Diseo de parte sensorial del robot de velocidad.

Objetivo:

Elegir un sensor adecuado para el robot de velocidad que cuente con las
siguientes caractersticas:
alta sensibilidad de distincin entre el color blanco y negro
inmunidad a cambios de iluminacin de ambiente
poco consumo de potencia
estabilidad en valores de voltaje que entrega.

Introduccin:

Antes de la eleccin de los sensores se requiri de un anlisis de la capacidad de
los sensores a detectar la lnea y el ambiente que rodear al robot, ya que a partir de ello
se puede elegir los sensores con caractersticas que ms nos convengan para el robot.
De esta manera se pretende colocar tres o cinco sensores en la parte delantera
del robot, en frente de las llantas delanteras, para que el sistema de control tenga el
tiempo necesario de actuar inmediatamente despus de deteccin de alguna alteracin
en el camino.
As los tres o cinco sensores detectarn un voltaje dependiendo de la presencia o
ausencia de la lnea y mandarn un voltaje al controlador. Se pretende hacer un
comparador para cada uno de los sensores para que en caso de que detecte un nivel bajo
este se interprete como un cero y si se detecta un nivel alto de voltaje, ste se considere
como un uno. De esta manera se pretende generar un nmero binario con los tres
sensores, creando una tabla de verdad de 2
nmero de sensores (3 o 5)
.
Para realizar el seguimiento de la lnea, se colocarn 3 o 5 sensores (para fines
ms prcticos se ejemplificas solo utilizando tres de ellos). El sensor central detecta la
lnea y los laterales no, cuando cambia la direccin el central deja de encontrar la lnea y
pasa el control a uno de los laterales, lo que informar a la PALM o que la direccin de
la lnea a cambiado o que el robot se ha salido de la lnea. De esta manera con el sistema
de control se producir la correspondiente correccin de direccin para que el sensor
central vuelva a detectar.


Este nmero binario tambin indicar el grado de giro y la direccin de giro que
se le dar a la llanta delantera.



Debido al propuesto diseo se espera tener una arquitectura reactiva para nuestro robot
que su funcionalidad guiar bajo el siguiente diagrama de bloques:


De esta manera dependiendo del nmero binario que se sensar por medio de los
sensores se dirigir el sistema de control a alguna accin en especfico, que ser
avanzar, girar la rueda delantera para direccionar el robot, parar o girar las ruedas para
el retroceso.


Desarrollo:

Durante la bsqueda de los sensores infrarrojos y de luz que se pudieran adaptar
para las necesidades del robot de velocidad se han encontrado los siguientes:

1. 276-137B de Radio Shack
2. CNY70 Vishay Telefunken
3. IRM8100-3M
4. OPB608
5. Emisor y fototransistor infrarrojo

De las cinco propuestas solo se ha tenido acceso a dos de ellos, que fueron el sensor
CNY70 y el emisor y receptor infrarrojo. A continuacin se describe su funcionamiento.



a) Sensor CNY70.

El CNY70 es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el
emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia
de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda
de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Tiene que estar a unos
3mm de distancia hacia el objeto a observar.





El principio de funcionamiento del sensor:



El principio en el que se basa el funcionamiento del sensor CNY70 es en la
emisin de un haz de luz infrarroja por medio del diodo emisor. Dicho haz de luz se
refleja sobre una superficie llegando as a la base del fototransistor. De esta manera a
medida que la superficie reflejante ser ms clara mayor corriente se producir a travs
del fototransistor y as se obtendr mayor voltaje a la salida y mientras ms obscura ser
la superficie menor ser la intensidad de rayo infrarrojo reflejado por lo que el voltaje
de salida en el fototransistor ser menor.

Las aplicaciones tpicas del sensor son:

Escner optoelectrnico y detector de movimiento de objetos es decir, sensor de ndice,
lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrnico montado como sensor de
cambio de marcha)

El diagrama de CNY70 es el siguiente:













El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y
ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del
receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y
220 ohmios para el emisor.
Vista externa Vista interna

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70
El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje
relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer
del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B
los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A.
Si se conecta la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtiene un
'1' o un '0' en funcin del nivel al que la PALM o el microcontrolador establece la
distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un
buffer trigger-schmitt entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este
sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, lo cual nos servir para
la deteccin de la lnea a seguir en la competencia.
Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante
un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin
dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la
iluminacin).
Diagrama y el funcionamiento del circuito a emplear:

El fototransistor conducir mas, contra mas luz reflejada del emisor captada por su base.
La salida de este dispositivo es analgica y viene determinada por la cantidad de luz
reflejada, as pues para tener una salida digital se podra poner un disparador Trigger
Schmitt y as obtener la salida digital, pero diseo esto tiene un problema, y es que no
es ajustable la sensibilidad del dispositivo y los puntos de activacin de histresis distan
algunos milivolts uno del otro. Para resolver este problema se utilizar el siguiente
circuito basado en un amplificador operacional configurado en modo comparador, en la
salida del circuito obtendremos una seal cuadrada lista para su interconexin con la
entrada de cualquier Microcontrolador.

La sensibilidad del circuito es ajustable mediante la resistencia variable de 10k. La
salida del LM358 varia de 0V para nivel lgico 0 a unos 3,3V para nivel lgico 1, con
lo que puede ser llevada directamente a un disparador trigger schmitt para conformar
pulsos de niveles TTL de 0 a 5V si fuese necesario.

b) Emisor y receptor (fototransistor) I nfrarrojos.

Se considera en el diseo del robot los emisores y receptores infrarrojos que son
fciles de usar y son muy sensibles a los cambios de color en la pista. El receptor, que
es en s un fototransistor con filtro de luz de da, tiene la ventaja que posee un filtro de
luz tal que a pesar de los cambios en la intensidad de luz del ambiente detecta el haz de
luz infrarroja sin problemas, dando una respuesta en voltaje igual a todas las
condiciones.

El circuito usado para este tipo de sensores es el siguiente:

















Pruebas y comparacin de los sensores de luz.

En el laboratorio se han construido los circuitos necesarios para ambos tipos de sensores
y se ha puesto a prueba los dos. A continuacin se presenta la tabla de resultados y
conclusiones en base al comportamiento de cada uno de los sensores:

Comparacin del comportamiento de los sensores
Funcin CNY70 Sensores Infrarrojos
Deteccin de colores:
Blanco
Negro
Lnea

12mV
1mV
5mV

1.8474 volts
0.145 0.16 volts
1.24 1.26 volts
Deteccin de colores
(comparacin)
Al detectar la diferencia
entre los colores (blanco
negro la lnea) no hay
variacin en los voltajes de
salida. Siempre se obtiene
Al sensar el color de la
superficie reflejante, se
obtienen rangos de voltaje
que vara constantemente a
pesar de que la superficie se
220
5V
Q2
NPN
Q1
R4
47k
220 220
5V
el mismo valor de voltaje
para dada situacin.
encuentra fija ante los
sensores.
Inmunidad a cambio de luz Buena (con variaciones de
1mV para deteccin de
color blanco y la lnea, en
color negro no hay cambios
permanece el 1mV)
Buena (no hay variacin en
los voltajes, solo las
variaciones presentes
normalmente)
Colocacin de sensores Es muy sencilla, tanto el
emisor y detector estn
colocados en un integrado,
por lo que la separacin
entre ellos es tan solo de
1mm, con ello se logra
sensado de color ms
preciso.
Para colocar estos sensores
se necesita al tanteo
posicionarlos de tal manera
que el emisor emita el haz
hacia el receptor. Esto
produce que el ngulo de
posicin no siempre se
podr colocar
adecuadamente para utilizar
el 100% de los sensores.



Voltaje de alimentacin
El sensor se alimenta con 5
volts y requiere de un
circuito amplificador
adicional que ser realizado
con BJ Ts o con
amplificadores
operacionales.
Los sensores requieren de
un circuito amplificador con
una alimentacin de 5 volts.

Dimensiones


Se trata de un cubo de
7 mm por lado



El espacio ocupado por el
emisor y el receptor es
de 1 cm
Conclusin Es ms estable a los
cambios en la superficie
reflejante y se aprovecha
ms espacio de la regin
de sensado.
Es menos estable a
cambios en la superficie
reflejante, requiere de un
adecuado posicionamiento
de los sensores, los rangos
de voltaje obtenidos por el
sensor son variables.




Ubicacin de los sensores en el robot.

Los tres o cinco sensores a emplear se colocarn en la parte delantera del robot, a una
separacin de 2 a 3 cm de la rueda delantera. La colocacin de los sensores se muestra
en la siguiente figura:






















Bibliografa:
1. http://www.ii.uam.es/~mecatron/index.php3?seccion=4&pagina=5
2. http://www.x-robotics.com/sensores.htm#Reflexivo CNY70





SENSORES