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Elementos de Teoria dos Sistemas

5 Estabilidade de Sistemas
Realimentados Lineares





















PAULO GARRIDO



Escola de Engenharia da Universidade do Minho




















Elementos de Teoria dos Sistemas / 5 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares
2005 Paulo Garrido Universidade do Minho

Informao de direitos de autor.
Esta publicao, incluindo a faculdade de impresso, destina-se aos alunos dos
cursos de engenharia da Universidade do Minho.
Pode ser utilizada por outras pessoas para fins exclusivos de aprendizagem, desde
que o documento seja integralmente mantido. Qualquer outra utilizao sem
autorizao do autor ilcita. Este pode ser consultado em
pgarrido@dei.uminho.pt
Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho i


ndice



5.1 Resposta em frequncia de modelos lineares...................................... 3
Transformada de Fourier.............................................................................................4
Representao grfica de funes de transferncia em j..........................................7
5.2 Critrio de estabilidade de Nyquist...................................................... 14
Margens de ganho e de fase ......................................................................................18
Estabilidade pelos diagramas de Bode......................................................................19
5.3 Exerccios............................................................................................... 22



1
Objectivos Mtodos clssicos de estudo da estabilidade de sistemas realimentados
lineares: resposta em frequncia e lugar de razes. Resposta em frequncia de
modelos lineares: funo de transferncia em j, transformada de Fourier,
espectros de um sinal e funo de transferncia em frequncia; formas de
representao grfica, diagramas polares e de Bode. Critrio de estabilidade
de Nyquist. Margens de ganho e de fase. Outras respostas em frequncias
presentes no anel. Anlise usando diagramas de Bode. Exemplos, incluindo
atraso puro.
A determinao da estabilidade de um sistema realimentado tem um papel absolutamente
necessrio no seu projecto. No captulo anterior, o leitor ou a leitora foi convidado a observar
que a estabilidade do sistema realimentado dinmico descrito por

( ) ( ) 1
( ) ( ) ( )
1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )
r
C s H s
Y s Y s P s
C s H s C s H s
= +
+ +
. (5.1)
depende da posio no plano s dos plos das funes de transferncia na expresso, ou da
posio das solues da equao caracterstica do anel
1 ( ) ( ) 0 C s H s + = , (5.2)
.
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Um algoritmo de clculo das solues de 1 ( ) ( ) 0 C s H s + = ou dos zeros da funo
( ) 1 ( ) ( ) A s C s H s = + permitir determinar a estabilidade do anel. Mas mais do que saber se o
modelo instvel ou no, importa relacionar a variao da estabilidade com a variao dos
parmetros de ( ) C s e com a variao dos parmetros de ( ) H s . Desta forma, podem
indicar-se valores de parmetros de ( ) C s que daro margens de estabilidade m
e
do anel
realimentado, face a variaes de parmetros no mesmo.
Dois mtodos grficos so clssicos para tornar clara esta relao. O critrio de Nyquist
na forma de diagramas de Bode e o lugar de razes de Evans. O primeiro usa a visualizao
da funo:
( ) ( ) | ( ) | (j )
s j s j
C s H s CH s CH


= =
= = . (5.3)
Esta funo chamada a funo de transferncia em j do anel em aberto.
O segundo permite visualizar o lugar geomtrico descrito pela posio dos zeros de
1 ( ) ( ) C s H s + com a variao de um parmetro de ( ) ( ) C s H s . Usualmente esse parmetro
tomado como sendo o ganho K, tal que:

1
1
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
m
n
s z s z
C s H s CH s K CH s K
s p s p

= = =

. (5.4)
Em (5.4) os
1
, ,
m
z z so os zeros e
1
, ,
m
p p os plos de ( ) CH s . Note-se que ( ) CH s
uma funo racional mnica ou fraco de polinmios mnicos
1
de s.
Exemplo 5-1: lugar de razes de um integrador realimentado com controlo PI.
Suponhamos que estamos a controlar um integrador realimentado com ( ) 1/( 1) H s s = + , usando controlo
proporcional-integral no erro: ( ) ( 2) /
p
C s K s s = + . Os plos de ( ) CH s esto em 1 e 0. O nico zero
situa-se em -2. Neste caso,
p
K K = . A Figura 5-1 mostra o lugar de razes do anel de realimentao
resultante, confinado ao rectngulo de dimenses indicadas.
Cada um dos mtodos tem as suas vantagens e til conhecer os dois. Neste captulo
iremos abordar o critrio de Nyquist. Este critrio permite aferir da estabilidade do anel de
realimentao quando este contm no s elementos dinmicos integradores, mas tambm
atrasos de transporte.
A aplicao do critrio de Nyquist faz parte dos mtodos de projecto ditos nas
frequncias. O objectivo da prxima seco aclarar os fundamentos desta designao.




1
Um polinmio de grau n mnico ou normado se o coeficiente de s
n
1.
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Figura 5-1 Lugar geomtrico das razes de
2
1 0
( 1)
s
K
s s
+
+ =
+
. A tabela direita indica os valores das
posies dos plos representados na figura e o valor de K que os provoca. As setas indicam o sentido do
deslocamento dos plos, quando K aumenta.
5.1 Resposta em frequncia de modelos lineares
Por comodidade, passaremos a designar como sinais as evolues de variveis de um modelo
ou sistema. No domnio da varivel complexa s, representam-se sinais e funes de
transferncia dos modelos lineares como transformadas de Laplace:
( ), ( ), ( ), ( ), ( )
r
Y s H s Y s C s U s .
Uma funo de transferncia um caso particular de transformada de um sinal: ela a
transformada de Laplace da resposta ao impulso de Dirac, resposta impulsional ou funo de
peso do modelo ou sistema.
Se restringirmos na expresso ( ) F s , da transformada de Laplace de uma qualquer funo
( ) f t , a varivel independente s a tomar valores apenas no eixo imaginrio, 0 j s = = ,
obtemos a componente de ( ) F s , que neste livro chamamos a transformada de Laplace
em j:

j
(j ) ( ) |
s
F F s

=
= (5.5)
Se ( ) f t for um sinal, isto , a expresso da evoluo de uma varivel, ( ) ( ) f t y t = ,
consideramos (j ) Y como mais uma representao da evoluo da varivel y, ao mesmo
ttulo que ( ) y t e ( ) Y s , visto que podemos recuperar ( ) Y s de (j ) Y a qualquer momento,
invertendo a substituio de variveis j s = .
Se ( ) f t for uma resposta impulsional, ( ) ( ) f t h t = , consideramos (j ) H como um
modelo, a que chamaremos funo de transferncia em j.
A interpretao e uso de um (j ) F depende da estabilidade de ( ) F s . Se ( ) F s for um
sinal ou uma funo de transferncia estritamente estvel, isto , com todos os plos no
semiplano esquerdo, (j ) F pode ser interpretada como a transformada de Fourier ou
espectro de frequncia sinusoidal de ( ) f t .
K p
1
p
2

0 0 1
0.17 0.596 0.596
1 1+j1 1j1
5.83 3,4 3,4
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
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Neste caso, a transformada (j ) Y , descreve o sinal ( ) y t , como uma soma de
componentes sinusoidais cuja frequncia varia de a +. Para cada componente de
frequncia , o valor de (j ) Y especifica a sua amplitude e fase inicial.
Tambm neste caso, a funo de transferncia em frequncias, (j ) H descreve a
relao entrada-sada como um operador que transforma a distribuio de amplitudes e fases
de (j ) U na distribuio de amplitudes e fases de (j ) Y . (j ) H especifica para cada
componente sinusoidal, quanto a sua amplitude vai ser amplificada ou atenuada e qual vai ser
o desvio de fase inicial:
(j ) (j ) (j ) Y H U = (5.6)
Se ( ) F s no for estritamente estvel, as interpretaes acima no so possveis pelo
menos de imediato. Mas (j ) F no deixa, por isso, de ser um modelo com interesse.
Transformada de Fourier
A transformada de Fourier F de uma funo ( ) f t , pode ser vista como uma restrio da
transformada de Laplace ao eixo imaginrio, 0 j s = = . De acordo com a definio
desta dever ter-se:
( ) ( )
j
j j
0 0
( ) ( ) | ( ) | ( )
st t
s s
f t f t f t e dt f t e dt




= =
= = =

F L (5.7)
Um problema que esta aproximao apresenta, o facto de um sinal ter transformada de
Laplace no ser suficiente para que tenha transformada de Fourier. Com efeito, a
transformada de Laplace de sinais causais que estamos a supor s converge para os
valores de s pertencentes ao semiplano direita da recta que contm o plo com maior parte
real. Isto significa que, se o sistema for marginalmente estvel ou instvel, o eixo imaginrio
no faz parte da regio de convergncia, logo a funo
j
(j ) ( ) |
s
F F s

=
= no corresponde ao
integral em (5.7)
2
.
Exemplo 5-2: convergncia da transformada de Laplace do controlador PI.
O controlador proporcional-integral no erro tem por expresso ( ) ( 1/ ) /
p i
C s K s T s = + . O nico plo de
( ) C s est em 0. O nico zero situa-se em -1/T
i
. Para sinais causais, o integral definidor da transformada
de Laplace do controlador s converge para o semiplano direito, o que exclui o eixo imaginrio. A Figura
5-2 mostra a situao.


2
possvel estabelecer F(s) porque a transformada de Laplace converge para a regio do plano indicada,
embora no para o eixo imaginrio.
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Figura 5-2 Regio de convergncia no plano s da transformada de Laplace da resposta impulsional do
controlador PI com
1/
( )
s Ti
C s K
s
+
= .
De acordo com a definio da transformada inversa de Fourier, para uma (j ) F
estritamente estvel, o sinal ( ) f t pode ser obtido ou recuperado de (j ) F pelo integral de
inverso:

( )
( )
j
1
j j
j
0 j
1 j
0 j
1
( ) ( ) | ( ) |
2 j
1
(j ) (j ) j
2 j
st
s s
t
f t F s F s e ds
F F e d

= =

+

= =
=
L
F
(5.8)
( )
1 j
1
( ) (j ) (j )
2
t
f t F F e d

= =


F (5.9)
O factor constante 1/ 2 aparece porque a frequncia est expressa em rad/s. A
expresso (5.9) interpreta ( ) f t como uma soma infinita, do tipo integral
3
, de exponenciais
imaginrias ou sinais sinusoidais em quadratura
j
cos j sen
t
e t t

= +
4
.
Cada exponencial imaginria de frequncia contribuir para a evoluo ( ) f t com um
peso dado pelo nmero complexo (j ) F . Este nmero tem mdulo e fase:

3
A diferena entre um somatrio de um nmero infinito de termos e um integral que o nmero infinito
de termos de um integral no pode ser enumerado, nem mesmo por uma sequncia infinita.
4
A interpretao da presena de uma exponencial imaginria, num sinal que se observa na realidade, no
deve causar dificuldades ao leitor ou leitora, porque num sinal real as exponenciais imaginrias esto sempre
presentes em pares conjugados,
( )
j j
,
t t
e e

, de que resultam sinusides.
Regio de
convergncia:
> 0
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( )
(j ) (j ) , arg (j ) F F F = . (5.10)
Para todo o valor de , as funes (j ) F e arg (j ) F podem interpretar-se,
respectivamente como a amplitude e a fase inicial da exponencial imaginria de frequncia
presente em ( ) f t . A exponencial imaginria de frequncia simtrica contribuir com a
amplitudes ( j ) F e arg ( j ) F .
Para um sinal ou resposta impulsional real, isto que se pode observar na realidade,
tem-se a importante relao:

*
( j ) (j ) F F = (5.11)
A funo (j ) F simtrica em relao ao eixo real do plano s
5
. Pelo que:

( j ) (j )
arg ( j ) arg (j )
F F
F F


=
=
(5.12)
Ou seja o mdulo uma funo par da frequncia e a fase uma funo impar. comum
exprimir estas funes como um par de funes da varivel :

( ) (j )
( ) arg (j )
A F
F


=
=
(5.13)
Chama-se espectro de frequncia (sinusoidal)
6
de uma funo ( ) f t a este par de
funes. A Figura 5-3 apresenta um exemplo. ( ) A o espectro de amplitudes e ( ) o
espectro de fases. As relaes em (5.12) tm uma escrita mais simples:

( ) ( )
( ) ( )
A A

=
=
(5.14)








Figura 5-3 Espectro de frequncia do sinal causal ( )
t
y t e

= com transformada de Laplace


( ) 1/( 1) Y s s = + e transformada de Fourier (j ) 1/(j 1) Y = + .

5
Como tambm o ( ) F s .
6
Transformadas cujas funes base no sejam sinusides, daro origem a outros tipos de espectros.
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
0
0.5
0.7
1
A
(
w
)
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
-1.57
-0.78
0
0.78
1.57
w (rad/s)
f
(
w
)

(
r
a
d
)
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Um valor constante (ou degrau) pode ser interpretado como uma sinuside de frequncia
0. Para uma funo de transferncia em j, (j ) H , estritamente estvel, os valores da
funo definem o ganho em regime permanente para entradas sinusoidais. Seja

j ( )
( ) (j )
( ) arg (j )
(j ) ( )
G H
H
H G e




=
=
=
(5.15)
Ento a resposta em regime permanente do modelo entrada sinusoidal
( ) cos( ) u t A t = + , com frequncia , amplitude A e fase inicial :
( ) ( ) ( ) ( ) cos ( )
rp
y t G A t = + (5.16)
Esta expresso tambm vlida para 0 = . Neste caso, deve notar-se que, por um lado,
(j0) (0) H G = pode tomar, teoricamente, qualquer valor no intervalo [0, [ ; por outro, (0)
s pode tomar os valores 0 (ganho positivo) ou (ganho negativo).
Representao grfica de funes de transferncia em j
usual representar graficamente as funes de transferncia em j. Para tal, e em vez
do tipo de grfico mostrado na Figura 5-3, prefere-se usar os traados polares e os diagramas
de Bode.
Os traados polares consistem na representao de (j ) H no plano complexo sem
separao dos espectros de amplitude e de fase. Considerem-se as equaes (5.15). Para cada
valor de , elas definem um nmero complexo que podemos representar no plano complexo.
Obtemos assim o que se chama um traado polar de (j ) H . A Figura 5-4 apresenta em
traado polar a o espectro de frequncia da Figura 5-3. Note-se que um traado polar
consistir sempre em duas seces simtricas: uma correspondente a valores positivos de e
outra a valores negativos de .

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Traado polar de 1/(jw+1)
Eixo real: Re(H(jw))
E
i
x
o

i
m
a
g
i
n

r
i
o
:

I
m
(
H
(
j
w
)
)
0 0.25 0.5 0.75 1
-0.5
-0.25
0
0.25
0.5
w=0
w=1
w=-1
1
/
(
j
1
+
1
)

1
/
(
-
j
1
+
1
)


Figura 5-4 Traado polar de (j ) 1/(j 1) H = + . Pode verificar-se que constitudo por uma circunferncia com
centro no ponto (1/2,0). A seco do traado com argumento negativo corresponde a frequncias positivas.
Observe-se a seco simtrica correspondendo a frequncias negativas. Observe-se tambm que para 1 = ,
( ) 1/ 2 0, 707 G = e ( ) = /4 . As setas indicam o sentido de frequncia angular crescente.
Diagramas de Bode
Ao contrrio dos traados polares, os diagramas de Bode representam separadamente o
mdulo e o argumento de (j ) H logo os espectros de amplitude e de fase de (j ) H . A
representao feita apenas para frequncias positivas, usando-se uma escala logartmica de
base 10. A utilizao de uma escala logartmica permite representar um intervalo alargado de
frequncias, em relao a uma escala linear. Numa representao logartmica, intervalos de
frequncias em que os extremos tenham uma proporo constante, so representados por
segmentos do mesmo comprimento. Chama-se dcada a um intervalo de frequncias em que
o extremo maior est para o extremo menor na proporo de 10 para 1. Chama-se oitava
7
a
um intervalo de frequncias em que o extremo maior est para o extremo menor na proporo
de 2 para 1.
Na representao da amplitude de (j ) H nos diagramas de Bode utiliza-se uma medida
logartmica de base 10: o decibel, abreviado como dB. O decibel usado como uma

7
Uma designao proveniente das escalas musicais em que um intervalo de duas notas em oitava
ascendente corresponde a uma duplicao da frequncia fundamental.
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conveniente medida do ganho de sinais. E, de facto, j estabelecemos que o mdulo de
(j ) H pode ser entendido como o ganho
8
de amplitude frequncia do sinal sinusoidal de
entrada para o sinal sinusoidal de sada, se (j ) H for uma funo de transferncia em
frequncia. Na aplicao em estudo, tem-se:

10
Ganho logartmico (dB) 20log (j ) H = . (5.17)
Note-se que o ganho logartmico ser positivo, zero ou negativo, conforme a razo
(j ) H for maior, igual ou menor que 1.
Para o traado de diagramas de Bode de um modelo til factorizar (j ) H num
produto de expresses. As expresses de ordem 0 e 1 para uma (j ) H estvel, podem tomar
as formas constantes da Tabela 5-1. As expresses de ordem 2 sero estudadas mais adiante.

Tabela 5-1 Expresses de ordem 0 e 1 que se podem obter na factorizao de uma funo de transferncia
em j .
Expresses Observaes / designao corrente
K Ganho constante a todas as frequncias.
1
j
Funo de transferncia em j do integrador puro.
j Funo de transferncia em j do derivador ideal.
1
j 1 T +
Funo de transferncia em j de um plo real em 1/ T .
j 1 T + Funo de transferncia em j de um zero real em 1/ T .
Para as 3 primeiras expresses da tabela, os diagramas de Bode respectivos so
constitudos por rectas. Com efeito tem-se, para todo o :

( )
( )
10
dB
10
dB
dB
10
dB dB
20log arg 0
1 1 1
20log arg arg( j ) / 2
j j
j 20log arg j arg(j ) / 2
K K K



= =
| |
= = = =
|
\ .
= = = =
. (5.18)
Numa escala logartmica de frequncias, qualquer uma destas expresses representada
por uma recta. As expresses do mdulo em dB do integrador puro e do derivador ideal so
rectas com pendentes de, respectivamente, 20 dB / dcada e +20 dB / dcada. Todas as
outras so constantes. Vejam-se as Figuras 55 a 57.
Para as 2 ltimas expresses, os diagramas de Bode aproximam-se de rectas ditas
assmptotas. Com efeito tem se para 1/
c
T = :

8
Por ganho, entende-se uma razo que pode ser maior, igual ou menor que 1.
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( ) ( )
dB
dB
dB dB
1 1 1 1
0 arg arg 0
j 1 1 j 1 1
j 1 1 0 arg j 1 arg 1 0
T T
T T


| |
| |
= =
| |
+ +
\ .
\ .
+ = + =
. (5.19)
E para 1/
c
T = :

( ) ( )
dB dB
dB dB
1 1 1 1
20log arg arg
j 1 j j 1 j 2
j 1 j 20log arg j 1 arg j
2
T
T T T T
T T T T T



| | | |
= =
| |
+ +
\ . \ .

+ = + + = +
(5.20)
A frequncia
c
dita frequncia de corte ou frequncia de quebra. De facto, a
assmptota para as baixas frequncias e a assmptota para as altas frequncias, do mdulo de
cada uma das expresses, intersectam-se frequncia
c
. Para o traado assimpttico do
argumento ou fase de cada uma das expresses, usam-se as assmptotas definidas em (5.19) e
(5.20) para 0,1
c
e 10
c
. Entre esses valores de frequncia aproxima-se o traado
real por segmentos de recta. Vejam-se os exemplos nas Figuras 5-8 e 5-9.
Uma vez obtidos os diagramas de Bode das expresses com que se factorizou (j ) H , a
obteno do diagrama de Bode para esta pode obter-se por soma dos diagramas dos factores.
Com efeito tem-se que:

( ) ( ) ( ) ( )
1 1
dB dB dB dB
1 1
(j ) (j ) (j ) (j ) (j )
arg (j ) arg (j ) (j ) arg (j ) arg (j )
n n
n n
H H H H H
H H H H H


= = + +
= = + +


. (5.21)
Exemplo 5-3: factorizao da funo de transferncia em frequncias do circuito RC passa-alto.
O circuito RC passa-alto tem por funo de transferncia:

0
( )
s
H s
s a
=
+
. (5.22)
A sua funo de transferncia em frequncias pode escrever-se:

0 0 0 0
j 1 1 j 1
(j ) j , com
j j( / ) 1 j 1
T
H T
a a a T a



= = = =
+ + +
. (5.23)
O traado do diagrama obter-se- traando o diagrama correspondente a cada um dos factores e realizando
a sua soma.






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Figura 5-5 Diagrama de Bode para um ganho constante a todas as frequncias e igual a 10. Note-se que o valor
de amplitude simtrico do que resultaria para 0,1 K = . Note-se tambm que o valor de K em nada muda o
diagrama de fase.
Diagrama de Bode de 1/jw
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-20
0
20
40
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
45
90

Figura 5-6 Diagrama de Bode do integrador puro. O ganho em amplitude uma recta com pendente de 20
dB/dcada. O desvio de fase constante e igual a 90. Se se aplicar entrada de um integrador puro uma onda
sinusoidal, obter-se- na sada uma onda com uma componente sinusoidal atrasada de 90 em relao de
entrada.
Diagrama de Bode de K=10
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
-20
0
20
40
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-45
0
45
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

A
m
p
l
i
t
u
d
e

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Diagrama de Bode de jw
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
45
90
-40
-20
0
20
40

Figura 5-7 Diagrama de Bode do derivador ideal. O ganho em amplitude sobe a +20 dB/dcada. A fase
constante e igual a +90. Se se aplicar entrada de um derivador uma onda sinusoidal, obter-se- na sada uma
onda adiantada de 90 em relao de entrada. Observe-se a simetria entre este diagrama e o anterior.
Diagrama de Bode de 1/(jw+1)
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-40
-20
0
Traado real Traado real Traado real Traado real
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-90
-45
0
45
Traado real
Traado real
Assmptotas
Assmptotas
-3 dB
-6

Figura 5-8 Diagrama de Bode de um plo com frequncia de corte igual a 1. O ganho constante a baixas
frequncias e cai a -20 dB/dcada, para altas frequncias (altas e baixas frequncias so definidas em relao
frequncia de corte, no a valores absolutos). aproximadamente de 3 dB frequncia de corte. A fase tende
para 0 para baixas frequncias e tende para 90 para altas frequncias. de 45 frequncia de corte.
Comparar com o traado polar da Figura 5-4 e com o grfico da Figura 5-3.
A
m
p
l
i
t
u
d
e

A
m
p
l
i
t
u
d
e

Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 13
Diagrama de Bode de jw+1
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
0
20
40
Traado real Traado real
Traado real Traado real Traado real Traado real
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-45
0
45
90
Assmptotas
Traado real
Traado real
Assmptotas
+3 dB
+6

Figura 5-9 Diagrama de Bode de um zero com frequncia de corte igual a 1. O ganho constante a baixas
frequncias e sobe a +20 dB/dcada, para altas frequncias. aproximadamente de +3 dB frequncia de corte.
O desvio de fase tende para 0 para baixas frequncias e tende para +90 para altas frequncias. de +45
frequncia de corte. Observar a simetria com o diagrama anterior.
Se um modelo LIT s tiver plos reais, a sua funo de transferncia em j pode ser
factorizada no produto de n m + funes, cada uma correspondendo a um plo ou a um zero.
As tcnicas estudadas cobrem esta situao, porque o modelo de ordem n pode ser visto como
n modelos de primeira ordem colocados em srie.
Mas se o modelo tiver algum par de plos (ou zeros) complexos conjugados a situao
no assim to simples e deveremos reverter a um clculo ponto a ponto a dos traados dos
diagramas de Bode para estes elementos que se apresentam como expresses de ordem 2.
Aqui, iremos estudar o caso de um par estvel de plos complexos conjugados com
frequncia natural de oscilao
n
, coeficiente de amortecimento e ganho em regime
permanente 1. usual normalizar a funo de transferncia, dividindo ambos os membros por
2
n
:

2
2
1
(j )
1 2
(j ) (j ) 1
n n
H



=
+ +
. (5.24)
Quanto menor for o coeficiente de amortecimento maior ser a presena de um
fenmeno que se designa por ressonncia. A ressonncia consiste no facto de, para
sinusides de entrada com frequncias prximas do valor da frequncia natural de oscilao,
A
m
p
l
i
t
u
d
e

14 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho

a resposta em amplitude do modelo ser superior que se observaria com 1 = , podendo
mesmo ter ganho superior a 0 dB. Neste caso, a sinuside de sada ter uma amplitude
superior de entrada. Veja-se a Figura 5-10, para um exemplo em que 1rad/s
n
= . Para
modelos com outros valores da frequncia natural de oscilao, a resposta em frequncias
semelhante, o valor de pico da resposta em amplitude ocorrendo em torno do valor de
n
.















Figura 5-10 Diagramas de Bode do modelo 2 y y y u + + = para diferentes valores do coeficiente de
amortecimento . O pico da resposta em amplitude aumenta com a diminuio de , assim como a rapidez da
mudana de fase. Na figura esto representados os traados correspondentes a {1, 0.7, 0.5, 0.3, 0.1} . O
traado em amplitude aproxima-se de uma assmptota com pendente a -40 dB/dcada quando
5.2 Critrio de estabilidade de Nyquist
Tendo estabelecido, na seco anterior, os conceitos da anlise em frequncia necessrios ao
estudo da estabilidade pelo critrio de Nyquist, passamos agora a abordar este.
O problema que se tem de resolver o seguinte. Dado o sistema realimentado
representado na Figura 5-11, e do qual se conhece ( ) H s , determinar um controlador ( ) C s de
tal forma que o sistema realimentado seja estritamente estvel. Pretende-se obter este
resultado, a partir apenas do conhecimento de ( ) C s e ( ) H s , sem estabelecer quais so os
plos do anel de realimentao usando a expresso da funo de transferncia do anel.
Frequncia (rad/sec)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
10
-1
10
0
-180
-135
-90
-45
0
A
m
p
l
i
t
u
d
e

Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 15








Figura 5-11 Modelo de sistema realimentado para estudo da estabilidade.
Podemos sempre escrever ( ) ( ) C s KC s = , em que K uma constante de ganho e ( ) C s
uma funo racional mnica. A funo de transferncia do anel em ciclo aberto, pode
escrever-se como ( ) ( ) ( ) C s H s KC H s = . A equao que descreve a dinmica do sistema
ento:

( ) 1
( ) ( ) ( )
1 ( ) 1 ( )
r
KC H s
Y s Y s P s
KC H s KC H s

= +
+ +
(5.25)
Segue-se, como j foi dito, que os plos do anel ou as razes da sua equao
caracterstica
1 ( ) 0 KC H s + = (5.26)
se devem situar todos no semiplano esquerdo. Se algum nmero complexo
i
p for raiz da
equao ou plo do anel, devemos ter para
i
s p = :

1
( ) ( )
i i
C p H p
K
= . (5.27)
Imaginemos agora que ( ) C H s um projector do plano complexo s para um segundo
plano complexo s . Que que ( ) C H s projecta? A resposta : a sua prpria imagem. ( ) C H s
associa a cada ponto s
i
, no plano s, um ponto no plano s de acordo com:
( ) : ( )
i i
C H s s C H s . (5.28)
Como exemplo, ponhamos o projector a funcionar para a funo ( ) 1/( 1) C H s s = + , mas
projectemos apenas o eixo imaginrio. Que imagem que vamos ver no plano s ? A imagem
do eixo dada por ( ) C H s , ou seja o traado polar da funo (j ) C H ! Sendo que neste caso
(j ) 1/(j 1) C H = + . Veja-se a Figura 5-12.
Agora, como podemos ver do exemplo, o contorno desenhado pela projeco divide o
plano s em duas regies. Uma destas regies a projeco do semiplano direito de s,
enquanto que a outra a projeco do semiplano esquerdo de s.
U(s)
Y
r
(s)
Y(s)

H(s)
P(s)
+
+
+

C(s)

Controlador Process
E (s)
16 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho









Figura 5-12 Ilustrao da ideia de ( ) CH s funcionar como um projector entre o plano s e um plano s. Neste
caso, ( ) 1/( 1) CH s s = + e o projector s est a projectar o eixo imaginrio. A projeco do eixo imaginrio o
traado polar de (j ) 1/(j 1) CH = + , veja-se a Figura 5-4. A regio sombreada no plano s a projeco do
semiplano esquerdo do plano s.
Este resultado geral: sendo ( ) C H s uma funo racional causal qualquer, o contorno
desenhado pela projeco do eixo imaginrio divide s em duas regies correspondentes s
projeces dos semiplanos direito e esquerdo de s.
A chamada regra da mo direita permite-nos saber qual das regies a projeco do
semiplano direito. Colocamos a mo direita sobre s , estando o polegar sobre o contorno e o
indicador a apontar no sentido de crescente. Ento a palma da mo est sobre a projeco
do plano direito.
A importncia desta ideia da projeco quanto estabilidade pode ser bem apreciada
se considerarmos de novo equao (5.27). Ela diz-nos que se 1 ( ) 0 KC H s + = tiver alguma
raiz
i
p no semiplano direito, ento, o ponto 1/ K em s pertence projeco do semiplano
direito. Neste caso, o sistema tem pelo menos um plo no semiplano direito e instvel.
Claro que se o sistema tiver pelo menos um plo
j
p no semiplano esquerdo, o ponto 1/ K
tambm pertence projeco do semiplano esquerdo: as projeces dos dois planos
intersectam-se.
Visto da perspectiva do nosso objectivo, que obter um anel de realimentao
estritamente estvel, chegamos assim seguinte expresso do critrio de Nyquist:
Para que o sistema realimentado, com equao caracterstica do anel 1 ( ) 0 KC H s + = ,
seja estritamente estvel, o valor do ganho K deve ser escolhido de tal forma que o ponto
1/ K pertena apenas projeco em s do semiplano esquerdo de s definida por (j ) C H .
A projeco em s do eixo imaginrio (positivo) de s definida por (j ) C H chamada o
contorno de Nyquist.

1/(s+1)
plano s plano s
Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 17
Exemplo 5-4: contorno de Nyquist de sistema com 3 plos estveis em CH(s).
Suponha-se que um sistema realimentado tem funo de transferncia do anel:

200
( )
( 1)( 2)( 5)
CH s
s s s
=
+ + +
. (5.29)
O traado polar de (j ) CH ou o seu contorno de Nyquist apresenta-se na figura seguinte.











A regra da mo direita diz-nos que a projeco do semiplano direito se encontra dentro do contorno.
Ampliando a regio de interesse obtemos:












O ponto no eixo real onde se situa a fronteira da projeco do semiplano direito 1.57 s = . Para o
sistema ser estvel o ponto 1/ K deve estar esquerda deste ponto, ou seja, 1/ 1.57 K < . Donde se
retira que para o sistema realimentado ser estritamente estvel, se deve ter 0.64 K < . Acima deste valor o
sistema realimentado torna-se instvel.


Ei xo real
E
ix
o

im
a
g
in

r
io
0 5 10 15 20
-10
-5
0
5
10
Ei xo real
E
ix
o

im
a
g
in

r
io
-4 -2 0 2 4 6 8
-6
-4
-2
0
2
4
6
1/K 1.57
18 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho

Margens de ganho e de fase
Utilizando o contorno de Nyquist possvel definir duas quantidades que nos informam
da estabilidade relativa do sistema, isto , quo perto (ou quo longe) o sistema est de se
tornar instvel, uma vez escolhido um valor
0
K para K. Estas quantidades so a margem de
ganho e a margem de fase. A Figura 5-13 mostra a sua interpretao grfica.













Figura 5-13 Ilustrao dos conceitos de margem de ganho e de margem de fase.
Define-se margem de ganho MG como a razo entre o ganho crtico, ou seja, o ganho
esttico de ( ) CH s suficiente para tornar o sistema marginalmente estvel, e o ganho
escolhido
0
K . A margem de ganho diz-nos quanto pode variar quer K, quer o ganho esttico
de ( ) H s
9
, at o sistema atingir o limiar da instabilidade.
Seja
1 c
a (primeira) frequncia de inverso de fase (ou frequncia de cruzamento) de
( ) C H s definida por:

1 1 1
arg (j ) , arg (j )
c c c
C H C H = < . (5.30)
Para o sistema ficar marginalmente estvel devemos ter

1
(j ) 1
c
K C H = . (5.31)

9
Esta variao, tanto pode reflectir variao nos parmetros de ( ) H s , como erros cometidos na
modelizao do processo, que faam com que o ( ) H s real seja diferente do ( ) H s que se est a pressupor no
projecto.
CH(j
c1
)
CH(j
u1
)
1/K
cr

1/K
0

MG = K
cr
/K
0

MF
Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 19
Chamamos ganho crtico
cr
K quantidade:

1
1
(j )
cr
c
K
C H
=

. (5.32)
Ento a margem de ganho :

0
cr
K
MG
K
= . (5.33)
A margem de fase MF diz-nos qual a variao da fase de ( ) CH s suficiente para tornar o
sistema marginalmente estvel, para o ganho escolhido
0
K .
Seja
1 u
a (primeira) frequncia de ganho unitrio de ( ) CH s definida por:

0 1 1 0 1
(j ) 1 , (j ) 1
u u u
K C H K C H = < . (5.34)
Reparemos que a esta frequncia se tem:

1
0
1
(j )
u
C H
K
= . (5.35)
Para o sistema ficar marginalmente estvel devemos ter
( )
1
arg (j )
u
C H = . (5.36)
Ento a margem de fase :
. (5.37)
Estabilidade pelos diagramas de Bode
Se uma funo de transferncia no tiver nem plos, nem zeros no semiplano direito,
diz-se que de fase no-mnima. Diz-se que de fase mnima no caso contrrio. Se um anel
( ) CH s for de fase mnima e s tiver uma frequncia de inverso de fase
c
, isto se s
existir uma frequncia
c
para a qual ( ) arg (j )
c
C H = , ento o estudo da estabilidade
pode fazer-se usando os diagramas de Bode, de uma forma mais cmoda e mais precisa do
que usando o contorno de Nyquist
10
.
A utilizao mais comum dos diagramas de Bode nesta situao determinar o valor
0
K K = para que as margens de ganho e de fase tenham valores convenientes. Usualmente
requer-se que 2 MF e / 4 MG . Tambm se costuma dizer 6 dB MF e 45 MG .
Estas ltimas formas de expresso tm a sua razo de ser no facto de
10
20log 2 6 dB e
/ 4 45 = .

10
Isto no significa que os diagramas de Bode no se possam usar para anis cuja funo de transferncia
de fase no-mnima ou que apresentam mais do que uma frequncia de inverso de fase. Mas, neste caso, o
estudo mais difcil.
20 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho

Para um dimensionamento de K de tal forma que 2 MG = ou 6 dB MG = :
i) Traam-se os diagramas de Bode de (j ) C H .
ii) Determina-se a frequncia de inverso de fase
c
, dada por arg (j )
c
C H = .
iii) Determina-se (j )
c
C H em dB. O ganho crtico em dB ento
|dB
|dB
(j )
cr c
K C H = .
iv) Estabelece-se
0
K K = de forma a ter-se
|dB 0|dB
6 dB
cr
K K = . Note-se que isto o
mesmo que estabelecer
0
0.5
cr
K K = e por consequncia
|dB
(j ) 6 dB
c
CH = ou
(j ) / 2
c cr
CH K = .
v) Verifica-se se o valor da margem de fase, para o valor de
0
K encontrado,
satisfatrio. Se no for, ajusta-se o valor de
0
K .
Para um dimensionamento de K de tal forma que / 4 MG ou 45 MG :
i) Traam-se os diagramas de Bode de (j ) C H .
ii) Determina-se a frequncia
u
, dada por arg (j )
u
C H = + /4 = 135 .
iii) Determina-se
1
(j )
u u
K C H = em dB.
iv) Estabelece-se
0
K K = de forma a ter-se
1 |dB 0|dB
0 dB
u
K K = . Note-se que isto o
mesmo que estabelecer
0 1
1/
u
K K = e por consequncia
|dB
(j ) 0 dB
u
CH = ou
(j ) 1
u
CH = .
v) Verifica-se se o valor da margem de ganho, para o valor de
0
K encontrado,
satisfatrio. Se no for, ajusta-se o valor de
0
K .

Exemplo 5-5: estabelecimento da margem de ganho ou da margem de fase de um sistema realimentado.
A Figura 5-14 seguinte mostra o diagrama de Bode para um anel com funo de transferncia:

10
( )
( 2)( 5)
C H s
s s s
=
+ +
(5.38)
A sua funo de transferncia em j constituda por um integrador puro e dois plos reais,
respectivamente com frequncias de corte em 2 e 5 rad/s:

10 1 1 1
(j )
10 j j / 2 1 j / 5 1
C H

=
+ +
(5.39)
Da figura retira-se que 2.2 rad/s
c
,
|dB
18 dB
c
K . Logo para termos 6 dB MG = ,
0
12 dB K , ou seja,
0
4.0 K . Para se verificar o valor da margem de fase resultante podemos usar a mesma figura, raciocinando da
seguinte forma. Se
0
12 dB K , ento o ponto do traado de amplitude com
|dB
(j ) 12 dB
u
C H = passar a
Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 21
ter amplitude ou ganho 0 dB. Medindo a esta frequncia a margem de fase, conclumos que ela ser
aproximadamente de 20.















Figura 5-14 Determinao da margem de ganho para um sistema realimentado com
10
( )
( 2)( 5)
C H s
s s s
=
+ +
e verificao da margem de fase para uma margem de ganho de 6 dB.
Este valor de margem de fase corresponder a uma resposta muito oscilatria do sistema realimentado.
Para termos uma margem de fase de 45 , considere-se o traado na Figura 5-15. Assumindo que
1.2 rad
u
, obtemos

2 2
10
(j1.2) 0.7
1.2(1.2 4)(1.2 25)
C H =
+ +
. (5.40)
Assim, fixando
0
1/ 0.7 1.43 K K = = obter-se- a margem de fase pretendida. Note-se que neste caso, a
margem de ganho ser de aproximadamente 15 dB, visto que
10
20log 1.43 3.1 .







C'H(jw)=10/(s(jw+2)(jw+5))
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-80
-40
-20
-0
20
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
Kcr 18 dB
MF 20
22 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho
















Figura 5-15 Determinao da margem de fase de 45 para um sistema realimentado com
10
( )
( 2)( 5)
C H s
s s s
=
+ +
.

5.3 Exerccios
5.1 Um circuito RC passa-alto descrito pela equao diferencial:
0, 01
o i
o
dv dv
v
dt dt
+ = .
.
a) Determine a frequncia de corte do circuito e o valor do ganho em regime permanente para a
frequncia de 50 rad/s.
b) Determine a expresso da resposta em regime permanente do circuito
entrada
0 ( ) 2sen(50 )
0 ( ) 0
i
i
t v t t
t v t
=

< =

.
5.2 Esboce em papel milimtrico o traado polar das funes de transferncia:
a) do integrador puro;
b) de um oscilador amortecido com frequncia natural de oscilao 1, coeficiente de amortecimento 0.5
e ganho em regime permanente 1;
c) do derivador real com frequncia de corte igual a 100 Hz.

C'H(jw)=10/(s(jw+2)(jw+5))
Frequncia (rad/s)
F
a
s
e

(

)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-80
-40
-20
-0
20
40
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho 23
5.3 Trace em papel semilogartmico os diagramas de Bode assimptticos e esboce aproximadamente os
diagramas reais das funes de transferncia em j dos seguintes modelos:
a)
4( 5)
( )
s
H s
s
+
= b)
20 20
( )
10
s
H s
s
+
=
+
c)
( ) 5 16
( )
2
s
H s
s
+
=
+
d)
2
( )
( 1)
s
H s
s
=
+
e)
2
5
( )
( 0.4 4)
H s
s s s
=
+ +

5.4 A inevitvel existncia de capacidades entre espiras de
uma bobina e o facto do fio com que se enrola a bobina
ter resistncia no-nula, faz com que um indutor real
tenha efectivamente como modelo elctrico o diagrama
que se mostra na figura ao lado.
a) Determine a funo de transferncia ( ) ( ) / ( )
R
Z s V s I s = do indutor real.
b) Suponha que os valores dos parmetros de um indutor real so: L = 1 mH, R = 10 m, C = 1 nF.
Compare as respostas em frequncias do indutor real e do indutor ideal. Para tal trace os diagramas
de Bode de (j )
R
Z do indutor real e de (j ) j
I
Z L = do indutor ideal.
5.5 Suponha um sistema realimentado
com a configurao apresentada na
figura. Recorrendo ao critrio de
Nyquist mostre que o sistema
estvel para qualquer valor de K
positivo.
5.6 Um sistema realimentado negativamente descrito por um diagrama de blocos de realimentao
unitria com funo de transferncia ( ) KH s do anel de realimentao, sendo K um parmetro de
ganho ajustvel no intervalo [0, [ + . Na figura seguinte apresentam-se os contornos de Nyquist
de ( ) KH s traados polares de (j ) KH para os valores de K indicados em cada contorno..










a) Baseando-se no critrio de Nyquist, diga, para cada valor de K indicado, se o sistema realimentado
estritamente estvel, marginalmente estvel ou instvel.
b) Baseando-se nos traados apresentados diga que intervalos de valores de K definem a estabilidade
do sistema e classifique a estabilidade do sistema em cada intervalo.
L
R
i
v C
K
+

1
s a +
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.5 0
-0.1
0
0.1
K=10
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.5 0
-0.2
0
0.2
K=15
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.5 0
-0.2
0
0.2
K=20
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-4 -3 -2 -1 0
-1
0
1
K=64.05
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-2 -1 0
-0.5
0
0.5
K=40
Nyqui st Di agram
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-1
0
1 K=100
24 Estabilidade de Sistemas Realimentados Lineares / Paulo Garrido Universidade do Minho

5.7 Um sistema realimentado pode ser representado pelo diagrama de blocos que se representa na figura ao
lado.
a) Determine a
funo de
transferncia do
anel (exterior) de
realimentao.
b) Utilizando o contorno de Nyquist mostre que o sistema pode tornar-se instvel para valores de
ganho K suficientemente elevados.
c) Determine K de forma a ter uma margem de ganho de 2. Nota: determine numericamente
1 c
e
1
(j )
c
H .
d) Para o valor de K determinado na alnea anterior, determine a margem de fase. Nota: determine
numericamente
1 u
e
1
(j )
u
H .
5.8 Repita o exerccio anterior usando diagramas de Bode.
5.9 Utilizando diagramas de Bode determine os valores de K que para os seguintes anis de realimentao
( ) CH s do margens de ganho de 2 e margens de fase de 45. (Nota: se quando , arg ( ) C H s > , a
margem de ganho ser infinita, mas o mesmo no acontece para a margem de fase.)
a)
10( 1)
( )
( 2)( 5)
s
CH s K
s s s
+
=
+ +
b)
2
10( 2)
( )
( 4)( 8)
s
CH s K
s s s
+
=
+ +
c)
2
10
( )
5
s
CH s K e
s

=
+


No exerccio c) necessrio recordar que o elemento de atraso puro
j
a
T
e

apresenta
j
1
a
T
e

= e
j
arg
a
T
a
e T

= . O seu traado de fase numa escala logartmica no , nem assimptoticamente, uma


recta, sendo necessrio calcul-lo ponto a ponto.


2
1
6.25 s +

10s
K
+

+

1
s

U(s) Y(s) Y
r
(s)