Unidad 5.

Sistemas de varios grados de libertad

5.2 Acoplamiento de coordenadas y coordenadas principales

Un sistema de n grados de libertad requiere n coordenadas independientes para describir su
configuracin. Estas coordenadas son cantidades geomtricas independientes medidas con respecto
a la posicin de equilibrio del cuerpo vibratorio.

Sin embargo, es posible seleccionar algn otro conjunto de n coordenadas para describir la
configuracin del sistema. El segundo conjunto puede ser, por ejemplo, diferente del primero en que
las coordenadas pueden tener su origen alejado de la posicin de equilibrio del cuerpo. Podra haber
otros conjuntos de coordenadas para describir la configuracin del sistema. Cada uno de estos
conjuntos de n coordenadas se conoce como coordenadas generalizadas.

Un ejemplo, considere el torno que se muestra en la Figura 1(a). Por sencillez, el torno puede
ser reemplazado por una viga elstica soportada por columnas elsticas cortas, y tanto el cabezal fijo
como el mvil pueden ser reemplazados por dos masas concentradas como se muestra en la Figura
1(b).


Figura 1. Torno

Como se muestra en la Figura 2(a) y 2(b), cualquiera de los siguientes conjuntos de
coordenadas se puede utilizar para describir el movimiento de este sistema de dos grados de libertad:


Figura 2. Modelado de un torno
1. Deflexiones
1
(t) x y
2
(t) x de los dos extremos del tomo AB.
2. Deflexin (t) x del C.G. y rotacin (t) u
3. Deflexin
1
(t) x del extremo A y rotacin (t) u
4. Deflexin y(t) del punto P localizado a una distancia c a la izquierda del C.G. y rotacin (t) u .
Por lo tanto, cualquier conjunto de coordenadas como
1 2
( , ) x x , ( , ) x u ,
1
( , ) x u y ( , ) y u representa las
coordenadas generalizadas del sistema. Las ecuaciones de movimiento del torno por medio de dos
conjuntos de coordenadas diferentes para ilustrar el concepto de acoplamiento de coordenadas son
las siguientes:
Ecuaciones de movimiento utilizando (t) x y (t) u : De acuerdo con el diagrama que se muestra en la
Figura 2(a), con los valores positivos de las variables de movimiento indicados, la ecuacin de
equilibrio de fuerzas en la direccin vertical se escribe como:

( ) ( )
1 1 2 2
mx k x l k x l u u = + (1)

Y la ecuacin del momento con respecto a C.G, se expresa como:

( ) ( )
0 1 1 1 2 2 2
J k x l l k x l l u u u = + (2)

Las ecuaciones 1 y 2 se reordenan y escriben en forma matricial como:

( ) ( )
( ) ( )
1 2 1 1 2 2
2 2
0 1 1 2 2 1 1 2 2
0 0
0 0
k k k l k l
m x x
J k l k l k l k l u u
+ (
(
+ = (
` ` `
(
+
) ) ) (

(3)

Se ve que cada una de estas ecuaciones contiene
x
y
u
. Si el trmino de acoplamiento ( )
1 1 2 2
k l k l
es igual a cero, es decir, si
1 1 2 2
k l k l = , se vuelven independientes entre s. Si
1 1 2 2
k l k l =
, el movimiento
resultante del tomo AB es tanto traslacional como rotacional cuando se aplica o un desplazamiento o
un par de torsin a travs del C.G. del cuerpo como condicin inicial. En otras palabras, el tomo gira
en el plano vertical y tambin tiene movimiento vertical a menos que
1 1 2 2
k l k l = . Esto se conoce como
acoplamiento elstico o esttico.


Ecuaciones de movimiento utilizando y(t) y (t) u : De acuerdo con la Figura 2(b), donde y(t) y (t) u se
utilizan como las coordenadas generalizadas del sistema, las ecuaciones de movimiento para
traslacin y rotacin se escriben como:

( ) ( )
' '
1 1 2 2
my k y l k y l me u u u = +
( ) ( )
' ' ' '
1 1 1 2 2 2 p
J k y l l k y l l mey u u u = + (4)
Estas ecuaciones se reordenan y escriben en forma matricial como:
( ) ( )
( ) ( )
' '
1 2 2 2 1 1
' ' '2 '2
1 1 2 2 1 1 2 2
0
0
p
k k k l k l
m me y y
me J
k l k l k l k l
u u
(
+
(
(
+ =
` ` ` (
(
+ + ) ) )

(5)
Las dos ecuaciones de movimiento representadas por la ecuacin (5) contienen y y u , de modo que
son ecuaciones acopladas. Contienen trminos de acoplamiento tanto estticos (o elsticos) como
dinmicos (o masa). Si
' '
1 1 2 2
k l k l =
el sistema tendr acopiamiento dinmico o de inercia nicamente. En
este caso, si el tomo se sube y baja en la direccin y, la fuerza de inercia my , la cual acta a travs
del centro de gravedad del cuerpo, induce un movimiento en la direccin u , gracias al momentomye
.Asimismo, un movimiento en la direccin u induce un movimiento en el tomo en la direccin y debido
a la fuerza meu .
5.3 Propiedades ortogonales
Principio de la ortogonalidad
Para un sistema de 3 grados de libertad el principio de ortogonalidad es:
1 1 2 2 1 2 3 1 2
1 1 3 2 1 3 3 1 3
1 2 3 2 2 3 3 2 3
0
0
0
m A A m B B m C C
m A A m B B m C C
m A A m B B m C C
+ + =
+ + =
+ + =
(6)
Donde las m son las masas del sistema, las A, las B y las C son las amplitudes de vibracin en
diferentes modos.
Para sistemas de n grados de libertad el principio de la ortogonalidad es:
1
0
n
r s
i i i
i
m A A
=
=

(7)
Donde r s = son los modos principales de vibracin del sistema.

Bibliografa:
Vibraciones Mcanicas, Seto Wiliam
Vibraciones Mcanicas Person, 5ta Edicin RAO
Teoria de Vibracion y aplicacin, Thomson