TRABAJO PRCTICO #1

DISEOS DE LAZOS PID POR POLOS Y CEROS

Elementos de un sistema de control en lazo cerrado
En la siguiente imagen se muestra un esquema de un sistema de control en lazo cerrado.


Este tipo de sistema de control soluciona el problema de los sistemas en lazo abierto, que dependen de las
condiciones ambientales. El nombre de lazo cerrado proviene de la seal del sensor que vuelve al
controlador, cerrando el lazo de control. Los elementos del sistema de control en lazo cerrado son los mismos
que los del sistema en lazo abierto con dos aadidos:

El sensor mide el estado o variable a controlar en el sistema (posicin, temperatura, humedad, etc.) Esto
permite conocer el estado del sistema y corregir las desviaciones para que se pueda conseguir la respuesta
deseada.

El comparador. Este elemento est representado por un crculo en el esquema. Su funcin es comparar la
seal de referencia r(t) y la seal de realimentacin h(t) y calcular el error e(t) que existe entre la respuesta
deseada y el estado real del sistema. A partir de ese error se puede conseguir llevar al sistema al estado
deseado.

Este tipo de control conseguir que el sistema se encuentre en el estado deseado, independientemente de las
condiciones ambientales.

Las seales del sistema de control son las siguientes:
r(t) Referencia. Es el estado que se desea alcanzar en el sistema.
e(t) Error. Es la diferencia entre el estado deseado y el estado real del sistema a controlar.
c(t) Control. Es la seal que genera el controlador.
u(t) Accionamiento.
y(t) Salida del Sistema. Es el estado real que ha alcanzado el sistema a controlar.
h(t) Realimentacin. Es la medida del estado del sistema.

Ejemplos de sistemas de control en lazo cerrado
Al igual que en el caso de los controladores en lazo abierto, tambin existen mltiples aparatos cotidianos que
tienen sistemas de control en lazo cerrado. Estos se caracterizan por tener un sensor que permite medir el
estado del sistema y regularle con precisin.
Control de temperatura de un frigorfico.
Control de temperatura en un horno elctrico.
Control de posicin de un servomecanismo.
Controlador PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID est compuesto de tres elementos que proporcionan
una accin Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador
PID.


Seal de referencia y seal de error
La seal r(t) se denomina referencia e indica el estado que se desea conseguir en la salida del sistema y(t).
En un sistema de control de temperatura, la referencia r(t) ser la temperatura deseada y la salida y(t) ser la
temperatura real del sistema controlado.
Como puede verse en el esquema anterior, la entrada al controlador PID es la seal de error e(t). Esta seal
indica al controlador la diferencia que existe entre el estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el
estado real del sistema medido por el sensor, seal h(t).
Si la seal de error es grande, significa que el estado del sistema se encuentra lejos del estado de referencia
deseado. Si por el contrario el error es pequeo, significa que el sistema ha alcanzado el estado deseado.

Accin de control Proporcional
Como su nombre indica, esta accin de control es proporcional a la seal de error e(t). Internamente la accin
proporcional multiplica la seal de error por una constante Kp.
Esta accin de control intenta minimizar el error del sistema. Cuando el error es grande, la accin de control
es grande y tiende a minimizar este error.

Aumentar la accin proporcional Kp tiene los siguientes efectos:

1.- Aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
2.- Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
3.- Aumenta la inestabilidad del sistema.

Los dos primeros efectos son positivos y deseables. El ltimo efecto es negativo y hay que intentar
minimizarle. Por lo tanto al aumentar la accin proporcional existe un punto de equilibrio en el que se
consigue suficiente rapidez de respuesta del sistema y reduccin del error, sin que el sistema sea demasiado
inestable. Aumentar la accin proporcional ms all de este punto producir una inestabilidad indeseable.
Reducir la accin proporcional, reducir la velocidad de respuesta del sistema y aumentar su error
permanente.

En los grficos anteriores puede observarse el efecto de aumentar progresivamente la accin proporcional en
un control de posicin.
Con una accin proporcional pequea Kp=2, el sistema es lento, tardando 20 segundos en alcanzar
la posicin deseada y el error de posicin es grande, de 50 milmetros. A medida que se aumenta la
accin proporcional, el error disminuye y la velocidad de respuesta aumenta.
Con una ganancia proporcional Kp=20 el sistema es ms rpido, tardando 12 segundos en
establecerse la posicin permanente. Asimismo el error se ha reducido hasta una dcima parte, slo
5 milmetros. Tambin se puede observar un sobrepulso en la respuesta, y el comienzo de cierta
inestabilidad.
Con ganancias mayores se consigue disminuir todava ms el error permanente, pero la velocidad de
respuesta no aumenta porque el sistema se vuelve tan inestable que la posicin tarda mucho en
establecerse en su estado final.
En este ejemplo la accin proporcional se ha escalado de forma que sus valores se encuentren entre 0 y 100.
Llegado a este punto, puede verse que la accin proporcional no puede mejorar ms la respuesta del sistema.
La mejor opcin con Kp=20 presenta un sobrepulso de unos 30 milmetros y un error permanente de 5
milmetros. Si se desea mejorar esta respuesta hay que incorporar otro tipo de control. Aqu es dnde el
control derivativo puede ayudar a mejorar la respuesta del sistema.
Accin de control Derivativa
Como su nombre indica, esta accin de control es proporcional a la derivada de la seal de error e(t). La
derivada del error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error. A continuacin se ver porqu es tan
importante calcular esta velocidad. En las grficas anteriores, cuando la posicin se encuentra por debajo de
150mm, la accin de control proporcional siempre intenta aumentar la posicin. El problema viene al tener en
cuenta las inercias. Cuando el sistema se mueve a una velocidad alta hacia el punto de referencia, el sistema
se pasar de largo debido a su inercia. Esto produce un sobrepulso y oscilaciones en torno a la referencia.
Para evitar este problema, el controlador debe reconocer la velocidad a la que el sistema se acerca a la
referencia para poder frenarle con antelacin a medida que se acerque a la referencia deseada y evitar que la
sobrepase.

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
1.- Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
2.- Disminuye un poco la velocidad del sistema.
3.- El error en rgimen permanente permanecer igual.

Esta accin de control servir por lo tanto para estabilizar una respuesta que oscile demasiado.



En los grficos anteriores puede verse como, al aumentar la accin derivativa Kd, se consigue disminuir las
oscilaciones hasta el punto de que desaparecen para Kd=50. Tambin puede apreciarse cmo la respuesta
se hace un poco ms lenta al aumentar la constante derivativa. Con Kd=0 el sistema tarda 1.8 segundos en
subir hasta el valor de referencia. Con Kd=20 el sistema tarda 2 segundos en subir hasta el valor de
referencia.
En este ejemplo la accin derivativa se ha escalado de forma que sus valores se encuentren entre 0 y 100.

Un problema que presenta el control derivativo consiste en que amplifica las seales que varan rpidamente,
por ejemplo el ruido de alta frecuencia. Debido a este efecto, el ruido de la seal de error aparece amplificado
en el accionamiento de la planta. Para poder reducir este efecto es necesario reducir el ruido de la seal de
error mediante un filtro paso bajos antes de aplicarla al trmino derivativo. Con este filtro la accin derivativa
se encuentra limitada, por lo que es deseable reducir el ruido de la seal de error por otros medios antes de
recurrir a un filtro paso bajos.
Llegado a este punto, el sistema es rpido y estable, pero mantiene todava un pequeo error en rgimen
permanente. Esto significa que la posicin real del sistema no es exactamente la posicin deseada. Para
poder reducir este error se recurre a la tercera accin de control del regulador PID, la accin de control
Integral.
Accin de control Integral
Esta accin de control como su nombre indica, calcula la integral de la seal de error e(t). La integral se
puede ver como la suma o acumulacin de la seal de error. A medida que pasa el tiempo pequeos errores
se van sumando para hacer que la accin integral sea cada vez mayor. Con esto se consigue reducir el error
del sistema en rgimen permanente. La desventaja de utilizar la accin integral consiste en que esta aade
una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace ms inestable.

Aumentar la accin integral Ki tiene los siguientes efectos:
1.- Disminuye el error del sistema en rgimen permanente.
2.- Aumenta la inestabilidad del sistema.
3.- Aumenta un poco la velocidad del sistema.
Esta accin de control servir para disminuir el error en rgimen permanente.



En las grficas anteriores se ha aadido una seal de error ampliada, de color verde, para apreciar mejor
cmo se reduce el error a medida que aumenta la accin integral. Otro efecto visible es el aumento de la
inestabilidad del sistema a medida que aumenta Ki. Por esta razn el control integral se suele combinar con el
control derivativo para evitar las oscilaciones del sistema.
Sintonizacin manual de un controlador PID
Despus de ver las diferentes acciones proporcional, integral y derivativa de un control PID, se pueden aplicar
unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma manual.
1.- Accin Proporcional.
Se aumenta poco a poco la accin proporcional para disminuir el error (diferencia entre el estado deseado y el
estado conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya est sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la accin
derivativa.
2.- Accin Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentar poco a poco la constante derivativa Kd para conseguir de
nuevo estabilidad en la respuesta.
3.- Accin Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentar la constante integral Ki hasta
que el error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar la accin
derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir la respuesta
deseada.
Saturacin y lmites del controlador PID
En los sistemas reales existen limitaciones que reducen la capacidad del controlador para conseguir la
respuesta deseada. Por mucho que se aumente la accin proporcional, llegar un momento en el que el
accionador se saturar y no podr dar ms de s. Por ejemplo en un sistema de control de temperatura, la
resistencia calefactora podr suministrar potencia hasta los 2000 vatios. Si el controlador intenta entregar ms
potencia para conseguir ms velocidad de calentamiento, no se podr y el sistema no conseguir mayor
rapidez. Aunque se aumente la accin de control proporcional el lmite del accionador de 2000 vatios limita la
velocidad mxima de calentamiento.
Por lo tanto hay que tener en cuenta que la velocidad de respuesta de los sistemas reales tiene ciertos lmites
que el control no podr superar.

EJEMPLO DE DISEO (PLANTA Y PID):





Ahora usando valores reales en la ecuacin, que es la funcin de transferencia de la planta, colocaremos
valores para cada uno de los elementos:

Con estos valores y con la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:
Num=[0 0 1];
Den=[396 296 1];
g=tf(num,den)
step(g)
Transfer funcin:

Tomando los valores del Denominador obtenemos esta grafica.
Como se puede apreciar esta grafica es similar a la obtenida por un sistema de 1er orden. En base a esta
grafica podemos observar que el sistema se estabiliza.
Se nos pide disear un controlador PID para obtener un sistema c2 0.721 0.142
on un sobre paso menor al 25 %.

Estabilidad
Utilizando los de la plata podemos ver si el sistema es estable.

El sistema es estable ya que todos los valores son positivos.

Estamos calculando en este lazo cerrado el PID x PlANTA/1 + PID x PLANTA

2 0.721 0.142
Este es la grfica del lazo cerrado PID x PLANTA / 1 + PID x PLANTA

la ayuda de Mat lab obtenemos los siguientes resultados:
num=[0 0 2 0.721 0.142];
den=[186.12 139.12 145.82 5.421 0.142
step(tf(num,den))
grid