FACULTAD DE MATEMTICAS

SECCIN DEPARTAMENTAL DE ASTRONOMA Y GEODESIA

TRABAJO FIN DE GRADO:
SISTEMAS DE REFERENCIA Y CAMBIO DE
COORDENADAS
Miguel Santos Prez, estudiante de Ingeniera Matemtica de la
Universidad Complutense de Madrid
Supervisado por:
Miguel J. Sevilla de Lerma
ndice
1. Introduccin 1
2. Deniciones previas 2
3. Sistemas de referencia 3
3.1. Sistema de Referencia Terrestre Convencional . . . . . . . . . . . 3
3.2. Sistema de Referencial Local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4. Sistemas de Coordenadas 4
4.1. Sistemas de Coordenadas Globales . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.1. Coordenadas Cartesianas Geocntricas (X, Y, Z) . . . . . 5
4.1.2. Coordenadas Geocntricas (r, , ) . . . . . . . . . . . . 5
4.1.3. Coordenadas Naturales (, , H) . . . . . . . . . . . . . 5
4.1.4. Coordenadas Geodsicas (, , h) . . . . . . . . . . . . . 6
4.1.5. Coordenadas Elipsidicas (u, , ) . . . . . . . . . . . . . 6
4.2. Sistemas de Coordenadas Locales (, A, s) . . . . . . . . . . . . . 7
5. Transformacin de coordenadas 8
5.1. Relacin entre coordenadas cartesianas y geocntricas . . . . . . . 8
5.1.1. Ejemplo de clculo de las coordenadas geocntricas a par-
tir de las cartesianas y viceversa . . . . . . . . . . . . . . 8
5.2. Relacin entre coordenadas cartesianas y elipsidicas . . . . . . . 10
5.3. Relacin entre coordenadas cartesianas y geodsicas . . . . . . . 11
5.3.1. Algoritmo de Heiskanen-Moritz . . . . . . . . . . . . . . 12
5.3.2. Algoritmo de Borkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.3.3. Algoritmo de Bowring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.3.4. Algoritmo de Fukushima . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3.5. Algoritmo de Lin y Wan . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.3.6. Primer mtodo iterativo de la altitud de Pollard . . . . . . 26
5.3.7. Primer mtodo iterativo de la latitud de Pollard . . . . . . 27
5.3.8. Mtodo directo de Borkowski . . . . . . . . . . . . . . . 29
5.4. Relacin entre coordenadas geocntricas y geodsicas . . . . . . . 31
1. Introduccin
En Astronoma, en Geodesia y en las Ingenieras ordinariamente se utilizan
diversos sistemas de referencia y varios sistemas de coordenadas. La importancia
de estos sistemas y coordenadas es tal que sin ellos sera imposible desarrollar las
teoras matemticas adecuadas a la resolucin de los problemas que la Astrono-
ma, la Geodesia y las Ingenieras tienen planteados.
En este trabajo se presentarn las deniciones de los diversos sistemas de re-
ferencia tanto celestes como terrestres y las coordenadas utilizadas en cada uno
de ellos. Con todo esto se recopilar la formulacin matemtica que nos permita
la transformacin de sistemas de referencia y el cambio de coordenadas. En parti-
cular se estudiarn las coordenadas cartesianas tridimensionales, las coordenadas
esfricas geocntricas,las coordenadas geodsicas y las coordenadas elipsidicas.
Se completar el trabajo con ejemplos numricos de inters.
1
2. Deniciones previas
Tras la introduccin, antes de comenzar con nuestro trabajo, comencemos es-
cribiendo unas deniciones previas que necesitaremos:
El geoide es la supercie equipotencial del campo de gravedad que ms se
aproxima al nivel medio de los mares en reposo. Se denota como W = W
0
y fue
introducida por Gauss.
Adems, denimos elipsoide general de referencia como el elipsoide de re-
volucin (aprobado por convencin general) al que le impondremos como condi-
ciones que su centro de gravedad coincida con el centro de gravedad de la Tierra,
que su eje de revolucin se confunda con el eje medio de rotacin terrestre, que su
masa M es igual a la masa de la Tierra y que tenga la misma velocidad de rotacin
.
Denominamos sistema de referencia como la estructura geomtrica para re-
ferir las coordenadas de puntos del espacio. ste queda descrito por un origen,
las direcciones de los ejes, la escala, los algoritmos necesarios para sus trans-
formaciones espaciales y temporales y las constantes utilizadas en deniciones y
transformaciones.
La materializacin de un sistema de referencia, es decir, el conjunto de ele-
mentos que determinan de forma prctica un sistema de referencia y est cons-
tituido por las coordenadas de los puntos de denicin, las tcnicas aplicadas a
las observaciones o medidas y los mtodos de clculo utilizados es denominado
marco de referencia.
2
3. Sistemas de referencia
Distinguimos dos sistemas de referencia: el sistema de referencia terrestre con-
vencional (tambin llamado general o global) y el sistema de referencia local.
3.1. Sistema de Referencia Terrestre Convencional
Particularizando en el caso de nuestro planeta, denimos Sistema de Refe-
rencia Terrestre (TRS)como un sistema de referencia espacial en rotacin con la
Tierra en su movimiento diurno. En este sistema la variacin de las coordenadas
de los puntos de la supercie slo tendrn pequeas variaciones temporales debi-
das a efectos geofsicos, como puede ser el movimiento del polo. Un Marco de
Referencia Terrestre es un conjunto de puntos materializados en la supercie de
la Tierra con coordenadas perfectamente determinadas en un sistema de coordena-
das dado, cartesianas o geogrcas conectado a un TRS. Un Sistema de Referen-
cia Terrestre Convencional (CTRS) es el conjunto de todas las convenciones,
algoritmos y constantes que denen un TRS dando el origen, la orientacin y la
escala del sistema y su evolucin temporal, invariable pero inaccesible. Un Marco
de Referencia Terrestre Convencional (CTRF) es la materializacin fsica del
CTRS.
El Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es el CTRS pro-
porcionado por el IERS
1
. Dicho sistema queda denido como:
Origen O: Situado en el centro de masas de la Tierra incluyendo ocanos y
atmsfera.
Eje OZ: Eje de rotacin medio de la Tierra. En direccin al polo terrestre
convencional R
0
del eje medio de Tiserand terrestre.
Eje OX: En el ecuador hacia el meridiano origen de longitudes
0
(colo-
quialmente conocido como meridiano de Greenwich) con el ecuador.
Eje OY : Formando triedro directo con los dos ejes anteriores.
1
Servicio Internacional de Rotacin de la Tierra y Sistemas de Referencia establecido en 1987
por la Unin Astronmica Internacional y la Unin Internacional de Geodesia y Geofsica que se
encarga de denir, determinar y promocionar el ITRS
3
3.2. Sistema de Referencial Local
El Sistema de Referencia Cartesiano Tridimensional Local Astronmico que-
da denido segn el punto P escogido. Queda denido por:
Origen P: Un punto P de la supercie topogrca terrestre.
Eje Pz: Vertical fsica
2
en el punto P.
Eje Py: En el plano del horizonte hacia el norte.
Eje Px: Formando triedro directo con los anteriores (hacia el este).
ste sistema tambin es conocido como sistema horizontal o sistema laplaciano.
Queda materializado por un teodolido puesto en estacin.
4. Sistemas de Coordenadas
Podemos trabajar con distintos sistemas de coordenadas globales. Suelen ser
representados con una terna de variables y los ms utilizados son:
1. Coordenadas Cartesianas Geocntricas.
2. Coordenadas Geocntricas.
3. Coordenadas Naturales.
4. Coordenadas Geodsicas.
5. Coordenadas Elipsidicas
Adems, para el sistema de coordenadas en un sistema de referencia local deni-
remos las Coordenadas Locales.
A continuacin vamos a describir cada sistema de coordenadas generales y el
sistema de coordenadas locales:
2
La vertical fsica es la recta tangente en un punto a la lnea de la plomada que pasa por dicho
punto
4
4.1. Sistemas de Coordenadas Globales
4.1.1. Coordenadas Cartesianas Geocntricas (X, Y, Z)
La terna de coordenadas cartesianas geocntricas, miden la proyeccin de las
coordenadas del punto P en los ejes del sistema de referencia. Estn compuestas
por:
X: proyeccin del punto P en el eje OX.
Y : proyeccin del punto P en el eje OY.
Z: proyeccin del punto P en el eje OZ.
4.1.2. Coordenadas Geocntricas (r, , )
Las coordenadas geocntricas de un punto P miden su latitud y longitud geo-
cntrica y la distancia al origen de coordeandas de P.
r radiovector geocntrico: Distancia del origen de coordenadas O al punto
P a travs del segmento rectilneo OP.
colatitud geocntrica: ngulo que forma la direccin OP con el eje OZ.
El complemento

= 90 recibe el nombre de latitud geocntrica.

longitud geocntrica: ngulo que forma el meridiano origen
0
con el
meridiano en el punto P.
4.1.3. Coordenadas Naturales (, , H)
Las coordenadas naturales de un punto, tambin denominadas coordenadas
astronmicas son:
Latitud astronmica: ngulo que forma la vertical astronmica del pun-
to P con el plano del ecuador.
Longitud astronmica: ngulo formado por el meridiano astronmico
de P y el meridiano origen
0
.
5
H altitud ortomtrica: Distancia del punto P al geoide medida a lo largo
de la lnea de la plomada
3
del campo gravco que pasa por P contada a
partir del geoide al que se le asigna una cota cero.
Las coordenadas naturales se obtienen por observacin astronmica , y por
nivelacin ms gravimetra H.
4.1.4. Coordenadas Geodsicas (, , h)
Las coordenadas geodsicas de un punto P vienen dadas conforme al elipsoide
de referencia escogido. Dichas coordenadas son:
Latitud geodsica: ngulo que forma la normal al elipsoide por el punto
P con el plano del ecuador.
Longitud geodsica: ngulo que forma el meridiano geodsica de P y el
meridiano origen hacia el que se dirige el eje OX.
h altitud elpisidica: Distancia del punto P a la supercie del eliposide
sobre la normal por P.
4.1.5. Coordenadas Elipsidicas (u, , )
En un sistema rectangular, un punto P tiene coordenadas x, y, z. Ahora hace-
mos pasar por P la supercie de un elipsoide de revolucin cuyo centro est en el
origen 0, cuyo eje coincida con el eje z, y cuya excentricidad lineal tenga el valor
constante E.
u: Semieje menor de este elipsoide.
Latitud reducida : es el ngulo cuyo vrtice se ubica en el centro de una
esfera que es tangente al elipsoide a lo largo del Ecuador, entre el plano
ecuatorial y el radio del punto P originado en la esfera por una lnea recta
perpendicular al plano del Ecuador, que pasa por P. A su complemento le
llamamos .
Longitud geodsica: ngulo que forma el meridiano geodsica de P y
el meridiano origen hacia el que se dirige el eje OX. Es la misma que la
longitud geocntrica ordinaria.
3
Recordemos que la lnea de la plomada o lnea de fuerza es aquella lnea normal a todas las
supercies equipotenciales
6
4.2. Sistemas de Coordenadas Locales (, A, s)
Las coordenadas locales horizontales de un punto Q en el sistema local de P
vienen dadas por:
A acimut: ngulo formado por el meridiano de P y el plano vertical del
punto Q contado desde el norte hacia el este.
distancia cenital: ngulo formado por la vertical de P y la direccin PQ.
El compemento h = 90 se denomina altura.
s distancia: de P a Q medida sobre el segmento rectilneo PQ.
7
5. Transformacin de coordenadas
5.1. Relacin entre coordenadas cartesianas y geocntricas
La relacin entre las coordenadas cartesianas (X, Y, Z) y las correspondientes
coordenadas geocntricas (r, , ) viene dada por:
X = r sin cos
Y = r sin sin (1)
Z = r cos
Las relaciones inversas vienen denidas por:
r =

X
2
+Y
2
+Z
2
= arctan(

X
2
+Y
2
Z
) (2)
= arctan(
Y
X
)
5.1.1. Ejemplo de clculo de las coordenadas geocntricas a partir de las
cartesianas y viceversa
Consideremos las coordenadas cartesianas geocntricas de Salamanca que son:
(X, Y, Z) = (4803054,799, 462131,609, 4158378,661)
y transformmoslas en coordenadas esfricas geocntricas. Los resultados obteni-
dos aplicando las frmulas anteriores son:
(r, , ) = (6369851,96959, 49
o
14

43,08702

, 5
o
29

45,10884

)
8
Para ello hemos programado el siguiente cdigo en FORTRAN 95:
A partir de este cdigo obtenemos el radiovector geocntrico, la latitud geocn-
trica y la longitud geocntrica buscada.
9
El cdigo para la transformacin recprocas sera:
Por lo tanto, queda comprobado que las relaciones se verican.
5.2. Relacin entre coordenadas cartesianas y elipsidicas
La relacin entre las coordenadas cartesianas (X, Y, Z) y las correspondientes
coordenadas elipsidicas (u, , ) viene dada por:
X =

u
2
+E
2
sin cos
Y =

u
2
+E
2
sin sin (3)
Z = ucos
10
considerando

u
2
+E
2
el semieje mayor del elipsoide cuya supercie pasa
por P.
5.3. Relacin entre coordenadas cartesianas y geodsicas
Considerando a y b los semiejes del elipsoide mayor y menor respectivamente
y N el radio de curvatura del primer vertical dado por N =
a
(1e
2
sin
2
)
1/2
donde
e
2
es la primera excentricidad dada por e
2
=
a
2
b
2
a
2
, podemos obtener la solucin
del problema directo de forma sencilla :
X = (N +h) cos cos
Y = (N +h) cos sin (4)
Z = (
b
2
a
2
N +h) sin = [N(1 e
2
) +h] sin
Las frmulas programadas en FORTRAN90 tienen como cdigo:
11
Sin embargo, la inversin del sistema no es fcil, especialmente el clculo de
la latitud. La longitud puede ser calculada dividiendo Y entre X. As:
Y
X
=
(N +h)coscos
(N +h)cossin
= tan (5)
Por lo tanto,
= arctan(
Y
X
) (6)
La complejidad en la obtencin de la latitud reside en el hecho de que el radio
de curvatura del primer vertical contiene la latitud y no puede ser separada sin
realizar alguna simplicacin de la frmula. Por lo tanto, utilizaremos distintos
mtodos para obtener dicha latitud. Es en esta investigacin en lo que centraremos
el grueso del trabajo.
5.3.1. Algoritmo de Heiskanen-Moritz
El primer mtodo que estudiaremos ser el mtodo iterativo de Heiskanen y
Moritz. Este algoritmo aparece por primera vez en el libro de Hirvonen y Moritz
en 1963.
Haciendo clculo partiendo de (3), se obtiene:
p =

X
2
+Y
2
= (N +h) cos
h =
p
cos
N
Z = (N e
2
N +h) sin = (N +h) sin e
2
N sin (7)
Z
p
= (1 e
2
N
N +h
) tan
tan =
Z
p
(1 e
2
N
N +h
)
1
El proceso consiste en:
1. Se toma h
0
= 0 y con se obtiene tan
0
=
Z
p
(1 e
2
)
1
.
2. Con
0
se obtiene N
0
=
a
(1e
2
sin
2

0
)
1/2
12
3. Con
0
y N
0
se obtiene h
1
=
p
cos
0
N
0
4. Con N
0
y h
1
se obtiene
1
= arctan
Z
p
(1 e
2 N
0
N
0
+h
1
)
1
Se repite el proceso hasta lograr convergencia.
El cdigo del algoritmo en FTN95 sera:
13
Obtenemos por tanto, la altitud h y la latitud geodsica . La longitud geod-
sica coincide con la geocntrica, por lo que se calcula con la misma frmula.
Los resultados obtenidos en nuestro ejemplo, para una tolerancia de la milsi-
ma del segundo son:
(, , h) = ( 40
o
56

42,27356

, 5
o
29

45,10884

, 857,478934)
5.3.2. Algoritmo de Borkowski
Borkowski present en 1989 un mtodo iterativo donde las aproximaciones
sucesivas son aplicadas a la latitud reducida. Empezando con:
p = a cos +hcos
Z = b sin +hsin
Volvamos a escribir estas ecuaciones en trminos de la altitud y la latitud geo-
dsica. Para ello dividiremos la segunda frmula por la primera. Identicando la
latitud geodsica como latitud reducida,
4
tenemos:
a
b
tan =
Z b sin
p a cos
Eliminando el denominador y multiplicando la expresin por 2 cos :
2ap sin 2bZ cos 2(a
2
b
1
) cos sin = 0
Borkowski dene = arctan(bZ/ap) y c =
a
2
b
2

(ap)
2
+(bZ)
2
. Sustituyendo
cos

(ap)
2
+(bZ)
2
por ap y
sin

(ap)
2
+(bZ)
2
por bZ, llegamos a:
f() = 2 sin( ) c sin(2) = 0
Esta ecuacin se puede resolver utilizando el mtodo iterativo de Newton-
Raphson. La primera derivada de la funcin es:
f

() = 2[cos( ) c cos(2)]
4
Recordemos que tan =

1 e
2
tan tan =
a
b
tan
14
Para una estimacin inicial de la latitud reducida, Borkowski sugiere utilizar:

0

= tan
1
(
aZ
bp
)
que es exacta para la supercie del elipsoide.
Evaluando la funcin original y su primera derivada, llegamos a una nueva
estimacin de la latitud reducida:

1
=
0

f()
f

()
As, iremos actualizando la latitud reducida hasta lograr la convergencia. Es decir,
si
f()
f

()
tolerancia paramos. Si no volvemos a calcular f() y f

() para vol-
ver a estimar .
Una vez determinada la latitud paramtrica, calcularemos la latitud geodsica uti-
lizando la frmula:
= arctan[(
a
b
) tan ]
Acto seguido, hemos de determinar la altitud. Borkowski sugiere utilizar la si-
guiente frmula por su precisin en todos los rangos de latitudes:
h = (p a cos ) cos + (Z b sin ) sin
15
5.3.3. Algoritmo de Bowring
Bowring presenta en 1976 un procedimiento iterativo el cual fue descrito como
un mtodo estndar sobre el que se han basado otros mtodos. Los principios
de dicho algoritmo estn descritos de forma precisa en Rapp [1989]. Veamos la
gura que representa la elipse meridiana.
Figura 1: Elipse meridiana que muestra la relacin entre el centro de curvatura en
el meridiano
Localizamos nuestro punto en P y, denotamos como P, a la interseccin del
elipside con la normal. M es el radio de curvatura del meridiano y C es el centro
de curvatura de la elipse meridiana.
De la gura , obtenemos:
x
C
= x
P
M cos
(8)
De Rapp[1989], en su ecuacin (3.42) podemos ver:
x
P
=
a cos
W
=
a cos

1 e
2
sin
2

16
Sustituyendo de x
P
en la ecuacin (8) y recordando el valor del radio de cur-
vatura en el meridiano:
x
C
=
a cos
W

a(1 e
2
) cos
W
3
=
a cos
W
(
e
2
(1 sin
2
)
W
2
) =
ae
2
cos
3

W
3
=
ae
2
cos
3

(1 e
2
sin
2
)
3
2
(9)
De nuevo, por Rapp su ecuacin (3.66):
cos = W cos
Entonces, sustituyendo en (9) obtendremos la coordenada x del centro de cur-
vatura de la elipse meridiana:
x
C
=
ae
2
W
3
cos
3

W
3
= ae
2
cos
3

De la gura 1, podemos obtener de forma similar una frmula para la coor-

deanada z de C. Escribiendo:
z
C
= z
P
M sin
(10)
De Rapp, ecuacin (3.43):
z
P
=
a(1 e
2
) sin
W
=
a sin (1 e
2
)

1 e
2
sin
2

17
En el cual sustituyendo 10 da:
z
C
=
a(1 e
2
) sin
W

a(1 e
2
) sin
W
3
=
a(1 e
2
) sin
W
(1
1
W
2
)
(11)
En Rapp, la ecuacin (3.41), W
2
puede ser expresada como:
W
2
=
1
1 +e
2
sin
2

Sustituyendo en (11) se obtiene:

z
C
=
a(1 e
2
) sin
W
[1 (1 +e
2
sin
2
)] =
a(1 e
2
) sin
W
(e
2
sin
2
)
(12)
Pero Rapp muestra que sin = V sin en 3.65, donde V = (1 +e
2
cos
2
)
1
2
como se muestra en 3.40. Esto signica que :
z
C
=
a(1 e
2
)V sin
W
(e
2
sin
2
)
(13)
Rapp, demuestra que
V
W
=
a
b
. Sustituyendo en (12) da lugar la frmula para la
coordenada z del centro de curvatura de la elipse merdiana:
z
c
= be
2
sin
3

(14)
18
De la gura, uno puede escribir la siguiente relacin con la latitud geodsica:
tan =
z
P
z
c
x
P
x
C
(15)
Sustituyendo los valores x
C
y z
C
en las ecuaciones 9 y 13 respectivamente
obtenemos:
tan =
z
P
+be
2
sin
3

p ae
2
cos
3

(16)
expresa los valroes de x
P
y z
P
en trminos de las coordenadas cartesianas del
punto. La solucin para la latitud puede ser expresada como :
Z +be
2
sin
3

p ae
2
cos
2

(17)
La frmula es claramente iterativa puesto que la latitud geodisca y parametrica
son desconocidas. Bowring sugiere utilizar la siguiente frmula como estimacin
inicial para la latitud reducida:
tan = (
Z
p
)(
a
b
)
(18)
As, una vez calculado, el valor de es sustituido en (17) para llegar a la la-
titud geodsica. Si es necesario un nuevo valor de la latitud reducida, entonces
Rapp muestra que puede ser calculado como:
tan = (1 f) tan =
b
a
tan
19
(19)
donde se determina por 17. El valor de se inserta entonces en (17) para cal-
cular una nueva estimacin de . Una vez determinada la latitud, la altitud puede
obtenerse de la forma siguiente:
h =
p
cos
N =
Z
sin
N +e
2
N
(20)
Como Bowring y Rapp sealan, el mtodo es muy preciso para muchos puntos
terrestres. Por ejemplo, Bowring demuestra que el error en latitud usando este
mtodo es:
E

=
3
2
e
6
(
ah
2
(a +h)
3
) sin
3
cos
3

(21)
Entonces, para puntos en la supercie, el principal error ser de 0,000000030

para una nica iteraccin. El mximo error en la latitud es de 0.0018 cuando

h = 2a. Como Rapp indica, el error en la a usando el mtodo de Bowring es
aproximadamente de 39 mm, para una altitud de 5000 km. Identica el error en la
altitud como:
E
h
= (
p
cos
2

M cos ) sin
(22)
Entonces el mximo error en la altitud es de 17 cm.
Para disminuir esta discrepancia, Bowring propone utilizar la frmula:
h = pcos +Z sin
a
2
N
= Rcos( )
a
2
N
20
(23)
donde tan =
Z
p
.
Ms tarde, a nales de los 80, Rapp y Bowring proponen dos frmulas alternativas
que mejoran ligeramente el mtodo. Estas frmulas son:
tan =
bZ
ap
(1 +e

b
R
)
h
2
= (p a cos )
2
+ (Z b sin )
2
Esta frmula es estable pero falla en los polos.
5.3.4. Algoritmo de Fukushima
Como veremos ms tarde en las frmulas directas, Borkowski presenta una al-
ternativa de clculo a los mtodos iterativos. l muestra que encontrar la solucin
conlleva la bsqueda de races de una ecuacin curtica de la forma:
t
4
+ 2Et
3
+ 2Ft 1 = 0
Dicha solucin es empleada en la frmula de Ferrari. Pero Fukushima seala que
la distancia desde el eje polar p, que forma parte de E y F no es una buena re-
lacin cuando p se hace pequeo. Como la colatitud tiende a cero, el error crece
signicativamente. Para solucionar este problema, Fukushima ofrece otra ecua-
cin diferente que escribe como:
f(t) = pt
4
+ut
3
+vt p = 0
donde:
t tan(

4


2
= tan[
1
2
arctan(
1
e

tan
)]
u 2pE = 2(Z

c)
21
v 2pF = 2(Z

+c)
c ae
2
Z

Z
E
Z

c
p
F
Z

+c
p
A la solucin llegamos con un proedimiento iterativo trigonomtrico utilizando el
mtodo de Newton-Raphson. Como cualquier cualquier mtodo iterativo, pode-
mos conseguir que converja ms rpido escogiendo una mejor estimacin de los
parmetros desconocidos. Fukushima evala la primera y la segunda derivada de
la funcin anteriormente denida que son:
f

(t) = 4pt
3
+ 3ut
2
+v
f

(t) = 12pt
2
+ 6ut
De aqu, obtenemos inmediatamente que las races de la segunda derivada son:
t = 0; t = t
M

u
2p
=
c Z

p
Entonces, hay tres diferentes casos dependiendo de t
M
. En la mayora de los
casos, t
M
0. En este caso, el lmite superior puede ser utilizado como estima-
cin inicial de t en la iteraccin de Newton-Raphson. La estimacin inicial para t
es por lo tanto:
t =
p c +Z

p c + 2Z

El resto de casos, no son de inters para nuestro estudio. Sin embargo podremos
consultarlos en Fukushima [1999],p.605.
La nueva estimacin de t viene dada por:
t = t + t
22
donde t
f(t)
f

(t)
=
p(pt
4
+ut
3
+vt)
4pt
3
+3ut
2
+v
. Se repiten las iteracciones hasta que t es
sucientemente pequeo. La latitud, ser por lo tanto:
= arctan(
2e

t
1 t
2
)
y la altitud vendr dada por:
h =
2pe

t +Z(1 t
2
) ae

(1 +t
2
)

(1 +t
2
)
2
ae
2
t
2
El mtodo de Fukushima tiene una serie de ventajas comparndolo con los
dos mtodos anteriores. Para empezar la aproximacin es ms rpida que Bow-
ring a pesar de que requiere unas cuantas iteracciones mientras que el mtodo de
Bowring slo requiere una iteraccin para encontrar la latitud y altitud. Esto re-
sulta porque Fukushima no requiere el uso de funciones trascendentales mientras
que Bowring requiere utilizarlas 8-9 veces, incluyendo la tangente, arcotangen-
te, seno, coseno y raz cuadrada. Por otra parte, el mtodo de Fukushima tiene
una precisin, segn informes, de 10
15
o 10 nm sobre la supercie del planeta.
Finalmente, este mtodo es mucho ms estable para cualquier dato, desde altitu-
des cercanas al centro de masas de la Tierra hasta alturas de satlites, como la
constelacin GPS.
5.3.5. Algoritmo de Lin y Wan
Lin y Wan son sabedores del cargo computacional que supone el mtodo de
Bowring debido al uso de funciones trigonomtricas y sus inversas. Para evitarlos,
ellos presentan otro mtodo ms eciente utilizando el procedimiento iterativo de
Newton-Raphson. La aproximacin de Lin y Wang involucra la resolucin de una
ecuacin curtica como Fukushima y Borkowski. Para empezar, el elipsoide es
denido utilizando:
X
2
P

a
2
+
Y
2
P

a
2
+
Z
2
P

b
2
= 1
(24)
23
donde X
P
,Y
P
y Z
P
son las coordenadas geocntricas de P sobre el elipsoide.
Las coordenadas de cualquier punto sobre la normal al elipsoide que pasa por P
pueden ser descritar por las ecuaciones paramtricas como:
x =
X
1 +
2m
a
2
y =
Y
1 +
2m
a
2
X
1 +
2m
a
2
z =
Z
1 +
2m
b
2
donde m es un parmetro que describe donde se localiza el punto (x, y, z) a lo
largo de la normal. Por ejemplo, si m = 0, x = X,y = Y y z = Z. Lin y
Wang describen el problema como la bsqueda del valor de m donde (x, y, z) =
(X
P
, Y
P
, Z
P
). Sustituyendo los valores por x, y, z en 24 se obtiene:
f(m) =
X
2
(a +
2m
a
)
2
+
Y
2
(a +
2m
a
)
2
+
Z
2
(b +
2m
b
)
2
=
p
2
(a +
2m
a
)
2
+
Z
2
(b +
2m
b
)
2
1 = 0
(25)
La ecuacin 25 se resuelve iterativamente utilizando el mtodo iterativo de
Newton-Raphson. Una estimacin inicial de m viene dada por Lin y Wang como:
m
0
=
ab(a
2
Z
2
+b
2
p
2
)
3
2
a
2
b
2
(a
2
Z
2
+b
2
p
2
)
2(a
4
Z
2
+b
1
p
2
(26)
Para empezar el proceso iterativo tomamos la derivada de 35 que es:
f

(m) =
df(m)
dm
= 4(
p
2
a(a +
2m
a
)
3
+
Z
2
b(b +
2m
b
)
3
)
(27)
24
Cada estimacin de m se calcula:
m
i
= m
i1
f(m
i1
)
f

(m
i1
)
(28)
Ecuaciones 25,27 y 28 se resuelven iterativamente hasta que f(m) converge a cero
(el criterio establecido por el usuario). Luego, utilizando el valor ms comn para
m, se calcula:
p
P
=
p
(1 +
2m
a
2
(29)
Z
P
= b

1
p
2
P

a
2
Lalatitudseobtieneusando :
= arctan(
a
2
Z
P

b
2
p
P

)
(31)
y la altitud es:
h =

(p p
P
)
2
+ (Z Z
P
)
2
(32)
De acuerdo con Lin y Wang, el error en su algoritmo es de la misma magnitud
que el error utilizando la aproximacin de Bowring. Ambos mtodos convergen a
25
aproximadamente el mismo valor, pero el algoritmo de Lin y Wang es del orden
del 50 % ms rpido que la aproximacin de Bowring. El mtodo de Lin y Wang
es el mejor mtodo en trminos del tiempo de ejecucin.
5.3.6. Primer mtodo iterativo de la altitud de Pollard
Pollard presenta dos mtodos vectoriales para convertir coordenadas cartesia-
nas a coordenadas geodsicas. Como l indica, aunque el mtodo vectorial es fcil
de seguir, requiere la separacin de la altitud y la latitud. El primer mtodo presen-
tado est basado en el clculo de la altitud primero a travs de un proceso iterativo.
Una vez determinada la altitud y, a travs de ella, se calcula la latitud.
El algoritmo empleado por Pollard puede ser desmembrado en lo siguientes pasos.
El problema, como dice Pollard, es encontrar la solucin a Z
P
para el punto P
sobre el elipsoide donde la normal al elipsoide que pasa por P corta con ste. Para
la mayora de puntos sobre la supercie de la Tierra, la coordenada Z
P
puede ser
aproximada por la coordenada Z del punto en cuestin. Para otros puntos locali-
zados ms lejos del elipsoide, Pollard recomienda ajustar la coordenada Z y usar
un valor inicial dado por:
Z
P

ini
=
bZ
R
(33)
Dado el valor inicial de Z sobre el elipsoide, Z
P

ini
= Z
P
.
1. k
P
=
a
2
b
2
.
2. P
P
N =

X
2
+Y
2
+ (Z +e
2
Z
P
)
2
.
3. l =
X
P
P
N
, m =
Y
P
P
N
y n =
Z+e

2Z
P

P
P
N
.
4. r = l
2
+m
2
+k
P
n
2
.
5. s = lX +mY +k
P
Z.
6. t = X
2
+Y
2
+k
P
Z
2
a
2
.
7. h =
s

s
2
rt
r
. (**)
26
8. Z
P
= Z nh
Una vez calculado, hay que comparar esta nueva estimacin de la coordenada Z
para el punto Pon la estimacin inicial. Si la diferencia es ms pequea que la
tolerancia deseada, entonces la altitud geodsica es como se determina en (**). Si
no, utilizando la nueva estimacin para Z
P
y se vuelve a calcular las variables
anteriores.El proceso iterativo continua hasta que la solucin converge. Despus,
una vez calculada la altitud, se calcula la latitud geodsica utilizando el siguiente
algoritmo. Primero se calculan las coordenadas del punto de la interseccion de la
normal al elipsoide que pasa por P con el elipsoide.
X
P
= X lh
Y
P
= Y mh
(34)
Tras esto, se calcula la longitud de la normal, N, utilizando:
N = P
P
N h
(35)
Para nalizar, se obitene la latitud usando:
= (
Z +e
2
Z
P
p
(36)
5.3.7. Primer mtodo iterativo de la latitud de Pollard
Pollard presenta una segunda alternativa ante los mtodos tradicionales que
diera de la primera en que, ahora, se calcula la latitud de una forma iterativa
primera y, despus, se utiliza dicho dato para calcular la altitud.
Comienza con el clculo de la coordenada Z sobre la normal al elipsoide.
Z
P

ini
=
bZ
R
27
(37)
Despus se obtiene la tangente de latitud reducida, t.
t = tan =
b
a
Z +e
2
Z
P

p
(38)
Se actualiza la estimacin de
P
:
Z
P
= b
t

1 +t
2
(39)
Se itera sobre
P
utilizando (como recomienda Pollard) el mtodo de Newton-
Raphson donde la nueva estimacin de
P
viene dada por:
Z
P

nueva
=
bt

1+t
2

bZ
P
t

1+t
2
)
3
1
bt

1+t
2
)
3
(40)
donde, t

=
dt
dZ
P

=
be
2
ap
Iteramos hasta que lo que dieren ambos valores de
P
sea una cantidad muy
pequea. Una vez calculado, utilizamos las frmulas:
= arctan(
Z +e
2
Z
P

p
)
h =
p
cos
N
(41)
28
5.3.8. Mtodo directo de Borkowski
Adems del mtodo anteriormente enunciado, Borkowski enuncia una solu-
cin directa para la obtencin de coordenadas geodsicas a travs de las cartesia-
nas. Retrocediendo hasta la primera ecuacin de su mtodo:
f() = 2 sin( ) c sin(2) = 0
Expresando esta ecuacin en trminos de tan(

4


2
) t
2
, se obtiene una
ecuacin de cuarto grado curtica o bicuadrtica. Se muestra como:
t
4
+ 2Et
3
+ 2Ft 1
(42)
donde Borkowsky dene
E =
bZ (a
2
b
2
)
ap
F =
bZ + (a
2
b
2
)
ap
(43)
Solucionmoslo utilizando la frmula de Ferrari, tendremos:
t =

G
2
+
F vG
2GE
G
(44)
donde:
v =
3

D Q

D +G
29
G =

E
2
+v+E
2
D = P
3
+Q
2
P =
4
3
(E
2
F
2
)
Q = 2(E
2
F
2
)
Debido al aparecido en la denicin de t y G la ecuacin tiene cuatro solu-
ciones. Mientras D no sea menor que cero, lo que ocurre cuando el punto est
a menos de 45 km del centro, Borkowski recomienda usar la siguiente ecuacin
para v.
v = 2

P cos(
1
3
arc cos(
Q
P

P))
(45)
La solucin nal de la latitud y la altitud viene dada por:
= arctan(
a(1 t
2
)
2bt
)
h = (p at) cos + (Z b) sin
Borkowski maniesta que usando las rices positivas en t y G se obtendr la res-
puesta deseada para la mayora de problemas en los que a > b y > 0
o
. El
mtodo no es ecaz para = 90
o
. Para latitudes en el hemisferio sur, el usua-
rio debe aplicar un valor negativo al semieje menor b b. Otra debilidad del
algoritmo es la raz cbida requerida en el clculo de v. La aproximacin de Bor-
kowski encuentra problemas de redondeo cuando el punto es cercano al eje Z.
Para resolverlo, Borkowski sugiere usar el discriminante cbico (una de las tres
races) v

para calcular v como:

v =
v
3
+ 2Q
3P
(46)
30
5.4. Relacin entre coordenadas geocntricas y geodsicas
Es obvio que ambas longitudes son iguales puesto que miden el mismo ngu-
lo. Sin embargo, vamos a ver la relacin entre las latitudes.
Tomando la relacin tridimensional entre las coordenadas cartesianas y geodsi-
cas y las cartesianas y las geocntricas, obtenemos:
X = (N +h) cos cos = r cos

cos
Y = (N +h) cos sin = r cos

sin
Z = [N(1
2
) +h] sin = r sin

Entonces,
tan

=
(1 )
2
N +h
N +h
tan
Adems, el radiovector del elipsoide dado en funcin de la latitud geocntrica
es:
Entonces,
r =
a

1 +e
2
sin
2

y de la latitud geodsica:
r = a

1 (2 e
2
)e
2
sin
2

1 e
2
sin
2

31