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Guia del
Usuario
Manual
do usurio
Servo Drive
Servoconvertidor
Servoconversor
ATENCION!
Es muy importante conferir si la
versin del software del
Servoconvertidor es igual a la indicada
arriba.
10/2006
Serie: SCA-05
Software: Versin 2.4X
0899.5303 S/3
MANUAL DEL
SERVOCONVERTIDOR
Sumrio delas revisiones
La informacin abajo describe las revisiones ocurridas en este manual.
Revisin Descripcin de la revisin Captulo
1 Primera revisin -
2 Descripcin Acrcimo Modelo 4/8 3,5 y 7
Aun dentro de la faja de ajuste de los parmetros P340 y
P341 para 4096 pulsos;
Modificacin del Hardware para uso con la tarjeta POS2;
Inclusin de los Protocolos CANopen y DeviceNet.
Acrecentado los Parmetros P018, P019, P052,
P053, P086, P087, P122, P123, P227,
P228, P314, P315, P398, P428, P429;
Inclusin del modelo 4/8 MF.
3 A partir de la versin 2.4X, la Funcin MOVE agrega las -
siguientes caractersticas: pasa a ser accionada
tambin va flanco de subida, y en su ejecucin, cuando
un posicionamiento es accionado durante la realizacin
de un ciclo completo, este no es ms interrumpido y
viceversa.
En el funcionamiento de las teclas de incremento de la
HMI, a partir de esta versin, cuando presionando
se puede pasar del ltimo parmetro para el primer y
presionando se puede pasar del primer parmetro
para el ltimo.
Inclusin de tres nuevos errores: Error 10 (E0010),
Error 49 (E0049) y Error 71 (E0071).
Inclusin de la nueva opcin 26 - Salida del PID de
las entradas analgicas, para las salidas analgicas
(P251 a P253);
Inclusin de las nuevas funciones para las entradas
analgicas (P263 a P268);
Inclusin de las nuevas funciones para las salidas
digitales y al rel (P275, P277 y P279);
La funcin STOP no ms obedece a la rampa habilitada
por el parmetro P229, siguiendo una desaceleracin
exclusiva programada en P105;
El parmetro P310 pasa a tener 12 opciones.
ndice
Referencia Rpida de los Parmetros,
Mensajes de Error y Estado
I Parmetros ............................................................................................ 09
II Mensajes de Error ................................................................................. 22
CAPITULO1
Instrucciones de Seguridad
1.1 Avisos de Seguridad en el Manual ...................................................... 23
1.2 Avisos de Seguridad en el Producto .................................................. 23
1.3 Recomendaciones Preliminares ......................................................... 23
CAPITULO2
Informaciones Generales
2.1 Sobre el Manual ................................................................................. 25
2.2 Versin de Software ........................................................................... 26
2.3 Sobre el SCA-05 ................................................................................ 26
2.4 Etiqueta de Identificacin del SCA-05 ................................................ 28
2.5 Recebimiento yAlmazenaje ............................................................... 30
CAPITULO3
Instalacin y Conexin
3.1 Instalacin Mecnica.......................................................................... 31
3.1.1 CondicioneAmbiente ................................................................... 31
3.1.2 Dimensiones del Servoconversor ................................................ 32
3.1.3 Posicionamiento/Fijacin ............................................................. 33
3.2 Instalacin Elctrica ........................................................................... 36
3.2.1 Bornera de Potencia yAterramiento ............................................ 36
3.2.2 Conexiones de Entrada ................................................................ 38
3.2.3 Conexiones deAterramiento ........................................................ 40
3.2.4 Conexiones de Salida................................................................... 41
3.2.5 Conexiones de Seal y Control .................................................... 42
CAPITULO4
Uso de la HMI Local/Energizacin/Puesta
en Funcionamiento
4.1 Descripcin General de la Interface Hombre- Mquina HMI ............... 47
4.2 Visualizacin/Cambio de los Parmetros ........................................... 48
4.3 Tipos de Control ................................................................................. 48
4.3.1 ModoTorque................................................................................. 48
4.3.2 Modo Velocidad ............................................................................ 49
4.3.3 Modo Posicionamiento ................................................................. 49
4.3.4 Controle por la POS2 ................................................................... 49
4.4 Preparacin para Energizacin ........................................................... 49
ndice
4.5 Energizacin...................................................................................... 50
4.6 Ejemplos de Aplicaciones Tpicos .................................................... 50
4.6.1 Accionamiento Tpico 1 ............................................................... 50
4.6.1.1 Instalacin........................................................................... 50
4.6.1.2 Programacin...................................................................... 52
4.6.1.3 Ejecucin ........................................................................... 54
4.6.2 Accionamiento Tpico 2 ............................................................... 55
4.6.2.1 Instalacin........................................................................... 55
4.6.2.2 Programacin...................................................................... 56
4.6.2.3 Ejecucin ............................................................................ 61
4.6.3 Funcin Move - Posicionamiento................................................. 62
4.6.3.1 Instalacin........................................................................... 62
4.6.3.2 Programacin...................................................................... 64
4.6.3.3 Ejecucin ............................................................................ 65
4.6.4 Funcin Move - Ciclo Automtico ............................................... 66
4.6.4.1 Instalacin........................................................................... 66
4.6.4.2 Programacin...................................................................... 67
4.6.4.3 Ejecucin ............................................................................ 67
4.6.5 Control Maestro-Esclavo .............................................................. 68
4.6.5.1 Instalacin........................................................................... 68
4.6.5.2 Programacin...................................................................... 69
CAPITULO5
Descripcin Detallada de los Parmetros
5.1 Parmetros de Acceso y de Lectura - P000 a P087 .......................... 70
5.2 Parmetros de Regulacin - P099 a P199 ......................................... 77
5.3 Parmetros de Configuracin - P200 a P399 ..................................... 81
5.4 Parmetros del Motor - P400 a P419................................................. 96
5.5 Parmetros de las Funciones Especiales - P420 a P541 .................. 97
5.6 Parmetros de Red CAN/DeviceNet - P700 a P729.......................... 112
5.7 Descripcin de las Funciones Especiales ........................................ 115
5.7.1 Auto-tuning ................................................................................. 115
5.7.2 Funcin Move ............................................................................. 115
5.7.3 Funcin Bsqueda de Cero ........................................................ 117
5.7.4 Utilizacin de la Funcin Maestro/Esclavo de la Tarjeta CEP1... 119
5.7.5 Potencimetro Digital ................................................................. 121
5.7.6 PIDpara Entradas Analgicas .................................................... 122
5.7.7 Funcin COPY ........................................................................... 123
5.7.8 Modificacin de la Contrasea - P000 y P200 ............................ 123
5.7.9 Rampa para ReferenciaAnalgica de Posicin .......................... 123
CAPITULO6
Redes de Comunicacin Built-in
6.1 Comunicacin Serial ........................................................................ 124
6.1.1 Descripcin de las Interfaces ..................................................... 124
6.1.1.1 Conexin Fsica Serial RS-485 .......................................... 124
6.1.1.2 Conexin Fsica Serial RS-232 .......................................... 125
6.1.2 ProtocoloWEGBus ..................................................................... 125
6.1.3 Protocolo WEGTP...................................................................... 125
6.1.4 ProtocoloModbus-RTU .............................................................. 125
6.2 Rede CAN ........................................................................................ 126
6.2.1 Protocolo CANopen .................................................................... 126
6.2.2 Protocolo DeviceNet ................................................................... 126
ndice
6.2.3 Protocolo MSCAN ...................................................................... 126
6.2.3.1 Ligacin con a Rede .......................................................... 126
6.2.3.2 Parametrizacin del Drive .................................................. 126
6.2.3.3 Timeout en la Funcin CAN Maestro/Esclavo - E38 ........ 127
CAPITULO7
Solucin y Prevencin de Fallas
7.1 Errores y Posibles Causas ............................................................... 128
7.2 Solucin de los Problemas ms Frecuentes .................................... 132
7.3 Datos para Contacto con la Assistencia Tecnica.............................. 133
7.4 Mantenimiento Preventivo ................................................................ 133
7.4.1 Instrucciones de Limpieza .......................................................... 134
7.5 Tabla de Material para Repuesto ...................................................... 135
CAPITULO8
Dispositivos Opcionales
8.1 Autotransformador ............................................................................ 136
8.1.1 Dimensionamiento del Autotransformador ................................. 136
8.1.2 Tabla de Autotransformadores ................................................... 136
8.2 Cables para Servomotor/Resolver ..................................................... 137
8.2.1Tabla de Cables para Servomotor/Resolver ................................. 137
8.3 HMI Remota y Cables ....................................................................... 142
8.3.1 KCRSCA-05 .............................................................................. 144
8.4 Reactncia de Red ........................................................................... 145
8.4.1 Criterios de Uso .......................................................................... 146
8.5 Frenado Reosttico .......................................................................... 147
8.5.1 Dimensionamiento ...................................................................... 147
8.5.2 Mdulo RF 200 ........................................................................... 148
8.5.3 Instalacin .................................................................................. 150
8.6 Servomotores .................................................................................... 150
8.6.1 Descripcin ................................................................................ 150
8.6.2 Recebimiento yAlmacenaje.................................................. 150
8.6.3 Instalacin............................................................................. 151
8.6.4Acoplamiento ........................................................................ 151
8.6.5 Instalacin Elctrica.............................................................. 151
8.6.6 Resolver ................................................................................ 151
8.6.7 Caractersticas Generales del Servomotor ........................... 152
8.6.8 Especificaciones Tcnicas.................................................... 152
8.6.9 Opcionales ............................................................................ 152
8.6.10 Especificacin Comercial .................................................... 152
8.6.10.1 Codificacin ............................................................. 153
8.6.11 Curvas Caractersticas ........................................................ 153
8.6.12 Datos Tcnicos ................................................................... 154
8.6.13 Mantenimiento .................................................................... 156
8.7 Tarjeta Opcional POS2 ..................................................................... 156
8.7.1 Especificaciones Generales ....................................................... 156
8.7.2 Principales Funciones del Software............................................ 157
8.8 Tarjeta Opcional CEP1 ..................................................................... 159
8.8.1 Conectores ................................................................................. 159
8.9 Tarjeta Opcional Profibus .................................................................. 162
ndice
CAPITULO9
Caractersticas Tcnicas
9.1 Datos de la Potencia ........................................................................ 163
9.1.1 Red 220-230V............................................................................. 163
9.2 Datos de la Electrnica/Generales ................................................... 164
9.2.1 Normas Atendidas ...................................................................... 165
SCA-05- REFERENCIA RPIDA DE LOS PARMETROS
9
REFERENCIA RAPIDA DE LOS PARAMETROS,
MENSAJES DE ERROR Y ESTADO
Software: V2.4X
Aplicacin:
Modelo:
N.
o
de serie:
Responsable:
Fecha: / / .
I. Parmetros
Parmetro Descripcin Rango de Valores
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P000 Acesso Parmetros 0 a 9999 0 - 70
PARMETROS LEITURA P001 a P087
P002 Velocidad del Motor -9999 a +9999 - rpm 71
P003 Corriente Motor -999.9 a +999.9 - A rms 71
P004 Tensin del Link CC 0 a 999 - V 71
P006 Estado del Servoconvertidor 0 a 2 - - 71
P012 Estado DI1 a DI6 0 a 63 - - 71
P013 Estado de las Salidas Digitales 0 a 7 - - 72
P014 ltimo Error 00 a 38 - - 72
P015 Segundo Error 00 a 38 - - 72
P016 Tercer Error 00 a 38 - - 72
P017 Cuarto Error 00 a 38 - - 72
P018 Valor de la AI1 -8192 a +8191 0 - 72
P019 Valor de la AI2 -8192 a +8191 0 - 72
P022 Temperatura del Disipador 0 a 100.0 - % 73
P023 Versin Software 2.XX - - 73
P050 Posicin del Eje (por solucionar) 0 a 16383 - pulsos 73
P052 Posicin Angular: Fraccin de Vuelta 0 a 16383 - pulsos 74
P053 Posicin Angular: Nmero de la Vuelta -9999 a +9999 - vueltas 74
P056 Valor del Contador 0 a 32767 - pulso 74
P059 Error de Lag del Maestro-Esclavo 0 a 16383 - pulso 74
del Contador
P061 Iq Mximo -999.9 a +999.9 - A rms 74
P070 Estado del Controlador CAN 0=Deshabilitado - - 74
1=Ejecutando Autobaud
2=Habilitado sin Error
3=Warning
4=Error Passive
5=Bus off
6=Sin Alimentacin
P071 Nmero de Telegramas CAN Recebidos 0 a 32767 - - 75
P072 Nmero de Telegramas CAN Transmitidos 0 a 32767 - - 75
P073 Nmero de Errores de bus off Ocurridos 0 a 32767 - - 75
P075 Estado de la Rede CANopen 0=Deshabilitado - - 75
1=Reservado
2=CANopen Habilitado
3=Guarda del Nudo Habilitada
4=Error de Guarda del Nudo
10
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P076 Estado del Nudo CANopen 0 = No Inicializado - - 75
4 = Parado
5 = Operacional
127 = Pr-operacional
P080 Estado de la Red DeviceNet 0 = Not Powered / Not On-line - - 76
1 = On-line, Not Connected
2 = Link OK, On-line Connected
3 = Connection Timed-out
4 = Critical Link Failure - -
5 = Autobaud Running
P081 Estado del Maestro de la Rede DeviceNet 0 = Run - - 76
1 = Idle
P085 Estado de la Tarjeta de Comunicacin 0 = Deshabilitado - - 76
Fieldbus 1 = Tarjeta Inactivo
2 = Offline
3 = Online
P086 Nmero de Telegramas Seriales Recibidos 0 a 32767 0 - 76
P087 Nmero de Telegramas Seriales Transmitidos 0 a 32767 0 - 76
PARMETROS REGULACIN P099 a P199
P099 Habilitacin 0 a 2 0 - 77
Rampas
P100 Rampa de Aceleracin 1 a 32767 1 ms/krpm 77
P101 Rampa de Desaceleracin 1 a 32767 1 ms/krpm 77
P102 Rampa de Aceleracin 2 1 a 32767 1 ms/krpm 77
P103 Rampa de Desaceleracin 2 1 a 32767 1 ms/krpm 77
P105 Rampa de Desaceleracin 1 a 32767 1 ms/ krpm 77
de la Funcin STOP
Referencias
P111 Sentido de Giro 0 a 1 0 - 77
P117 Ref. de Posicin 0 a 16383 0 pulsos 78
P119 Ref. de Corriente (Torque) -699.9 a +699.9 0 A 78
P121 Ref. de Velocidad -699.9 a +699.9 0 rpm 78
P122 Referencia de Velocidad del JOG1 -699.9 a +699.9 10 rpm 79
P123 Referencia de Velocidad del JOG2 -699.9 a +699.9 -10 rpm 79
P124 MOVE: Ref. Vel./Corriente Posicionamiento 1 -699.9 a +699.9 0 rpm 79
Relacin de Corriente
P136 Idinmico/Inominal 1 a 4 3 - 80
Ganancias
P159 kp Regulador de Posio 0 a 32767 80 - 80
P161
(3)
kp PID de Velocidad 0 a 32767 2500 - 80
P162
(3)
ki PIDde Velocidad 0 a 32767 15 - 81
P163 kd PID de Velocidad 0 a 32767 0 - 81
P164 Offset de Velocidad -99.99 a +99.99 0 rpm 81
P165 Filtro de Velocidad 0 a 4000 (0=Sin Filtro) 0 Hz 81
11
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
PARMETROSDECONFIGURACIN P200 a P399
P200 Opcin Sea 0=Inactivo 1 - 81
1=Exhibe parmetros del
SCAy POS2
2=Exhibe solamente
parmetros de la POS2
3=Cambio de la contrasea
del usuario
P202 Modo de Operacin 1=Modo Torque 2 - 81
2=Modo Velocidad
3=Modo Posicionamiento
4=Control por la POS2
P204
(1)
Carrega/Salva Parmetros 0=Inactivo 0 - 81
1 a 4=Sin Funcin
5=Carrega Padrones
de Fbrica
P207 Multiplicador Unidad Ingeniera 1 a 10000 1 - 82
P208 Divisor Unidad Ingeniera 1 a 10000 1 - 82
P209 Multiplicador de la Unidad de Ingeniera 1 a 10000 1 - 82
P210 Divisor de la Unidad de Ingeniera 1 a 10000 1 - 82
P215 Funcin COPY 0 = Deshabilitado 0 - 82
1 = SCA-05 IHMR
2 = IHMRSCA-05
P219
(*)
Reset del Error 0 = Deshabilitado 0 - 82
1 = Deshabilitado
1 0 = Reset de Errores
P227 Habilita/ Deshabilita va HMI Remota 0 a 1 0 - 83
P228 JOG1/JOG2 va HMI Remota 0 a 1 1 - 83
P229 Opcin Rampa 0=Sin Rampa 0 - 83
1=Habilita Rampa 1
2=Habilita Rampa 2
P230 Opcin I x t 0=Gera E05 0 - 83
1=Limita Corriente
P231 N de Vueltas/Ref. de Pos. 1 a 30 1 vueltas 83
Entradas Analgicas
P232 FuncinAI1 0=Deshabilitada 0 - 84
1=Ref. de Corriente (Torque)
2=Ref. de Velocidad
3=Ref. de Posicin
4=Habilitada (POS2, MOVE
o suma de las AIs)
P234 Ganancia Entrada AI1 00.000 a 32.767 0.300 - 84
P235 Seal EntradaAI1 0=(-10 a +10)V / (0 a 20)mA 0 - 85
1=(4 a 20)mA
P236 Offset Entrada AI1 -9.999 a +9.999 0.000 - 85
P237 Funcin de AI2 0=Deshabilitada 0 - 85
1=Ref. de Corriente (Torque)
2=Ref. de Velocidad
3=Ref. de Posicin
4=Habilitada (POS2, MOVE
o suma de las AIs)
P238 Ganancia Entrada AI2 00.000 a 32.767 0.300 - 85
(*) P219 resetea los errores en el flanco de bajada.
12
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P239 Sial Entrada AI2 0=(-10 a +10)V / (0 a 20)mA 0 - 85
1=(4 a 20)mA
P240 Offset Entrada AI2 -9.999 a +9.999 0.000 - 85
P241 Suma de las Entradas Analgicas 0 = Deshabilitado 0 - 85
1 = Ref. Torque
2 = Ref. Velocidad
3 = Ref. Posicin
P248 Filtro deAI1 0 a 4000 1000 Hz 86
P249 Filtro deAI2 0 a 4000 1000 Hz 86
Salidas Analgicas
P251 Funcin Salida AO1 0=Deshabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corriente
2=Ref. de Velocidad
3=Referencia de Posicin
4=Corriente Fase U
5=Corriente Fase V
6=Corriente Fase W
7=Velocidad Real
8=Posicin Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
14=Tensin Fase U
15=Tensin Fase V
16=Tensin Fase W
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
24=Escrita por la POS2
25=Tensin de Fondo
de Escala
26=Salida del PID de las AIs
P252 Ganancia Salida AO1 0.000 a 327.67 1.00 - 86
P253 Funcin Salida AO2 0=Deshabilitada 0 - 86
1=Ref. de Corriente
2=Ref. de Velocidad
3=Referencia de Posicin
4=Corriente Fase U
5=Corriente Fase V
6=Corriente Fase W
7=Velocidad Real
8=Posicin Angular
9=Reservado
10=iq
11=id
12=Vq
13=Vd
13
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
14=Tensin Fase U
15=Tensin Fase V
16=Tensin Fase W
17=Valor de AI1
18=Valor de AI2
19=Reservado
20=Reservado
21=Reservado
22=Reservado
23=Reservado
25=Tensin de Fondo
de Escala
26=Salida del PID de las AIs
P254 Ganancia Salida AO2 0.000 a 327.67 1.00 - 86
P259 Offset de la Salida AO1 -9.999 a + 9.999 0.000 - 87
P260 Offset de la Salida AO2 -9.999 a +9.999 0.000 - 87
Entradas Digitales
P263 Funcin Entrada DI1 0=Sin Funcin 0 - 88
P264 Funcin Entrada DI2 1= Habilita/Deshabilita
P265 Funcin Entrada DI3 2=Funcin Stop
P266 Funcin Entrada DI4 3 = Funcin Stop Invertido
P267 Funcin Entrada DI5 4=Fin de Curso Horario
P268 Funcin Entrada DI6 5= Fin de Curso Anti-Horario
6=Reset de los Errores
por Flanco de Bajada
7=Sentido de Giro
8=Modo Torque/Velocidad
9=Modo Torque/Posicin
10=Modo Velocidad/Posicin
11=FuncinMOVE:1Pos. Ciclo1
12=FuncinMOVE: 1Pos. Ciclo2
19=FuncinMOVE:1Pos. Ciclo9
21=Funcin MOVE:
Ciclo 1 Completo
22=Funcin MOVE:
Ciclo 2 Completo
23=Funcin MOVE:
Ciclo 3 Completo
24=Funcin MOVE:
Ciclo 4 Completo
25=Funcin MOVE:
Ciclo 5 Completo
26=Funcin MOVE:
Ciclo 6 Completo
27=Funcin MOVE:
14
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
Ciclo 7 Completo
28=Funcin MOVE:
Ciclo 8 Completo
29=Funcin MOVE:
Ciclo 9 Completo
30=Funcin MOVE:
Ciclo 10 Completo
31=Seal de Cero de Mquina
32=Accionamiento de la
Funcin Bsqueda de Cero
33 y 36=Sin Funcin
34=Funcin JOG1
35=Funcin JOG2
37=Reset Posicin Absoluta
38=Reset de Hardware por
Flanco de Bajada
39=Aceleracin del
Potencimetro Digital
40=Desaceleracin del
41=Reinicia el Ciclo de MOVE
42 a 49=Sin Funcin
50=Error Externo
Salidas Digitales
P275 Funcin Salida Digital 1 0=Sin Funcin 0 - 90
(optoacoplada) 1=Habilitado/Deshabilitado
2=Funcin Stop
3=Sin Funcin
4=Sin Funcin
5=Servo Ready
6=Sin Error
7=Sentido de Giro
9=Funcin MOVE
10=Funcin Bsqueda de
Cero de Mquina
11=Salida Activada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P277 Funcin Salida a Rel 1 0=Sin Funcin 0 - 90
1=Habilitado/Deshabilitado
2=Funcin Stop
3=Sin Funcin
4=Sin Funcin
5=Servo Ready
6=Sin Error
7=Sentido de Giro
9=Funcin MOVE
15
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
Cero de Mquina
11=Salida Activada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P279 Funcin Salida a Rel 2 0=Sin Funcin 0 - 90
1=Habilitado/Deshabilitado
2=Funcin Stop
3=Sin Funcin
4=Sin Funcin
5=Servo Ready
6=Sin Error
7=Sentido de Giro
9=Funcin MOVE
Cero de Mquina
11=Salida Activada
12=N > Nx
13=N < Nx
14=N= N*
15=T>Tx
16=T<Tx
P287 Estrese para Nx y Tx 0 a 6999 0 rpm 91
P288 Punto de Referencia de Velocidad va HMI 0 a 6999 0 rpm 91
P293 Punto de Referencia de Corriente va HMI 0 a 699.9 0 A 91
Datos del Servoconvertidor
P295
(1)
Corriente Nominal 0 a 999.9 A rms 91
Comunicacin Serial
P308 Enderezo Serial del Servoconvertidor 1 a 247 1 - 91
P310
(1)
Bit Rate Serial 0=4800 1 bits/s 91
1=9600
2=14400
3=19200
4=24000
5=28800
6=33600
7=38400
8=43200
9=48000
10=52800
11=57600
P311
(1)
Bits de Datos, Paridad, 0=8bits, s/ parid., 1 Stop bit 3 - 92
Stop bits 1=8bits, parid. par, 1 Stop bit
2=8bits, parid. mpar, 1 Stop bit
3=8bits, s/ parid., 2 Stop bits
4=8bits, parid. par, 2 Stop bits
5=8bits, parid. mpar, 2 Stop bits
6=7bits, s/ parid., 1 Stop bit
7=7bits, parid. par, 1 Stop bit
16
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
8=7bits, parid. mpar, 1 Stop bit
9=7bits, s/ parid., 2 Stop bits
10=7bits, parid. par, 2 Stop bits
11=7bits, parid. mpar,2 Stop bits
P312
(1)
Selecciona Protocolo Serial 0=WEGBus 2 - 92
1=WEGTP
2=Modbus-RTU
P313 Accin para Error de Comunicacin 0 = Apenas Indica el Error 0 - 92
1 = Causa Falla
2 = Ejecuta a Funcin STOP
3 = Deshabilita
P314 Tiempo para Timeout en la Recepcin 0 a 999.9 0 s 93
de telegramas
P315 Salva Parmetros en Memoria no 0 a 1 1 - 93
Voltil va Serial
P340
(1)
N de Pulsos del Simulador de Encoder 0 a 4096 1024 pulsos 93
P341
(1)
Posicin del Pulso Nulo 1 a 4096 1 - 94
P342
(1)
Selecciona Secuencia A B 0=Secuencia A para B 0 - 94
1=Secuencia B para A
Auto-Tuning
P380
(1)
Funcin Auto-Tuning 0=Deshabilitado 0 - 94
1=Auto-Tuning
P381 N de Vueltas Auto-Tuning 1 a 30 8 vueltas 94
P385
(1)
Modelo del Servomotor 0=Ninguno Modelo 24 95
Seleccionado
1=Reservado
2=Reservado
3=SWA 56-2,5-20
4=SWA 56-3,8-20
5=SWA 56-6,1-20
6=SWA 56-8,0-20
7=SWA 71-9,3-20
8=SWA 71-13-20
9=SWA 71-15-20
10=SWA 71-19-20
11=SWA 71-22-20
12=SWA 71-25-20
13=Reservado
14=Reservado
15=Reservado
16=Reservado
17=Reservado
18=Reservado
19=Reservado
20=SWA 40-1,6-30
21=SWA 40-2,6-30
22=SWA 56-2,5-30
23=SWA 56-4,0-30
24=SWA 56-6,1-30
25=SWA 56-7,0-30
26=SWA 71-9,3-30
27=SWA 71-13-30
28=SWA 71-15-30
17
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
29=SWA 71-19-30
30=Reservado
31=Reservado
32=Reservado
33=Reservado
34=Reservado
35=Reservado
36=Reservado
37=SWA 40-1,6-60
38 = SWA 40-2,6-60
39 = SWA 56-2,5-60
40 = SWA 56-3,6-60
41 = SWA 56-5,5-60
42 = SWA 56-6,5-60
P390 Filtro de la ref. de la Corriente 0 a 4000 (0 = Sin Filtro) 0 Hz 95
de Torque
P392
(2)
kp PID Corriente de Torque 0 a 9999 70 - 95
P393
(2)
ki PIDCorriente de Torque 0 a 9999 400 - 95
P395
(2)
kp PIDCorriente de Campo 0 a 9999 70 - 95
P396
(2)
ki PIDCorriente de Campo 0 a 9999 400 - 95
P398 Resolver: Compensacin de Fase 0 a 32767 4350 rpm 96
P399
(2)
Resolver: Offset de Posicin 0 a 16383 0 pulsos 96
PARMETROS DEL MOTOR P400 a P419
Datos de Placa del Motor
P401
(2)
Corriente Nominal del Motor 0.0 a 999.9 8.50 A 96
P402
(2)
Veloc. Nominal del Motor 0 a 9999 3000 rpm 96
P407
(2)
p/2: Nmero de Pares de Polos del Motor 1 a 100 4 96
P409
(2)
Rs Resistencia del Estator 0.000 a 32.767 0.071 O 96
P414
(2)
Lq Inductncia Eje Cuad. 0.00 a 327.67 3.87 mH 96
P415
(2)
Ld Indutncia Eje Directo 0.00 a 327.67 3.26 mH 97
P416
(2)
Ke cte. de Tensin 0.00 a 327.67 47 V/krpm 97
P417
(2)
Kt cte. de Torque 0.000 a 32.767 0.718 Nm/A 97
P418
(2)
Inercia del Eje del Motor 0.00 a 32.767 50 1.10
-3
kgm 97
PARMETROS DE LAS FUNCIONES ESPECIALES P420 a P541
P420 Seleccin del Modo de Operacin de la 0=Deshabilitado 0 - 97
Funcin Maestro/Esclavo va red CAN 1=Maestro
2=Esclavo M/EAbsoluto
3=Esclavo M/E Relativo
P422 Numerador de la Relacin Maestro/Esclavo 1 a 9999 1 - 97
P423 Denominador de la Relacin 1 a 9999 1 - 97
Maestro/Esclavo
P425 Direccin de Sincronismo de la Funcin 0=Misma 0 - 97
Maestro/Esclavo 1=Opuesta
P426 Shift de Posicin para la Funcin 0 a 16383 0 - 97
Maestro/Esclavo
P427 Compensacin de Retraso de Fase para 0 a 9999 0 - 97
Maestro/Esclavo
P428 Aciona JOG1 o JOG2 -1 a +1 0 - 98
P429 Cera Posicin Absoluta: P052 y P053 0 a 1 0 - 98
P432 Acciona Funcin STOP 0=No Accionada 0 - 98
1=Accionada
P433 Prog. Ref. Funcin STOP 0.0 a 3276.7 0 rpm 99
Automtico
18
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P434 Reinicia el ciclo de MOVE 0 a 1 0 - 99
P435 Acciona Funcin MOVE 0=No Accionada 0 - 99
1=Accionada
P436 Selec. Ciclo de Posicionamiento 1=Un Posic. del Ciclo 1 1 - 100
para Accionamiento de la Funcin 2=Un Posic. del Ciclo 2
MOVEva Parmetro 3=Un Posic. del Ciclo 3
4=Un Posic. del Ciclo 4
11=Ciclo 1 Completo
12=Ciclo 2 Completo
13=Ciclo 3 Completo
14=Ciclo 4 Completo
15=Ciclo 5 Completo
16=Ciclo 6 Completo
17=Ciclo 7 Completo
18=Ciclo 8 Completo
19=Ciclo 9 Completo
20=Ciclo 10 Completo
P437 Salida Digital Funcin MOVE 0 a 16383 0 pulsos 100
Fracciones de Vuelta Antes del Fin
P438 Salida Digital Funcin MOVE 0 a 32767 0 vueltas 100
Nmeros de Vueltas Antes del Fin
P439 CicloAutomtico de la Funcin MOVE 0=Desactivada 0 - 100
1=Ciclo 1
2=Ciclo 2
3=Ciclo 3
4=Ciclo 4
5=Ciclo 5
6=Ciclo 6
7=Ciclo 7
8=Ciclo 8
9=Ciclo 9
10=Ciclo 10
P440 Modo de Accionamiento 0 = Nivel 0 - 100
de la Funcin MOVE 1 = Flanco de Subida
P441 MOVE: Define Ciclo del Posicionamiento 1 0= Ref. Desativada 0 - 101
P442 MOVE: Define Ciclo del Posicionamiento 2 1=Ciclo 1
10=Ciclo 10
19
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P451 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento1 1=Ref. de Torque 3 - 102
P452 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento2 2=Ref. de Velocidad
P453 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento3 3=Ref. Posicin Relativa
P454 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento4 (rampas 1)
P455 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento5 4=Ref. Posicin Relativa
P457 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento7 5=Ref. Posio Absoluta
P459 MOVE: MododeOperacinPosicionamiento9 6=Ref. Posio Absoluta
P461 MOVE: Timer Posicin. 1 0 a 3276.7 0 ms 103
P471 MOVE: Fraccin de Vuelta Posicionamiento 1 0 a 16383 0 pulsos 104
P481 MOVE: N de Vuelta Posicin. 1 0 a 32767 0 vuelta 105
P491 Reset de los Ciclos de MOVE juntamente 0 = Reset Solamente 1 - 108
con Reset de Errores de Errores
1 = Reset de los Ciclos
y Errores
P492 Error Mximo de parada de la 0 a 8192 0 pulso 108
Funcin MOVE
P494 Accionamiento de la Funcin Flanco de Subida = 0 - 108
Bsqueda de Cero Accionamiento
P496 Ref. de Velocidad de la Bsqueda de Cero -6999 a +6999 10 rpm 108
P497 Posicin del Pulso Nulo para 0 a 16383 0 pulso 108
Bsqueda de Cero
P502 Modo de Conteo para la Tarjeta CEP 0 = Modo 1 0 - 108
1 = Modo 2
20
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
P503 Sentido de Conteo 0=Mismo Sentido del Contador 0 - 108
1 = Sentido Opuesto al del
Contador
P505 Modo del Contador - Tarjeta CEP 0 = Deshabilitado 0 - 109
1 = Ref. Torque
2 = Ref. Velocidad
3 = Ref. Posicin
4 = Maestro/Esclavo
P507 Ganancia del Contador - Tarjeta CEP 0 a 32.767 1.000 - 109
P509 Frecuencia de Corte del Filtro del 0 a 4000 1000 Hz 109
Contador - Tarjeta CEP
P511 Denominador de la Relacin Maestro/ 0.001 a 32.767 0.001 - 109
Esclavo (parmetro maestro) del Contador
- Tarjeta CEP
P512 Numerador de la Relacin Maestro/Esclavo 0.001 a 32.767 0.001 - 110
(parmetro esclavo) del Contador -
TarjetaCEP
P513 Sentido de Rotacin del Esclavo en Relacin 0 a 1 0 - 110
al Maestro Funcin Maestro/Esclavo
del Contador Tarjeta CEP
P520 Kp PID Entradas Analgicas 0 a 32767 2500 - 110
P521 Ki PID Entradas Analgicas 0 a 32767 15 - 110
P522 Kd PID Entradas Analgicas 0 a 32767 0 - 110
P524 Realimentacin del PID 0 = EA1 0 - 110
1 = EA2
P525 Ref. Digital para PID Entradas Analgicas -9999 a +9999 0 - 110
P527 Invierte la Salida del PIDEntradas 0 = Salida 0 - 110
Analgicas 1 = Salida Invertida
P528 Aceleracin de la Referencia para 1 a 32767 1 rpm/s 111
P538 Referencia del PID Entradas Analgicas 0 = Referencia Digital 0 - 111
1 = EA1
2 = EA2
P539 Salida del PID Entradas Analgicas 0 = Salida Nula 0 - 111
1 = Ref. Torque
2 = Ref. Velocidad
3 = Ref. Posicin
4 = Salida Analgica
P540 Lmite Inferior de la Salida del PID -9999 a +16383 (P539= 0) -9999 - 111
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539= 1) mA
-9999 a +9999 (P539= 2) rpm
0 a +16383 (P539= 3) pulso
-8189 a +8191 (P539= 4) -
P541 Lmite Superior de la Salida del PID -9999 a +16383 (P539= 0) 16383 - 111
Entradas Analgicas -9999 a +9999 (P539= 1) mA
-9999 a +9999 (P539= 2) rpm
0 a +16383 (P539= 3) pulso
-8189 a +8191 (P539= 4) -
PARMETROSDEREDCAN/DEVICENET P700 a P729
P700
(1)
Protocolo CAN 0 = Deshabilitado 0 - 112
1 = CANopen
2 = DeviceNet
3 = MSCAN
21
Ajuste de
Unidad
Ajuste del
Pg.
Fbrica Usurio
(1) Los cambios hechos en este parmetro pasan a vigorar solamente
despus de aprietar la tecla "reset" (HMI).
(2) Indica que los valores pueden cambiar en funcin del modelo del
servomotor (P385).
(3) Indica que los valores pueden cambiar en funcin del auto-ajuste.
(4) La descripcin de estos parmetros pueden ser encontradas en el
manual de la tarjeta opcional POS2.
P701
(1)
Direccin CAN 0 a 127 63 - 112
P702
(1)
Tasa de Comunicacin 0 = 1 Mbit/s 0 - 112
1 = Reservado
2 = 500 kbit/s
3 = 250 kbit/s
4 = 125 kbit/s
5 = 100 kbit/s
6 = 50 kbit/s
7 = 20 kbit/s
8 = 10 kbit/s
P703
(1)
Reset de Bus off 0 = Manual 0 - 112
1 = Automtico
P710
(1)
Instancias de I/O para DeviceNet 0 = 20 / 70 (2 Palabras de I/O) 1 - 113
1 = 21 / 71 (2 Palabras de I/O)
2 = 23 / 73 (3 Palabras de I/O)
3 = 100 / 150 (4 Palabras de I/O)
P711
(1)
Palabra de Lectura DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 113
P712
(1)
P713
(1)
P714
(1)
Palabra de Escrita DeviceNet #1 -1 a +749 -1 - 113
P715
(1)
P716
(1)
P720
(1)
Habilitacin de la Tarjeta Fieldbus 0 = Deshabilitado 0 - 113
1 = Profibus DP 2 I/O
P722
(1)
Palabra de Lectura Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 114
P723
(1)
P724
(1)
P725
(1)
P726
(1)
Palabra de Escrita Fieldbus #1 -1 a +899 -1 - 114
P727
(1)
P728
(1)
P729
(1)
Parmetro del Watchdog de la POS2
P749 Deshabilita E71 y E72 1 a 100 1 - 114
Parmetros de la tarjeta POS2 P750 a P899
P750 a P899
(4)
Parmetros de la Tarjeta Opcional POS2 0 a 32767 0 - 114
22
Indicacin Significado Pgina
E00 Sobrecorriente/Cortocircuito en la salida 128
E01 Sobretensin en el link CC 128
E02 Subtensin en el link CC 128
E04 Sobretemperatura en el disipador de potencia 128
E05 Sobrecarga en la salida (funcin Ixt) 128
E06 Error externo 129
E08 Error en la CPU (watchdog) 129
E10 Incompatibilidad de softwares (funcin COPY) 129
E11 Cortocircuito fase-tierra en la salida 129
E12 Sobrecarga en el resistor de frenado 129
E2X (*) Errores de la comunicacin serial 129
E29 Comunicacin fieldbus inactiva 129
E30 Tarjeta de comunicacin fieldbus inactivo 129
E31 Falla en la conexin de la HMI 129
E32 Falta de Resolver/Sobretemperatura en el Motor 129
E33 Interface CAN sin alimentacin 130
E34 Bus off 130
E35 Error de guarda del esclavo 130
E36 Maestro en IDLE 130
E37 Timeout de conexiones I/O 130
E38 Timeout en la funcin CAN Maestro /Esclavo 130
E49 Error de lag de parada (funcin MOVE) muy alto 130
E71 Error de watchdog de la POS2 130
E72 Error en la deteccin de la POS2 130
II. Mensajes de Error
(*) Ver manual de comunicacin serial.
23
INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD
Estemanual contiene las informaciones necesarias parael usocorrecto
del Servoconvertidor SCA-05.
l fue escripto para ser utilizado por personas con entrenamiento o
cualificacintcnica adecuados para operar este tipo deequipamiento.
Enel decurrir del textosernutilizados lossiguientesavisos deseguridad:
PELIGRO!
La no consideracin de los procedimientos recomendados en este
aviso puede llevar a muerte, herimiento grave y daos materiales
considerables.
ATENCION!
La no consideracin de los procedimientos recomendados en este
aviso pueden llevar a daos materiales.
NOTA!
El texto objetiva proveer informaciones importantes para correcto
entendimiento y buen funcionamiento del producto.
Los siguientes smbolos puedenestar fijados al produto, sirviendocomo
aviso de seguridad:
Tensiones elevadas presentes
Componentes sensibles a descargas electrostticas
No tocarlos.
Conexin obligatoria al tierra de proteccin (PE)
Conexin de la blindaje al tierra
PELIGRO!
Solamente personas con cualificacin adecuada y familiaridad con el
Servoconvertidor SCA-05 y equipamientos asociados deben planear o
implementar la instalacin, puesta en servicio, operacin y
mantenimiento de este equipamiento.
Estas personas deben seguir todas las instrucciones de seguridad
contenidas en este manual y/o definidas por normas locales.
No seguir las instrucciones de seguridad puede resultar en riesgo de
vida y/o daos en el equipamiento.
1.3 RECOMENDACIONES
PRELIMINARES
1.2 AVISOS DE SEGURIDAD
ENEL PRODUCTO
1.1 AVISOS DE SEGURIDAD
ENEL MANUAL
CAPTULO 1
CAPTULO 1 - NSTRUCIONES DE SEGURANA
24
NOTA!
Para los propositos de este manual, personas cualificadas son aquellas
entrenadas de forma a estaren aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar y operar el SCA-05 de acuerdo con este
manual y los procedimientos legales de seguridad vigentes;
2. Utilizar los equipamientos de proteccin de acuerdo con las normas
establecidas;
3. Prestar servicios de primeros socorros.
PELIGRO!
Siempredesenchufela alimentacingeneral antes de tocar cualquer com-
ponente elctrico asociado al Servoconvertidor.
Altas tensiones y partes girantes (ventiladores) pueden estar presentes
mismo despus del desenchufle de la alimentacin. Aguarde por lo me-
nos 10minutos paraladescargacompletadelos capacitores de lapotencia
y parada de los ventiladores.
Siempre conecte la carcaza del equipamiento al tierra de proteccin (PE)
en el punto adecuado para eso.
ATENCION!
Las tarjetas electrnicas posen componentes sensibles a descargas
electrostticas. No tocar directamente sobre componentes o conectores.
Caso necesario, toque antes en la carcaza metlica aterrada o utilize
pulsera de aterramiento adecuada.
NOTA!
Servoconvertidores pueden interferir en otros equipamientos electrnicos.
Siga los cuidados recomendados en el captulo 3 - Instalacin y Conexin
para minimizar estos efectos.
NOTA!
Lea completamente este manual antes de instalar o operar este
Servoconvertidor.
No ejecute ninguna prueba de tensin aplicada al Servoconvertidor!
Caso sea necesario consulte el fabricante.
25
INFORMACIONES GENERALES
El captulo 2 trae informaciones sobre el contenido de este manual y su
propsito, describe las principales caractersticas del Servoconvertidor
SCA-05 y cmo identificarlo. Adicionalmente, informaciones sobre
recebimiento y almacenaje son suministradas.
Este manual tiene 9 captulos los cuales siguen una secuencia lgica
para el Usuario recibir, instalar, programar y operar el SCA-05:
Cap. 1 - Informaciones sobre seguridad;
Cap. 2 - Informaciones generales y recebimiento del SCA-05;
Cap. 3 - Informaciones sobre cmo instalar fsicamente el SCA-05, cmo
conectarlo elctricamente (circuito de potencia y control), cmo
instalar los opcionales;
Cap. 4 - Informaciones sobre la puesta en servicio, pasos que deben ser
seguidos y informaciones sobre cmo utilizar la HMI (interface
hombre-mquina) y ejemplos bsicos de aplicaciones;
Cap. 5 - Descripcin detallada de todos los parmetros de programacin
del SCA-05;
Cap. 6 - Descripcindelas redes decomunicacinincorporadas al SCA-05;
Cap. 7 - Informaciones sobre cmo arreglar problemas, instrucciones so-
bre limpieza y mantenimiento preventivo;
Cap.8 - Descripcin, caractersticas tcnicas y instalacin de los
equipamientos opcionales del SCA-05;
Cap. 9 - Tablas y informaciones tcnicas sobre la lnea de potencias del
SCA-05.
El propsito de este manual es dar las informaciones mnimas necesarias
para el buen uso del SCA-05. Debido el gran rango de funciones de este
producto, es posible aplicarlo de formas distintas a las presentadas aqui.
No es la intencin de este manual agotar todas las posibilidades de
aplicacin del SCA-05, ni la WEG puede se quedar responsable por el
uso del SCA-05 no basado en este manual.
Es prohibida la reproduccin del contenido de este manual, en su totalidad
o en partes, sin el permiso por escripto de WEG.
Complementanestemanual los manuales decomunicacinparael SCA-05
presentados en la tabla 2.1. Estos manuales son suministrados en
archivo del tipo *.PDF juntamente con el CDque acompaa el producto,
y, tambin estn disponibles en el site WEG.
La compatibilidad entre estos manuales y o producto est directamente
ligada a versin de software del mismo. Por esto, atencin en la
identificacin de los manuales de comunicacin (P/1, P/2, ... ) al bajar
un archivo del site de la WEG.
2.1 SOBRE EL MANUAL
CAPTULO 2
Versin SCA-05
Manual
V2.1X
Manual de la comunicacin CANopen Slave P/2
Manual de la comunicacin DeviceNet Slave P/2
Manual de la comunicacin Profibus DP P/2
Manual de la comunicacin Serial P/3
Tabla 2.1 - Manuales de comunicacin para el SCA-05
CAPTULO2- INFORMACIONES GENERALES
26
2.3 SOBRE EL SCA-05
2.2 VERSINDE SOFTWARE
La versin del software utilizada en el SCA-05 es importante, pues es
el software que define las funciones ylos parmetros deprogramacin.
Este manual se refiere a la versin del software conforme indicado en
la contraportada. Por ejemplo, la versin 1.0X significa de 1.00 a 1.09,
dondeel X sonevoluciones enel softwarequenoafectan el contenido
de este manual.
La versin de software puede ser leda en el parmetro P023.
El servoconvertidor de frecuencia SCA-05 es un producto de alta
performance el cual permite el control de velocidad, torque y posicin
de servomotores de CorrienteAlternada (CA).
Los conjuntos de Servoconvertidor + servomotor, tambin conocidos
como servoaccionamientos CA son ampliamente utilizados en los
sectores industrial y militar a nivel mundial.
La Funcin Auto-Tuning permite el ajuste automtico de los
parmetros del regulador de velocidad a partir de la identificacin
(tambin automtica) de la carga utilizada. Esos parmetros son
cargados automticamente a partir de una tabla, la cual est
directamente asociadaal modelo del servomotor configurado en P385.
El uso de un resistor de frenado conectado al SCA-05 permite tiempos
de frenado muy reducidos, optimizando procesos que exigen alta
performance.
Las interfaces y protocolos de redes de comunicacin disponibles en
el SCA-05 permiten que su operacin sea hecha de fuera ms rpida
y precisa, posibilitando su integracin a diferentes sistemas de
controle y monitoramento.
Pode-se tambin acrecentar a placa opcional POS2 que incorpora
diversas funciones deposicionamiento y dePLCs (tais comocontactos,
contadores, PIDs, filtros, etc.) programables en lenguaje, ladder adi-
cionando as mucha flexibilidad al servoconversor.
27
La lnea de potencias y dems informaciones tcnicas estn en el Cap-
tulo 8. El blocodiagrama abajo proporciona una visin de conjunto del
SCA-05:
Figura 2.1 Blocodiagrama del SCA-05
Resistor de
Frenado
Red de
Alimentacin
Ref. de Velocidad,
Corriente, Torque,
Posicin Angular,
etc.
Habilita, Reset,
Error Externo,
etc.
HMI Remota
MduloREM
Realimentacin de
Posicin
(Servomotor)
Entrada
del
Resolver
Comunicacin
Serial
Comunicacin
Paralela
Entradas Analgicas
Pr-Carga
Ponte
Rectificadora
Link CC
Entradas Digitales
Fuentes
Realimentacin
de Corriente
Puente
Inversora
Salidas Analgicas
Velocidad,
Corriente, Torque,
Posicin
Angular, etc.
Sentido de Giro,
Defecto Externo,
Servo Ready, etc.
Salida Digital
Salidas a Rel
Sentido de Giro,
Defecto Externo,
Servo Ready, etc.
Simulador
deEncoder
Realimentacin
para
CNC, CLP, etc.
Tarjeta
Posicionador
(Tarjeta
Opcional)
Funciones de
Posicionamiento,
CLP, etc.
Comunicacin
Serial
RS-485
(HMI)
Comunicacin
SerialSerial
RS-485
Aislada
Controle
HMI Local
Software
SuperDrive/
Protocolos WEGTP,
WEGBusy
Modbus-RTU
DeviceNet,
CANopen y MSCAN
Servomotor
Fieldbus
(Tarjeta
Opcional)
PROFIBUSDP
Fieldbus
PC
28
Posicin de la etiqueta de identificacin en el SCA-05:
2.4 ETIQUETADE IDENTIFICACINDELSCA-05
Figura 2.2 Etiquetas de identificacin del SCA-05
Figura 2.3 Detalle de las etiquetas del SCA-05
Revisin del Hardware
Fecha de Fabricacin temde Stock WEG Nmero de Serie
Modelo del SCA-05
Datos de Salida
(Tensin, N de Fases, Corriente)
Datos de Entrada
(Tensin, N de Fases,
Corriente, Frecuencia)
Versin del
Software
29
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El SCA-05 es suministrado embalado en caja de cartn. En la parte
externa de esta embalaje existe una etiqueta de identificacin que es
la misma que est fijada en el SCA-05. Favor verificar el contenido de
esta etiqueta con el pedido de compra. Para abrir la embalaje pngala
sobre una mesa, abra la embalaje, retire el material protector y
entonces retire el SCA-05.
Verifique si:
La etiqueta de identificacin del SCA-05 corresponde al modelo
comprado.
Ocurrierondaos durante el transporte. Casofuere detectadoalgn
problema, contacte inmediatamente la transportadora.
Si el SCA-05nofuereinstaladopronto, mantngalodentrodelaembalaje
cerrada y almaznelo en un lugar lmpio y seco (temperatura
entre -10C y +65C).
2.5 RECEBIMIENTO
YALMAZENAJE
31
INSTALACIN Y CONEXIN
Este captulo describe los procedimientos de instalacin elctrica y
mecnica del SCA-05. Las orientaciones y sugerencias deben ser segui-
das visando el correcto funcionamiento del Servoconvertidor.
La ubicacin de los servoconvertidores es factor determinante para la
obtencin de un funcionamiento correcto y una vida til normal de sus
componentes. El servoconvertidor debe ser armado en un ambiente libre
de:
Exposicindirectaa rayos solares, lluvia, humedad excesivaomaresia;
Gases o lquidos explosivos o corrosivos;
Vibracin excesiva, polvo o partculas metlicas y/o aceites en
suspensin en el aire.
Condiciones ambientales permitidas:
Temperatura: 0C a 45C- condiciones nominales.
45Ca 50C- reduccin de la corriente (Derating) de 2%para cada grado
Celsius arriba de 45C. La figura 3.1 ilustra el derrateo de corriente a ser
observado en funcin del aumento de la temperatura ambiente.
Hun edad relativa del aire: 20% a 90%sin condensacin.
Altitud mxima: 1000m arriba del nivel del mar - condiciones nominales.
1000ma 4000marriba del nivel del mar - reduccin de la corriente de 1%
paracada 100marriba de1000mde altitud. La figura3.2 ilustra el derrateo
de corriente a ser observado en funcin del aumento de la altitud de la
instalacin.
Grado de polucin: 2 (de acuerdo a EN50178 y UL508C). Normalmente,
solamente polucin en el conductiva. La condensacin no debe causar
conduccin en la polucin.
3.1 INSTALACIN
MECNICA
3.1.1 Condicione
Ambiente
CAPTULO 3
Figura 3.1 - Derrateo de corriente para tempera-
turas arriba de 45C
Figura 3.2- Derrateo de la corriente para altitudes
arriba de 1000m
Corriente Nominal (A)
25
20
15
10
24
8
5.3
4
5
0 10 20 30 40 50
SCA-05 24/48
SCA-05 8/16
SCA-05 5/8
SCA-05 4/8
Temperatura (C)
Corriente Nominal (A)
25
20
15
10
24
8
5.3
4
5
SCA-05 24/48
SCA-05 8/16
SCA-05 5/8
SCA-05 4/8
Altitud (m)
0 1000 2000 3000 4000
CAPTULO3- INSTALACINY CONEXIN
32
Deacuerdoconespecificaciones decorriente, lalneadeservoconversores
SCA-05posee los modelos 4/8MF, 4/8, 8/16y24/ 48, conformepresentado
en la figura 3.3. Las dimensiones externas, agujeros para fijacin y masa,
respectivos a cada modelo estn descritos en la tabla 3.1.
3.1.2 Dimensiones del
Servoconversor
Figura 3.3 a) a c) - Dimensiones del SCA-05
a) Modelo 4/8MF y 5/8MF
c) Modelo 8/16 y 24/48
b) Modelo 4/8
33
3.1.3 Posicionamiento/
Fijacin
Para la instalacin del SCA-05 se debe dejar en el mnimo los espacios
libres al rededor del servoconversor conforme Figura 3.4 a seguir. La
dimensin de cada espaciamiento est descrita en la tabla 3.2.
Instalar el servoconversor en la posicin vertical, siguiendo las siguientes
recomendaciones:
1) En el poner con ponentes sensibles al calor luego arriba del
servoconvertidor;
2) Instalar el servoconversor en una superfcie razonablemente plana;
3) Poner por primero los 2 tornillos de abajo, apoyar el servoconvertidor y
entonces poner los 2 tornillos de arriba.
Tabla 3.1 - Datos para instalacin con dimensiones en mm (in)
A B C D H1 H2 H3 L P | Masa
mm mm mm mm mm mm mm mm mm mm Modelo
(in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in) (in)
kg
50 225 26 7 240 243.8 224.3 102 172.3 13 SCA 4/8
MF (1.97) (8.86) (1.02) (0.28) (9.45) (9.6) (8.83) (4.02) (6.78) (0.51)
3.7
SCA 5/8
MF
50
(1.97)
225
(8.86)
26
(1.02)
7
(0.28)
240
(9.45)
243.8
(9.6)
224.3
(8.83)
102
(4.02)
172.3
(6.78)
13
(0.51)
4.0
25 250 19.5 7 265 234.3 224.3 64 256 13
SCA 4/8
(0.98) (9.84) (0.77) (0.28) (10.43) (9.22) (8.83) (2.52) (10.08) (0.51)
3.0
25 300 19.5 7 315 328 224.3 64 276 13 SCA
8/16 (0.98) (11.81) (0.77) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (2.52) (10.87) (0.51)
4.6
50 300 21 7 315 328 224.3 92 276 13 SCA
24/48 (1.97) (11.81) (0.83) (0.28) (12.4) (12.91) (8.83) (3.62) (10.87) (0.51)
5.85
Figura 3.4 - Espacios libres para ventilacin
Tabla 3.2 - Espacios libres recomendados
A B C D
mm(in) mm(in) mm(in)
200 100 100 0
(8.87) (3.94) (3.94) (0)
Modelo del
SCA-05
Todos
34
Figura 3.5 - Instalacin del SCA-05 en placa de montaje
Flujo deAire
ATENCION!
Prever ductos o canalones independientes para la separacin fsica
de los conductores de seal (control) y potencia (ver instalacin
elctrica). Los cables del motor deben ser separados de los dems
cables.
La Figura 3.5 presenta la instalacin del SCA-05 en la superficie de
una placa de montaje.
Tabla 3.3 - Dimensiones y ventilacin para panel
ATENCION!
No hay restricciones para montaje de servoconvertidores lado a lado.
Caso sea necesario armar un servoconvertidor por sobre el otro, utili-
zar la distancia mnimaA+ By desplasando el servoconvertidor supe-
rior del aire caliente que viene del servoconvertidor de abajo.
Instalacin en Tableros:
Para servoconvertidores instalados dentro de paneles o cajas metli-
cas cerradas, proveer exhaustin adecuada para que la temperatura
quede dentro del rango permitido. Ver potencias disipadas en el tem
9.1.1. Se recomiendan las mnimas dimensiones del tablero y su res-
pectiva ventilacin en la tabla 3.3.
Ventilacin
CFM(l/s)
32 (15)
Modelo
SCA-05
Todos
Dimensiones del Panel
Largura Altura Profund.
mm in mm in mm in
500 19.7 600 23.6 450 17.7
35
a) Modelo 24/48 b) Modelo 8/16
c) Modelo 4/8MF y 5/8MF
Figura 3.6 a) a c) - Procedimiento de instalacin del SCA-05 en superfcie
36
3.2 INSTALACIN
ELCTRICA
PELIGRO!
Las informaciones a seguir tienen la intencin de servir como gua
para obtenerse una instalacin correcta. Siga las normas de
instalaciones elctricas aplicables.
PELIGRO!
Asegrese que la red de alimentacin est desconectada antes de
iniciar las conexiones.
PELIGRO!
No se puede utilizar este equipo como mecanismo para parada de
emergncia. Prever otros mecanismos adicionales para esto fin.
ATENCION!
Equipamientos sensibles, como por ejemplo, PLCs, controladores de
temperatura y cables de termopar, deben se quedar a una distancia
mnimade 0,25mdelos convertidores defrecuencia, delas reactancias
LR1 y de los cables entre el convertidor y el motor.
Las conexiones de potencia ubcanse en la parte inferior del
servoconvertidor SCA-05, siendo protegidos por una tapa plstica
atornillada (Figura 3.7), que impide toque accidentales mientras el
equipamiento estuviere energizado.
La tapa protectora de las conexiones es proveda de los accesos
laterales y un acceso inferior sobresalientes, que pueden ser utiliza-
dos para mejorar el acondicionamiento de los cables de conexin (Fi-
guras 3.8 y 3.9).
PELIGRO!
Nuncaopere el servoconvertidor sinlatapaprotectorasobre los bornes.
3.2.1 Bornera de Potencia y
Aterramiento
Figura 3.7 - Procedimiento para sacar la HMI y tapa protectora de las conexiones de Potencia
37
Figura 3.10 - Conexiones de potencia
Conexiones de Potencia
Figura 3.8 - Tapa protectora de la bornera de
potencia (modelos de 8/16 y 24/48)
Figura 3.9 - Tapa protectora de los terminales de
potencia con accesos laterales e inferior destacables
(modelos 8/16 y 24/48)
38
PELIGRO!
Prever un equipamiento para seccionamiento de la alimentacin del
Servoconvertidor. ste debe seccionar la red de alimentacin para el
Servoconvertidor cuando necesario (por ej.: durante trabajos de
antenimiento).
Capacidad de la Red de Alimentacin
El SCA-05 es propio para uso en circuito capaz de proveer en el
ms que 30kA (rms) simtricos y 240 volts mximo.
ATENCION!
El conductor neutro de la red que alimenta el servoconvertidor debe ser
solidamente puesto a la tierra, mientras el mismo no debe ser utilizado
para puesta a la tierra de (los) servoconvertidor (es).
3.2.2 Conexiones de
Entrada
L1, L2, L3 (Line) : Rede de alimentacin CA.
U, V, W ( Motor): Conexin para Servomotor.
BR: Conexin para resistor de frenagem.
Figura 3.11 - Puntos de conexin elctrica de potencia y aterramiento del SCA-05
-UD: Plo negativo de la tensin de link CC.
+UD: Plo positivo de la tensin del link CC.
PE: Aterramiento
Figura 3.12 - Conexiones de potencia y aterramiento
PE L1 L2 L3 U V W PE V U W
Red Seccionadora Fusibles
Blindaje
(opcional)
R
S
T
ConexionesdeSalida
ConexionesdeEntrada
Descripcin de los Terminales:
- UD
+UD
BR
L1, L2, L3
U, V, W
PE
(Red)
PE+ blindaje
(opcional)
(Servomotor)
8/16 y 24/48 4/8 y 5/8
- UD
+UD
BR
PE
(Red)
Red Servomotor
PE+ blindaje
(opcional)
(Servomotor)
39
El Par de apriete del conector es indicado en la Tabla 3.5. Ustilize
solamente cables de cobre (70C, en mnimo).
Fusible
El fusible a ser utilizado en la entrada reconndas e ser del tipo UR
(ultrarpido) conit igual omenor que lo indicado en la tabla 3.4. Tambin
pueden ser usados en la entrada fusibles normales con la corriente
indicadaenlaTabla3.4parafusibleultrarpido. Enestecasolainstalacin
se queda protegida contra cortocircuito, mientras que los diodos del
puente del rectificador en la entrada del servoconvertidor no tienen
proteccin.
Como otra opcin, pueden ser usados disyuntores en substitucin a
los fusibles normales. Al dimensionar el disyuntor, se debe estar atento
al rgimen de trabajo que el SCAir operar. La tabla 3.4 hace referencia
al dimensionado de los disyuntores WEG lnea MBW.
Reactancia de Red
La necesidad o no del uso de reactancia de red depende de varios
factores. Para mayores informaciones consulte el captulo 8 - tem 8.4.
NOTA!
Capacitores de correccin del factor de potencia no son necesarios en
la entrada (R, S, T) y no deben sierren conectados en la salida (U,V,W).
ATENCION!
La tensin de la red debe ser compatible con la tensin nominal del
servoconvertidor. Caso esta no este di sponi bl e, uti l izar un
autotransformador compatible con la potencia del servoconvertidor o
grupo de servoconversores instalado (mirar captulo 8 - tem 8.1).
Dimensionado de los Cableados de Alimentacin
Para la seguridad del equipamiento y de la instalacin, se debe utilizar
en el mnimo las espesuras de cableado y los fusibles recomendados
en la Tabla 3.4. Los valores de las espesuras de cableados, sin embar-
go, son solas sugestivas. Para el correcto dimensionado del cableado,
llevar en cuenta las condiciones de instalacin y la mxima cada de
tensin permitida.
SCA-05
4/8 y 5/8
8/16
24/48
Cable de Potencia
mm
2
(AWG)
1.5 (14)
1.5 (14)
4.0 (10)
Cable de Aterramiento
mm
2
(AWG)
1.5 (14)
1.5 (14)
4.0 (10)
Fusible U. R para
proteccin de
semiconductores
[ A ]
16
25
35
I
2
t del fusible
A
2
s
@25C
125
260
800
Guardamotor
Modelo
WEG
MBW-C6-3N
MBW-C10-3N
MBW-C25-3N
Tabla 3.4 - Cables / Fusibles recomendados - utilizar solamente cables de cobre (70C)
Tabla 3.5 - Torque de apriete recomendado para las conexiones de
potencia y aterramiento
SCA-05
4/8 y 5/8
8/16
24/48
Cable de Potencia
N.m (lbf.in)
0.5 (4.43)
1.76 (15.58)
1.76 (15.58)
Cable de Aterramiento
N.m (lbf.in)
0.5 (4.43)
1.0 (8.85)
1.0 (8.85)
40
ATENCION!
No utilice el neutro de la red de alimentacin para la puesta a la tierra
del servoconvertidor.
ATENCION!
Siempre aterrar la carcaza del servomotor. Hacer el aterramiento del
servomotor en el propio servoconvertidor o en el panel donde el
servoconvertidor esta instalado.
Interferencia Electromagntica
Cuandolainterferenciaelectromagnticageneradapor el servoconvertidor
fuere un problema para otros equipamientos utilizar cableado blindado
o cableado protegido por condute metlico para la conexin salida del
servoconvertidor - motor. Conectar la blindaje en cada extremidad al
punto de aterramiento del servoconvertidor y a la carcaza del motor.
Figura 3.13 - Conexiones de aterramiento para ms de un servoconvertidor
Mquina 1 Mquina 2
Barra de Aterramiento
Interna ao Panel
SCA-05 1 SCA-05 2 SCA-05 n SCA-05 1 SCA-05 2
PELIGRO!
Los servoconvertidores deben ser obligatoriamenteaterrados a un tierra
de proteccin (PE). La conexin de aterramiento debe seguir las nor-
mas locales. Utilize con o mnimo los cables con seccin indicada en
la Tabla 3.4. Conecte a un alambrn de aterramiento especfico, o al
punto de aterramiento especfico o al punto de aterramiento general
(resistncia s 10 ohms).
PELIGRO!
No compartir el cableado de la puesta de tierra con otros equipamientos
que operen con altas corrientes (ej.: motores de alta potencia, mqui-
nas de soldadura, etc.). Cuando varios servoconvertidores fueren utili-
zados, realizar la conexin presentada en la figura 3.13.
3.2.3 Conexiones de
Aterramiento
41
ATENCION!
El cableado de salida del servoconversor para o servomotor deve ser
instalada separada de la fiacin de entrada de la red as como de la
fiacin de controle y sinal.
El servoconvertidor posee proteccin electrnica de sobrecarga del
motor, que debe ser ajustada de acuerdo con el motor especfico. Si
una llave aisladora o contactor fuere inserido en la alimentacin del
motor nunca los accioneconel motor girando ocon el servoconvertidor
habilitado.
Es importante mantener la continuidad elctrica de la blindaje de los
cables del motor.
Link CC
Los conectores de acceso al Link CC deben ser utilizados solamente
para interconectar servoconvertidores en el caso de utilizar solamente un
resistor de frenado para dos o ms convertidores.
ATENCION!
No inverter la conexin de estos bornes. Esto podr causar serios
daos al servoconversor.
Resistor de Frenado
La resistencia de frenado es montada externamente al servoconvertidor y
no debe posser una resistencial inferior a 15 ohms.
La lnea SCA-05 ofrece un mdulo de resistor de frenado con mecnica
propia (RF-200) que atiende la mayora de las aplicaciones. Para mayores
informaciones consulte el tem8.5 y siga las siguientes recomendaciones:
- Utilice siempre cables tranzado para la conexin entre servoconvertidor
y resistor.
- Separar este cable de los cables de la seal y de control.
- Se el resistor de frenado es montado dentro del tablero, considerar el
calentamiento provocado por el mismo durante el dimensionado de la
ventilacin del tablero.
3.2.4 Conexiones de Salida
Servomotor
Los bornes para conexin de salida pueden ser identificados en el tem
3.2.1.
WEG ofrece una completa lnea de cables de Potencia y de Resolver
(para ligacin del servoconversor al motor), es las informaciones pueden
ser encontradas en el captulo 8, item 8.2.
42
3.2.5 Conexiones de Seal y
Control
Las conexiones de seal (entradas/salidas analgicas) y control (en-
tradas/salidas digitales, salidas a rel) son hechas en la parte frontal
del SCA-05 conforme dibujo a seguir:
X1: Entradas/Salidas analgicas, Entradas/Salidas digitales.
X2: Entrada del Resolver.
X3: Salida del Simulador de Encoder.
X4: Serial RS-232 (Servoconversor).
X5: Red de comunicacin CAN(Servoconversor).
X6: Entradas/Salidas analgicas, Entradas/Salidas digitales (TarjetaPOS2
(opcionale), ver respectivo manual).
X7: Serial RS-232 (Tarjeta POS2 (opcionale), ver respectivo manual)/
Alimentacin (Tarjeta CEP1 (opcionale), ver respectivo manual).
X8: Entrada de encoder (Tarjeta POS2 (opcionale) ver respectivo manual).
X9: Red de comunicacin Fieldbus.
X17: Red de comunicacin CAN(Tarjeta POS2 (opcional), mirar respectivo
manual).
X10: Mdulo HMI o Mdulo para conexin HMI Remota (ver Cap. 8, Item
8.3).
SW1: Selector de las entradas analgicas (on = Corriente, off = Tensin).
Descripcin Detallada de los Conectores:
X1: Entradas / Salidas analgicas, Entradas / Salidas digitales
En este conector deben ser hechas las conexiones de control del
SCA-05 tales como:
- Entradas digitales para recibir comandos de Habilita/Deshabilita, Reset
de error, etc.
- Salidas digitales para sealizacin de errores, Habilita/Deshabilita, etc.
- Entradas analgicas para recibir el seal de referencia de velocidad,
posicin, torque, etc.
- Salidas analgicas para preve seales proporcionales a la velocidad,
torque (par), posicin, corriente, etc.
Figura 3.14 - Conexiones de control
Vista Lateral Vista Frontal
Conexiones de
Control
X1
SW1
X2
X3
X4
X6
X7
X8
X9
Vista Superior
X5
X17
Vista Inferior
X10
X17
X5
43
BORNES GRUPO DESCRIPCIN ESPECIFICACIONES
1 Salida a rel 1 (NA)
2 Salida a rel 1 (NF)
3 Salida a rel 2 (NA)
4
Salidas
Digitales (DO)
a rel
Salida a rel 2 (NF)
Capacidad de los contactos:
1A, 240Vca
5 Comn
6 Comn
Punto comn de las entradas digitales
7 DI6
8 DI4
9
Entradas
digitales (Dl)
DI2
Nivel alto mnimo : + 18Vcc
Nivel baixo mximo: +3Vcc
10 Fuentes
+15Vcc
(Referencia borne 11)
Fuente para entradas analgicas:
15Vcc@100mA, aterrada
11 GND (+15Vcc y -15Vcc) Ref. de las salidas analgicas, aterrada
12
Salidas
analgicas
(AO)
Salida analgica 2
(-10 a +10)Vcc
RL > 10kO Resol: 12bits
13
Entrada
analgica 2 (+)
14
Entradas
analgicas
(Al2)
Entrada
analgica 2 (-)
Diferencial, resol: 10bits
(-10 a +10)Vcc o
( 0 a 20)mA o (4 a 20)mA
Impedancia: 400kO (10V) y
500O (20mA)
BORNES GRUPO DESCRIPCIN ESPECIFICACIONES
15 Salida a Rel 1 Comn
16
Salidas
digitales (DO)
a rel
Salida a Rel 2 Comn
Capacidad de los contactos:
1A, 240Vca
17 Salida a transistor Emissor
18
Salidas
digitales (DO)
a transistor
Salida a transistor Colector
Aislada colector abierto,
Tensin mxima: +24Vcc,
Corriente mxima: 50mA
19 +24Vcc (Referencia pino 20)
20
Fuentes
GND (24Vcc)
Alimentacin de las DIs:
Capacidad: 140mA
Aterrada via resistor de 249O
21 DI5
22 DI3
23
Entradas
digitales DI
DI1
Nivel alto mnimo : + 18Vcc
Nivel baixo mximo: +3Vcc
24 Fuentes
-15Vcc
(Referencia
borne 11)
Fuente para entradas analgicas:
-15Vcc@100mA, aterrada
25
Salidas
analgicas
(AO)
Salida analgica 1
(-10 a +10)Vcc
RL > 10kO
Resol: 12bits
26
Entrada
analgica 1 (+)
27
Entradas
analgicas
(AI1) Entrada
analgica 1 (-)
Diferencial, resol: 14bits
(-10 a +10)Vcc o
(0 a 20)mA o (4 a 20)mA
Impedancia: 400kO (10V) y
500O (20mA)
28 Tierra Punto de aterramiento
NOTA!
La funcin de las entradas y salidas analgicas y digitales son todas
programables vaparmetro. Consulteel Captulo 5 paramayores detalles
de cada funcin.
Figura 3.15 - Descripcin / especificacin tcnica del conector XC1
44
X2 : Entrada del Resolver
Este conector recibe los seales de realimentacin provenientes del
resolver del servomotor. La funcin del resolver es informar al
servoconvertidor laposicinexactadel ejedel servomotor. Estaconexin
siempredebeser hecha, delocontrario el SCA-05indicarel error E32.
Figura 3.17 - Conector X2
Conector X2
Borne Funcin
1 -COS
2 + 5V
3 - SEN
4 TIERRA
5 + OSC
6 PTC
7 + COS
8 +SEN
9 GND
1 5
9 6
+24Vcc (Imx. = 140mA)
GND + 24Vcc
Comn-DIs
Comn-DIs
DI1
DI2
DI3
DI4
DI5
DI6
DO1 - Colector
DO1 - Emissor
RL1 - C
RL1 - NA
RL1 - NF
RL2 - C
RL2 - NA
RL2 - NF
+15Vcc (Imx. = 100mA)
+AI1
-AI1
+AI2
-AI2
-15Vcc (Imx. = 100mA)
AO1
AO2
GND
Tierra
19
20
5
6
23
9
22
8
21
7
18
17
15
1
2
16
3
4
10
26
27
13
14
24
25
12
11
28
Usuario Funcin Borne SCA-05
NOTA!
La precisin de posicionamiento es limitada por el resolver (dispositivo
derealimentacin deposicin) yes de +10minutos dearco(1=60min.
de arco).
45
X3 : Salida del Simulador de Encoder
El Servoconvertidor simula un encoder acoplado al eje del servomotor. Este
seal es muy utilizado en CNCs. Este circuito es aislado ptimamente y
necesita de alimentacin externa exclusiva (5V a 15V), que debe ser
conectada en los terminales 4 y 6. Las seales generadas son diferenciales
y pueden ser deshabilitados por el terminal de habilitacin (si este no es
conectado las seales se quedaran habilitadas).
X5 : Red de Comunicacin CAN
Conector para bus CAN(Controller Area Network). Posibilita la conexin del
servoconvertidor con redes basadas en CAN, como CANopen y DeviceNet.
Funcin
B
A
A
V+ (5 a 15Vcc)
Habilitacin
0V habilitado
V+ deshabilitado (5 a 15Vcc)
V- (0V)
N
N
B
Conector X3
Borne
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1 5
9 6
NOTA!
Luego en seguida al Power ON o en la ausencia del cable del resolver,
pueden ocurrir pulsos incorrectos en la salida X3, si esta estuviera habilita-
da.
X4 : Serial RS-232
Este conector sirve para establecer la conexin de una red de comunicacin
padrn RS-232 entre el servoconvertidor y un microcomputador tipo PCy/o
un PLC. Ver item 6.1.
Conector X4
Borne Funcin
1 + 5V
2 RTS
3 0V
4 RX
5 0V
6 TX
123456
Conector X5
Borne Funcin
1 GND
2 CANL
3 Shield
4 CANH
5 Vcc
46
SW1: Selector de las entradas analgicas (on=Corriente,
off = Tensin)
Esta Dip Switch debe ser utilizada para definir el tipo de seal que ser
conectado a las entradas analgicas (-10 a +10)V o (0 a 20)mA /
(4 a 20)mA.
Como padrn de fbrica, las entradas analgicas son seleccionadas para
seal -10V a +10V.
Obs.: No olvidar de programar P235.
En la instalacin de los cables de seal y control dbese tener los
siguientes cuidados:
1) Seccin de los cables 0.5mm (20 AWG) a 1.5mm (14 AWG).
2) Par mximo: 0.50 N.m (4.50 lbf.in).
3) Los cables de control deben ser hechos con cables blindados y
separados de los dems cables (potencia, comando en 110/220V,
etc.). Para largos de cables de hasta 100m, mantener una distancia
mnimade10cm(3.94in), paradistancias superiores a100m, mantener
distancia mnima de 25cm(9.84in).
Caso el cruce de estos cables con los dems sea inevitable el mismo
debe ser hecho de forma perpendicular entre ellos, mantenindose un
apartamiento mnimo de 5cm (1.97in) en este punto.
Figura 3.21 - Conexin blindaje
Conectar al tierra
No aterrar
Lado del
servoconvertidor
Aislar con cinta
4) Para distancias de cables mayores que 50m es necesario el uso de
aisladores galvnicos para los seales X1:1 a 28.
5) Reles, contactores, solenoides o bobinas de freno electromecnicos
instalados prximos a los servoconvertidores pueden eventualmente
generar interferencias en el circuito de control. Para eliminar ese
efecto, supresores RC deben ser conectados en paralelo con las
bobinas de estos dispositivos, en el caso de alimentacin CAy diodos
de rueda libre en el caso de alimentacin CC.
6) Cuanto la utilizacin de HMI externa (ver captulo 8), dbese tener
el cuidado de separar los cables que la conecta al servoconvertidor
de los dems cables existentes en la instalacin de una distancia
mnima de 10cm.
47
Este captulo aclara:
Descripcin general de la Interface Hombre-Mquina HMI;
Uso de la HMI;
Cmo verificar y preparar el servoconvertidor antes de energizar;
Cmo energizar y verificar el suceso de la energizacin;
Cmo iniciar un proceso de Verificacin y Cambio de la Programacin de
Parmetros.
La HMI estndar del SCA-05 contiene un display de leds con 5 dgitos de 7
segmentos, dos leds de sealizacin y 4 teclas. La figura 4.1 muestra la
HMI e indica la ubicacin del display, de los leds y de las teclas.
CAPTULO 4
USO DE LA HMI LOCAL / ENERGIZACIN /
PUESTA EN FUNCIONAMIENTO
4.1 DESCRIPCIN
GENERAL DE LA
INTERFACE
HOMBRE-
MQUINAHMI
Figura 4.1 - HMI estndar del SCA-05
Funciones del Display de Leds:
Muestra mensages de Error y estado (ver Referencia Rpida de los
Parmetros, Mensages de Error y Estado), el nmero del Parmetro o su
contenido. El display Unidad (ms a la derecha) indica la unidad de la variable
indicada:
A corriente
U tensin
Hfrecuencia
Nada velocidad y dems parmetros
Funcin del Led Power on:
Indica que el servoconvertidor est energizado
Funcin del Led Fault:
Indica que el servoconvertidor sufri algn tipo de error interno o externo
Funcin de la Tecla Reset:
Sirve para resetear los errores y reiniciar el servoconvertidor. Es importante
observar que el reset de los errores solamente ser acepto si la condicin
que gener estos errores no persistir en el momento del reset.
Funciones de las Teclas:
Estatecla (PROG) tienelafuncindeentrar y salir enel mododeprogramacin
de los parmetros. Siempreque se desea cambiar un parmetro en el display,
se debe apretar la tecla P para tener acceso al su contenido. Luego de
modificado, apretar ms una vez la tecla P para salir del modo de
programacin de aquello parmetro. Esta operacin tambin guarda
automticamente el valor programado en el parmetro.
Led Power "on"
Led "Fault"
Tecla Decrementa
Tecla Incrementa
Display de Leds
Tecla "Reset"
Tecla "PROG"
CAPTULO 4- USO DE LA HMI LOCAL / ENERGIZACIN/ PUESTA ENFUNCIONAMIENTO
48
4.2 VISUALIZACIN/
CAMBIO DE LOS
PARMETROS
A cada parmetro est asociado un valor numrico (contenido del
parmetro), que corresponde a la opcin seleccionada de entre los
disponibles para aqul parmetro.
Los valores delos parmetros definenlaprogramacindel servoconvertidor
o el valor de una variable (ej.: corriente, frecuencia, tensin, etc.). Para
realizar la programacin del convertidor dbese cambiar el contenido de
los parmetros.
Observaciones Generales:
Para los parmetros que pueden ser alterados con el servomotor gi-
rando, el servoconvertidor pasa a utilizar inmediatamente el nuevo
valor ajustado. Para los parmetros que solamente pueden ser altera-
dos con motor detenido, el servoconvertidor pasa a utilizar el nuevo
valor ajustado solamente trs presionar la tecla .
Presionando la tecla trs el ajuste, el ltimo valor ajustado es
automticamentegrabadoenlamemorianovolatil del servoconvertidor,
quedando retenido hasta nuevo cambio.
Para cambiar el valor de un parmetro es necesario ajustar antes
P000=Valor de sea. El valor de la sea padrn de fbrica es 5. De lo
contrario solamente ser posible visualizar los parmetros pero no
cambiarlos. Para mayores detalles, ver descripcin de P000 en el
Captulo 5.
En el modo Torque, el servoconvertidor controla solamente el torque en
el eje del servomotor, no importando la velocidad y ni la posicin del
mismo. El servoconvertidor mantiene la corriente constante (el torque es
proporcional a la corriente) en el valor de referencia de corriente. La
referencia de corriente puede venir del parmetro P119, de una entrada
analgica, etc.
La velocidad ir a variar en funcin de la carga, sin control alguno por
parte del servoconvertidor.
4.3 TIPOSDECONTROL
4.3.1 Modo Torque
Esta tecla tiene la funcin de incrementar el listado o/y el valor de los
parmetros. Apartir de esta versin, cuando presionada se puede pasar
del ltimo parmetro para el primer.
Esta tecla tiene la funcin de decrementar el listado y/o el valor de los
parmetros. Apartir de esta versin, cuando presionada se puede pasar
del primer parmetro para el ltimo.
Para mejor comprensin del funcionamiento de las teclas mirar tem 4.2.
Todos los ajustes del Servoconvertidor SCA-05 son hechos a travs de
parmetros. Los parmetros son indicados en el display a travs de la
letra P seguida de un nmero:
Ejemplo: Parmetro 121
49
En el modo velocidad el servoconvertidor mantiene la velocidad cons-
tante en el valor determinado por lareferencia de velocidad(provenien-
te del parmetro P121, de una entrada analgica, etc.). En este caso,
la corriente (torque) ir a cambiar en funcin de la carga.
En el modo Posicionamiento el servoconvertidor mantiene la posicin
constante en el valor determinado por la referencia de posicin
(parmetro P117, entrada analgica, etc.). La precisin de
posicionamientoes limitadapor el resolver (dispositivoderealimentacin
de posicin) y es de + 10 minutos de arco (1 = 60min. de arco).
O controle de velocidad/posicin es realizada por la tarjeta opcional
POS2.
El convertidor ya debe estar instalado de acuerdo con el Captulo 3 -
Instalacin y Conexin. Mismo que el proyecto de accionamiento sea
diferentede los accionamientos tpicos sugeridos, los pasos siguientes
tambin pueden ser seguidos.
PELIGRO!
Siempre desconecte la alimentacin general antes de efectuar
cualesquier conexiones.
1) Verifique todas las conexiones
Verifique si las conexiones de potencia, aterramiento y de control
estn correctas y firmes. Verifique tambin si no qued ningn
material que puede causar algn cortocircuito sobre los conectores
y si todos los puntos que sern energizados estn debidamente
aislados y/o protegidos contra toques accidentales.
2) Verifique la tensin de alimentacin
Verifiquesi latensindealimentacin estdeacuerdoconlatensin
del servoconvertidor, de preferencia, haciendo la medicin con un
voltmetroycomparandoconlatensinnominal del servoconvertidor.
El valor de la tensin nominal consta en la etiqueta de identificacin
del servoconvertidor.
3) Verifique el motor
Verifique las conexiones del motor y si la corriente y tensin del
motor estn de acuerdo con el servoconvertidor.
4) Desacople mecnicamente el motor de la carga
Si el motor no puede ser desacoplado, tenga la seguridad que el
giro en cualquier direccin (horario/antihorario) no provoque daos
a la mquina o riesgos personales.
5) Cierre las tapas de proteccin del servoconvertidor o
accionamiento
4.3.2 Modo Velocidad
4.3.3 Modo Posicionamiento
4.4 PREPARACINPARA
ENERGIZACIN
4.3.4 Controle por la POS2
50
Tras la preparacin para energizacin el servoconvertidor puede ser
energizado:
1) Verifique la tensin de alimentacin
Midalatensin deredyverifique si estdentrodel rangopermitido(Tensin
nominal -15% / +10%).
2) Energize la entrada
Cierre la seccionadora de entrada.
3) Verifique el suceso de la energizacin
Verifique si el display de la HMI prende.
Los ejemplos de programacin de los parmetros presentados en los
tems 4.6.1 y 4.6.2 son basados en un servoconvertidor y un servomotor
con las siguientes caractersticas:
Servoconvertidor
SCA050008T2223PSZ
Motor
WEG SWA 56 2,5 60
Mo: 2,5Nm
Velocidad: 6000 rpm
Tensin Nominal: 200Vca
Corriente Nominal: 7,5A
Girar el eje en determinada velocidad y en determinado sentido de giro, a
travs de la HMI.
En seguida es presentada la instalacin elctrica ms bsica posible. La
parametrizacin del SCA-05 tambin ser la ms bsica posible y todo el
comando del servomotor ser hecho a partir de la HMI del SCA-05.
Recomndase que el usuario que nunca tuvo contacto con el
servoconvertidor SCA-05 ejecute este ejemplo, a fines de acostumbrarse
con el producto.
Lea atentamente el Captulo 3 Instalacin y Conexin - y ejecute la
instalacin conforme el dibujo de la figura 4.2:
4.6 EJEMPLOS DE
APLICACIONES
TPICOS
4.6.1 Accionamiento Tpico 1
4.6.1.1 Instalacin
4.5 ENERGIZACIN
51
Figura 4.2 - Instalacin elctrica para ejecucin del ejemplo Accionamiento Tpico 1
Cable de Resolver
Cable de Potencia
R
S
T
PE PE L1 L2 L3 U V W
PE
52
4.6.1.2 Programacin
ACCIN DISPLAYHMI Local DESCRIPCIN
Trs la energizacin, el display
indicar este mensaje
Presionar para entrar en el
modo de programacin
Usar las teclas y para
programar el valor de la sea
(Sea = 5 (Padrn de Fbrica))
Presionar para efectivar la
entrada de la sea y liberar el
acceso para cambio de los dems
parmetros
Presionar y hasta
llegar al parmetro del motor, para
que el mismo pueda ser ajustado
de acuerdo con el motor a ser
utilizado
modo de programacin
Presionar y hasta
seleccionar el valor que equivale al
modelo del servomotor
Este es el Parmetro 0, tiene la funcin
de Sea deAcceso para posibilitar la al-
teracin de los dems parmetros del
servoconvertidor.
Entra en el modo de programacin de
este parmetro
Valor de la sea seleccionado
Valor de la sea seteado
ParmetroP385(modelodel servomotor)
este parmetro
Modelos de servomotor existentes:
1 = Reservado
2 = Reservado
3 = SWA 56-2,5-20
4 = SWA 56-3,8-20
5 = SWA 56-6,1-20
6 = SWA 56-8,0-20
7 = SWA 71-9,3-20
8 = SWA 71-13-20
9 = SWA 71-15-20
10 = SWA 71-19-20
11 = SWA71-22-20
12 = SWA 71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA 40-1,6-30
21 = SWA 40-2,6-30
22 = SWA 56-2,5-30
23 = SWA 56-4,0-30
24 = SWA 56-6,1-30
25 = SWA 56-7,0-30
26 = SWA 71-9,3-30
27 = SWA 71-13-30
28 = SWA 71-15-30
53
Presionar y hasta
Presionar para confirmar el
modelo del servomotor.
Posicionar y hasta llegar
al parmetro deAuto-Tuning (P380)
para que el servoconvetirdor pueda
estimar las ganancias de velocidad
y posicin.
modo de programacin
Presionar para cambiar el
valor del parmetro do 0 para 1
Presionar para salir del
modo de programacin
Presiona la tecla "Reset" para
iniciar el Auto-Tuning
ATENCION!
En este instante el eje ir a
girar por algunos instantes.
Asegrese que eso no
causar ningn problema.
Trs el Auto-Tuning, el display
Presionar y hasta
llegar al parmetro de Referencia de
Velocidad (P121) para que la
misma pueda ser ajustada en la
velocidad deseada
modo de programacin
29 = SWA 71-19-30
30 = Reservado
31 = Reservado
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
36 = Reservado
37 = SWA 40-1,6-60
38 = SWA 40-2,6-60
39 = SWA 56-2,5-60
40 = SWA 56-3,6-60
41 = SWA 56-5,5-60
42 = SWA 56-6,5-60
Modelo del servomotor seteado
Parmetro P380 (FuncinAuto- Tuning)
este parmetro
Auto-Tuning seteado
Sale del modo de programacin
Inicia el Auto-Tuning
Parmetro P121
(Referencia de velocidad viaHMI)
El valor padrn de fbrica es 0rpm
54
Presionar y hasta
seleccionar la velocidad deseada
Presionar para salvar la
velocidad elegida y salir del modo
deprogramacin
Velocidad elegida: 100rpm
4.6.1.3 Ejecucin
Presionar y hasta llegar
al parmetro de Habilitacin del
servomotor (P099)
modo de programacin
Presionar para habilitar el
servomotor.
ATENCIN!
En este instante el eje ir girar
a 100rpm. Certifquese que eso
no causar ninguno problema.
modo de programacin
Presionar y hasta
llegar al parmetro de Sentido de
Giro del servomotor (P111)
modo de programacin
Presionar para cambiar el
sentido de giro del servomotor.
ATENCION!
En este instante el eje ir a
girar en sentido contrario.
Asegrese que eso no
causar ningn problema.
al parmetro de Habilitacin del
servomotor (P099)
modo de programacin
Presionar para habilitar el
servomotor
Parmetro P099 (Habilitacin via HMI)
El valor padrn de fbrica es 0
(Deshabilitado)
Servomotor habilitado (eje girando)
ParmetroP111(SentidodeGirovaHMI)
El valor padrn de fbrica es 0 (Sentido
Horario)
Servomotor girandoensentidoantihorario
Parmetro P099 (Habilitacin va HMI)
Motor habilitado (eje girando)
Servomotor deshabilitado (eje parado)
55
4.6.2 Accionamiento Tpico 2
4.6.2.1 Instalacin
El accionamiento Tpico2consisteengirar el ejeen determinadavelocidad
y en determinado sentido de giro, siguiendo rampas de aceleracin y
desaceleracin, a travs de la HMI y utilizando entradas digitales.
A seguir es presentado cmo debe ser hecha la instalacin elctrica, ya
utilizando recursos de las Entradas Digitales. Recomindase esta
instalacin para el usuario que ya tiene algn contacto con el
servoconvertidor SCA-05, o que ya tenga ejecutado y comprendido el
Accionamiento Tpico 1.
R
S
T
PE
Cable de Potencia
Cable de Resolver
Figura 4.3 - Instalacin elctrica para ejecucin del ejemplo Accionamiento Tpico 2
56
4.6.2.2 Programacin
Trs la energizacin, el display
modo de programacin
Utilizar las teclas y
para programar el valor de la sea
(Sea = 5 (Padrn de Fbrica))
Presionar para efectivar la
entrada de la sea y liberar el
acceso para alteracin de los
dems parmetros
Presionar y hasta
llegar al parmetro del motor, para
que el mesmo pueda ser ajustado de
acuerdo con el motor a ser utilizado
modo de programacin
Presionar y hasta
Este es el Parmetro 0, tiene la funcin
de sea de acceso para posibilitar el
cambio de los dems parmetros del
servoconvertidor
este parmetro
Valor de la sea seleccionado
Valor de la sea seteado
ParmetroP385(modelodel servomotor)
este parmetro
Modelos de servomotor existentes:
1 = Reservado
2 = Reservado
3 = SWA 56-2,5-20
4 = SWA 56-3,8-20
5 = SWA 56-6,1-20
6 = SWA 56-8,0-20
7 = SWA 71-9,3-20
8 = SWA 71-13-20
9 = SWA 71-15-20
10 = SWA 71-19-20
11 = SWA71-22-20
12 = SWA 71-25-20
13 = Reservado
14 = Reservado
15 = Reservado
16 = Reservado
17 = Reservado
18 = Reservado
19 = Reservado
20 = SWA 40-1,6-30
21 = SWA 40-2,6-30
22 = SWA 56-2,5-30
23 = SWA 56-4,0-30
24 = SWA 56-6,1-30
25 = SWA 56-7,0-30
26 = SWA 71-9,3-30
27 = SWA 71-13-30
28 = SWA 71-15-30
29 = SWA 71-19-30
30 = Reservado
31 = Reservado
32 = Reservado
33 = Reservado
34 = Reservado
35 = Reservado
57
Presionar para confirmar el
modelo de servomotor
al parmetro de Referencia de
Velocidad (P121) para que la misma
pueda ser ajustada en la velocidad
deseada
modo de programacin
Presionar y hasta
seleccionar la velocidad deseada
Presionar para salvar la
velocidad elegida y salir del modo de
programacin
al parmetro de Programacin de la
Rampa deAceleracin (P100)
modo de programacin
Presionar y hasta ajustar
el tiempo de aceleracin deseado
Presionar para salir del modo
deprogramacin
Presionar y hasta llegar al
parmetro de Programacin de la
Rampa de Deceleracin (P101)
modo de programacin
Presionar y hasta ajustar
el tiempo de deceleracin deseado
36 = Reservado
37 = SWA 40-1,6-60
38 = SWA 40-2,6-60
39 = SWA 56-2,5-60
40 = SWA 56-3,6-60
41 = SWA 56-5,5-60
42 = SWA 56-6,5-60
Modelo del servomotor seteado
Parmetro P121 (Referencia de veloci-
dadvaHMI)
El valor padrn de fbrica es 0rpm
Velocidad elegida: 1000rpm
Parmetro P100
(Rampa de aceleracin 1)
Valor padrn de fbrica: 1ms/krpm.
Significa que el servomotor llevar 1ms
para alcanzar 1000rpm
Tiempo de aceleracin elegido:
500ms/krpm
Parmetro P101
(Rampa de deceleracin 1)
Valor padrn de fbrica: 1ms/krpm.
Significa que el servomotor llevar 1ms
para decelerar de 1000rpmhasta 0rpm
Tiempo de deceleracin elegido:
500ms/krpm
58
modo de programacin
Presionar y has ta
llegar al parmetro de Habilitacin
de la rampas (P229)
modo de programacin
Presionar una vez
Presionar para salvar el valor
programado y salir del modo de
programacin
Presionar y hasta
llegar al parmetro de
Programacin de la Entrada Digital
1(DI1) (P263)
modo de programacin
Parmetro P229 (Opcin Rampa)
Ovalor standard de fbrica es 0
(Sin rampa),que significa que las
rampas no estn siendo utilizadas.
El valor 1 programado signiqueda que
ser utilizado el conjunto de Rampas 1
P100 (aceleracin) y P101(desaceleracin).
Parmetro P263 (Funcin DI1)
Las funciones programables son:
0=Sin funcin
1= Habilita/Deshabilita
2=Funcin Stop
3=Fin de curso horario
4= Fin de curso antihorario
5=Reset de los errores
6=Sin error externo
7=Sentido de giro
8=ModoTorque/Velocidad
9= Modo Torque/Posicin
10= Modo Velocidad/Posicin
11=F. MOVE: Ejecuta un Pos. del Ciclo 1
21=F. MOVE: Ejecuta el Ciclo 1 completo
59
Presionar una vez para
llegar al valor 1 (Habilita/
Deshabilita)
modo de programacin
Presionar y para llegar
al parmetro de Programacin de
la Entrada Digital 2 (DI2) (P264)
modo de programacin
Presionar y hasta
llegar al valor 7 (Sentido de Giro)
modo de programacin
la Entrada Digital 3 (DI3) (P265)
programado para "Habilita/Deshabilita"
0=Sin funcin
2=Funcin Stop
6=Sin error externo
7=Sentido de giro
programa para "Sentido de Giro"
60
modo de programacin
Presionar hasta llegar al
valor 2 (Funcin Stop)
modo de programacin
lectura de la velocidad del motor
(P002)
modo de programacin
0=Sin funcin
2=Funcin Stop
6=Sin error externo
7=Sentido de giro
programado para Funcin Stop
Parmetro P002 (Lectura de la velocidad
del motor)
Velocidad en este momento = 0rpm
(servomotor parado)
61
4.6.2.3 Ejecucin
Cerrar la LlaveDI1
Cerrar la LlaveDI2
Abrir la Llave DI1
Cerrar la LlaveDI1
Cerrar la LlaveDI3
Abrir la Llave DI3
El eje del motor empieza a girar en velo-
cidad de 1000rpm
El eje del motor decelera hasta parar y
reacelera en sentido de rotacin contra-
rio hasta la velocidad de -1000rpm
El control sobre el eje del servomotor es
desactivado y el eje para por inercia
El eje del motor empieza nuevamente a
girar en velocidad de -1000rpm
El eje del motor decelera hasta parar.
Esta operacin dura 0,5s, o sea, el
tiempoprogramadoenel parmetroP101
(Rampa de deceleracin 1).
Observaciones:
Notar que el eje se demor 0,5s para
parar porque estaba en 1000rpm. Caso
el eje estuviera girando a 2000rpm, el
mismodemorara 1s. Esoocurre porque
la unidad del Parmetro P101 es ms/
krpm, o sea, es el tiempo que lleva para
el eje diminuir la velocidad en 1000rpm.
Por ejemplo, caso el eje estuviera en
6000rpm, tendramos:
500ms * 6 = 3000ms = 3s
El eje del motor acelera hasta-1000rpm.
Estaoperacin tambindura0,5s, osea,
el tiempo programado en el parmetro
P100 (Rampa de aceleracin 1)
62
4.6.3 Funcin MOVE -
Posicionamiento
4.6.3.1 Instalacin
Ejecucin de un posicionamiento utilizando la Funcin MOVE.
A partir de este item, los ejemplos pasan a ser un pouco ms sofisti-
cados, y visan aplicaciones tpicas muy utilizadas en la indstria. La
ejecucin de la programacin no ser ms detalladas, sino que sern
presentados los parmetros y sus contenidos, que deben ser progra-
mados por el usuario antes de ejecutar el ejemplo. Considrase, para
la ejecucin de este ejemplo, que el usuario ya tenga ejecutado y
comprendido los dos ejemplos anteriores o que ya est habituado a
trabajar con el servoconvertidor SCA-05.
El ejemplo quesigue, puedeser utilizadoenaplicaciones quenecesiten
que el eje del servomotor gire un determinado nmero de vueltas y
pare, siendo que algn tiempo despues (determinado por el usuario)
ocurre otro movimiento idntico.
Fracciones de vueltas tambin son aceptas. En este caso, considerar
que una vuelta entera, o sea, 360 corresponde a 16384 pulsos del
resolver. Para obtener el nmero de pulsos necesarios para un ngulo
cualquier, utilizar la siguiente frmula:
desejado ngulo :
parmetro el en programado ser a pulsos de Nmero : N
: donde
360
16384
N
Pulsos
Pulsos
u
u
=
Ejemplo 1: Se desea rotacionar el eje por 3/4 de vuelta, o sea, 270.
Utilizando la frmula tenemos:
12288 N
360
270 16384
N
360
16384
N
Pulsos
Pulsos
Pulsos
=
=
u
Este nmero (12288) debe ser programado directamente en el
parmetro que define fracciones de vueltas. Eso ser demuestrado al
largo del ejemplo.
Ejemplo 2: Se desea rotacionar el eje por
5
/
6
de vuelta, o sea, 300.
Utilizando la frmula tenemos:
333 , 13653
360
300 16384
360
16384
=
=
Pulsos
Pulsos
Pulsos
N
N
N
u
63
En este caso, pudese programar dos valores, 13653 o 13654. Para cal-
cular el error en cada una de las opciones, utilizar el clculo a seguir:
a) Valor programado: 13653 pulsos
Para calcular el error en grados (), utilizar la frmula a seguir:
=
1758 0073242180 . 0
) (
16384
333 . 0 360
) (
16384
360
) (
Error
Error
Pulsos
Error
Error
Este error ocurrir a cada posicionamiento realizado.
b) Valor programado: 13654 pulsos
pulsos
Pulsos
Error
Pulsos
Error
programado Pulsos
N
calculado Pulsos
N
Pulsos
Error
667 . 0
| 13654 333 . 13653 |
|
_ _
|
=
=
=
Para calcular el error en grados (), utilizar la frmula a seguir:
324 0146484382 . 0
) (
16384
667 , 0 360
) (
16384
360
) (
=
Error
Error
Pulsos
Error
Error
Este error ocurrir a cada posicionamiento realizado.
A travs del anlisis de los errores presentados, la opcin a ser elegida
debe ser siempre la que presentar el menor error posible. En el caso del
ejemplo 2, recomndase programar el valor de 13653 pulsos.
Aplicaciones de este tipo son bastante comunes en:
Dosificadoras (Empaquetadoras);
Mesas giratorias;
Alimentadores de prensas;
Esteras con paradas programadas.
NOTA!
Cada aplicacin real tiene particularidades propias que deben ser consi-
deradas al aplicarse este ejemplo.
pulsos Pulsos
Error
Pulsos
Error
programado Pulsos
N
calculado Pulsos
N
Pulsos
Error
333 . 0
| 13653 13653.333 |
|
_ _
|
=
=
=
64
4.6.3.2 Programacin
La tabla 4.1 presenta la programacin necesaria para el ejemplo
Funcin MOVE - Posicionamiento.
Parmetro Valor Descripcin
P000 5 Sea de Acceso
P100 2000 Rampa de aceleracin 1
P101 2000 Rampa de desaceleracin 1
P124 500 Funcin MOVE: Referencia de velocidad del
posicionamiento 1
P202 3 Modo de operacin = Posicionamiento
P229 1 Opcin Rampa = Rampa 1
P263 1 Habilita / Deshabilita
P264 21 Ejecuta Ciclo 1 completo
P441 1 Define ciclo para la Referencia 1 (P124) del
posicionamiento 1
P451 3 Ejecuta el posicionamiento utilizando conjunto de
rampas 1
P471 8192 Fraccin de vuelta del posicionamiento 1
P481 200 Nmero de vueltas del posicionamiento 1
Figura 4.4 - Instalacin elctrica para ejecucin del ejemplo Funcin MOVE - Posicionamiento
R
S
T
PE
Cable de Resolver
Cable de Resolver
Tabla 4.1 - Programacin para el ejemplo Funcin MOVE - Posicionamiento
65
Figura 4.5 - Comportamiento del eje y de la entrada digital para Funcin MOVE - Posicionamiento
Velocidad (rpm)
Referencia1
(P124)
Posicionamiento1:
N de Vueltas 1 (P481)
+
Fraccinde Vuelta1 (P471)
Habilitada
Deshabilitada
EntradaDigital 2
Funcin MOVE: (Ciclo1)
Tiempo (s)
Tiempo (s)
4.6.3.3 Ejecucin
Para ejecutar la programacin realizada siga los siguientes pasos abajo:
1) Habilitar el servomotor cerrando la llave DI1.
2) Cerrar la llave DI2 y abrir luego en seguida. En este momento el eje
iniciarun posicionamientocompuestopor 200 vueltas en el eje (P481)
+ 1/2 vuelta (P471), a una velocidad de 500rpm y ir a parar
automticamente.
3) Cerrar y abrir nuevamente la llave DI2 y comprobar que el eje hace
nuevamenteel posicionamiento de200vueltas +1/2vuelta, tomndose
un referencial del eje, como por ejemplo, la conmutacin.
66
Cable de Potencia
Cable de Resolver
4.6.4 Funcin MOVE - Ciclo
Automtico
4.6.4.1 Instalacin
Utilizacin de la Funcin MOVE, con ciclo automctico de 3 posiciona-
mientos.
En este ejemplo, despus de debidamente programado, el eje del
servomotor ejecutar la trayectoria de posicionamientos exhibida en
la figura 4.7.
Figura 4.6 - Instalacin elctrica para ejecucin del ejemplo Funcin MOVE - Ciclo Automtico
DI2
DI1
R
S
T
PE L1 L2 L3 U V W PE
PE
67
4.6.4.2 Programacin
La tabla 4.2 presenta la programacin necesaria para el ejemplo
Funcin MOVE con ciclo automtico de 3 posicionamientos.
P000 5 Sea de Acceso
P100 1000 Rampa de aceleracin 1
P101 1000 Rampa de deceleracin 1
Posicionamiento 1
Posicionamiento 2
Posicionamiento 3
P202 3 Modo de operacin = Posicionamiento
P229 1 Opcin Rampa = Rampa 1
P263 1 Habilita / Deshabilita
P264 21 Funcin MOVE: Ejecuta el Ciclo 1 completamente
P441 1 Funcin MOVE: Define ciclo para la Referencia 1
(P124) del Posicionamiento 1
Rampas 1
Rampas 1
Rampas 1
P461 3000 Timer del Posicionamiento 1 (ms)
4.6.4.3 Ejecucin
Para ejecutar la programacin realizada siga los pasos abajo:
1) Cerrar la llave DI1 para habilitar el servomotor;
2) Cerrar y luego en seguida abrir la llave DI2 (pulso), o sea, despus
de la entrada digital 2 ser accionada, el eje ejecutar las siguientes
operaciones:
1 posicionamiento:
Decurrido el tiempo de 3s despus de cerrada la llave DI2, el eje ir a
acelerar en el intervalo de 1s, de 0 hasta 1000rpm, permanecer en
esta velocidadpor 3s y decelerarde 1000rpmhasta parar en 1s (com-
pletando 66,67 rotaci ones), en este i nstante ini cia el 2
posicionamiento.
Tabla 4.2 - Programacin para el ejemplo Funcin MOVE con ciclo automtico
de 3 posicionamientos
68
Figura 4.7 - Comportamiento del eje y de la entrada digital para el ejemplo Funcin MOVE - Ciclo Automtico
NOTA!
Paraejecutar este cicloautomcticamente por tiempo indefinido(loop),
basta mantener la llave DI2 cerrada.
El ejemplo presentado en este tem se refiere a la distribucin de
carga compartida entre dos servomotores utilizando control Maestro-
Esclavo.
Este tipode aplicacin permiteque dos servomotores puedanaccionar
una carga con torque mayor que el nominal de cada servomotor indivi-
dualmente. Eso es posible por el hecho de la carga ser dividida entre
los dos ejes. El control de los servomotores es hecho con uno de los
servoconvertidores operando como Maestro, recibiendo el seal de
referencia de un CLP o CNC y realimentando el mismo a travs del
Simulador de encoder, mientras el otro servoconvertidor opera como
Esclavo, teniendo como referencia un seal proveniente del Maestro.
4.6.5 Control Maestro-Esclavo
4.6.5.1 Instalacin
Velocidad (rpm)
Referencia3
(P126)
Referencia2
(P125)
Habilitada
Referencia1
(P124)
Posicionamiento1:
+
Posicionamiento2:
+
Posicionamiento3:
+
Entradadigital 2
funcin MOVE(Ciclo1)
Deshabilitada
Posicionamiento1:
+
Tiempo (s)
Tiempo (s)
2 posicionamiento:
El servomotor aguarda 1s, acelera hasta 500rpm en 0,5s, permanece
en esta velocidad por 4s, decelerando hasta parar en 0,5s (completan-
do 37,5 rotaciones) y es seguido por el 3 posicionamiento:
3 posicionamiento:
El servomotor aguarda 1s, acelera hasta 2500rpm en 2,5s, permane-
ce en esta velocidad por 3s, decelerando hasta parar en 2,5s (comple-
tando 229,17 rotaciones). Trs la parada, el servoconvertidor queda
aguardando el prximo pulso en la llave DI2, para reiniciar el
posicionamiento.
Timer 1
(P461)
Timer 2
(P462)
Timer 3
(P463)
Timer 1
(P461)
69
Las tablas 4.3 y 4.4 presentan la programacin necesaria para el
ejemplo Control Maestro-Esclavo.
P202 2 Modo velocidad
P229 0 Opcin Rampa deshabilitada
P232 2 Ref. de velocidad
P251 10 Funcin de salida analgica AO1
P263 1 Habilita / deshabilita
4.6.5.2 Programacin
Tabla 4.3 - Programacin del servoconvertidor que funciona
como Maestro
P202 1 Modo torque
P229 0 Opcin Rampa deshabilitada
P232 1 Ref. de corriente (torque)
P263 1 Habilita / deshabilita
Figura 4.8 - Instalacin elctrica / mecnica del ejemplo Control Maestro-Esclavo
EjeComn
Realimentacin
(Resolver)
Cable de
Potencia
(U, V, W, PE)
Entrada Analgica
(Senl de referencia)
Simulador de Encoder
Salida
Analgica
(Iq)
Entrada
Analgica
(Torque)
CLP o CNC
Realimentacin
(Resolver)
Cable de
Potencia
(U, V, W, PE)
Esclavo Mestre
Tabla 4.4 - Programacin del servoconvertidor que funciona
como Esclavo
70
CAPTULO 5
DESCRIPCIN DETALLADA DE LOS
PARMETROS
Este captulo describe detalladamente todos los parmetros del
Servoconvertidor. Para facilitar la descripcin, los parmetros fueronagru-
pados por tipos:
Convenciones y definiciones utilizadas en el texto a seguir:
(1) Los cambios hechos en este parmetro pasan a vigorar solamente
despues de apretar la tecla "RESET" en la HMI.
(2) Indica que los valores pueden cambiar en funcin del modelo del
Servomotor (P385).
(3) Indica que los valores pueden cambiar en funcin del auto-ajuste.
(4) La descripcin de estos parmetros pueden ser encontradas en el
manual de la tarjeta opcional POS2.
Parmetros de Lectura Variables que pueden ser visualizadas
en el display, pero no pueden ser cam-
biadas por el usuario.
Parmetros de Regulacin Son los valores ajustables que deben
ser utilizados por las funciones del
Servoconvertidor.
Parmetros de Configuracin Definen las caractersticas del
Servoconvertidor, las funciones que
deben ser ejecutadas, bien como las
funciones de las entradas/salidas de la
tarjeta de control.
Parmetros del Servomotor Son los datos del Servomotor en uso:
informaciones contenidas en los datos
de placa del motor obtenidos por el
auto-tuning.
Parmetros de las Funciones Incluye los parmetros relacionados a
Especiales las funciones especiales.
5.1 PARMETROS DEACCESO Y DE LECTURA- P000 a P087
Libera el acceso para alteracin del contenido de los parmetros. Con
valores ajustados conforme el padrn de fbrica P200= 1 (SeaActiva)
es necesario poner P000=5para cambiar el contenido de los parmetros,
o sea, el valor de la sea es igual a 5.
P000 0 a 9999
Parmetro deAcceso [0]
-
Rango
[Ajuste fbrica]
Parmetro Unidad Descripcin / Observaciones
NOTA!
El valor de cada parmetro pasa a valer a partir del momento en que es
cambiado (on line), excepto aquellos marcados por la convencin '(1)'.
Tabla 5.1 - Acceso a los Parmetros
P000 Funcin
1 Solamente P234, P236, P238 y P240 estn liberados para escrita por el
usuario.
5 Libera el acceso para modificar el contenido de los parmetros.
6 Son exhibidos solamente los parmetros que tienen valores distintos del
valor padrn de fbrica.
10 Son exhibidos solamente los parmetros P000, P124 a P133 y P481 a
P490.
CAPTULO5- DESCRIPCINDETALLADA DE LOS PARMETROS
71
Indica el estado actual del servoconvertidor, conforme la tabla 5.2. P006 0 a 2
Estado del [-]
Servoconvertidor -
Rango
[Ajuste fbrica]
Indica en el display de la HMI un nmero decimal cuyo equivalente binario
indica el estado de las Entradas Digitales (DIs). Siendo que, el LSB (bit
menos significativo) es la Entrada Digital 1 y el MSB (bit ms significati-
vo) es la Entrada Digital 6. El valor 1 (en binario) significa Entrada Digital
activada y el valor 0 (en binario) significa Entrada Digital desactivada.
Ejemplo:
El display de la HMI muestra:
P012 0 a 63
Estado de las Entradas [-]
Digitales DI1 a DI6 -
Transformndose el nmero 22 en base decimal para un nmero equiva-
lente en base binaria tenemos: 22
10
010110
2
Entrada Digital 1
Entrada Digital 2
Entrada Digital 3
Entrada Digital 4
Entrada Digital 5
Entrada Digital 6
Indica el valor de la velocidad real en rpm(ajuste de fbrica). P002 -9999 a +9999
Velocidad del [-]
Motor 1rpm
Indica la corriente de salida del servoconvertidor en ampres (Arms). P003 -999.9 a +999.9
Corriente del [-]
Motor 0.1A
Indica la tensin actual en el link CC en Volts (V).
Variacin: (252 a 358)Vcc (Uso Normal).
P004 0 a 999
Tensin del link CC [-]
1V
Tabla 5.2 - Seleccin /del Estado del Servoconvertidor
P006
Funcin
0 Servoconvertidor deshabilitado y sin error.
1 Servoconvertidor Ready (habilitado y sin error).
2 Servoconvertidor en estado de error. El display de la
HMI indica el cdigo del error.
72
En este caso, las Entradas Digitales 2, 3 y 5 estn activas.
En la tabla a seguir son presentadas todas las combinaciones posibles:
Tabla 5.3 - Combinaciones posibles de las Entradas Digitales Dl1 a DI6
Decimal Binario Decimal Binario Decimal Binario Decimal Binario Decimal Binario Decimal Binario
0 000000 11 001011 22 010110 33 100001 44 101100 55 110111
1 000001 12 001100 23 010111 34 100010 45 101101 56 111000
2 000010 13 001101 24 011000 35 100011 46 101110 57 111001
3 000011 14 001110 25 011001 36 100100 47 101111 58 111010
4 000100 15 001111 26 011010 37 100101 48 110000 59 111011
5 000101 16 010000 27 011011 38 100110 49 110001 60 111100
6 000110 17 010001 28 011100 39 100111 50 110010 61 111101
7 000111 18 010010 29 011101 40 101000 51 110011 62 111110
8 001000 19 010011 30 011110 41 101001 52 110100 63 111111
9 001001 20 010100 31 011111 42 101010 53 110101 - -
10 001010 21 010101 32 100000 43 101011 54 110110 - -
Indican respectivamente los cdigos del ltimo, penltimo, antepenltimo
y ante-ante-penltimo errorres ocurridos.
Sistemticas de registro:
Exy P014 P015 P016 P017
P014 00 a 38
ltimo Error Ocurrido [-]
-
P015 00 a 38
Segundo Error [-]
Ocurrido -
P016 00 a 38
Tercer Error Ocurrido [-]
-
P017 00 a 38
Cuarto Error [-]
Ocurrido -
Rango
[Ajuste fbrica]
Indica el estado de las salidas digitales. P013 0 a 7
Estado de las [-]
Salidas Digitales -
Indica el valor de la entrada analgica AI1, que posee resolucin de 14
bits.
Para una ganancia igual a 1.000 (P234), el rango de valores de este
parmetro varia de -8192 a +8191, representando un valor en la entrada
de -100% a +100% (-10 a +10)V o (-20 a +20)mA.
La lectura de la AI1 solamente est activa se algna funcin estuviera
programada para o parmetro P232.
P018 -8192 a +8191
Valor de la Entrada [0]
AnalgicaAI1 -
Indica o valor de la entrada analgica AI2, que posee resolucin de 10
bits.
Para una ganancia igual a 1.000 (P238), el rango de valores de este
parmetro varia de -8192 a +8191, representando un valor en la entrada
de -100% a +100% (-10 a +10)V o (-20 a +20)mA.
P019 -8192 a +8191
Valor de la Entrada [0]
AnalgicaAI2 -
73
Rango
[Ajuste fbrica]
Indicala versin desoftware contenida enlamemoria del microcontrolador
ubicado en la tarjeta de control.
P023 2.XX
Versin de Software [-]
-
Indica la posicin instantnea del eje en relacin a la posicin CeroAbso-
luto real del eje leda por el resolver.
Una vuelta completa, o sea 360, corresponden a 16384 pulsos.
El ngulo correspondiente es obtenido por la siguiente frmula:
P050 0 a 16383
Posicin del eje [-]
(Leda por el Resolver) 1 pulso
=
:
:
:
16384
360
en ngulo
pulsos de Nmero N
donde
N
Pulsos
Pulsos
u
u
Ejemplo: La HMI indica 8000 pulsos, para obtenerse el ngulo equivalen-
te en utilizando la frmula tenemos:
=
=
78 . 175
16384
360 8000
16384
360
u
u
u
Pulsos
N
Aseguir son presentados algunos valores ilustrativos:
Tabla 5.4 Valores ilustrativos para a posicin del eje (nguloXPulsos)
Presenta, en porcentaje, la temperatura del disipador. El termostato in-
terno puede enviar una seal que vara de: 0V a 5V que corresponde de
0% a 100% en P022.
Cuanto mayor la temperatura, mayor es el nivel de tensin enviado y,
consecuentemente, mayor es el porcentual indicado.
Cuando el parmetro indicar aproximadamente 59%, ser indicado error
E004 (sobretemperatura) en la HMI.
P022 0 a 100.0
Temperaturadel [-]
Disipador %
ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos
0 0 105 4779 210 9557 315 14336
15 682 120 5461 225 10240 330 15019
30 1365 135 6144 240 10923 345 15701
45 2048 150 6827 255 11605
360 0
60 2731 165 7509
270 12288
- -
75 3413
180 8192
285 12971 - -
90 4096
195 8875 300 13653 - -
74
Rango
[Ajuste fbrica]
Indica a posicin instantnea del eje (a fracin de vuelta ) que es usada
en el posicionamiento en modo absoluto. Esta posicin puede ser puesta
a cero a travs del parmetro P429 o va entrada digital.
Esta fraccin de vuelta es dada en pulsos siendo que 16384 pulsos
corresponden a 1 vuelta completa (360).
P052 0 a 16383
PosicinAngular: [0]
Fraccin de Vuelta 1 pulso
Indica a posicin instantnea del eje (el nmero de la vuelta ) que es
usada en el posicionamiento en modo absoluto. Esta posicin puede ser
puesta a cero a travs del parmetro P429 o va entrada digital.
Ejemplo de actuacin del P052 y P053:
1- Posicin incrementando a partir de la posicin inicial: vuelta -1
P052: 00000 ... 12000 ... 16383 ... 00000 ... 12000 ... 16383 ... 00000 ...
P053: -0001 ... -0001 ... -0001 ... 00000 ... 00000 ... 00000 ... 00001 ...
2- Posicin decrementando a partir de la posicin inicial: vuelta 1
P052: 00000 ... 16383 ... 08000 ... 00000 ... 16383 ... 08000 ... 00000 ...
P053: 00001 ... 00000 ... 00000 ... 00000 ... -0001 ... -0001 ... -0001 ...
NOTA!
Este parmetro es puesto a cero cuando el servoconvertidor es
energizado o cuando es realizado el reset.
P053 -9999 a +9999
PosicinAngular: [0]
Nmero de la Vuelta 1 vuelta
Presenta el valor del contador (tarjeta CEP mirar tem 5.7.4). P056 0 a 32767
Valor del [-]
Contador 1 pulso
Presenta el error de lag del Maestro-Esclavo del contador (tarjeta CEP
mirar tem 5.7.4).
P059 0 a 16383
Error de Lag del [-]
Maestro-esclavo del 1 pulso
Contador
Presenta el valor mximo, con seal, de la corriente Iq. P061 -999.9 a +999.9
Iq Mximo [-]
1 A rms
Parmetro de lectura.
Indica o estado del controlador CAN, responsable por enviar y recibir tele-
gramas CANutilizados por los protocolos DeviceNet, CANopenyMSCAM.
P070 0 a 6
Estado del [-]
Controlador CAN -
Tabla 5.5 Estado del controlador CAN
P070 Descripcin Observaciones
0 Deshabilitado A interface CAN est deshabilitada.
1 Ejecutando
Autobaud
Ejecutando la rutina de deteccin automtica
do baudrate (tasa de comunicacin). Solamente
utilizado por el protocolo DeviceNet.
2 Habilitado sin
error
A interface CAN fue habilitada y o drive puede
comunicarse a travs del barramiento CAN.
3 Warning O controlador CAN detect una cantidad
razonable de errores de comunicacin.
4 Error passive El controlador CAN detect muchos errores de
comunicacin, o entonces es el nico aparato
que est conectado al abarramiento.
5 Bus Off Despus de pasar por los estados de warning y
error passive, continuaran ocurriendo errorres de
comunicacin que llevaran el controlador CAN
para bus off, donde elle deja de acesar el
abarramiento.
6 Sin
alimentacin
Sin tensin de alimentacin de 24Vcc que
debe ser fornecida por ele conector de la rede.
Consulte el manual de la comunicacin especfico para el protocolo
deseado.
75
Rango
[Ajuste fbrica]
Consulte el manual de la comunicacin CANopen para obtener la
descripcin detallada del protocolo.
Indica cuantos telegramas CANfueron transmitidos correctamente por el
drive. Este nmero vuelta para cero automticamente despus de la
energizacin, reset, o cuando elle ultrapasa el lmite mximo.
P072 0 a 32767
NmerodeTelegramas [-]
CANTransmitidos -
Indica cuantos errores de bus off ocurrieron con el drive. Este nmero
vuelta para cero automticamente despus de la energizacin, reset,
o cuando elle ultrapasa el lmite mximo.
P073 0 a 32767
Nmero de Errores de [-]
bus off Ocurridos -
Indica el estado de la comunicacin CANopen, informando si el proto-
colo fue inicializado correctamente y el estado del servicio de guarda
del esclavo .
P075 0 a 4
Estado de la [-]
RedCANopen -
Tabla 5.6 - Estado de la comunicacin CANopen
P075 Descripcin Observacin
0 Deshabilitado El protocolo CANopen no fue programado en el
P700 y est deshabilitado.
1 Reservado -
2 CANopen
habilitado
El protocolo CANopen fue correctamente
inicializado.
3 Guarda del nudo
habilitado
El servicio de guarda del nudo fue iniciado por
el maestro y est operando correctamente.
4 Error de guarda
del nudo
Timeout en el servicio de guarda del nudo .
Este evento provoca E35 en el drive.
0 No inicializado O protocolo CANopen no fue programado no
P700 y est deshabilitado.
4 Parado En este estado, la transferencia de dados
entre maestro y esclavo no es posible.
5 Operacional Todos los servicios de comunicacin estn
disponibles en este estado.
127 Pr-operacional Solamente algunos servicios de la
comunicacin CANopen estn disponibles
en este estado.
Indica cuantos telegramas CAN fueron correctamente recibidos por el
drive. Este nmero vuelta para cero automticamente despus de la
energizacin, reset, o cuando elle ultrapasa el lmite mximo.
P071 0 a 32767
NmerodeTelegramas [-]
CANRecibidos -
Parmetro de lectura .
Cada dispositivo en la rede CANopen posee un estado asociado. Es
posible ver lo estado actual del drive atravs de este parmetro .
P076 0 a 127
Estado del Nudo [-]
CANopen -
Consulte el manual de la comunicacin CANopen para obtener la
Tabla 5.7 Estado del nudo CANopen
76
Rango
[Ajuste fbrica]
Informa el estado de la tarjeta de comunicacin fieldbus opcional.
P085 0 a 3
Estado de la Tarjeta [0]
de Comunicacin -
Fieldbus
Consulteel manual delacomunicacin fieldbus paraobtener ladescripcin
detallada de la operacin de la tarjeta .
0 Deshabilitado La tarjeta de comunicacin fieldbus opcional
no fue habilitada en el parmetro P720.
1 Tarjeta inactivo Durante la inicializacin del drive, no fue
posible ejecutar correctamente. Las rotinas
de inicializacin de la tarjeta de
comunicacin. O entonces , durante a
operacin del drive no fue posible accesar
correctamente la tarjeta .
2 Offline La tarjeta de comunicacin est habilitada y
offline.
3 Online La tarjeta de comunicacin est habilitada y
online.
Indica el estado del maestro de la rede DeviceNet.
P081 0 a 1
Estado del Maestro [-]
de la Red DeviceNet -
P081 Descripcin
0 Maestro en modo Run
1 Maestro en modo Idle
Consulte el manual de la comunicacin DeviceNet para obtener le
Contador que es incrementado siempre que un telegrama es recibido
con suceso, en cualquier de los protocolos seriales disponibles para o
SCA-05. Este contador solamente es incrementado caso el telegrama
recibido no posee error de paridad, checksun o CRC.
Casoel nmerodetelegramas recibidos ultrapaseel lmitemximo(32767),
esto contador es cerado y la contaje es reiniciada. El mismo acontece
caso sea hecho el reset del drive.
P086 0 a 32767
Nmerode [0]
Telegramas Seriales -
Recibidos
Contador que es incrementado siempre que un telegrama es tratado con
suceso y la respuesta es enviada para el maestro, en cualquier de los
protocolos seriales disponibles para el SCA-05. Respuestas de error
para el maestro no son consideradas en este parmetro .
Caso el nmero de telegramas transmitidos ultrapase el lmite mximo
(32767), este contador es cerado y la contage es reiniciada. Lo mismo
acontece caso sea hecho el reset del drive.
P087 0 a 32767
Nmerode [0]
Telegramas Seriales -
Transmitidos
Tabla 5.9 - Estado del maestro de la rede DeviceNet
Tabla 5.10 - Estado de la tarjeta fieldbus
P080 Descripcin
0 Not Powered/Not On-line
1 On-line, Not Connected
2 Link Ok, On-line Connected
3 Connection Timed-out
4 Critical Link Failure
5 Autobaud Running
Indica el estado del drive con relacin red DeviceNet.
P080 0 a 5
Estado de la [-]
RedDeviceNet -
Tabla 5.8 - Estado de la rede DeviceNet
Para una descripcin detallada de estos itens consulte el manual de
comunicacin DeviceNet del producto.
77
Rango
[Ajuste fbrica]
Define los tiempos para acelerar linearmente de 0rpm a 1000rpm o
decelerar linearmente de 1000rpma 0rpm.
Ejemplo: con P100 programado en 1000, el servomotor llevar 1000ms, o
sea, 1s para acelerar de 0rpm a 1000rpm. Caso la velocidad final sea de
6000rpm, el eje llevar 6s para alcanar la velocidad final.
P100 1 a 32767
Rampade [1]
aceleracin 1 1 ms/krpm
P101 1 a 32767
Rampade [1]
deceleracin 1 1 ms/krpm
P102 1 a 32767
Rampade [1]
aceleracin 2 1 ms/krpm
P103 1 a 32767
Rampade [1]
deceleracin 2 1 ms/krpm
Laconmutacin para 2 rampa puede ser hechaprogramndose P229 =2
(Habilita rampa 2).
Se P229 = 0 las rampas son deshabilitadas.
P111 0 a 1
Sentido de giro [0]
-
5.2 PARMETROS DE REGULACIN - P099 a P199
P099 0 a 2
Habilitacin [0]
-
Tabla 5.11 - Seleccin de la funcin habilita/deshabilita servomotor
P099 Funcin
0 Deshabilitado (servomotor desenergizado).
1 Habilitado (servomotor energizado).
2
Habilitado pero no guarda parmetro. Significa que al ser
desenergizado, el parmetro no es guardado y que cuando el
servoconvertidor fuere energizado nuevamente, el valor del
parmetro P099 ser 0 (deshabilitado).
Figura 5.1 - Tiempo de aceleracin del servomotor para
diferentes valores de P100
Velocidad (rpm)
Tiempo (s)
P100 = 500
P100 = 1000
6 5 4 3 2 1 0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
Ver funcionamiento de rampas definido en los parmetros P101 y P103. P105 1 a 32767
Rampade [1]
Desaceleracin de la 1ms/krpm
Funcin STOP
Tabla 5.12 - Seleccin del sentido de giro del motor
Determina el sentido de giro del eje del servomotor.
Para conocer el sentido de giro dbese mirar el eje del servomotor de
frente.
P111 Referencia Sentido de giro
positiva horario
0
negativa antihorario
positiva antihorario
1
negativa horario
Habilita el Servomotor.
78
Ejemplo: Para una referencia de 45, utilizando la frmula se tiene:
Rango
[Ajuste fbrica]
Es la referencia de corriente de torque cuando el servoconvertidor est
operando en modoTorque.
El valor de P119 es mantenido en el ltimo valor ajustado (backup) mismo
deshabilitando o desenergizando el servoconvertidor.
P119 -699.9 a +699.9
ReferenciadeCorriente [0]
(Torque) vaHMI 0.1A
pulsos N
N
N
Pulsos
Pulsos
Pulsos
2048
360
16384 45
360
16384
=
=
u
(*) Al energizar o Servoconversor o P117 las une el valor de posicin
actual del eje.
Este parmetro funciona en loop, o sea, despus de completar una vuelta
(16384 pulsos), el valor retorna a cero e inicia una nueva vuelta.
Al cambiar este parmetro el eje ir para la nueva frecuencia de posicin
por el sentido que el movimiento es menor.
Es la referencia de velocidad cuando el servoconvertidor est operandoen
modo Velocidad.
El fondo de escala es limitado internamente en la velocidad nominal del
servomotor.
Cuando la referencia mudade seal (positivo paranegativo o locontrario),
el sentido de giro invierte.
El valor de P121 es mantenido en el ltimo valor ajustado (backup) mismo
deshabilitando o desenergizando el servoconvertidor.
P121 -699.9 a +699.9
Referenciade [0]
Velocidad va HMI 1rpm
Figura 5.2 - Verificacin del sentido de giro del eje
El valor de este parmetro ser utilizado para posicionar el eje cuando el
servoconvertidor estuviereoperando en el modoposicionamiento. El valor
es siempre en relacin a la posicin ZeroAbsoluto del eje.
Una vuelta completa, o sea 360, corresponde a 16384 pulsos.
Para saber el nmero de pulsos correspondiente, utilizar la siguiente fr-
mula:
P117 0 a 16383*
Referencia de Posicin [0]
vaHMI 1 pulso
=
:
:
:
360
16384
en ngulo
pulsos de Nmero N
donde
N
Pulsos
Pulsos
u
u
79
Rango
[Ajuste fbrica]
Estos parmetros son utilizados en conjunto con los parmetros P441 a
P490 (Parmetros de Posicionamiento / Funcin MOVE).
El tipo de referencia (Velocidad o Corriente) se define, respctivamente, en
los parmetros P451 a P460.
Ejemplo 1:
P451=1 (Ref. Torque)
En este caso P124 va aproveer la referencia de corriente (torque).
Ejemplo 2:
P451=2 (Ref. Velocidad)
En este caso P124 va a proveer la referencia de velocidad.
Ejemplo 3:
P451=3 (Posicionamiento con rampas 1) o 4 (Posicionamiento con ram-
pas 2)
Enestecaso P124vaaproveer lareferenciadevelocidadparalaejecucin
del posicionamiento.
P124 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
del Posicionamiento 1
P125 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P126 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P127 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P128 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P129 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P130 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P131 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
Es la velocidad en que el servo ir girar cuando accionada la funcin
JOG1(ver P428).
P122 -699.9 a +699.9
Referenciade [10]
Velocidad JOG1 rpm
Es la velocidad en que el servo ir girar cuando accionada la funcin
JOG2(ver P428).
P123 -699.9 a +699.9
Referenciade [-10]
Velocidad JOG2 rpm
80
Rango
[Ajuste fbrica]
Determina la corriente que el servomotor puede alcanzar en rgimen
dinmico. Para el servomotor, el mximo valor que su corriente dinmica
puede alcanzar es 4 x la suya corriente nominal. La corriente dinmica
debe ser limitada en este valor para evitar una posible desmagnetizacin
de lo imanes del servomotor. El valor programado en P136 es relativo al
valor del parmetro P401 (Corriente nominal del motor).
Ejemplo: Idinmica = P401 x P136
Cuando el valor programado representar una corriente dinmica mayor
quelacorriente dinmica del servomotor, el valor delamisma serlimitado
por el valor de corriente dinmica del servomotor.
Ejemplo: un servomotor SWA56-4,0-30, cuya corriente nominal es 5,7A,
es controlado por un servoconvertidor SCA-05 8/16. En este caso, el
parmetro P136 podra ser ajustado en 3, lo que teoricamente resultaria
en 17,1A de corriente dinmica (P136 x 5,7A), pero, en la prctica, ese
valor ser limitado por el servoconvertidor en 16A, que es el valor de la
corriente dinmica del SCA-05 8/16.
P136 1 a 4
Relacin Idinmico/ [3]
Inominal -
P132 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
P133 -699.9 a +699.9
Funcin MOVE: [0]
Referenciade 1rpm
Velocidad/Corriente
Tabla 5.13 - Seleccin del Idinmico
NOTA!
ParaP136>1, el servoconvertidor puedeaplicar lacorrientedinmica
por hasta 3s. Para tiempos maiores que 3s, el valor rms de la
corriente no debe ser superior al valor de la corriente nominal del
servoconvertidor. Caso esta condicin no sea satisfecha, el
parmetro P230 (I x t), va a definir la accin a ser tomada. Ver
P230.
Estas ganancias pueden ser ajustadas manualmente para optimizar la
respuesta dinmica de velocidad. Aumentar estas ganancias para dejar
la respuesta ms rpida. Si la velocidad empieza a oscilar, es necesario
bajar las ganancias.
P159 0 a 32767
Ganancia Proporcional [80]
del Regulador de -
Posicin (kp)
P161
(3)
0 a 32767
del PIDde -
Velocidad (kp)
P136 Valor del Idinmico
1 Idinmico = Inominal
2 Idinmico = 2x Inominal
81
Ajusta la constante de tiempo del Filtro de velocidad. Este filtro ameniza
variaciones bruscas del seal de velocidad, eventualmente causadas por
seales de referencia ruidosos. Observar, sin embargo, que cuantomayor
el valor de la constante de tiempo del filtro, ms lenta ser la respuesta al
seal de referencia. Cuando programado en cero (padrn de fbrica), sig-
nifica que el seal no es filtrado.
P165 0 a 4000
Filtro de Velocidad [0]
1Hz
5.3 PARMETROS DE CONFIGURACIN- P200 a P399
P200 0 a 3
Opcin Sea [1]
-
Definesi es necesarioel usode lasea(P000=5) para realizar alteraciones
en los parmetros del servoconvertidor.
Rango
[Ajuste fbrica]
P200 Funcin
0
Inactivo
1
Exhibe parmetros del SCA y POS2
2
Exhibe solamente parmetros de la POS2
3
Alteracin de la contrasea del usuario
Atravs de este parmetro pudese adicionar un offset (positivo o negati-
vo) directamente en la referencia de velocidad, sea sta va HMI (P121),
va entrada analgica, serial, etc.
P164 -99.99 a +99.99
Offset de Velocidad [0]
1rpm
P162
(3)
0 a 32767
GananciaIntegral [15]
del PIDde -
Velocidad (ki)
P163 0 a 32767
GananciaDerivativo [0]
del PIDde -
Velocidad (kd)
P202 1 a 4
Modo de Operacin [2]
-
Define el modo de operacin del servoconvertidor, o sea, cual la variable
que se desea controlar: Torque, Velocidad o Posicin. Ver particularida-
des de cada modo en el tem 4.3.
P204
(1)
0 a 5
Carga/Guarda [0]
Parmetros -
La opcin 5 setea todos los parmetros conforme el ajuste de fbrica.
Alteraciones son vlidas solamente despus de reset va HMI.
Tabla 5.14 - Seleccin de la opcin contrasea
Los parmetros de la POS2 solamente son exhibidos cuando P202=4.
Tabla 5.15 - Seleccin del modo de operacin
P202 Modo de Operacin
1
Modo Torque
2
Modo Velocidad
3
Modo Posicionamiento
4 Control por la POS2
P204 Funcin
0 Inactivo
1 a 4 Sin funcin
5 Carga padrones de fbrica
Tabla 5.16 - Seleccin carga parmetro.
82
Rango
[Ajuste fbrica]
P207=9, P208=2
P481=3, P471=4096 (4096 pulsos = 0,25 vueltas)
El motor ir girar 14,625 vuelta s: 3,25* 9 / 2 = 14,625 (14 vueltas y 10240
pulsos).
P207=39, P208=8
P481=3, P471=0
El motor ir girar 14,625 vueltas: 3,0* 39 / 8 = 14,625 (14 vuelta y 10240
pulsos).
NOTA!
Al se usar un factor de escala diferente de 1, es aconsejable
el usuariousar comoreferenciadeposicindelafuncinMOVE
apenas los parmetros P481 a P490, mantenindo los
parmetros P471 a P480 iguales a cero .
Los valores pueden no ser exactos debido a errores de
arredondamiento.
P209 1 a 10000
Multiplicador de [1]
Unidades de -
Ingeniera
P210 1 a 10000
Divisor de Unidades [1]
deIngeniera -
Los parmetros de referencia de velocidad de la funcin MOVE (P124 a
P133) sonmultiplicados por el multiplicador deunidadde ingeniera(P209)
y divididos por el divisor de unidad de ingeniera (P210) para determinar la
velocidad con la cual el motor realizar un ciclo programado.
Ejemplo:
Si el ciclo 1 de una funcin MOVE programada es accionado con
P124=100, P209=1 y P210=2, se tiene motor realizando ciclo con
velocidad de valor: 100*1/2 = 50rpm.
Tabla 5.17 Descripcin de la funcin COPY
P215 0 a 2
Funcin COPY [0]
-
Define el origen y el destino de los parmetros a sierren copiados.
P215 Funcin
0 COPY deshabilitada
1 SCA-05 IHMR
2 IHMR SCA-05
P219 0 a 1
Reseteo de Errores [0]
-
Resetea errores cuando ocurre flanco de bajada.
P207 1 a 10000
Multiplicador unidad [1]
Ingeniera
P208 1 a 10000
Divisor unidad [1]
Ingeniera
Los parmetros de referencia de posicin de la funcin MOVE (P471 a
P480 y P481 a P490) son multiplicados por el multiplicador de unidad
de ingeniera (P207) y divididos por el divisor de unidad de ingeniera
(P208) para determinar el nmero de vueltas que el motor ir girar, o
sea: referencia del posicionamiento = P48X, P47X * P207/P208
Ejemplos:
P207=1, P208=1
P481=3, P471=8192 (obs.: P471=16384 pulsos equivale a 1vuelta , o
sea, 360)
El motor ir girar 3,5 vueltas: 3,5 * 1 / 1 = 3,5 (3 vuelta y 8192 pulsos).
83
Determina si las rampas de aceleracin y deceleracin irn o no a actuar
sobre la referencia de velocidad, no importando la fuente del seal de
referencia (parmetro, entrada analgica, etc.).
Este parmetro es vlido para los tres tipos de referencia (Torque, Veloci-
dad y Posicin).
P229 0 a 2
Opcin Rampa [0]
-
Define cuantas vueltas completas sern dadas en el eje, durante la
variacindela entradaanalgicadesuvalor mnimo(-10Vo 0mAo+4mA)
a su valor mximo (+10V o +20mA).
P231 1 a 30
Nmerode [1]
vueltas / Ref. Posicin Vuelta
vaEntrada
Analgica (AI)
P229 Funcin
0 Sin Rampa
1 Habilita Rampa 1 (P100 y P101)
2 Habilita Rampa 2 (P102 y P103)
Rango
[Ajuste fbrica]
P227 0 a 1
Habilita/Deshabilita [0]
vaHMI Remota -
Habilita (P227 = 1) o deshabilita (P227 = 0) a utilizacin de las teclas I/O
de la HMI remota.
La tecla de la HMI remota habilita o drive.
La tecla de la HMI remota deshabilita o drive.
P228 0 a 1
JOG1/JOG2 [1]
vaHMI Remota -
Habilita (P228 = 1) o deshabilita (P228 = 0) a utilizacin de la tecla JOG
de la HMI remota.
La tecla de la HMl remota ejecuta la funcin JOG..
La seleccin de JOG1 o JOG2 es hecha por la tecla .
Tabla 5.18 - Seleccin opcin rampa
Este parmetro entra en accin cuando la corriente rms de salida del
servoconversor ultrapasa el valor de la corriente nominal del mismo por
ms de 3s, pudiendo actuar de dos modos distintos, mirar tabla 5.19.
P230 0 a 1
Opcin I x t [0]
-
(*) En esta programacin (P230 = 1) el E05 no ocurre. Para aumentar la corriente
de salida nuevamente (realizar una aceleracin, por ejemplo), se debe primer
disminuirla, de modo que el valor rms de la corriente se torne menor. La
utilizacin de esta opcin puede implicar en tiempos de aceleracin mayores.
Tabla 5.19 - Seleccin de la opcin I x t
P230 Corriente de Salida - Is rms Tiempo Servoconvertidor
0 Is rms > Inom >3s Genera E05 (Sobrecarga)
1 Is rms > Inom >3s Limita Is rms = Inom.
(*)
84
Rango
[Ajuste fbrica]
P234 0.000 a 32.767
Ganancia Entrada [0.300]
AnalgicaAI1 -
La seal en la entrada analgica es multiplicada por la ganancia. El valor
resultante es sumado al offset y el valor final (Ref.) es enviado al control.
Ejemplo:
Datos: Seal en AIx = 10V
Ganancia programada = 0.3
Se sabe que: Ref.= (Seal en AIx x Ganancia) + Offset
Luego: Ref. = 10 x 0.3 = 3V
Ref. = 3V, si fuera consigna de velocidad equivale al valor de
3000rpm.
En este caso, la accin tomada por el control ser sobre una seal de
referencia de +4.5V.
Figura 5.3 - Blocodiagrama de las entradas analgicas
Ganancia y Offset de las Entradas Analgicas Al1 y Al2.
Tabla 5.21 - Configuracin standard de gao y offset (Vlido para las
escalas de la tabla 5.20)
+
Ganancia AIx
+
Offset
Control
Ref.
Ref.= (Al x Ganancia) + Offset
AI1 AI2
Ganancia P234=1 P238=1
Offset P236=0 P240=0
Funcin de las Entradas Analgicas Al1 y Al2. P232 0 a 4
Funcin de la entrada [0]
AnalgicaAI1 -
P232/
P237
Funcin Scale
0 Deshabilitada -
1 Ref. Corriente
(*)
Mod.4/8 : -10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48: -10V a +10V -57A a +57A rms
2
Ref. de
Velocidad
-10V a +10V -10.000rpm a +10.000rpm
(-10.000rpm = sentido de rotacin inverso)
3 Ref. de Posicin -10V a +10V -180 a +180
4 Habilitada
Puede ser consigna de velocidad de la funcin MOVE
(mirar tem 5.7.2), puede ser utilizada por la tarjeta
opcional POS2 o para habilitar la suma de las AIs.
NOTA!
En la tabla 5.20 las opciones 1, 2 y 3 normalmente son programa-
das en la misma funcin del parmetro P202.
OBS.: Las escalas presentadas en la tabla 5.20 son vlidas para las
condiciones de gao y offset descritas en la tabla 5.21.
Tabla 5.20 - Escalas y funciones de AI1 y AI2
(*) La opcin 1 an sirve como limitacin de Par (Referencia de Corriente Mxima) para los
modos de operacin Posicin y Velocidad.
85
Rango
[Ajuste fbrica]
P235 0 a 1
Seal de la [0]
EntradaAnalgicaAI1 -
Tipo de Seal de las Entradas Analgicas AI1 y AI2:
P235/P239 Tipo de Seal
0 (-10 a +10)V/ (0 a 20)mA
1 (4 a 20)mA
Tabla 5.22 - Configuracin del tipo de Seal de AI1 y AI2
NOTA!
Cuandoutilizadoseales encorrienteenla entradaanalgica
AI1, poner en la posicin ONselector SW1.1 de la tarjeta de
control. Ver la correcta posicin del selector SW1 en la figu-
ra 3.14.
Cuandoutilizadoseales encorrienteenla entradaanalgica
AI2, poner en la posicin ONselector SW1.2 de la tarjeta de
control. Ver la correcta posicin del selector SW1 en la figu-
ra 3.14.
P236 -9.999 a +9.999
Offset de la Entrada [0.0]
AnalgicaAI1 0.1
Ver parmetro P234.
P237 0 a 4
Funcin de la Entrada [0]
Analgica (AI2) -
Ver parmetro P232.
P239 0 a 1
Seal de la [0]
EntradaAnalgicaAI2 -
P240 -9.999 a +9.999
Offset de la Entrada [0.0]
AnalgicaAI2 0.1
Ver parmetro P235.
Ver parmetro P234.
P238 0.000 a 32.767
Ganancia Entrada [0.300]
AnalgicaAI2 -
Ver parmetro P234.
Las entradas analgicas, luego de tener sido multiplicadas por las res-
pectivas ganancias y sumadas a los offsets, son adicionadas. El resulta-
do puede ser referencia de torque, velocidad o posicin, obedeciendo la
tabla de escala de las entradas analgicas y los valores de P241, mirar
tabla 5.23.
P241 0 a 3
Suma de las [0]
EntradasAnalgicas -
Tabla 5.23 - Descripcin de la funcin suma de las entradas analgicas
P241 Funcin
0 Deshabilitada
1 Ref. de torque
2 Ref . de velocidad
3 Ref. de posicin
86
Rango
[Ajuste fbrica]
Ver Parmetro P248. P249 0 a 4000
Filtro de la Entrada [1000]
AnalgicaAI2 1Hz
Funcin y Escala de las Salidas Analgicas AO1 y AO2. P251 0 a 26
Funcin de la Salida [0]
AnalgicaAO1 -
P252 00.00 a 327.67
Ganancia de la Salida [1.00]
AnalgicaAO1 0.01
P253 0 a 26
Funcin de la Salida [0]
AnalgicaAO2 -
P254 00.00 a 327.67
Ganancia de la Salida [1.00]
AnalgicaAO2 0.01
P251/
P253
Funcin Descripcin Escala
0 Deshabilitado - -
1 Ref. de
Corriente
Mod. 4/8: -10V a +10V -9,5A a + 9,5A rms
Mod. 8.16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48:-10V a +10V -57A a +57A rms
2 Ref. de
Velocidad
-10V a +10V -10.000rpm a +10.000rpm
3 Ref. de
Posicin
Indica el valor
de la
referencia de
corriente, ya
considerando
ganancia y
offset.
-10V a +10V -180 a +180
4 Corriente de
Fase U
5 Corriente de
Fase V
6 Corriente de
Fase W
Corriente de la
fase leda por
la
realimentacin
de corriente.
Mod. 4/8: -10V a +10V -9,5A a +9,5A rms
Mod. 8/16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Mod. 24/48: -10V a +10V -57A a +57A rms
7 Velocidad
Real
Velocidad del
eje
servomotor,
calculado por
el estimador
de velocidad.
-10V a +10 V -10.000rpm a +10.000rpm
8 Posicin
Angular
Indica la
posicin
angular real
del eje.
-10V a +10V -180 a +180
(para P231=1 vuelta)
10 iq Valor de
corriente
proporcional al
Par.
11 id Valor de
corriente
proporcional al
flujo.
Mod. 4/8: -10V a +10V -9,5A a + 9,5A rms
Mod. 8/16: -10V a +10V -19A a +19A rms
Mod.24/48: -10V a +10V - 57A a +57A rms
Tabla 5.24 - Funcin y scales de AO1 y AO2
Ajusta la constante de tiempo del Filtro de la Entrada Analgica. Este
filtro suaviza variaciones bruscas del seal en la entrada analgica, even-
tualmente causadas por seales de referencia ruidosos. Observar sin
embargo, que cuanto mayor el valor de la constante de tiempo del filtro,
ms lenta ser la respuesta al seal de referencia. Cuando programado
en cero (padrn de fbrica), significa que el seal no es filtrado.
P248 0 a 4000
Filtro de la Entrada [1000]
AnalgicaAI1 1Hz
Para que las entradas sean sumadas y enviadas como referencias de
acuerdo con la tabla 5.23, los parmetros de funciones de la entrada
analgica (P232 y P237) deben estar programados con valor 4.
Ejemplo:
Se programando P232 = 4, P237 = 4, P241 = 2, se tiene la suma de los
valores de las entradas analgicas 1 y 2 como referencia de velocidad.
87
Rango
[Ajuste fbrica]
Tabla 5.24 (cont.) - Funcin y scales de AO1 y AO2
NOTA!
Las escalas de la tabla 5.24 valen para gao = 1 y offset = 0.
Gao de las Salidas Analgicas AO1 y AO2.
Los Parmetros P252 y P254 determinan un gao por el cual o seal
de la salida analgica es multiplicado antes de llegar al borne. El
blocodiagrama de la figura 5.4 describe su funcionamiento.
P251/
P253
Funcin Descripcin Escala
12 Vq Valor de tensin
que genera la
corriente lq.
13 Vd Valor de tensin
que genera la
corriente ld.
14 Tensin de
Fase U
15 Tensin de
Fase V
16 Tensin de
Fase W
Tensin de fase.
-10V a +10V - Tensin de Link CC
2 a +Tensin de Link CC 2
17 Valor de
Al1
18 Valor de
Al2
Valor ledo en la
entrada
analgica
considerando
ganancia, offset
y filtraje.
-10V a +10V
19 Reservado - -
24 Escrita por
la POS2
- -
25 Tensin de
fondo de
escala
- Impone la tensin de fondo de escala
para que el usuario pueda calibrar
outro equipamiento que necesite
conocer este valor.
26 Salida del
PID de las
entradas
analgicas.
El valor de la
salida del PID
para Entradas
Analgicas es
escrito en la
salida analgica.
-
P259 -9.999 a +9.999
Offset de la Salida [0.000]
AnalgicaAO1 0.001
P260 -9.999 a +9.999
Offset da Salida [0.000]
AnalgicaAO2 0.001
Figura 5.4 - Blocodiagrama de las salidas analgicas
El seal de la salida analgica proveniente del control es multiplicado
por el valor de ganancia y sunado al seal de offset. El valor resultante
es disponibilizado en el borne de salida.
Ganancia Control AOx
Offset
88
Rango
[Ajuste fbrica]
Determina la funcin de las Entradas Digitales, de entre las opciones
disponibles.
Descripcin de las funciones de las Entradas Digitales - Dl1 a Dl6.
P263 0 a 40
Digital 1 (DI1) -
P264 0 a 40
Digital 2 (DI2) -
P265 0 a 40
Digital 3 (DI3) -
P266 0 a 40
Digital 4 (DI4) -
P267 0 a 40
Digital 5 (DI5) -
P268 0 a 40
Digital 6 (DI6) -
P263 a
P268
Funcin Modo de Operacin Descripcin
0 Sin Funcin - -
1 Habilita/Deshabilita Cerrado = Habilita
Abierto = Deshabilita
Ver P099
2 Funcin Stop Cerrado = Para eje
Abierto = Libera eje
3 Funcin Stop Invertido Cerrado = Libera eje
Abierto = Para eje
Ver P432
4 Fin de curso horario Activado impide
movimiento en el
sentido horario.
5 Fin de curso antihorario
Cerrado = No Ativado
Abierto = Ativado
Activado impide
movimiento en el
sentido
antihorario.
6 Reset de los errores por
flanco de bajada
Transicin de subida
= resetea errores.
Si hay flanco de
subida en la
entrada digital
(transicin de 0
para 1), los errores
son reseteados.
7 Sentido de Giro Cerrado = Antihorario
Abierto = horario
Ver P111
8 Modo Par/Velocidad Cerrado = Velocidad
Abierto = Par
9 Modo Par/Posicin Cerrado = Posicin
Abierto = Par
10 Modo Velocidad/Posicin Cerrado = Posicin
Abierto = Velocidad
Ver P202
11 MOVE - 1 Pos. del Ciclo 1
Cerrado = Ejecuta un
posicionamiento del
ciclo.
Abierto = No ejecuta
a funcin.
21 MOVE - Ciclo 1 Completo
Cerrado = Ejecuta
ciclo completo.
Abierto = No ejecuta
a funcin.
Ver item 5.7.2
31 Seal de cero de mquina Cerrado = Cero de
mquina detectado.
Abierto = Cero de
mquina no
detectado.
La funcin
Bsqueda de Cero
de Mquina
interpreta el valor
1 de la entrada
digital como cero
de mquina
detectado.
Tabla 5.25 - Funciones de las entradas digitales Dl1 a Dl6
89
Rango
[Ajuste fbrica]
Tabla 5.25 (cont.) - Funciones de las entradas digitales Dl1 a Dl6
El estadode las entradas digitales puedeser monitoreadoenel parmetro
P012.
ATENCIN!
La programacin de una determinada funcin para una entrada
analgica solamente es validada luego de ser presionada
nuevamente la tecla P.
P263 a
P268
Funcin Modo de Operacin Descripcin
32 Accionamiento de la
funcin Bsqueda de
Cero
Transicin de subida =
Accionamiento de Bsqueda
de Cero de Mquina.
La funcin
Bsqueda de Cero
de Mquina es
accionada con una
transicin de 0
para 1 de la
entrada digital.
33 Sin Funcin - -
34 JOG1
35 JOG2
Cerrado = Ejecuta JOG
Abierto = No Ejecuta
Ver P428
36 Sin Funcin - -
37 Reset de la posicin
absoluta
Transmisin de abierto para
cerrado ejecuta Reset de la
posicin absoluta.
Ver P429
38 Reset de hardware
por flanco de bajada
Transicin de bajada =
Resetea hardware.
Cuando hay
transicin de 1
para 0 en la
entrada digital, el
hardware es
reseteado.
39 Aceleracin del
potencimetro digital
Cerrado = Aceleracin
accionada.
Abierto = Aceleracin
deshabilitada.
Cuando la entrada
digital est
cerrada, la
aceleracin del
potencimetro
digital es
accionada. Si la
ED esta abierta, la
aceleracin est
deshabilitada.
40 Desaceleracin del
potencimetro digital
Cerrado = Desaceleracin
deshabilitada.
Abierto = Desaceleracin
accionada.
Cuando la entrada
digital est
cerrada, la
desaceleracin del
potencimetro
digital es
deshabilitada. Si
la ED esta abierta,
la aceleracin est
activada.
41 Reinicia ciclo de
MOVE
Cerrado = Ciclo de MOVE
es reiniciado.
Abierto = No reinicia ciclo de
MOVE.
Mientras la
entrada digital est
cerrada, los ciclos
de MOVE son
constantemente
reiniciados. Si la
ED esta abierta,
los ciclos de
MOVE no son
reiniciados.
42 a
49
Sin Funcin Sin Funcin
50 Error externo Cerrado = No genera error.
Abierto = Genera error E06.
90
P275 0 a 10
Funcin Salida [0]
Digital 1 (DO1) -
P277 0 a 10
Funcin Salida [0]
a Rel 1 (RL1) -
P279 0 a 10
Funcin Salida [0]
a Rel 2 (RL2) -
Determina la funcin de las salidas digitales, de entre las opciones
disponibles:
Tabla 5.26 - Funciones de las salidas DO1, RL1 y RL2
N > Nx, N < Nx, N = N
*
, T > Tx, T < Tx
Nomenclatura:
H = estrese de velocidad y corriente (P287)
N = velocidad de rotacin del motor
Nx = punto de referencia de velocidad (P288)
N
*
= referencia de velocidad (P121)
T = corriente del motor
Tx = punto de referencia de corriente (P293)
Funcin MOVE: Seta la Salida Digital en 1 en los siguientes casos:
- Mientras el eje este en movimiento de posicionamiento (para Funcin
MOVE con opcin Posicionamiento);
- Mientras el eje este ejecutando el ciclo (para funcin MOVE con opcin
Ciclo);
- dem opciones anteriores, sin embargo, con cambios de estado de la
salida digital antes de la parada efectiva del eje (mirar parmetros P437
y P438).
N > Nx:
La salida digital es accionada cuando N > (Nx + H) y es deshabilitada
cuando N < (Nx H)
N < Nx:
La salida digital es accionada cuando N < (Nx H) y es deshabilitada
cuando N > (Nx + H)
N = N
*
:
La salida digital es accionada cuando N = N
*
y es deshabilidata cuando
N = N
*
P275/P277/P279 Funcin Observacin
0 Sin funcin Ver P099
1 Habilitado/Deshabilitado Ver P432
2 Funcin Stop -
3 Sin funcin -
4 Sin funcin -
5 Servo ready -
6 Sin error -
7(*)
ON = antihorario
Off = horario
Ver P111
8 Escrita por la POS2 -
9 Funcin MOVE Ver tem 5.7.2
10 Funcin Bsqueda de
Cero de Mquina
SD es accionada
durante la funcin
Bsqueda de Cero de
Mquina.
11 Salida Activada -
12 N > Nx Mirar P287 y P288
13 N < Nx Mirar P287 y P288
14 N = N* Mirar P287 y P288
15 T>Tx Mirar P287 y P293
16 T<Tx Mirar P287 y P293
(*) OBS:
ON=Saturado para salida digital (contacto NA accionado para salida a rel).
OFF=Sin conexin para salida digital (contacto NF accionado para salida digital).
Rango
[Ajuste fbrica]
91
Rango
[Ajuste fbrica]
T > Tx:
La salida digital es accionada cuando T > (Tx + H) y es deshabilitada
cuando T < (Tx H)
T < Tx:
La salida digital es accionada cuando T < (Tx H) y es deshabilitada
cuando T > (Tx + H)
Mirar tem 5.7 Descripcin de las Funciones Especiales.
P287 0 a 6999
Estrese para [0]
Nx y Tx -
Determina los valores inferior y superior de la estrese de Nx y Tx. El
valor inferior es igual, en mdulo, al valor superior, siendo negativo.
P288 0 a 6999
Punto de Referencia [0]
de Velocidad va HMI rpm
Punto de referencia en torno de lo cual las funciones N > Nx y N < Nx
trabajan.
P293 0 a 699.9
Punto de Referencia [0]
de Corriente vaHMI A
Punto de referencia en torno de lo cual las funciones T > Tx y T < Tx
trabajan.
P310
(1)
0 a 3
Selecciona Bit Rate [1]
de Comunicacin -
Serial
Ajustar la direccin del Servoconvertidor para la comunicacin serial.
Protocolos WEGBUS o WEGTP Faja de 1 a 30.
Protocolos MODBUS-RTU Faja de 1 a 247.
P308 1 a 247
Direccin del [1]
Servoconvertidor en la -
Comunicacin Serial
Exhibelacorrientenominal delapotenciadel servoconvertidor, identificada
automcticamente en la inicializacin.
P295
(1)
0 a 999.9
Corriente Nominal [-]
A rms
P310 Bit rate P310 Bit rate
00 4800 bits/s 06 33600 bits/s
01 9600 bits/s 07 38400 bits/s
02 14400 bits/s 08 43200 bits/s
03 19200 bits/s 09 48000 bits/s
04 24000 bits/s 10 52800 bits/s
05 28800 bits/s 11 57600 bits/s
Tabla 5.27 - Seleccin Bit Rate de comunicacin serial
92
Rango
[Ajuste fbrica]
P311
(1)
0 a 11
Configura serial: [3]
bits de datos, -
paridad y stop
bits
Permite seleccionar cual accin el drive debe tomar caso ocurra error
durante la comunicacin.
Errores de comunicacin incluyen los errores ocurridos por la interface
CAN(protocolos CANopen yDeviceNet), serial ytarjeta de comunicacin
fieldbus.
P313
(1)
0 a 3
Accin para Error de [0]
Comunicacin -
Selecciona el protocolo utilizado en la porta serial RS-232/RS-485: P312
(1)
0 a 2
Selecciona Protocolo [2]
Serial
Tabla 5.28 - Seleccin de la configuracin de la interface serial
P311 Bits de Datos Paridad Stop Bit
0 8 Sin paridad 1
1 8 Paridad par 1
2 8 Paridad impar 1
3 8 Sin paridad 2
4 8 Paridad par 2
5 8 Paridad impar 2
6 7 Sin paridad 1
7 7 Paridad par 1
8 7 Paridad impar 1
9 7 Sin paridad 2
10 7 Paridad par 2
11 7 Paridad impar 2
Para mayores detalles veja, el Manual de la Comunicacin Serial del
Servoconvertidor CA Serie SCA-05 incluido en el CD que acompaa el
producto.
Tabla 5.29 - Seleccin del protocolo serial
P312 Protocolo Serial
0 Protocolo WEGBUS
1 Protocolo WEGTP
2 Protocolo MODBUS-RTU
0 Apenas indica el error Para esta opcin, caso ocurra error de
comunicacin, apenas ser mostrado el cdigo
del error en la HMI del drive.
1 Causa Falha Errores de comunicacin causan error fatal en
el drive, que solamente vuelta a operar caso
sea hecho el reset de errores .
2 Ejecuta funcin STOP Ejecuta la funcin STOP, atravs de la escrita
automtica del valor 1 en el parmetro P432.
3 Deshabilita Deshabilita o drive, atravs de la escrita
automtica del valor 0 (cero) en el parmetro
P099.
Errores de comunicacin pueden ser diferentes de acuerdo con o proto-
colo utilizado. Consulte o manual de la comunicacin especfica para o
protocolo utilizado.
Tabla 5.30 - Accin para error de comunicacin
93
Rango
[Ajuste fbrica]
P315
(1)
0 a 1
Salva Parmetros [1]
en Memria no -
Voltil va Serial
Permite programar o tiempo para deteccin de timeout en la recepcin
de telegramas. Ovalor 0 (cero ) deshabilita esta funcin.
Caso el drive esteba siendo controlado va serial y ocurra un problema
en la comunicacin con el maestro (rompimiento del cable, queda de
energa, etc.), no ser posible enviar un comando va serial para a
deshabilitacin del equipamiento. En las aplicaciones donde esto repre-
senta un problema, es posible programar en el P314 un intervalo mxi-
mo, dentro del cual el drive debe recibir un telegrama va serial, caso
contrario elle ir considerar que hube falha en la comunicacin serial.
Una vez programado este tiempo, el drive ir iniciar la contaje del tiempo
a partir del primero telegrama serial recibido. Caso elle fique un tiempo
mayor del que el programado sin recibir telegramas seriales vlidos, elle
indicar E28 y tomar la accin programada en el P313.
Caso la comunicacin sea restablecida, la indicacin de E28 ser retira-
da (si P313 = 1 ser necesario hacer el reset de errores).
Cuando esta funcin estuviera habilitada, es necesario garantir que el
maestrodelaredeenvetelegramas peridicos parael esclavo, respectando
el tiempo programado, para que no ocurra error de timeout en la
comunicacin.
P314
(1)
0 a 999.9
Tiempo para Timeout [0]
na Recepcin de -
Telegramas
Defineel nmerodepulsos por vueltasuministradopor el servoconvertidor
en la salida del simulador de encoder.
Valor Mximo:
4096 pulsos para velocidad hasta a 3000rpm;
1024 pulsos para velocidad hasta superiores a 3000rpm.
P340
(1)
0 a 4096
Nmero de Pulsos [1024]
del Simulador pulsos
de Encoder
P315 Funcin
0
No guarda parmetros en la memoria no voltil
1
Guarda parmetros en la memoria no voltil
Tabla 5.31 - Seleccin guarda parmetros en memoria no voltil
Al salvar o contenidodel parmetro en memoriano voltil, este parmetro
quedaalmacenadoyes recuperadodespus deloreset ydel desligamiento
del drive.
Estamemoria, pero, posee un nmero lmitedeescritas (100.000veces).
Dependiendo de la aplicacin, este lmite pode ser ultrapasado, caso
algunos parmetros sean escritos cclicamente va serial (referencia de
velocidad, torque, comandos, etc.). En estos casos, pode ser deseado
que, durante la operacin del drive, la escrita va serial no salve el
contenido de los parmetros en memoria no voltil, para no ultrapasar el
lmite de escritas en el drive.
Esteparmetro es vlidoapenas paralos protocolos WEGBUSyModbus-
RTU. Para o protocolo WEGTP, es o tipo de telegrama que determina se
el parmetro debe o no ser salvo en memoria no voltil.
Permite seleccionar se la escrita deparmetros va serial debe o nosalvar
el contenido de los parmetros en memoria no voltil (EEPROM).
94
Rango
[Ajuste fbrica]
Cuando seteada, inicia Auto-tuning para determinar los ajustes de las
ganancias del servoconvertidor.
Procedimiento para iniciar Auto-tuning:
Setear parmetro P380 = 1, apretar tecla y resetear el
servoconvertidor apretando la tecla Reset en la HMI o desenergizando
y re-energizando el servoconvertidor luego en seguida.
Ver descripcin de funcionamiento en el tem 5.7.1.
P380
(1)
0 a 1
FuncinAuto-tuning: [0]
Loop de Velocidad -
y Posicin
Es el nmero mximo de vueltas que el servomotor ir girar para hacer
el auto-tuning. Cuanto mayor el nmero de vueltas, ms refinados sern
los ajustes hechos por el servoconvertidor.
NOTA!
El servoconvertidor va a girar el eje del servomotor solamente el
nmero de vueltas necesarias para hacer el auto-tuning,
respetando el nmero mximo de vueltas programado.
P381 1 a 30
Nmero de vueltas [8]
mximo de la funcin vueltas
Auto-tuning
Salida del Simulador
de Encoder
Secuencia A para B
Posicin Angular
Salida del Simulador
de Encoder
Secuencia B para A
Posicin Angular
Figura 5.5 - Secuencia de pulsos en la salida del Simulador de encoder
Determina la posicin del pulso nulo (N) en la salida del simulador de
encoder.
Valor mximo: igual al nmero de pulsos programados (P340).
P341
(1)
1 a 4096
Posicin del Pulso [1]
Nulo -
Determina la secuencia de pulsos en la salida del simulador de encoder. P342
(1)
0 a 1
Selecciona secuencia: [0]
A B -
P342 Secuencia de Pulsos
0 Secuencia de A para B
1 Secuencia de B para A
Tabla 5.32 - Seleccin de la secuencia de pulsos en la salida del simulador de
encoger
95
P385
(1)
0 a 42
Modelo del servomotor [24]
-
P385 Modelo del Servomotor P385 Modelo del Servomotor
0 Ninguno Modelo Seleccionado 22 SWA 56-2,5-30
1 Reservado 23 SWA 56-4,0-30
3 SWA 56-2,5-20 25 SWA 56-7,0-30
4 SWA 56-3,8-20 26 SWA 71-9,3-30
5 SWA 56-6,1-20 27 SWA 71-13-30
6 SWA 56-8,0-20 28 SWA 71-15-30
7 SWA 71-9,3-20 29 SWA 71-19-30
8 SWA 71-13-20 30 Reservado
13 Reservado 35 Reservado
14 Reservado 36 Reservado
20 SWA 40-1,6-30 42 SWA 56-6,5-60
21 SWA 40-2,6-30 - -
NOTA!
Alteraciones son vlidas solamente despus de RESET va
HMI.
Tabla 5.33 - Seleccin del modelo del servomotor
Rango
[Ajuste fbrica]
Ajusta la constante de tiempo del Filtro de la referencia de la corriente de
torque.
Estefiltrosuavizavariaciones bruscas del seal dereferenciade lacorriente
de torque eventualmente causadas por seales de referencia ruidosos o
que cambien bruscamente.
Observar, sin embargo, que cuanto mayor el valor de la constante de
tiempodel filtro, ms lentaserla respuestaal seal de referencia. Cuando
programado en cero (padrn de fbrica), significa que el seal no es filtra-
do.
P390 0 a 4000
Filtro de la Referencia [0]
de iq 1Hz
(Corrientede torque)
P392
(2)
0 a 9999
del PIDde corriente -
iq (kp)
P393
(2)
0 a 9999
iq (ki)
P395
(2)
0 a 9999
id (kp)
P396
(2)
0 a 9999
id (ki)
Estas ganancias son ajustados automcticamente cuando el modelo del
servomotor es seteado en el parmetro P385.
96
Rango
[Ajuste fbrica]
5.4 PARMETROS DEL MOTOR - P400 a P419
P401
(2)
0.0 a 999.9
Corriente nominal [8.50]
del Motor (In) 0.1A
Ajustar de acuerdo con el dato de placa del motor utilizado.
P402
(2)
0 a 9999
Velocidad nominal [3000]
del Motor (en) 1rpm
Ajustar de acuerdo con el dato de placa del motor utilizado.
P407 1 a 100
p/2: nmero de pares [4]
de polos del motor
Define el nmero de pares de polos del servomotor utilizado (nmero de
polos /2).
P409
(2)
0.000 a 32.767
Resistncia del Estator [0.071]
del Motor (Rs) 1O
P414
(2)
0.00 a 327.67
Indutncia del [3.87]
eje del motor (Lq) 1mH
Parmetros seteados durante auto-tuning.
Es una compensacin para el retraso de fase debido la velocidad.
NOTA!
El valor de P398 no debe ser modificado, elle es cargado
automticamenteen el momento quesi eligeel modelo del motor
en P385.
Compensa eventuales diferencias entre la posicin cero del resolver y la
posicin cero del servomotor.
P398 0 a 32767
Resolver: [4350]
Compensacin rpm
de fase
P399
(2)
0 a 16383
Resolver: Offset [0]
de posicin 1 pulso
97
Rango
[Ajuste fbrica]
P415
(2)
0.00 a 327.67
Indutancia del eje [3.26]
del motor (Ld) 1mH
P416
(2)
0.00 a 327.67
Constante de tensin [47]
generadapor 1V/krpm
el motor (ke)
P417
(2)
0.000 a 32.767
Constante de torque [0.718]
del motor (kt) 1Nm/A
P418
(2)
0.000 a 32.767
Inrcia del eje del [50]
Servomotor (J) 1.10- kg.m
Permitelaseleccindel mododeoperacindelafuncinmaestro/esclavo
va red CAN, donde el servo configurado en el modo esclavo sigue el
servo configurado en el modo maestro en posicin y velocidad.
Programar P700=3 para la ejecucin de la funcin maestro/esclavo va
red CAN.
P420 0 a 3
Seleccin del modo [0]
de operacin de la -
funcin maestro/
esclavo va red CAN
P422 1 a 9999
Numerador de la [1]
Relacin Maestro/ -
Esclavo
P423 1 a 9999
Denominador de la [1]
Relacin Maestro/ -
Esclavo
P425 0 a 1
Direccin de [0]
Sincronismo de la -
Funcin
Maestro /Esclavo
P426 0 a 16383
Shift de Posicin para [0]
la Funcin Maestro/ -
Esclavo
P427 0 a 9999
Compensacin de [0]
Retraso de Fase -
para Maestro /Esclavo
5.5 PARMETROS DE LAS FUNCIONES ESPECIALES - P420 a P541
P420 Funcin
1
El servo acta como maestro (el servo enva las
consignas de posicin y velocidad para el esclavo).
2
El servo acta como esclavo (recibe del maestro las
consignas de posicin y velocidad y en consecuencia
sigue el mismo).
3
El drive es programado como esclavo sin que el motor
asuma la posicin del maestro en el accionamiento,
manteniendo la suya posicin inicial.
Tabla 5.34 - Seleccin modo de operacin maestro/esclavo
P422/P423 forman la relacin maestro/esclavo sendo el P422 el nume-
rador de la relacin y el P423 el denominador de esta.
Por ejemplo:
El esclavo gira en la misma velocidad que el maestro:
P422=1, P423=1 => 1/1=1
El esclavo gira 2 veces la velocidad del maestro. Cuando el maestro de
la 1 vuelta el esclavo ejecuta 2 vueltas:
P422=2, P423=1 => 2/1=2
El esclavo gira 0.5 veces la velocidad del maestro. Cuando el maestro
ejecuta 2 vueltas el esclavo ejecuta 1 vuelta:
P422=1, P423=2 => 1/2=0.5
OBS:
Para que los parmetros P422 y P423 sean actualizados es necesario
resetear el SCA-05.
98
Rango
[Ajuste fbrica]
P425 Sentido de Giro del Esclavo
0 Gira en la misma direccin del maestro.
1 Gira en la direccin opuesta al maestro.
Acciona la funcin JOG. Esta funcin consiste en un accionamiento
temporario(duraencuantolafuncinestuvieraaccionada) del servomotor
enunavelocidadpr-programada. Latabla5.36 presentalas posibilidades
de programacin.
P426determinaun Offset deposicin del esclavo en relacinal maestro.
P427 es una compensacin para el retraso existente en el esclavo. El
valor del P427 multiplicado por la velocidad soma-se a referencia de
posicin, as sendo, elle consiste en uno Offset de posicin que varia
conforme la velocidad.
P428 -1 a +1
Acciona JOG1 [0]
o JOG2 -
Tabla 5.35 - Seleccin del sentido de giro del esclavo en
relacin al maestro
(*) OBS: La funcin JOG1 o JOG2 tambin puede ser accionada va entrada
digital. Mirar programacin de las entradas digitales.
Tabla 5.36 - Acciona la funcin JOG1 o JOG2
P429 0 a 1
Cera Posicin [0]
Absoluta: P052 y P053 -
Cera la posicin utilizada por la funcin MOVE en modo absoluto, o
sea, cera P052 y P053.
Estaoperacin ocurrecuando el valor deP429 cambia de 0para 1, o va
entrada digital - mirar programacin de las entradas digitales.
P432 Selecciona Funcin STOP
0 Funcin STOP no accionada
1 Funcin STOP accionada
Tabla 5.37 Seleccin de la funcin STOP
P432 0 a 1
Acciona funcin STOP [0]
-
Al ser accionada la funcin STOP, (P432=1) el servomotor desacelera
(siguiendo la rampa de desaceleracin programada en P101 o P103)
hasta parar, en ese instante, el eje del servomotor se queda trabado en
esta posicin.
Cuando la funcin STOP es deshabilitada (P432 = 0) el servomotor
acelera(siguiendolarampadeaceleracin (P100oP102) hastaalcanzar
la referencia de velocidad.
La funcin STOP cancela la funcin MOVE.
La funcin STOP slo puede ser utilizada en los modos de operacin
Velocidad (P202 = 1) y Posicionamiento (P202 = 2).
Las rampas utilizadas son las que fueran programadas en P229. Se
P229 = 0 ser utilizada la rampa 1 (P100 y P101).
Ajustes de las ganancias:
- Mientras el eje del servomotor no este trabado, elle est operando
en loop de velocidad, por lo tanto las ganancias de este lazo de
control deben estar correctamente ajustados.
P428
(*)
Descripcin
0 No acciona la funcin JOG
1
Acciona JOG1 (Servomotor gira en la velocidad
programada en P122).
-1
Acciona JOG2 (Servomotor gira en la velocidad
programada en P123).
99
Rango
[Ajuste fbrica]
Figura 5.6 - Comportamiento de la funcin STOP
Funcin Stop
(Parmetro P432 o Entrada Digital
programada para tal)
Velocidad
Salida Digital
Tiempo (s)
Tiempo (s)
Tiempo (s)
eref
- Apartir del momento en que el eje del servomotor traba, el control entra en
loop de posicin y, por lo tanto, las ganancias del loop de posicin deben
estar correctamente ajustadas.
P433 0 a 3276.7
ProgramaReferencia [0]
Funcin STOP 0.1rpm
Automtico
El servoconvertidor acciona la funcin STOP automticamente toda vez
que la referencia de velocidad fuere s al valor programado en P433.
La funcin STOP es desactivada automticamente toda vez que la
referencia volver a quedar mayor que el valor programado en P433.
P434 0 a 1
Reinicia Ciclo de [0]
MOVE -
Luego que el parmetro es accionado, un ciclo programado (funcin
MOVE) ser real i zado a parti r del pri mer posi ci onami ento,
independientemente de cual posicionamiento del ciclo tenga sido reali-
zado antes del accionamiento de P434.
Si, por ejemplo, el usuario program el ciclo 1 con 3 posicionamientos,
p1, p2 y p3, y, luego que el posicionamiento p2 es realizado, el parmetro
P434 fuera accionado, el prximo posicionamiento a ser realizado ser
p1, reiniciando el ciclo, y no p3, como normalmente seria.
P435 0 a 1
Acciona Funcin [0]
MOVE -
Tabla 5.38 - Seleccin de la Funcin MOVE
P435 Seleccin de la Funcin MOVE
0 Funcin MOVE no accionada
1 Funcin MOVE accionada
100
Rango
[Ajuste fbrica]
P436 1 a 20
Selecciona Ciclo de [1]
Posicionamiento -
para accionamiento
de la funcin
MOVEva parmetro
P437 0 a 16383
Salida Digital Funcin [0]
MOVE Fracciones 1 pulso
de Vuelta Antes
del Fin
P438 0 a 32767
Salida Digital Funcin [0]
MOVE Nmeros de 1 vuelta
Vueltas Antes del Fin
Estos parmetros definen el nmero de vueltas o la fraccin de vuelta (o
ambos) antes de la parada efectiva del eje (eje trabado) en que la Salida
Digital (programada como funcin MOVE) cambia de estado. Esta funcin
puede ser utilizada cuando se desea ejecutar alguna otra operacin en el
proceso antes de la parada del eje del servomotor.
Figura 5.7 - Cambio de estado de la salida digital (programada como funcin
MOVE) antes de la parada del eje
Velocidad
Salida
Digital
Tiempo (s)
Tiempo (s)
eref
P436 Ciclo de Posicionamiento P436 Ciclo de Posicionamiento
1 Un Posicionamiento del Ciclo 1 11 Ciclo 1 completo
Tabla 5.39 - Seleccin del ciclo de posicionamiento
P439 0 a 10
Opcin Ciclo [0]
Automtico de la -
Funcin MOVE
Tabla 5.40 - Selecciona la opcin ciclo automtico de la funcin MOVE
Este parmetro, cuando seteado, hace el servoconvertidor ejecutar conti-
nuamente (en forma de loop) el ciclo elejido.
P439 Ciclo Automtico
0 Desactivada
1 a 10
Ejecuta el ciclo automtico de acuerdo con el
ciclo programado.
P440 0 a 1
Modo de [0]
Accionamiento de la -
Funcin MOVE
Permite seleccionar el modo de accionamiento de la funcin MOVE.
Tabla 5.41 Modo de accionamiento de la funcin MOVE
P440 Modo de Accionamiento de la Funcin MOVE
0 Por nivel
1 Por flanco de subida.
101
Velocidad (rpm)
Nvel Lgico
(DI, P435)
Pos. 1
Pos. 2 Pos. 1 Pos. 2
Final del
Ciclo
Tiempo (s)
Ciclo 1 Ciclo 1
Figura 5.8 a) - Accionamiento de la funcin MOVE por nivel
1
0 Tiempo (s)
Rango
[Ajuste fbrica]
Tiempo (s)
Ciclo 1 Ciclo 1
Pos. 1 Pos. 1
Pos. 2
Nvel Lgico
(DI, P435)
Figura 5.8 b) - Accionamiento de la funcin MOVE por flanco de subida
Velocidad (rpm)
1
0
Tiempo (s)
P441 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P442 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P443 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P444 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
Los parmetros P441 a P450 definen a cual ciclo pertenece cada uno de
los posicionamientos individuales.
Ejemplo de programacin:
P441 = 1 (Ciclo 1)
P442 = 1 (Ciclo 1)
P443 = 1 (Ciclo 1)
P444 = 1 (Ciclo 1)
P445 = 0
P446 = 0
P447 = 0
P448 = 0
P449 = 0
P450 = 0
El ejemplo arriba muestra que el Ciclo 1 ser compuesto por 4
posicionamientos: posicionamiento1, posicionamiento 2, posicionamiento
3 y posicionamiento 4. El valor 0 programado en los parmetros P445 a
P450, significa que estos parmetros no pertenecen a ningn ciclo.
102
Rango
[Ajuste fbrica]
P445 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P446 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P447 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P448 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P449 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo -
P450 0 a 10
Funcin MOVE: [0]
Define Ciclo del -
Posicionamiento 10
P451 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 1
P452 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 2
P453 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 3
P454 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 4
Los parmetros P451 a P460 definen de que forma ser hecho cada
posicionamiento. Notar que para los valores programados en 1 o 2 no es
hecho posicionamiento, solamente es controlado el torque o la velocidad.
Ya los valores programados en 3 y 4 significan que cada posicionamiento
es hecho utilizando la Rampa 1 (aceleracin y deceleracin) o la Rampa
2 (aceleracin o deceleracin). Mayores detalles pueden ser vistos en los
ejemplos del item 4.6.3 y 4.6.4 y en el item 5.7.2.
1) Referencia de Torque (Par): no es realizado posicionamiento, el servo
se queda aplicando el Par programado en P124 a P133 durante el
tiempo programado en P461a P470; decorrido este tiempo acaba este
move. El valor de torque (par) programado en los parmetros P124 a
P133 es interpretado con dos casillas decimales, por ejemplo, para
obtener un torque (par) de referencia de 6.5Aen el posicionamiento 1,
es necesario programar P124=650.
P451 a P460 Funcin
1 Referencia de Torque (Par)
2 Referencia de Velocidad
3 Posicionamiento Relativo con Rampas 1
4 Posicionamiento Relativo con Rampas 2
5 Posicionamiento Absoluto con Rampas 1
6 Posicionamiento Absoluto con Rampas 2
Tabla 5.42 - Seleccin del modo de operacin de posicionamiento
103
Rango
[Ajuste fbrica]
P455 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 5
P456 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 6
P457 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 7
P458 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 8
P459 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 9
P460 1 a 6
Funcin MOVE: [3]
Modo de Operacin -
para
Posicionamiento 10
2) Referencia de Velocidad: no es realizado posicionamiento, el servo se
queda girando en la velocidad programada en P124 a P133 durante el
tiempo programado en P461 a P470; decorrido este tiempo acaba
este move.
3) Posicionamiento Relativo con rampas 1: usando el conjunto de ram-
pas1 (P100 y P101) el servo ir girar en relacin a su posicin actual
el nmero de vuelta programado en P481 a P490 ms la fraccin de
vueltas programadas en P471 aP480(donde 16384corresponderana
1 vuelta completa, o sea, 360).
pas 2 (P102 y P103) el servo ir girar en relacin a su posicin actual
el nmero de vuelta programado en P481 a P490 ms a fraccin de
vueltaprogramada en P471 aP480 (donde 16384 corresponderan a 1
vuelta completa, o sea, 360).
5) PosicionamientoAbsoluto con rampas 1: usando el conjunto de ram-
pas1 (P100 y P101) el servo ir girar hasta llegar a la posicin progra-
mada en P481 a P490 (vuelta) y P471a P480 (fraccin de vuelta, don-
de16384 corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360). Aposicin
absoluta es indicada en los parmetros P052 (fraccin de vuelta) y
P053 (nmero de la vuelta) y pode ser cerrada va entrada digital o va
el parmetro P429. Se fuera programada una referencia de velocidad
negativa (mirar tem5.7.2) el servo ir para una posicin negativa.
pas 2 (P102 y P103) el servo ir girar hasta llegar posicin progra-
mada en P481 a P490 (vuelta) y P471a P480 (fraccin de vuelta don-
de16384 corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360). Aposicin
absoluta es indicada en los parmetros P052 (fraccin de vuelta) y
P053 (nmero de la vuelta) y pode ser cerrada va entrada digital o va
el parmetro P429. Se fuera programada una referencia de velocidad
negativa (mirar tem5.7.2) el servo ir para una posicin negativa.
P461 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 1
P462 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 2
P463 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 3
P464 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 4
Los parmetros P461 a P470 definen los tiempos de reposo antes de
cada posicionamiento.
104
Rango
[Ajuste fbrica]
P465 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 5
P466 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 6
P467 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 7
P468 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 8
P469 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 9
P470 0 a 3276.7
Funcin MOVE: [0]
Timer del 1ms
Posicionamiento 10
P471 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
para Posicionamiento 1
P472 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
P473 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
P474 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
P475 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Los parmetros P471 a P480 definen la fraccin de vuelta para cada
posicionamiento programado. La fraccin de vuelta es utilizada para hacer
el ajuste fino del posicionamiento. Una vuelta completa (360) es forma-
da por 16384 pulsos. Maiores detalles pueden ser vistos en el tem 4.6.3
Funcin MOVE - Posicionamiento.
105
Rango
[Ajuste fbrica]
P476 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Fraccin de Vuelta para 1 pulso
Posicionamiento 6
P477 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 7
P478 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 8
P479 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 9
P480 0 a 16383
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 10
P481 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Nmerode Vueltas para 1 vuelta
Posicionamiento 1
P482 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 2
P483 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 3
P484 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 4
P485 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 5
P486 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 6
Los parmetros P481 a P490definencuantas vueltas el ejedel servomotor
deber realizar en cada posicionamiento programado.
Ejemplo:
Las figuras 5.9 y 5.10 presentam ejemplos de ciclos formados por 3
posicionamientos diferentes.
En el primero caso, dbese programar las tres referencias de velocidad
(unaparacadaposicionamiento, P124, P125 yP126); el nmero devueltas
que el eje deber girar en cada posicionamiento (P481, P482 y P483) y,
caso necesario, programar tambin las fracciones de vuelta adecuadas
para completar cada posicionamiento (P471, P472 y P473).
Adems de estos parmetros, es necesario programar P441, P442 y
P443 = 1, para que los tres posicionamientos del ejemplo definan un
ciclo; programar el modo de operacin en cada posicionamiento (P451,
P452 y P453) y programar la Funcin MOVE (P435 o alguna Entrada
Digital) para ejecutar un posicionamiento del Ciclo 1.
As siendo, cada vez que la funcin Move fuere accionada (va DI o
parmetro), el eje ejecutar un posicionamiento (figura 5.9).
NOTA!
En este caso, los tiempos entre cada posicionamiento son defini-
dos y controlados externamente (usuario, CLP, etc.).
106
Rango
[Ajuste fbrica]
P487 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 7
P488 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 8
P489 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 9
P490 0 a 32767
Funcin MOVE: [0]
Posicionamiento 10
En el segundo caso, tambin se debe programar las tres referencias de
velocidad (una para cada posicionamiento, P124, P125 y P126); el nmero
de vueltas que el eje deber girar en cada posicionamiento (P481, P482 y
P483) y, caso necesario, programar tambin las fracciones de vueltas
adecuadas para completar cada posicionamiento (P471, P472 y P473) y
los tres Timers (P461, P462 y P463). Los Timers definirn el intervalo de
tiempo antes de cada posicionamiento. Adems de estos parmetros, es
necesario programar P441, P442 y P443 = 1, para que los tres
posicionamientos del ejemplo definan un ciclo; programar el modo de
operacin en cada posicionamiento (P451, P452 y P453) y programar la
Funcin MOVE (P435 o alguna Entrada Digital) para ejecutar un
posicionamiento del Ciclo 1. En este caso, cada vez que la Funcin MOVE
fuere accionada (va DI o parmetro), el eje ejecutar un ciclo completo
(figura 5.10).
107
Figura 5.9 - Ejemplo de Ciclo de posicionamiento utilizando opcin de ejecucin de un posicionamiento
Velocidad (rpm)
Referencia3
(P126)
Referencia1
(P124)
Referencia2
(P125)
Entrada Digital Funcin MOVE
(Posicionamiento)
Deshabilitada
Habilita
Posicionamiento1:
+
Fraccinde Vueltas
1 (P471)
Posicionamiento2:
+
Fraccinde Vueltas
2(P472)
Posicionamiento3:
+
Fraccinde Vueltas 3 (P473)
Tiempo(s)
Salida Digital Funcin MOVE
(Posicionamiento)
Deshabilitada
Habilita
Tiempo(s)
Tiempo(s)
Velocidad (rpm)
Referencia3
(P126)
Referencia1
(P124)
Referencia2
(P125)
Entrada Digital
Funcin MOVE(Ciclo)
Deshabilitada
Habilitada
Posicionamiento1:
+
Fraccinde Vueltas
1 (P471)
Posicionamiento2:
+
Fraccinde Vueltas
2 (P472)
Posicionamiento3:
+
Fraccinde Vueltas
3(P473)
Tiempo(s)
Deshabilitada
Habilitada
Tiempo(s)
Tiempo(s)
Salida Digital
Funcin MOVE(Ciclo)
Posicionamiento1:
+
Fraccinde Vueltas
1 (P471)
Figura 5.10 - Ejemplo de Ciclo del posicionamiento utilizando opcin de ejecucin de ciclo completo
Timer 1
(P461)
Timer 2
(P462)
Timer 3
(P463)
Timer 1
(P461)
108
Rango
[Ajuste fbrica]
P491 0 a 1
Reset de Ciclos de [1]
MOVE en Conjunto -
con Reset de Errores
Al final de la realizacin de un posicionamiento de la funcin MOVE,
caso el motor, por algn motivo (trabamiento mecnico, por ejemplo)
se encuentra en una posicin final con error en relacin a la referencia
y mayor que el valor especificado por P492 (en pulsos), el error fatal
E49 ocurre, siendo presentado en la HMI.
Tabla 5.43 - Descripcin de la funcin reset de ciclos de MOVE en conjunto con
reset de errores
P492 0 a 8192
Error Mximo de [0]
Parada de la Funcin 1 pulso
MOVE
Cuando es detectado el flanco de subida en el parmetro P494, la
funcin Bsqueda de Cero es accionada. Mirar funcionamiento en el
tem 5.7.3.
P494 0 a 1
Accionamiento de la [0]
Funcin Bsqueda -
deCero
Determina la velocidad con que ser realizada la Bsqueda de Cero.
Mirar funcionamiento en el tem 5.7.3.
P496 -6999 a +6999
Ref. de Velocidad de [10]
la Bsqueda de Cero rpm
P497 0 a 16383
Posicin del Pulso [0]
Nulo para Bsqueda 1 pulso
deCero
Define el modo de conteo tarjeta CEP (mirar tem 8.8.1).
Tabla 5.44 - Posicin final del eje del motor determinada por el valor de la
posicin del pulso nulo
P502 0 a 1
Modo de conteo para [0]
la tarjeta CEP -
Pulso nulo de la Bsqueda de Cero. Mirar tem 5.7.3.
El motor posiciona el eje en la posicin determinada por el valor de la
posicin del pulso nulo.
P497 Posicin final del eje del motor
0 Posicin cero del resolver
= 0
Posicionamiento correspondiente al valor
del offset en el resolver
Tabla 5.45 - Modo de conteo - tarjeta CEP
P502 Modo de Conteo
0 Modo 1
1 Modo 2
Define el sentido del conteo - tarjeta CEP (mirar tem 8.8.1). P503 0 a 1
Sentido del Conteo [0]
-
P503
Sentido de Conteo
0 Mismo sentido del contador
1 Sentido contrario al del contador
Tabla 5.46 - Sentido de conteo - tarjeta CEP
P491
DI1, DI2, DI3,
DI4, DI5 o DI6
Descripcin
0 6 Solamente los errores con reseteados.
1 6
Los ciclos de MOVE son reseteados en
conjunto con los errores.
109
Rango
[Ajuste fbrica]
Define el tipo de referencia dada por la frecuenciadel contador - tarjeta
CEP (mirar tem 8.8.1).
P505 0 a 4
Modo del contador - [0]
Tarjeta CEP -
Tabla 5.47 - Modo del contador tarjeta CEP
NOTAS!
(1) En caso de referencia de posicin, la posicin angular
del motor cambia con la frecuencia del contador, o sea,
si este est en una frecuencia constante, la posicin del
eje del motor permanece constante. Por ejemplo, si el
contador est operando a 10kHz y las ganancias estn
programadas para que en esta frecuencia el eje este en
la posicin P052=02000, este permanece parado hasta
que la frecuencia del contador cambie. Caso el contador
pase a operar a 5kHz la posicin del eje pasa a ser
P052=01000.
(2) Para utilizar la funcin maestro-esclavo (P507 = 4), el
drivedebeestar programadoenmododeposicionamiento
(P202 = 3). Mirar tem 5.7.4.
P507 0 a 32.767
Ganancia del [1.000]
Contador - Tarjeta -
CEP
Define la ganancia de la frecuencia del contador tarjeta CEP (mirar
tem 8.8.1).
La frecuencia del contador es multiplicada por el valor ledo en P507
antes de ser enviada como referencia de torque, velocidad o posicin.
NOTA!
Cuando se utiliza un resolver con resolucin de 4096 pulsos
por vuelta como entrada de pulsos para el contador, al se
programar el parmetro P507 = 1.000, el motor que sigue
los pulsos tendrvalores mximos dereferenciadevelocidad,
corriente y posicin cuando el contador tiene velocidad
correspondiente a 10.000rpm, o sea, 40960.000 pulsos por
minuto.
P509 0 a 4000
Frecuencia de corte [1000]
del filtro del contador 1Hz
-Tarjeta CEP
Define la frecuencia de corte del filtro del contador tarjeta CEP(mirar
tem 8.8.1).
Antes de ser multiplicada por la ganancia la frecuencia del contador
es filtrada, se utiliza un filtro de primer ordene, cuya frecuencia de
corte es determinada por el parmetro P509.
P511 0.001 a 32.767
Denominador de la [0.001]
relacin Maestro/ -
Esclavo(parmetro
maestro) del
contador -Tarjeta CEP
En la funcin maestro/esclavo del contador (mirar tem 5.7.4) de la
tarjeta CEP, el esclavo seguir el maestro de acuerdo con la relacin
Maestro/Esclavo (P512/P511), o sea, si P511 = 2 y P512 = 1 y el
maestro gir el equivalente a 1000 pulsos del contador, el esclavo
girar 500 pulsos, estando la ganancia P507 correctamente ajustada.
P505 Modo del Contador
0 Deshabilitado
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidad
3 Ref. de posicin
(1)
4 Maestro-Esclavo
(2)
110
Rango
[Ajuste fbrica]
P513 0 a 1
Sentido de rotacin [0]
del esclavo en -
relacin al maestro -
Funcin Maestro/
Esclavo del contador -
Tarjeta CEP
Si P513 = 0, el esclavo sigue el maestro girando en el mismo sentido
(mirar tem 5.7.4).
Si P513 = 1, el esclavo sigue el maestro girando en sentido opuesto
(mirar tem 5.7.4).
P520 0 a 32767
Kp PIDEntradas [2500]
Analgicas -
Define el valor de la ganancia proporcional del controlador PID de las
entradas analgicas (PIDEA mirar tem 5.7.6) multiplicado por 100
(si el parmetrofuera programadocon 100, se tiene gananciaunitario).
P521 0 a 32767
Ki PID Entradas [15]
Analgicas -
Define el valor de la ganancia integral del PID EA (mirar tem 5.7.6)
multiplicado por 50.000 (si el parmetro fuera programado con 500, se
tiene ganancia igual a 0.01).
P522 0 a 32767
Kd PIDEntradas [0]
Analgicas -
Define el valor de ganancia derivativa del PIDEA(mirar tem5.7.6). Si
el parmetro fuera programado con 100, se tiene ganancia unitaria.
P524 0 a 1
Realimentacin [0]
del PID -
Define cual entrada analgica es utilizada como realimentacin del
PIDEA (mirar tem 5.7.6).
Tabla 5.48 - Seleccin de la entrada analgica para
realimentacin del PID
P524
Entrada Analgica para Realimentacin del PID
0 EA1 (P232 debe estar programado con 4)
P512 0.001 a 32.767
Numerador de la [0.001]
relacin Maestro/ -
Esclavo(parmetro
esclavo)
contador -Tarjeta CEP
NOTA!
Si los pulsos del contador fueren enviados a travs de un
simulador de encoder con resolucin de 4096 pulsos por
volta, P507 = 1.000, P511 = 1 y P512 = 1, se tiene una
relacin maestro/esclavo 1:1.
NOTA!
La relacin entre P512 y P511 est limitada en 10
(ampliacin), o sea, si P512 = 12 y P511 = 1, la relacin
obedecida ser 10 y no 12.
P525 -9999 a +9999
Ref. Digital para PID [0]
EntradasAnalgicas -
Define el valor de la referencia digital del PIDEA(mirar tem5.7.6). El
parmetro posee escala semejante a parmetro P018.
P527 0 a 1
Invierte la Salida del [0]
PIDEntradas -
Analgicas
Define si el valor de la salida del PID EA (mirar tem 5.7.6) debe o no
ser invertido.
111
Rango
[Ajuste fbrica]
P528 1 a 32767
Aceleracin de la [1]
Referenciapara 1 rpm/s
Define el valor deaceleracinde lareferenciacuando el potencimetro
digital est accionado.
P538 0 a 2
Referencia del PID [0]
EntradasAnalgicas -
Define cual referencia ser utilizada por el PIDEA (mirar tem 5.7.6).
P539 0 a 4
Salida del PID [0]
EntradasAnalgicas -
Define que tipo de referencia ser la salida del PID EA (mirar tem
5.7.6).
Tabla 5.49 - Seleccin de la referencia del PID EA
Tabla 5.50 Seleccin de referencia de salida del PID EA
P540 -9999 a +16383
Lmite Inferior de la [-9999]
Salida del PID -
EntradasAnalgicas
P541 -9999 a +16383
Lmite superior de la [16383]
salida del PID -
EntradasAnalgicas
Los parmetros P540 y P541 definen los lmites superior y inferior de
la salida (saturacin no natural).
Caso la seal de control se queda fuera de los lmites determinados,
la seal de control es fijado y el sistema Anti-Windup pasa a intervenir
sobre la accin integral del PIDEA (mirar tem 5.7.6).
Los valores que pueden ser escritos en tales parmetros cambian de
acuerdo con el tipo de salida del PID. Mirar tabla 5.51.
P540/P541
P539
Rango de Valores
Unidad
0 -9999 a +16383 -
1 -9999 a +9999 mA
2 -9999 a +9999 rpm
3 0 a 16383 pulso
4 -8189 a +8191 -
Tabla 5.51 - Rango de lmites para la salida del PID EA
Obs:
Si, por ejemplo, antes de ser habilitado el PID, fuera escrito en P541
el valor 16383 y P539 fuera programado con 2, al ser habilitado el
motor, el valor de P541 cambia automticamente para 9999, que es el
lmite mximo de referencia de velocidad.
P538 Funcin
0 Referencia Digital
P539 Funcin
0 Salida nula
1 Ref. de torque
2 Ref. de velocidad
3 Ref. de posicin
4 Salida analgica
112
Rango
[Ajuste fbrica]
P700
(1)
0 a 3
Protocolo CAN [0]
-
Permite seleccionar cual o protocolo deseado para comunicacin atravs
de la interface CANdisponible en el drive.
0 Deshabilitado Protocolos CANopen, DeviceNet y MSCAN
estn deshabilitados.
1 CANopen El drive pasa a operar como esclavo de la
rede CANopen.
2 DeviceNet El drive pasa a operar como esclavo de la
rede DeviceNet.
3 MSCAN Habilita la funcin CAN maestro/esclavo,
para sincronismo de posicin va CAN.
Consulte los manuales de la comunicacin CANopen y DeviceNet para
la descripcin detallada de los respectivos protocolos.
La alteracin de este parmetro solamente ser vlida despus de la
energizacin o reset del drive.
P701
(1)
0 a 127
Direccin CAN [63]
-
Permite seleccionar la direccin de la PLC1 en la rede CAN. La faja de
direcciones vlidas depende del protocolo seleccionado:
CANopen: permite direccin de 1 a 127.
DeviceNet: permite direccin de 0 a 63.
Para la funcin de sincronismo va CAN(MSCAN), no es necesario definir
direccin para el drive.
LaalteracindeladireccindelaredeCANsolamente servlidadespus
de la energizacin o reset del drive.
P702
(1)
0 a 8
Tasa de [0]
Comunicacin -
Define a tasa de comunicacin (baudrate) utilizada por la interface CAN.
P702
Tasa de
comunicacin
Conprimiento mximo permitido para cable
0 1 Mbit/s 25 m
1 Reservado -
2 500 kbit/s 100 m
3 250 kbit/s 250 m
4 125 kbit/s 500 m
5 100 kbit/s 600 m
6 50 kbit/s 1000 m
7 20 kbit/s 1000 m
8 10 kbit/s 1000 m
Para el protocolo DeviceNet solamente las tasas 500kbps, 250kbps y
125kbps son validas. Dems opciones seleccionan la funcin autobaud.
La alteracin de la baudrate solamente ser vlida despus de la
P703
(1)
0 a 1
Reset de bus off [0]
-
Indica cuala accin el drive debe tomar en caso de error de bus off en la
interface CAN.
0 Manual En caso de error de bus off, el drive debe
permanecer en error y solamente saldr de
esta condicin caso sea hecho o reset del
dispositivo.
1 Automtico El drive debe reiniciar la comunicacin
automticamente, sin que sea hecho el reset
del dispositivo.
Tabla 5.52 - Protocolo CAN
Tabla 5.53 - Tasa de Comunicacin
Tabla 5.54 - Reset de bus off
5.6 PARMETROS DE RED CAN/DEVICENET - P700 a P729
113
Rango
[Ajuste fbrica]
P710
(1)
0 a 3
Instancias de I/Opara [1]
DeviceNet -
Parmetro especfico para la comunicacin DeviceNet.
Define o fuermato de los dados presentado al usuario.
P711
(1)
-1 a +749
Palabra de Lectura [-1]
DeviceNet #1 -
P712
(1)
-1 a +749
DeviceNet #2 -
P713
(1)
-1 a +749
DeviceNet #3 -
P714
(1)
-1 a +749
Palabra de escrita [-1]
DeviceNet #1 -
P715
(1)
-1 a +749
DeviceNet #2 -
P716
(1)
-1 a +749
DeviceNet #3 -
P720
(1)
0 a 3
Habilitacin de la [0]
tarjeta Fieldbus -
Parmetros especficos para la comunicacin DeviceNet.
Son utilizados para programar la direccin de cualquier otro parmetro,
cuyo contenido desea-se disponibilizar para lectura a travs de la rede.
El valor -1 deshabilita la lectura de la palabra correspondiente (el valor
recibido por el maestro es siempre cero).
0 20 / 70 2 Palabras de I/O
Parmetros especficos para la comunicacin DeviceNet.
Son utilizados para programar la direccin de cualquier otro parmetro,
cuyo contenido desea-se disponibilizar para escrita a travs de la rede.
El valor -1 deshabilita la escrita de la palabra correspondiente (el valor
recibido por el servo en esta palabra es despresado).
Parmetro especfico para comunicacin Fieldbus va tarjeta de
comunicacin opcional.
Habilita latarjeta y seleccionael tipo de protocoloy la cantidadde palabras
comunicadas com el maestro.
0 Deshabilitado 2 Palabras de I/O
1 Profibus DP 2
I/O
Habilita tarjeta de comunicacin Profibus DP
com 2 palabras de entrada /salida sendo
trocadas com el maestro de la rede.
2 Profibus DP 4
I/O
3 Profibus DP 8
I/O
La alteracin de este parmetro solamente ser vlida despus de la
Consulteel manual delacomunicacinFieldbus paradescripcindetallada
de esta interface.
Tabla 5.55 Instncia de I/O para DeviceNet
Tabla 5.56 - Habilitacin de la tarjeta Fieldbus
114
Rango
[Ajuste fbrica]
P722
(1)
-1 a +899
Fieldbus #1 -
P723
(1)
-1 a +899
Fieldbus #2 -
P724
(1)
-1 a +899
Fieldbus #3 -
P725
(1)
-1 a +899
Fieldbus #4 -
P726
(1)
-1 a +899
Fieldbus #1 -
P727
(1)
-1 a +899
Fieldbus #2 -
P728
(1)
-1 a +899
Fieldbus #3 -
P729
(1)
-1 a +899
Fieldbus #4 -
Caso la tarjeta de comunicacin opcional esteba habilitada, en estos
parmetros programa-se la direccin de cualquier otro parmetro, cuyo
contenido desea-se disponibilizar para la lectura a travs de la rede.
De acuerdo con el valor programado en el P720, es posible programar
hasta 4 parmetros para la rea de entrada (input) del maestro de la
rede.
El valor -1 deshabilita la lectura de la palabra correspondiente (el valor
recibido por el maestro es siempre cero).
Caso la tarjeta de comunicacin opcional esteba habilitada, en estos
parmetros programa-se la direccin de cualquier otro parmetro, cuyo
contenido desea-se disponibilizar para la escrita a travs de la rede.
De acuerdo com el valor programado en el P720, es posible programar
hasta 4 parmetros, para la rea de salida (output) del maestro de la
rede.
El valor -1 deshabilita la escrita de la palabra correspondiente (el valor
recibido por el servo en esta palabra es despresado).
P750 a P899
(4)
0 a 32767
Parmetros de la [0]
Tarjeta Opcional -
POS2
Estos parmetros son de uso exclusivo para la tarjeta opcional POS2.
Verificar el manual de la tarjeta POS2.
P749 1 a 100
Deshabilita E71 y E72 [1]
-
Si P749 = 50, los errores 71 (error de watchdog de la POS2) y 72
(error de deteccin de la POS2) no son generados.
115
En algunas aplicaciones el servomotor puede presentar instabilidad. En
este caso, se aconseja hacer un aj uste de las ganancias del
servoconvertidor. Este ajuste puede ser hecho de dos maneras, ajuste
manual o ajuste automtico (Auto-tuning).
El ajuste manual requiere conocimiento por parte del operador para la
realizacin de los ajustes necesarios. Este ajuste es recomendado a los
usuarios con bastante prctica en la operacin de servoconvertidores.
El auto-tuning es un ajuste realizado por el propio servoconvertidor. Para
estimar los valores que deben sierren ajustados, el servoconvertidor ir
girar el ejedel servomotor unnmero devueltas determinadopor el usuario
(vaparmetro).
El servomotor ya debe estar montado en la mquina. Durante el auto-
tuning, la HMI presentarel mensaje AUTO parpadeando. Hecho el auto-
tuning, se puede operar el servoconvertidor normalmente.
Esta funcin permite con que el servomotor ejecute un o ms
desplazamiento de posiciones programadas.
Al ser accionada, hace con que el servomotor acelere siguiendo una ram-
pa de aceleracin programada (P100 o P102) hasta alcanzar la velocidad
de referencia. Esta velocidad es mantenida hasta llegar cerca al punto de
la prxima parada. En este instante empieza la desaceleracin (tambin
programada va parmetro (P101 o P103)) para que el eje pare y trabe en
la prxima posicin programada.
El sentidodegirodecadadesplazamientotambines setadovaparmetro.
El desplazamiento queel servomotor ir realizar al ser accionado lafuncin
MOVE es determinado por la referencia de la funcin MOVE que es
compuesta por dos parmetros: Nmero de vueltas (P438) y Fraccin de
vueltas (P437). El eje del servomotor ir girar el nmero de vueltas ms la
fraccin de vueltas previamente setados.
Es importante tener en cuenta que los parmetros de referencia de la
funcin MOVE pueden ser modificados va serial (como cualquier
parmetro del servoconvertidor). Eso permite que sea ajustado cualquier
referencia de desplazamiento para la funcinMOVE, permitiendoas gran
flexibilidad.
Ciclos de Posicionamiento:
Pueden ser programados hasta 10 ciclos de posicionamiento con en el
mximo 10 posicionamientos en el total, por ejemplo: podemos tener 10
ciclos con 1 posicionamiento cada; 1 ciclo con 10 posicionamientos; 5
ciclos con 2 posicionamientos cada; 1 ciclo con 5 posicionamientos + 2
ciclos con 2 posicionamientos cada + 1 ciclo con 1 posicionamiento; etc.
Esta programacin es realizada en los parmetros P441a P450 donde es
definido para cada posicionamiento el ciclo al cual pertenece.
Accionamiento de la Funcin MOVE:
Esta funcin puede ser accionada va parmetro (P435) o va entrada
digital (programadas en el P263 a P268). Conforme la programacin, se
puede ejecutar todos los posicionamientos de un ciclo de una sola vez o
uno por vez (mirar tabla 5.57).
5.7 DESCRIPCIN DE LAS
FUNCIONES
ESPECIALES
5.7.1 Auto-tuning
5.7.2 Funcin MOVE
116
Tipo de movimiento realizado en la funcin MOVE:
Es definido por los parmetros P451 a P460 y se constitu de las
siguientes opciones:
1) Referencia de torque: no es realizado posicionamiento, el servo se
queda aplicando el torque programado en P124 a P133 durante el
tiempo programado en P461 a P470; transcurrido este tiempo se ter-
mina este move. El valor programado para torque en los parmetros
de P124 a P133 es interpretado con dos casillas decimales, por
ejemplo, para obtener un torque de referencia de 6.5A en el
posicionamiento 1, es necesario programar P124=650.
2) Referencia de velocidad: no es realizado posicionamiento, el servo se
queda girando en la velocidad programada en P124 a P133 durante el
tiempo programado en P461 a P470; transcurrido este tiempo, se ter-
mina este move.
pas 1 (P100 y P101) el servo ir girar en relacin a la suya posicin
actual el nmero de vueltas programadas en P481a P490 ms la
fraccin de vuelta programada en P471 a P480 (donde16384
corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360).
pas 2 (P102 y P103) el servo ir girar en relacin a la suya posicin
actual el nmero de vueltas programadas en P481 a P490 ms la
fraccin de vuelta programada en P471 a P480 (donde 16384
corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360).
pas 1 (P100 y P101) el servo ir girar hasta llegar a la posicin progra-
mada en P481 a P490 (vuelta) y P471 a P480 (fraccin de vuelta,
donde 16384 corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360). La
posicin absoluta es indicada en los parmetros P052 (fraccin de
vuelta) y P053 (nmero de la vuelta) y puede ser puesto a cero va
entrada digital o va el parmetro P429. Si fuera programado una
referenciade velocidad negativa(mirar Velocidad del Posicionamiento)
el servo ir para una posicin negativa.
pas 2 (P102 y P103) el servo ir girar hasta llegar a la posicin progra-
mada en P481 a P490 (vuelta) y P471 a P480 (fraccin de vuelta,
donde 16384 corresponderan a 1 vuelta completa, o sea, 360). La
posicin absoluta es indicada en los parmetros P052 (fraccin de
vuelta) y P053 (nmero de la vuelta) y puede ser puesto a cero va
entrada digital o va el parmetro P429. Si fuera programada una
referenciade velocidad negativa(mirar Velocidad del Posicionamiento)
el servo ir para una posicin negativa.
*Obs: Programar P435=1 para accionar la funcin MOVE va parmetro.
Tabla 5.57 - Posicionamiento de un ciclo conforme programacin
Posicionamiento de un ciclo conforme la programacin
Va Rango de Valores Funcin
11 a 20 Ejecuta 1 posicionamiento por vez del respectivo ciclo.
P263 a P268
21 a 30
Ejecuta todos los posicionamientos de una sola vez del
respectivo ciclo.
1 a 10 Ejecuta 1 posicionamiento por vez del respectivo ciclo.
P436
(*)
11 a 20
Ejecuta todos los posicionamientos de una sola vez del
respectivo ciclo.
117
Velocidad del Posicionamiento:
La velocidad del posicionamiento ser programada en P124 a P133. Si
fuera programado cero, ser utilizadoparael posicionamiento lavelocidad
de la entrada analgica programada en un valor distinto de cero (caso las
dos entradas analgicas estn programadas, ser utilizada la entrada
analgica 2).
En el posicionamiento absoluto una referencia negativa de velocidad indi-
ca que el posicionamiento es para una posicin absoluta negativa.
El valor negativo de la posicin es considerada solamente en relacin al
nmero de vueltas. Por ejemplo: sea el posicionamiento 1 programado
como posicionamiento absoluto, con P052 y P053 inicialmente puestos
a cero. Si el usuario programar los parmetros P481=1 y P471=1500,
con P124 programado con valor positivo, al ser accionado el
posicionamiento1, el motor realizarmovimientohasta alcanzar laposicin
absoluta correspondiente a P052=1500 y P053=1.
Caso P124 sea programado con valor negativo, el motor realizar
movimiento hasta alcanzar la posicin absoluta correspondiente a
P052=1500 y P053= -1. Por lo tanto, si P481 fuera programado con valor
nulo en vez de unitario, independiente de la seal del valor programado en
P124, al final del posicionamiento, el motor siempre parar en la posicin
P052=1500 y P053=0. Osea, si el valor de la vuelta esta programada con
valor nulo, la seal del valor programado en P124 no har diferencia.
Timer:
Luego de accionada la funcin MOVE el servo espera el tiempo progra-
mado en P461 a P470 para ejecutarla. Cuando es programado
accionamiento por ciclo completo el servo espera este tiempo entre los
posicionamientos del ciclo.
Parmetros:
Los parmetros relacionados con la funcin MOVE son:
- P100 a P103;
- P124 a P133;
- P263 a P268 (programacin de las entradas digitales);
- P435 a P490.
La entrada digital que ir recibir la seal externa que indica el cero de
mquina, debe estar programada con la opcin 31.
Cuando accionada la funcin Bsqueda de Cero, a travs del parmetro
P494 o de otra entrada digital programada con la opcin 32, el motor pasa
a acelerar (P100 y P102) hasta que la velocidad programada en P496 sea
alcanzada o hasta que la seal externa que indica el cero de mquina
sea detectado.
Luego que detectado la seal, el motor desacelera inmediatamente luego
de pasar por la posicin del pulso nulo. As que parar, el motor realiza un
posicionamientopara volver alaposicin del pulsonulo, siendo tal posicin
establecida como posicin relativa nula (los parmetros P052 y P053 son
puestos a cero cuando el motor termina de realizar la funcin).
En un caso especial, la funcin Bsqueda de Cero puede ser accionada
en el momento en que la seal de cero de mquina este siendo detecta-
do. En tal caso, el motor realiza movimiento en sentido opuesto al indica-
do por la velocidad programada en P496 hasta que la seal de cero de
mquina no sea ms detectada para, entonces, desacelerar y realizar la
funcin normalmente. Las figuras que siguen hacen referencia al
funcionamiento de la Bsqueda de Cero en los casos normal y especial.
5.7.3 Funcin Bsqueda de
Cero
118
ACCIONAMIENTO
SEAL CERODEMQUINA
DETECTADALAPOSICINDELPULSONULO
VELOCIDAD
ENELMNIMO1CICLODESCAN
ACCIONAMIENTO
SEAL CERODEMQUINA
DETECTADA LA POSICINDELPULSONULO
VELOCIDAD
ENELMNIMO1CICLODESCAN
POSICINDELPULSONULO
Figura 5.12 - Caso especial de funcionamiento - Bsqueda de Cero
Figura 5.11 - Caso normal de funcionamiento - Bsqueda de Cero
119
La funcin Maestro/Esclavo del contador debe ser utilizada en modo de
posicionamiento (P202 = 3), pues a cada incremento del contador, la
referencia de posicin es incrementada o decrementada de un nmero de
pulsos que es determinado por las ganancias P507, P511, P512 y P513
(P513 determina el sentido de rotacin del motor en relacin al sentido de
conteo del contador. Si P513=0, un incremento en el contador significa
un incremento en la referencia de posicin. Si P513=1, un incremento en
el contador significa un decremento en la referencia de posicin). Para
ajustar los dems parmetros, se debe considerar el modo de conteo con
el cual se va a trabajar:
Modo 1: Acada flanco de subida o bajada de un canal (Ao B), el valor del
contador es incrementado o decrementado. Por lo tanto, a cada pulso del
canal A, el valor del contador es decrementado o incrementado cuatro
veces.
El motor realiza una vuelta completa a cada 16384 pulsos adicionados o
restados de la referencia de posicin. Consecuentemente, caso se este
operando en el modo 1, a cada 4096 pulsos del canal A, sern adiciona-
dos o restados 16384 pulsos en la referencia, haciendo con que el motor
realice una vuelta completa. En este caso, con el parmetro P512 pro-
gramado con 4096, se puede interpretar el parmetro P507 como el n-
mero de vueltas realizadas luego de tener sido enviados A pulsos
y P511 = A, donde A es el nmero deseado de pulsos por vuelta
(por ejemplo, si el usuario desea que el motor realice una vuelta a cada
5000 pulsos en el canal A, se debe programar P507 = 1.000, P512 =
4.096 y P511 = 5.000. Si, al envs de 1 vuelta a cada 5000 pulsos el
usuario desea 3 vueltas a cada 5000 pulsos, entonces se utiliza P507 =
3.000, P512 = 4.096 y P511 = 5.000). Caso no se desee utilizar P512 =
4.096, se puede utilizar la relacin que sigue para ajustar las ganancias:
16384
511
512
507 4 = A
|
.
|
\
|

P
P
P
Si P507, P511 y P512 fueren programados de manera que la relacin
arriba sea obedecida, a cada A pulsos el motor realiza una rotacin com-
pleta.
Modo 2: El valor del contador solo cambia una unidad cuando hay flanco
de bajada en el pulso del canal A. En este caso, a cada 4096 pulsos en el
canal A, el valor del contador varia de 4096 pulsos, haciendo con que el
motor realice apenas de vuelta, pues para realizar una volta, son
necesarios 16384 pulsos sumados o restados delareferencia de posicin.
Por lo tanto, en este caso, si P512 = 4096, el parmetro P507 puede ser
interpretado como 4 veces el nmero de vueltas realizadas a cada
A pulsos y P511 = A, donde A es el nmero deseado de pulsos por
vuelta (por ejemplo, si el usuario desea que el motor realice una vuelta a
cada 5000 pulsos en el canal A, debe programar P507 = 4.000, P512 =
4.096 y P511 = 5.000. Si, al envs de una vuelta a cada 5000 pulsos el
usuario desea 3 voltas a cada 5000 pulsos, entonces se utiliza P507
=12.000, P512 = 4.096 y P511 = 5.000). Caso no se desee utilizar P512
= 4.096, se puede utilizar la relacin que sigue para ajustar las ganancias:
16384
511
512
507 = A
|
.
|
\
|
P
P
P
Donde: A es el nmero de pulsos por vuelta. Caso P507, P511 y P512
sean programados de manera que la relacin arriba sea obedecida, a
cada A pulsos el motor realiza una rotacin completa.
5.7.4 Utilizacin de la Funcin
Maestro/Esclavo de la
Tarjeta CEP1
120
Conexiones a sierren hechas:
Cuando es necesaria la utilizacin del modo 2 de conteo, es importante
llevar en consideracin que, en la tarjeta CEP1, el canal A no posee un
resistor de pull-down para el nivel 0, a pesar de poseer un resistor pull-up
para el nivel +Vcc. Por lo tanto, caso un tren de pulsos sea conectado
directamente en el terminal 3 del conector X8, hay el riesgo de, cuando el
nivel del pulso es nulo, la seal se queda fluctuando y el pulso no ser
detectado. Una solucin es conectar el tren de pulsos directamente en el
terminal 2 de X8 (A), cuyo canal posee tanto resistor de pull-up como pull-
down. Ejemplos de conexiones de hardware son presentados a seguir.
Ejemplo 1: El usuario desea utilizar un encoder diferencial para generar
pulsos para la tarjeta CEP1 y, utilizando lafuncin Maestro-Esclavo, desea
que el motor realice desplazamiento de una vuelta completa a cada 1881
pulsos enviados por un de los canales del encoder.
Solucin: El encoder debe ser conectado obedeciendo los esquema de
terminales del conector X8, mirar tem 8.8.1 (si la alimentacin es
suministrada por el propio encoder, a travs de los terminales 4 y 6 de X8,
no es necesario que se alimente la tarjeta a travs del conector X7. Vale
la pena recordar, que es importante certificar si la llave Switcher este
configuradacorrectamente). Sedebe, entonces, programar los parmetros
P202 = 3 (modo posicionamiento), P502 = 0 (conteo en el modo 1, que
utiliza los pulsos enviados por los canales A y B), P505 = 4 (Maestro/
Esclavo), P507 = 1.000, P511 = 1881 y P512 = 4096.
El sentido de rotacin del motor es definido por P513. Se debe, entonces,
habilitar el motor con P099 = 1. El valor del contador puede ser observado
en el parmetro P056.
Ejemplo 2: El usuario desea utilizar un PLCpara enviar pulsos al canal A
del contador, utilizando la funcin maestro/esclavo para hacer el motor
realizar una vuelta completa, en el sentido antihorario, a cada 11998 pul-
sos enviados por el PLC al contador.
Solucin: Utilizando los mismos niveles de tensin de los pulsos envia-
dos, (0 a (5-24) Vcc), la tarjeta debe ser alimentada a travs del conector
X7 o de los terminales 4 y 6 del conector X8. La salida de los pulsos debe
ser conectada en el terminal 2 (canal A) de X8. Para el conteo decres-
cente del contador, en el modo 2, que utiliza solo un canal con tren de
pulsos, los terminales 6 y 1 deben estar conectados (canal B puesto a la
tierra). La parametrizacin (programacin) es dada por P202 = 3, P502 =
1 (modo 2 de conteo), P505 = 4 (Maestro/Esclavo), P507 = 4.000, P511 =
11.998, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido de giro del motor igual al sentido
de conteo del contador). El valor del contador puede ser observado en el
parmetro P056. El diagrama de las conexiones es presentado en la
figura 5.13.
Pulsos 2 A
1 B
6 0V
+
-
X7
CEP1
Fuente
+ -
X8
Figura 5.13 - Diagrama de las conexiones de la tarjeta CEP1 recibiendo pulsos del
PLC
121
Ejemplo 3: El usuario desea utilizar una salida digital conmutada bipolar
paraenviar pulsos a latarjeta CEP1, utilizando la funcin Maestro-Esclavo
para hacer un motor realizar una vuelta completa, en el sentido horario, a
cada 2000 pulsos enviados por la tarjeta POS2 al contador.
Solucin:
El emisor de la salida digital bipolar debe estar puesto a la tierra, mientras
que el colector debe estar conectado al terminal 3 del conector X8. As,
cuando la llave estuviera conduciendo, el nivel de tensin ser nulo en el
terminal 3. Cuando esta estuviera desligada, el resistor pull-up har con
que el nivel de tensin en el terminal 3 sea +Vcc. La tarjeta CEP1 debe
ser alimentada con los mismos niveles de tensin de los pulsos (0 a (5-
24) Vcc) a travs del conector X7 o de los terminales 4 (Vcc) y 6 (tierra).
El terminal 1 de X8 debe estar conectado al terminal 4 (Vcc), para que
haya conteo en el sentido creciente. La parametrizacin (programacin)
es dada por P202 = 3, P502 = 1 (modo 2 de conteo), P505 = 4 (Maestre/
Esclavo), P507 = 4.000, P511 = 2000, P512 = 4.096, P513 = 0 (sentido
de giro del motor igual al sentido de conteo del contador), P099 = 1 (mo-
tor habilitado). El valor del contador puede ser observado en el parmetro
P056. El diagrama de conexiones est presentado en la figura 5.14.
Figura 5.14 Diagrama de conexiones de la tarjeta CEP1 recibiendo pulsos de
una salida digital conmutada bipolar
NOTA!
Para mayores detalles sobre los modos de conteo, consultar el tem 8.8.
Lafuncin potencimetrodigital consisteenvariar laconsignadevelocidad,
a travs de dos entradas digitales, una de las cuales es programada para
incrementar el valor de consigna (opcin 39) y la otra para decrementarla
(opcin 40). La tasa de incremento/decremento o aceleracin de la
referencia de velocidad es definida por el parmetro P528.
Para acelerar el motor, se accionan las entradas digitales programadas
con las opciones 39 y 40. Mientras que las entradas permanecen
accionadas, habr incremento en la referencia de velocidad.
Para desacelerar el motor, basta colocar en nivel lgico bajo la entrada
digital programada con opcin 40. El motor desacelera hasta que la
velocidad se quede nula, respectando el sentido de giro programado (mi-
rar tabla 5.58). En el caso en que se acelera el motor cuando este est
parado, el sentido horario es tomado como padrn, siendo necesario que
el motor ya este girando en sentido antihorario para que se posa acelerar
negativamente (sentido antihorario) el motor va potencimetro digital.
5.7.5 Potencimetro Digital
Fuente
-
3 A
1 B
4 +Vcc
-
+ X7
X8
CEP1
+
Salida
Digital
122
El PIDpara entradas analgicas (habilitado si P539 0) puede utilizar las
entradas analgicas AI1 y AI2 como referencia (P538) o realimentacin
(P524), adems de una referencia digital (dada por P525 y habilitada
programndose P538 = 0). Para que la entrada analgica 1 posa ser
elegida como referencia o realimentacin, el parmetro P232 debe estar
programado con valor 4. El mismo vale en el caso de la entrada analgica
2, con P237 programado con valor 4.
La salida del PID puede ser invertida (P527 = 1), siendo utilizada como
referencia de posicin, velocidad, torque (P539) o todava escrita en una
salida analgica.
Las ganancias proporcional, integral y derivativa son, respectivamente,
determinadas por los parmetros P520, P521 y P522. La figura 5.15
presenta el diagrama de bloques del PID.
5.7.6 PIDpara Entradas
Analgicas
Figura 5.15 - Diagrama de bloques del PID para entradas analgicas.
Referencia P538
P525
Al1
Al2
Al1
Al2
Referencia P524
PID
Si P539=0, PID deshabilitado
P520
P521
P522
Anti - Windup
Sentido de la Salida P227 Ref.Pos.
Ref.Veloc.
Ref.Torque
Tabla 5.58 - Seleccin acelera/desacelera/velocidad constante va entrada digital
Programacin de la Entrada Digital
(P263 a P268)
Acelerar
Mantener la
Velocidad
Constante
Desacelerar
39 (acelera) ON OFF X (ON o OFF)
40 (desacelera) ON ON OFF
Ejemplo de Funcionamiento:
Programndose los parmetros P524 = 0 (entrada analgica 1 como
realimentacin), P232 = 4, P538 = 0 (referencia digital), P520 = 2500,
P521 = 100, P522 = 100, P539 = 0 (salida del PIDen la salida analgica),
se tiene un controlador PID con constantes Kp = 25, Ki = 0.002 y Kd = 1,
siendo ese controlador realimentado (cierre del lazo de control) a travs
de la entrada analgica 1; teniendo el valor de P525 como referencia. La
salida del PID, en este caso, es escrita en la salida analgica 1.
=
Salida P539
123
Lafuncin COPYpuedeser utilizada solamenteconlaHMI remota(IHMR).
CuandoP215es programadoen1o2, as quelateclaPROGes presionada
para volver al modo de exhibicin, la funcin COPYes activada. Si P215
es programado en 1, los valores de los parmetros del SCA-05 son guar-
dados en la IHMR. Mientras los parmetros estn siendo guardados, el
mensaje COPY es exhibida en el display de la IHMRy el mensaje *****
COPY***** es exhibida, parpadeando en alta frecuencia, en el LCDde la
IHMR. Todos los leds de la IHMRtambin parpadean mientras la funcin
esta actuando.
Si P215 es programado en 2, los valores de parmetros guardados en la
IHMR son repasados a los parmetros de P100 a P729 del drive y guar-
dados en la EEPROM. Mientras los parmetros son copiados, el mensaje
COPY es exhibida en el display de la IHMR y el mensaje ***** COPY
***** es exhibida continuamente en el LCD de la IHMR. Todos os leds
permanecen apagados mientras eso ocurre. Si los parmetros que sern
repasados al drive fueran copiados de otro drive que utiliza una versin
incompatible (que no sea 2.4 X), el mensaje de error E10 aparecer en
el display de la IHMy el mensaje Software Incompatible aparecer en el
LCD de la HMI, indicando que la funcin COPY no puede ser realizada
pues hay incompatibilidad de los softwares.
NOTA!
En cualquier caso, la funcin COPY solo podr ser realizada caso el
drive est deshabilitado (P099 = 0).
Al final de la funcin COPY, el valor de P215 es automticamente
programado en 0.
Al final delarealizacinde lafuncinCOPYde laIHMRpara el SCA-05,
el LCD de la IHMR presentar, por un breve instante de tiempo, el
mensaje DATO NOACEPTO y en el display ser exhibido E31.
La contrasea para acceso a los parmetros puede ser modificada por el
usuario, caso sea conveniente que esta tenga valor distinto de 5 (valor
padrn de fbrica). Con P200 = 3, es posible escribir el valor de la nueva
contrasea en P000. As que la tecla P fuera presionada para volver al
modo de exhibicin (exhibir nuevamente el parmetro P000), el valor de
P200 cambia automticamente para 1 y la nueva contrasea pasa a valer.
No es aconsejable al usuario que los nmeros 1, 6 y 10 sean utilizados
como contrasea. Caso el usuario tenga olvidado la contrasea progra-
mada, elledebeprogramar el parmetro P000=01234y entonces, apretar,
simultneamente, las teclas y . De este modo, la contrasea
pasa, nuevamente, a tener valor igual a 5 (valor padrn de fbrica).
Si los parmetros P232 o P237 fueren programados como referencia de
posicin (opcin 3) y las rampas fueren habilitadas con P229 = 1, una
modificacin en la referencia analgica ser seguida por el motor a travs
de la rampa programada en P100, evitando que haya un golpe en el
motor para cambios bruscos en la referencia analgica de posicin.
5.7.7 Funcin COPY
5.7.8 Modificacin de la
Contrasea -
P000 y P200
5.7.9 Rampa para
ReferenciaAnalgica
de Posicin
124
CAPTULO 6
6.1 COMUNICACIN
SERIAL
6.1.1 Descripcin de las
Interfaces
6.1.1.1 Conexin Fsica Serial
RS-485
Figura 6.1 - Conexin SCA-05 en rede a travs de la Interface
Serial RS-485
Blindaje
del cable Blindaje
del cable
Observaciones:
TERMINACINDE LNEA : incluir terminacin de la lnea (150O) en los
extremos y apenas en los extremos, de la rede. Para tanto, ajustar SW3.1
y SW3.2 (Mdulo REM) para la posicin ON (ver item 8.3.1);
ATERRAMIENTO DE LA BLINDAGEM DE LOS CABLES: conectar las
mismas a la carcaa de los equipamientos (debidamente aterrada);
CABLE RECOMENDADO: par balanceado, blindado. Ex.: Lnea AFS,
fabricante RFS.
El cableado de la rede RS-485 debe estar separada de los dems cables
de potencia y comando en 110/220V.
REDESDECOMUNICACINBUILT-IN
El servoconvertidor SCA-05 posee las siguientes redes de comunicacin
incorporadas al producto:
- Red de Comunicacin Serial (Protocolos WEGBus, WEGTP y
ModBus-RTU);
- Red de Comunicacin CAN(Protocolos CANopen y DeviceNet).
El CDqueacompaael productosuministralos manuales deconfiguracin
y operacin para esas redes de comunicacin.
El SCA05posee unaportaserial RS-232(conector X4). Pode-seenel estanto
transformarlaenRS-485utilizandoel mduloopcional KCRSCA-05(ver tem
8.3.1) oel mduloopcional MIW-02.
Atravs de esta interface es posible utilizar un de los protocolos seriales
disponibles para el SCA-05.
El medio fsico de ligacin entre los servoconversores y el maestro de la
rede sigue un de los standards:
a. RS-232 (ponto-a-ponto hasta 10m);
b. RS-485 (multiponto, aislamiento galvnico, hasta 1000m).
CAPTULO6- REDES DE COMUNICACINBUILT-IN
125
Figura 6.3 - Descripcin de los seales del cable de
Comunicacin Serial RS-232
123456
Conector RJ11 (SCA-05)
1
RSND2
3
RX 4
GND5
TX 6
1
2 RX
3 TX
4
5GND
6
7RSND
8
9
Conector DB9 (PC, CLP, etc.)
Fmea
5
1
9
6
X4 RS-232
6
5
4
1
2
3
6.1.1.2 Conexin Fsica Serial
RS-232
Interface Serial RS-232
Figura 6.2 - Descripcin de los seales del conector X4 (RJ11) de la Interface
Serial RS-232
5V
RSND (Request to Send)
0V
Tx (Transmisin)
0V
Rx (Recepcin)
El protocolo WEGBus es un protocolo serial que permite la lectura o la
modificacin de un parmetro a cada telegrama, utilizndose la conexin
fsica serial presentada en el tem 6.1.1. Para mayores informaciones
consulte el Manual de la Comunicacin Serial del Servoconvertidor CA
Serie SCA-05 suministrado en el CD que acompaa el producto.
El protocolo WEGTP es un protocolo serial que permite la lectura o la
modificacin de 6 parmetros a cada telegrama, utilizndose la conexin
fsica serial presentada en el tem 6.1.1. Para mayores informaciones
consulte el Manual de la Comunicacin Serial del Servoconvertidor CA
Serie SCA-05 suministrado en el CD que acompaa el producto.
El protocolo Modbus-RTU es un protocolo serial abierto y ampliamente
utilizado en la industria. Permite la lectura o la modificacin de cualquier
parmetro del servoconvertidor, utilizndose la conexin fsica serial
presentada en el tem 6.1.1. Para mayores informaciones consulte el
Manual de la Comunicacin Serial del Servoconvertidor CASerie SCA-05
suministrado en el CDque acompaa el producto.
6.1.2 Protocolo WEGBus
6.1.3 Protocolo WEGTP
6.1.4 Protocolo ModBus-RTU
(*) El terminal del conector DB9 presentada en esta figura ejemplifica la conexin con un PC.
NOTA!
El cableado serial RS-232 debe estar separada de los dems cables
de potencia y comando en 110/220V.
No es posible utilizar simultneamente RS-232 y RS-485.
126
El protocolo de comunicacin CANopen es un protocolo abierto, que
permite una comunicacin rpida y confiable entre dispositivos presentes
en la rede. Para el SCA-05, este protocolo posibilita la operacin y
parametrizacin del drive, utilizando diversos tipos de telegramas para la
transmisin y recepcin de datos. Este protocolo utiliza-se de la porta
CAN(conector X5) como medio fsico.
Para la descripcin completa del funcionamiento del servoconversor
SCA-05 en rede CANopen, consulte el manual de programacin
CANopen Slave, suministrado juntamente con o CD que acompaa el
producto. Adems del manual, tambin es disponibilizado el archivo
de configuracin EDS, que describe las caractersticas del drive en la
red CANopen.
El protocolo de la red de campo DeviceNet es un protocolo abierto mucho
utilizado en controle y monitoramiento de equipamientos industriales, con
soft-starters, inversores de frecuencia, dispositivos de entrada /salida,
sensores, etc. En el servoconversor SCA-05 elle permite que sean
ejecutadas varias funciones de parametrizacin y operacin. Este proto-
colo utiliza-se de la porta CAN (conector X5) como medio fsico.
Paraladescripcincompletadel funcionamientodel servoconversor SCA-05
enredes DeviceNet, consulteel manual de programacinDeviceNet Slave,
suministrado juntamente con o CDque acompaa el producto. Adems
del manual, tambin es disponibilizado el archivo de configuracin EDS,
que describe las caractersticas del drive en este tipo de rede.
El protocolo CAN maestro /esclavo es un protocolo simples, elaborado
para posi bil i tar el si ncroni smo de posi ci n entre dos o ms
servoconversores SCA-05 sin a necesidad de utilizacin de un disposi-
tivo adicional (como un maestro de la rede). Este protocolo utiliza-se de
la porta CAN(conector X5) como medio fsico.
En este protocolo, un drive debe ser programado como maestro de la
rede, responsable por transmitir a su informacin de posicin a travs de
la rede CAN. Todos los dems son programados como esclavos, que
deben recibir y seguir la posicin transmitida por el maestro. Ninguno
dispositivo presente en esta rede posee direccin, y solamente pode
existir un nico maestro .
Para la ligacin entre los drives, se debe utilizar el conector X5, presente
en la base del mdulo de controle del drive. Se recomienda la utilizacin
de un cable con blindaje y dos pares transados de hilos. Es necesario
tambin suministrar una tensin de alimentacin de 24Vcc a travs del
conector de la rede, conforme disposicin del plug del conector X5. Se
debe an utilizar un resistor de terminacin en los extremos del
abarramiento CAN, en el valor de 121O, conectado entre los pinos 2 y 4
de este conector.
Para que los esclavos posan seguir la referencia transmitida por el maes-
tro, es necesario que estos estean operando en el modo posicionamiento,
programado a travs del parmetro P202. Los dems parmetros utili-
zados para programar esta funcin son:
P420: Seleccin del modo de operacin de la funcin maestro/esclavo va
red CAN.
P422: Numerador de la relacin maestro /esclavo
P423: Denominador de la relacin maestro /esclavo
6.2 REDE CAN
6.2.1 Protocolo CANopen
6.2.2 Protocolo DeviceNet
6.2.3 Protocolo MSCAN
6.2.3.1 Ligacin con a Rede
6.2.3.2 Parametrizacin del Drive
127
6.2.3.3 Timeout en la Funcin
CANMaestro/Esclavo -
E38
P425: Direccin de sincronismo de la funcin maestro /esclavo
P426: Shift de posicin para la funcin maestro /esclavo
P427: Compensacin de retraso de la fase para maestro /esclavo
P700: Protocolo CAN
P702: Tasa de Comunicacin
P703: Reset de bus off
Para obtener ms informaciones sobre la parametrizacin, consulte la
descripcin detallada de los parmetros .
Una vez programado los servos y establecida la comunicacin entre ma-
estro y esclavos, es necesario que los esclavos reciban la referencia
envada por el maestro regularmente, caso contrario ser considerado
que existe error de comunicacin y que el esclavo no est recibiendo
correctamente los valores de referencia. Se esto ocurrir, el esclavo que
detectar esta condicin indicar E38 en la HMI del producto y tomar la
accin que fuera programada no parmetro P313.
128
CAPTULO 7
SOLUCIN Y PREVENCIN DE FALLAS
Este captulo auxilia el usuario a identificar y solucionar posibles fallas
que puedan ocurrir en el SCA05. Tambin son dadas instrucciones sobre
las inspecciones peridicas necesarias y sobre la limpieza del
servoconvertidor.
Cuando la mayora de los errores son detectados, el servoconvertidor es
bloqueado (deshabilitado) y el error es presentado en el display como
EXY, siendo XY el cdigo del error. Para volver a operar normalmente el
servoconvertidor despus de la ocorrencia de un error, es necesario
resetearlo. De forma genrica, eso puede ser hecho a travs de las
siguientes formas:
desconectando la alimentacin y conectndola nuevamente (power-
on reset);
presionando la tecla RESET de la HMI (manual reset);
va entrada digital: DI1 (P263 = 5) o DI2 (P264 = 5) o DI6 (P268 = 5).
Ver en la tabla abajo detalles de reset para cada error y probables cau-
sas.
7.1 ERRORESY
POSIBLES
CAUSAS
ERROR RESET POSIBLES CAUSAS
E00 Power-on Cortocircuito entre fases del motor.
Sobrecorriente Manual (tecla RESET) Mdulo de IGBTs en corto.
en la salida DIx Sobrecorriente en el servomotor debido la parametrizacin.
Red
E01 Power-on Ud>400V - Modelos 220-230V.
Sobretensin en el Manual (tecla RESET) Falta de resistor de frenado.
circuito DIx
intermediario Red
link CC (Ud)
E02 Power-on Tensin de alimentacin muy baja, ocasionando tensin
Subtensin en el Manual (tecla RESET) en el circuito intermediario abajo del valor mnimo (leer el
circuito DIx valor en el Parmetro P004):
intermediario Red Ud < 223V
link CC (Ud) Falta de fase en la entrada.
Falla en el circuito de precarga (solo para el modelo 24/48).
E04
(1)
Power-on Temperatura ambiente alta (>45C).
Sobretemperatura Manual (tecla RESET) Corriente de salida elevada.
en el disipador de DIx Ventilador del disipador bloqueado o defectuoso.
potencia o en el Red Ventilador del aire interno bloqueado o defectuoso.
aire interno Obs.: El SCA-05 solo acepta el Reset
despus de la temperatura baja.
E05 Power-on Carga en el eje muy alta.
Sobrecarga en la Manual (tecla RESET) Inercia muy alta.
salida/motor, DIx
funcin Ixt Red
Tabla 7.1 - Errores y posibles causas
CAPTULO7- SOLUCINY PREVENCINDE FALHAS
129
E06 Power-on Cables en las entradas DI1 a DI6 (programadas p/ error)abierto
Error externo Manual (tecla RESET) (no conectada la +24V).
(abertura de la entrada DIx Conector XC14 de la tarjeta de control no conectado.
digital programada Red El error externo ocurri.
para sin error externo)
E08 Power-on Ruido elctrico o falla del equipamiento.
Error en la CPU Manual (tecla RESET)
(watchdog) DIx
Red
E10 Power-on Ocurre cuando es detectada incompatibilidad de softwares
Incompatibilidad Manual (tecla RESET) en la tentativa de accionamiento de la funcin COPY.
de softwares DIx
(funcin COPY) Red
E11 Power-on Cortocircuito para tierra en una o ms fases de salida.
Cortocircuito Manual (tecla RESET) Capacitancia de los cables del motor para el tierra muy
fase-tierra en DIx elevada, ocasionando picos de corriente en la salida (ver la nota
la salida Red adelante).
E12 Power-on Inercia de la carga muy alta o rampa de deceleracin muy rpida.
Sobrecarga en el Manual (tecla RESET)
resistor de DIx
frenado Red
E2X Desaparece automticamente Defecto en el cable de comunicacin serial.
Error de comuni- cuando la comunicacin entre Ver manual de la comunicacin serial para mayores detalles.
cacin serial servoconvertidor y PC o PLC
es restablecida.
E29 Desaparece automticamente La tarjeta de comunicacin Fieldbus opcional est activa, pero
Comunicacin cuando la comunicacin entre no est logrando se comunicar correctamente con el maestro
Fieldbus inactiva servoconversor y maestro de la rede.
de la rede es restablecida. Para mayores informaciones consulte el manual de la comunicacin
Fieldbus, presente en el CD suministrado con el producto.
E30 Power on Falla al acesar la tarjeta de comunicacin Fieldbus opcional.
Tarjeta de Manual (tecla RESET) Para mayores informaciones consulte el manual de la comunicacin
comunicacin Fieldbus presente en el CD suministrado con el producto.
Fieldbus Inativo
E31 Desaparece automticamente Mau contato / defeito en el cable de la HMI.
Falla en la cuando la HMI volver a Rudo eltrico en la instalacin (interferncia eletromagntica).
conexin de la HMI establecer comunicacin
normal con el servoconvertidor.
E32
(2)
Power-on Cable del resolver defectuoso o no instalado.
Falta de resolver Manual (tecla RESET) Sobrecarga trmica en el servomotor (exceso de carga / ciclo
Sobretemperatura DIx de trabajo inadecuado / lmite de corriente inadecuado).
en el motor
Tabla 7.1 (Cont.) - Errores y posibles causas
130
E33 Desaparece automticamente Alguno protocolo que utiliza la interface CAN est habilitado, pero
Interface CAN cuando la interface de la rede esta interface no est siendo alimentada con 24Vcc a travs del conector
sin alimentacin CAN fuera alimentada. de la rede.
E34 Power-on Dispositivos conectados en la rede CAN con tasas de comunicacin
Bus off Manual (tecla RESET) diferentes.
Falta de resistores de terminacin.
Cortocircuito, malo contacto o cableado trocada entre los cables de
ligacin.
Cable mucho longo para la tasa de comunicacin que fue programada.
Aterramiento inadecuado del dispositivo o de la malha.
E35 Desaparece automticamente Error especfico de la comunicacin CANopen.
Error de guardado quando el servicio de guarda Para mayores informaciones, consulte el manual de la comunicacin
esclavo fuera restablecido. CANopen, presente en el CD suministrado con el producto.
E36 Desaparece automticamente Error especfico de la comunicacin DeviceNet.
Maestro en IDLE cuando el maestro de la rede Para mayores informaciones consulte el manual de la comunicacin
DeviceNet vueltar para el estado RUN. DeviceNet, presente en el CD suministrado con el producto.
E37 Desaparece automticamente Error especfico de la comunicacin DeviceNet.
Timeout cuando la comunicacin con el Para mayores informaciones consulte el manual de la comunicacin
de conexes I/O maestro de la rede DeviceNet DeviceNet, presente en el CD suministrado con el producto.
fuera restablecida.
E38 Power-on Error especfico de la funcin CAN maestro/esclavo.
Timeout en la funcin Manual (tecla Reset) Despus de iniciada la troca de telegramas entre el maestro y el
CAN maestro /esclavo esclavo, el servo programado como esclavo queda un tiempo mayor del
que el permitido sin receber la referencia enviada por el maestro.
Pode ocurrir por problemas que impiden la transmisin de los telegra-
mas, tais como la instalacin o ligacin con o abarramiento indebido,
ruido en la comunicacin, reset o desligamiento en el maestro de la red.
E49 Power-on Ocurre al final de la funcin MOVE caso el motor, por algn motivo,
Error de lag de parada Manual (tecla RESET) tenga parado en una posicin muy distinta de la posicin especificada.
(funcin MOVE) DIx
muy alto Red
E71 Power-on Ocurre cuando hay fallo en la deteccin del watchdog de la POS2.
Error de Manual (tecla RESET)
Watchdog de la POS2 DIx
Red
E72 Power-on Ocurre cuando hay fallo en la deteccin de la tarjeta POS2.
Error en la Manual (tecla RESET)
deteccin de la POS2 DIx
Red
Tabla 7.1 (Cont.) - Errores y posibles causas
131
NOTA!
(1) En el caso de actuacin del E04 por sobretemperatura en el
servoconvertidor es necesario esperar este enfriar un pouco antes
de resetearlo.
(2) En el caso de actuacin del E32 por sobretemperatura en el motor es
necesario esperar el mismo enfriar un pouco antes de resetear el
servoconvertidor.
NOTAS!
Los errores E28, E29, E30, E33, E35, E36, E37 y E38, pueden ser
programados en P313 para causaren error fatal en el servoconversor.
De esta forma su actuacin ser semejante a los dems errores.
En este caso, adems de la condicin para que la comunicacin sea
restablecida, ser necesario hacer el reset del drive, va power-on,
reset manual, Dlx o red.
Cables de conexin del motor muy largos (ms de 50 metros) podrn
presentar una grande capacitancia para la tierra. Eso puede ocasionar
la activacin del circuito de falta a tierra y consecuentemente, bloque-
ar por E11inmediatamentedespus delaliberacindel servoconvertidor.
SOLUCIN:
Conexin de reatancia trifsica en serie con la lnea de alimentacin del
motor. Ver tem 8.4.
Forma de Actuacin de los Errores
E00, E01, E02, E04, E05, E06, E08, E11, E12, E2X y E32 :
Desliga rel o satura el transistor de la salida digital que estuviere
programado para sin error.
Bloquea pulsos del PWM.
Indicael cdigodel error enel displaydeLEDs yenciendeel ledFAULT.
Enel displayLCDdelaHMI Remotaindicael cdigoyladescripcindel error.
Algunos datos son guardados en la memoria EEPROM:
- Nmerodel error ocurrido(desplazalostresltimoserroresanteriores);
- El estado del integrador de la funcin Ixt (sobrecarga de corriente).
132
7.2 SOLUCIN DE LOS PROBLEMAS MS FRECUENTES
PROBLEMA
PUNTOLASER
ACCINCORRECTIVA
VERIFICADO
Servomotor no gira Cables equivocados 1.Verificar todas las conexiones de potencia y comando. Por ejemplo,
las entradas digitales DIx programadas como habilitacin
o error externo deben estar conectadas al +24V.
Referencia analgica 1.Verificar si el seal externo est conectado apropiadamente.
(si utilizada) 2.Verificar el estado del potencimetro de control (si utilizado).
Programacin errada 1. Verificar si los parmetros estn con los valores correctos para la aplicacin.
Error 1. Verificar si el Servoconvertidor no est bloqueado debido a una
condicin de error detectada (ver tabla 7.1).
2. Verificar si no existe cortocircuito entre los bornes X1:10 y 12 (corto en la
fuente de 24Vcc).
Motor trabado 1. En los Servomotores con opcin de freno, verificar la alimentacin
del mismo.
2. Verificar si la mquina no est con problemas mecnicos.
Velocidad del Conexiones flojas 1. Bloquear Servoconvertidor, desligar la alimentacin y apretar todas las
motor varia (flucta) conexiones.
Potencimetro de 1. Substituir potencimetro.
referencia con
defecto
Variacin de la referencia 1. Identificar motivo de la variacin.
analgica externa
Ganancias del regulador 1. Rever el ajuste de las ganancias del regulador de velocidad en
de velocidad muy la condicin real de carga.
bajas
Velocidad del motor Programacin errada 1. Verificar si los contenidos de P385 (modelo del servomotor), P121 (lmite de
muy alto o muy (modelo del servomotor velocidad) estan de acuerdo con el motor y la aplicacin.
bajo y lmites de la referencia)
Seal de control de la 1.Verificar el nvel del seal de control de la referencia.
referencia (si utilizada) 2.Verificar programacin (ganancias y offset) en P234 a P240.
Datos de placa del 1.Verificar se el motor utilizado est de acuerdo con la aplicacin.
motor
Servomotor con Programacin errada 1.Verificar programacin de P385.
vibracin excesiva (modelo del servomotor)
Ganancias del regulador 1.Rever el ajuste de las ganancias del regulador de velocidad en la
de velocidad muy condicin real de carga.
altas
Salida de simulacin de Programacin errada 1.Verificar el contenido de P385.
encoder informando (modelo del
pulsos mismo con servoconvertidor)
servomotor parado
Ganancias del regulador 1.Disminuir un pouco las ganancias del regulador de velocidad
de velocidad (rever ajuste del regulador de velocidad).
excesivamente altas
Tabla 7.2 - Solucin de los problemas ms frecuentes
133
PROBLEMA
PUNTOLASER
ACCINCORRECTIVA
VERIFICADO
Display apagado Conexiones de la HMI 1. Verificar las conexiones de la HMI al servoconvertidor .
Tensin de alimentacin 1.Valores nominales deben estar dentro de los lmites determinados a seguir:
Alimentacin 220-230V: - Mn: 187V - Mx: 253V
Fusibles Abiertos 1. Substitucin de los fusibles abiertos.
7.3 DATOS PARACONTACTOCON
LA ASSISTENCIATECNICA
NOTA!
Para consultas o solicitaciones de servicios, es importante tener en
manos los siguientes datos:
Modelodel Servoconvertidor.
Nmero de serie, fecha de fabricacin y revisin de hardware
constantes en la placa de identificacin del producto (ver item2.4).
Versin del software instalado (ver item 2.2).
Datos de la aplicacin y de la programacin efectuada.
Para aclaraciones, entrenamiento o servicios, favor contactar la
Asistencia Tcnica o distribuidor ms prximo.
No ejecute ninguna prueba de tensin aplicada al
servoconvertidor!
Caso sea necesario, consulte el fabricante.
Paraevitar problemas demal funcionamientoocasionados por condiciones
ambientales desfavorables tales como alta temperatura, humedad,
suciedad, vibracin o debido al enviejecimiento de los componentes son
necesarias inspecciones peridicas en los servoconvertidores e
instalaciones.
PELIGRO!
Siempre desconecte la alimentacin general antes de tocar cualquier
componente elctrico asociado al Servoconvertidor.
Altas tensiones pueden estar presentes mismodespus deladesconexin
de la alimentacin.
Aguarde por lo menos 10 minutos para la descarga completa de los
capacitores de la potencia.
Siempre conecte la carcasa del equipamiento al tierra de proteccin (PE)
en el punto adecuado para eso.
ATENCION!
Las tarjetas electrnicas posen componentes sensibles las descargas
electrostticas.
No toque directamente sobre los componentes o conectores. Caso
necesario, toque antes en la carcasa metlica aterrada o utilize pulsera
de aterramiento adecuada.
7.4 MANTENIMIENTO
PREVENTIVO
Tabla 7.2 (Cont.) - Solucin de los problemas ms frecuentes
134
COMPONENTE ANORMALIDAD ACINCORRETIVA
Terminales, conectores Tornillos flojos Apreto
(4)
Conectores flojos
Ventiladores
(1)
/ Sistema Suciedad en los ventiladores Limpieza
(4)
de ventilacin Ruido acstico anormal Substituir ventilador
Ventilador parado
Vibracin anormal
Polvo en los filtros de aire Limpieza o substitucin
(5)
Placas de circuito impreso Acmulo de polvo, aceite, humedad, etc. Limpieza
(4)
Olor Substitucin
Mdulo de potencia/ Acmulo de polvo, aceite, humedad, etc. Limpieza
(4)
Conexiones de potencia Tornillos de conexin flojos Apreto
(4)
Capacitores del link CC Descoloracin / olor / vaciamiento Substitucin
(circuito intermediario)
(2)(3)
del electrlito
Vlvula de seguridad expandida
o rompida
Dilatacin del formato
Resistores de potencia Descoloracin Substitucin
Olor
Tabla 7.3 - Inspecciones periodicas despus de la puesta en funcionamento
NOTAS!
(1) Recomndase substituir los ventiladores despus de 40.000 horas
de operacin.
(2) Verificar a cada 6 meses. Recomndase substituir los capacitores
despus de 5 aos en operacin.
(3) Cuando el servoconvertidor fuere almacenado por largos periodos de
tiempo, recomndase energizalo por 1 hora, a cada intervalo de 1
ao. Para todos los modelos utilizar tensin de alimentacin de
aproximadamente220V, entrada trifsicao monofsica, 50Hz o 60Hz,
sin conectar el motor a su salida. Trs esa energizacin mantener el
servoconversor sin operacin durante 24 horas antes de utilizarlo.
Eso hazse necesario para garantizar que los capacitores del Link
CCrecuperensus caractersticas originales antes devolverenaoperar
normalmente.
(4) Verificar a cada 6 meses.
(5) Verificar dos veces por ms.
Cuando necesario limpiar el servoconvertidor siga las instrucciones:
a) Sistema de ventilacin:
Seccione la alimentacin del servoconvertidor y espere 10 minutos.
Remova el polvo depositado en las entradas de ventilacin utilizando
una escoba plstica o una franela.
Remova el polvo acumulado sobre las aletas del disipador y aspas
del ventilador utilizando aire comprimido.
b) Tarjetas electrnicas:
Seccione la alimentacin del servoconvertidor y espere 10 minutos.
Remova el polvo acumulado sobre las tarjetas utilizando una escoba
antiesttica y/o pistola de aire comprimido ionizado (Ejemplo:
Charges Burtes Ion Gun (non nuclear) referenciaA6030-6DESCO).
Si necesariosaque las tarjetas de dentro del Servoconvertidor. Utilizar
siempre pulsera de aterramiento.
7.4.1 Instrucciones de
Limpieza
135
7.5 TABLADE MATERIAL PARAREPUESTO
Modelos 220/230V
Nome
Ventiladores
Tarjeta PSI1
Tarjeta PSI2
Tarjeta PSI3
Tarjeta PSS1
Tarjeta PSS2
Tarjeta PSS3
Tarjeta CCA5.20
Control SCA-05
Tarjeta REM05
Tarjeta HMI05
HMI SCA05
KFBPDSCA-05
Itemde
estoque
S50005031
S50005032
S50005030
S40151004
S40151008
S40151012
S40151006
S40151010
S40151014
S40151051
S417110087
S40151018
S40151020
S417110080
S417110088
Especificacin
Ventilador Externo 60x60
Ventilador Externo 80x80
Ventilador Interno 25x25
Tarjeta de Potencia Inferior
Tarjeta de Potencia Superior
Tarjeta de Control
Mdulo de Control SCA-05 con CCA5.20
Tarjeta de Interface RS485 (opcional)
Tarjeta de la HMI Local
Mdulo HMI SCA05 Local
Fieldbus Profibus DP Network Kit (opcional)
Modelos
4/8 y 5/8 8/16 24/48
Cantidad por Servoconvertidor
1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
Obs.: Usar el item S40151051 solamente para reposicin en el SCA-05 4/8MF y 5/8MF. En los dems productos, usar el iten
S417110087.
Tabla 7.4 Material de repuesto para el SCA-05
136
CAPITULO 8
8.1 AUTOTRANSFORMADOR
8.1.1 Dimensionamiento del
Autotransformador
DISPOSITIVOS OPCIONALES
Este captulo describe los dispositivos opcionales que pueden ser utilizados
conel servoconvertidor. Sonellos: Autotransformadores, Cables paraconexin
entre Servoconvertidor y Servomotor, HMI Remota, Reactancia de Red,
FrenadoReostatico, Servomotores, TarjetadePosicionamiento POS2, Tarjeta
CEP1 y Tarjeta de Comunicacin Profibus.
Cuando la red trifsica que ir alimentar el SCA-05 fuere diferente de 220-
230V, es necesario el uso de un transformador. Como no es necesaria
aislacin galvnica de la red, puede ser utilizado un autotransformador, cuyo
costo es menor que un autotransformador aislador. Como generalmente los
rgimens detrabajo de un servomotor son cclicos, del tipo acelera rgimen
frenado, la potencia nominal del autotransformador puede ser considerada
como siendo igual a la potencia nominal del eje del servoconvertidor:
P
Transf.
= P
Eje_nominal
Ejemplo: Servomotor WEGSCA-56-6,1-20
- Potencia nominal en el eje = 1,10kW (dato de catlogo)
P
Transf.
= P
Eje_nominal
P
Transf.
= 1,1kW
Autotransformador mayor y ms prximo (tabla 8.2) = 1,5kVA.
Para rgimens de trabajo continuo, donde la potencia solicitada por el
servoconvertidor es constante, dbese considerar los rendimientos del
servoconvertidor y del servomotor para dimensionar el autotransformador:
P
Transf.
= P
Eje_nominal
x 1,25
Cuando son utilizados varios servomotores, el valor de la variable
P
Eje_nominal
debe ser la suma de las potencias de cada eje.
WEG Automao manti ene en stock, di stintos model os de
Autotransformadores, como puede ser visto en el item 8.1.2 (Tabla 8.2).
Caso sea utilizado autotransformador de otros proveedores, observar que
ste no debe probocar cada de tensin superior a 3%, pues eso aumenta el
margen de variacin de la red (-15%a +10%).
Aseguir sondadas las especificaciones delos autotransformadores trifsicos
de suministro normal por WEG Automao. Los autotransformadores
descriptos en este manual posen dos tensiones primarias: 380V y 440V,
con tensin secundaria de 220V y frecuencia
50/60Hz. En redes de 220-230Vno hay necesidad de autotransformador (en
algunos casos solamente una reactncia de red).
Latablaabajopresentalos cables adecuados paralas conexiones depotencia
del SCA-05.
8.1.2 Tabla de
Autotransformadores
Modelo Cables de Potencia (mm)
SCA-05 4/8 1,5
SCA-05 8/16 1,5 a 2,5
SCA-05 24/48 4
Tabla 8.1 - Cables para conexiones de potencia
Recomendaciones: Cable anti-llama BWF750V, conforme NBR-6148.
CAPTULO8- DISPOSITIVOS OPCIONALES
137
Potencia
ItemWEG
Dimensiones Mximas (mm) Peso
kVA a b c d e f kg
1,00 0307.1847 217 120 140 199 82 6x9 10,0
1,50 0307.1855 240 140 230 180 76 9x15 15,0
2,00 0307.1863 240 140 230 180 86 9x15 16,0
3,00 0307.1871 240 160 230 180 96 9x15 22,0
5,00 0307.1880 300 150 285 225 86 9x15 30,0
7,50 0307.1898 300 200 310
(*)
225 136 9x15 49,5
10,00 0307.1901 360 200 360
(*)
270 117 9x15 65,0
(*) Altura considera cncamos de izaje.
Tabla 8.2 - Potencias y dimensiones del autotransformador
Figura 8.1 - Dimensiones del autotransformador
8.2 CABLES PARA
SERVOMOTOR/
RESOLVER
8.2.1 Tabla de Cables para
Servomotor / Resolver
WEGofrece una lnea completa de cables para interconectar el
servomotor al servoconvertidor. Los largos cambian desde 3m a 15m,
siendo que los cables pueden ser multipolares simple o blindados,
provedos de conectores 180 o 90 (conector de potencia del
servomotor y del resolver).
tem Narrativa Descripcin Largo SCA-05
0307.8030 CP - 03 - 4x0.75 3m
0307.8031 CP - 06 - 4x0.75 6m
0307.8032 CP - 09 - 4x0.75 9m
0307.8033 CP - 12 - 4x0.75 12m
0307.8034 CP - 15 - 4x0.75
Cables de Potencia 4 vas,
0.75mm
15m
0307.8035 CP - 03 - 4x0.75 - B 3m
0307.8036 CP - 06 - 4x0.75 - B 6m
0307.8037 CP - 09 - 4x0.75 - B 9m
0307.8038 CP - 12 - 4x0.75 - B 12m
0307.8039 CP - 15 - 4x0.75 - B
0.75mm, Mallado
15m
0307.8040 CP - 03 - 4x0.75 - 90 3m
0307.8041 CP - 06 - 4x0.75 - 90 6m
0307.8042 CP - 09 - 4x0.75 - 90 9m
0307.8043 CP - 12 - 4x0.75 - 90 12m
0307.8044 CP - 15 - 4x0.75 - 90
0.75mm, 90
15m
0307.8045 CP - 03 - 4x0.75 - B - 90 3m
0307.8046 CP - 06 - 4x0.75 - B - 90 6m
0307.8047 CP - 09 - 4x0.75 - B - 90 9m
0307.8048 CP - 12 - 4x0.75 - B - 90 12m
0307.8049 CP - 15 - 4x0.75 - B - 90
0.75mm, Mallado, 90
15m
4/8 y 5/8
Tabla 8.3 - Tabla de Cables para Servomotor / Resolver
138
tem Narrativa Descripcin Largo SCA-05
0307.7946 CP - 03 - 4x1.5 3m
0307.7947 CP - 06 - 4x1.5 6m
0307.7948 CP - 09 - 4x1.5 9m
0307.7949 CP - 12 - 4x1.5 12m
0307.7950 CP - 15 - 4x1.5
1.5mm
15m
0307.7961 CP - 03 - 4x1.5 - B 3m
0307.7962 CP - 06 - 4x1.5 - B 6m
0307.7963 CP - 09 - 4x1.5 - B 9m
0307.7964 CP - 12 - 4x1.5 - B 12m
0307.7965 CP - 15 - 4x1.5 - B
1.5mm, Mallado
15m
0307.7986 CP - 03 - 4x1.5 - 90 3m
0307.7987 CP - 06 - 4x1.5 - 90 6m
0307.7988 CP - 09 - 4x1.5 - 90 9m
0307.7989 CP - 12 - 4x1.5 - 90 12m
0307.7990 CP - 15 - 4x1.5 - 90
1.5mm, 90
15m
8/16
0307.7971 CP - 03 - 4x1.5 - B - 90 3m
0307.7972 CP - 06 - 4x1.5 - B - 90 6m
0307.7973 CP - 09 - 4x1.5 - B - 90 9m
0307.7974 CP - 12 - 4x1.5 - B - 90 12m
0307.7975 CP - 15 - 4x1.5 - B - 90
1.5mm, Mallado, 90
15m
0307.7951 CP - 03 - 4x4.0 3m
0307.7952 CP - 06 - 4x4.0 6m
0307.7953 CP - 09 - 4x4.0 9m
0307.7954 CP - 12 - 4x4.0 12m
0307.7955 CP - 15 - 4x4.0
4.0mm
15m
0307.7966 CP - 03 - 4x4.0 - B 3m
0307.7967 CP - 06 - 4x4.0 - B 6m
0307.7968 CP - 09 - 4x4.0 - B 9m
0307.7969 CP - 12 - 4x4.0 - B 12m
0307.7970 CP - 15 - 4x4.0 - B
4.0mm, Mallado
15m
0307.7991 CP - 03 - 4x4.0 - 90 3m
0307.7992 CP - 06 - 4x4.0 - 90 6m
0307.7993 CP - 09 - 4x4.0 - 90 9m
0307.7994 CP - 12 - 4x4.0 - 90 12m
0307.7995 CP - 15 - 4x4.0 - 90
4.0mm, 90
15m
0307.7976 CP - 03 - 4x4.0 - B - 90 3m
0307.7977 CP - 06 - 4x4.0 - B - 90 6m
0307.7978 CP - 09 - 4x4.0 - B - 90 9m
0307.7979 CP - 12 - 4x4.0 - B - 90 12m
0307.7980 CP - 15 - 4x4.0 - B - 90
4.0mm, Mallado, 90
15m
24/48
0307.7956 CR - 03m 3m
0307.7957 CR - 06m 6m
0307.7958 CR - 09m 9m
0307.7959 CR - 12m 12m
0307.7960 CR - 15m
Cables de Resolver
15m
0307.7981 CR - 03m - 90 3m
0307.7982 CR - 06m - 90 6m
0307.7983 CR - 09m - 90 9m
0307.7984 CR - 12m - 90 12m
0307.7985 CR - 15m - 90
Cable de Resolver, 90
15m
0307.8162 CSE - 02m Cables Simulador de
Encoder
2m
4/8
8/16
24/48
Tabla 8.3 (Cont.) - Tabla de Cables para Servomotor / Resolver
Figura 8.2 - Dimensiones de los conectores, mirar tabla 8.4
Recto
90
C
D
E
F
A
B
139
Figura 8.3 - Diseo y terminales del cable de potencia con conector 180
modelos 4/8 y 5/8
modelos 8/16 y 24/48
PE
W
V
U
PE
W
V
U
A = U
B = V
C= W
D=PE
Figura 8.4 - Diseo y terminales del cable de potencia con conector 180, blindado
modelos 4/8 y 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
S
S
A = U
B = V
C= W
D=PE
S (Blindaje)
( )
Lnea CR (Resolver)
Lnea CP-_-4x0,75(4/8 y 5/8)
Lnea CP-_-4x1,5 (8/16)
Lnea CP-_-4x4,0(24/48)
Cuota
mm In mm In
A 65.94 2.596 67.41 2.654
B 33.86 1.333 40.34 1.588
C 69.30 2.728 77.61 3.055
D 33.86 1.333 40.34 1.588
E 61.61 2.425 70.79 2.787
F 31.22 1.229 33.57 1.479
Tabla 8.4 - Dimensiones de los conectores
( )
140
modelos 4/8 y 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
S
S
Figura 8.5 - Diseo y terminales del cable de potencia con conector 90
Figura 8.6 - Diseo y terminales del cable de potencia con conector 90, blindado
modelos 4/8 y 5/8
PE
W
V
U
PE
W
V
U
A = U
B = V
C= W
D=PE ( )
A = U
B = V
C= W
D=PE ( )
S (Blindaje)
141
Figura 8.7 a) - Diseo y terminales del cable de Resolver, con conector 90
Figura 8.7 b) - Diseo y terminales del cable de Resolver, con conector 180
A = - Cos (Amarillo)
B = + Cos (Verde)
C = + Sen (Rojo)
D = GND (Gris)
E = - Sen (Azul)
F = + Osc (Rosa)
G = + 5V (Blanco)
H = PTC (Marrn)
I = Blind. (externa)
J =NC
1 = - Cos (Amarillo)
2 = + 5V (Blanco)
3 = - Sen (Azul)
4 = Tierra (Blind. Rosa / Gris)
(Blind. Verde / Amarillo)
(Blind. Azul / Rojo)
(Blind. Marrn)
(Blind. Blanco)
5 = + Osc (Rosa)
6 = PTC (Marrn)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Rojo)
9 = GND (Gris)
Blind. externa=Carcaza del conector
A = - Cos (Amarillo)
B = + Cos (Verde)
C = + Sen (Rojo)
D = GND (Gris)
E = - Sen (Azul)
F = + Osc (Rosa)
G = + 5V (Blanco)
H = PTC (Marrn)
I = Blind. (externa)
J =NC
1 = - Cos (Amarillo)
2 = + 5V (Blanco)
3 = - Sen (Azul)
4 = Tierra (Blind. Rosa / Gris)
(Blind. Verde / Amarillo)
(Blind. Azul / Rojo)
(Blind. Marrn)
(Blind. Blanco)
5 = + Osc (Rosa)
6 = PTC (Marrn)
7 = + Cos (Verde)
8 = + Sen (Rojo)
9 = GND (Gris)
Blind. externa = Carcaza del conector
142
Figura 8.8 - Diseo y plug del cable de Simulador de Encoder
1=B (Verde)
2=A (Azul)
3=A (Rojo)
4=V+ (+5Vcc a +15Vcc) (Marron)
5=No Conectado
6=V- (0V) (Blanco)
7=N (Rosa)
8=N (Gris)
9=B (Amarillo)
Blindaje Externa = Carcasa del conector
La HMI remota sirve para aplicaciones donde se requiere la HMI en un
otro lugar que no sea en el propio servoconvertidor. Un ejemplo de
aplicacines el armadodelaHMI Remotaenpuertas detableros elctricos.
Para que la HMI Remotapueda ser conectada al servoconvertidor, dbese
sustituir la HMI local por el mdulo REM05. Caso se desee adquirir los
conjuntos para HMI Remota, mirar los tems WEGen la tabla que sigue:
8.3 HMI REMOTAYCABLES
Tabla 8.5 - HMI-SCA-05 y Accesorios
El cable de la HMI debe ser instalado separadamente de los cables de
potencia, observndose las mismas recomendaciones de los cables de
la tarjeta CCA5 (ver tem 3.2.5).
Ver detalles para montaje en la figura 8.11.
Kit
Comunicacin
Remota
KRC SCA-05
(REM05)
Largo del cables
(Item)
Kit HMI Remota + Moldura
KMR SCA-05
1m (0307.6890)
2m (0307.6881)
3m (0307.6873)
5m (0307.6865)
417110084
(para uso con cables hasta 5m)
7,5m (0307.6857)
417110083
10m (0307.6849)
417110085
(para uso con cables de 7,5m y
10m)
Figura 8.9 - Conjunto Moldura + HMI-Remota para instalacin en tablero
143
Figura 8.10 - Cable para uso remoto de la HMI
Bornes Lado
HMI
2
3
4
8
9= Blindaje
Conexion del Cable
Bornes Lado
SCA-05
2
3
4
8
9= Blindaje
Tabla 8.7 - Conexin de los pinos (DB9) para cables > 5 y s 10 metros
Tabla 8.6 - Conexin de los bornes (DB9) para cable s 5 metros
Bornes Lado
HMI
1
2
3
4
8
9= Blindaje
Conexion del Cable
Bornes Lado
SCA-05
1
2
3
4
8
9= Blindaje
Descripcin de las teclas:
Incrementa nmero /contenido del parmetro;
Decrementa nmero /contenido del parmetro;
Entra / sale modo de alteracin del parmetro (piscando);
Habilita drive (se a habilitacin no estuviera programada en la entrada
digital) (Ver P099 y P227);
Deshabilita drive (se a habilitacin no estuviera programada en la entrada
digital) (Ver P099 y P227);
Ejecutar funciones JOG(Ver P228 y P428);
Define si es ejecutado JOG1 y JOG2;
Sin funcin en esta versin del software.
Obs.: El display de LEDs (display superior) no indica el nmero ni el
contenido de los parmetros, solo indica error, cuando ocurrir, y los
mensajes:
run: servo habilitado;
rdy: servo deshabilitado ms sin error.
144
El kit de comunicacin remota KCR SCA-05 consiste en la interface de
comunicacin REM05 (Figura 8.12). Recibe el cable de comunicacin de
la HMI Remota en el conector X11 (DB9) y los seales de la comunicacin
serial RS-485aislada, atravs del conector X12. Estemduloes conectado
en el lugar de la HMI local. Ver tambin tem 6.1.
Para la utilizacin de la RS-485 con este mdulo, debe alimentarlo a
travs de los bornes 1 y 5 del conector X12 con una tensin de 12Vcc a
30Vcc.
8.3.1 KCR SCA-05
Figura 8.12 - Mdulo REM05
Figura 8.11 - HMI - Dimensiones y instalacin en tablero (mm)
Borne Funcin
1 GND
2 Data + (B)
3 Tierra (para blindajes)
4 Data (A)
5 Vs (12 a 30)Vcc @ 50mA
Conector X12 RS-485 aislada
DIMENSIONESDELAHMI
21.5 21.5
43
94
149
VISTAFRONTAL VISTATRASERA DIMENSIONESDELCORTEPARA
INSTALACINDELAHMI ENPANEL
TORN. M3x8 (5x)
TORQUE0,5Nm
C 4.5(5x)
84
73
9
74
45
8.1
36.5
42
120
5.5
145
Debido a las caractersticas del circuito de la entrada, comn a la mayora
de los servoconvertidores en el mercado, constituido de un rectificador a
diodos yun bancodecapacitores de filtro, sucorrientede entrada(drenada
dela red) poss una forma deondanosinusoidal conteniendoharmnicas
de la frecuencia fundamental. Estas corrientes harmnicas circulando
en las impedancias de la red de alimentacin provocan cadas de tensin
harmnicas, destorciendo la tensin de alimentacin del propio
servoconvertidor o de otros consumidores. Como efecto de estas
distorsiones harmnicas de corrienteytensin, podemos tener el aumento
de las prdidas elctricas en las instalaciones con sobrecalentamiento
de sus componentes (cables, transformadores, banco de capacitores,
motores, etc.) bien como un bajo factor de potencia.
Las harmnicas delacorrientede entradason dependientes de los valores
de las impedancias presentes en el circuito de entrada/salida del
rectificador. La inclusin de una reactncia de red reduce el contenido
harmnico de la corriente proporcionando las siguientes ventajas:
aumento del factor de potencia en la entrada del servoconvertidor;
reduccin de la corriente eficaz de entrada;
disminucin de la distorsin de la tensin en la red de alimentacin;
aumento de la vida til de los capacitores del Link CC.
Como ej empl o, presentamos a segui r un comparati vo de un
servoconvertidor SCA050024T2223 alimentado por un transformador de
20kVA, sin reactancia de red y con la aplicacin de una reactancia de
2%.
Las figuras muestran lo que sucede con la corriente de entrada, tensin
de alimentacin y THD (Distorsin Harmnica Total) en ambos casos.
8.4 REACTNCIA DE RED
Figura 8.13 - Corriente en la entrada del Servoconvertidor sin reactancia de red (A) y con reatancia de red (B)
Para conectar y desconectar el mdulo REM05, proceder de la misma
formacomo indicado paralaHMI local del SCA-05(figura 3.7), observando
que el mdulo REM05 es fijado adicionalmente por un tornillo que debe
ser sacado antes de la desconexin.
NOTA!
Nunca dejar de utilizar el tornillo para fijar el mdulo REM05, pues algn
toque accidental en el conector DB9 del cable de la HMI Remota puede
desconectar el mdulo REM05 y la HMI Remota dejar de funcionar.
A B
Corriente en la entrada con rectificador 6 pulsos Corriente en la entrada con rectificador 6 pulsos
Tiempo (s) Tiempo
(s)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
(
A
)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
(
A
)
146
Figura 8.15 - THD en la entrada del Servoconvertidor sin reactancia de red (A) y con reactancia de red (B)
Como se puede notar, el uso de la reactancia ablanda los picos de
corriente en la entrada, ahorrando los semiconductores. Esta disminucin
de los picos de corriente en la entrada tambin reduce las cadas de
tensin harmnicas, minimizando la distorsin de la tensin de salida
del transformador. De la misma forma, la disminucin de los picos de
corriente en la entrada implica en la reduccin de la distorsin harmnica
de la corriente.
Observacin: El ejemplo arriba es solamente un caso ilustrativo. Cada
aplicacin tiene caractersticas peculiares y debe ser estudiada
individualmente. Varios otros factores, tales como la potencia del
transformador, otras cargas conectadas a la misma red, la distancia de
los cables que alimentan el servoconvertidor, etc., pueden influenciar.
Para evitar daos al servoconvertidor y garantizar la vida util estimada
dbese tener una impedancia mnima de red que proporcione una cada
detensin porcentual de1%para lacorrientenominal del servoconvertidor.
El recomendable la adicin de una reactancia de red a la impedancia ya
existente en la red de alimentacin del servoconvertidor (incluyendo
transformadores y cables) que provoque una cada de tensin porcentual
final de 2% a 4%. Esa prctica resulta en un buen compromiso entre la
cada de tensin en el motor, mejora del factor de potencia y reduccin
de la distorsin harmnica de la corriente. Adicionar siempre cuando
hubiere capacitores para correccin del factor de potencia instalados en
la misma red y prximos al servoconvertidor.
Como criterio alternativo, dbese adicionar una reactancia de red siempre
queel transformador quealimentael servoconvertidor poseer unapotencia
nominal mayor que 125kVA.
Para el clculo del valor de reactancia de red necesaria para obtener la
cada de tensin porcentual deseada utilizar:
8.4.1 Criterios de Uso
Figura 8.14 - Tensin en la entrada del Servoconvertidor sin reatncia de rede (A) y con reatncia de rede (B)
A B
A B
Tensin en el PCC
Tiempo (s)
Tiempo (s)
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Tensin en el PCC
T
e
n
s
i
n
(
V
)
Harmnicas de la Corriente
Ordem de la Harmnica
%
-
d
e
l
a
C
o
r
r
i
e
n
t
e
N
o
m
i
n
a
l
Harmnicas de la Corriente
%
-
d
e
l
a
C
o
r
r
i
e
n
t
e
N
o
m
i
n
a
l
[H]
] Inominal[A z] Frec.red[H 2 3
red[V] de Tensin Queda[%]
L

=
t
Ordem de la Harmnica
147
Figura 8.16 - Conexiones de potencia con reactancia de red en la entrada
El frenado reosttico es empleado en la mayora de las aplicaciones de
servoconvertidores, en que se desea tiempos cortos de deceleracin o en
los casos de cargas con elevada inercia.
Durante la deceleracin la energa cintica de la carga es regenerada al
link CC. Esta energa carga los capacitores elevando la tensin. Caso no
sea disipada podr provocar sobretensin (E01) y la desconexin del
servoconvertidor. Para se obter torques frenantes mayores, utilzase el
frenado reosttico. Utilizando el frenado reosttico la energa regenerada
en exceso es disipada en un resistor montado externamente al
servoconvertidor. Los servoconvertidores SCA-05 posen mdulo de
frenado incorporado, siendo necesario solamente la instalacin de un
resistor montado externamente al servoconvertidor (Mdulo RF 200),
conectado a los bornes BR y +Ud del conector de potencia X21.
El conocimiento del valor de la energa cintica es importante para deter-
minar cual el resistor de frenado a ser utilizado.
La energa cintica de la carga puede ser calculada de la siguiente forma:
8.5 FRENADO
REOSTTICO
8.5.1 Dimensionamiento
2
2
60
2
2
1
2
1
|
.
|
\
|
=
=
n
J Ec
o
J Ec
t
e
Donde:
Ec: Energa Cintica (Joule o W.s)
J: Inercia de la carga (kg.m)
e: Velocidad angular (rad/s)
n: Velocidad del servomotor (rpm)
La inercia puede ser calculada de la seguinte forma:
( )
2
4
1
4
2
o t
=
R R L
J
La conexin de reactancia de red en la entrada es presentada en la Figura
8.16:
R
S
T
Red Seccionadora Fusibles Reactancia Blindaje
PEL1 L2L3 U V W PE W PE U V
148
Donde:
J: Inercia de la carga (kg.m)
L: Largo del disco (puede ser una engrenaje, polea o cilindro) (m)
R
2
: Rayo externo del disco (m)
R
1
: Rayo interno del disco (m). Caso el disco sea macizo, considerar R1=0
o: Constante que depende del material
o
acero
: 7800kg/m
o
latn
: 8600kg/m
o
bronce
: 8700kg/m
o
aluminio
: 2700kg/m
o
cobre
: 8900kg/m
Figura 8.17 - Datos del disco para clculo de la inercia
Cada mdulo RF 200 puede disipar la energa de 2200J. En la mayora de
las aplicaciones solamente 1 mdulo RF 200 es suficiente para disipar la
energa cintica de la carga. Es posible instalar hasta 2 mdulos RF 200
en paralelo, en los casos de cargas de elevada inrcia o instalacin de
servoconvertidores en paralelo.
Para que el mdulo RF 200 opere dentro de sus lmites de temperatura,
recomindase que los frenados ocurran dentro de estos lmites:
Tiempo mximo de Frenado contnuo: 0,41s
Ciclo de trabajo mximo: 3,75%
Utilizar resistores del tipo CINTAo HILOen soporte cermico con tensin
de aislacin adecuada y que soporten potencias instantneas elevadas
en relacin a la potencia nominal. Para aplicaciones crticas, con tiempos
muy cortos de frenado, cargas de elevada inrcia o ciclos repetitivos de
corta duracin, consultar la fbrica para dimensionamiento del resistor.
WEGofreceel mduloRF200, queconsistede unresistor dehilo vitrificado
montado en un soporte para fijacin / proteccin propio para frenado
reosttico. Su valor es de 30O/200W.
8.5.2 Mdulo RF 200
Figura 8.18 - Dimensiones del mdulo RF 200
60mm
10mm
34mm
305mm
285mm
68mm
149
Contactor
Red de
Alimentacin
Alimentcin
de Comando
Termostato
Rel
Trmico
Resistor
de
Frenado
Caso la energa rotacional de todos los ejes sea superior a 2200J o el
intervalo de repeticin sea muy pequeo, hay dos soluciones:
Ligar la cantidad de Mdulos RF 200 suficientes para disipar esta
energa o utilizar resistor no inductivo con potencia adecuada a la
aplicacin especfica;
Reducir el nmero de servoconvertidores agrupados en paralelo.
NOTA!
Resistores de frenado de valor inferior a 15O, nodeben ser conectados en
los bornes BR y +Ud del conector de potencia X21, sob penalizacin de
daos al servoconvertidor.
PELIGRO!
El resistor y el transistor de frenado podrn sufrir daos si el resistor no
fuere debidamente dimensionado, si los parmetros fueren ajustados
inadecuadamente y/o si la tensin de red exceder el valor mximo permi-
tido.
Para proteccin de la instalacin en el caso de fallo del circuito de frenado
y evitar el dao del resistor o riesgo de fuego, el nico mtodo garantizado
es el de la inclusin de un rel trmico en serie con el resistor y/o un
termostato en contacto con el cuerpo del mismo, conectados de modo a
desconectar la red de alimentacin de entrada del servoconvertidor como
presentado a seguir:
Figura 8.19 - Conexin del resistor de frenado
Ajuste de rel trmico
Modelo
Rel
trmico WEG
Ajuste de
corriente
Tiempo de actuacin en
caso de falla
SCA-05 4/8
SCA-05 8/16
RW 27D (1,8A a 2,8A) 2,5A
SCA-05 24/48 RW 27D (4A a 6,3A) 5A
20s
Tabla 8.8 - Ajuste del Rel Trmico
BR +UD
150
Los servomotores WEG - lnea SWA son motores de corriente alterna
brushles (sin escobillas) a imanes permanentes de tierras raras,
proyectados para atender las elevadas dinmicas y necesidades de m-
quinas dosadoras, bobinadoras, mquinas-herramienta, mquinas decorte
y solda y retroffiting de mquinas.
Los servomotores WEG- lnea SWA son mquinas cerradas (Grado de
Proteccin IP65) y sin ventilacin (refrigeracin natural IC0041).
Los servomotores tienen bridas y pueden ser instalados en posicin ho-
rizontal (forma constructiva B5) o vertical (V1 o V3).
Todos los servomotores SWA son suministrados con resolver para
realimentacin, termistores en el esttor para proteccin contra
sobretemperatura y brida en el eje para impedir la penetracin de aceite.
El rotor es balanceado dinmicamente con media llaveta.
8.6 SERVOMOTORES
8.6.1 Descripcin
Figura 8.20 - Servomotores
Los servomotores son suministrados en embalajes especiales de madera
/ cartn. En el recebimiento recomndase verificar si no sufrieron eventu-
almente algn dao en el transporte. La punta del eje es recubierta con
barniz protector para evitar oxidacin.
Caso el servomotor no sea instalado inmediatamente, el servomotor debe
ser conservadoenambienteseco, contemperaturauniforme(10C a30C),
exento de polvo y libre de vibraciones que puedan daar los rodamientos.
NOTA!
El eje del motor debe ser obligatoriamente girado en mnimo una vez a
cada 3 meses, para evitar la prdida del efecto protector del lubricante
sobre los rodamientos. Si este procedimiento no es seguido, los
rodamientos debern ser substituidos inmediatamente, antes mismo del
servomotor ser puesto en funcionamiento.
8.6.2 Recebimiento y
Almacenaje
Conectar el resistor de frenado entre los bornes de potencia +UDy BR
(ver figura 3.11).
Utilizar cable tranzado de 2,5mm para la conexin de 1 mdulo RF
200 y cable 4,0mm para 2 mdulos RF 200 caso estos compartillen
el mismo cable. Separar estos cables de los cables de seal y control.
Si el resistor de frenado fuere montado internamente al panel del
servoconvertidor, considerar el calor provocadopor el mismoenel diseo
de la ventilacin del panel.
ATENCION!
En los contactos de fuerza del bimetlico del rele trmico circula corriente
contnua durante el frenado CC.
8.5.3 Instalacin
151
8.6.4 Acoplamiento
8.6.5 Instalacin Elctrica
Figura 8.21 - Conector de potencia del servomotor (A), del resolver (B) y del freno (C)
El valor de la corriente de pico (Imx) indicado en la plaqueta de identificacin
del servomotor no debe ser traspasado mismo que instantneamente, pues
eso causar desmagnetizacin de los imanes permanentes.
El resolver montado en la tapa trasera del servomotor provee seales para el
control de la velocidad y posicin del rotor del servomotor. La conexin del
resolver al servoconvertidor es hecha por un conector circular, conforme figu-
ra 8.21. Ver tambin en el tem 8.2 detalles del cable del resolver.
Los servomotores pueden ser accionados solamente por servoconvertidores
Serie SCA-V3, con la llave ajustada para 10kHz o servoconvertidores series
SCA-04 y SCA-05.
8.6.6 Resolver
8.6.3 Instalacin
En caso de almacenaje por un perodo igual o superior a 2 aos, los
rodamientos debern ser sustitudos.
Los servomotores deben ser instalados en ambientes abrigados bajo condi-
ciones climticas normales (altitud de 1000m y temperatura ambiente no
superior a 40C). La instalacin debe ser ejecutada de modo a permitir la
disipacin del calor del motor por irradiacin y por conveccin natural. La
superficie de los motores pueden alcanzar temperaturas elevadas. Por lo
tanto, se debe prevenir el contacto fsico con el motor utilizando la proteccin
adecuada.
La alineacin del servomotor debe ser cuidadosamente ejecutada, para evi-
tar que cargas o vibraciones excesivas provoquen daos en el eje y en los
rodamientos.
En la punta del eje existe un hueco atornillable que puede ser usado para
facilitar la fijacin de polea o de sistemas de acoplamientos. El acoplamiento
o polea tambin pueden ser colocado a caliente (80Ca 90C) o por prensa-
do. Jams se debe montar el acoplamiento o polea mediante a golpes o
impactos; de esta forma los rodamientos sern daados.
La instalacin eltrica de las 3 fases y del aterramiento del servomotor es
hecha a travs de un conector circular de 4 pinos. Consultar el Captulo 3
para mayores detalles de la instalacin, ver tambin tem 8.2, donde son
presentados los cables para servomotor. Los conectores de potencia y de
resolver siempre estn presentes en el servomotor, mientras el conector de
freno electromecnico es opcional.
PELIGRO!
Todos los servicios de conexin y mantenimiento deben ser ejecutados por
personas cualificadas, con el equipamiento desenergizado y detenido, pues
debido a la excitacin por manes permanentes existe una tensin generada
en los bornes del motor mientras el motor est girando.
A = Freno
B = Freno
C = No utilizar
D = No utilizar
A = Fase U
B = Fase V
C = Fase W
D = Tierra
A = - Cos
B = + Cos
C = + Sen
D= GND
E = - Sen
F = + Osc
G = + 5V
H=PTC
I = NC
J = NC
152
- Fuerza contra-electromotriz (fcem) sinusoidal;
- Rotacin suave y uniforme en todas las velocidades;
- Bajo nivel de ruido y vibracin;
- Amplio rango de rotacin con torque constante;
- Bajo mantenimiento (servomotores sin escobillas);
- Elevada capacidad de sobrecarga;
- Baja inercia;
- Respuesta dinmica rpida.
- Grado de Proteccin IP65 y IP54 para servomotores con freno;
- Ventilacin natural;
- Aislacin Clase F;
- Realimentacin por Resolver (precisin de 10min. de arco);
- Formas constructivas B5, V1 y V3;
- Protector trmico (PTC);
Tipo: PTC
Temperatura de apertura: 155C
Tensin mxima: 30V
- Punta de eje con chaveta NBR 6375;
- Imanes de tierras raras;
- Rodamiento con lubricacin permanente;
- Retentor para vedacin del eje;
- Elevacin de temperatura de operacin en rgimen permanente:
At = 100C;
- Conectores circulares para motor y resolver.
- Frenoelectromagntico (24Vcc, 1A(LneaSWA56) y 1A(LinhaSWA71).
El freno montado en la tapa trasera del motor acta por falta de corriente,
o sea, frena cuando desenergizado y libera el movimiento del eje cuando
alimentado por 24Vcc, 10%.
Antes de accionar el servomotor dbese excitar el freno.
El freno no es previsto para ser utilizado como frenado dinmica. Debe
ser usado solamente para inmovilizar el eje en situaciones de emergencia
o en casos de falta de energa.
- Brida para encoder incremental tipo ROD.
Los servomotores SWAsonsuministrados con torques de2,5Nmla25Nm
y rotaciones mximas de 2000, 3000 y 6000rpm.
8.6.7 Caractersticas Generales
del Servomotor
8.6.8 Especificaciones Tcnicas
8.6.9 Opcionales
En la plaqueta de identificacin de los servomotores, en el campo Re-
solver est especificada la caracterstica de este.
Ejemplo: 7V / 10kHz / 1:0,5.
NOTA!
La precisin de posicionamiento es limitada por el resolver (dispositivo
de realimentacin de posicin) y es de + 10 minutos de arco (1 = 60min.
de arco).
ATENCION!
La posicin del resolver es ajustada en la fbrica y no debe ser cambiada
bajopenadeprdidadesincronismodel servomotor. Cuandoel servomotor
es desmontado el ajuste es perdido.
8.6.10 Especificacin Comercial
153
a) SERVOMOTORES SWA 40-...-30
b) SERVOMOTORES SWA 40-...-60
d) SERVOMOTORES SWA 56-...-30 c) SERVOMOTORES SWA 56-...-20
e) SERVOMOTORES SWA 56-...-60
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
Rotacin (rpm)
Rotacin (rpm)
Rotacin (rpm)
Rotacin (rpm)
Rotacin (rpm)
Figura 8.22 a) a e) - Curvas de torque de los servomotores para elevacin de temperatura de 100C
8.6.10.1 Codificacin
(enblanco)sinaccesorio
F- Freno
E-Encoderincremental
U-Especialidadelctrica(bobinaje)
M-Especialidadmecnica(brida, eje)
SWA 56 2.5 30 F
Opciones
(rotacin) 20=2000rpm
30=3000rpm
60=6000rpm
(carcasa) 40, 56y71
(torque) 1.6, 2.5, 2.6, 3.6, 3.8, 4.0, 5.5, 6.1, 6.5, 7.0, 8.0, 9.3, 13, 15, 19, 22, 25Nm
Servomotorcorrientealternada
8.6.11 Curvas Caractersticas
154
8.6.12 Datos Tcnicos
Especificaciones Tcnicas Servomotor sin Freno Electromagntico
R
o
t
a
c
i
n
Codigo
Modelo del
Servomotor
T
o
r
q
u
e
R
o
t
o
r
B
l
o
q
.
M
0
(
N
.
m
)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
I
0
(
A
)
(
r
m
s
)
P
o
t
e
n
c
i
a
N
o
m
i
n
a
l
(
k
W
)
M
a
s
a
(
k
g
)
I
n
e
r
c
i
a
x
1
0
-
3
(
k
g
.
m
2
)
L
a
r
g
o
"
L
"
(
m
m
)
S
C
A
-
0
5
Tabla 8.9 - Datos de los servomotores sin freno electromagntico
2
0
0
0
r
p
m
3
0
0
0
r
p
m
6
0
0
0
r
p
m
1900.7006
1900.7030
1900.7057
1900.7073
1900.7090
1900.7111
1900.7138
1900.7154
1900.7170
1900.7189
1900.7540
1900.7558
1900.7014
1900.7049
1900.7065
1900.7081
1900.7103
1900.7120
1900.7146
1900.7162
1900.7566
1900.7573
1900.7022
1900.7251
1900.7260
1900.7278
SWA 56-2.5-20
SWA 56-3.8-20
SWA 56-6.1-20
SWA 56-8.0-20
SWA 71-9.3-20
SWA 71-13-20
SWA 71-15-20
SWA 71-19-20
SWA 71-22-20
SWA 71-25-20
SWA 40-1.6-30
SWA 40-2.6-30
SWA 56-2.5-30
SWA 56-4.0-30
SWA 56-6.1-30
SWA 56-7.0-30
SWA 71-9.3-30
SWA 71-13-30
SWA 71-15-30
SWA 71-19-30
SWA 40-1.6-60
SWA 40-2.6-60
SWA 56-2.5-60
SWA 56-3.6-60
SWA 56-5.5-60
SWA 56-6.5-60
2.5
3.8
6.1
8.0
9.3
13
15
19
22
25
1.6
2.6
2.5
4.0
6.1
7.0
9.3
13
15
19
1.6
2.6
2.5
3.6
5.5
6.5
2.5
3.8
5.2
6.5
8.0
11.8
13.0
15.1
18.5
21.5
2.0
3.2
3.8
5.7
8.5
9.0
12.0
18.0
20.0
23.0
4.0
6.2
7.5
10.3
15.5
16.3
0.36
0.70
1.10
1.32
1.60
2.30
2.50
2.90
3.40
3.40
0.45
0.70
0.66
0.88
1.30
1.50
2.05
2.85
3.30
4.20
0.70
1.13
1.13
1.60
2.40
2.50
4.6
5.6
7.5
9.3
12.0
15.0
17.0
20.0
22.0
27.0
2.8
3.5
4.6
5.6
7.5
9.3
12.0
15.0
17.0
20.0
2.8
3.5
4.6
5.6
7.5
9.3
0.22
0.31
0.50
0.68
1.63
2.35
3.06
3.78
4.50
5.94
0.084
0.12
0.22
0.31
0.50
0.68
1.63
2.35
3.06
3.78
0.084
0.12
0.22
0.31
0.50
0.68
250
270
310
350
270.5
300.5
330.5
360.5
390.5
450.5
216.7
236.7
250
270
310
350
270.5
300.5
330.5
360.5
216.7
236.7
250
270
310
350
4/8
4/8
8/16
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
24/48
24/48
4/8
4/8
4/8
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
24/48
24/48
4/8
8/16
8/16
24/48
24/48
24/48
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
T
o
r
q
u
e
(
N
m
)
Rotacin (rpm) Rotacin (rpm)
f) SERVOMOTORES SWA 71-...-20
g) SERVOMOTORES SWA 71-...-30
Figura 8.22 f) a g) - Curvas de torque dos servomotores para elevao de temperatura de 100C
155
Tabla 8.10 - Datos de los servomotores con freno electromagntico
Obs. Para el freno sea liberado es necesario alimentarlo con una fuente externa de 24Vcc con capacidad mnima de corrente de 1A
(24W) para servomotores de la carcaa 56 y 1,5A (36W) para servomotores de la carcaa 71.
Especificaciones Tcnicas Servomotor con Freno Electromagntico
R
o
t
a
c
i
n
Codigo
Modelo del
Servomotor
T
o
r
q
u
e
R
o
t
o
r
B
l
o
q
.
M
0
(
N
.
m
)
C
o
r
r
i
e
n
t
e
l
0
(
A
)
(
r
m
s
)
P
o
t
e
n
c
i
a
N
o
m
i
n
a
l
(
k
W
)
M
a
s
a
(
K
g
)
I
n
e
r
c
i
a
x
1
0
-
3
(
k
g
.
m
2
)
L
a
r
g
o
"
L
"
(
m
m
)
S
C
A
-
0
5
1900.7280 SWA 56-2,5-20 2,5 2,5 0,36 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7299 SWA 56-3,8-20 3,8 3,8 0,70 7,5 0,44 343,5 4/8
1900.7302 SWA 56-6,1-20 6,1 5,2 1,10 9,4 0,63 383,5 8/16
1900.7310 SWA 56-8,0-20 8,0 6,5 1,32 11,2 0,81 423,5 8/16
1900.7329 SWA 71-9,3-20 9,3 8,0 1,60 16,1 2,10 367 8/16
1900.7337 SWA 71-13-20 13 11,8 2,30 19,1 2,84 397 24/48
1900.7345 SWA 71-15-20 15 13,0 2,50 21,1 3,55 427 24/48
1900.7353 SWA 71-19-20 19 15,1 2,90 24,1 4,27 457 24/48
1900.7361 SWA 71-22-20 22 18,5 3,40 26,1 4,99 487 24/48
2
0
0
0
r
p
m
1900.7370 SWA 71-25-20 25 21,5 3,40 31,1 6,43 547 24/48
1900.7388 SWA 56-2,5-30 2,5 3,8 0,66 6,5 0,35 323,5 4/8
1900.7396 SWA 56-4,0-30 4,0 5,7 0,88 7,5 0,44 343,5 8/16
1900.7400
SWA 56-6,1-30 6,1 8,5 1,30 9,4 0,63 383,5 8/16
1900.7418 SWA 56-7,0-30 7,0 9,0 1,50 11,2 0,81 423,5 24/48
1900.7426 SWA 71-9,3-30 9,3 12,0 2,05 16,1 2,10 367 24/48
1900.7434 SWA 71-13-30 13 18,0 2,85 19,1 2,84 397 24/48
1900.7442 SWA 71-15-30 15 20,0 3,30 21,1 3,55 427 24/48
3
0
0
0
r
p
m
1900.7450 SWA 71-19-30 19 23,0 4,20 24,1 4,27 457 24/48
1900.7469 SWA 56-2,5-60 2,5 7,5 1,13 6,5 0,35 323,5 8/16
1900.7477 SWA 56-3,6-60 3,6 10,3 1,60 7,5 0,44 343,5 24/48
1900.7485 SWA 56-5,5-60 5,5 15,5 2,40 9,4 0,63 383,5 24/48
6
0
0
0
r
p
m
1900.7493 SWA 56-6,5-60 6,5 16,3 2,50 11,2 0,81 423,5 24/48
156
* Dimensin "L" vea tabla 8.9 y 8.10.
En condiciones normales de operacin, los rodamientos deben ser
sustitudos a cada 20.000 horas de trabajo.
ATENCION!
Todo el mantenimiento de los servomotores debe ser hecho en WEG, a
travs de la red de asistencia tcnica autorizada.
8.6.13 Mantenimiento
8.7 TARJETA OPCIONAL
POS2
Tabla 8.11 - Datos Dimensionales
HD
110
127
166
P
80
102
142
CM
95
115
165
CN
50j6
95j6
130j6
CS
6.5
9
11
T
2
3
3.5
CD
14j6
19j6
24j6
E
29.5
40
50
F
5n9
6n9
8n9
G
11
15.5
20
GD
5
6
7
Brida (mm) Punta de Eje (mm)
Carcasa
40
56
71
La tarjeta POS2 consiste en un tarjeta opcional para el SCA-05, que
agrega funciones de CLP, adems de posicionamiento y sincronismo
(eletronic gear box).
La programacin es hecha por un software de programacin grfica en
lenguaje Ladder para ambiente Windows (WLP).
NOTA!
Esta tarjeta no pode ser usado en el SCA-05 4/8 MF.
Caractersticas Generales de la POS2
- 9 entradas digitales 24Vcc, aisladas y bidirecionales;
- 3 salidas digitales a rel con capacidad para 250Vcc x 3 A;
- 3 salidas digitales optoacopladas, bidirecionales, 24Vcc x 500mA;
- 1 entrada analgica (-10 a +10)V o (-20 a +20)mA con 10 bits de
resolucin;
- 1 entrada aislada de encoder con alimentacin externa pudiendo funci-
onar en 5V o con 8V a 15V, selecionable por parmetro ;
- 1interface decomunicacinserial RS-232CconprotocoloMODBUSRTU;
- Rede CANopen o DeviceNet, built-in;
- Programacin en lenguaje Ladder, con bloques especficos para
posicionamiento, funciones de CLP y electronic-gear-box;
- Permite el uso de las entradas y salidas digitales y analgicas del SCA-
05;
- Dois tipos de sincronismo posibles, va entrada de encoder, o va rede
CAN.
8.7.1 Especificaciones
Generales
Dimensiones:
Figura 8.23 - Dimensiones de los servomotores
Conector para
realimentacin
Conector para
alimentacin
Conector para
realimentacin
Agujerode centro
DSM6 DIN-332
E
T
Nj
L*
S
P
HD
Dj6
G
GD
N9
F
157
Observacin:
Para utilizacin de las salidas digitales, bien como entradas y salidas
analgicas del servoconversor por la POS2(atravs del programaladder),
se debe observar la configuracin de los parmetros del drive, relativos a
esas funciones (ms detalles en el manual de la tarjeta POS2).
Caractersticas de Software:
- Faja de parmetros que va de 750 a 899, totalizando 150. De estos , 50
son pr-definidos o reservados para escrita y lectura (parmetros de
sistema) y 100 de uso general, accesibles por el programa del usuario
(parmetros del usuario).
- Marcadores del tipo WORD, BIT (retentivos o no) y FLOAT no retentivos.
- Varias unidades para posicionamientos.
Funciones de Software:
La programacin de la tarjeta ser a travs de Lenguaje Ladder, utilizan-
do el WLP (WEGLadder Programmer).
CONTACTOSYBOBINAS
Contactos NA y NF.
Bobinas normal, negada, seta, reseta, transicin positiva o transicin
negativa.
Contacto: pode ser marcador de bit, parmetro del usuario, entrada o
salida digital.
Bobina: pode ser marcador de bit, parmetro del usuario o salida digital.
TIMER
Liga la salida cuando es atingida una determinada tiempo hecho por el
usuario. La unidad es ms (milisegundos) y la tiempo mximo es 65535ms.
CONTADORUP
Contador UP con una entrada para contage y otra para reset, pudiendo
contar hasta 65535. Liga la salida cuando atingir la contage programada,
as quedando hasta ser resetado.
FOLLOW
Sigue el maestro con una relacin que pode ser programada on-the-fly
(motor habilitado). La fuente de las informaciones venidas del maestro
pode ser seleccionada entre CANo entrada de encoder. Pode ser progra-
mada una rampa de aceleracin /desaceleracin.
HOME
Busca de Cero Mquina. Inicia la busca de un sinal venido del sensor de
cero de mquina, y entonces vuelta y para en cima del pulso de nulo del
encoder. Pode ser programado un offset, positivo o negativo.
INBWG
Liga la salida del bloc cuando el motor atingir una determinada velocidad,
mayor o igual que a especificada y en el sentido especificado.
INPOS
Liga la salida as que el eje del motor atingir una determinada posicin
especificada en el bloc.
TCURVE
Ejecuta un posicionamiento con perfil trapezoidal, con parmetros pro-
gramados por el usuario.
8.7.2 Principales
Funciones del
Software
158
SCURVE
Ejecuta un posicionamiento con perfil en S, con parmetros programados
por el usuario.
SHIFT
Permite un deslocamiento en posicin de una determinada cantidad de gra-
dos por ciclo de scan, en cuanto la entrada del bloc estuviera habilitada.
SETSPEED
Implementa un multi-speed en modo velocidad, o sea, a cada bloc
SETSPEED habilitado, su velocidad es imposta velocidad actual, con
aceleracinprogramada.
JOG
Ejecuta un movimiento en malla de velocidad con rampa de aceleracin.
STOP
Para un movimiento, con rampa trapezoidal y aceleracin definida por el
usuario. Dos modos de funcionamiento son posibles, INTERRORMPE, que
retorna al posicionamiento cuando la entrada del bloc es deshabilita, o CAN-
CELA, que aborta el movimiento.
TRANSFER
Copia un dado fuente (SRC) para un determinado destino (DST). Aceita
todos los tipos dedados, tais como marcadores de bit, word, float, parmetros
dela POS2, parmetros del drive, entradas y salidas analgicas, habilitacin
del motor, etc.
INT2FL
Converte un valor entero para ponto fluctuante. La parte entera es dividida en
dos WORDS, que representan la parte entera y la parte fraccionaria del n-
mero.
FL2INT
Convierte uno valor en ponto fluctuante para entero. La parte entera es dividi-
da en dos WORDS, que representan la parte entera y la parte fraccionaria
del nmero.
MATH
Ejecuta las cuatro operaciones bsicas, o sea, adicin, substraccin,
multiplicacin y divisin, en dos argumento del tipo FLOAT, retornando un
valor del mismo tipo.
COMP
Hace una comparacin entre dos argumentos del tipo FLOAT, ligando o des-
ligando la salida conforme el resultado de la comparacin, falso o verdadero,
respectivamente. Los tipos decomparacinpermitidas son: mayor que, menor
que, mayor o igual, menor o igual, igual y diferente.
PID
Bloc PID en ponto fluctuante, con entrada de referencia (set point)
realimentacin, mnimo y mximo valores de salida , gaos Kp, Ki y Kd,
adems del tipo, que pode ser acadmico (clsico) o paralelo. Hasta dos
bloques PIDpueden ser colocados en el programa del usuario.
SAT
Hace saturacin de una variable del tipo ponto fluctuante (marcador float), o
sea, se el valor de entrada estuviera fuera de los lmites especificados (MX
y MN) coloca en la salida el valor mximo o mnimo.
159
FUNC
Ejecuta funciones matemticas de un solooperador en ponto fluctuante.
Las funciones disponibles son:
- absoluto (mdulo del nmero)
- negativo (inverte el seal)
- raz cuadrada
- seno
- coseno
- tangente
- arco seno
- arco coseno
- arco tangente
FILTER
Filtro de primera orden, con entrada y salida en ponto fluctuante, pasa
alta o pasa-baja, la constante de tiempo del filtro tambin es en ponto
fluctuante.
Informaciones ms detalladas se encuentran en el manual de la tarjeta
POS2.
La tarjeta CEP1 permite el recibimiento, a travs del conector X8, de
trenes de pulsos que sern utilizados por un contador interno del
procesador del SCA-05. La configuracin de los pulsos enviados deter-
mina la direccin de conteo del contador, cuya salida es utilizada para
enviar referencias de torque (par), velocidad y posicin para el motor y
tambin como referencia deseguimientoparala funcin maestro-esclavo.
NOTA!
Para utilizar la funcin maestro/esclavo de la tarjeta CEP1, consulte el
tem 5.7.4 de este manual.
Conector X7: Alimentacin
En este conector la alimentacin de la tarjeta CEP1 debe obedecer la
serigrafa del mismo. La alimentacin puede ser hecha utilizando niveles
de tensin de 5V a 24V.
PELIGRO!
La configuracin incorrecta de la llave switch puede resultar en la quema
de componentes de la tarjeta CEP1, comprometiendo el correcto
funcionamiento del producto.
8.8 TARJETAOPCIONAL
CEP1
8.8.1 Conectores
Tabla 8.12 Descripcin de las seales del conector X7
Conector X7
Terminal Funcin
1 V+ (5 a 24 Vcc)*
2 GND
160
Conector X8: Entrada del tren de pulsos
Este conector es utilizado como entrada de trenes de pulsos y dems
seales a sierren utilizados por la CEP1.
Conector X8
Terminal Funcin
1 B
2 A
3 A
4 V+ (5 a 24Vcc)*
5 No Conectado
6 V- (0V)
7 N
8 N
9 B Figura 8.25 - Conector X8
* El nivel de tensin depende de la
configuracin de la llave switcher.
Tabla 8.13 - Descripcin de las
seales del conector X8
Figura 8.26 - Diagrama elctrico para los canales A y A
A
0V
A
CEP1
+ Vcc
Llave Switcher:
Debe ser configurada de acuerdo con la alimentacin utilizada para la
tarjeta. La figura 8.27 auxilia en la configuracin.
Figura 8.27 - Configuracin de la llave Switcher
1 2
ON
1 2
ON
1 = OFF
2 = ON
= 5 V
1 = ON
2 = OFF
> 5 V
El canal A tiene resistores de pull-up para el nivel +Vcc y de pull-down
para la tierra. El canal A tiene solamente el resistor de pull-up para el
nivel +Vcc, como puedeser observadoen la figura 8.26, que representa el
diagrama elctrico para los dos canales. Eso debe ser llevado en
consideracin cuando los canales fueren alimentados directamente, sin
la utilizacin de un encoder diferencial.
161
La tarjeta CEP1 utiliza dos de los modos de conteo ofrecidos por el conta-
dor:
Modo 1 - Deben ser enviados a la tarjeta dos diferentes trenes de pulsos, A
y B, a travs del conector X8, siendo el sentido de conteo determinado por el
defasaje entre los trenes de pulsos, como presentado en la figura 8.28.
Figura 8.28 - Modo de Conteo 1
Se Puede observar que el contador es incrementado o decrementado a cada
flanco de subida o bajada de los trenes de pulsos A y B. Por lo tanto, la
frecuencia del contador ser igual a cuatro veces la frecuencia de cada tren
de pulsos. Si fueren, por ejemplo, utilizados trenes de pulsos que suministren
4096 pulsos por segundo, el contador ser incrementado o decrementado
16384 veces en un segundo.
Modo 2 - Un tren de pulsos A debe ser enviado a travs del conector X8,
siendo el sentido de conteo determinado por el nivel lgico de B, de acuerdo
con la figura 8.29.
Se observa que el contador es incrementado o decrementado solamente en
el momento en que haya un flanco de bajada en el tren de pulsos A. Por lo
tanto, la frecuencia del contador ser igual a la frecuencia del tren de pulsos
A. Si fuera, por ejemplo, utilizado tren de pulsos que suministra 4096 pulsos
por segundo, el contador ser, tambin, incrementado o decrementado 4096
veces en un segundo.
A
B
Salida del
Contador
Sentido horario Sentido antihorario
Salida del
Contador
Tiempo
B
A
Figura 8.29 - Modo de Conteo 2
Tiempo
162
8.9 TARJETA OPCIONAL
PROFIBUS
"Fieldbus" es un termino genrico utilizado para describir un sistema de
comunicacin digital ligando diversos equipamientos en el campo, tais
como sensores, actuadores y controladores. Una red fieldbus funciona
como una red de comunicacin local.
La Tarjeta opcional Profibus es usada cuando desea-se conectar el
SCA-05 una red Fieldbus que trabaja con el protocolo Profibus DP.
Elle pode ser suministrado ya instalado en el SCA-05 (para tanto, se
debe, al adquirir el SCA-05, especificar el cdigoPD, enel campoTarjetas
de red de comunicacin, ver tem 2.4), o pode ser adquirido separada-
mente (Kit Profibus DP, item WEG417110088). En este caso, seguir los
pasos contenidos en el Gua de Instalacin que acompaa la Tarjeta
Profibus para ejecutar la instalacin del mismo dentro del SCA-05.
Para la instalacin elctrica, start up y dems dados de la tarjeta Profibus
DP, consultar el Manual de la Comunicacin Fieldbus, contenido en el
CDque acompaa el SCA-05.
NOTA!
Esta tarjeta no puede ser usada en el SCA-05 4/8 MF.
Figura 8.30 - Tarjeta Profibus
163
CAPTULO 9
CARACTERSTICAS TCNICAS
Estecaptulodescribe las caractersticas tcnicas (elctricas ymecnicas)
de la lnea de servoconvertidores SCA-05.
Especificaciones de la red de alimentacin:
Tensin : -15%, +10% (con prdida de potencia en el motor);
Frecuencia : 50/60Hz (2Hz);
Desbalanceo entre fases s 3%;
Sobretensiones Categora III (EN61010/UL 508C);
Tensiones transientes de acuerdo con sobretensiones Categora III;
Impedancia de red mnima: 1%de cada de tensin;
Sobrecarga mxima: 2x Inominal durante 3s.
Conexiones en la red: 10 conexiones por hora en mximo.
9.1 DATOS DE LA
POTENCIA
9.1.1 Red 220-230V
NOTAS!
(1) La potencia en kVAes calculada por la siguiente expresin:
P(kVA) =
3 . Tensin(Volt) x Corriente (Amp.)
1000
Los valores presentados en las tablas fueron calculados considerando la
corriente nominal del Servoconvertidor, tensin de 220V.
(2) Corriente nominal en las condiciones siguientes:
Humedad relativa del aire: 5%a 90%, sin condensacin;
Altitud : 1000m, hasta 4000m con reduccin de 10% / 1000m en la
corriente nominal;
Temperatura ambiente: 0C a 45C(hasta 50C con reduccin de
2% / C en la corriente nominal).
(3) Corriente Mxima: 2 x I nominal (3s)
(4) Las potencias de los motores son solamente orientativas. El
dimensionamientocorrectodebe ser hechoenfuncin delas corrientes
nominales de los servomotores utilizados.
(5) Corriente nominal de entrada para operacin trifsica:
Este es un valor conservador. En la prctica el valor de esta corriente
depende de la impedancia de la lnea. Ver tabla 9.1:
8/16
3.1
8
16
9.6
10
1.6
90
2
Modelo: Corriente
Potencia (kVA)
(1)
Corriente nominal de salida (A)
(2)
Corriente de salida mxima (A)
(3)
Corriente nominal de entrada (A)
(5)
Frec. de conmutacin (kHz)
Motor Mximo (kW)
(4)
Potencia disipada nominal (kW)
Mecnica
24/48
9.2
24
48
28.8
10
4.2
274
3
4/8
1.5
4
8
4.8
10
0.7
70
1
CAPTULO9- CARACTERSTICAS TCNICAS
164
X (%)
0.5
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
I
input (rms)
(%)
131
121
106
99
96
96
X = Cada de tensin porcentual en la impedancia de la lnea para corriente de salida
nominal del SCA-05.
I
input (rms)
= Porcentual de la corriente de salida nominal
Tabla 9.1 - Corriente de entrada para diferentes valores de impedancia de red
9.2 DATOS DE LAELECTRNICA/GENERALES
Control vectorial realimentado por resolver.
PWM SVM (Space Vector Modulation).
Reguladores de corriente, flujo, velocidad y posicin en software
(full digital).
Tasa de ejecucin: 100s (10kHz).
Reguladores de corriente: 100s (10kHz).
Regulador de flujo:100s (10kHz).
Regulador de velocidad / medicin de velocidad: 100s (10kHz).
0 a 400Hz
2 entradas diferenciales no aisladas.
Resolucin: 14 bits(AI1) o 10bits(AI2). Seal: (-10 a +10)V, (0 a 20)mA o
(4 a 20)mA.
Impedancia: 400kO (-10 a +10)V, 500O (0 a 20)mA o (4 a 20)mA.
Funciones programables.
6 entradas digitales aisladas, 24Vcc, funciones programables.
2 salidas, no aisladas.
Resolucin: 12 bits.
Seal: (-10 a +10)V, RL 10kO (carga mx.).
1 salida a transistor, colector abierto, 24Vcc, 50mA.
2 reles con contactos NA/NF (NO/NC), 240Vca, 1A.
Sobrecorriente/cortocircuito en la salida.
Sub./sobretensin en la potencia.
Sobretemperatura en la potencia o en el servomotor.
Sobrecarga en el resistor de frenado.
Sobrecarga en la salida (IxT).
Defecto externo.
Error en laCPU/EPROM.
Cortocircuito fase-tierra en la salida.
Falta de resolver.
Falla en la comunicacin serial.
4 teclas:Incrementa, Decrementa, Reset y Programacin.
Display de leds (7 segmentos) con 5 dgitos.
Leds para indicacin de Power on y Fault (falla).
Permite acceso/cambio de todos los parmetros.
Precisin de las indicaciones:
- Corriente: 5% de la corriente nominal;
- Velocidad: 1rpm.
CONTROL MTODO
FRECUENCIA
DESALIDA
ENTRADAS ANALGICAS
DIGITALES
ANALGICAS
SALIDAS
DIGITALES
SEGURIDAD PROTECCION
INTERFACE
HOMBRE ESTNDAR
MQUINA(HMI)
CAPTULO9- CARACTERSTICAS TCNICAS
165
INTERFACE REMOTA
HOMBRE (HMI-SCA-05-LCD)
MQUINA(HMI)
GRADODE IP20
PROTECCION
8 teclas: Gira, Pra, Incrementa, Decrementa, Sentido de giro, Jog,
Local/Remoto y Programacin.
Display de cristal lquido de 2 lneas x 16 columnas y display de led's
(7 segmentos) con 4 dgitos.
Led's para indicacin del sentido de giro.
Permite acceso/cambio de todos los parmetros.
Precisin de las indicaciones:
- Corriente: 5% de la corriente nominal;
- Resolucin velocidad: 1rpm.
Posibilidad de montaje externa, cables disponibles hasta 10m.
9.2.1 NormasAtendidas
UL508C - Power conversion equipment.
UL840 - Insulation coordination including clearances and creepage distances for electrical
equipment.
EN50178 - Electronic equipment for use in power installations.
EN60204-1 - Safety of machinery. Electrical equipment of machines. Part 1: General requirements.
Provisions for compliance: the final assembler of the machine is responsible for installing:
- an emergency-stop device;
- a supply disconnecting device.
EN60146 (IEC 146) - Semiconductor convertors.
EN61800-2 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 2: General requirements - Rating
specifications for low voltage adjustable frequency AC power drive systems.
EN 61800-3 - Adjustable speed electrical power drive systems - Part 3: EMC product standard
including specific test methods.
EN55011 - Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristics of industrial,
scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment.
CISPR11 - Industrial, scientific and medical (ISM) radio-frequency equipment - Electromagnetic
disturbance characteristics - Limits and methods of measurement.
EN61000-4-2 - Electromagnetic compatibility (EMC) - Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 2: Electrostatic discharge immunity test.
- Section 3: Radiated, radio-frequency, electromagnetic field immunity test.
- Section 4: Electrical fast transient/burst immunity test.
- Section 5: Surge immunity test.
EN61000-4-6 - Electromagnetic compatibility (EMC)- Part 4: Testing and measurement techniques
- Section 6: Immunity to conducted disturbances, induced by radio-frequency fields.
EN60529 - Degrees of protection provided by enclosures (IP code).
UL50 - Enclosures for electrical equipment.
GENERALES
EMC
MECNICA

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