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HARDWARE PARA CONTROLE AVANADO DE VECULO AREO NO

TRIPULADO DO TIPO QUADRICPTERO

Kleber Lima da Silva, Aniel Silva de Morais, Josu Silva de Morais, Rubens Gedraite
Laboratrio de Automao, Servomecanismos e Controle (LASEC)
Ncleo de Controle e Automao (NCA), Faculdade de Engenharia Eltrica (FEELT)
Universidade Federal de Uberlndia (UFU)
Av. Joo Naves de vila, 2160 - Bloco 3N - Campus Santa Mnica CEP: 38.400-902. Uberlndia, MG, Brasil
kleber.ufu@hotmail.com, morais.aniel@gmail.com, josuemorais@gmail.com, rgedraite@gmail.com

Resumo - Este trabalho descreve o desenvolvimento de
um hardware para o controle autnomo embarcado de
um quadricptero. Contextualiza-se a importncia atual
dos Veculos Areos No Tripulados (VANTs), suas
vantagens e desafios tecnolgicos. A partir disto, so
apresentados os princpios de voo de aeronaves e tambm
uma fundamentao terica quanto ao sistema de
navegao para a seleo adequada dos sensores e outros
componentes do hardware proposto. O sistema final
integra uma placa controladora de voo, ArduPilot, e um
microcontrolador, STM32F4, selecionado tambm um
software para estao de terra. Os resultados obtidos
garantiram o funcionamento adequado do sistema, o qual
apresenta um relevante potencial para o incentivo de
diversas pesquisas no mbito do controle autnomo de
VANTs.

Palavras-Chave - Ardupilot, IMU, GPS,
microcontrolador ARM, telemetria.

HARDWARE FOR ADVANCED CONTROL
OF UNMANNED AERIAL VEHICLE TYPE
QUADROTOR

Abstract - This paper describes the development of
hardware for the autonomous control embedded of an
quadrotor. Contextualizes the current importance of
Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), its advantages and
technological challenges. From this, we present the
principles of aircraft flight and also as a theoretical
foundation to the navigation system for the selection of
appropriate sensors and other components of the
proposed hardware. The final system includes a
controller board flight, ArduPilot, and a microcontroller,
STM32F4, is also selected software to the ground station.
The results ensured the proper functioning of the system,
which presents a significant potential for the incentive of
several studies under the autonomous control of UAVs.
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Keywords - Ardupilot, ARM microcontroller, IMU,
GPS, telemetry.



I. INTRODUO
Veculo Areo No Tripulado (VANT), tambm chamado
UAV (do ingls Unmanned Aerial Vehicle), ou ainda
comumente conhecidos como drone, de incio tinham
aplicaes militares como alvos areos para o treinamento de
artilharia antiarea e, hoje so tambm usados para fins
cientficos na captao de imagens. O uso desta tecnologia
para reconhecimento de imagens abre o desenvolvimento
para uma srie de aplicaes como: monitoramento
ambiental, inspeo de linhas de transmisso de energia
eltrica, tubulao de gs, trfego urbano, vigilncia de
limites territoriais, entre outras.
Uma das classificaes de aeronaves definem os seguintes
grupos: bales, foguetes, aeronaves de asas fixas (avies e
planadores) e aeronaves de asas rotativas (autogiros e
helicpteros). Para aplicaes como VANTs so muito
utilizados os avies e helicpteros. Um comparativo entre
estes dois tipos de aeronaves pode ser realizado quanto s
caractersticas de voo. Tem-se que a capacidade de manobra
do helicptero muito maior do que as do avio, aquele pode
realizar trs coisas que este no pode: voar para trs, girar no
ar e pairar no ar sem se mover, podendo ainda decolar e
pousar com voo vertical. Como desvantagens os helicpteros
so mais complexos e operam em velocidade reduzida, com
pouca autonomia e com pouca capacidade de carga.
Um conceito emergente de asas rotativas para os VANTs
so os helicpteros de vrios rotores, tambm chamados de
multicpteros. Estes veculos tm motores idnticos
operando em pares que giram em direes opostas, e
possuem muitas vantagens sobre os helicpteros comuns. Em
primeiro lugar, multicpteros no necessitam de complexas
relaes de controle mecnico para acionamento do rotor,
contando apenas com rotores de passo fixo e utilizando
variao na velocidade do motor para o controle do veculo,
simplificando o design e a manuteno do veculo. Em
segundo lugar, a utilizao de vrios rotores assegura que os
rotores individuais so menores em dimetro do que o rotor
principal equivalente em um helicptero tradicional, em
relao ao tamanho da estrutura [1].
Os VANTs possuem algumas vantagens, dentre elas, o
custo operacional em relao a avies tripulados ou satlites,
e a possibilidade de realizarem operaes mais arriscadas por
no envolver tripulao. Mas os VANTs tm alguns fatores
desafiadores, pois devem apresentar capacidade para
executar misses de voo com pontos pr-determinados, alm
de transmitir ou guardar as informaes coletadas e retornar
base em segurana. Portanto, necessria uma unidade de
controle responsvel pelos procedimentos de navegabilidade
e estabilidade da aeronave. Esta complexidade para se

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controlar uma aeronave exige conhecimentos
multidisciplinares, envolvendo conceitos de aerodinmica,
eletrnica, teoria de controle, sistemas de comunicao,
sistemas de localizao, entre outros. Logo, necessrio
implementar um controle com um alto grau de autonomia e
robustez que realize os procedimentos necessrios para
manter a aeronave na trajetria e altitude desejada, fatores
estes que tornam o controle um dos principais pontos
limitante da difuso dos VANTs.
O trabalho proposto apresenta o projeto e
desenvolvimento de um sistema de hardware de baixo
consumo de energia, envolvendo tecnologia SMD, para o
controle de um VANT do tipo quadricptero. A metodologia
de implementao envolve o estudo dos princpios de voo de
aeronaves e os fundamentos tericos dos componentes
utilizados. Tal sistema visa integrar sensores e atuadores
necessrios ao funcionamento, posicionamento e controle
autnomo da unidade de voo. O sistema embarcado que
integra todos os elementos possui alm de um sistema
controlador de voo um microcontrolador ARM de 32 bits
com alta capacidade de processamento, permitindo a
aplicao de tcnicas avanadas de controle em tempo real.
II. FUNCIONAMENTO DE AERONAVES
O estudo das propriedades e caractersticas do ar e outros
gases em movimento e das foras que estes exercem em
corpos slidos quando em movimento, o fundamento de
todo voo, e consiste a teoria aerodinmica. Quando o ar flui
em torno da asa, foras de trao (thrust), de arrasto (drag) e
de sustentao (lift) so produzidas. A trao impulsiona a
aeronave, o arrasto a componente da fora aerodinmica na
mesma direo e sentido do vento relativo, e a sustentao
a componente da fora aerodinmica perpendicular ao vento
relativo, que compensa a fora peso [2].
Em aeronaves de asas rotativas os rotores produzem ao
mesmo tempo a sustentao e a trao, o voo deve-se fora
aerodinmica que corresponde diferena entre as presses
exercidas pelo ar em movimento nas superfcies superior e
inferior de uma asa, esta fora depende do perfil da hlice, do
ngulo de ataque e da velocidade de rotao. Assim, as
hlices giram com velocidade suficiente para que a fora
aerodinmica produzida compense o peso da aeronave [3].
Nos multicpteros os ngulos de ataque dos rotores so fixos,
portanto o controle dos movimentos da aeronave realizado
pela variao de velocidade dos motores.
O controle de orientao de veculos areos, denominado
de atitude, realizado por meio de atuadores que exercem
foras em direes diferentes, gerando foras rotacionais ou
momentos em torno do centro de gravidade da aeronave, e
assim, proporcionam os movimentos de inclinao (pitch),
rotao (roll) e guinada (yaw). Portanto, a execuo de cada
manobra da aeronave realizada pela atuao do sistema de
navegao ao modificar ou manter o estado dos atuadores da
aeronave, objetivando os valores desejados de velocidade,
altitude e posio.
A Fig. 1 mostra as foras e momentos em um
quadricptero em relao ao corpo e sistemas de referncia
inerciais. Os ngulos roll, pitch e yaw (, e ,
respectivamente) so controlados por impulso diferencial. O
impulso diferencial entre motores opostos fornece torque em
e , j entre os pares de motores em contra-rotao fornece
o torque em . O posicionamento com base em coordenadas
realizado mediante o controle da magnitude e direo do
impulso total. A fora de arrasto, Db, tambm age sobre o
veculo, com sentido oposto velocidade, eV [1].

Fig. 1. Diagrama de corpo livre de um quadricptero [1].
III. SISTEMA DE NAVEGAO
O GPS consiste de trs segmentos principais: o segmento
espacial, que a constelao de satlites distribudos em seis
planos orbitais e que transmitem sinais de navegao gerados
a bordo; o segmento de controle, composto por estaes
terrestres monitoras cuja tarefa a monitorao, controle e
manuteno dos satlites; e o segmento de usurios,
constitudo pelos receptores GPS da comunidade de usurios
civis e militares [4].
A navegao inercial pode ser definida como o processo
de estimar, ao longo do tempo, a posio e velocidade linear
e angular, de um veculo, com relao a um sistema de
referncia (coordenadas) adequado, por meio de medies
feitas por uma IMU, composta por acelermetros, para medir
foras especficas lineares, e giroscpios, para medir as
velocidades angulares do veculo em questo [4]. Na Fig. 2
apresentado um esquema simplificado da mecanizao de um
INS (sigla em ingls para sistema de navegao inercial).

Fig. 2. Fluxograma simplificado de um sistema de navegao
inercial [4].
A partir da integrao GPS/INS tem-se a unio de dois
sistemas de posicionamento que apresentam caractersticas
de operao distintas e complementares. O GPS necessita de
sinais de satlites, sujeitos a interferncias e suas medies
tm erros aleatrios limitados ao longo do tempo e que
podem ser determinados. J o INS um sistema
independente de sinais externos, mas que acumula erros de
observao de forma contnua (erros sistemticos dos
sensores). Com isso, o objetivo principal da integrao de
dois sistemas diminuir suas deficincias e melhorar o
desempenho final no posicionamento.

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IV. MATERIAIS UTILIZADOS
Para implementao de um VANT eltrico so necessrios
motores, drives controladores de velocidade, sensores,
comunicao sem fio, baterias e microcontrolador. Para
aplicaes de monitoramento e medies inclui-se tambm
um sistema para aquisio de imagens composto por uma
cmera e um suporte para estabilizao da mesma. A seguir
so apresentados os itens supracitados e suas caractersticas
para a aplicao proposta do quadricptero.
A. Motores Brushless
Este tipo de motor, mostrado na Fig. 3, no possui
nenhum tipo de contato mecnico entre o rotor e o estator, ou
seja, no possui escovas ou anis coletores. So muitas as
vantagens deste tipo de motor em relao aos motores de
corrente contnua convencionais, a principal alta
confiabilidade, seguidas por: vida til mais longa no
apresentando o desgaste das escovas, maior torque, alta
eficincia e menor peso. Como principal desvantagem os
motores brushless apresentam custo mais elevado devido
necessidade de um circuito de acionamento e controle de
velocidade dedicado.

Fig. 3. Motor brushless outrunner 850KV.
Os principais parmetros para a escolha para este tipo de
motor so: tenso de trabalho, corrente mxima e um dado
que indica rpm/Volt ou simplesmente chamado de KV; este
ltimo determina a rotao mxima que o motor pode atingir.
O motor selecionado apresenta corrente mxima de 28A,
tenso de trabalho 11,1V e 850KV, portanto, pode atingir at
9435rpm.
B. Electronic Speed Control (ESC)
O acionamento do motor brushless realizado por meio
de um dispositivo controlador eletrnico de velocidade,
chamado de ESC da sigla em ingls, ele capaz de controlar
a velocidade de giro deste tipo de motor. Seu acionamento
por PWM com frequncia de 50Hz e razo cclica de 10% a
20%, portanto pulsos de 1ms equivalem ao motor parado e
2ms em rotao mxima.
Para os motores brushless no basta ajustar a intensidade
de fluxo do campo ou a tenso da armadura, como nos
motores CC com escova. A maneira correta de se controlar a
velocidade variando a frequncia das correntes entre suas
fases. Isto realizado por um circuito dedicado que
eletronicamente gera uma sequncia de acionamento para um
conjunto de transistores MOSFET que por sua vez acionam
as bobinas do motor na sequncia adequada.
Os ESCs devem ser ligados bateria e apresentam trs
sadas para o motor, tambm possuem um conector onde
captado o sinal PWM de controle. Os ESCs devem ser
selecionados a partir da corrente mxima do motor que ele
ir acionar, recomenda-se 20% acima desta corrente para
evitar superaquecimento. A Fig. 4 mostra o ESC utilizado de
35A adequado ao motor selecionado.

Fig. 4. Controlador de velocidade eletrnico.
C. Sensores
Para o controle autnomo de um VANT necessita-se de
sensores para deteco de obstculos e monitoramento de
variveis necessrias para o posicionamento da aeronave
como: altitude, acelerao, velocidade, posio geogrfica,
entre outros. Sem estes sensores o controle autnomo de um
VANT seria impraticvel, portanto uma das tcnicas que
permite o controle e a navegao a integrao de uma
unidade de medio inercial (IMU, da sigla em ingls) com
um mdulo GPS, alm de sensores ultrassnicos para
deteco de obstculos.
A base de funcionamento do sonar por meio de ondas
ultrassnicas, as quais so transmitidas pelo sensor, refletem
em algum objeto e voltam ao sensor. Desta forma com o
tempo medido entre a sada da onda transmitida e a do eco da
onda refletida possvel calcular a distncia do objeto. A
vantagem do uso de sonar para identificao de obstculos
a possibilidade da deteco de objetos transparentes, como
gua e vidro, o que no possvel utilizando sensores por
infravermelho.
Um mdulo IMU completo composto por acelermetro,
giroscpio e magnetmetro, todos de trs eixos, portanto
resulta uma unidade com nove graus de liberdade. A partir
destes sensores so realizadas medidas de velocidade e
orientao necessrias ao controle de um VANT.
O mdulo GPS utilizado para o posicionamento e
localizao da aeronave, o modelo utilizado mostrado na
Fig. 5. Este mdulo apresenta preciso de 0,1 m/s
(velocidade), 5 metros (posio) e 1 s (sincronizao com o
GPS); seu consumo mdio de 25 mA.

Fig. 5. Mdulo GPS EM-406A.
D. Comunicao sem fio
O nico meio de comunicao com um veculo areo em
pleno voo sem fio, a Fig. 6 mostra o kit de telemetria
utilizado, este mdulo de rdio apresenta alta confiabilidade
com correo de erros, baixo consumo e preo mais baixo
comparado com mdulos XBee equivalentes. O alcance de
at 3km em campo aberto e o par serial/USB se adqua ao
projeto do VANT para telemetria de sinais e transmisso de
comandos por meio de uma unidade em terra
(microcomputador).

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Fig. 6. Kit de Telemetria 3DR Radio.
E. Bateria
Os VANTs eltricos exigem altas correntes e suas baterias
devem suprir as condies necessrias para o funcionamento
adequado de todo o sistema eletroeletrnico da unidade.
Baterias de polmero de ltio (Li-Po) so ideais para esta
aplicao, pois permitem elevadas correntes de descarga e
tambm possui maior capacidade e menor peso comparado
com outros tipos de baterias com mesma capacidade, e ainda,
quanto sua recarga as baterias Li-Po no necessitam de um
ciclo especfico, podendo ser recarregada sempre que houver
necessidade, e seu tempo de carga bem reduzido.
So trs as principais caractersticas das baterias Li-Po,
carga eltrica, nmero de clulas e capacidade de descarga.
A carga da bateria dada normalmente em mAh, o
equivalente a 3,6C (Coulomb), a partir desta caracterstica
consegue-se calcular o quanto uma bateria totalmente
carregada deve durar conhecendo-se a corrente consumida.
Estas baterias apresentam 3,7 V por clula, portanto o
nmero de clulas define a tenso nominal da bateria. Outro
dado importante na escolha de baterias o quanto de corrente
elas podem fornecer, isto dado ento pela sua capacidade
de descarga, e indicada pela letra C.
A bateria utilizada possui trs clulas, carga de 2700mAh,
e capaz de fornecer at 30 vezes sua carga (30C), o que
indica a possibilidade de correntes at 81A sem danificar a
bateria.
F. Quadro de quadricptero
O quadro do quadricptero (mdio porte 550mm entre
os eixos) utilizado construdo de alumnio e fibra de vidro
rgida, que oferece uma combinao de resistncia e baixo
peso. Ele mostrado na Fig. 7 com os motores j fixados.

Fig. 7. Quadro do quadricptero.
V. SISTEMAS PARA CONTROLE
Nesta seo so apresentados os recursos utilizados para o
controle e automao do VANT.
A. Controlador de Voo
O controle de um multicptero requer a implementao de
diversos controladores, sendo eles, os de velocidades de cada
motor e os para controle dos trs ngulos referentes atitude
da aeronave.
Existem atualmente no mercado placas controladoras de
voo, dedicadas a aeromodelos eltricos. Estas placas j
realizam um controle de estabilidade do veculo areo
necessitando apenas de comandos para o posicionamento do
mesmo e outros recursos para torn-lo mais autnomo, ou
seja, no dispensam o uso de microcontrolador, mas diminui
a complexidade do firmware embarcado.
A opo utilizada no projeto foi a placa ArduPilot Mega
2.5, Fig. 8. Esta placa um hardware completo para piloto
automtico baseado em IMU que serve tanto para avies ou
aeronaves de asas rotativas, incluindo multicpteros e
helicpteros tradicionais. O firmware pode ser carregado de
acordo com as caractersticas da aeronave e tambm quanto
ao modo de voo (acrobtico, estvel, simples, altitude fixa e
misso com posies pr-programadas) [5].

Fig. 8. Kit ArduPilot Mega [5].
B. Microcontrolador
Um dos maiores desafios na concepo de um VANT o
projeto de todo um sistema que permita o veculo realizar
com autonomia o controle de sua atitude ou at mesmo de
todo seu voo e trajetria [6]. Uma soluo para esta
problemtica o uso de um microcontrolador em conjunto
com a placa controladora, pois permite dispensar o joystick
manual do aeromodelo tornando-o efetivamente autnomo.
Assim, os clculos das trajetrias e envio de comandos
placa controladora realizado pelo microcontrolador
dedicado a esta atividade, o que possibilita uma gama muito
alta de recursos para controle.
Buscou-se um microcontrolador adequado aplicao,
com recursos avanados para realizao de clculos e
tambm com diversos perifricos para possibilitar embarcar
novos recursos em aplicaes futuras. O microcontrolador
selecionado foi o STM32F407xx, e para facilidade na
montagem utilizou-se o kit mostrado na Fig. 9.
O microcontrolador presente neste kit possui um ncleo
ARM Cortex-M4 de 32 bits com unidade de ponto flutuante
(FPU) e executa at 210 milhes de instrues por segundo
(210DMIPS). Alguns dos recursos avanados que este
microcontrolador possui so: acesso direto a memria
(DMA), conversor analgico/digital (ADC) de 12 bits,
diversas interfaces de comunicao (IC, CAN, SDIO, SPI,
USART e USB) e relgio de tempo real interno. O
processador deste ARM tambm suporta instrues DSP que
permite operaes complexas dos algoritmos de navegao,
trajetria e controle.

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Fig. 9. Kit ARM Cortex-M4 32 bits STM32F4DISCOVERY [7].
A comunicao entre a placa controladora e o
microcontrolador estabelecida atravs da Serial Peripheral
Interface (SPI). Esta interface permite o modo full-duplex
(comunicao em ambas as direes ao mesmo tempo) e sua
taxa de transmisso de at 10Mbits/s (limitada pela placa
controladora).
C. Estao de Terra
Para a configurao e monitoramento de um VANT
indispensvel uma estao de terra. O Software Mission
Planner age em conjunto com o ArduPilot permitindo
aquisio dos dados de voo, o controle e a navegao da
aeronave, o planejamento de misso, e a total interao entre
o operador e a aeronave. Este software tal como o hardware
do ArduPilot tambm de cdigo aberto.
A Fig. 10 mostra uma das telas do Mission Planner, nesta
tela possvel visualizar todos os dados da aeronave durante
seu voo. Estes dados de telemetria envolvem:
posicionamento da unidade, altitude, velocidade, orientao,
distncia a pontos pr-determinados, entre outros, alm da
possibilidade de gerar um arquivo de ocorrncias (Logs).

Fig. 10. Tela de visualizao dos dados da aeronave (telemetria).
VI. RESULTADOS E DISCUSSES
O projeto encontra-se em andamento bastando realizar a
integrao do microcontrolador com a placa controladora. A
Fig. 11 mostra a placa controladora, a bateria, os ESCs, o
GPS e o mdulo sem fio montados no quadricptero e j com
suas devidas conexes.

Fig. 11. Detalhes da montagem da placa controladora e demais
componentes.
Realizaram-se testes a fim de garantir o funcionamento
adequado de cada parte do sistema. Estes testes foram
realizados a partir do software Mission Planner o qual
permitiu a visualizao das variveis de controle do voo
(altitude, ngulos, distncias e velocidades) e tambm
possibilitou o acionamento dos motores para verificao do
funcionamento. O requisito inicial para estes testes foi a
comunicao entre a unidade de terra e a aeronave, e como
mostra a Fig. 12 tal comunicao foi estabelecida com
sucesso e todos os dados de telemetria condisseram com o
esperado.

Fig. 12. Tela do Mission Planner durante testes.
VII. CONCLUSES
A partir das pesquisas realizadas conclui-se que a
utilizao civil de VANTs est mundialmente cada vez maior
o que resulta em um foco de intensas pesquisas. Nota-se
tambm o desafio de embarcar um sistema totalmente
autnomo confivel e robusto, da a necessidade de se
projetar um hardware que oferea a possibilidade de
implementar algoritmos de controle avanado.
A importncia deste hardware esta na contribuio para o
desenvolvimento da tecnologia nacional do controle
autnomo de VANTs, pois so muitos os testes e os estudos
de tcnicas de controle que podem aproveitar este sistema,
originando assim diversos trabalhos futuros. Com isso, este
trabalho serve para iniciar novas pesquisas nesta rea na
Universidade Federal de Uberlndia.

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AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao CNPq pelo apoio ao projeto
CNPQ2012-ENG018 com bolsa de iniciao cientfica, bem
como ao suporte e companheiros do Laboratrio de
Automao, Servomecanismos e Controle (LASEC) por
disponibilizar o laboratrio para as pesquisas e execuo do
projeto.
REFERNCIAS
[1] G.M. Hoffmann et al. Quadrotor Helicopter Flight
Dynamics and Control: Theory and Experiment, in
Proc. of AIAA Conference on Guidance, Control, and
Navigation, Hilton Head. South Carolina: AIAA, 2007,
20 p.
[2] R.P. Sampaio, Sistema de controle de atitude embarcado
para vo autnomo de avies em escala. Dissertao
(Mestrado em Mecatrnica) Escola Politcnica e
Instituto de Matemtica, Universidade Federal da Bahia,
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[3] J.G. Leishman, Principles of Helicopter Aerodynamics,
Cambridge Aerospace Series, 2005.
[4] E.A. Marques Filho, Sistema de navegao inercial
GPS/INS de baixo custo com compensao de erros por
redes neurais artificiais. Tese (Doutorado) Instituto
Nacional de Pesquisas Espaciais, So Jos dos Campos,
2011. 150 p.
[5] ArduCopter2 (2013). What's new in the APM 2.5 board.
Acedido em 11 de Maio de 2013, em:
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/APM25board
[6] A.S. Martins, Instrumentao e controle de altitude para
helimodelo montado em uma plataforma de testes.
Dissertao (Mestrado) Departamento de Engenharia
Eltrica da Universidade de Braslia, Braslia, 2008, 99p.
[7] STMicroelectronics, UM1472 User Manual
STM32F4DISCOVERY STM32F4 high-performance
discovery board, Datasheet, 2012.