MECANISMOS. Introduccin al estudio de los MECANISMOS.

Introduccin al estudio de los

mecanismos mecanismos
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Introduccin al estudio de Introduccin al estudio de
MECANISMOS MECANISMOS
MECANISMOS. Introduccin al estudio de los
mecanismos
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ndice ndice
Introduccin general a la asignatura. Introduccin general a la asignatura.
Evolucin histrica de mquinas y mecanismos. Evolucin histrica de mquinas y mecanismos.
Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos: Conceptos bsicos en el estudio de mecanismos:
Mquinas y mecanismos. Mquinas y mecanismos.
Eslabones. Eslabones.
Pares. Pares.
Cadena cinemtica. Cadena cinemtica.
Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad. Grados de libertad de un mecanismo: Movilidad.
Inversin de mecanismos. Inversin de mecanismos.
Ampliacin de los pares. Ampliacin de los pares.
Ciclo, perodo y fases del movimiento. Ciclo, perodo y fases del movimiento.
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Introduccin general a la asignatura Introduccin general a la asignatura
Al Al observar observar el el movimiento movimiento
de de una una mquina mquina se se
descubre descubre un un conjunto conjunto
mecnico mecnico de de miembros miembros
(idealizado (idealizado como como rgidos), rgidos),
que que reciben reciben energa energa de de
alguna alguna forma forma y y la la emplean emplean
para para conseguir conseguir un un fin fin
determinado determinado (transmitir (transmitir
potencia potencia oo realizar realizar
movimiento) movimiento). .
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Introduccin general a la asignatura Introduccin general a la asignatura
Luego Luego para para el el estudio estudio de de una una mquina, mquina, se se hace hace necesario necesario
el el estudio estudio de de las las fuerzas fuerzas que que han han de de aplicarse aplicarse para para
conseguir conseguir la la finalidad finalidad propuesta propuesta y y el el estudio estudio del del
movimiento movimiento de de las las partes partes que que constituyen constituyen dicha dicha mquina mquina. .
De De esta esta forma, forma, se se deber deber estudiar estudiar las las trayectorias trayectorias
recorridas recorridas por por determinados determinados puntos puntos que que pertenecen pertenecen aa
diferentes diferentes rganos rganos de de las las mquinas, mquinas, y y la la forma forma en en que que se se
recorren recorren dichas dichas trayectorias trayectorias: : velocidades velocidades y y aceleraciones aceleraciones; ;
en en definitiva definitiva si si el el estudio estudio se se centra centra en en el el movimiento movimiento de de
una una mquina mquina (o (o de de un un elemento) elemento) prescindiendo prescindiendo de de sus sus
causa causa se se hablar hablar de de cinemtica cinemtica de de las las mquinas mquinas. .
Por Por el el contrario, contrario, si si lo lo que que interesa interesa es es el el estudio estudio de de las las
fuerzas, fuerzas, ligado ligado al al efecto efecto producido producido (el (el movimiento), movimiento), se se
abarca abarca la la disciplina disciplina de de la la dinmica dinmica de de mquinas mquinas. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Mquinas y mecanismos. Mquinas y
mecanismos. mecanismos.
Mquinas Mquinas y y mecanismos mecanismos. .
Mquina Mquina: : Reulaux Reulaux define define mquina mquina como como una una
"combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos resistentes resistentes de de manera manera que, que,
por por medio medio de de ellos, ellos, las las fuerzas fuerzas mecnicas mecnicas de de la la
naturaleza naturaleza se se pueden pueden encauzar encauzar para para realizar realizar un un trabajo trabajo
acompaado acompaado de de movimientos movimientos determinados" determinados". .
Mecanismo Mecanismo: : Por Por otra otra parte, parte, define define mecanismo mecanismo como como una una
"combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos resistentes resistentes conectados conectados por por
medio medio de de articulaciones articulaciones mviles mviles para para formar formar una una cadena cadena
cinemtica cinemtica cerrada cerrada con con un un eslabn eslabn fijo, fijo, y y cuyo cuyo propsito propsito
es es transformar transformar el el movimiento movimiento. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Eslabones mecanismos. Eslabones
Eslabones Eslabones: : En En la la definicin definicin tanto tanto
de de mquina mquina como como de de mecanismo mecanismo
(segn (segn Reuleaux) Reuleaux) se se habla habla de de
una una "combinacin "combinacin de de cuerpos cuerpos
resistentes", resistentes", estos estos cuerpos cuerpos
resistentes resistentes que que son son elementos elementos
constitutivos constitutivos del del mecanismo mecanismo
reciben, reciben, de de forma forma genrica, genrica, el el
nombre nombre de de eslabones eslabones pudiendo pudiendo
adquirir adquirir nombres nombres particulares particulares
dependiendo dependiendo de de la la funcin funcin que que
realicen realicen. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Pero Pero los los eslabones eslabones deben deben estar estar unidos unidos entre entre s s
"por "por medio medio de de articulaciones articulaciones mviles" mviles" es es decir decir de de
forma forma que que se se permita permita el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre
ellos ellos. . A A estas estas uniones uniones mviles mviles de de dos dos eslabones eslabones
entre entre s s se se las las denomina denomina pares pares cinemticos cinemticos oo
simplemente simplemente pares pares. .
Los Los pares pares se se clasifican clasifican segn segn la la naturaleza naturaleza del del
contacto contacto en en: :
Pares Pares superiores superiores: : El El contacto contacto es es lineal lineal oo puntual puntual. .
Pares Pares inferiores inferiores: : El El contacto contacto es es superficial superficial. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Par Par giratorio giratorio oo
rotativo rotativo: : Slo Slo
permite permite rotacin rotacin
relativa relativa y y por por
consiguiente consiguiente un un
slo slo grado grado de de
libertad libertad. .
U
U
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Par prismtico: Permite Par prismtico: Permite
nicamente nicamente
movimiento relativo de movimiento relativo de
deslizamiento. deslizamiento.
Tambin posee un Tambin posee un
nico grado de nico grado de
libertad; la longitud del libertad; la longitud del
deslizamiento (el deslizamiento (el
desplazamiento). desplazamiento).
S
34.0000
s
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Par de tornillo o par Par de tornillo o par
helicoidal: Permite los helicoidal: Permite los
movimientos relativos movimientos relativos
de rotacin y traslacin de rotacin y traslacin
aunque posee un slo aunque posee un slo
grado de libertad por grado de libertad por
estar los dos estar los dos
movimientos movimientos
relacionados entre s. relacionados entre s.
U
s
35.0000
s
U
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
U
S
Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la
traslacin pero de forma independiente, por lo que traslacin pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad. posee dos grados de libertad.
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Par esfrico o de Par esfrico o de
rtula: Posee tres rtula: Posee tres
grados de libertad, grados de libertad,
una rotacin segn una rotacin segn
cada uno de los cada uno de los
ejes de ejes de
coordenadas. coordenadas.
Z
Y
X
U
U
U
y
z
x
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Par plano: Posee tres grados de libertad, dos Par plano: Posee tres grados de libertad, dos
correspondientes a los desplazamientos sobre el correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro segn un eje perpendicular al plano y uno al giro segn un eje perpendicular al
plano. plano.
U
S
S
x
y
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Pares cinemticos. mecanismos. Pares cinemticos.
Los dems pares se Los dems pares se
conocen como pares conocen como pares
superiores (contacto superiores (contacto
puntual o lineal) y puntual o lineal) y
entre otros cabe entre otros cabe
destacar: destacar:
El contacto de dos El contacto de dos
dientes engranando. dientes engranando.
El contacto de un El contacto de un
seguidor con la leva. seguidor con la leva.
Una rueda sobre un Una rueda sobre un
riel. riel.
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Ejercicio: Identificacin de pares Ejercicio: Identificacin de pares
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Cadenas cinemticas. mecanismos. Cadenas cinemticas.
En En la la definicin definicin de de Reuleaux Reuleaux de de mecanismo mecanismo se se incluye incluye ya ya la la definicin definicin
de de cadena cadena cinemtica cinemtica: : "agrupacin "agrupacin de de varios varios eslabones eslabones unidos unidos por por
medio medio de de pares pares cinemticos" cinemticos". .
Cuando Cuando cada cada eslabn eslabn de de la la cadena cadena cinemtica cinemtica se se conecta conecta al al menos menos con con
otros otros dos, dos, esta esta forma forma uno uno oo ms ms bucles bucles cerrados, cerrados, definindose definindose una una ( (
varias) varias) cadena cadena cinemtica cinemtica cerrada, cerrada, en en caso caso contrario contrario se se tiene tiene una una
cadena cadena cinemtica cinemtica abierta abierta. .
Para Para que que una una cadena cadena cinemtica cinemtica se se convierta convierta en en mecanismo, mecanismo, se se
necesita necesita que que "un "un eslabn eslabn est est fijo", fijo", de de forma forma que que el el movimiento movimiento de de
todos todos los los dems dems puntos puntos se se medir medir con con respecto respecto al al eslabn eslabn que que se se
considere considere fijo fijo. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad. mecanismos. Movilidad.
Se Se denomina denomina nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad de de un un mecanismo mecanismo movilidad movilidad del del
mismo, mismo, al al nmero nmero de de parmetros parmetros de de entrada entrada que que se se debe debe controlar controlar
independientemente independientemente con con el el fin fin de de llevar llevar al al mecanismo mecanismo aa una una posicin posicin en en
particular particular. .
Si Si un un mecanismo mecanismo plano plano posee posee n n eslabones, eslabones, cada cada uno uno de de ellos, ellos, antes antes de de
conectarse, conectarse, poseer poseer tres tres grados grados de de libertad, libertad, excepto excepto el el eslabn eslabn fijo fijo bancada bancada. .
Luego Luego antes antes de de conectarse, conectarse, el el nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad ser ser de de: :
3 (n 3 (n--1) 1)
A A medida medida que que se se van van conectando conectando eslabones eslabones por por medio medio de de pares, pares, se se est est
restringiendo restringiendo el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre ellos ellos por por lo lo tanto, tanto, una una vez vez
conectados conectados todos todos los los eslabones, eslabones, el el nmero nmero de de grados grados de de libertad libertad del del
mecanismo mecanismo ser ser: :
m = 3 (n m = 3 (n--1) 1) --2 j1 2 j1--j2 j2
Siendo: Siendo:
m: grados de libertad del mecanismo. m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo. n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).
j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos
planos. planos.
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Movilidad. mecanismos. Movilidad.
El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad: unidad:
1 = 3 (n 1 = 3 (n -- 1) 1) -- 2 j1 2 j1
3 n 3 n -- 2 j1 2 j1 --4 = 0 4 = 0
Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones matemticas
de los criterios de Kutzbach y Grbler seran las siguientes: de los criterios de Kutzbach y Grbler seran las siguientes:
m = 6 (n m = 6 (n--1) 1) -- 5 j1 5 j1 -- 4 j2 4 j2 -- 3 j3 3 j3 -- 2 j4 2 j4 -- j5 j5
6 n 6 n -- 5 j1 5 j1 -- 7 = 0 7 = 0
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Ejercicio: Estudio de la movilidad de Ejercicio: Estudio de la movilidad de
diferentes mecanismos. diferentes mecanismos.
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Inversin cinemtica. mecanismos. Inversin cinemtica.
Como Como ya ya se se ha ha comentado, comentado, cuando cuando se se elige elige un un eslabn eslabn fijo fijo para para una una
cadena cadena cinemtica, cinemtica, esta esta se se transforma transforma en en un un mecanismo mecanismo. . Si Si en en vez vez de de
elegir elegir un un eslabn, eslabn, se se elige elige otro, otro, el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre los los
diferentes diferentes eslabones eslabones no no se se altera, altera, pero pero el el movimiento movimiento absoluto absoluto cambia cambia
drsticamente drsticamente. . El El proceso proceso de de elegir elegir como como referencia referencia (bancada) (bancada)
diferentes diferentes eslabones eslabones de de una una cadena cadena cinemtica cinemtica se se denomina denomina inversin inversin
cinemtica cinemtica del del mecanismo mecanismo. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Ampliacin de pares. mecanismos. Ampliacin de pares.
Cuando Cuando anteriormente anteriormente se se habl habl de de los los
pares, pares, se se coment coment que que estos estos
determinan determinan el el movimiento movimiento relativo relativo entre entre
los los eslabones eslabones que que unen, unen, pero pero no no se se dijo dijo
nada nada respecto respecto aa su su geometra geometra. .
El El tamao tamao y y la la forma forma de de los los elementos elementos
de de enlace, enlace, no no influyen influyen en en el el movimiento movimiento
relativo relativo de de los los eslabones eslabones unidos unidos por por el el
par par; ; as, as, al al simplemente simplemente ampliar ampliar el el
tamao tamao de de los los elementos elementos de de enlace, enlace, se se
puede puede cambiar cambiar el el aspecto aspecto de de la la
mquina mquina de de forma forma que que esta esta sea sea
irreconocible, irreconocible, pero pero sin sin alterar alterar lo lo ms ms
mnimo mnimo sus sus propiedades propiedades cinemticas cinemticas. .
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Conceptos bsicos en el estudio de Conceptos bsicos en el estudio de
mecanismos. Ciclo, perodo y fase. mecanismos. Ciclo, perodo y fase.
Cuando Cuando todas todas las las partes partes de de un un
mecanismo, mecanismo, despus despus de de pasar pasar por por
todas todas las las posiciones posiciones posibles, posibles,
vuelven vuelven aa sus sus posiciones posiciones relativas relativas
originales, originales, se se dice dice que que se se ha ha
completado completado un un ciclo ciclo de de
movimiento movimiento. .
El El tiempo tiempo empleado empleado en en completar completar
dicho dicho ciclo, ciclo, se se denomina denomina periodo periodo. .
Las Las posiciones posiciones ocupadas ocupadas por por los los
elementos elementos del del mecanismo mecanismo en en
cualquier cualquier instante instante del del ciclo ciclo se se
denominan denominan fases fases. .