enrolamento de campo do
gerador atra!+s de tiristores estticos controlados, sendo estes alimentados de forma
composta pelas correntes e tenses terminais do gerador, + apresentada na figura -#=#
esco!s
Ger!*or
T#r#s$ores
AVR
Tr!(sfor+!*or
*e corre($e
Tr!(sfor+!*or
*! e"c#$!-.o
Figura 7." 8istema de excitao esttico com alimentao composta#
$ presente configurao apresenta uma !antagem importante com relao I anterior, uma
!e) que em casos de curtos(circuitos pr4ximos dos terminais do gerador, no "a!eria perda
de excitao causada pela reduo da tenso, que existe tamb+m uma alimentao por
corrente do gerador#
1.2 Reguladores de Tenso
Os reguladores automticos de tenso ($9:) tm como funo controlar a tenso terminal
dos geradores# 8ua ao + desen!ol!ida atra!+s de !ariaes na corrente de campo suprida
pelo sistema de excitao# ,m diagrama simplificado, mostrando as caractersticas bsicas
destes elementos, + apresentado na figura -#<#
Os reguladores de tenso possuem elementos sensores que medem a tenso terminal, a
corrente, a potncia e a freqLncia do gerador# $ tenso terminal do gerador (9
2
) +
compensada pela corrente de carga (;
2
) e comparada com uma tenso de referncia (9
:*M
)#
O sinal de erro resultante (9) + amplificado e utili)ado para promo!er !ariaes na sada
do sistema de excitao, alterando a corrente de campo do gerador e conseqLentemente a
sua tenso terminal# 'ode(se obser!ar, portanto, que o regulador de tenso, o sistema de
excitao e o gerador, estabelecem um sistema de controle de mal"a fec"ada, com
realimentao negati!a#
AMPLIFICADOR COMPARADOR
REALIMENTAO
SISTEMA DE
EXCITAO
E
/
U
I
P
A
M
E
N
T
O
S
D
E

M
E
D
I
D
A
G
E
R
A
D
O
R
S
0
N
C
R
O
N
O
E
/
U
I
P
A
M
E
N
T
O
S
D
E

M
E
D
I
D
A
T
R
A
N
S
F
O
R
M
A
D
O
R

E
L
E
V
A
D
O
R
S
I
S
T
E
M
A

D
E
P
O
T
1
N
C
I
A
LIMITADORES
COMPENSAO
DE CARGA
P2S2S2
P
, f
V
I
G
G

3erro4
V
C
V
V
REF
Figura 7.# :epresentao simplificada do regulador automtico de tenso#
1a figura -#< existe um bloco de compensao de carga# *ste elemento tem como
finalidade compensar as diferenas existentes entre os locais onde as tenses so medidas e
onde elas de!em ser controladas# 3omo exemplo pode(se citar a condio em que a tenso
+ medida nos terminais do gerador, no entanto a tenso a ser controlada + a do lado de alta
do transformador ele!ador# 'ara efetuar esta ao, o compensador de carga utili)a a
seguinte funo:
2 3 3 2 3
; )# #N (: 9 9 + + =
(-#&)
onde:
9
3
O tenso compensada#
:
3
P #N
3
O impedGncia de compensao
Os reguladores automticos de tenso possuem tamb+m di!ersos limitadores, que tm como
funo bsica proteger os reguladores, o sistema de excitao e o gerador, de tenses e
correntes inadequadas# *stes limitadores atuam de forma que os sinais dos reguladores
permaneam dentro de faixas pr+(estabelecidas#
1.3 Sinais Adicionais Estabilizantes (PSS
,ma mal"a de controle adicional pode ser inserida na referncia de tenso do regulador
($9:) com o intuito de introdu)ir amortecimento adicional nas oscilaes de um sistema
el+trico de potncia# .al"as deste tipo so denominadas como sinais adicionais
estabili)antes ou estabili)adores de sistema de potncia ('88) e costumam ter como sinais
de entrada, de forma indi!idual ou por composio: a !elocidade angular do rotor, a
freqLncia do sistema (obtida nos terminais do gerador), a potncia el+trica fornecida pelo
gerador, dentre outros#
6e uma forma geral os '88 possuem os seguintes elementos: sensores (para os sinais de
entrada)7 um filtro do tipo passa(alta (Aas"out)7 um amplificador e compensaes de
a!ano/atraso (compensador dinGmico)7 filtros de alta freqLncia e um limitador, como
indica a figura -#&D#
se(sores
VP2S2S
Vs#
'#+#$!*or
f#'$ros
*e !'$!
fre567(c#!
co+)e(s!*or
*#(8+#co
9!s:o&$ ;!(:o
Figura 7.1$ 6iagrama de blocos do '88#
O sinal de sada do '88 (9
'88
) + adicionado I tenso de referncia (9
:*M
) do regulador
automtico de tenso#
1.! "odelos "atem#ticos Padronizados
'elo que foi !isto anteriormente, pode(se concluir que existem inCmeros tipos e modelos de
sistemas de excitao# 1a !erdade, estes sistemas podem apresentar uma representao
bastante complexa, em seus modelos completos, se forem consideradas sobretudo as
particularidades de cada um de seus elementos componentes# $ aplicao destes modelos
em estudos de estabilidade de sistemas el+tricos de potncia, por exemplo, + complicada e
influi negati!amente nos tempos computacionais#
'roblemas como estes podem ser resol!idos atra!+s da definio de um conunto de
modelos relati!amente simples e consistentes, que apresentem topologias padroni)adas,
mas que permitam austar adequadamente: os gan"os, as constantes de tempo, os
parGmetros e as funes, de acordo com as necessidades de cada sistema especfico# 6esta
forma, foram definidos pelo ;*** os modelos bsicos de sistemas de excitao e
reguladores de tenso (;***, &<%=, &<->, &<=&), que so comumente utili)ados nos estudos
de sistemas el+tricos de potncia#
O presente item fa) uma apresentao dos principais modelos bsicos de sistemas de
excitao e reguladores de tenso padroni)ados pelo ;***# $ssim, so mostrados os
modelos matemticos correspondentes aos sistemas de excitao: (a) rotati!o com gerador
de corrente contnua (modelo ;*** KQpe 63&)7 (b) rotati!o com alternador (modelos ;***
KQpe $3& e $3@) e (c) esttico com alimentao simples (modelo ;*** KQpe 8K&) e com
alimentao composta (modelo ;*** KQpe 8K5)#
Modelo IEEE Type DC1
O modelo ;*** Type 63& considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com gerador de corrente contnua e regulador de tenso de ao contnua, sendo
que o regulador atua sobre a excitatri) principal ou piloto, conforme o caso# *ste tipo de
configurao foi ilustrado na figura -#>, sendo o modelo matemtico apresentado na figura
-#&&#
<+s2TA
=A
EFD
<+s2TB
<+s2TF
s2=F
SE+=E
>
+
VERR
>
+
s2TE
<
+
VP2S2S2
VF
<+s2TC
VR+?"
VR+#(
VFE
Figura 7.11 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 63&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior,
ser apresentada posteriormente#
9alores tpicos:
'ara o presente sistema de excitao tem(se a seguinte faixa de !alores tpicos dos
parGmetros e constantes de tempo: ?
$
O 5D a @DD7 K
$
O D,DJ a &,D RsS7 ?
*
O D,= a &,D (para
excitatri) com excitao independente) e ?
*
O (D,DJ a 0D,5 (para excitatri) auto(excitada)7
K
*
O D,J a &,5 RsS7 ?
M
O D,D& a D,& e K
M
O D,>J a &,D RsS#
,m exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao + apresentado
posteriormente (tabela -#&)#
$ figura -#&5 mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Tempo [s]
V
a
r
i
a

o

d
a

T
e
n
s

o

E
f
d

[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type DC1
Figura 7.12 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type C1
O modelo ;*** Type $3& considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com alternador e retificadores rotati!os no(controlados (sistema brus"less)# $
ao do regulador de tenso + exercida diretamente no enrolamento de campo do
alternador# *ste tipo de configurao foi ilustrado na figura -#J, sendo o modelo
matemtico apresentado na figura -#&>#
<+s2TA
=A
EFD
>
+
VFE
VE
IN@=C2
IFD
FEX@f3IN4

FEX
IFD
VERR
VP2S2S2
>
+
+
+
s2TE
<
=E+SE
<+s2TF
VR+?"
VR+#(
VF
s2=F
+
<+s2TB
<+s2TC
=D
VE
Figura 7.13 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe $3&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&@ mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Tempo [s]
V
a
r
i
a

o

d
a

T
e
n
s

o

E
f
d

[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type AC1
Figura 7.14 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type C!
O modelo ;*** Type $3@ considera a representao matemtica do sistema de excitao
rotati!o com alternador e ponte tiristori)ada rotati!a controlada (sistema brushless)# O
regulador de tenso controla o sistema de disparo dos tiristores# *ste tipo de configurao
tamb+m pode ser obser!ado com base na figura -#J, bastando considerar o tiristor como
controlado# $ figura -#&J ilustra o modelo matemtico correspondente#
<+s2TA
=A
EFD
+
VERR
VP2S2S2 3VR+?" > =C2IFD4
3VR+#( > =C2IFD4
+
<+s2TB
<+s2TC
V# +#(
V# +?"
Figura 7.15 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe $3@#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&% mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Tempo [s]
V
a
r
i
a

o

d
a

T
e
n
s

o

E
f
d

[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type AC4
Figura 7.16 :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type ST1
O modelo ;*** Type 8K& considera a representao matemtica do sistema de excitao
esttico, com potncia de suprimento !ia transformador ligado nos terminais do gerador,
conforme ilustra a figura -#-# 1esta configurao o regulador de tenso atua sobre os
retificadores controlados# O modelo matemtico correspondente + apresentado na figura
-#&-#
<+s2TA
=A
EFD >
+
VERR
VP2S2S2
<+s2TF
3VG2VR+?" > =C2IFD4
3VG2VR+#( > =C2IFD4
VF
s2=F
+
<+s2TB
<+s2TC
V# +#(
V# +?"
Figura 7.17 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 8K&#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
$ figura -#&= mostra a !ariao da tenso de excitao *
M6
, quando + dado um acr+scimo
de &DE no sinal 9
*::
# 8o usados !alores tpicos da tabela -#&#
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Tempo [s]
V
a
r
i
a

o

d
a

T
e
n
s

o

E
f
d

[
p
u
]
Regulador de Tenso - IEEE Type ST1
Figura 7.1" :esposta da !ariao da tenso de excitao *M6#
Modelo IEEE Type ST"
O modelo ;*** Type 8K5 considera a representao matemtica do sistema de excitao
esttico, com alimentao composta (correntes e tenses do gerador), conforme ilustra a
figura -#=# 1esta configurao o regulador de tenso atua sobre os retificadores
controlados# O modelo matemtico correspondente + apresentado na figura -#&<#
<+s2TA
=A
EFD
VE@A=P2VG+B2=# .IGA
VG
>
+
VE
> >
IG
>
>
VE
IN@=C2
IFD
FEX@f3IN4

IN FEX
IFD
VERR
VP2S2S2
+
+ +
>
s2TE
<
=E
<+s2TF
VR+?"
VR+#(
VR
VB
VF
EFD+#(
EFD+?"
s2=F
+
Figura 7.1# 6iagrama de blocos do .odelo ;*** KQpe 8K5#
$ nomenclatura das !ari!eis, parGmetros e constantes de tempo, !istas na figura anterior, e
um exemplo com !alores tpicos para este modelo de sistema de excitao, so
apresentados posteriormente#
Modelos da Compensao de carga e do #SS
1os modelos apresentados anteriormente existem dois sinais de entrada que so
adicionados ao sinal da tenso de referncia, so eles: o sinal da tenso compensada (9
3T
), e
o sinal de sada do '88 (9
'88
)# O primeiro + obtido da mal"a de compensao de carga, que
foi descrita no item -#5# H o segundo corresponde I resposta obtida da mal"a estabili)ante
descrita no item -#># Os modelos matemticos destes componentes so apresentados nas
figuras -#5D e -#5&#
1a figura anterior o bloco colocado entre as tenses 9
3
e 9
3
T corresponde ao modelo de
primeira ordem que descre!e o retardo causado pelos dispositi!os sensores instalados nos
terminais do gerador (para obteno das tenses e correntes)#
<+s2TR
<
VERR
VC@AVG+3RC+B2XC4.IGA
VG
+
>
VC
> >
VCC
VREF
IG
>
>
Figura 7.2$ 6iagrama de blocos da mal"a de compensao de carga#
<+AD2s+AE2sF
3<+A<2s +AG2sF43<+AH2s+AI2sF4
<
<+s2T
<+s2TG <+s2TI <+s2TD
<+s2T< <+s2TH s2TD
=s
Vs+?"
Vs+#(
VP2S2S2
Vs#
se(sores
f#'$ros *e !'$! fre567(c#!
co+)e(s!*or *#(8+#co
9!s:o&$
;!(:o
Figura 7.21 6iagrama de blocos do '88#
%omenclatura
$
*N
O parGmetro da funo de saturao da excitatri)
U
*N
O parGmetro da funo de saturao da excitatri)
$
&
($
%
O constantes dos filtros de alta freqLncia do '88
*
M6
O tenso de campo do gerador
M
*N
O fator de carregamento do retificador
;
M6
O corrente de campo do gerador
;
2
O corrente terminal do gerador
;
1
O corrente de carga normali)ada da excitatri)
?
$
O gan"o do regulador de tenso
?
3
O fator de carregamento do retificador relacionado com a reatGncia de
comutao
?
6
O parGmetro associado ao efeito desmagneti)ante do alternador
?
*
O parGmetro da excitatri)
?
M
O gan"o da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
?
;
O gan"o associado I corrente terminal do gerador
?
'
O gan"o associado I tenso terminal do gerador
?
8
O gan"o do '88
8
*
O funo de saturao da excitatri) ( )
K
$
O constante de tempo do regulador de tenso RsS
K
U
O constante de tempo do bloco de a!ano e atraso RsS
K
3
O constante de tempo do bloco de a!ano e atraso RsS
K
*
O constante de tempo da excitatri) RsS
K
M
O constante de tempo da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
RsS
K
:
O constante de tempo dos elementos sensores (sinais de entrada do
regulador RsS
K
&
(K
@
O constantes de tempo do compensador dinGmico do '88 RsS
K
J
O constante de tempo do Aas"out do '88 RsS
9
3
O tenso compensada
9
3
T O tenso compensada adicionada pela ao dos sensores
9
*
O tenso de sada do alternador (antes da reatGncia de comutao)
9
*::
O sinal de erro de tenso
9
M
O sinal de sada da mal"a de estabili)ao do regulador de tenso
9
M*
O sinal proporcional I corrente de campo da excitatri)
9
2
O tenso terminal do gerador
9
;
O sinal interno do regulador de tenso
9
;.$N
O !alor mximo do sinal interno do regulador de tenso
9
;.;1
O !alor mnimo do sinal interno do regulador de tenso
9
'88
O sinal de sada do '88
9
:
O tenso de sada do regulador de tenso
9
:.$N
O limite superior do sinal de sada do regulador de tenso
9
:.;1
O limite inferior do sinal de sada do regulador de tenso
9
8;
O sinal de entrada do '88
&alore 'pico
$ tabela -#& apresenta, a ttulo de exemplo, dados tpicos de parGmetros e constantes de
tempo dos di!ersos tipos de sistemas de excitao padroni)ados pelo ;***#
Kabela -#& 0 9alores tpicos dos modelos de sistemas de excitao (?undur, &<<@)
'arGmetros
e 9ari!eis
.odelo ;***
63& $3& $3@ 8K& 8K5
$
*N
D,D&@ D,& ((( ((( (((
U
*N
&,JJ D,D> ((( ((( (((
*
M6.$N
((( ((( ((( ((( >,JJ
'arGmetros
e 9ari!eis
.odelo ;***
63& $3& $3@ 8K& 8K5
?
$
&=- @DD 5DD 5DD &5D
?
3
((( D,5 ((( D,D@ D,%J
?
6
((( D,>= ((( ((( (((
?
*
((( &,D ((( ((( &,D
?
M
D,DJ= D,D> ((( ((( D,D5
?
;
((( ((( ((( ((( &,%5
?
'
((( ((( ((( ((( &,&<
K
$
D,=< D,D5 D,D@ ((( D,&J
K
U
D,D% ((( &5,D ((( (((
K
3
D,&-> ((( &,D ((( (((
K
*
&,&J D,= ((( ((( D,J
K
M
D,%5 &,D ((( ((( D,J%
K
:
D,DJ ((( ((( D,D&J (((
9
;.$N
((( ((( &,D ((( (((
9
;.;1
((( ((( (&,D ((( (((
9
:.$N
&,- -,> J,%@ -,D &,5
9
:.;1
(&,- (%,% (@,J> (%,@ (&,5
Reguladores de $elocidade
$s turbinas e os reguladores de !elocidade so elementos importantes na a!aliao da
estabilidade angular de um sistema el+trico de potncia, pois influem no conugado
mecGnico (K
m
) entregue ao eixo do gerador, promo!endo !ariaes nas potncias ati!as
geradas e nos deslocamentos angulares dos rotores ()#
.odelos para as turbinas t+rmicas sero desen!ol!idos no captulo posterior# 1este captulo
so apresentados alguns modelos matemticos simplificados dos reguladores de !elocidade#
*stes modelos so necessrios para que se ten"a uma adequada compreenso do
comportamento dinGmico da aplicao de unidades t+rmicas em um sistema potncia# 3om
este intuito so consideradas as caractersticas essenciais de dois modelos bsicos de
regulador de !elocidade, utili)ados com turbinas t+rmicas, ou sea: regulador de !elocidade
is4crono e regulador com queda de !elocidade# $s influncias destes componentes nos
sistemas el+tricos de potncia sero analisadas nos itens posteriores#
*xistem !rios tipos de regulador de !elocidade, segundo a tecnologia empregada, dentre
eles se destacam os reguladores: mecGnico("idrulicos, eletro("idrulicos e eletro(
"idrulicos digitais# Kodos estes tipos tm caractersticas indi!iduais pr4prias, no entanto
podem ser representados, de forma simplificada, pelos modelos matemticos descritos a
seguir#
1.$ Regulador %s&crono
*sta modalidade operati!a de regulador de !elocidade no + normalmente utili)ada em
sistemas de potncia interligados, uma !e) que apresenta s+rios incon!enientes
operacionais# 1o entanto, pode ser aplicada em sistemas isolados, sem maiores problemas#
$ figura =#&, representa de forma esquemtica um regulador de !elocidade com esta
caracterstica#
$ freqLncia de um sistema el+trico de potncia sofre reduo, quando da ocorrncia de um
aumento sCbito de carga, pois " diminuio na !elocidade angular do rotor das unidades
geradoras# ;sto fa) com que o ponto U da figura =#& se desloque para cima# *ste
deslocamento determina uma abertura da parte superior do elemento distribuidor, o que
permite a ineo de 4leo no ser!omotor# $ entrada de 4leo desloca a "aste da !l!ula de
admisso de combust!el da turbina para baixo, causando ele!ao da potncia gerada# *ste
processo continuar at+ o instante em que se atina o !alor exato da freqLncia nominal
operati!a do sistema#
1o + difcil de !erificar que o regulador de !elocidade is4crono tende a apresentar um
comportamento pobre em termos de estabilidade, pois possui apenas uma realimentao
externa, no processo de controle#
,m modelo matemtico simplificado, que descre!e o regulador is4crono atra!+s de um
diagrama de bloco, + representado na figura =#5#
Figura ".1 :egulador de !elocidade is4crono#
s
i
? ) ( M s ) ( $ s
Figura ".2 6iagrama de bloco do regulador de !elocidade is4crono#
1a figura anterior tem(se:
$(s) O !ariao na abertura da !l!ula de admisso da turbina Rp#u#S#
M(s) O !ariao na freqLncia do sistema de potncia, ou !ariao na
!elocidade da
turbina Rp#u#S#
?
i
O gan"o do regulador de !elocidade is4crono#
6o diagrama de bloco da figura =#5 pode(se obter, no domnio do tempo, a seguinte
equao diferencial para o regulador is4crono:
f # B
dt
a d
i
=

(=#&)
'ortanto, o regulador de !elocidade is4crono tem a caracterstica de um integrador
matemtico, onde a !ariao da abertura da !l!ula de admisso da turbina s4 ser nula,
quando a !ariao de !elocidade (ou de freqLncia do sistema) for nula, moti!o do nome
is4crono#
$ figura =#> apresenta a resposta de freqLncia de um sistema, quando este opera com o
regulador is4crono, para um acr+scimo de &DE na carga# V poss!el notar que o erro de
freqLncia em regime permanente + nulo#
0 5 10 15 20 25 30
0.995
0.996
0.997
0.998
0.999
1
1.001
tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
p
u
)
Figura ".3 :esposta da freqLncia do regulador is4crono#
1.' Regulador com (ueda de )elocidade
,ma forma de mel"orar a estabilidade do regulador de !elocidade is4crono + conseguida
com o estabelecimento de uma realimentao no processo de regulao# ;sto pode ser
reali)ado por meio de uma conexo entre a !l!ula piloto e o ser!omotor principal,
conforme ilustra a figura =#@#
Figura ".4 :egulador com queda de !elocidade#
'ara um aumento de carga, que produ) reduo na freqLncia do sistema, "a!er uma
tendncia de deslocamento para cima do ponto U, indicado na figura =#@# ;sto fa) com que
"aa uma abertura na parte superior do elemento distribuidor, com conseqLente abertura da
!l!ula de admisso da turbina e ele!ao da potncia gerada# *ntretanto, o deslocamento
para baixo do ponto W far com que o ponto * se desloque para baixo (atra!+s da ligao
W2M*), promo!endo um fec"amento parcial no elemento distribuidor# $ssim, o estado
final de equilbrio ser atingido mais rapidamente e ocorrer antes da freqLncia (ou
!elocidade) atingir seu !alor inicial de operao#
*ste regulador + mais est!el e mais rpido do que o regulador is4crono, entretanto o preo
desta maior eficincia + pago atra!+s de um erro final na freqLncia do sistema# $ correo
deste erro + uma funo do controle secundrio de freqLncia, que + exercido pelo 3$2 0
3ontrole $utomtico de 2erao#
,m modelo matemtico simplificado, que descre!e o regulador com queda de !elocidade
atra!+s de um diagrama de bloco, + apresentado na figura =#J, onde:
$(s) O !ariao na abertura da !l!ula de admisso da turbina Rp#u#S#
M(s) O !ariao na freqLncia do sistema de potncia, ou !ariao na
!elocidade
da turbina Rp#u#S#
: O estatismo permanente do regulador com queda de !elocidade (speed
droop)#
K O constante de tempo do regulador com queda de !elocidade#
&
K &
: / &
s +

) ( M s ) ( $ s
Figura ".5 6iagrama de bloco do regulador com queda de !elocidade#
6o diagrama de bloco da figura =#J pode(se obter, no domnio do tempo, a seguinte
equao diferencial para o regulador com queda de !elocidade:

+ =

f #
:
&
a #
K
&
dt
a d
&
(=#5)
6a expresso (=#5) pode(se obser!ar que em regime permanente o regulador com queda de
!elocidade apresentar um erro proporcional ao seu estatismo :, ou sea:
rp rp
a # : f =
(=#>)
$ figura =#% apresenta a resposta da freqLncia de um sistema, quando este opera com o
regulador com queda de !elocidade, para um acr+scimo de &DE na carga# 1ota(se que, em
regime permanente, a freqLncia apresenta um erro#
0 5 10 15 20 25 30
0.992
0.993
0.994
0.995
0.996
0.997
0.998
0.999
1
1.001
tempo (s)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e

(
p
u
)
Figura ".6 :esposta da freqLncia do regulador com queda de !elocidade#