1

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA MECNICA

4444W-02 SISTEMAS ROBOTIZADOS
Prof. Felipe Khne


Exerccio Resolvido
Cinemtica direta para o manipulador Stanford


O manipulador Stanford foi desenvolvido entre as dcadas de 60 e 70 na Universidade de Stanford (EUA), no
Laboratrio de Inteligncia Artificial (Stanford Artificial Intelligence Lab - SAIL).






Ele possui seis graus de liberdade, sendo os trs
primeiros no corpo do manipulador e os trs
ltimos formando um punho esfrico. A terceira
junta prismtica, conferindo a este manipulador
a geometria de um rob esfrico. Ao lado uma
ilustrao do volume de trabalho do mesmo.

2

Para resolvermos o problema da cinemtica direta deste rob, faz-se um desenho simplificado do mesmo,
representando os membros, juntas e os parmetros construtivos, conforme a Figura 1 abaixo.

Figura 1: Esquema dos membros e juntas do manipulador Stanford.


importante destacar na anatomia deste manipulador a existncia de um punho esfrico, formado pelas
ltimas trs juntas e pelos membros 4 e 5. A principal caracterstica deste componente que os eixos das
juntas 4, 5 e 6 se interceptam em um nico ponto (figura abaixo), chamado centro do punho. Este ponto tem
especial importncia no clculo da cinemtica inversa do manipulador, tornando possvel a simplificao do
problema. Assim, para um rob com seis juntas dotado de punho esfrico (a configurao mais utilizada em
processos industriais), diz-se que as trs primeiras juntas so responsveis pelo posicionamento do centro
do punho, e as trs ltimas so responsveis pela orientao do rgo terminal.


Figura 2: Punho esfrico.


3

Eixos das juntas e o sistema da base.

Conforme a conveno de Denavit-Hartenberg, devemos, inicialmente, definir os eixos das juntas

. A direo para onde os eixos apontam tambm livre

1
. Optaremos por, quando possvel, apontar os
eixos no sentido crescente das juntas do rob (da junta 1 para a 2, da junta 2 para a 3, e assim
sucessivamente). Desenhando estes eixos no esquema, temos:


Figura 3: Os eixos das juntas.


Pode-se definir agora o sistema de coordenadas da base por
completo, ou seja, a origem (

) e os eixos

. Para este sistema

de coordenadas, no existe qualquer restrio ou regra quanto a estas
escolhas, entretanto o mais natural posicionar

coincidente com a
base do rob, em sua origem. Obviamente,

precisa ser
perpendicular

escolhido de forma a completar um sistema

de coordenadas tridimensional. O sistema de coordenadas completo
da base mostrado na figura ao lado.




Origens dos sistemas de coordenadas.

A origem do sistema de coordenadas 1,

, definido no ponto onde os eixos

se interseccionam.

Os eixos

tambm se interseccionam. Assim, a origem

escolhida neste ponto de interseco.

1
Esta escolha influencia nas matrizes parciais de transformao homognea, ainda que o resultado final (a matriz de
transformao homognea total) deve ser o mesmo, para qualquer escolha dos eixos.
4


Figura 4: Origens dos sistemas 1 e 2.


Os eixos

so paralelos e coincidentes. Assim, a normal comum entre estes dois eixos nula.

poderia estar posicionado em qualquer ponto sobre o eixo

, ao longo dos membros 3, 4 ou 5.

Entretanto, a escolha mais natural posicion-lo sobre a junta 4, conforme mostra a Figura 5.


Figura 5: Sistema 3 na junta 4.


Os eixos

so perpendiculares e coplanares, ento

escolhido no ponto de interseco entre estes

dois eixos. A mesma regra utilizada para a definio de

, posicionado no ponto de interseco entre

. Note ento que, neste caso, a junta 6 no conter nenhum sistema de coordenadas, j que

coincide com

. Esta escolha conseqncia direta das condies DH1 e DH2:

deve ser perpendicular a

e tambm
cruzar o mesmo.


Figura 6: Eixos das juntas e origens dos sistemas de coordenadas.

5

Eixos e .

Os eixos

so perpendiculares e coplanares, ou seja, se cruzam em um ponto.

Perpendicular ao plano formado pelos dois eixos (figura ao lado) e no ponto de
interseco, define-se

. A escolha da direo do eixo livre.

Os eixos

tambm so perpendiculares e coplanares, e

e definido no
ponto de interseco, perpendicular ao plano.

Os eixos

so paralelos. Assim, a escolha de

feita apenas com base nas

condies DH1 e DH2, ou seja,

deve ser perpendicular a

e cruzar o
mesmo. Obviamente, a origem de

igual a

. A escolha para a direo do eixo livre.

so perpendiculares e coplanares. Assim,

definido no ponto de interseco entre os dois eixos,

perpendicular ao plano. A escolha da direo do eixo livre. A mesma regra vale para o eixo

. Assim, como

so coincidentes,

tambm o sero.

Os eixos

so escolhidos de forma a completar os sistemas de coordenadas tridimensionais,

atravs da regra da mo direita.


Figura 7: Sistemas de coordenadas completos.


O sistema do rgo terminal.

Todas as regras utilizadas at agora para a definio dos sistemas de coordenadas e posicionamento de cada
eixo so vlidas para as n juntas apenas, ou seja, do sistema de coordenadas 0 at o sistema 5. Temos que
definir ainda o sistema de coordenadas do rgo terminal. No existe nenhuma regra ou restrio com
relao escolha da origem ou dos eixos deste sistema, a no ser pelas condies DH1 e DH2, que diz, neste
caso, que

deve ser perpendicular a

e cruzar o mesmo. Alm disso, comum o uso de algumas

convenes para a escolha da origem e do eixo

.

A origem

pode ser escolhida no ponto central do rgo terminal (por exemplo, o centro da garra).
Geralmente em manipuladores industriais, a sexta junta rotacional e paralela aos membros 5 e 6 do rob.
6

Assim, pode-se escolher o eixo

paralelo e coincidente a

, facilitando o clculo da matriz de

transformao homognea

).

escolhido conforme DH1 e DH2 e tambm pode ser definido de

forma a ser paralelo a

completa o sistema de coordenadas.

Temos assim todos os sistemas de coordenadas definidos, da base at o rgo terminal, mostrado na Figura
8. Podemos agora preencher a tabela com os parmetros DH.


Figura 8: Manipulador com todos os sistemas de coordenadas definidos.


Tabela de parmetros DH.

Com todos os sistemas de coordenadas inteiramente posicionados e definidos, podemos encontrar os
parmetros de Denavit-Hartenberg que sero utilizados para calcularmos as matrizes de transformao
homognea de cada junta e, por fim, a matriz de transformao homognea total

(a soluo do
problema da cinemtica direta).

Lembrando ento das definies dos quatro parmetros:

(comprimento),

(toro),

(excentricidade) e

(ngulo).

: distncia, ao longo de

, de

interseco entre

(ou a distncia mais curta entre

: ngulo, em torno de

, de

: distncia, ao longo de

, de

interseco entre

: ngulo, em torno de

, de

Organizam-se ento estes dados na forma de uma tabela. Alm dos parmetros, adiciona-se a ela uma coluna
indicando o valor inicial das variveis das juntas, conforme desenho apresentado na Figura 1. O asterisco
colocado ao lado de algum parmetro indica que ele uma varivel da junta. Note ento que todas as juntas
so rotacionais exceo da junta 3, que contm o parmetro

como varivel.

7

i

Valor
inicial
1 0 -90 450mm

* 0
2 0 -90 200mm

* -90
3 0 0

* 90 350mm
4 0 90 150mm

* 0
5 0 -90 0

* 0
6 0 0 175mm

* 0

Tabela 1: Parmetros de Denavit-Hartenberg para o manipulador Stanford.

Aps termos definido os parmetros para todas as juntas, podemos escrever uma matriz de transformao
homognea para cada junta, conforme definio abaixo:

Onde se utilizam as notaes

. Realizando as multiplicaes, teremos:

A matriz

define a transformao homognea do sistema para o sistema . Para determinar cada

uma das matrizes referentes ao rob em estudo, substituem-se os valores encontrados na Tabela 1 para
cada parmetro na expresso acima. Assim,

Para encontrar a matriz de transformao homognea total (entre o sistema da garra e o da base), basta
multiplicar as matrizes parciais:

A matriz

a matriz da cinemtica direta do manipulador. Assim, dado um conjunto de variveis das

juntas (

, pode-se definir, por exemplo, a posio e orientao da origem do rgo terminal

do rob no espao de trabalho com relao base.

8

Tomando como exemplo a configurao inicial do rob mostrado na figura, tem-se que:

Mesmo antes de desenvolver o clculo, pode-se antecipar o resultado para a posio da garra com relao
origem. Apenas observando a Figura 8 e com os valores dos comprimentos dos membros da Figura 1, nota-
se que

.

Antes de tudo, temos que substituir os valores das variveis das juntas matrizes de transformao
homognea parciais (

):

Fazendo

, temos que:

representa o centro da garra (igual origem do sistema de coordenadas da garra). Ento,

fazendo

, temos:

Observe que esta informao est contida na prpria matriz

. Como o centro do rgo terminal ,

obviamente, sempre

, no h necessidade de se realizar o clculo

. Da mesma forma, a
rotao do rgo terminal com relao base (

) tambm determinada diretamente da matriz

e,
observando a Figura 8, podemos determinar que h, por exemplo, uma rotao de 90 graus em y e de -90 em
z, resultando em

. Assim,

9

Agora, como um exemplo, digamos que o rob encontra-se com a seguinte configurao:

Pergunta-se: qual ser a configurao do rgo terminal do manipulador para este conjunto de variveis das
juntas?

Substituindo os valores das variveis das juntas nas matrizes de transformao homognea parciais (

),
temos que:

Fazendo

, temos que:

A Figura 9 mostra a configurao do manipulador Stanford para as variveis das juntas apresentadas no
exemplo.
10


Figura 9: Configurao do manipulador para

.
11