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UFPA

UTILIZAÇÃO DE SOFTWARE LIVRE PARA O ENSINO-
APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATÓRIO DE
SISTEMAS DE CONTROLE



THIAGO COSTA DIAS



1º Semestre / 2014


UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
INSTITUTO DE TECNOLOGIA
CAMPUS UNIVERSITÁRIO DO GUAMÁ
BELÉM-PARÁ


i

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
INSTITUTO DE TECNOLOGIA





THIAGO COSTA DIAS



UTILIZAÇÃO DE SOFTWARE LIVRE PARA O ENSINO-
APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE
CONTROLE


Trabalho de Conclusão de Curso
submetido ao Colegiado de
Engenharia Elétrica para a obtenção
do Grau de Engenheiro Eletricista.







Belém – PA
2014

ii

UTILIZAÇÃO DE SOFTWARE LIVRE PARA O ENSINO-
APRENDIZADO DA DISCIPLINA LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE
CONTROLE


Este trabalho foi julgado em ______ de ___________ de 2014,
adequado para obtenção do Grau de Engenheiro Eletricista, e aprovado na sua
forma final pela banca examinadora que atribuiu o conceito ________________.

_____________________________________
Prof. Dr. Orlando Fonseca Silva
ORIENTADOR
MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA



_________________________________
Profª. Drª.
MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA



_________________________________
Prof. Dr.
MEMBRO DA BANCA EXAMINADORA



_________________________________
Prof. Dr.

iii

DEDICATÓRIA
À Deus, pela iluminação, força, coragem, perseverança e tantas outras bênçãos em
todos os momentos de minha vida.
Aos meus pais por sempre estarem ao meu lado, acompanhando-me em todos os
momentos possíveis e sendo responsáveis pela minha formação.
À Daniel Costa Luna, por ele ser a pessoa incrível que é.
Aos amigos, próximos e distantes, que contribuíram para a formação da minha
pessoa e deste trabalho.
À Yuri de Castro Rodrigues, pelo exemplo de luta e perseverança.



iv

AGRADECIMENTOS
Agradeço à minha mãe, Glória Costa e ao meu pai, Francisco Dias, pela constante
presença e dedicação durante meu desenvolvimento, como amigos, orientadores,
companheiros e melhores pais do mundo. Às minhas tias, tios, primos e primas terem me
apoiado e me ajudado sempre que preciso.
Agradeço ao meu orientador, professor Orlando Fonseca Silva, pelo empenho e
dedicação empregados para o desenvolvimento deste trabalho, pelas orientações acadêmicas,
dividindo seu conhecimento para a produção de resumos e artigos científicos.
À Daniel Luna, por ser a maior e melhor referência de amizade, inteligência e
competência que eu já conheci e por ter me escolhido para fazer parte de tudo isso.
À João Felipe Melo, por ser a minha amizade mais duradoura e provavelmente a
mais consolidada. Por tudo que passamos nesses 22 anos, que com certeza nunca será
esquecido. Agradeço pelos abraços, pelas brigas, pelo incentivo, pela confiança, pelos erros e
acertos. Sou grato ainda à toda sua família, pelo apoio e por sempre terem feito eu me sentir
também um membro da família.
Aos meus companheiros e equipe, Felipe Nery, Flávio Nery, Taylo Madeira,
Gabriel Barbery e Raphael Rocha, pelos momentos de diversão e apoio no meu dia-a-dia.
Pelos conselhos dados, pelas batalhas vencidas e por todo o tempo que passamos juntos como
um verdadeiro time.
A Ivanes Lian e Gustavo Jun, por terem sido companhias essenciais ao longo da
graduação. Pelos momentos de felicidade, pelas dificuldades superadas, pelas viagens
realizadas e por tudo mais que os torna especiais e eternamente meus irmãos mais velhos.
A Álvaro Ney por sempre ter sido um grande companheiro e ter prezado por pela
nossa amizade. Por nunca ter deixado a mim ou amigo algum para trás, além de sempre ter
compartilhado cada pedaço da sua vida para que sempre estivéssemos juntos.
Ao grande amigo, Rodrigo Oliveira, por ter se mostrado uma das pessoas mais
incríveis que eu já poderia ter conhecido. Pela amizade sensacional, pelas experiências
trocadas e pela indubitável confiança a ele atribuída. Agradeço também à grande amiga
Nathália Vilhena, por tudo de bom que me proporcionou com sua amizade e por toda a
experiência de vida compartilhada, seguida de um grande companheirismo.
v

Aos amigos Roberto Bechara e Verônica Lobão, pelo apoio diário na construção
deste trabalho e pelos risos a abraços durante os finais de semana.
Aos companheiros de curso, Rafael Nogueira, Thiago Novaes, Ricardo Ribeiro e
Ewerton Costa, por terem me acompanhado em diversos momentos ao longo destes anos e
terem se mostrado especiais para mim.
À Vanessa Del Caro, pela amizade sincera que sempre me proporcionou. Pelos
conselhos, confidências, risos e caronas existentes ao longo do curso e da nossa vida pessoal,
além de sempre ter confiado nas minhas capacidades para conseguir tudo aquilo o que
precisássemos.
À Gabriela Farinha, por todos os momentos bons que conquistamos juntos, desde
a vida pessoal até os âmbitos acadêmicos. Pelos risos e lágrimas divididos em cada etapa da
nossa amizade e acima de tudo, pela certeza de ter encontrado em uma amiga aquilo que
tantos passam a vida procurando e muitas vezes não encontram. Agradeço essencialmente
pela felicidade que me proporciona.
À Isabela Neves, pelos carinhos e cuidados desde que solidificamos nossa
amizade. Pelas grandes conversas, pelos conselhos trocados e pelo apreço que temos um pelo
outro. Agradeço por todo o suporte que me proporcionou ao longo da nossa trajetória e por
nunca ter deixado meus medos e receios tomarem conta de mim.
Aos amigos que em algum momento da vida me proporcionaram diversas alegrias
À todo o corpo técnico da OTPG da Sub Estação Guamá da Eletronorte, por todo
o conhecimento repassado e pelas experiências profissionais e pessoais proporcionadas.
Ao Programa de Educação Tutorial de Engenharia Elétrica (PET-EE), por ter me
ofertado a oportunidade de crescer tanto no âmbito pessoal como no profissional.
E por fim, agradeço a todos aqueles que de alguma forma me apoiaram e me
incentivaram para concluir meus objetivos, e principalmente para o término de minha
graduação.


vi






















“Apenas o fraco é derrotado. O
Vencedor luta, persiste, insiste e vence.”
(Francisco Dias)

vii

SUMÁRIO
Lista de Figuras................................................................................................................. viii
Lista de Tabela ..................................................................................................................... 4
Digite o título do capítulo (nível 2) ..................................................................................... 5
Digite o título do capítulo (nível 3) ................................................................................. 6
Digite o título do capítulo (nível 1) ...................................................................................... 4
Digite o título do capítulo (nível 1) ...................................................................................... 4
Digite o título do capítulo (nível 1) ...................................................................................... 4















viii

LISTA DE FIGURAS
CAPÍTULO 2
Figura 2.1a – Vista frontal do SAD e da fonte de alimentação.............................................3
Figura 2.1b – Inteface de comunicação do SAD.....................................................................3
Figura 2.2 – Módulo analógico de primeira ordem...............................................................4
Figura 2.3 – Servomecanismo: unidade eletromecânica e acessórios..................................4
Figura 2.4 – Sistema térmico....................................................................................................4
Figura 2.5 – Visão superior do módulo PID...........................................................................5
Figura 2.6 – Diagrama de blocos em malha aberta...............................................................6
Figura 2.7 – Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitário...........................7
Figura 2.8 – Respostas ao degrau de sistema de segunda ordem em função do parâmetro
ζ............................................................................................................................ ......9
Figura 2.9 – Diagrama de blocos em malha fechada...........................................................11
CAPÍTULO 3
Figura 3.1 – Tela do Workspace............................................................................................16
Figura 3.2 – Comandos utilizados no Workspace com atualização das janelas de apoio à
direita.......................................................................................................................................16
Figura 3.3 – Comandos utilizados no Workspace para construir uma função de
transferência............................................................................................................................17
Figura 3.4 – Cálculo dos polos da função de transferência.................................................18
Figura 3.5 – Resposta da função de transferência construída ao impulso.........................18
Figura 3.6 – Barra de ferramentas........................................................................................19
Figura 3.7a – Biblioteca de blocos.........................................................................................20
Figura 3.7b – Espaço para criação de diagrama de blocos para simulação......................20
Figura 3.8 – Menu de simulação via barra de ferramentas................................................20
Figura 3.9 – Menu de definição de parâmetros de simulação.............................................21
ix

Figura 3.10 – Caixa de texto pertencente à opção “definir contexto” com a variável
simbólica “A” definida com o valor da unidade...................................................................22
Figura 3.11 – Bloco de constante numérica utilizando a variável simbólica definida......22
Figura 3.12 – Resultado obtido da simulação esquematizada............................................23
Figura 3.13 – Diagrama de blocos formado no xcos............................................................23
Figura 3.14a – Resultado da simulação do produto.............................................................24
Figura 3.14b – Resultado da simulação do produto e da subtração...................................24
Figura 3.15 – Diagrama de blocos para calcular resposta ao degrau unitário..................25
Figura 3.16 – Resposta obtida pelo xcos...............................................................................26
Figura 3.17 – Tela inicial do scinotes.....................................................................................26
Figura 3.18 – Definição de variáveis e equações no scinotes...............................................27
Figura 3.19 – Resultado obtido na área de trabalho através do script do scinotes...........28
CAPÍTULO 4
Figura 4.1 – Área de trabalho inicial.....................................................................................29
Figura 4.2 – Gráficos de Z e Y em função de X....................................................................32
Figura 4.3 – Bibliotecas disponíveis no xcos.........................................................................34
Figura 4.4 –Exemplo de ligação entre blocos.......................................................................35
Figura 4.5 – Primeiro diagrama-exemplo do roteiro...........................................................36
Figura 4.6 – Resposta esperada para simulação do sistema da figura 4.5.........................37
Figura 4.7 – Segundo diagrama-exemplo do roteiro...........................................................37
Figura 4.8 – Terceiro diagrama-exemplo do roteiro...........................................................38
Figura 4.9 – Esquema do amplificador operacional............................................................38
Figura 4.10 – Circuito analógico trabalhado na primeira parte da experiência..............39
Figura 4.11 – Circuito analógico trabalhado na segunda parte da experiência................39
Figura 4.12 – Esquema apresentado na terceira parte do roteiro......................................40
Figura 4.13 – Circuito estudado no quarto roteiro..............................................................42
x

Figura 4.14 – Layout e esquemático do sistema de controle de posição de uma antena..43
Figura 4.15 – Circuito esquemático do motor DC...............................................................43
Figura 4.16 – Função de transferência do motor DC em diagrama de blocos..................44
Figura 4.17 –Aceitação dos alunos quanto a acessibilidade e manuseio do Scilab...........45
Figura 4.18 – Comparação entre o Scilab e o software de referência................................36
Figura 4.19 – Aceitação quanto ao uso do Scilab como ferramenta para a disciplina
Laboratório de Sistemas de Controle....................................................................................46


















xi

LISTA DE TABELAS
CAPÍTULO 2
Tabela 2.1 – Erros estacionários relacionando a entrada com o tipo de sistemaErro! Indicador
não definido.

CAPÍTULO 4
Tabela 4.1 – Alguns comandos básicos para associação de dados Erro! Indicador não definido.
Tabela 4.2 – Comandos básicos para inserção de matrizes ........ Erro! Indicador não definido.0
Tabela 4.3 – Operações fundamentais ......................................... Erro! Indicador não definido.
Tabela 4.4 – Comandos para execução de operações fundamentaisErro! Indicador não
definido.
Tabela 4.5 – Comandos para execução de funções gráficas ....... Erro! Indicador não definido.2
Tabela 4.6 – Comandos para execução de funções de controle de sistemasErro! Indicador não
definido.3
Tabela 4.7 – Cálculo da resposta para uma entrada especificada pelo usuárioErro! Indicador
não definido.3





xii

RESUMO
O trabalho apresenta o desenvolvimento de roteiros de experiências para serem
utilizados nas aulas de Laboratório de Sistemas de Controle, com objetivo de enriquecer o
processo de ensino-aprendizagem. Os roteiros contêm simulações computacionais executadas
no software livre Scilab, com instruções para guiar os alunos em cada uma das experiências
realizadas. A ferramenta computacional permite a resolução de diversos problemas numéricos
e a simulação de diferentes sistemas de controle.
Para a validação do software foram ministradas aulas por cerca de 1 ano para
diferentes turmas de engenharia elétrica da Universidade Federal do Pará, todas utilizando os
roteiros construídos. Ao término de cada ciclo foram aplicados questionários para avaliar a
opinião e satisfação dos alunos em relação ao conteúdo ministrado e ao potencial do Scilab
como ferramenta de ensino-aprendizagem.
Por fim, os resultados referentes à aplicação do Scilab foram expostos em gráficos
e discutidos para gerar conclusões sobre os mesmos e um parecer acerca da validação da
proposta.


xiii

ABSTRACT
This thesis presents the process of development of scripts for experiments to be
followed during the lessons of the discipline Control Systems Laboratory, with the objective
of enhancing the learning-teaching process. The scripts contain computational simulations to
be executed on the free software Scilab, with instructions to guide the students in each of the
experiments. The computational tool can solve lots of numerical problems and simulate many
kinds of control systems.
To validate the software, classes were ministrated for about one year to different
groups of students that are attending to Electrical Engineering course of Federal University of
Pará, all utilizing the scripts that were built. At the end of each class, questionnaires were
answered by the students to evaluate their satisfaction with the Scilab and potential of the
software as a learning-teaching tool.
Therefore, the results referents to the application of the Scilab were exposed on
graphics and discussed to obtain conclusions about them and opinions about the validation of
proposal.



1

1. INTRODUÇÃO

A engenharia está em constante desenvolvimento devido às necessidades humanas
crescentes, impulsionando mudanças tecnológicas frequentemente. Para acompanhar este
processo, os engenheiros devem, sempre que possível, atualizar os métodos e técnicas
utilizados em seu dia a dia. Inegavelmente, uma das áreas com maior crescimento na
sociedade atual é a de sistemas de controle, visto que quase qualquer planta industrial precisa
de algum tipo de controlador para garantir uma operação confiável [1].
Nos cursos de graduação, para se assegurar a formação de profissionais
capacitados, os conteúdos teóricos das disciplinas relacionadas a sistemas de controle devem
sempre se manter atualizados, no que diz respeito ao uso de ferramentas de software que
sejam acessíveis ao entendimento de todos os alunos e que não estejam obsoletas.
Uma forma simples e de baixo custo, porém eficiente, de aprofundar o
conhecimento teórico dos estudantes é a simulação, via software, de diferentes sistemas em
malha aberta e malha fechada, mostrando as consequências de alterações nos parâmetros de
um controlador ou no tipo de controlador usado.
Diversos softwares proprietários de simulação na área de sistemas de controle
podem ser encontrados, contudo, atualmente já se dispõe também de softwares livres
desenvolvidos, a princípio, para ter as mesmas funcionalidades.
Neste trabalho será utilizado o SCILAB, um ambiente computacional capaz de
realizar cálculos e simulações a partir de linhas de comando ou de diagrama de blocos, assim
como representar numérica e graficamente diversas situações, com rapidez e precisão.
De modo geral, este trabalho tem por objetivos:
 Reforçar a necessidade e utilidade de softwares no ensino de engenharia.
 Apresentar diversos softwares livres disponíveis atualmente.
 Apresentar as principais funcionalidades do SCILAB.
Como objetivos específicos, tem-se:
 Consolidar o SCILAB como uma ferramenta útil ao ensino de sistemas de
controle.
2

 Elaborar roteiros de aula para serem utilizados durante as aulas da disciplina
“Laboratório de Sistemas de Controle”.
 Avaliar o desempenho do software segundo a opinião dos alunos de
graduação em Engenharia Elétrica na Universidade Federal do Pará.
O trabalho é constituído de cinco capítulos que apresentam a seguinte estrutura:
Capítulo 1 – Introdução: Apresenta-se uma visão geral do problema,
justificativas e objetivos do trabalho.
Capítulo 2 – Laboratório de Sistemas de Controle: Apresentam-se os
hardwares utilizados na disciplina “Laboratório de Sistemas de Controle” e conceituam-se os
princípios teóricos mais importantes para mesma.
Capítulo 3 – Exploração de software livre como ferramenta de simulação:
Apresentam-se suscintamente alguns softwares computacionais e explora-se de forma
aprofundada o Scilab, ferramenta escolhida para o desenvolvimento deste trabalho.
Capítulo 4 – Roteiros de aula: Descrevem-se os roteiros de aula, envolvendo de
forma resumida a abordagem teórica e a simulação experimental.
Capítulo 5 – Conclusão: Conclui a respeito do uso do Scilab nas aulas de
Laboratório de Sistemas de Controle e de sua funcionalidade como ferramenta de simulação
computacional, comentando suas vantagens como ferramenta e como software livre. São
citadas algumas propostas futuras de trabalho.






3

2. LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE
Neste capítulo descrevem-se as principais características do Laboratório de
Controle e Sistemas e da Disciplina de graduação denominada Laboratório de
Sistemas de Controle. Apresentam-se conceitos teóricos sobre sistemas de controle,
principalmente aqueles explorados na referida disciplina.

2.1 APRESENTAÇÃO DO LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE
O Laboratório de Controle e Sistemas - LACOS - atende a disciplina Laboratório
de Controle, com duas turmas por semestre, de 20 alunos cada, para o Curso de
Engenharia Elétrica e pelo menos uma turma de 20 alunos para o Curso de
Engenharia de Computação.
Em termos de hardware, o LACOS atualmente, possui quatro módulos de
aquisição de dados, Figuras 2.1a e 2.1b, que permitem a realização de
experimentos envolvendo a identificação e controle digital de sistemas reais, tais
como circuitos de 1ª
.
e 2ª
.
ordem, Figura 2.2, motor DC, Figura 2.3, e sistema
térmico, Figura 2.4. O LACOS possui ainda quatro módulos de controle analógico do
tipo Proporcional, Integral ou Derivativo (PID), Figura 2.5, permitindo a realização de
experimentos com controladores desta natureza. Assim, no que se refere a controle
digital e analógico estes módulos permitem cobrir os objetivos da disciplina em
termo de hardware.


Figura 2.1a: Vista Frontal do SAD e
da fonte de alimentação [2]
Figura 2.1b: Interface de comunição do
SAD [2]
4



Figura 2.2: Imagem de um Módulo Analógico de Primeira Ordem [3]


Figura 2.3: Servomecanismo: unidade eletromecânica e acessórios
[4].


Figura 2.4: Sistema térmico [5]
5



Figura 2.5 - Visão superior do módulo PID [3]

Por outro lado também faz parte dos objetivos da disciplina o uso de ambientes
de software que permitam a realização de cálculos matemáticos envolvendo, por
exemplo, matrizes e polinômios; a simulação de sistemas dinâmicos descritos por
equações diferenciais ou o simplesmente o traçado de gráficos. Tais ambientes são
imprescindíveis tanto na análise de sistemas quanto no projeto de controladores
para estes sistemas.
Sendo este trabalho uma primeira iniciativa em adotar o uso de software livre no
LACOS, serão desenvolvidos roteiros para experiências já abordadas na disciplina e
os mesmos serão utilizados e avaliados pelos alunos. A escolha por software livre
objetiva evitar custos para a Universidade e para os alunos, visto que pode ser
instalado e utilizado sem restrição alguma, tornando-se uma ferramenta com acesso
extremamente fácil pela Internet.
A dinâmica das aulas consiste em apresentar as fundamentações teóricas de
sistemas de controle, seguida de simulações e por fim a realização de experimentos
com equipamentos reais, sempre fazendo um paralelo entre os resultados teóricos
esperados, resultados obtidos por software e os resultados obtidos com os
equipamentos reais. A seguir são apresentados os principais conceitos teóricos
utilizados nas aulas.

3.1 CONCEITOS BÁSICOS
6

Sendo y(t) a saída (resposta temporal) de um de um sistema dinâmico, linear,
invariante no tempo (a parâmetros fixos) e relaxado (condições iniciais nulas), para
uma entrada u(t), define-se como Função de Transferência, G(s), a relação entre a
transformada de Laplace da saída, Y(s) e a transformada de Laplace da entrada,
U(s), onde e o j s + = [6]. Assim, uma G(s) é expressa conforme a equação 2.1:
G(s) =

(2.1)
A partir da definição de função de transferência é possível então representar um
sistema de uma forma gráfica denominada Diagrama de Blocos. Nele são
indicados: os sinais de entrada ou ação de controle; os sinais de saída e a G(s)
que os relaciona. Sendo G(s) a representação matemática de um processo ou
planta em malha aberta, conforme a Figura 2.6.

Figura 2.6 – Diagrama de blocos em malha aberta.

A Função de Transferência é uma representação de um sistema físico que se
deseja estudar e, se necessário, intervir. Para sistemas lineares, invariantes no
tempo e relaxados, a relação entrada-saída resulta no quociente entre dois
polinômios em “s” conforme a equação 2.2 [7]
G(s) =

0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
...
...
a s a s a s a s a
b s b s b s b s b
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + + +
+ + + + +
=
÷
÷
÷
÷
(2.2)
As raízes do polinômio do numerador constituem os zeros do sistema e as raízes
do polinômio do denominador seus polos. A natureza e posição relativa entre polos
e zeros, no plano complexo “s”, definem as características da resposta do sistema.
Por natureza dos polos e zeros entende-se o tipo de raízes dos mesmos, ou seja,
reais ou complexas. Se o número de polos é igual a “n” diz-se que o sistema é de
ordem n [7].
7

A natureza dos polos de um sistema pode ser usada para definir a estabilidade
do mesmo, ou seja, se a sua resposta para uma entrada limitada também é
limitada ou não. Se for limitada (mesmo oscilante) diz-se de um modo geral que o
sistema é estável, se for ilimitada diz-se que o sistema é instável. Em termos de
polos um sistema é dito instável se pelo menos um de seus polos tem parte real
positiva, e é estável se todos os polos tem parte real negativa (será oscilante se pelo
menos um de seus polos é complexo com parte real nula). Polos na origem definem
um sistema como sendo criticamente estável.
Existem dois tipos de sistemas muito importantes, pois podem representar
diversos sistemas físicos reais, e, a combinação destes dois pode representar
outros. São os chamados sistemas de 1ª
.
ordem e os sistemas de 2ª
.
ordem, que
correspondem, respectivamente, a sistemas com um único polo e sistemas com dois
polos, descritos a seguir.
Sistemas de primeira ordem tem como função de transferência a descrita na
Equação 2.3 [6].

(2.3)
Onde K é denominado ganho e T a constante de tempo do sistema.
A Figura 2.7 ilustra o gráfico da resposta temporal de um sistema de 1ª
.
ordem
para uma entrada do tipo degrau unitário, ou seja: u(t) = 1 para t ≥0 e u(t) = 0 para t
< 0).

Figura 2.7 – Resposta do sistema de primeira ordem ao degrau unitário [12].

Por definição a constante de tempo corresponde ao intervalo de tempo
necessário para a resposta do sistema atingir 63,2% da resposta em regime
8

permanente (resposta quando o tempo tende para infinito, t → ∞), ou seja
0.63*y(∞).
Pode-se ainda definir o tempo de estabilização (t
s
) como sendo o intervalo de
tempo necessário para que o erro, ou seja, a diferença entre o sinal de entrada e a
resposta do sistema, não seja superior a 2%. Assim para sistemas de 1ª
.
ordem tem-
se a equação 3.4 para o tempo de estabilização.
t
s
= 4T (2.4)
Com a definição de tempo de estabilização define-se regime transitório e
regime permanente da resposta como sendo o intervalo de tempo decorrido antes
e depois de t
s
respectivamente.
Por fim, a constante de tempo T, dá uma medida de velocidade de resposta do
sistema. Sistemas são ditos rápidos se tem constante de tempo pequena e lentos se
tem constante de tempo grande.
O parâmetro K representa o ganho DC do sistema, ou seja, quando s → 0. Na
equação 3.3 se a entrada é um degrau unitário, U(s) = 1/s, a resposta em regime
permanente pode ser obtida de acordo com a equação 2.5 (Teorema do valor
final). [6]
K
s Ts
K
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
s s
ss
t
=
+
= = = · =
÷ ÷ · ÷
1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
, (2.5)
Assim o valor de K impõe qual será o valor da saída do sistema em regime
permanente. A seguir são apresentadas as principais características dos sistemas
de segunda ordem.
Os sistemas de segunda ordem tem como função de transferência a descrita na
Equação 3.6. [6]

(2.6)
Onde: K representa o ganho da planta;

é a frequência natural não
amortecida e ζ é o coeficiente de amortecimento. Os polos são obtidos pelas
equações 2.7 e 2.8, onde σ é denominado atenuação e w
d
frequência de
oscilação amortecida, dados pelas equações 2.9 e 2.10 respectivamente. [7]
9


d
w
n
w
n
w s + = ÷ + ÷ = o ç ç 1
2
. .
1
(2.7)
d
w
n
w
n
w s ÷ = ÷ ÷ ÷ = o ç ç 1
2
. .
2
(2.8)

(2.9)

√ (2.10)
Assim existem quatro situações de interesse dependendo do valor do coeficiente
de amortecimento: [7]
a) ζ >1
Neste caso tem-se um par de polos reais e distintos. Um sistema que se
enquadre nesta situação é denominado sobre amortecido.
b) = 1
Têm-se agora dois polos reais e idênticos. Estes sistemas são chamados
criticamente amortecidos.
c)
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa são conhecidos como
sub amortecidos e seus polos são complexos conjugados.
d)
Neste caso diz-se que o sistema é oscilatório e seus polos são complexos puros
(parte real nula).
É possível visualizar a resposta de um mesmo sistema ao degrau unitário, porém
com diversos valores de na Figura 2.8.

Figura 2.8 – Respostas ao degrau de sistema de segunda ordem em função do
parâmetro
10

Existem vários parâmetros de interesse que caracterizam o desempenho
transitório da resposta de um sistema de 2ª
.
ordem citados a seguir:
Sobre sinal máximo (

: É o máximo valor de pico da curva de resposta
medido a partir do valor unitário. Neste caso é calculado pela Equação 2.11.[7]

(2.11)
Se o valor final da resposta difere da unidade em regime estacionário, então
comumente se usa o máximo sobre-sinal percentual dado pela Equação 2.12.[7]

(2.12)
Tempo de subida (

: Normalmente, para sistema subamortecidos,
corresponde ao tempo necessário para a resposta passar de 0% a 100% de seu
valor final, Equação 2.13. É uma medida da velocidade da resposta do sistema ao
degrau. [7]

(2.13)
Tempo de pico (

: Tempo necessário para que a resposta alcançar o primeiro
pico do sobre sinal, dado pela equação 2.14.[7]

(2.14)
Tempo de estabilização (

: Tempo necessário para a curva de resposta
alcançar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, especificada por
uma porcentagem absoluta do valor final, 2% ou 5%. Pode ser medido em termos da
constante de tempo definida na Equação 2.15 e ainda, para 0< <0.9, se é
utilizado o critério de 2 %, tem-se a Equação 2.16.[7]

(2.15)

(2.16)
O desempenho em regime permanente, para uma entrada degrau unitário, pode
ser avaliado pelo teorema do valor final conforme a Equação 2.17[6]
K
s w s w s
Kw
s Lim s sY Lim t y y t y Lim
n n
n
s s
ss
t
=
+ +
= = = · =
÷ ÷ · ÷
1
2
) ( ) ( ) ( ) (
2 2
2
0 0
ç
(2.17)
11

Assim, a análise de desempenho de um sistema deve ser feita considerando
tanto seu comportamento na resposta transitória quanto em regime permanente.
No transitório deve-se avaliar a velocidade de resposta do sistema (se o mesmo
é rápido ou lento) e no caso de sistema de segunda ordem, se o sobre sinal não
atinge valores prejudiciais para o processo. Em regime permanente deve-se avaliar
se o valor de regime é o que se deseja, ou ainda, se a magnitude do erro obtido é
aceitável ou não.
Caso em malha aberta o desempenho não seja aceitável, ou seja, não atenda a
um conjunto de especificações, seja de regime transitório ou permanente, deve-se
usar uma estrutura em malha fechada como descrito a seguir.
O diagrama de blocos da Figura 2.6 caracteriza um sistema em malha aberta,
onde simplesmente tem-se uma resposta para uma dada entrada sem possibilidade
de intervenção. Caso a resposta em malha aberta não seja satisfatória, não atenda
um conjunto de especificações, é necessário intervir no sistema o que é feito com
uma estrutura em malha fechada, conforme a Figura 2.9. Nela tem-se um sensor
(considerado ideal pela realimentação unitária negativa) para medição da resposta
y(t) da planta G
p
(s); um sinal de referência desejado, r(t); um comparador
(somador) para indicar a diferença ou erro, e(t), entre o que se quer e o que se tem
e, por fim, um controlador, G
c
(s), para gerar a ação de controle, u(t), que permita
fazer a resposta, y(t), tender a referência atendendo a especificações previamente
estabelecidas.


Figura 2.9 – Diagrama de blocos em malha fechada.

A presença do controlador, G
c
(s), altera o desempenho do sistema tanto no
regime transitório quanto no permanente. É de interesse a magnitude do erro em
regime, e(), que pode ser obtida pela Equação 2.18 (Teorema do valor final). [6]
) (
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s R
s G s G
s Lim s sE Lim t e Lim e t e
p c
s s t
ss
+
= = = · =
÷ ÷ · ÷
(2.18)
12

Este erro é inerente ao sistema e representa a capacidade ou não do mesmo em
seguir determinados tipos de entrada de referência, r(t). Embora em situações reais
a presença de ruído na medição de y(t) influencie o erro, neste trabalho tem-se
interesse somente no erro devido à configuração do sistema em si e do tipo de
entrada aplicada, r(t).
A habilidade do sistema em seguir sinais de entrada permite classificar os
sistemas de controle de acordo com seu tipo. Supondo que o sistema da Figura 2.7
tenha função de transferência do caminho direto dada pela Equação 2.19. [6]
G(s) = G
c
(s) G
p
(s)=

(2.19)
O termo

no denominador representa um polo de multiplicidade N na origem
(ou N integradores). A classificação por tipo tem como base o número de
integradores existentes na função de transferência no caminho direto. Um sistema é
do tipo 0, tipo 1, ..., se, N = 0, N =1, ..., respectivamente. Conforme N aumenta, a
precisão aumenta, porém a estabilidade do sistema pode ser comprometida. [6]
A partir da Equação 2.18 pode-se calcular os erros estacionários para sistemas
de diversos tipos quando submetidos a diferentes entradas. Na tabela 2.1 os valores
finitos para erros estacionários encontram-se na diagonal, acima dela os erros
infinitos e abaixo os erros nulos.
Tabela 2.1 – Erros estacionários relacionando a entrada com o tipo de sistema. [6]
Entrada
degrau r(t) = 1
Entrada
rampa r(t) = t
Entrada
parábola r(t) =

Tipo 0

Tipo 1 0

Tipo 2 0 0

Visto como o controlador pode influenciar no erro em regime, a seguir apresenta-
se como o mesmo controlador pode influenciar a resposta transitória.
Considerando a Figura 2.7 a função de transferência em malha fechada, G
mf
(s),
ou seja, que relaciona Y(s) com R(s) é dada pela equação 2.24
G
mf
(s) =

(2.24)
13

Da equação (3.3), resulta que os polos do sistema em malha fechada agora são
obtidos a partir das raízes da equação 2.25 chamada equação característica.
1 + G
c
(s)G
p
(s) = 0 (2.25)
Assim, os polos de malha fechada podem ser ajustados, a partir dos parâmetros
do controlador, de modo a atender as especificações desejadas para a resposta y(t).
Este procedimento é denominado projeto do controlador.
Uma técnica utilizada para realizar o projeto de um controlador consiste no uso
do Lugar Geométrico das Raízes - LGR. O LGR é feito em um gráfico no plano
complexo “s”, onde se tem indicado: a localização dos polos e zeros de malha aberta
do sistema e a localização dos polos de malha fechada quando da variação de um
determinado parâmetro do controlador, normalmente o ganho. Ao se variar um
parâmetro do controlador os polos de malha fechada assumem novas posições no
plano “s” formado o que se chama de ramos do LGR. [6]
Assumir novas posições no plano s significa que os mesmos podem passar de
polos reais para polos complexos, alterando o perfil, a velocidade e magnitude da
resposta transitória.
Em termos do controlador, uma estrutura clássica muito utilizada na indústria e é
o controle Proporcional - Integral - Derivativo, cuja função de transferência é dada
pela equação (2.26) [6].

[

]
(
(2.26)

Onde

é a sensibilidade proporcional ou ganho,

é o tempo integral ou reset-
time,

é o fator derivativo e “p” é um polo para limitar o ganho em altas
frequências.
3.2 CONCLUSÃO
Neste capítulo apresentou-se o LACOS, a disciplina Laboratório de Sistemas de
Controle, os equipamentos disponíveis para experimentos e os conceitos teóricos
mínimos para o cumprimento do programa do curso e para a realização das
experiências com software proposto neste trabalho. No próximo capítulo serão
apresentadas algumas ferramentas computacionais e explanadas várias
características do Scilab que o tornam útil para a disciplina.
14

3. EXPLORAÇÃO DE SOFTWARE LIVRE COMO FERRAMENTA DE
SIMULAÇÃO
Neste capítulo, serão apresentados diversos softwares livres disponíveis e com
potencial para uso na Disciplina Laboratório de Sistemas de Controle descrevendo
de maneira geral suas características, e, em particular, o software SCILAB,
destacando suas principais funcionalidades e seus ambientes de operação. Serão
explicados com detalhes vários de seus comandos disponíveis e uma breve análise
de seu potencial como ferramenta de ensino.

3.1 SOFTWARES ANALISADOS
3.1.1 OCTAVE
OCTAVE é um software voltado para computação matemática, programável a
partir de linhas de comando para a resolução de diversos problemas numéricos
lineares e não lineares, como achar raízes de equações e manipular polinômios.
Possui compatibilidade de comandos e arquivos com o Matlab. É um software
totalmente livre e pode ser customizado pelo usuário caso este saiba manipular a
linguagem interna do OCTAVE ou faça adaptações em C, C++ ou Fortran [8].
Apesar de possuir comandos para a utilização em experiências de sistemas de
controle, os mesmos precisam ser baixados separadamente por não serem um dos
principais focos de programação desta ferramenta matemática.

3.1.2 FREEMAT
FREEMAT é um software para computação numérica e também uma linguagem
de programação [9]. É similar à ferramentas como o Matlab e o Octave, e é
totalmente livre. O usuário pode construir programas em C, C++ e Fortran
externamente e utilizá-los dentro do FREEMAT [10]. Embora seja altamente
compatível com as funções matemáticas do Matlab, é carente de ferramentas para
simulações de sistemas de controle.

3.1.3 SCILAB
O SCILAB é um software para computação numérica que fornece aos seus
usuários um ambiente de programação eficaz para aplicações nas áreas científicas
e de engenharia [11]. É um programa que se destaca por ser completamente
15

gratuito e open source, ou seja, não existem custos para que ele seja adquirido e
qualquer usuário pode alterar seu código e dar contribuições para o
desenvolvimento do mesmo, além de ser compatível com outras linguagens de
programação, como Java, C e C++. Intensificando seu objetivo de ser amplamente
utilizado, é compatível com os sistemas operacionais Windows, Linux e Mac e com
outros softwares conhecidos e amplamente utilizados, como o Excel, o Isight e o
LabView [11].
O software em questão é comumente utilizado em aplicações tais como:
processamento de sinais e sistemas de comunicação, simulação de sistemas
elétricos e de controle e matemática computacional. Na área de sistemas de
controle, o SCILAB apresenta ferramentas úteis para projeto e análise dos mesmos.
Uma vez feito o download do software [11], sua instalação é feita ativando o
ícone e para carrega-lo basta dar dois cliques com o mouse no aplicativo
instalado de mesmo ícone.
Existem dois modos de utilização do SCILAB, um baseado em linhas de
comando denominado Workspace e outro baseado em diagrama de blocos
denominado XCOS, que são descritos a seguir.

3.1.3.1 WORKSPACE
O Workspace, ou área de trabalho, é o ambiente inicial do SCILAB. Para utilizá-
lo, o usuário deve digitar as instruções desejadas, linha por linha, separando-as por
ponto e vírgula, até que a programação esteja completa. Entre as opções
disponíveis, têm-se: definir variáveis escalares, vetores ou matrizes, atribuindo-lhes
valores numéricos e realizar operações matemáticas com as mesmas; executar
operações gráficas; definir polinômios e realizar operações com os mesmos; definir
funções de transferência e realizar operações com as mesmas como, por exemplo, a
determinação da sua resposta ao degrau ou ao impulso entre outras.
Ao inicializar o SCILAB a tela referente ao Workspace é imediatamente aberta,
como mostra a Figura 3.1.
16


Figura 3.1 - Tela do Workspace.
Para inserir comandos, o usuário deve digitá-los na área central da área de
trabalho, onde ocorre tanto a entrada quanto saída de dados. Na sua janela superior
direita o SCILAB apresenta um registro de todas as variáveis já definidas, além de
sempre atualizar a variável ANS, que representa o resultado do último comando
inserido. Na janela inferior direita é possível encontrar o histórico de comandos,
onde ficam registrados todos os comandos utilizados nos últimos dias, separados
por data e hora. A janela da esquerda é a janela de diretórios, onde é possível
escolher e visualizar as pastas do computador pessoal nas quais o usuário quer
salvar ou carregar seus arquivos. Um exemplo de utilização do Workspace é
mostrado na figura 3.2.

Figura 3.2 – Comandos utilizados no Workspace com atualização das janelas de
apoio à direita.
17

Na figura 3.2 são utilizados exemplos de como atribuir valores às variáveis
desejadas. Ao digitar “x = 1” e pressionar a tecla enter, o usuário faz com que a
variável x sempre represente o valor 1 até que ele atribua outro valor a ela ou limpe
todas as variáveis com o comando clear. É atribuído um vetor linha à variável y, uma
equação de segundo grau a variável w, uma equação de primeiro grau a variável g e
à variável ANS fica atribuído o valor de x+4, ou seja, 5.
Outro exemplo da utilidade do workspace é a definição de funções de
transferência para o cálculo da resposta mediante sinais de entrada, ferramenta
apresentada na figura 3.3.

Figura 3.3 – Comandos utilizados no Workspace para construir uma função de
transferência.
No exemplo acima são definidos valores para o numerador e denominador de
uma função de transferência, atribuídos às variáveis num e den respectivamente. É
definida uma faixa de tempo para a simulação, representada pelo vetor linha
atribuído à variável t. Por fim, utiliza-se o comando “syslin” para construir uma função
de transferência contínua e o comando csim para calcular a resposta deste sistema
ao impulso. O resultado é expresso graficamente pelo comando plot, mostrado na
figura 3.4. Através do comando roots, é possível calcular a raiz de qualquer
polinômio. No caso apresentado, são calculados os polos da função de transferência
definida na figura 3.4.
18


Figura 3.4 – Cálculo dos pólos da função de transferência.

Figura 3.5 – Resposta da função de transferência construída ao impulso.
A partir deste primeiro ambiente é possível utilizar a barra de ferramentas,
ilustrada na Figura 2.5, para realizar ações básicas. É possível salvar, abrir arquivos,
e imprimir o código escrito clicando na aba “Arquivo” e alterar configurações clicando
na aba “Editar”, além de acessar outros ambientes como, por exemplo, o XCOS.
19


Figura 3.6 – Barra de ferramentas.
3.1.3.2 XCOS
O ambiente de simulação XCOS é caracterizado pela simulação em blocos. Para
utilizá-lo, o usuário deve digitar XCOS na área de trabalho ou clicar com o mouse no
ícone da tela do Workspace. O software dispõe de diversas bibliotecas
contendo blocos de áreas de estudo diferentes, como simulação matemática,
elétrica e de sistemas de controle. Outra opção é escolher “Aplicativos” na barra de
ferramentas e selecionar “xcos”.
A Figura 3.7.a ilustra a tela que mostra as bibliotecas disponíveis e os
respectivos blocos de cada biblioteca, especificamente tem-se os blocos ANDBLK,
BIG_SOM_f, etc. referentes a biblioteca “Blocos normalmente usados”.
A Figura 3.7.b ilustra a tela onde será criado o diagrama de blocos desejado para
uma determinada simulação. O usuário deve escolher blocos de bibliotecas
compatíveis e arrastá-los com o mouse para a tela onde será criado o diagrama de
bloco e interligá-los. Feitas as devidas ligações, deve-se configurar cada um dos
blocos com os parâmetros desejados, para tanto, deve-se dar dois cliques em cada
bloco para visualizar e alterar seus parâmetros. Para iniciar a simulação deve-se
clicar no ícone ou clicar na aba “Simulação”, presente na barra de ferramentas e
escolher a opção Iniciar, processo explícito na figura 2.8. Antes, contudo, é
recomendável verificar os valores atuais dos parâmetros de simulação, como, por
exemplo, tempo total de simulação e passo de integração. Para tanto se deve clicar
em “Simulação”, escolher a opção “Configuração” e a janela da figura 2.9 aparecerá,
onde é possível realizar as alterações desejadas.
20


Figura 3.7.a e 3.7.b – Biblioteca de blocos à esquerda e espaço para criação do
diagrama de blocos para simulação à direita

Figura 3.8 – Menu de simulação via barra de ferramentas.
21


Figura 3.9 – Menu de definição de parâmetros de simulação.
As opções do menu da Figura 3.9 são descritas a seguir:
- Tempo final de integração: Define-se o limiar do eixo horizontal do gráfico das
simulações realizadas estabelecendo o tempo total de simulação.
- Escala em tempo real: Força a simulação a ocorrer conforme o tempo
especificado pelo usuário. Por exemplo, se for escolhido o valor 5 para este
parâmetro, serão necessários 5 segundos em tempo real para que seja
apresentado o equivalente a 1 segundo de simulação.
- Tolerância absoluta e relativa do integrador: Como o Scilab utiliza métodos
iterativos numéricos para solucionar diversos problemas, é necessário estipular
limites para que o programa saiba quando parar suas iterações. Quando a
variação no valor da resposta está abaixo do valor de tolerância, o software
finaliza o processo. A tolerância relativa leva em consideração o valor obtido da
resposta e a tolerância absoluta não. Por exemplo, levando em consideração
apenas o valor relativo, se o valor de saída for

e a resposta começa a variar
em apenas uma unidade, o valor relativo é

vezes menor que a referência,
enquanto se o valor da resposta for 1 e as variações por interação forem de uma
unidade, o processo não será parado.
- Tolerância de tempo: O menor intervalo de tempo para que o solucionador
atualize as informações de um estado contínuo.
- Intervalo máximo de integração: Máximo intervalo de tempo para cada atuação
do solucionador de problemas do programa. O valor deste parâmetro deve ser
reduzido caso a mensagem “Too many calls” apareça durante as simulações.
22

- Solver kind: Apresenta os tipos de solucionadores de problema disponíveis pelo
software, cada um seguindo um método numérico diferente.
- Maximum step size: Máximo tempo de passo utilizado pelo solucionador interno
do Scilab. É possível aumentar o valor deste parâmetro para diminuir
significativamente o tempo de cálculo da resposta, porém pode acarretar uma
perda de precisão.
- Definir contexto: Abre uma caixa de texto na qual o usuário pode definir
parâmetros de variáveis simbólicas e utilizar as mesmas variáveis nos blocos
configuráveis do xcos. Segue um exemplo nas figuras 3.10, 3.11 e 3.12.

Figura 3.10 – Caixa de texto pertencente à opção definir contexto com a variável
simbólica “A” definida com o valor da unidade.

Figura 3.11 – Bloco de constante numérica utilizando a variável simbólica definida
23

Figura 3.12 – Resultado obtido da simulação esquematizada.
Um exemplo de utilização deste ambiente é mostrado na Figura 3.13. São
utilizados blocos de constantes numéricas para realizar a operação de multiplicação
entre dois números (5 e 2) seguida da subtração entre o número 5 e o resultado do
produto, com a visualização dos resultados nos blocos receptores CSCOPE. Estes
blocos são alimentados pelo bloco de ativação CLOCK_c, que gera uma linha
temporal para o acontecimento de eventos.

Figura 3.13 – Diagrama de blocos formado no xcos.
24

Com o diagrama montado e os parâmetros de blocos e de simulação
configurados, é possível iniciar a simulação. Após o tempo de processamento da
máquina, o usuário pode clicar duas vezes com o mouse em cima de cada um dos
blocos CSCOPE para visualizar o resultado das operações realizadas pelo xcos. O
tempo total de simulação, configurável como “Tempo final de integração” no menu
de simulação, foi escolhido para ser igual a 10 segundos. As figuras 3.14.a e 3.14.b
ilustram os resultados obtidos.

Figura 3.14.a – Resultado da simulação do produto.

Figura 3.14.b – Resultado da simulação do produto e da subtração

25

Outro exemplo de utilização do xcos é a montagem em diagrama de blocos
de sistemas de controle para visualização da resposta mediante a uma entrada
definida pelo usuário, conforme a figura 3.15.

Figura 3.15 – Diagrama de blocos para calcular a resposta ao degrau unitário.
No exemplo da Figura 3.15, é utilizado o bloco STEP_FUNCTION localizado
na biblioteca Fontes, configurado para ter valor final igual a 1, valor inicial igual a 0 e
tempo de passo igual a 0. É utilizado o bloco CLR, localizado na biblioteca “Sistema
de tempo contínuo” e o mesmo é configurado para representar a função de
transferência mostrada na imagem. É utilizado o bloco CSCOPE, localizado na
biblioteca “Receptores”, para receber o sinal de saída e mostra-lo ao usuário,
conforme apresentado na Figura 3.16. Por fim, é utilizado o bloco CLOCK_c para
gerar a linha temporal de acontecimento dos eventos.
STEP
C
26


Figura 3.16 – Resposta obtida pelo xcos.
3.1.3.3 SCINOTES
O SCINOTES é um ambiente editável no qual o usuário pode escrever várias
linhas de comando antes que o computador emita uma resposta e, após os dados
terem sido trabalhados pelo software, qualquer parte do código pode ser reescrita
sem a necessidade de se começar desde a primeira linha.
Para carregar o SCINOTES, o usuário deve digitar “scinotes” nas linhas de
comando ou escolher a opção “Aplicativos” na barra de ferramentas e selecionar
“scinotes”. Outra opção é pressionar o ícone na tela do Workspace. A tela inicial
do “scinotes” é vista na figura 3.17.

Figura 3.17 – Tela inicial do scinotes.
27

As linhas de comando desejadas devem ser digitadas e, uma vez concluído o
conjunto de comandos desejados, pode-se executa-los de três formas:
a. Marcar todas as linhas usando o mouse, copiá-las (usando CTRL C ou o
botão direito do mouse), cola-las no Workspace e teclar no botão Enter.
b. Pressionar os ícones “Executar” ( ) ou “Salvar e executar” ( )
encontrados na barra de ferramentas superior. Caso seja escolhida a
segunda opção, o software pedirá para o usuário nomear o arquivo salvo.
c. Pressionar o botão F5 no teclado
Uma forma de utilizar este ambiente é definindo diferentes equações e realizando
operações entre elas. Com a utilização do “Scinotes”, somente o resultado de
interesse será exibido pelo software quando o programa for executado pelo usuário.

Figura 3.18 – Definição de variáveis e equações no “scinotes”.
É possível observar na figura 3.18 que são inseridos diversos comandos,
definindo diferentes variáveis, mas nenhuma das linhas emite qualquer tipo de
resposta até que o usuário inicie a simulação do “scinotes”. É utilizado o ponto e
vírgula no final de cada comando para que durante a simulação o scilab não precise
mostrar a operação realizada. O único comando de interesse neste caso é o da
quinta linha, “z+w”, o qual não possui ponto e vírgula e terá seu resultado
apresentado pelo software conforme a Figura 3.19.
28


Figura 3.19 – Resultado obtido na área de trabalho através do script do “scinotes”.

3.2 CONCLUSÃO
Neste capítulo apresentou-se uma visão geral de vários softwares livres bem
como detalhes do software SCILAB escolhido para o desenvolvimento deste
trabalho. Suas diferentes formas de uso foram mostradas, com a apresentação de
exemplos práticos e seus resultados. No próximo capítulo, serão apresentados os
roteiros de aula desenvolvidos para utilização em aulas.



29

4. ROTEIROS DE AULAS
No capítulo 2, foram revisados importantes conceitos teóricos sobre sistemas de
controle, necessários ao desenvolvimento da disciplina Laboratório de Sistemas de
Controle. Neste capítulo, serão descritos os roteiros de aula elaborados para se
trabalhar os conteúdos desta disciplina e os resultados da avaliação dos alunos
após a utilização dos mesmos ao longo do semestre.

4.1 AULA 1: INTRODUÇÃO AO SCILAB
O primeiro roteiro (ANEXO I) tem o objetivo de familiarizar os alunos com o
software, explanando suas principais funções e evidenciando que o mesmo é uma
ferramenta útil na simulação e análise de desempenho de sistemas dinâmicos bem
como no projeto de controladores, além de ser uma potente ferramenta para uso
matemático. Este primeiro roteiro divide-se em duas partes: como operar na área de
trabalho workspace e no ambiente xcos.

4.1.1 TRABALHANDO NO WORKSPACE
É apresentado o ambiente de trabalho inicial com uma sucinta explicação de sua
funcionalidade e uma imagem de apresentação, ilustrada na Figura 4.1:

Figura 4.1 – Área de trabalho inicial

Em seguida, são apresentados os comandos básicos para que o usuário possa
definir os dados com os quais ele deseja trabalhar. Entre esses comandos,
encontram-se, por exemplo, os listados na Tabela 4.1.
30


Tabela 4.1 – Alguns comandos básicos para associação de dados
Comando Função
X=3 Atribui à variável X o valor 3 e confirma a ação.
Y=3; Atribui à variável Y o valor 3.
D = [3;4;5] Atribui à variável D o vetor coluna com os valores escolhidos
T = [0:0.1:0.4] Atribui à variável T o vetor linha (0,0.1,0.2,0.3,0.4)
Tc=T’ Atribui à variável Tc a transposta de T
W=T(1) Atribui à variável w o valor do primeiro elemento de T

Feito isso, o roteiro de aula instrui o aluno a criar e realizar operações com
matrizes com N linhas por M colunas, de acordo com os comandos mostrados na
Tabela 4.2.

Tabela 4.2 – Comandos básicos para inserção de matrizes
Comando Função
m1= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
¸
(

¸

=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13]’ m1]
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a
segunda coluna de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da
2ª linha e 3ª coluna da matriz m3.

31

Feitas as apresentações desses comandos, são introduzidas as operações
fundamentais – adição, subtração, multiplicação, divisão à direita, divisão à
esquerda e potenciação – e seus respectivos símbolos para operação no SCILAB,
conforme a Tabela 4.3.
Tabela 4.3 – Operações fundamentais
Operação Símbolo Exemplo Significado
Adição + ms = ma+mb;
Subtração - msub = ma-mb;
Multiplicação * mm = ma*mb;
Divisão a direita / y = B/A B*

Divisão a esquerda \ x = F\C

*C
Potência ^ A^2 A²

Utilizando as operações de adição e subtração, é possível montar números
complexos, com a introdução da constante %i, que representa a unidade complexa i
= √.
Por exemplo: o complexo z1= 3+4i é representado por: z1=3+4*%i
Se as variáveis utilizadas são matrizes ou vetores, elas devem possuir a
dimensão adequada para que a operação seja efetuada com sucesso. Quando uma
operação com matrizes é precedida por um ponto ( . ) significa que a operação será
efetuada elemento por elemento.
Por exemplo, se
(
¸
(

¸

=
4 3
2 1
A , então:
(
¸
(

¸

=
16 9
4 1
2 ^. A
Além das operações atribuídas ao conteúdo de símbolos, também são
destacadas operações realizadas a partir de comandos pré definidos:

Tabela 4.4 – Comandos para execução de operações fundamentais
Com
ando
Função
ry=sqrt(y) Atribui a ry o cálculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o cálculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o cálculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o módulo dos elementos de y.
32

zm=abs(z) Atribui a zm o módulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginária de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo número de linhas de m e a nc o número de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a “um” a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimensão 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimensão 4x4. Comando igual a 0*ones(4,4)

Em seguida são explorados os comandos que trabalham com funções gráficas,
conforme a tabela 4.5. A Figura 4.2 ilustra o resultado do comando plot(x,z,x,y)
Tabela 4.5 – Comandos para execução de funções gráficas
Com
ando
Função
x=[0:1:20] Define x (variável que será plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (variável que será plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x²+3x+4
plot(x,y) Plota o gráfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z) Plota o gráfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z,x,y) Plota os gráficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)


Figura 4.2 – Gáficos de z e y em função de x
33

Assim, encerram-se os comandos matemáticos básicos e inicia-se o estudo das
ferramentas de controle de sistemas, conforme a Tabela 4.6, onde se mostra como
criar uma função de transferência, calcular sua resposta para uma entrada
específica e traçar os gráficos de interesse.
Tabela 4.6 – Comandos para execução de funções de controle de sistemas
Comando Função
Num=36 Define o numerador da função de transferência
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da função de transferência
roots(den); Calcula as raízes do denominador (pólos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a função de transferência “tf”
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de “tf”
plot(t,Vo1) Exibe o gráfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de “tf”.
plot(t,Vo2) Exibe o gráfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta à rampa de “tf”.
plot(t,Vo3) Exibe o gráfico da resposta à rampa

Além dos sinais de entrada já disponíveis no software – impulso, degrau e rampa
– o usuário também pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse, de
acordo com a Tabela 4.7.
Tabela 4.7 – Cálculo da resposta para uma entrada especificada pelo usuário
Comando Função
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o gráfico de Vo4 versus t

Neste ponto o roteiro encerra os trabalhos no Workspace e começa a familiarizar
o aluno com o ambiente xcos.






34

4.1.2 TRABALHANDO NO XCOS
O estudo sobre o segundo ambiente aborda a familiarização do usuário às
bibliotecas do XCOS, a construção de diagramas de blocos, a simulação de
sistemas dinâmicos e como salvar o que foi construído.
Este ambiente possui diversas bibliotecas para classificar os diferentes blocos
existentes, conforme ilustra a Figura 4.3.
Figura 4.3 – Bibliotecas disponíveis no xcos.
Na Figura 4.3 à esquerda tem-se as bibliotecas disponíveis e á direita os blocos
disponíveis na biblioteca “Blocos normalmente usados”. Após identificar o layout das
bibliotecas, são destacadas as principais a serem utilizadas nas simulações das
aulas de laboratório, conforme a tabela 4.8.




35

Tabela 4.8 – Bibliotecas disponíveis para simulação de sistemas.
Diretório Utilização dos Blocos
Sistema de Tempo Contínuo Representação de sistemas contínuos.
Sistema de Tempo Discreto Representação de sistemas discretos.
Descontinuidades Representação de não linearidades.
Operações Matemáticas Representação de operações ou funções
matemáticas.
Fontes Geração de sinais de entrada.
Receptores Visualização do desempenho de uma variável

O roteiro mostra para o aluno como criar um diagrama de blocos e fazer a
conexão entre os blocos disponíveis, ou seja, utilizando o mouse para arrastar os
blocos de interesse para a tela de criação de diagramas e para ligar cada bloco
entre si, para que possa ser feita a simulação desejada, conforme ilustra a Figura
4.4.

Figura 4.4 – Exemplo de ligação entre blocos.
Após a introdução sobre o funcionamento do xcos, o roteiro apresenta uma
pequena parte experimental para que o aluno exercite a utilização deste ambiente e
entenda melhor o funcionamento do mesmo. Inicialmente é proposta a construção e
simulação do arranjo de blocos da Figura 4.5, para a visualização da resposta ao
36

degrau unitário de um sistema em malha fechada com com realimentação unitária
negativa.


Figura 4.5 – Primeiro diagrama-exemplo do roteiro.
Todos os ajustes de parâmetros são fornecidos pelo roteiro, são eles: Degrau
unitário com valor inicial zero, realimentação unitária negativa, bloco do caminho
direto,

, configurado com a função de transferência

e tempo final de
integração igual a 10 segundos. As outras configurações continuam na forma
padrão.
A figura 4.6 corresponde à imagem do gráfico que surgirá caso o aluno tenha
configurado corretamente todo o sistema.
37


Figura 4.6 – Resposta esperada para a simulação do sistema da Figura 4.5.
Após a primeira simulação, é sugerido ao aluno que faça novas alterações no
diagrama de blocos para melhorar seu domínio sobre o software e verificar se as
respostas encontradas são compatíveis com o conhecimento teórico obtido nas
disciplinas anteriores acerca de sistemas de controle.
A figura 4.7 ilustra, por exemplo, a substituição da função de transferência para
s s +
2
1
e a Figura 4.8 a substituição do degrau por uma onda quadrada.

Figura 4.7 – Segundo diagrama-exemplo do roteiro.
38



Figura 4.8 – Terceiro diagrama-exemplo do roteiro.

4.2 AULA 2: INTRODUÇÃO À SIMULAÇÃO ANALÓGICA
O segundo roteiro (ANEXO II) aborda a simulação analógica de sistemas a partir
de circuitos com resistores, capacitores e amplificadores operacionais. São
explorados circuitos de primeira e segunda ordem, além de exercícios que exigem a
utilização do SCILAB e revisão da teoria estudada em sala de aula.

4.2.1 INTRODUÇÃO TEÓRICA
O roteiro apresenta uma breve definição de amplificador operacional e o
esquema genérico de um amplificador operacional com realimentação negativa,
Figura 4.9. Mostra também como obter a função de transferência neste caso.

Figura 4.9 – Esquema do amplificador operacional [14].


39

4.2.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
A parte experimental inicia com um circuito analógico de primeira ordem, Figura
4.10, para o qual os alunos devem extrair a função de transferência e a partir desta
realizar as simulações especificadas.

Figura 4.10 – Circuito analógico trabalhado na primeira parte da experiência [14].
Para as simulações são fornecidos valores numéricos para as resistências e para
o capacitor e o aluno deve obter o gráfico da resposta deste sistema a um degrau
unitário calculando em seguida os polos e zeros do sistema. Deve ainda identificar
que características de desempenho do sistema são afetadas pela variação dos
componentes elétricos e justificar o resultado encontrado utilizando a teoria de
sistemas de controle.
A parte experimental segue com um novo circuito, desta vez de segunda ordem,
Figura 4.11, para que o aluno responda às mesmas questões feitas em relação ao
primeiro circuito, só que com a variação de dois capacitores ao invés de um só.

Figura 4.11 – Circuito analógico trabalhado na segunda parte da experiência
[14].
40

A aula experimental segue com o roteiro propondo aos alunos que determinem
um circuito com amplificadores operacionais que implemente o sistema apresentado
na Figura 4.12 a partir de uma dada G(s).

Figura 4.12 – Esquema apresentado na terceira parte do roteiro [14].
Por fim os alunos devem simular a resposta do sistema ao degrau unitário e
analisar as mudanças que ocorrem com a alteração de parâmetros.

4.3 AULA 3: ANÁLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA ORDEM
O terceiro roteiro (ANEXO III) visa simular diversos sistemas de primeira ordem
para que seja visualizada a diferença entre cada um deles através da alteração de
parâmetros como resistências e capacitores, que influenciam diretamente nos
valores de ganho e da constante de tempo da função de transferência dos mesmos.
Trata os sistemas propostos tanto em malha aberta quanto em malha fechada.

4.3.1 INTRODUÇÃO TEÓRICA
São apresentados os principais parâmetros de um sistema de primeira ordem,
ganho e constante de tempo; a resposta temporal do sistema quando excitado por
um degrau e informações acerca da influência destes parâmetros na resposta do
sistema.

4.3.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
Utilizando o circuito ilustrado na Figura 4.10, o aluno deve inicialmente relacionar
os parâmetros da função de transferência com os componentes passivos do circuito.
Em seguida, deve obter a resposta do sistema ao degrau unitário, registrando os
resultados quantitativos (medidas de desempenho transitório e de regime
permanente). São dados diversos valores numéricos de resistências e capacitâncias
41

para que sejam formados três sistemas diferentes para serem simulados e
comparados entre si.
Dando prosseguimento ao processo experimental, é fornecido um novo sistema
de primeira ordem para ser simulado em malha aberta. Feita a simulação e
registrada as características de desempenho transitório e permanente, o novo
sistema deve ser simulado novamente, porém em malha fechada e com a presença
de um Controlador Proporcional. São dados quatro valores distintos para a
implementação de situações diferentes que devem ser comparadas com a
simulação em malha aberta.
Por fim, o roteiro sugere novas simulações, com controladores do tipo I e PI, para
a análise do efeito de inserção dos mesmos e verificação de qual dos controladores
é mais vantajoso no caso estudado.

4.4 AULA 4: ANÁLISE DE DESEMPENHO E CONTROLE DE SISTEMAS DE
SEGUNDA ORDEM
O quarto roteiro (ANEXO IV) tem objetivo similar ao da aula 3, porém focado na
simulação de sistemas de 2° ordem. Também é baseado na alteração de
parâmetros e visualização de diferença nas respostas.

4.4.1 INTRODUÇÃO TEÓRICA
O roteiro inicia com a apresentação dos principais parâmetros de um sistema de
segunda ordem, além de explicar os possíveis comportamentos do sistema a partir
de seu coeficiente de amortecimento e fornecer as fórmulas para o cálculo do sobre
sinal, tempo de estabilização, tempo de subida e instante de pico.

4.4.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
A partir do circuito analógico de segunda ordem da Figura 4.13, o aluno deve
extrair sua função de transferência e relacionar os componentes passivos (resistores
e capacitores) com os parâmetros da função de transferência padrão de um sistema
de segunda ordem sem zeros, ou seja: K, e

.
42


Figura 4.13 – Circuito estudado no quarto roteiro [14].
A partir da especificação de valores numéricos para os componentes passivos do
circuito, deve-se então simular o sistema em malha aberta e registrar o seu
desempenho com os valores obtidos para o tempo de acomodação, tempo de
subida, sobre sinal e erro de regime permanente.
Em seguida, considera-se o sistema em malha fechada pela inclusão de um
controlador P. Nesta condição deve-se obter o LGR do sistema em função da
variação do ganho do controlador

.
Por simulação deve-se ainda encontrar os gráficos da resposta ao degrau e do
sinal de controle para diversos valores de

, comparando os desempenhos e
justificando as diferenças a partir do LGR. Por fim deve-se repetir as simulações
substituindo o controlador P por um PI.

4.5 AULA 5: MODELAGEM E SIMULAÇÃO DE UM SISTEMA DE
CONTROLE DE VELOCIDADE
O quinto roteiro (ANEXO V) apresenta o problema de controle de velocidade de
um motor DC dada sua função de transferência na forma de diagrama de blocos.
São utilizados conhecimentos e técnicas de análise abordados nos roteiros
anteriores, além da comparação constante com os aspectos teóricos já estudados.

4.5.1 INTRODUÇÃO TEÓRICA
O roteiro apresenta inicialmente um sistema de controle de posição de uma
antena, conforme a Figura 4.14.
43


Figura 4.14 – Layout e esquemático do sistema de controle de posição de uma
antena [14].
Após uma breve explanação sobre o funcionamento de cada um dos
componentes do sistema, um melhor detalhamento do motor DC é apresentado a
partir de seu circuito esquemático, Figura 4.15, e a partir deste é obtido seu modelo
matemático.

Figura 4.15 – Circuito esquemático do motor DC [14].
4.5.2 PROCESSO EXPERIMENTAL
O modelo obtido para o motor DC é apresentado na forma de diagrama de
blocos da Figura 4.16. Considera-se então o problema de controlar a velocidade do
motor (wm) a partir da tensão de armadura (Ea).
44


Figura 4.16 – Função de transferência do motor DC em diagrama de blocos [14].
Uma vez especificados valores numéricos para os parâmetros (L
a
, R
a
, K
m
, J
m
, B
m

e K
b
) o aluno deve obter os pólos e zeros da função de transferência de malha
fechada e, em seguida, simular a resposta do sistema ao degrau unitário, com e sem
algumas alterações em parâmetros do sistema, para que sejam observadas as
diferenças.
Dando prosseguimento ao experimento, substitui-se o degrau unitário da entrada
por um sinal do tipo quadrado com amplitude de volt e frequência de 0.17Hz para
verificação da nova resposta. Mais uma vez são alterados outros parâmetros para
verificação de diferenças na resposta.
Para finalizar a experiência, o roteiro pede que o aluno interprete os resultados
obtidos e explique as diferenças encontradas em virtude dos diferentes sinais de
entrada testados.

4.6 APLICAÇÃO E RESULTADOS DA AVALIAÇÃO
Uma vez elaborados os roteiros, os mesmos foram utilizados em aulas com
alunos do curso de Engenharia Elétrica matriculados na disciplina Laboratório de
Sistemas de Controle. Posteriormente foi elaborado um questionário (ANEXO Vl)
sobre o uso do software livre scilab nas aulas e entregue aos alunos para se fazer
uma avaliação sobre o uso do software.

4.6.1 ANÁLISE DOS QUESTIONÁRIOS
As perguntas do questionário tinham o objetivo de verificar as opiniões dos
alunos sobre os conhecimentos adquiridos na disciplina Laboratório de Sistemas de
45

Controle, assim como suas compreensões referentes às atividades propostas, além
do desempenho apresentado pelo SCILAB.
Na primeira, segunda e terceira pergunta, questionou-se sobre a facilidade de
acesso do usuário ao software utilizado, assim como a funcionalidade do mesmo
para resolução dos problemas propostos tanto no workspace quanto no ambiente de
simulação xcos. As respostas obtidas mostraram que 95% dos alunos não
apresentaram qualquer dificuldade em obter ou utilizar o SCILAB, conforme ilustrado
na Figura 4.17.



Figura 4.17 - Aceitação dos alunos quanto à acessibilidade e manuseio do
SCILAB.
A quarta pergunta referiu-se a comparação entre o SCILAB e um software
proprietário equivalente com grande aceitação por parte de profissionais e
estudantes. A análise das respostas mostrou que 68% dos alunos julgaram o
SCILAB inferior ao software proprietário, como mostra a figura 4.18. A comparação
negativa mais citada pelos discentes referiu-se a parte de gráficos, no qual o
SCILAB peca em detalhes.

46



Figura 4.18 - Comparação entre o SCILAB e o software de referência.
A viabilidade da utilização do SCILAB na disciplina Laboratório de Sistemas
Controle também foi questionada. Observou-se que a maioria dos alunos aprova o
uso dessa ferramenta como meio para solução de problemas envolvendo análise de
sistemas e projeto de controladores, conforme mostra a Figura 4.19.



Figura 4.19 - Aceitação quanto ao uso do SCILAB como ferramenta para a
disciplina Laboratório de Sistemas de Controle.
Acerca das vantagens que o SCILAB oferece, todos os alunos citaram a
facilidade de acesso ao software livre, encontrado em seu site para download e
facilmente transferível por diversas mídias.
Sobre a sistemática de aula aplicada, foi unânime que as explanações
teóricas em conjunto com os roteiros de experiências foram eficazes em atingir os
objetivos do plano de aula. Mesmo os alunos que tiveram alguma dificuldade na
execução das simulações ou que consideraram o software proprietário uma
47

ferramenta superior, concordaram que os planos da disciplina Laboratório de
Sistemas de Controle foram cumpridos e que a simulação é essencial para
consolidar conceitos acerca desta teoria.

5. CONCLUSÃO
Neste capítulo foram apresentados os roteiros de aula construídos para que
fossem ministradas as aulas da disciplina Laboratório de Sistemas de Controle.
Foram descritas as experiências que devem ser realizadas pelos alunos e as
informações teóricas contidas em cada aula. Foi feita a análise dos questionários
respondidos pelos alunos e a exposição percentual de aceitação do SCILAB.


48

5. CONCLUSÃO
5.1 Considerações Gerais
Neste trabalho foram apresentados diversos softwares livres existentes e dentre
eles apresentou-se especificamente o software SCILAB objetivando atender as
necessidades da disciplina de graduação “Laboratório de Sistemas de Controle”.
Para isso, fez-se uma breve descrição dos recursos disponíveis para o
desenvolvimento da disciplina, dos principais conceitos teóricos necessários e
especificamente foram detalhados os comandos e as diferentes maneiras como o
software pode utilizado.
Por fim, cinco roteiros de experiência usando o software foram desenvolvidos e
utilizados em aulas da disciplina, obtendo-se em seguida uma avaliação quantitativa
e qualitativa dos alunos sobre o mesmo.
As seguintes conclusões foram obtidas sobre o SCILAB:
Permite realizar simulações de sistemas contínuos representados por função de
transferência, seja em malha aberta ou fechada, disponibilizando os resultados tanto
de forma numérica quanto gráfica, para sinais de teste comumente utilizados
(impulso, degrau) ou mesmo para sinais definidos pelo usuário.
Permite a fácil manipulação com polinômios e matrizes e, particularmente, dispõe
de funções prontas para o traçado do Lugar Geométrico das Raízes, que é a técnica
atualmente explorada na disciplina, tanto na fase de análise quanto de projeto de
controladores.
Das conclusões anteriores resulta que o SCILAB tem potencial para ser utilizado
noutras disciplinas como Análise de Sistemas Lineares e Sistemas de Controle I
Em relação ao seu uso, de acordo com a pesquisa realizada junto aos alunos, o
software foi considerado como sendo de fácil entendimento e uso simples tendo um
índice de aceitação bastante elevado.
Os procedimentos experimentais descritos nos roteiros para aplicação do
SCILAB nas aulas foram vistos de maneira positiva, pois continham as informações
necessárias para o desenvolvimento das experiências, possibilitando um bom
entendimento dos assuntos abordados.
49

Por fim destaca-se que a condição de software livre do SCILAB, com distribuição
gratuita, é vantajosa para a instituição de ensino, para os alunos e para os
professores, uma vez que não existem limitações ou custos para que todos os
interessados tenham acesso ao mesmo.
Desta forma, conclui-se que o uso do SCILAB nas aulas de “Laboratório de
Sistemas de Controle” alcançou os objetivos das mesmas de forma organizada,
simples, tomando como base os questionários obtidos dos alunos e do professor da
disciplina, e foi considerado adequado para uso.
5.1. Propostas para Trabalhos Futuros
Para outros estudos relacionados ao SCILAB sugere-se:
Avaliar a possibilidade de seu uso para simular sistemas discretos o que
permitiria seu uso para trabalhar com conteúdos das disciplinas “Sistemas de
Controle II” e “Controle Digital”.
Avaliar a possibilidade de seu uso para representar e simular sistemas
dinâmicos, contínuos e discretos, representados na forma de espaço de estados o
que também permitiria seu uso na disciplina “Sistemas de Controle II” e “Controle
Digital”.
Para outros estudos relacionados a sistemas de controle, sugere-se a
produção de novos roteiros experimentais abordando outras técnicas de controle tais
como lead-lag e on-off, ou abordando ainda diferentes características existentes em
plantas reais como atraso de transporte e não linearidades. Outro aspecto que
também pode ser explorado diz respeito à utilização de outras funções do software,
como a construção de interfaces gráficas.






50

5.2 Referência bibliográficas
[1] Evolução dos Sistemas de Controle. Disponível em:
<http://www.cpdee.ufmg.br/~seixas/PaginaII/Download/DownloadFiles/HistoriaContr
oladores.PDF>. Acessado em: 20/01/2014.
[2] COSTA, Tárcio David Quadros da. Sistema didático de aquisição de dados
e controle aplicado nas aulas de laboratório de sistemas de controle.
Universidade Federal do Pará. 2010. Trabalho de Conclusão de Curso.
[3] FREITAS, Victor Silva de. Módulo didático analógico de controle PID
aplicado nas aulas de Laboratório de Sistemas de Controle. Universidade
Federal do Pará. 2013. Trabalho de Conclusão de Curso.
[4] Feedback Instruments. Servo Fundamental Trainer – SFT 154. 1994.
Manual 154 Eda 0193.
[5] MENEZES, Alex Vilarindo. Desenvolvimento de protótipo didático para
ensino e pesquisa: sistema de controle de temperatura de placa metálica –
sistema térmico. Universidade Federal do Pará. 2009. Trabalho de Conclusão de
Curso.
[6] OGATA, K. Engenharia de controle moderno. Rio de Janeiro: Prentice/ Hall
do Brasil, 1982.
[7] NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 3 Ed. Rio de Janeiro: LTC,
2002.
[8] OCTAVE. Disponível em <https://www.gnu.org/software/octave/about.html>.
Acessado em: 21/01/2014.
[9] WIKIPEDIA. Disponível em: <http://pt.wikipedia.org/wiki/FreeMat>. Acessado
em: 21/01/2014.
[10] FREEMAT. Disponível em: <http://freemat.sourceforge.net/>. Acessado em:
21/01/2014.
[11] SCILAB ENTERPRISES. Disponível em: <http://www.scilab.org/>. Acessado
em: 21/01/2014.
[12] CARRARA, Valdemir. Apostila de Análise e Controle de Sistemas
Lineares. Disponível em:
51

<hettp://www2.dem.inpe.br/val/cursos_inpe/Carrara_controle_ap.pdf>. Acessado em
25/01/2014.
[13] Análise de Resposta Transitória Sistemas de Segunda Ordem.
Disponível em: <http://www2.dem.inpe.br/mcr/Inpe/CMC-021-0/pdf/Aula_12.pdf>.
Acessado em 25/01/2014.
[14] SOARES, R. P de O. Laboratório de Sistemas de Controle. Belém. 2011.
(apostila)


52










ANEXO I



80


Tópico 01 – Introdução ao SCILAB

Objetivo: Demonstrar a utilização do software SCILAB como ferramenta útil na
análise de desempenho de sistemas e no projeto de controladores.

Características Básicas do SCILAB:
- Facilidade de efetuar operações com matrizes e vetores.
- Possui uma vasta biblioteca que pode ser utilizada por seus usuários, inclusive
para a confecção de outras bibliotecas.
- Possui bibliotecas (Toolboxes) para áreas específicas de conhecimento:
- Sistemas de controle (Clássico), Controle Robusto, Identificação de Sistemas,
Otimização, Sistemas de Comunicação, Redes Neurais etc...

Estrutura do software:
(a) Operações Fundamentais
(b) Funções Fundamentais, Matemáticas, Matriciais, Gráficas
(c) Funções do toolbox de Controle.
(d) Funções Auxiliares

Ambientes de trabalho
(a) Workspace: Ambiente default do scilab, onde as tarefas são solicitadas por meio
de linhas de instrução.
(b) Interfaces gráficas para aplicações específicas: interfaces amigáveis para tratar
um tipo de aplicação com o mínimo possível de esforço por parte do usuário.
(c) Xcos: Ambiente de Simulação do SCILAB, onde o usuário define seu “problema”
através de um diagrama de simulação, semelhante a um diagrama de blocos.

Procedimentos Experimentais:
1. Trabalhando no Workspace


81


Digite os comandos abaixo e observe o efeito. No workspace, o prompt é o
sinal >> e o sinal de atribuição é =. Toda variável definida fica armazenada na
memória enquanto o SCILAB não for finalizado.

(a) Definindo dados:

Comando Função
X=3 Atribui à variável X o valor 3 e confirma a ação.
Y=3; Atribui à variável Y o valor 3.
D = [3;4;5] Atribui à variável D o vetor coluna com os valores escolhidos
T = [0:0.1:0.4] Atribui à variável T o vetor linha (0,0.1,0.2,0.3,0.4)
Tc=T’ Atribui à variável Tc a transposta de T
W=T(1) Atribui à variável w o valor do primeiro elemento de T
m1= [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
9 8 7
6 5 4
3 2 1
1 m
m2=[m1;10 11 12]
Define
(
(
(
(
¸
(

¸

=
2 1 11 10
9 8 7
6 5 4
3 2 1
2 m
m3=[[11 12 13]’ m1]
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
9 8 7 13
6 5 4 12
3 2 1 11
3 m
m4= m1( : ,1:2)
Define
(
(
(
¸
(

¸

=
8 7
5 4
2 1
4 m , apenas a primeira e a segunda coluna
de m1.
xa=m3(2,3) Atribui a xa o valor do elemento da 2ª linha e 3ª
coluna da matriz m3.
z1 = 3+4*%i Atribui à variável z1 o número complexo 3+4i.
z2 = 1 – 8*%i Atribui à variável z2 o número complexo 1-8i.
ma=[0 1;2 3];
Define
(
¸
(

¸

=
3 2
1 0
ma
mb=[0 -1;-2 3];
Define
(
¸
(

¸

÷
=
3 2
1 - 0
mb
82


(b) Realizando operações fundamentais:

Abaixo estão os símbolos utilizados no workspace para realizar algumas
operações fundamentais. Experimente utilizá-las com as variáveis já definidas ou
definindo outras variáveis:
Operação Símbolo Exemplo Significado
Adição + ms = ma+mb;
Subtração - msub = ma-mb;
Multiplicação * mm = ma*mb;
Divisão a direita / y = B/A B*

Divisão a esquerda \ x = F\C

*C
Potência ^ A^2 A²

Atenção:
Se as variáveis utilizadas são matrizes ou vetores, devem possuir a dimensão
adequada para que a operação seja efetuada com sucesso. Quando operação com
matrizes é precedida por um ponto ( . ) significa que a operação será efetuada em
elemento por elemento. Por exemplo,
se
(
¸
(

¸

=
4 3
2 1
A , então:
(
¸
(

¸

=
16 9
4 1
2 ^. A
(c) Executando operações fundamentais:
Definir:
O vetor y=[-20 -19 -18 -17.....17 18 19 20];
A variável complexa z=2+3i; ou complex(2,3);
A matriz m =
(
(
(
¸
(

¸

9 5 7
6 5 4
3 2 8 , 1

Em seguida, execute as instruções abaixo:

Com
ando
Função
ry=sqrt(y) Atribui a ry o cálculo da raiz quadrada dos elementos de y.
sy=sin(y) Atribui a sy o cálculo do seno dos elementos de y.
cy=cos(y) Atribui a cy o cálculo do cosseno dos elementos de y.
my=abs(y) Atribui a my o módulo dos elementos de y.
zm=abs(z) Atribui a zm o módulo de z.
zr=real(z) Atribui a zr a parte real de z.
zi=imag(z) Atribui a zi a parte imaginária de z.
zc=conj(z) Atribui a zc o conjugado de z.
mi=inv(m) Atribui a mi a inversa de m.
83


dm=det(m) Atribui a dm o determinante de m.
[nl,nc]=size(m) Atribui a nl mo número de linhas de m e a nc o número de
colunas de m.
i=eye(3,3) Define a matriz identidade 3x3 em i
um=ones(2,3) Atribui a “um” a matriz com os elementos todos iguais a 1 e
com dimensão 2x3
zero=zeros(4,4) Atribui a zero a matriz com os elementos todos iguais a zero
com dimensão 4x4. Comando igual a 0.*ones(4,4)

(d) Executando Funções Gráficas:

Com
ando
Função
x=[0:1:20] Define x (variável que será plotada no eixo horizontal)
y=2*x+3 Calcula y=2x+3 (variável que será plotada no eixo vertical)
z=2*x.^2+3*x+4 Calcula z=2x²+3x+4
plot(x,y) Plota o gráfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e y
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z) Plota o gráfico sendo x no eixo horizontal (escala linear) e z
no eixo vertical (escala linear)
plot(x,z,x,y) Plota os gráficos sendo x no eixo horizontal (escala linear) e
z e y no eixo vertical (escala linear)

Utilize a função “whos” para visualizar todas as variáveis do workspace.
Utilize a função “clear” para deletar todas as variáveis do workspace.

(e) Executando funções do toolbox de controle:

Comando Função
num=36 Define o numerador da função de transferência
den= 36+3*%s + %s^2; Define o denominador da função de transferência
roots(den); Calcula as raízes do denominador (pólos).
t=[0:0.1:10]; Define uma base de tempo de 0 a 10 segundos
com incremento de 0.1 (101pontos).
tf=syslin('c',num,den) Define a função de transferência “tf”
Vo1=csim('imp',t,tf); Calcula a resposta ao impulso de “tf”
plot(t,Vo1) Exibe o gráfico da resposta impulsiva
Vo2=csim('step',t,tf); Calcula a resposta ao degrau de “tf”.
plot(t,Vo2) Exibe o gráfico da resposta ao degrau
Vo3=csim(t,t,tf) Calcula a resposta à rampa de “tf”.
plot(t,Vo3) Exibe o gráfico da resposta à rampa
set(gca(),”grid”,[1 1]) Traça uma grade no gráfico
clf();evans(tf,100);sgrid(); Limpa gráfico,LGR para tf com 0<k<100, grade

84


Além dos sinais de entrada já disponíveis no software – impulso, degrau e rampa
– o usuário também pode inserir um sinal qualquer que seja do seu interesse.

Comando Função
deff('u=input(t)','u=sin(t)'); Cria um sinal de entrada.
Vo4 = csim(input,t,tf); Calcula a resposta para a entrada input
plot(t,Vo4) Plota o gráfico de Vo4 versus t

2. Trabalhando no XCOS
O ambiente xcos é um ambiente de simulação do SCILAB que possibilita
definir o sistema através de diagramas de blocos, facilitando dessa forma a
análise de desempenho das variáveis internas do sistema em estudo.

(a) Bibliotecas de Blocos disponíveis.
Diretório Utilização dos Blocos
Sistema de Tempo Contínuo Representação de sistemas contínuos.
Sistema de Tempo Discreto Representação de sistemas discretos.
Descontinuidades Representação de não linearidades.
Operações Matemáticas Representação de operações ou funções
matemáticas.
Fontes Geração de sinais de entrada.
Receptores Visualização do desempenho de uma variável

(b) Acessando o ambiente XCOS
Digite “xcos” na área de trabalho ou clique com o mouse no ícone
disponível na barra de ferramentas da tela do Workspace.

A tela inicial apresentada possuirá uma janela com as bibliotecas disponíveis
no xcos e os blocos pertencentes a cada uma delas, e uma janela com espaço para
manipular os blocos e realizar a simulação desejada.

85





(c) Abrindo e salvando o arquivo do Diagrama de Blocos
- Para abrir um novo arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
principal, em arquivo e depois em Novo diagrama. A janela “sem nome” será aberta.
Nela o diagrama de blocos objeto da simulação será construído.
- Para salvar seu arquivo: Clique, na barra de ferramentas da janela
“sem nome”, em arquivo e depois em salvar ou salvar como.

(d) Construção do diagrama de blocos
- Para Inserir Blocos: Clique e arraste o bloco desejado da janela principal
para a janela de construção do diagrama de blocos.
- Para interligar os Blocos: Clique na seta de saída do bloco de origem,
mantenha pressionado o botão do mouse, arraste até a seta de saída do bloco destino.
Os blocos estarão de fato interligados se formar uma seta entre eles.
- Para desconectar Blocos: Clique na seta de interligação que se deseja
remover (para marcar) e utilize em seguida a tecla delete.
- Para ajustar os parâmetros dos Blocos: Clique duas vezes sobre o
bloco e uma janela de definição de parâmetros será aberta.
86



(e) Execução da simulação:
- Na barra de ferramentas da janela “sem nome” escolha
simulação e em seguida configuração para definir passo de integração,
tolerância de tempo, etc.
- Para iniciar a simulação, na barra de ferramentas escolha
simulação em seguida iniciar.
- Para interromper a simulação, na barra de ferramentas
escolha simulação em seguida parar.

(f) Exercitando a utilização do xcos
1 – Construa o diagrama de simulação abaixo, utilizando a
função de transferência

:



2 - Ajuste os parâmetros do bloco step (clique duas vezes em cima do
bloco) para que o mesmo represente um sinal degrau unitário, com valor inicial 0.
87


Nas configurações de simulação, limite o tempo final de integração para 10. Simule
a resposta. O resultado esperado se encontra abaixo.


3 - Altere os parâmetros do bloco

, modificando o polinômio do
denominador para S(S+1) = S²+S, ou seja, na janela de parâmetros do bloco, altere
o denominador para s^2 + s. Repita a simulação e observe o resultado.



4 - Substitua o bloco step pelo bloco square wave generator (gerador de
ondas quadradas). Ajuste o clock do scope para 1 e o do gerador para 30. Altere o
tempo de simulação para 30s. Em seguida repita a simulação.

88




5 - Modifique o clock do gerador e identifique as consequências desta
mudança no sinal de saída.


89







ANEXO II















90


Tópico 02 – Introdução à simulação analógica

Objetivo: Reforçar os aspectos teóricos que envolvem a utilização de amplificadores
operacionais na simulação / implementação analógica de funções de transferências
básicas.

Introdução Teórica:
Amplificador operacional: É um amplificador diferencial que possui alto ganho de
malha aberta, alta impedância de entrada e baixa impedância de saída, podendo
dessa maneira operar em cascata com outros amplificadores operacionais, sem
problemas de interferências.


O esquema genérico de um amplificador operacional com realimentação
negativa, utilizando uma rede passiva externa, é mostrado na figura abaixo. Neste
esquema o circuito implementa um sistema que opera linearmente, com função de
transferência definida abaixo.


(S) +

(S) =

Sendo

, tem-se:

91


Logo:


Processo experimental:

(a) Obtenha a função de transferência Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.

Função Obtida:

(b) Assuma R1=R2=R3=100KΩ, R4=250KΩ e C=10μF. Com a ajuda do SCILAB,
caracterize a resposta do circuito ao degrau unitário e identifique seus pólos
e zeros. Que características de desempenho do sistema são alteradas com a
variação de R4? E com a variação de C? Justifique com base na teoria o
resultado observado.
Script:
R1 = 100000;
R2 = 100000;
R3 = 100000;
R4 = 250000;
C = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3)
tf=syslin('c',num,den);
Vb=csim('step',t,tf);
plot(t,Vb)
roots(den)
roots(num)

92




(c) Obtenha a função de transferência Vo(S)/Vi(S) do circuito abaixo. Em
seguida represente-a por meio de um diagrama de blocos.

Função Obtida:

(d) Assuma R1=R2=R3=R4=R5=R6=100KΩ, C1=10μF e C2=10μF. Com a ajuda
do SCILAB, caracterize a resposta ao degrau unitário do circuito e identifique
seus pólos e zeros. Que características de desempenho do sistema são
alteradas com a variação de C1? E com a variação de C2? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r2*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r2*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
93


V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)



(e) Com base no circuito do item (c), projete um circuito com amplificadores
operacionais que implemente o sistema representado abaixo.



(f) Simule no SCILAB e caracterize a resposta do sistema ao degrau unitário e
identifique seus pólos e zeros de malha fechada. Que características de
desempenho do sistema são alteradas com a variação de K? Justifique com
base na teoria o resultado observado.
Script
t=[0:0.1:20];
num = 10;
den = %s^2*0.10 + %s*0.7 + 1;
G = syslin('c',num,den)
V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)
roots(num)
94





(g) Identifique no seu projeto que dispositivo passivo deveria ser sintonizado para
alterar apenas o valor implementado de T2 para 1,0 segundo. Recalcule o
novo valor do dispositivo. Repita o item (f).


95












ANEXO III














93


Tópico 03 – Análise de desempenho e controle de sistemas de 1° ordem

Objetivos: Verificar através da simulação digital a influência da posição do pólo no
plano S ou constante de tempo e do ganho DC no desempenho dinâmico do sistema
de 1ª ordem em malha aberta e em malha fechada; familiarizar-se com a utilização
de amplificadores operacionais na implementação analógica de funções de
transferências básicas; simular e analisar a ação de três tipos de controladores no
comportamento dinâmico de uma planta de 1ª ordem, operando em malha fechada
com realimentação negativa e unitária tendo como objetivo rastrear um sinal de
referência tipo degrau e atender as especificações de desempenho pré-
estabelecidas.

Introdução Teórica:
Sistemas de 1ª ordem podem ser representados pelo bloco da figura abaixo:


A resposta temporal a uma excitação degrau de amplitude R é dada por:
y(t) = R.K.(1-

• É possível demonstrar que após T segundos (uma constante de tempo)
a resposta atinge 63,2% da resposta em regime permanente Yss= K.R sendo,
portanto uma medida de velocidade inicial de resposta.
• É possível demonstrar que após 4T segundos (4 constantes de tempo) a
resposta atinge aproximadamente 98% da resposta em regime permanente Yss=
K.R sendo, portanto uma medida de velocidade final de resposta.
Processo experimental: usar o XCOS
1ª Parte: Relacionar as características da planta com o desempenho
em malha aberta
(a) Considere uma planta

que pode ser simulada analogicamente pelo
circuito da figura abaixo:

Onde:

=

e

94


(b) Identifique a relação entre os parâmetros da função de transferência

, ou
seja, K, T e os componentes passivos (R1, R2, R3, R4 e C)

=

=

(c) Obtenha a resposta do sistema ao degrau unitário. Plote

e observe o
desempenho do sistema, registrando os resultados quantitativos (medidas de
desempenho transitório e de regime permanente). Avalie e compare os
resultados obtidos na simulação com os resultados teóricos (Relacione as
medidas realizadas com os parâmetros da função de transferência do
sistema). Considere as seguintes situações:
• Sistema A: R1=50KΩ, C=1μF, R2=100KΩ, R3 = R4 = 100KΩ.
• Sistema B: R1=100KΩ, C=1μF, R2=100KΩ, R3=R4=100KΩ.
• Sistema C: R1=50KΩ, C=10μF, R2=100KΩ, R3=R4=100KΩ.
Script:
format(10)
R1= 100000;
R2 = 100000;
R3= 100000;
R4 = 100000;
C = 1*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3);
tf = syslin('c',num,den)
V=csim('step',t,tf);
plot(t,V)


Os outros exemplos são realizados de forma análoga.
95


2ª Parte: Avaliar o efeito da realimentação e das ações de controle
(a) Considere R1= 160KΩ; R2=80KΩ; R3=100KΩ; R4=200KΩ e C=10μF

(b) Simule o sistema em malha aberta. Obtenha a resposta

(t) fazendo

(t) =
degrau unitário e observe o desempenho do sistema, registrando as medidas
de desempenho transitório e de regime permanente da resposta.



(c) Simule a resposta

(t) ao degrau unitário do sistema em malha fechada com
realimentação unitária negativa (utilize o comando ft/. K, sendo K definido
previamente) e observe o desempenho do sistema. Observe também o
comportamento de

(t) (sinal de saída do controlador), pois será assumida a
existência de uma restrição de implementação onde não é desejável que o
sinal de controle assuma amplitudes fora da faixa de ±10Volts. Assuma

=

(Controlador Proporcional) sendo que

pode assumir os valores
de 0.2; 1; 2.8 e 12. Registre as medidas de desempenho do sistema em
malha fechada (Sobre sinal máximo, tempo de acomodação e erro de regime
permanente), para as 04 situações.
Script
x = tf/. 1
V1 = csim('step',t,x);
plot(t,V1)

K = 1
96



K = 12
(d) Simule o sistema em malha fechada com os controladores sugeridos abaixo e
observe que uma das características (ou mais de uma) de desempenho
dinâmico do sistema melhora em relação ao observado no item (c). Para
analisar os efeitos causados pelos controladores sugeridos, repita o item (c),
inserindo os novos controladores (um de cada vez) na malha de controle.

Controlador integral (I):

, onde

Controlador proporcional-integral (PI):

Com os controladores I e PI, utilize o

como parâmetro variável
do LGR. Compare, comente e justifique os resultados com base na teoria.
Script
clear
clc
format(10)
R1= 160000;
R2 = 80000;
R3= 100000;
R4 = 200000;
C = 1*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = R2*R4;
den = (R1*R2*R3*%s*C + R1*R3);
tf = syslin('c',num,den)
V=csim('step',t,tf);
plot(t,V)
x = tf/. 1
V1 = csim('step',t,x);
plot(t,V1)
y = x*3/%s;
w = y/. 1
V2 = csim('step',t,w);
plot(t,V2)

97



Simulação sem controlador em malha aberta e malha fechada e simulação com
controlador I. A simulação com controlador PID é feita de forma análoga













98








ANEXO IV

100


Tópico 04 – Análise de desempenho e controle de sistemas de 2° ordem

Objetivos: Verificar através da simulação digital a influência da posição
dos pólos no plano S e dos parâmetros frequência natural não amortecida (ωn),
coeficiente de amortecimento (ξ) e fator de atenuação (σ) no desempenho dinâmico
do sistema de 2ª ordem; familiarizar-se com a utilização de amplificadores
operacionais na implementação analógica de funções de transferências básicas;
simular e analisar a ação de controle P e PI no comportamento dinâmico de uma
planta de 2ª ordem, operando em malha fechada com realimentação negativa e
unitária tendo como objetivo rastrear um sinal de referência do tipo degrau e atender
as especificações de desempenho pré-estabelecidas.

Introdução Teórica:

Sistemas de 2ª ordem podem ser representados por uma função de
transferência padrão da forma:

O desempenho dinâmico de um sistema de 2ª ordem pode ser definido
tanto em termos do posicionamento de seus pólos no plano S como em termos de
seus parâmetros ζ (Coeficiente de Amortecimento) e de

(Frequência Natural Não
Amortecida). Alguns parâmetros são formados em função de outros parâmetros,
como mostrado abaixo:

Em função do coeficiente de amortecimento, existem quatro situações de
interesse:

a) ζ >1
Neste caso o sistema é denominado sobre amortecido e tem um par de polos
reais e distintos situados em:
1
2
. .
1
÷ + ÷ = ç ç
n
w
n
w s
1
2
. .
2
÷ ÷ ÷ = ç ç
n
w
n
w s
= 1
101


. Neste caso os sistemas são chamados criticamente amortecidos, tendo dois
polos reais e idênticos situados em:
n
w
n
w
n
w s ÷ = ÷ ± ÷ = 1
2
. .
2 , 1
ç ç
c
Sistemas com coeficiente de amortecimento nesta faixa são conhecidos como
sub amortecidos e seus polos são complexos conjugados situados em:
1
2
. .
2 , 1
÷ ± ÷ = ç ç
n
jw
n
w s
d
Neste caso diz-se que o sistema é oscilatório e seus polos são complexos puros
(parte real nula).

Para a análise do desempenho transitório da resposta de um sistema de 2°
ordem, é necessário:
Sobre sinal máximo (

: É o máximo valor de pico da curva de resposta
medido a partir do valor unitário.

Tempo de subida (

: Normalmente, para sistema sub amortecidos,
corresponde ao tempo necessário para a resposta passar de 0% a 100% de seu
valor final.

Tempo de pico (

: Tempo necessário para que a resposta alcançar o primeiro
pico do sobre sinal.

Tempo de estabilização (

: Tempo necessário para a curva de resposta
alcançar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, especificada por
uma porcentagem absoluta do valor final, 2% ou 5%. Pode ser medido em termos da
constante de tempo e ainda, para 0< <0.9, se é utilizado o critério de 2 %, tem-se
a segunda equação abaixo.
102


Processo experimental: usar o XCOS
(a) Considere uma planta

que pode ser simulada analogicamente pelo
circuito abaixo. Obtenha sua função de transferência

e
identifique a relação entre os componentes passivos (R1, R2, R3, R4, R5, C1
e C2) e os parâmetros da função de transferência padrão de um sistema de
2° ordem sem zeros, ou seja, K, e

.
Função Encontrada:

(b) Considerando R1=R2=R3=R4=R5=100KΩ e C1=C2=10f, obtenha a
resposta do circuito ao degrau unitário. Observe a saída

e registre:
tempo de acomodação, tempo de subida, sobre sinal e valor de regime
permanente. Avalie se os resultados obtidos estão de acordo com a teoria

Script:
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r1*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r1*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
V = csim('step',t,G);
plot(t,V)
roots(den)


103




(c) Considere R1=R2=R3=R4=R5=100KΩ e C1=C2=10f e o sistema da figura
abaixo onde

corresponde à planta do item (a). Obtenha o LGR do
sistema em função da variação do ganho do controlador (sendo

,
um controlador proporcional). Observe o efeito do controlador no LGR.
Obtenha a resposta ao degrau e o sinal de controle assumindo os seguintes
valores para o ganho do controlador:

Compare os
desempenhos e justifique as diferenças em função da informação obtida no
LGR e das características do sistema em malha fechada.

Script
r1 = 100000;
r2 = 100000;
r3 = 100000;
r4 = 100000;
r5 = 100000;
r6 = 100000;
c1 = 10*10^(-6);
c2 = 10*10^(-6);
t = [0:0.1:20];
num = r2*r4*r5;
den = %s^2*c1*c2*r1*r1*r3*r4*r5 + %s*c1*r1*r1*r3*r5 + r1*r4*r6 ;
G = syslin('c',num,den)
K = G*0.5
ft = K/. 1
V = csim('step',t,ft);
plot(t,V)




104




O exemplo dado é o script e a resposta gráfica para o caso

. Os
outros exemplos são feitos de fórmula análoga.

(d) Repita o item (c) considerando um controlador do tipo PI, ou seja,

.(1 +

. Considere

.
(e) Repita os itens (b),(c) e (d) alterando R3 para 10KΩ .











105








ANEXO V


















102

Tópico 05 – Modelagem e simulação de um sistema de controle de velocidade

Objetivos: Abordar o problema do controle de velocidade de um motor DC.
Demonstrar a utilização do software SCILAB, como ferramenta útil na simulação de
sistemas modelados por função de transferência e ou diagrama de blocos.

Introdução Teórica:

Considere o sistema de controle de posição de uma antena conforme mostram as
figuras abaixo (layout e esquemático).


Os elementos que fazem parte desse sistema são: 01 Amplificador
comparador e de Potência, 01 Motor DC, 02 potenciômetros, 01 Conjunto de
Engrenagens, 01 antena com haste móvel e base. O diagrama de blocos do sistema
completo pode ser obtido a partir do modelo individual de cada elemento.

Potenciômetro: Elemento transdutor que tem a função de transformar
deslocamento angular em uma tensão proporcional. Ou seja,

lembrar que

=

Amplificador comparador: Elemento comparador que tem a função de
obter o erro entre o valor desejado Vi(t) e o valor obtido da posição da antena Vo(t).
Ou seja,
e(t) =

Amplificador de Potência: Elemento de Potência que tem como função
suprir com energia o sistema de controle. O sinal de entrada do amplificador de
potência e(t) é um sinal de erro oriundo de medidores e, portanto não possui energia
suficiente para acionar o motor. Considerando que o amplificador é ideal e possui
um ganho de tensão K. Assim o sinal de saída do amplificador e
a
(t) é dado por e
a
(t)
= K.e(t).

Motor DC: A função do motor DC é acionar a antena para que ela esteja
sempre apontada para a direção desejada. Utiliza-se o termo servomotor para
103

designar a função do motor nesse tipo de sistema de controle. O motor DC é
composto por um Rotor (Parte Móvel) – e por um Estator – (Parte Fixa-Carcaça) os
quais são acoplados magneticamente. O rotor é representado por um circuito de
armadura e o estator por um circuito de campo, conforme mostra a figura.

O servomotor pode ser controlado por campo ou por armadura. Será
abordada aqui a operação do motor DC controlado por armadura. Nesse caso, a
corrente de campo i
f
(t) é mantida constante e uma tensão e
a
(t) ajustável é aplicada à
armadura. Quando a corrente de campo é constante, o fluxo produzido pela bobina
de campo também é constante e nesse caso o torque conjugado T
m
(t) desenvolvido
pelo motor é proporcional à corrente de armadura i
a
(t).
T
m
(t)= K
m
.i
a
(t)
Com a rotação da armadura do motor no campo magnético constante
produzido pela bobina de campo, aparece uma tensão induzida na bobina de
armadura e
b
(t) que é proporcional à velocidade do motor

.
e
b
(t) = K
b
.

lembrando que

=

Engrenagens: O conjunto de engrenagens tem como função acoplar
mecanicamente o eixo do motor DC ao eixo da antena obtendo a máxima
transferência de potência e transmitindo energia de uma parte do sistema para outra
de tal forma que a força, o torque, a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Supondo que não haja perdas, o trabalho realizado pela engrenagem do eixo do
motor DC é igual ao trabalho realizado pela engrenagem do eixo da antena, assim:
(Lado do Motor DC) T
m
(t).

.= T
o
(t).

. (Lado da Antena)
A constante de relação das engrenagens é definida pela relação n=
nm/no, de forma que:

.= n.

., logo θ
o
(t) = n.θ
m
(t), T
m
(t) = n.T
o
(t)
Plataforma da Antena: A plataforma e a antena formam um sistema
mecânico que possui momento de inércia (J
o
) e um coeficiente de atrito viscoso (B
o
)
nos mancais da plataforma. De forma que a equação do torque resultante na
plataforma é dada por:

, logo

(t) – B
o
.

= J
o
.

[U1] Comentário: Definir quem é nm e
no. Não tem no roteiro essa informação
104

Processo experimental:
1ª Parte: Considere Inicialmente o problema de controlar a velocidade de
um motor DC com uma carga qualquer. Neste caso serão considerados apenas o
conjunto Motor DC, Engrenagem e a Carga. O Diagrama de blocos do sistema em
questão é dado por:

a) Assuma que L
a
=0; R
a
=1, K
m
=1; K
b
=1; B
m
=1 e J
m
=1 e obtenha a função de
transferência do Motor DC [G
m
(S)], que relaciona a tensão aplicada na
armadura [e
a
(t)] com a velocidade de rotação do motor [ω
m
(t)] e Identifique os
pólos e zeros do Motor DC.
Função Obtida:

Script
La=0;
Ra=1,
Km=1;
Kb=1;
Bm=1;
Jm=1;
num = Km;
den = (La*%s + Ra)*(Jm*%s + Bm);
ft = syslin('c',num,den)
ftmf = ft/. Kb
roots(%s+2)
b) Utilize o Scilab para obter a resposta do motor para uma entrada e
a
(t) tipo
degrau unitário.

105

c) Faça J
m
=10 e repita os itens (a) e (b).
Função Obtida:

d) Analise as respostas produzidas pelo motor DC (com J
m
= 1 e J
m
= 10) e
comente suas observações.

e) Assuma o sinal de entrada e
a
(t) tipo quadrado com amplitude de e
frequência em torno de 0.17Hz. Faça J
m
= 1 e simule a resposta do motor DC
para a entrada e
a
(t) definida. Plote na mesma tela gráfica o sinal de entrada e
o sinal de saída do motor DC (utilize o bloco “cmscope”)

f) Repita o item (e) para J
m
=10. Utilize outra tela gráfica. Compare as duas
respostas e interprete o resultado obtido respondendo as seguintes
perguntas: O que acontece com o motor DC quando é aplicado um sinal
quadrado na entrada? Por que as duas respostas são tão diferentes? Que
característica do motor DC provoca esta diferença?

106
























107


ANEXO VI



UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA - FEE


QUESTIONÁRIO DE AVALIAÇÃO DA UTILIZAÇÃO DO SCILAB NAS AULAS DA
DISCIPLINA: LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE DA FACULDADE
DE ENGENHARIA ELÉTRICA - INSTITUTO DE TECNOLOGIA DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ
Prezado(a) Aluno(a):
Este questionário foi elaborado para conhecer a sua opinião sobre as aulas de sistemas
de controle ministradas com o auxílio do Scilab. Suas respostas serão usadas para
consolidar o nosso trabalho e também para aperfeiçoar o ensino e a aprendizagem.
Portanto, é imprescindível que todas as perguntas sejam respondidas com seriedade e
clareza.
Obrigado por colaborar.
Questionário
1 - O software utilizado mostrou-se de fácil acesso ao usuário ?
SIM ( )NÃO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
2 - O software utilizado mostrou-se útil para a resolução dos problemas propostos no
workspace ?
SIM ( )NÃO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
3 - O software utilizado mostrou-se útil para a resolução dos problemas propostos no
ambiente xcos ?
SIM ( )NÃO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

4 - O uso do software aprofundou seus conhecimentos no assunto abordado?
SIM ( )NÃO ( )

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ - UFPA
INSTITUTO DE TECNOLOGIA - ITEC
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA - FEE


___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
5 - Em comparação com o MATLAB, o software utilizado mostrou-se inferior, equivalente ou
superior para a resolução dos problemas propostos ? Cite casos particulares se necessário.
SIM ( )NÃO ( )
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

6 - Você acha que para a disciplina Laboratório de Controle é viável a utilização do software
SCILAB ?
SIM ( )NÃO ( )

___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________

SUGESTÕES:
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________