SIMULADOR DE CINEMTICA DIRETA DE UM ROB DIDTICO

(ROBIX) EM AMBIENTE LABVIEW

Hayanne Soares PINHEIRO (1); Jos F. L. NASCIMENTO (2); Jos P. QUEIROZ-NETO (3)

Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Amazonas - Campus Manaus Distrito Industrial
Av. Governador Danilo Areosa, SL01 Distrito Industrial CEP: 69075-350 - Manaus / Amazonas
(1) e-mail: hayanne.soares@gmail.com (2) e-mail: josefabioln@hotmail.com (3) e-mail: pinheiro@ifam.edu.br
RESUMO
Os robs industriais realizam tarefas repetitivas e/ou difceis, trabalhando em ambientes hostis e condies
extremas. Tais robs substituem humanos em tarefas perigosas ou impossveis de serem realizadas por
pessoas. Pela sua presena marcante nos sistemas de automao industrial em geral e no prprio Plo
Industrial de Manaus e a necessidade de melhorias e implementaes, os robs manipuladores merecem
destaque como objeto de estudo e pesquisa. Todavia, h uma dificuldade no ensino de cinemtica de robs
industriais, importante para se descrever os movimentos da ferramenta terminal do rob, pois, por vezes no
possvel a aquisio de vrios tipos de robs para se estudar a cinemtica de cada um deles. Atravs deste
projeto, tem-se a possibilidade de se estudar e simular vrios manipuladores sem ter necessariamente que
adquiri-los. A partir da obteno dos modelos matemticos para as estruturas do Robix, o qual possui vrias
formas geomtricas distintas, tais como, jogador de golfe, desenhista, feitor de caf, desenvolveu-se, em
ambiente LabView, um simulador educacional para auxiliar no estudo da cinemtica direta de diversos tipos
de manipuladores robticos. feita ainda uma comparao dos valores reais medidos no rob com aqueles
obtidos atravs do simulador. Este projeto tem o apoio da FAPEAM como agncia de fomento em pesquisa.
Palavras-chave: cinemtica direta, rob manipulador, simulao, LabView, Robix
1 INTRODUO
Na sociedade atual, crescente a necessidade de realizar tarefas com eficincia e preciso. H tambm
tarefas em que a ao humana difcil e at impossvel. Faz-se, ento, necessria presena de dispositivos
capazes de execut-las sem grandes riscos. A robtica a rea que se preocupa com o desenvolvimento de
tais dispositivos. Ela multidisciplinar e est em constante evoluo. Busca o desenvolvimento e a
integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de robs (RUSSELL, 2004).
A robtica moderna vem sendo consolidada e sua aplicao, principalmente nas indstrias s tem
aumentado. Um exemplo o Plo Industrial de Manaus onde h uma demanda crescente por automao,
incluindo robs. Este crescimento implica na necessidade de estudos de pesquisa e pessoas qualificadas para
lidarem com estas tecnologias.
Existem muitos tipos de robs e suas caractersticas esto de acordo com cada finalidade pretendida e o
ambiente em que esto inseridos. Para atender as finalidades deste trabalho, o foco estar nos robs
industriais, mais especificamente o rob didtico do kit Robix (Robix Rascal, 2008).
Aps anlise das configuraes, o modelo matemtico do Rob desenvolvido utilizando conceitos da
cinemtica direta para manipuladores robticos. A investigao cinemtica necessria para a construo de
simuladores e algoritmos de controle. Definido o modelo matemtico da estrutura, foi desenvolvido um
software em ambiente LabView para simulao de trajetria de movimento.
O LabView foi a linguagem grfica de programao escolhida para o desenvolvimento do software simulador
pois possui grande potencial para resolver satisfatoriamente o problema proposto e ajuda a tornar o cdigo
mais legvel e modificvel atravs da manipulao de seus blocos funcionais.
2 ROBS MANIPULADORES
2.1 Definio
Existem vrios tipos de robs, tais como os intitulados humanides ou antropomrficos, brinquedos
articulados com feies que lembram animais de estimao e que se destinam ao entretenimento e os robs
manipuladores. O rob manipulador aquele que agrega vrias reas do conhecimento, da cincia e da
engenharia como mecnica, eletroeletrnica e computao, com diversas formas de controle e diversidade de
metodologias aplicveis (ROSSATO, 2009).
O Japo o atual lder mundial em desenvolvimento de robtica e uso de robs. A Associao Japonesa de
Robtica Industrial e o Comit Japons de Padres Industriais definem um rob industrial manipulador como
uma mquina que possui funes similares aos membros superiores humanos e move abjetos em um espao
(MITTAL; NAGRATH, 2003).
2.2 Trabalhos relacionados
O trabalho de Tartari Filho (2006) trata da modelagem de manipuladores. O autor utiliza robs de
arquitetura paralela. Foi construdo um simulador virtual em ambiente MATLAB 6.5, porm, nenhum
prottipo fsico foi construdo. Souto (2007) discorre em seu trabalho sobre a modelagem de um rob
quadrpede. Diferentemente deste trabalho, o autor utiliza filtragem estocstica. Lopes e Machado (2005)
fizeram uma modelao de um rob industrial utilizando conceitos de cinemtica inversa. Entretanto, no
desenvolveram nenhum tipo de simulador. Silva et al (2006) tambm faz a modelagem cinemtica de um
rob, porm no utiliza conceitos de cinemtica direta. Como neste trabalho, Rossato (2009) desenvolveu um
projeto para o auxilio no ensino de robs manipuladores. O sistema proposto permite a configurao de
alternativas prprias para simulao e controle de robs.
2.3 Elementos Bsicos Constituintes de um Rob
H alguns fatores que caracterizam os manipuladores e que so em grande parte responsveis por tornar
determinada configurao do manipulador mais adequada a certa automao. Citam-se: Anatomia, volume
de trabalho, sistemas de acionamento, sistema de controle, desempenho e preciso, rgos terminais,
programao e sensores.
Alguns manipuladores (ou brao robtico) possuem muitas similaridades com o corpo humano. A estrutura
mecnica do rob, que corresponde ao esqueleto no corpo humano, consiste de brao, punho e rgo
terminal. Estes componentes de um manipulador so constitudos de partes rgidas, os elos, ligados entre si
pelas juntas (ver figura 1) (CARRARA, 1999).

Figura 1 Elos e junta de um manipulador (SANTOS, 2004)
Em uma junta qualquer, o elo mais prximo da base denominado elo de entrada e o elo de sada aquele
mais prximo do rgo terminal. O brao a parte do manipulador que est normalmente associada ao
posicionamento (MITTAL; NAGRATH, 2003). O punho consiste de vrias juntas prximas entre si, que
permitem a orientao do rgo terminal nas posies que correspondem tarefa a ser realizada. (SANTOS,
2004). O rgo terminal o componente ligado extremidade do brao, isto , ligado ao ultimo elo do
manipulador, e que tem funes adicionais (agarrar ou prender um objeto, por exemplo) (SANTOS 2004).
Em resumo, a base sustenta o corpo que movimenta o brao, que posiciona o punho, que orienta o rgo
terminal que executa a ao.
2.3.1 Juntas
Uma das partes fundamentais na cinemtica do rob so as juntas, pois, so elas que unem as partes rgidas
do rob. As juntas podem ser do tipo rotativo, prismtico (ou linear), cilndrico, esfrico parafuso e planar
(FU, 1987 apud CARRARA, 1999, p 15). Robs industriais utilizam principalmente juntas rotativas e
prismticas (SOUTO, 2007), que podem ser visualizadas na Figura 2. A junta prismtica, ou linear, move em
linha reta. composta de duas hastes que deslizam entre si. A junta rotacional gira em torno de uma linha
imaginria estacionria chamada de eixo de rotao (SANTOS, 2004).
As juntas rotativas podem ser classificadas de acordo com as direes dos elos de entrada e de sada em
relao aos eixos de rotao (CARRARA, 1999):
Junta rotativa de toro ou torcional T: Os elos de entrada e de sada tm a mesma direo do eixo de
rotao da junta.
Junta rotativa rotacional R: Os elos de entrada e de sada so perpendiculares ao eixo de rotao da junta.
Junta rotativa revolvente V: O elo de entrada possui a mesma direo do eixo de rotao, mas o elo de sada
perpendicular a este.
A Figura 2 mostra uma representao esquemtica destas juntas e tambm da junta prismtica.

Prismtica ou linear L Torcional T Rotacional R Revolvente V
Figura 2 - Representao esquemtica de juntas (CARRARA, 1999)
2.3.2 Tipos de configuraes
A configurao fsica dos robs est relacionada com os tipos de juntas que ele possui (SILVA et al, 2006).
Cada configurao pode ser representada por um esquema de notao de letras. A nomenclatura para
manipuladores considera primeiro as juntas mais prximas da base. Assim um manipulador TRR teria a
primeira junta (da base) torcional e as duas seguintes seriam rotacionais (especificaes de juntas so
mostradas na seo anterior). O punho, parte do rob que permite a orientao do rgo terminal, segue a
mesma notao, porm separa-se o corpo do punho por dois pontos :. Na Figura 3 possvel visualizar um
manipulador VRR (Figura 3a) e um rob cartesiano (LLL) (Figura 3b), este ultimo usa trs juntas lineares e
trabalha dentro de um envoltrio de trabalho cbico.

(a) - Configurao VRR (b) - configurao LLL
Figura 3 - Desenhos esquemticos das estruturas VRR e LLL. (CARRARA, 1999; SANTOS, 2004)
3 CINEMTICA DIRETA
A cinemtica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que lhes do origem
(TARTARI FILHO, 2006). A anlise cinemtica trata da deduo ou obteno das equaes de movimentos
relativos entre os vrios corpos rgidos de um manipulador. Existem dois tipos de anlise cinemtica: a
inversa e a direta (TARTARI FILHO, 2006).
A Cinemtica Direta serve para a obteno de uma posio (x, y, z) do rgo terminal a partir dos ngulos
das juntas do rob (SOUTO, 2007). Atravs da cinemtica direta pode-se calcular a posio e orientao do
rgo terminal em relao ao sistema de
(MITTAL, NAGRATH, 2003).
3.1 Notao de Denavit-Hartemberg
A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo cinemtico de um sistema
articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit Hartenberg uma ferramenta utilizada para
sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com
al, 2006).
Os parmetros de Denavit-Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que descreve a cinemtica de
uma junta com relao junta seguinte e vice
, o angulo de toro da junta t, o comprimento do elo
contendo os parmetros , d, a e t, conhecidos como parmetros de Denavit
MITTAL, NAGRATH, 2003):
Tabela 1 - Parmetros
Elos ngulo de
rotao
0

... ...
n

Um dado vetor em um sistema n pode ser expresso no sistema
relaciona os dois sistemas:
,

indica uma matriz de rotao de um angulo
de um vetor s = (

). O produto

,

cos

sin

0
0

sin
cos

sin
0
A matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal ser dada por:
A =
4 METODOLOGIA
4.1 Anlise das estruturas do rob
O rob didtico Robix (Robix Rascal, 2008)
Desenhista e Arremessador de bolas de tnis de mesa. Neste trabalho foram analisadas as estruturas do
Jogador de Golfe e do Desenhista.
Os comprimentos dos elos utilizados
paqumetro digital, os quais so: elo1: 13,05 cm; elo2: 10,65cm; Elo3: 5,75; Elo4: 5,75cm.
de golfe possui algumas limitaes mecnicas, seus
especificado na Tabela 2.
Estudo dos
conceitos de
cinemtica
direta
Anlise das
estruturas
do rob
rgo terminal em relao ao sistema de coordenadas fixo, dadas as posies de todas as articulaes
Hartemberg
denadas das juntas de um rob representa o modelo cinemtico de um sistema
articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit Hartenberg uma ferramenta utilizada para
descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com n graus de liberdade (SILVA et
Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que descreve a cinemtica de
com relao junta seguinte e vice-versa. So quatro os parmetros: o angulo de rotao da junta
o comprimento do elo a e o deslocamento da junta
, conhecidos como parmetros de Denavit-Hartenberg
Parmetros de Denavit-Hartenberg (CARRARA, 1999
ngulo de
rotao
Deslocamen
to da junta
Comprime
nto do elo
ngulo de
toro
Varivel da

... ... ...

pode ser expresso no sistema (n1) por meio da matriz
= Rot (z, ) Trans(0, 0,

) Trans(

, 0, 0) Rot(
de um angulo ao redor do eixo i, e Trans(

) a matriz de translao
O produto destas matrizes resulta na equao mostrada a seguir

cos t

sin

sin t

a

cos

cos t

cos

sint

a

sin

sint

0
cos t

0
d

A matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal ser dada por:
A =
,

,

,

,

Anlise das estruturas do rob
(Robix Rascal, 2008) possui vrias configuraes possveis como jogador de Golfe,
Desenhista e Arremessador de bolas de tnis de mesa. Neste trabalho foram analisadas as estruturas do
Os comprimentos dos elos utilizados nos modelos matemticos foram os medidos no
elo1: 13,05 cm; elo2: 10,65cm; Elo3: 5,75; Elo4: 5,75cm.
de golfe possui algumas limitaes mecnicas, seus servos-motores possuem um limi
Anlise
cinemtica
das
estruturas
Desenvolvimento do
simulador
utilizando LabView
coordenadas fixo, dadas as posies de todas as articulaes
denadas das juntas de um rob representa o modelo cinemtico de um sistema
articulado no espao tridimensional. A notao de Denavit Hartenberg uma ferramenta utilizada para
s de liberdade (SILVA et
Hartenberg permitem obter o conjunto de equaes que descreve a cinemtica de
versa. So quatro os parmetros: o angulo de rotao da junta
e o deslocamento da junta d. Segue a tabela
Hartenberg (CARRARA, 1999;
9)
Varivel da
junta

ou

ou

...

ou

por meio da matriz transformao que
(x ,

), no qual Rot(i, )
) a matriz de translao
stas matrizes resulta na equao mostrada a seguir:



[Eq. 01]

A matriz que relaciona o sistema da base com o sistema do rgo terminal ser dada por:
[Eq. 02]

possui vrias configuraes possveis como jogador de Golfe,
Desenhista e Arremessador de bolas de tnis de mesa. Neste trabalho foram analisadas as estruturas do
foram os medidos no Robix utilizando-se um
elo1: 13,05 cm; elo2: 10,65cm; Elo3: 5,75; Elo4: 5,75cm. O Robix jogador
possuem um limite angular de giro
Comparativo
com dados
reais
Tabela 2 ngulos de rotao possveis a cada motor do Rob
Limitaes angulares
Motor Variao angular de rotao
1 135 a -45
2 0 a -180
3 90 a -90

O rob foi acionado atravs de micro-controladores e linguagem C. Foram levadas em considerao as
limitaes angulares dos motores para o acionamento do rob. Para fazer o controle das variveis angulares
do rob utilizou-se o microcontrolador AT89S8252 famlia x51o qual foi programado em linguagem C no
ambiente de desenvolvimento Keil uVisio2.
A nomenclatura definida para a estrutura do Robix Jogador de Golfe est mostrada na Figura 4a. A estrutura
possui as duas primeiras juntas rotativas revolventes (V) e a ltima rotacional (R), a Figura 4b mostra o rob
Jogador de Golfe. O rob Desenhista possui uma estrutura VRR (uma junta revolvente e duas rotacionais)
como mostra a Figura 4c:

(a) Configurao VVR (b) - Robix Jogador de Golfe (c) configurao VRR
(Rob Jogador de Golfe) (Rob Desenhista)
Figura 4 Configuraes do Rob utilizado
4.2 Anlise cinemtica
Com base no tipo de estrutura o modelo matemtico desenvolvido utilizando a notao de Denavit-
Hartemberg para cinemtica direta de manipuladores, como explicado anteriormente. Os parmetros obtidos
atravs da anlise da estrutura VVR do rob (ver Figura 5) so mostrados na Tabela 3. A obteno dos
parmetros da estrutura VRR obtida de forma anloga.

Figura 5 - Modelo esquemtico para obteno dos parmetros de Denavit-Hartemberg da estrutura VVR
Tabela 3- Parmetros de Denavit-Hartemberg para manipulador VVR

Elo
ngulo de
rotao

Comprimento
Do elo

Deslocamento
da junta

ngulo de
toro

Varivel da
junta
1

90

0 0

A partir da [Eq. 01] e dos parmetros relacionados na Tabela 3 foram obtidas as seguintes equaes:
T 0, 1=
cos

0
sin

0

sin

0
cos

0
0 1
0 0

0

0 1
[Eq. 03]
T 1,2 =
cos

sin

sin

cos

cos

sin

0 0
0 0

1

0 1
[Eq. 04]


T 2,3 =
cos

sin

sin

cos

cos

sin

0 0
0 0

1 0
0 1
[Eq. 05]

Multiplicandose [Eq. 03], [Eq. 04] e [Eq. 05] (como mostrado na [Eq. 02]), obtm-se a matriz
transformao a qual possibilita a obteno das variveis x, y e z. O simulador feito em LabView , atravs do
mtodo apresentado nesta seo, obtm as variveis cartesianas.
4.3 Desenvolvimento de simulador em ambiente LabView
O simulador foi desenvolvido em um computador Intel Celeron, sistema Microsoft Windows XP e foi
utilizado o LabView verso 8.5. Os programas feitos no LabView so chamados Instrumentos Virtuais ou VIs
(do ingls Virtual Instrument). As VIs do LabView contm duas partes principais: o painel frontal e o
digrama de blocos (National Instruments Corporation, 2005).
O painel frontal a interface de usurio, ele construdo com controles e indicadores, os quais so terminais
interativos de entradas e sadas respectivamente. O diagrama de blocos contm o cdigo fonte grfico para
controlar os objetos do painel frontal que aparecem como terminais no diagrama de blocos.
No simulador desenvolvido em LabView define-se as entradas e as sadas. As entradas indicam o dado puro a
ser processado. As entradas so os ngulos de posicionamento de cada eixo e o comprimento dos elos do
rob. As sadas representam os resultados de clculos, processamentos ou outras condies que o processo
de soluo programe. As variveis cartesianas (x, y, z) so dadas como sada. O programa fornece a posio
do rgo terminal levando em considerao as relaes existentes entre a posio das juntas e a posio
generalizada do rgo terminal (cinemtica direta). Foram desenvolvidos programas para clculo tanto do
manipulador do tipo VVR quanto do tipo VRR.
5 RESULTADOS E DISCUSSO
Foram utilizados os mesmos ngulos das juntas (valores de entrada no simulador) tanto no rob real quanto
no simulador para se saber as variveis cartesianas x, y, z (os valores de sada). Os valores e posies foram
comparados e os erros so aceitveis, o que demonstra a funcionalidade do software. Ver Tabelas 4 e 5 dos
experimentos realizados com a especificao dos valores tanto para o simulador quanto para rob real bem
como os resultados. Nas Figuras (6) e (7) so apresentadas as interfaces do software com os valores obtidos
na simulao para o manipulador VVR (Figura 6) e para o manipulador VRR (Figura 7).
Tabela 4 Experimento 1
Simulador Rob real
Variveis

de entrada
Valores
atribudos
Sada
(x, y, z)
Variveis

das juntas
Valores
atribudos
Sada
(x, y, z)

0

(11.50, -10.65, 13.04)

0

(11.48, -10.67,12)

0

Tabela 5 Experimento 2
Simulador Rob real
Variveis

de entrada
Valores
atribudos
Sada
(x, y, z)
Variveis

das juntas
Valores
atribudos
Sada
(x, y, z)

90

(10.65, 5.75, 18.79)

90

(10.51, 5.73,18. 87)

90

90


Figura - 6 Interface de usurio do simulador para clculo da cinemtica direta de um manipulador VRR


Figura 7 - Painel frontal do LabView do simulador para manipulador VRR
Apesar das pequenas variaes entre os valores reais e os simulados, o software est validado, pois, a
diferena entre os resultados dos valores deveuse a erros de medio (medies feitas com paqumetro) e
folgas nas juntas do Rob.
6 CONCLUSO
Neste trabalho, foi apresentado o mtodo de modelagem cinemtica para manipuladores utilizando-se das
noes de Denavit-Hartemberg. A partir dos parmetros para um manipulador VVR foi possvel desenvolver
um simulador em ambiente LabView, o qual foi validado pelo mtodo de comparao de valores obtidos em
um sistema real. Sistema este composto por um rob do Kit Robix com estrutura de Jogador de Golfe, um
microcontolador do tipo AT89S8252 famlia x51o qual foi programado em linguagem C no ambiente
desenvolvimento Keil uVisio2. De forma anloga foi desenvolvido tambm o simulado de cinemtica direta
para um manipulador VRR.
O desenvolvimento de um simulador didtico para anlise da cinemtica de manipuladores, alm de poder
auxiliar nas aulas prticas de disciplinas de Robtica, por exemplo, poder ser utilizado como base para
desenvolvimento de trabalhos futuros como: Projetos de controladores para compensao dos erros de
posicionamento de juntas nos robs industriais; Projeto de controladores para processo com planejamento de
trajetria.
7 AGRADECIMENTOS
Ao IFAM por ceder os equipamentos necessrios para realizao deste trabalho e pelo financiamento deste
projeto. FAPEAM pelo financiamento de passagens.
REFERNCIAS

CARRARA, V. Apostila de Robtica, 1999. Universidade de Braz Cubas. Mogi das Cruzes. Disponvel em:
<http://www.valcar.net/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em novembro de 2009.

MITTAL, R.K.; NAGRATH, I.J. Robotics and Control. Tata McGraw-Hill, New Delhi, 2003.

NATIONAL INSTRUMENTS CORPORATION. LabVIEW Bsico 1: Manual do curso de
Desenvolvimento. Verso8.0. Ed. de outubro. 2005.

ROSRIO, J. M. Princpios de Mecatrnica, Prentice Hall, 2005.

ROSSATO, D.B.; Desenvolvimento de um Sistema Aberto para Ensino de Robs Manipuladores, 2009.
Dissertao (Mestrado) Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle, Escola Politcnica
da Universidade de So Paulo, So Paulo.

RUSSELL, S.; NORVIG, P. Inteligncia Artificial. 2 ed. Rio de Janeiro: Elsevier, 2004.

SANTOS, V. M. F. Robtica Industrial. Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de
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SILVA, J. C. S.; LINDER, M.; IRMO, M. A. S.; SILVA, R. P. S. Modelagem Cinemtica de um Rob
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SOUTO, R. S. Modelagem Cinemtica De Um Rob Quadrpede e Gerao de Seus Movimentos
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TARTARI FILHO, S. C. Modelagem e Otimizao de um rob de arquitetura paralela para aplicaes
industriais. 2006. 227f. Dissertao (Mestrado em Engenharia) - Departamento de Mecatrnica e de
Sistemas Mecnicos. Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, So Paulo.