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UNIVERSIDADE AGOSTINHO NETO

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA E ELECTROTECNIA
DEE

ANLISE DOS PROCESSOS DE ARRANQUE E PARAGEM DOS MOTORES


DE INDUO TRIFSICOS

Alunos: Schields Abel Gaspar Pedro


& Wellington
Nkuto Nanga
Orientador: Dr. Eng. Angel Costa Montiel
Co-Orientador: Msc. Eng. Joaquim Moreira Lima

LUANDA

2012

Schields Abel Gaspar Pedro


&
Wellington Nkuto Nanga

ANLISE DOS PROCESSOS DE ARRANQUE E PARAGEM DOS MOTORES


DE INDUO TRIFSICOS

Monografia, apresentada ao Departamento de


Electrnica e Eletrotecnia da Faculdade de
Engenharia da Universidade Agostinho Neto
(UAN), para a ateno do grau de Engenheiros
Eletrotcnico na Especialidade de Sistema de
Potncia.
Orientador: Dr. Eng. Angel Costa Montiel
Co-Orientador: Msc. Eng. Joaquim M. Lima

LUANDA
2012

AGRADECIMENTO
Ao professor e orientador Dr. Eng. Angel Costa Montiel, pela confiana em ns e em nosso
trabalho.
Aos demais professores do curso, que proporcionaram a ns uma gama de conhecimentos,
teis para o desenvolvimento desse trabalho.
A todos os colegas pela disponibilidade e pacincia.
Aos nossos pais e familiares, pelo apoio dado durante todo o curso, principalmente nos
momentos mais difceis.
A Deus, principalmente.

Entrega o teu caminho ao Senhor; confia nele, e ele tudo far.


Salmos 37:5

ii

NDECE
Alunos: Schields Abel Gaspar Pedro...........................................................................................3
AGRADECIMENTO........................................................................................................................... i
NDECE........................................................................................................................................... iii
LISTA DE FIGURAS........................................................................................................................ v
LISTA DE TABELA......................................................................................................................... vii
RESUMO....................................................................................................................................... viii
ABSTRACT..................................................................................................................................... ix
INTRODUO................................................................................................................................. 1
CAPTULO I .................................................................................................................................... 2
MOTOR ASSINCRONO DE INDUO ...........................................................................................2
Ao ser alimentado por uma rede de tenso e frequncia constantes sua velocidade varia pouco
perante variaes na carga mecnica..............................................................................................5
CAPTULO II ................................................................................................................................. 13
ARRANQUE E PARAGEM DE MOTORES ASSINCRONOS.........................................................13
CAPTULO III ................................................................................................................................ 30
MODELO MATEMATICO DO MOTOR ASSNCRONO ................................................................30
CAPTULO IV ................................................................................................................................ 56
ANLISE DE UM ESTUDO DE CASO...........................................................................................56
CONCLUSES.............................................................................................................................. 78
RECOMENDAO........................................................................................................................ 79
....................................................................................................................................................... 79
BIBLIOGRAFIA.............................................................................................................................. 79
Apndece....................................................................................................................................... 80

iii

LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1: a) Corte Transversal do Motor de Induo Trifsico; b) Esquema do Circuito com
Resistncias Externas; c) Esquema de Circuito do Motor sem Resistncias Externas........................ 2
Figura 1.2: Componentes de uma Mquina Assincrna de Gaiola de Esquilo...................................6
Figura 1.3: Circuito Equivalente por Fase do Motor Assncrono Trifasico em Repouso...................7
Figura 1.4: Circuito Equivalente por Fase do Rotor........................................................................... 7
Figura 1.5: Circuito Equivalente do Rotor Referido Frequncia do Estator....................................8
Figura 1.6: Circuito Equivalente Exacto do Motor Assincrono por Fase...........................................8
Figura 1.7: Circuito Equivalente Exacto do Motor Assncrono com Separao da Potencia.............9
Figura 1.8: Circuito Equivalente tipo L do Motor Assincrono Trifsico............................................9
Figura 1.9: Caracterstica do Binrio Electromagntico e do Escorregamento do Motor Assincrono
............................................................................................................................................................11
Figura 2.1: Circuito equivalente em Assincrono Motor de Arranque...............................................15
Figura 2.2: Diagramas Fasoriais do Motor para Diferentes Resistncias do Rotor..........................15
Figura 2.3: Esquema do Circuito de Arranque do Motor de Rotor Bobinado..................................16
Figura 2.4: Variao das Caractersticas Mecnicas do Esquema da figura 12................................17
Figura 2.5: Barras do rotor no Motor Assncrono de Gaiola de Esquilo.......................................... 18
Figura 2.6: Esquema do Arranque por Auto Transformador............................................................19
Figura 2.7: Arranque Estrela-Tringulo............................................................................................20
Figura 2.8: Regulador de Tenso Esttico Utilizado nos Soft Starters.............................................21
Figura 2.9: Comparao das Correntes no Arranque com Diferentes Mtodos............................... 21
Figura 2.10: Variao da Tenso Aplicada no Soft Starter Programado com Rampas de Acelerao
e Desacelerao.................................................................................................................................. 22
Figura 2.11: Variao da Corrente com Ajuste de Limitao de Corrente Fixa...............................22
Figura 2.12: Vista Externa de um Arrancador Suave com Seus Ajustes..........................................23
Figura 2.13: A Variao da Frequncia Inicial e Comear Rampa S............................................... 23
Figura 2.14: Esquema do Conversor Back to Back...........................................................................26
Figura 2.15: Caractersticas Mecnicas do Motor Assncrono com paragem Regenerativa............27
Figura 2.16: Esquema de Paragem Dinmica de um Motor Assncrono..........................................27
Figura 2.17: Esquema de Paragem Dinmica com o Motor Alimentado por um Conversor Esttico.
............................................................................................................................................................28
Figura 2.18: Paragem por Aplicao de Corrente Contnua com o Motor Alimentado por
Conversor Esttico............................................................................................................................. 28
Figura 2.19: Esquema de paragem por Inverso.................................................................................29
Figura 3.1: Corte Transversal Esquemtico do Motor Assncrono...................................................30
Figura 3.2: Vector Espacial Trifsico............................................................................................... 34
Figura 3.3: Vector Espacial Trifsico em Sistemas de Coordenadas Diferentes..............................36
Figura 3.4: Diagrama Fasorial Aproximado ao Circuito Equivalente.............................................. 45
Figura 3.5: Circuito Equivalente do Motor no Arranque..................................................................49
Figura 3.6: Circuito Equivalente do Motor no Assncrono...............................................................51
Figura 3.7: Diagrama de fase que corresponde a equao 78...........................................................52
Figura 4.1: Sistema Hidrulico Estudado......................................................................................... 63
Figura 4.2: Caracterstica Da Instalao Hidrulica......................................................................... 63
Figura 4.3: Caractersticas das Bombas LHK da Alfa Laval............................................................64
Figura 4.4: Caracterstica da Carga Mecnica.................................................................................. 66
Figura 4.5: Modelo Geral em SIMULINK para o Estudo dos Procesos de Arranque e Paragem....67
Figura 4.6: Modelo da Mquina Assncrona.....................................................................................68
Figura 4.7: Modelo da Carga Mecnica............................................................................................68

Figura 4.8: Selector de Alimentao.................................................................................................69


Figura 4.9: Bloco de Medies......................................................................................................... 70
Figura 4.10: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede.................................71
Figura 4.11: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede......................................71
Figura 4.12: Binrio em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede........................................72
Figura 4.13: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Directo Rede................................72
Figura 4.14: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Tenso Reduzida.......................... 73
Figura 4.15: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Tenso Reduzida................................73
Figura 4.16: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Tenso reduzida...................................73
Figura 4.17: Caracterstica Mecnica dinmica no Arranque a Tenso Reduzida........................... 74
Figura 4.18: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa...............................74
Figura 4.19: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa.................................. 74
Figura 4.20: Binario em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa..................................... 75
Figura 4.21: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Suave na Rampa..............................75
Figura 4.22: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Suave Em S...................................... 75
Figura 4.23: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Suave em S........................................... 76
Figura 4.24: Binrio em Funo do Tempo no Arranque Suave em S............................................. 76
Figura 4.25: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Suave em S.....................................76
Figura 4.26: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Variavel na Rampa....77
Figura 4.27: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Variavel na Rampa.........77
Figura 4.28: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Variavel na Rampa............77
Figura 4.29: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque a Frequncia Variavel na Rampa. . .78
Figura 4.30: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Variavel em S.............78
Figura 4.31: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Variavel em S..................78
Figura 4.32: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Frequencia Variavel em S....................79
Figura 4.33: Caracterstica mecnica Dinmica no Arranque a Frequncia Variavel em S.............79
Figura 4.34: Variao da Velocidade na Paragem Dinmica........................................................... 81
Figura 4.35: Variao da Corrente na Paragem Dinmica...............................................................81
Figura 4.36: Variao do Binrio na Paragem Dinmica................................................................. 81
Figura 4.37: Variao da Velocidade na Paragem por Inverso......................................................82
Figura 4.38: Variao da Corrente na Paragem por Inverso...........................................................82
Figura 4.39: Variao do Binrio da Paragem por Inverso............................................................82

vi

LISTA DE TABELA
Tabela 4.1: Dados do Catalogo do Motor......................................................................................... 51
Tabela 4.2: Valores Base...................................................................................................................57
Tabela 4.3: Parmetros do Motor Assncrono...................................................................................57
Tabela 4.4: Pontos da Caracterstica Mecnica param a Tabela de Look Up...................................58
Tabela 4.5: Possibilidades do Selector de Alimentao....................................................................61
Tabela 4.6: Comparao de Arranques............................................................................................. 72

vii

RESUMO
.

Como conhecido, o motor de induo trifsico o consumidor de mais do 60 % da energia


elctrica na indstria. Um dos principais problemas destes motores em sua utilizao industrial a
elevada corrente que consomem no arranque que pode provocar importantes quedas de tenso na
indstria, prejudicando a operao do resto dos motores e das demais cargas. Em alguns casos
tambm necessrio parar estes motores muito rapidamente.
Esta tese se prope como objectivo fazer uma anlise destes processos. Para faz-lo
necessrio considerar um modelo do motor assncrono trifsico que tenha em conta a variao da
resistncia e a reactncia do rotor no arranque e na paragem. A realizao deste modelo no
SIMULINK do software MATLAB permitir conhecer os valores de corrente no arranque e sua
durao no tempo e um melhor ajuste das proteces.
O primeiro captulo apresenta um resumo das caractersticas de construo e funcionamento
dos motores assncronos trifsicos destacando a sua simplicidade, robustez e pouca necessidade de
manuteno. No segundo captulo explicam-se os diferentes mtodos de arranque e paragem desses
motores. O terceiro segue o modelo dinmico apropriado para o estudo deste tipo de processos e
descreve um mtodo simples para a identificao dos seus parmetros a partir dos dados do
catlogo do motor. Finalmente, no ltimo captulo comparam-se os diferentes mtodos de arranque
e paragem atravs de um modelo SIMULINK elaborado pelo orientador principal desta tese.
Baseia-se no modelo derivado no captulo anterior.

Palavras-Chave: Motor de Induo, Arranque e Paragem, Matlab.

viii

ABSTRACT

As it is known, the three-phase induction motor is the consumer of more than 60% of the
electrical power in industries. One of the chief problems of these engines in its industrial use is the
high current they consume at starting that can cause significant voltage drops in industries,
impairing the operation of the other motors and the of other loads. In some cases it is also necessary
to stop these motors very quickly.
The goal of this thesis is to analyze these processes. To analyze them it is necessary to
consider a three-phase asynchronous motor model that takes in consideration the variation of the
rotor resistance and reactance at starting and shutting down. The realization of this model in
MATLAB SIMULINK software will reveal the values of the current at starting and its duration in
time and a better fit of the protections.
The first chapter summarizes the features of construction and operation of the three phase
asynchronous motors highlighting its simplicity, robustness and a little necessity of maintenance. In
the second chapter it is explained the different methods of starting and stopping these engines. The
third follows the dynamic model suitable for the study of such processes and describes a simple
method for identification of its parameters from the data of the engine catalogue. Finally, the last
chapter compares the different methods of starting and stopping through a SIMULINK model
developed by the head-tutor of this thesis. It is based on the model taken from the previous chapter.

Key words: Induction Motor, Starting and Stopping, Matlab.

ix

INTRODUO

Como bem conhecido, o motor assncrono trifsico de rotor de gaiola ou de rotor em curtocircuito do tipo de motor mais usado na indstria e constitui a fora motriz mais importante neste
tipo de instalaes. A partir de vrios estudos, foi identificado que mais de 60% da energia
consumida pelas indstrias feita por intermdio dos motores trifsicos assncronos e, dentro deste
por cento, mais de 70% movem bombas, compressores ou ventiladores cujo binrio mecnico
resistente a funo da velocidade.
H uma srie de estudos focados na reduo de consumo de energia dos motores assncronos
que accionam este tipo de mecanismos principalmente mediante a utilizao de motores de alto
rendimento e a utilizao de variadores de velocidade quando se quer regular o caudal ou fluxo de
fluido movido por mecanismo.
Entretanto, poucos estudos se tm dedicado a analisar os processos dinmicos de arranque e
de paragem nestes mecanismos. A sua importncia que, mediante uma seleco adequada do tipo
e do dispositivo de arranque e paragem podem evitar-se fenmenos mecnicos que produzem
desgastes adicionais neste tipo de carga mecnica.
O impressionante desenvolvimento da electrnica de potncia tem permitido construir
conversores para variar e controlar a velocidade e a corrente destes motores e, assim, permitir uma
utilizao mais racional do mecanismo accionado tanto do ponto de vista energtico, como do ponto
de vista de aumentar a vida til e reduzir a reparao e manuteno das bombas, ventiladores e
compressores. Os mais importantes so os conhecidos como arrancadores suaves (Soft starters) e os
variadores de velocidade (Variable Frequency Drives).
O objectivo principal desta tese precisamente analisar e comparar os diferentes tipos de
arranque e travagem nos motores assncronos trifsicos de um modelo dinmico que considera
todos os parmetros e sua simulao em SIMULINK do software MATLAB.

CAPTULO I
MOTOR ASSINCRONO DE INDUO
1.1. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
No motor de induo a corrente alternada fornecida diretamente ao estator, ao passo que o
rotor recebe a corrente por induo, como em um transformador, a partir do estator.
Quando o motor alimentado por uma fonte trifsica equilibrada, um campo magntico
produzido no entreferro girando na velocidade sncrona. Esta velocidade sncrona depende do
nmero de polos do estator e da frequncia imposta no estator do motor de induo.
A figura 1.1 mostra o diagrama e o circuito elctrico de ligao de uma mquina assncrona ou de
induo trifsica. No enrolamento do estator, existe um enrolamento trifsico (fase A-A', B-B' e C-C'), na
qual se produz um campo magntico giratrio cuja velocidade (s) depende do nmero de polos (P) e da
frequncia (f1) da rede de eletricidade que o alimenta:

s =

2.. f 1
( P / 2)

(1.1)

Figura 1.1: a) Corte Transversal do Motor de Induo Trifsico; b) Esquema do Circuito com Resistncias Externas;
c) Esquema de Circuito do Motor sem Resistncias Externas.

Quanto aos aspectos construtivos do rotor de um motor de induo, tem-se:

Motores com rotor bobinado;


Motores com rotor gaiola de esquilo.
O rotor bobinado tem um enrolamento trifsico de mesmo nmero de polos e fase que o do
estator e cujos terminais esto ligados a trs anis deslizantes sobre os quais repousam trs escovas
atravs das quais podem introduzir-se resistncias externas (como se mostra na figura 1.1 b) ou
ligar-se a outro circuito externo. Por outro lado, rotor de gaiola compreende um certo nmero de
barras, de cobre ou de alumnio, curto circuitados atravs de anis situados nas extremidades do
rotor. Como pode ver-se, o rotor bobinado permite modificar as caractersticas de comportamento
do rotor e o de gaiola no. A simplicidade e a robustez na construo do rotor em gaiola
representam vantagens notveis para esse tipo de motor de induo e fazem dele o tipo de motor
mais comumente utilizado na indstria. Embora o rotor seja de gaiola para estudo pode se supor um
rotor equivalente, com os seus terminais curto circuitados (como se mostra na figura 1.1c).
Para analisar o princpio de funcionamento desta mquina (neste caso, dever funcionar
como um motor), se supem primeiro que o circuito do rotor est aberto e que, portanto, apena
circula corrente atravs do enrolamento do estator. Este corrente serve para produzir o campo
magntico de acoplamento (desprezando as perdas do ncleo) e denominado Corrente de
Magnetizao, ou seja, para cada fase se cumpre que:
(1.2)

is = iM

Onde:

iM Valor instantneo da corrente de magnetizao;

Esta corrente provoca uma fora magnetomotriz giratria Fm e um fluxo m que induz uma
fora electromotriz no estator igual a:
ES =

2 .. f .N S .K devs .m

(1.3)

Onde:
Ns Nmero de espiras por fase do enrolamento do estator;
KdevS Factor de enrolamento do estator que leva em conta a distribuio das bobinas
pelo estator e o possvel encurtamento do passo;
Tambm em cada fase do rotor se induz uma fem ER dada por:
ER =

2 .. f .N R .K devs .m

(1.4)

Neste caso o rotor no gira devido corrente que no circula por ele.

Se agora se fecha o circuito do rotor comea a circular corrente por ele. Esta corrente
relaciona com o fluxo giratrio do entreferro ( m ) e cria um binrio electromagntico que faz rodar
3

o motor, acelerando-o. Esta rotao ocorre no mesmo sentido que a do fluxo giratrio, trazendo
como consequncia que a velocidade relativa dos condutores do rotor, com respeito ao fluxo do
estator, diminua, diminuindo, por tanto, a fem induzida no rotor e a corrente. Este processo de
reduo de corrente e aumento da velocidade continua at que o valor de corrente tal, que o
binrio que se produz equilibra o binrio externo da carga mecnica do motor. Ento, a velocidade e
o valor eficaz da corrente so constantes e se atinge o estado estacionrio. Esta velocidade m
estveis deve ser menor que a velocidade sncrona S na qual se move o fluxo giratrio para que
exista movimento relativo entre o fluxo e os condutores do rotor. Maior carga mecnica externa
maior velocidade relativa, maior fem induzida e maior corrente, isto implica menor velocidade do
rotor. O valor da velocidade relativa em por unidade denominado Escorregamento e dada por:
s=

S m
S

(1.5)

Devido queda de tenso no estator da mquina ser muito pequena, a tenso aplicada
praticamente igual fem induzida. Isto quer dizer que se a tenso permanece constante, a fem
induzida tambm o faz e o fluxo do entreferro no varia, a frequncia da fem e a corrente do rotor
depende da velocidade relativa deste e do fluxo giratrio do entreferro e , portanto, igual a:

f 2 = s. f 1

(1.6)

importante demonstrar tambm que o fluxo do rotor gira com respeito ao estator
velocidade sncrona, independentemente do valor do escorregamento e por tanto, da frequncia do
rotor.
A velocidade do fluxo do rotor com respeito ao rotor FRR depende da frequncia da
corrente do rotor e igual, por tanto, a:
FRR = s.S

(1.7)

Por outra parte, a velocidade desta fmm com respeito ao estator igual a sua velocidade
com respeito ao rotor mais a velocidade do rotor:

FRS = FRR + R

(1.8)

Da equao 1.5 vesse que a velocidade do rotor em funo do deslizamento igual a:


R = S .(1 s )

(1.9)

Substituindo a equao 1.7 e 1.9 na equao 1.8:

FRS = s.S + S .(1 s ) = S

(1.10)

Assim demonstrou-se o que queramos provar. Esta propriedade faz com que o binrio
electromagntico do motor permanece sempre constante pois produzido pela interaco entre os
fluxos que rodam mesma velocidade, ou seja, so fixos em relao um ao outro.

importante notar, finalmente, alguns princpios bsicos para a construo e operao da


mquina assncrona ou de induo trifsica, que caracterizam e diferenciam das demais:

Ao ser alimentado por uma rede de tenso e frequncia constantes sua velocidade
varia pouco perante variaes na carga mecnica.
Para que funcione como gerador deve acoplar-se um motor primrio, conectar-lhe rede

e fazer-lhe rodar a uma velocidade superior sncrona.


O campo magntico de acoplamento, necessria para produzir a converso de energia
eletromecnica, surge a partir da tenso trifsica de alimentao do estator, o que
significa que este campo no pode ser controlado, se a mquina alimentada por uma
rede de tenso e frequncia constante. Isso resulta em vrios factos importantes:
primeiro, no pode funcionar como um gerador, se no for ligado em paralelo com um
ou mais geradores sncronos, a rede elctrica ou um banco de capacitores, em segundo, o
factor de potncia no pode ser controlado, diminuindo ostensivamente a carga e em
terceiro lugar, existe um forte acoplamento entre os campos do estator e do rotor (ao
contrrio do motor de corrente contnua) que impede a sua utilizao como componente
de um sistema de controlo.
Em todas as mquinas elctricas a ms simples, barata, robusta e menos necessidade de

manuteno.
Na figura 1.2 pode ser visto um motor assncrono com as peas com o nome de cada uma.
Se comparado com uma mquina DC visto como componentes muito mais simples e sem desgaste
rpido, como escovas, anis deslizantes (excepto o motor rotor bobinado), colector, etc. Por esse
motivo, o funcionamento como motor domina amplamente o mercado.

Figura 1.2: Componentes de uma Mquina Assncrona Gaiola de Esquilo

1.2. CIRCUITO EQUIVALENTE DO MOTOR ASSNCRONO TRIFSICO


Para deduzir o circuito equivalente da mquina assncrona se parte da sua semelhana com o
transformador trifsico. Uma mquina assncrona em repouso (velocidade zero) tem a mesma
configurao electromagntico de um transformador trifsico com uma importante diferena, o
circuito magntico do transformador s apresenta material ferromagntico enquanto que no circuito
magntico da mquina assncrona existe um entreferro entre o estator e o rotor, ou seja, um espao
de ar entre ambos. O ar, como se sabe tem uma permeabilidade magntica muito baixa em
comparao com o ao e outro material ferromagntico e isto faz que, embora o espao de ar seja
muito pequeno (da ordem de alguns milmetros), a sua presena aumenta notavelmente a relutncia
do circuito magntico. Isto traz duas consequncias prticas:
Um aumento de corrente de magnetizao e de vazio, que j no pode ser desprezada como
sucede com o transformador.
Tambm h um aumento da reactncia de disperso, tanto do estator como do rotor.
Tendo em conta estas causas, o circuito equivalente do motor assncrono trifsico por fase, em
condies de repouso, como se mostra na figura 1.3 sem poder desprezar, a corrente de vazio, como
foi feito com o transformador.
Neste circuito V1 a tenso de fase e os outros parmetros tm o mesmo significado que no
transformador.

Figura 1.3: Circuito Equivalente por Fase do Motor Assncrono Trifsico em Repouso

Supem-se agora que o motor comea a rodar e alcana uma velocidade tal que seu
escorregamento s. A mquina comporta-se agora como um transformador com o secundrio
rotativo. Esta velocidade relactiva do secundrio (rotor) com respeito ao primrio (estator) tem uma
importante consequncia que : A frequncia do rotor no igual do estator e est dada pela
equao 1.6. Portanto deve se analisar primeiro o circuito do rotor por fase e depois referi-lo
frequncia do estator. Este circuito por fase se mostra na figura 1.4 em que E2 a fem induzida no
rotor em repouso referida ao estator e Xd2 a reatncia de disperso do rotor em repouso (tambm
6

referida ao estator), ou seja, frequncia da rede. Ao existir um escorregamento, ambas so


multiplicadas por este valor, a fem por um problema de velocidades relativas e a reactncia por ser
proporcional frequncia que por ela circula.

Figura 1.4: Circuito Equivalente por Fase do Rotor

Mediante a equao 1.10 se demonstrou que o fluxo do rotor gira com respeito ao estator
mesma velocidade que o fluxo do estator, ou seja, velocidade sncrona. Isto quer dizer que as
quantidades de rotor so vistas desde o estator como se tivessem a mesma frequncia da rede.
Isto permite referir tambm o rotor frequncia do estator. Para faz-lo, deve alimentar-se o
escorregamento (s) da fem e da reactncia. Isto deve fazer-se mantendo o valor da corrente do rotor
referido ao estator. Portanto:
I 2'=

s.E 2
R + ( s. X )
'2
2

'
2
d2

E2

R2'

+ X d'22

(1.11)

Esta equao permite colocar o circuito equivalente do rotor como se mostra na figura 1.5 e
incorpor-lo o Circuito Equivalente Exato do Motor Assncrona Trifsico por Fase.

Figura 1.5: Circuito Equivalente do Rotor Referido Frequncia do Estator

Figura 1.6: Circuito Equivalente Exato do Motor Assncrono por Fase

Tendo em conta consideraes energticas, evidente que a potncia que se dissipa na


resistncia R2/s a potncia total que passa do estator ao rotor, denominado tambm Potncia
Electromagntica Pem, ou seja:
Pem = 3.I 2' 2 .

R2'
s

(1.12)

No entanto, da potncia que passa do estator ao rotor, uma parte se perde na resistncia do
rotor em forma de perdas de cobre do rotor pcobr iguais a 3.I22.R2. O resto, que geralmente a
maior parte, a parte da potncia convertida forma mecnica Pmec:
Pmec = Pem p cobr = 3.I 2'2 .

R2'
1 s
3.I 2'2 .R2' = 3.I 2'2 .R2' .

s
s

(1.13)

conveniente no circuito equivalente separar a resistncia onde ocorre as perdas de cobre


do rotor e a resistncia cuja potncia dissipada igual potncia convertida forma mecnica,
como mostra-se na figura 1.7. Este outra forma de representar o Circuito Equivalente Exato do
Motor Assncrono.

Figura 1.7: Circuito Equivalente Exato do Motor Assncrono com Separao da Potncia
Convertida Forma Mecnica.

Este circuito equivalente exato , como pode ser visto, do tipo T, que relativamente de
difcil soluo. Para simplificar se faz uso de um Circuito Equivalente Aproximado tipo L como se
mostra na figura 1.8. Como a corrente de vazio Io menor que a de carga e est quase em
quadratura com a tenso (Rm muito maior que Xm), no se comete grande erro se passar este
circuito paralelo entrada.

Figura 1.8: Circuito Equivalente tipo L do Motor Assncrono Trifsico

1.3. CARACTERSTICA MECNICA E CONDIES DE OPERAO DA MQUINA


ASSINCRONA TRIFSICA
Tal como j foi explicado no caso do motor de corrente contnua, a caracterstica mais
importante de um motor elctrico como conversor de energia electromecnica a velocidade de
rotao em funo do binrio electromagntico. No caso particular da mquina assncrona
habitual, tambm expressar esta relao mediante a caracterstica do binrio electromagntico em
funo do escorregamento. Esta seco se deduz ambas as caractersticas comeando pela segunda.
A partir destas caractersticas se analisaram as diferentes condies de funcionamento da mquina.
Primeiramente determinou-se a expresso do binrio electromagntico que igual
potncia convertida forma mecnica dividida pela velocidade de rotao:
Tem =

P mec

(1.14)

Substituindo a equao 1.13 e 1.9 em 1.14 se obtm:

Tem

1 s
3.I 2'2 .R2' .

3 I 2' 2 .R2'
s

=
=
.
S .(1 s )
S
s

(1.15)

Tambm pode dizer-se que o binrio electromagntico igual potncia electromagntica


ou potncia que passa do estator ao rotor dividida pela velocidade sncrona.
Tem =

Pem

(1.16)

Utilizando o circuito equivalente aproximado tipo L da figura 1.8, se deduz que a corrente
do rotor referida ao estator igual a:
I 2' =

V1
2

R'
R 1 + 2 + X ds + X dr'
s

(1.17)

Substituindo a equao 1.17 em 1.15 se obtm uma nova expresso do binrio


electromagntico:
Tem =

3.V12
R2'
.
2
S

R2'
2
+ ( X ds + X dr' )
s. R1 +
s

(1.18)

Esta caracterstica tem a forma que se mostra na figura 1.9. Primeiramente deve-se destacar
que a caracterstica define trs modos de funcionamento na mquina:
Funcionamento como Motor: Ocorre quando o escorregamento 0<s<1 e a velocidade
0<R<S. A mquina recebe energia da rede elctrica e a entrega carga mecnica sendo o
binrio eletromagntica do mesmo sentido que a velocidade.
Funcionamento como Gerador ou Paragem Regenerativa: Ocorre quando o
escorregamento s <0 e velocidade R>S. A mquina recebe energia de um motor primrio e
entrega a rede sendo o binrio electromagntico de sentido contrario ao da velocidade.
Funcionamento em Paragem por Inverso ou Contracorrente: Ocorre quando o
escorregamento s>1 e a velocidade R<0. A mquina recebe energia da parte mecnica e da rede
elctrica simultaneamente, esta energia se dissipa no rotor da mquina. utilizado para paragens
muito rpidas ou inverso da rotao.

10

Figura 1.9: Caracterstica do binrio Electromagntico e do Escorregamento do Motor Assncrono

necessrio destacar tambm que a mquina s pode funcionar de maneira estvel apenas
na zona mostrada na figura, uma vez que estvel, na zona em que o binrio aumenta com o
aumento de escorregamento. Isto se deve porque, quando a mquina opera como um motor e
aumenta a carga mecnica no eixo, inicialmente se produz uma diminuio de velocidade e um
aumento do escorregamento do motor. Se aumentar o escorregamento o binrio diminui, a
diferena entre o binrio mecnico da carga e electromagntico cada vez maior at que o motor
parar. Tem que acontecer, para operar de forma estvel, que ao diminuir a velocidade (aumento de
escorregamento) aumente o binrio electromagntico para atingir o equilbrio mecnico. No
funcionamento como gerador a zona instvel d lugar a um aumento progressivo da velocidade.
Esta zona estvel caracterizada por valores muito pequenos de escorregamento, geralmente
menor que 0,1. Como o escorregamento muito pequeno, possvel fazer algumas aproximaes
na equao 1.18.
Primeiramente que:

R2'
R'
>> R1 e 2 >> ( X ds + X dr' ) . Com esta aproximao a equao 1.18
s
s

se converte em:

Tem

3.V12

.s
S .R2'

(1.19)

Analisando esta equao conduz concluso de que, na zona de funcionamento estvel do


motor, o binrio electromagntico proporcional ao escorregamento e como, no estado estvel o
binrio mecnico da carga igual ao binrio electromagntico, ao aumentar a carga imposta ao
funcionamento da mquina como motor, aumenta o escorregamento e diminui a velocidade. No
funcionamento como gerador, o binrio eletromagntico negativo, quer dizer que, se quiser
aumentar a potncia entregue rede, deve-se, aumentar o binrio eletromagntico e o valor

11

modular do escorregamento, mas, como este escorregamento negativo nesta zona, a velocidade
deve aumentar.
Nas caractersticas se mostram alguns valores para os quais importante para determinar a
sua expresso. de grande importncia conhecer o binrio mximo do motor, pois define sua
capacidade de sobrecarga. Este o valor para o qual a inclinao caracterstica muda de positivo a
negativo.
R2'
Como o binrio electromagntico proporcional potncia consumida na resistncia
s
de acordo com a equao 1.15, o binrio mximo ocorre quando a energia consumida por esta
resistncia mxima, o que acontece quando seu valor hmico igual a do resto da impedncia do

R'2
= R12 + ( X ds + X ' dr ) 2
circuito equivalente aproximada do tipo em L, ou seja, quando, s
e,
portanto o escorregamento para o binrio mximo, trabalhando como motor :

sM =

R2'

(1.20)

R12 + ( X ds + X ' dr ) 2

Como:
R12 << ( X ds1 + X dr' ) 2

Ento:

sM

R'2
( X ds1 + X dr' )

(1.21)

Substituindo a equao 1.20 em 1.18 se obtm o valor do binrio mximo como motor :
Tmax m =

3.V12

(1.22)

2. S .[ R12 + R12 + ( X ds1 + X dr' ) 2 ]

aproximadamente:

Tmax

3.V12

2. S .( X ds1 + X dr' )

(1.23)

Como gerador, o escorregamento negativo e a expresso fica ento da seguinte forma:


Tmax g =

3.V12
2. S .[ R12 R12 + ( X ds1 + X dr' ) 2 ]

12

(1.24)

Vesse que o binrio mximo como motor ligeiramente menor que o binrio mximo como
gerador.
Se dividir-se a equao 1.18 com a 1.24 se obtm:

T em
=
Tmax m

2. R1 + R + ( X ds
2
1

R 2' 2
( R1 +
) + ( X ds + X ' dr ) 2
s

Utilizando esta expresso e fazendo a =

Tem
=
Tmax

R 2'
+ X dr ) .( )
s
'

R1
, obtm-se:
X ds + X ' dr

2. a + 1 + a 2
s
s
2.a + 1 + a 2 .
+ M
s
sM

(1.25)

Em muitos casos, sobre tudo nas mquinas de potncia mdia e grande, R1 que quase
igual resistncia do estator, muito pequena em comparao com a reactncia total e o
coeficiente a desprezvel, sendo a equao 1.25 de uma forma aproximada, conhecida como
Frmula de Kloss:

Tem
2

s
s
Tmax
+ M
sM
s

(1.26)

CAPTULO II
ARRANQUE E PARAGEM DE MOTORES ASSINCRONOS
2.
2.1. INTRODUO

O processo que decorre desde que um motor elctrico ligado rede, at atingir a sua
velocidade e corrente estvel de acordo ao mecanismo accionado, chamado de Processo de
Arranque e impe ao motor e a seu sistema de alimentao e controlo determinados os requisitos
gerais para qualquer motor e especficos dependendo do tipo de motor. Estes requisitos podem ser
classificados em trs tipos:
Os que impe a rede elctrica;
Os que impe o prprio motor;
Os impostos pela carga mecnica ao mecanismo accionado acoplado ao eixo do motor.
13

Quanto rede elctrica, ao arrancar o motor no deve provocar quedas de tenso


importantes que afectam o funcionamento de outras cargas elctricas existentes na rede nem
provocar curto circuito ou outros fenmenos transitrios prejudiciais ao redor do motor.
Quanto ao motor em si, a corrente que circula no arranque no deve causar aquecimento
excessivo que pode danificar o isolamento nem danificar algumas das suas partes que obrigam a
uma reparao e manuteno muito frequente.
Quanto ao mecanismo accionado, por uma parte, no arranque o motor deve fornecer a este
mecanismo o binrio necessrio para coloc-lo em movimento e alcanar um estado estvel num
tempo razovel de acordo com o processo de produo que faz parte do mecanismo, sobre tudo se
este processo requer arranque frequente. Por outra parte, o binrio de arranque no pode ser muito
grande nem ter picos muito elevados que danificam o mecanismo accionado ou prejudicam o
processo de produo, como por exemplo, num tear onde um pico de binrio muito grande pode
quebrar a fiao da mquina.
Como pode ser visto, os efeitos na rede tem a ver com a tenso, os problemas no motor com
a corrente e os problemas no mecanismo accionado com o binrio produzido.
No caso dos motores de corrente contnua, no se permite uma corrente de arranque superior
que 1,5 a 2 vezes o valor nominal, porque uma maior corrente pode danificar o colector e as escovas
e tirar o motor de servio. Quanto rede, estes motores funcionam com conversor esttico que
controlam e limitam automaticamente a corrente no motor e consequentemente na rede, produzindo
tambm um arranque suave. Em este tipo de motores, que so arrancados com corrente de excitao
mxima e constante, o binrio produzido em por unidade praticamente igual corrente em por
unidade, ou seja, que produz um binrio de arranque de 1,5 a 2 vezes ao nominal, ao qual quase
sempre suficiente para pr em movimento a carga. Se o motor de corrente contnua do tipo em
srie, se produz, com a mesma corrente, um binrio ainda maior. Por isso, este tipo de motores
utilizado em comboios elctrico que tm que mover cargas de muita inrcia que de outra forma faria
o arranque demorar muito tempo com uma corrente elevada.
2.2. ARRANQUE DE MOTOR ASSNCRONO
Para analisar o processo de arranque do motor assncrono feita referncia ao circuito
equivalente do motor apresentado na figura 1.8 do Captulo 1. No caso do arranque o
escorregamento (s) igual a 1 e a corrente de vazio ( Io) muito menor do que a referida corrente do
rotor e o circuito equivalente tal como se mostra na figura 2.1.

14

Figura 2.1: Circuito equivalente do Motor Assncrono no Arranque.

De acordo a este circuito, a corrente de arranque igual a:


I arr = I 1 = I 2' =

V1
( R1 + R2' ) 2 + ( X d 1 + X d 2 ) 2

(2.1)

O parmetro mais importante para determinar as caractersticas de funcionamento do


circuito equivalente, tanto em estado estacionrio como transitria a resistncia do rotor, neste
caso, referida ao estator (R2'). Como pode ser visto a partir da equao 2.1, uma resistncia do rotor
relativamente alta d lugar a uma reduo da corrente de arranque. Tambm do ponto de vista do
binrio de arranque conveniente uma resistncia do rotor no muito pequeno pois ao aumentar a
resistncia do rotor aumenta a componente de corrente do rotor em fase com a tenso que a que
produz o binrio por ser a componente activa, embora diminua seu valor absoluto. Isto
claramente visvel na figura 2.2. Como pode ver-se, uma resistncia pequena d lugar a um ngulo
de factor de potncia do rotor grande e uma componente em fase Oa, enquanto que uma resistncia
mais alta diminui o ngulo de factor de potncia aumentando a componente em fase, neste caso Ob,
ainda que o valor absoluto da corrente diminuiu.

Figura 2.2: Diagramas Fasoriais do Motor para Diferentes Resistncias do Rotor.

Ou seja que, do ponto de vista do arranque convm que o rotor tenha uma alta resistncia,
por isso no conveniente do ponto de vista das caractersticas de funcionamento do motor j que
aumenta as perdas no rotor e diminui o seu rendimento ou eficincia.
Se pretendermos uma soluo de compromisso com uma resistncia do rotor que no seja
nem muito alta nem muito pequena, se obtm um motor com um rendimento relativamente baixo e
um binrio de arranque no muito alto. Portanto, a soluo est em encontrar a forma de ter uma
alta resistncia no momento de arranque e uma baixa resistncia em funcionamento normal depois
de atingir o estado estacionrio. Existem duas solues gerais:
Utilizar um motor de induo de rotor bobinado inserindo resistncias variveis no rotor;
Utilizar um motor de induo de gaiola de esquilo com resistncia do rotor varivel de
acordo com o escorregamento.
Motor de Rotor Bobinado com Resistncia de Rotor Varivel: O motor de rotor bobinado
se caracteriza por ter um enrolamento trifsico no rotor idntico ao do estator, mas ligado a trs

15

anis deslizantes sobre os quais se encontram trs escovas que permitem introduzir resistncias
externas. O esquema elctrico mostrado na figura 2.3. Para arrancar o motor se liga ao disjuntor
C1 com C2, C3 e C4 aberta. Isso faz com que o motor arranca com uma resistncia relactivamente
alta no rotor que limita a corrente e fornece um bom binrio de arranque. Passando um tempo o
motor adquirir certa velocidade, fecha C2 com o qual a resistncia diminui e a velocidade aumenta.
Passado uma vez mais o tempo se fecha C3 e depois do mesmo processo se fecha C4 com o qual o
motor entra em funcionamento estacionrio com uma baixa resistncia no rotor j que est sem
resistncias externas. O processo gradual e por passos para evitar grandes picos de corrente.

Figura 2.3: Esquema do Circuito de Arranque do Motor de Rotor Bobinado.

O processo de variao das caractersticas mecnicas do motor mostrado na figura 2.4. O


binrio mximo permanece constante j que, de acordo com as equaes 1.22, 1.23 e 1.24 no
depende da resistncia do rotor. O que depende da resistncia do rotor o escorregamento a qual
ocorre este binrio mximo.

16

Figura 2.4: Variao das Caractersticas Mecnicas do Esquema da figura 2.1

Do ponto de vista tcnico, este mtodo muito eficaz para limitar a corrente de arranque e
aumentar o binrio de arranque, mas tem a desvantagem de que necessita de utilizar um motor de
rotor bobinado mais caro e a manuteno necessria a mesma que uma de gaiola de esquilo. Por
causa disso usa-se somente como mecanismo de arranque muito crtico e complicado.
Motor de Gaiola de Esquilo com Resistncia do Rotor em Funo do Escorregamento: No
caso do rotor de gaiola, os condutores do rotor so barras profundas ou esto compostos por dois
tipos de barras como se mostra na figura 2.5. Isto se faz para que os parmetros do rotor no sejam
iguais em condies normais de funcionamento quando o escorregamento menor do que no
arranque ou seja, quando o escorregamento igual a 1. Para isto se aproveita o chamado Efeito
Pelicular que faz com que, com corrente contnua ou alternada de frequncia muito baixa, a
corrente se distribua uniformemente em todo condutor, mas quando se vai aumentando a
frequncia, a densidade da corrente maior na zona acima e isto equivalente a uma diminuio da
rea efectiva e a um aumento da resistncia. Outras vezes o rotor possui duas barras:
De elevada resistncia que atua no arranque
De baixa resistncia que actua em condies normal de funcionamento.
Com isto se consegue que no arranque
(escorregamento igual a 1) a resistncia seja alta e aumente o binrio de arranque limitando-se a
corrente de arranque em funcionamento normal e estacionrio (escorregamento muito pequeno) a
resistncia seja baixo permitindo um funcionamento eficiente do motor. Deve assinalar-se tambm
que com a reactncia de disperso do rotor acontece o contrrio menor no arranque e maior em
condies normais.

17

Figura 2.5: Barras do Rotor no Motor Assncrono de Gaiola de Esquilo.

Aqui tambm importante assinalar que entre os dados do catlogo do motor h duas que se
referem ao arranque que so:
Binrio mximo Tmax / Tn oscila entre 1,5 e 2,8;
Corrente de arranque em por unidade Iarr / In oscila entre 5,5 e 8.
Deve assinalar-se que existem motores que so construdos com um motor de alta
resistncia, tanto em arranque como em funcionamento normais, so os chamados de Alto Binrio
de Arranque e Alto Escorregamento cuja eficincia em funcionamento normal baixa. Estes
motores so usados em aplicaes muito especficas, tais como as gruas de indstria metalrgica
que no trabalham de forma contnua (no muito interessado na eficincia ou rendimento) e exigem
elevados binrio de arranque, devido s condies difceis no arranque.
Como se disse anteriormente, a caracterstica mecnica de um motor de gaiola de esquilo
depende, principalmente, e mais que de qualquer outra coisa, da construo do seu rotor, ou seja do
valor da resistncia da gaiola e sua variao com o escorregamento.

2.2.1. Mtodos de Arranque de Motor Assncrono Gaiola de Esquilo


Em geral existem trs mtodos de Arranque de motor de induo de gaiola esquilo:
Mtodo de Arranque Directo a Rede;
Mtodo de Arranque a Tenso Reduzida;
Mtodo de Arranque a Frequncia Varivel.
Mtodo de Arranque Directo: No mtodo de arranque directo rede o motor ligado
diretamente rede no momento de arranque sem qualquer dispositivo intermedirio. o que leva
menos inverso inicial e, portanto, deve ser realizada quando no se justifiquem os mtodos de
tenso reduzida. usado principalmente em motores de pequeno porte cujo arranque no provoca
uma queda de tenso aprecivel na rede. Os valores de binrio de arranque e corrente de arranque
so os que veem no catlogo do motor.

18

Arranque a Tenso Reduzida: Quando se trata de um motor relativamente grande em


relao capacidade da subestao que alimenta o Centro de Controlo de Motores donde se
encontra localizado, o arranque directo geralmente provoca uma queda de tenso significativa na
rede e necessrio reduzir esta corrente de arranque. Tratando-se de um motor que move uma carga
proporcional velocidade, tais como, por exemplo as bombas, compressores centrfugos e
ventiladores se reduz esta corrente de arranque reduzindo a tenso aplicada no motor.
Existem trs mtodos de arranque a tenso reduzida:
Arranque por Autotransformador;
Arranque Estrela-Triangulo;
Arranque suave com Conversor Esttico (Soft Starter).
Se o motor movimenta uma carga de binrio constante o que requer elevado binrio no
arranque, estes mtodos no so aplicveis, pois se na equao 1.18 igualarmos a 1 o valor do
escorregamento, veremos que o binrio de arranque proporcional ao quadrado da tenso, pelo
qual, se por exemplo, se diminuir a tenso metade, a corrente de arranque a metade agora, mas o
binrio de arranque a quarta parte.
Na figura 2.6 mostra-se o esquema de arranque por autotransformador. Ao arrancar o motor,
ligando-o rede trifsica, se fecham os contactos 1 e 3 deixando o autotransformador em estrela e a
tenso aplicada ao motor se reduz do valor Vn a Vred. Portanto, a relaco de transformao do
autotransformador :
k red =

Vn
Vred

(2.2)

Ao aproximar-se a velocidade estacionria do motor, se abrem os contactos 1 e 3 e


posteriormente se fecha o contacto 2 para deixar o motor ligado tenso nominal.

Figura 2.6: Esquema de Arranque por Auto Transformador.

19

Supe-se que a corrente de arranque a tenso nominal Iarrn e a corrente de arranque tenso
reduzida Iarred. importante ressaltar que a relao entre essas duas correntes o Factor de
Reduo de Corrente de Arranque que o que nos interessa calcular. No arranque, a relao entre
a corrente da rede e a corrente do motor :
I arred
1
=
I mot
k red

(2.3)

Tambm verdade que a reduo da corrente do motor proporcional reduo da tenso,


ou seja:
I mot =

I arrn
k red

(2.4)

Combinando as equaes 2.3 e 2.4 se obtm o fator de reduo de corrente para este
mtodo:

K rc =

I arred
1
= 2
I arrn k red

(2.5)

Uma vez que o binrio proporcional ao quadrado da tenso, a reduo do binrio


tambm igual a:
K rb =

1
2
k red

(2.6)

Figura 2.7: Arranque Estrela-Tringulo.

Na figura 2.7 se mostram os enrolamentos do motor no arranque estrela-tringulo. A ligao


rede feita atravs dos contactos 1 que permanecem sempre fechados. O arranque se faz com os
enrolamentos ligado em estrela com os contactos 3 fechados e os 2 abertos. Ao aproximar-se
condio estacionria de funcionamento se abrem os contactos 3 e se fecham os 2 funcionando o
motor em tringulo. O motor deve estar projectado para funcionar em tringulo em estado
estacionrio. Como evidente, o factor de reduo da tenso aqui 3 e ento, aplicando a
equao 2.5 e 2.6 a corrente e o binrio reduzido a 1/3.

20

Figura 2.8: Regulador de Tenso Esttico Utilizado nos Soft Starters.

Os arrancadores Suaves ou Soft Starters so dispositivos que permitem variar a tenso de


forma suave e continua evitando assim os elevados picos de corrente. Utilizam um conversor
esttico de tenso como o mostrado na figura 2.8. O ngulo de disparo dos tirstores vai diminuindo
suavemente de acordo ao ajuste feito no controlo do equipamento. Quando se chega tenso
nominal, os trs tirstores em antiparalelo se curto-circuitam como se pode ver na figura 2.8. Na
figura 2.9 mostra-se uma comparao entre o comportamento da corrente nos trs mtodos de
arranque gerais analisados at agora. Como se pode ver, este mtodo tem a vantagem de permitir
uma limitao de corrente muito mais elevada e evita os elevados picos de corrente. A
desvantagem que demora mais tempo ao arranca, mas geralmente acontece que este tipo de
arrancadores utilizado em bombas e compressores centrfugos que no arrancam mais de trs
vezes ao dia para o qual a demora em alcanar o estado estacionrio no constitui um problema.

Figura 2.9: Comparao das Correntes no Arranque com Diferentes Mtodos.

Com este mtodo pode programar-se uma acelerao em rampa programando uma rampa de
variao da tenso. Esta variao mostrada na figura 2.10, donde se v que este dispositivo
tambm permite uma paragem suave mediante uma desacelerao em rampa.

21

Figura 2.10: Variao da Tenso Aplicada no Soft Starter Programado com Rampas de Acelerao e Desacelerao.

Outra opo importante a Limitao de Corrente Fixa na qual se fixa um valor de corrente
que mantida pelo sistema de controlo automtico do arrancador. Geralmente se limita a corrente a
quatro vezes a corrente nominal. Uma limitao maior geralmente no possvel, porque o binrio
produzido no suficiente para mover a carga. Esta situao mostrada no diagrama da figura
2.11.

Figura 2.11: Variao da Corrente com Ajuste de Limitao de Corrente Fixa.

Na figura 2.12 mostra-se o aspecto externo de um Arrancador Suave com seus componentes
e ajustes. Deve assinalar-se que este equipamento tambm contm as proteces do motor tanto de
sobre corrente como de sobre carga, falta de fase, sequncia invertida e defeito terra.

22

Figura 2.12: Vista Externa de um Arrancador Suave com Seus Ajustes.

Arranque a Frequncia Varivel: Quando o motor elctrico tem um controlo de


velocidade por variao de frequncia possvel arranca-lo pelo mtodo mais eficaz do ponto de
vista tcnico e que aplicvel a qualquer tipo de carga mecnica ou mecanismo accionado que a
variao suave da frequncia aumentando simultaneamente a tenso com a frequncia.
Programa-se o arranque do motor de tal maneira que a frequncia e a tenso vo
aumentando progressivamente (em forma de rampa ou em S) at alcanar a velocidade desejada,
permite tambm um limite de escorregamento, que faz com que em todo instante se trabalhe na
zona estvel da caracterstica mecnica do motor. Nesta zona o factor de potncia do rotor alto e
se consegue um determinado valor de binrio, com uma corrente relativamente baixa. Isto no s
provoca a reduo da corrente de arranque, mas tambm um "achatamento" dos picos de binrio,
que protege o mecanismo accionado.
A figura 2.13 apresenta a variao da frequncia de um arranque em rampa e um arranque
em S. So usados com o objetivo de tornar o arranque mais suave. Os variadores de velocidade
modernos permitem o ajuste vontade da inclinao da rampa de arranque, parada ou dos
parmetros do arranque em S. Este ltimo utilizado em cargas crticas que podem ser danificadas
com picos de binrio elevado, tais como os utilizados na indstria txtil e outros.

Figura 2.13: A Variao da Frequncia Inicial e Comear Rampa S.

23

Como sabida, a equao dinmica do accionamento :


Tem = J

dM
+ Tc
dt

(2.7)

Onde:
Tem Binrio electromagntico produzido pelo motor;
Tc Binrio mecnico de oposio do mecanismo accionado;
J Inrcia total do motor e a carga.

Por outro lado, a velocidade do rotor igual a:

M = 1 1s

(2.8)

Onde:

1 Velocidade sncrona;
1s Escorregamento absoluto ou frequncia de escorregamento.
Substituindo a equao (2.8) em (2.7) e resolvendo o binrio dinmico se obtm:
Tdin = Tem Tc = J

d1
d1s
J
dt
dt

(2.9)

O binrio dinmico tem dois componentes:


Uma proporcional a velocidade de troca da frequncia, ou seja, a inclinao da rampa de
acelerao (este valor selecionvel pelo usurio nos variadores de velocidade
industrial);
Outra proporcional variao do escorregamento.
Este ltimo valor , geralmente, quase zero j que o escorregamento geralmente mantem-se
quase constante e igual ao nominal. Isto quer dizer que, quanto maior o declive da rampa de
acelerao, maior ser o binrio dinmico e mais rpido o arranque.
Deve assinalar-se que, embora este tipo de arranque melhor do ponto de vista tcnico,
instalar um variador de velocidade somente para o arranque do motor no se justifica
economicamente.

24

2.3. PARAGEM DE MOTOR ASSNCRONO


Denomina-se paragem de um motor ou accionamento elctrico ao processo durante o qual a
velocidade do motor diminui quando sujeita a uma desacelerao ou acelerao negativa. Este
processo pode ou no ser intencional. Se o motor estiver desligado da rede, ou existe um comando
de desacelerao por parte do operador, a paragem intencional, mas se for problema de proteo
que desliga o motor da rede ou simplesmente aumenta a carga e o motor desacelera a paragem no
intencional.
Tem Tc = Tdin = J

d M
dt

(2.10)

Colocando a equao 2.7 sob a forma mostrada na equao 2.10 veremos que para ocorrer
uma acelerao negativa necessrio um binrio dinmico negativo e para isso o binrio
electromagntico Tem deve ser menor do que o binrio mecnica Tc da carga.
Se desligarmos o motor de sua fonte de alimentao (que pode ser a rede ou um conversor
esttico), a corrente torna-se zero ou igual ao binrio electromagntico e ao processo de
desacelerao ou paragem dirigida exclusivamente pela inrcia e caractersticas mecnicas
resistivas da carga ou mecanismo accionado. Este tipo de paragem conhecido como Paragem
Livre.
Em ocasies, para que solicita o processo de produo onde se encontra o motor ou por
razes de segurana, necessrio parar ou desacelerar rapidamente o motor e no se pode permitir a
paragem livre. Neste caso deve ser negativo o binrio electromagntica Tem ou mais exatamente o
binrio electromagntico deve ter um sentido oposto ao da velocidade. Isto chamado de Paragem
Forada e ser a que se tratar de agora em diante com o nome genrico de Paragem.

2.3.1. Tipos de Paragem de Motor Assncrono


Existem trs tipos de paragem nos motores assncronos em geral, nos accionamentos e
motores elctricos:
Paragem Regenerativa;
Paragem Dinmica;
Paragem Por Inverso ou Contracorrente.
Paragem Regenerativa: A paragem regenerativa se caracteriza porque a diminuio da
energia cintica que se produz ao diminuir a velocidade se reintegre rede (retirado por supostas
perdas de potncia no motor e seu esquema de alimentao) e recuperada.
Este o caso das cargas ou mecanismos submetidos aco da gravidade como as gruas,
elevadores e veculos elctricos. Por exemplo, em um elevador que baixa com muitas pessoas na
cabine, a cabine pesa mais do que o contrapeso e se o motor no est ligado a sua alimentao a
25

cabine se acelera rapidamente e provoca um acidente. Se estiver ligado rede de alimentao uma
parte da energia cintica devolvida rede permitindo que a velocidade se estabilize.
Este o caso dos motores assncronos alimentados por variadores de velocidade com
conversores do tipo regenerativo ou Back to Back, o circuito mostrado na figura 2.14. Como se
pode ver, consistem de dois conversores um lado do motor e outro do lado da rede. Normalmente,
se a mquina funciona como um motor, o conversor do seu lado funciona como inversor e o do lado
da rede como rectificador, ambos controlados. Quando se trabalha em paragem regenerativa, a
mquina funciona como gerador, o conversor do seu lado como um rectificador e do lado da rede,
como inversor invertendo-se o fluxo de energia que agora vai da mquina aos conversores e se
entrega rede.

Figura 2.14: Esquema do Conversor Back to Back

Para explicar como funciona a paragem regenerativa neste caso se faz referncia figura
2.15 onde se mostra duas caractersticas mecnicas do motor no primeiro e segundo quadrantes:
A primeira caracterstica para um determinado valor de frequncia e a tenso f1 e V1.
A segunda caracterstica para outros valores de frequncia e tenso V2 e f2 mais baixas,
ou seja, f2 < f1 e V2 < V1.
Primeiro se supe que se move uma carga do tipo passiva, ou seja, cujo binrio mecnico Tc
sempre se ope ao sentido de rotao. No instante inicial, a mquina funciona como motor a uma
velocidade M1 na primeira caracteristica, o conversor do lado do motor como inversor e conversor
do lado da rede como retificado. A energia flui da rede ao motor. Se agora se d um comando de
diminuio de frequncia tal que se passa a funcionar na segunda caracterstica, a velocidade no
pode mudar instantaneamente com o qual se passa produzir o binrio eletromagntico T1 positivo e
no sentido da velocidade o binrio eletromagntica T2 negativo e, portanto, contrrio velocidade.
Como agora est a funcionar no segundo quadrante, a mquina funciona como gerador, o conversor
do seu lado como retificador e do lado da rede como inversor e a energia flui transitoriamente da
mquina aos conversores para a rede. Isso faz com que o motor par rapidamente, invertendo-se o
sentido do binrio electromagntico e, se for uma carga de binrio constante, passa a funcionar
novamente como motor com o mesmo binrio anterior T1 mas agora a uma velocidade estacionria
M2 mais baixa. Com cargas passivas funciona como gerador da mquina somente pode se produzir
26

de forma transitria dando origem, graas a paragem regenerativa a uma diminuio da velocidade
mais rpida.
Se funcionar com uma carga activa tal como um elevador, este pode est a funcionar
subindo o elevador cheio com o binrio T1 e a velocidade M1 e se a cabine do elevador se esvaziar
o contrapeso do elevador pesa mais do que a cabine, o binrio mecnico se inverte e o
eletromagntico tem que ser tambm sendo agora T2, mas a velocidade seria agora maior ou igual a
M3. Se a frequncia for diminuda de f1 para f2 a velocidade diminui M3. Neste caso, a mquina
funciona como gerador em estado estvel e se considera como paragem desde o ponto de vista que
est operao como gerador impede a acelerao descontrolada da cabine do elevador ao subir.

Figura 2.15: Caractersticas Mecnicas do Motor Assncrono com paragem Regenerativa

Paragem Dinmica: A paragem dinmica consiste em pr a funcionar a mquina como


gerador invertendo o sendo do binrio eletromagntico que se ope agora a velocidade, levando
rapidamente velocidade a zero. A energia cintica que foi armazenada no rotor em suas massas
rotativas se dissipada na resistncia interna do motor. Nos motores assncronos este tipo de paragem
se realiza desligando o motor da rede e ligando a uma fonte de corrente continua, conforme
mostrado na figura 2.16. Em funcionamento normal K1 esto fechados e os KF abertos. Para parar
se abri K1 desligando o motor, da rede e se fecha KF com o qual se alimentam com corrente
continua duas fases do estator. A resistncia de paragem limita a corrente continua aplicada.

Figura 2.16: Esquema de Paragem Dinmica de um Motor Assncrono.

27

Ao aplicar corrente continua se cria um fluxo estacionrio no entreferro da mquina. Como


ele est girando, os condutores do rotor cortam este fluxo. Induz-se uma fem nas mesmas e circula
uma corrente que ao relaccionar com o fluxo produz o binrio electromagntico necessrio para
paragem.
Se a velocidade do rotor regulada com um variador de velocidade varivel, a paragem
dinmica se realiza inserindo uma resistncia de paragem Rfr tal como se mostra no circuito da
figura 2.17. Para parar se retiram os pulsos de travo do inversor trifsico e um pulso enviado para
o transstor ou IGBT de paragem em srie com a resistncia isso faz com que a corrente contnua
circula da forma como apresentada na figura. A paragem pode ser controlada, variando o tempo
de ligar e desligar o transstor de paragem com qual se varia o valor equivalente da resistncia de
paragem.

Figura 2.17: Esquema de Paragem Dinmica com o Motor Alimentado por um Conversor Esttico.

Neste tipo de sistemas com conversores possvel tambm a paragem com corrente contnua
com um circuito, como o que mostrado na figura 2.17.

Figura 2.18: Paragem por Aplicao de Correntes Continua com o Motor Alimentado por Conversor Esttico.

28

Paragem por Inverso ou Contracorrente: A paragem por inverso ou contracorrente se


produz quando se inverte a sequncia das tenses aplicadas ao motor. Isto faz com que,
imediatamente, o campo magntico rotativo inverte seu sentido e se ope velocidade criando um
binrio de paragem muito alto que diminui muito rapidamente a velocidade do motor. Se no for
desligado da rede ao passar a velocidade por zero com um interruptor centrfugo ou sensvel
rotao, o motor arranca no sentido oposto.
A figura 2.19 apresenta o esquema usado para este tipo de paragem. Se supe que o motor
funciona no estado estacionrio com os contactos K1 fechados e K2 abertos e supe-se girar em
sentido horrio. Para aplicar a paragem se abre K1 e imediatamente depois se fecha K2 invertendose desta forma a sequncia das tenses aplicadas.
Neste tipo de paragem tanto a energia elctrica de entrada como a energia mecnica cintica
que vem atravs do eixo se dissipa no rotor por isso, no caso dos motores de gaiola de esquilo no
deve ser aplicado frequentemente e nos motores de rotor bobinado se aplicada com toda a
resistncia externa includa no rotor para limitar a corrente.

Figura 2.19: Esquema de paragem por Inverso

29

CAPTULO III
MODELO MATEMATICO DO MOTOR ASSNCRONO
3.1. INTRODUO

No captulo 1, foi descrito as caractersticas construtivas e o princpio de funcionamento do


motor assncrono trifsico e utilizou-se como modelo o denominado Circuito Equivalente. Este
modelo s aplicvel apenas para analisar o comportamento do motor no estado estacionrio. No
entanto, neste captulo se vai analisar o processo de arranque e paragem que so os processos
dinmicos ou transitrios, nos quais no se pode aplicar o modelo de circuito equivalente, para a
determinao das caractersticas do motor no estado estacionrio.
Ser necessrio, portanto, utilizar um modelo dinmico que tenha em conta as variaes
transitrias tanto das correntes, como da velocidade e o binrio. Este modelo permitir uma analisa
do comportamento do motor no arranque e paragem a partir de uma linguagem de simulao
apropriada como o SIMULINK do MATLAB. Deve notar-se que este software possui na
ferramenta SimPowerSystem um modelo do motor assncrono que no consideramos apropriados
pois considera constantes os parmetros do rotor e como j se explicou, precisamente a variao
destes parmetros com o escorregamento desempenha um papel importante no processo de arranque
e paragem. Portanto, o modelo utilizado para esta tese ir considerar esta variao dos parmetros
do rotor com o deslizamento.

3.2. EQUAES DO MODELO


A figura 3.1 abaixo uma repetio da figura 1.1 do captulo 1 sobre o qual ser baseada a
escritura das equaes. Como conhecido, e mostrado na figura, este tipo de motor pode ser
considerado, como composto por trs bobinas no estator, localizados a 120 o graus elctricos entre si
e trs enrolamentos do rotor tambm localizado a 120o graus elctricos. Obviamente, os
enrolamentos do rotor esto em movimento em relao ao estator.

Figura 3.1: Corte Transversal Esquemtico do Motor Assncrono


30

Na abordagem deste modelo sero consideradas as seguintes suposies iniciais:


O campo magntico do entreferro distribui-se senoidalmente.
Analisa-se uma mquina de 2 polos, embora os resultados so aplicveis a uma de P
polos.
Os enrolamentos do estator e do rotor so simtricas e as trs fases de cada uma deles
esto situados a 120 grau elctrico no espao.
Despreza-se a saturao e a histerese.
As perdas de ao no estator e no rotor so desprezadas.
Os parmetros do rotor supem-se referidos ao estator.
Cada um dos seis enrolamentos da mquina (trs fases do estator e trs fases do rotor) nos
permite escrever a equao fundamental da tenso (u) dos circuitos das mquinas elctricas:
u = R.i +

d
dt

(3.1)

Onde:
R Resistncia de cada enrolamento;
I Corrente que circula por intermdio dele;
Fluxo do enrolamento ligado correspondente.
Inicialmente deve se determinar as equaes do fluxo concatenado, que so produzidas em
cada enrolamento ou fase pela sua prpria corrente e pela corrente dos outros enrolamentos.
As concatenaes do fluxo dos enrolamentos ou fases do estator so:
A = LAA .iA + LAB .iB + LAC .iC + LAa ( ).ia + LAb ( ).ib + LAc ( ).ic

(3.2a)

B = LBA .i A + LBB .iB + LBC .iC + LBa ( ).ia + LBb ( ).ib + LBc ( ).ic

(3.2b)

C = LCA .i A +LCB .iB +LCC .iC +LCa ().ia +LCb ().ib +LCc ().ic

(3.2c)

E as do rotor:
a = LaA ( ).i A + LaB ( ).iB + LaC ( ).iC + Laa .ia + Lab .ib + Lac .ic

(3.3a)

b = LbA ( ).i A + LbB ( ).iB + LbC ( ).iC + Lba .ia + Lbb .ib + Lbc .ic

(3.3b)

c = LcA ( ).i A + LcB ( ).iB + LcC ( ).iC + Lca .ia + Lcb .ib + Lcc .ic

(3.3c)

Onde:
L AA , L BB , e LCC

So autoindutncias ou indutncias prprias, que so

constantes igual a:
31

LAA = LBB = LCC = L fs + Lm = Lsm

(3.4a)

O mesmo pode ser dito para indutncias prprias do rotor:

Laa = Lbb = Lcc = L fr + Lm = Lrm

(3.4b)

Onde:
L fs e L fy So as indutncias de filtrao do estator e o rotor;

Lm Indutncia magnetizante correspondente ao fluxo mutua que atravessa ambos

os enrolamentos. Devido simetria magntica existente tanto no estator como no rotor, estas
indutncias so constantes e no dependem da posio de este ltimo.
Pela mesma causa, as indutncias mtuas entre os trs enrolamentos do estator tambm so
iguais e independentes da posio:
L AB = LBA = L AC = LCA = LBC = LCB = Lm cos (

L
2
)= m
3
2

(3.5a)

O mesmo acontece com o rotor:


Lab = Lba = Lac = Lca = Lbc = Lcb = Lm . cos (

L
2
)= m
3
2

(3.5b)

A indutncia mutua entre os enrolamentos do estator e os do rotor dependem entre si da


posio e so iguais a:
(3.6a)

L Aa = LBb = LCc = Lm . cos ( )

L Ab = LBc = LCa = Lm . cos ( +

2
)
3

(3.6b)

L Ac = LBa = LCb = Lm . cos (

2
)
3

(3.6c)

Substituindo nas equaes (1.10), (1.9) e (1.8) em (1.6) e (1.7) obtm-se:


2
2
) + ic . cos (
)]
3
3

(3.7a)

B = LS .i B + Lm .[ia . cos (

2
2
) + ib . cos ( ) + ic . cos ( +
)]
3
3

(3.7b)

C = LS .iC + Lm .[ia . cos ( +

2
2
) + ib . cos (
) + ic . cos ( )]
3
3

(3.7c)

2
2
) + iC . cos ( +
)] + L R .ia
3
3

(3.8a)

A = LS .i A + Lm .[i a . cos ( ) + ib . cos ( +

a = Lm .[i A . cos ( ) + i B . cos (

32

b = Lm .[i A . cos ( +

2
2
) + i B . cos ( ) + iC . cos (
)] + LR .ib
3
3

(3.8b)

c = Lm .[i A . cos (

2
2
) + i B . cos ( +
) + iC . cos ( )] + LR .ic
3
3

(3.8c)

Nestas equaes:

LS = L fs + L M

(3.9a)

LR = L fr + LM

(3.9b)

3
L M = . Lm
2

(3.9c)

Estas indutncias so as mesmas que aparecem no circuito equivalente do motor.


Como se pode ver, as equaes das ligaes do fluxo so extremamente complicadas,
principalmente porque so funes no lineares da posio do rotor E ao aplicar a equao da
tenso 1, onde aparece a sua derivada a complicao torna-se ainda maior. Ento, explica-se os
passos seguintes para simplificar essas equaes e torn-las mais fceis de gerenciar.
Devido ao carcter trifsico deste motor, tanto o rotor como o estator, um primeiro passo
para simplificar as expresses das equaes, desenvolver um modelo baseado no chamado Vector
Espacial Trifsico na qual considera uma nica entidade matemtica das trs fases. A sua definio
para o caso das correntes a seguinte:
2

i = .(i A + a.iB + a 2 .iC )


3

(3.10)

Onde:
iA, iB e iC So as correntes para as trs fases e definem tambm os trs vectores
unitrios.

o
Para a fase A: 1 = e j 0
o

Para a fase B: a = e j120


o

Para a fase C: a 2 = e j120

A representao grfica do vector se mostra na figura 3.2.

33

Figura 3.2: Vector Espacial Trifsico.

Como se pode ver, a projeco do vector em cada um dos eixos das trs fases o valor
instantneo da corrente atravs dessa fase.
Este vector no considera a componente de sequncia zero, que pode ser definido como:

1
i o = .(i A + i B + iC )
3

(3.11)

Se der diferente de zero esta componente, seria subtrado a cada fase do estator.
A partir de agora ser sempre o motor conectado em estrela sem neutro acessvel, o que
permite assegurar que acorrente de sequncia zero seja igual a zero.
Em seguida, se aplicar esse conceito vectorial s equaes de concatenaes de fluxo
deduzidas acima, mas aplicando antes as equaes de Euler:
e j + e j
;
2

2
a.e j + a 2 .e j
)=
cos ( +
;
3
2

2
a 2 .e j + a.e j
)=
cos (
.
3
2

cos ( ) =

e que:
34

a.a 2 =1 ;

a 2a 2 = a ;

1+ a + a2 = 0
Substituindo estas expresses em 7 e 8 obtm-se:

A = LS . i A + LM . e j .ia

(3.12a)

B = LS .i B + LM .e j .a2 .ib

(3.12b)

C = LS .iC + LM .e j .a.ic

(3.12c)

a = LM . e j . i A + LR . ia

(3.13a)

b = L M .e j .a 2 .i B + L R .ib

c = L M .e j .a.iC + L R .ic

Multiplicando a equao 3.12a e 3.13a por


equao 3.12c e 3.13c por

(3.13b)
(3.13c)

2
2
a; a
; a equao 3.12b e 3.13b por
3
3

2 2
a , e aplicando a definio do vector espacial trifsico, obtm-se:
3

S = LS .iS + LM .i R .e j

R = LM .i S .e j + L R .i R

(3.14a)
(3.14b)

Estes so os vectores da concatenao do fluxo do estator e do rotor.


Os vectores das concatenaes do fluxo do estator e rotor dependem da posio . Isso cria
grandes dificuldades na formulao e solues das equaes do motor. A razo pela qual isto
acontece que os vectores do estator so definidas num sistema de referncia ou coordenadas fixas
no estator e no rotor. Para resolv-lo deve-se referir a todos os vetores a um sistema de referncia
comum. Geralmente utilizam-se os trs sistemas de referncia para a anlise dessas mquinas:
O que esta fixo no estator;
O que esta fixo no rotor;

O que gira a uma velocidade sncrona.


O mais importante para uma mquina assncrona trifsica o primeiro e o terceiro e ser as
que se far referncia. Para analisar como se pode referir um vector de um sistema de referncia a
outro, se utilizar a figura 3.3.

35

Figura 3.3: Vector Espacial Trifsico em Sistemas de Coordenadas Diferentes.

Seja i ( S ) o vector em coordenadas do estator, i ( R ) em coordenadas do rotor e i (k ) em


coordenadas sncronas. Por exemplo, se o vector est em coordenadas do estator forma um ngulo
com a referncia, enquanto se referir a coordenadas sncronas ir formar um ngulo ( k )
onde k = 1 . t . Portanto evidente, que se cumpre as seguintes relaes:

i (R)

i (S )

i (k )

i (S )

= i ( S ) .e j
= i ( R ) .e j

= i ( S ) .e jk

= i ( k ) .e jk

(3.15)

De acordo com esta equao se proceder referir as equaes 3.14 das coordenadas do
estator.
Aplicando a segunda equao 3.15 em (3.14a) obtm-se:

S( S ) = LS .iS( S ) + LM .i R( S )

(3.16a)

Multiplicando (3.14b) por e j e aplicando a primeira equao de (3.15) obtm-se:

R( S ) = LM .i s( S ) + L R .i R( S )

(3.16b)

Como se pode ver, as concatenaes do fluxo no dependem da posio do rotor.


Para referir as concatenaes do fluxo a um sistema que gira a velocidade sincrnica aplicase a terceira equao (3.17) a (3.18a) e (3.18b) e obtm-se:

S( k ) = LS .i S( k ) + LM .i R( k )

(3.17)

R( k ) = LM .i S( k ) + L R .i R( k )

36

Em seguida reduzem-se as equaes vectoriais de tenso, tanto em coordenadas do estator


como em coordenadas sincrnicas.
Se for aplicado a equao (1) para cada uma das fases do enrolamento do estator obtm-se:
d A
dt
d
uB = RS .i B + B
dt
d
uC = RS .iC + C
dt
u A = RS . i A +

(3.18)

Onde:
RS Resistncia do enrolamento do estator por fase.
Multiplicando as equaes (3.18) por 2/3, 2/3 e 2/3, e aplicando o conceito de vector
espacial trifsico, obtm-se:

d S( S )
( S ) ( S )
u S = iS .R S +
dt

(3.19)

Seguindo o procedimento semelhante ao do rotor obtm-se:

d R( R )
( R ) ( R )
u R = i R .R R +
dt

(3.20)

Onde:
RR Resistncia do enrolamento do estator por fase.
Primeiramente estas equaes sero levadas a um sistema de referencia fixo no estator. A
equao 3.19 j est assim trabalharemos com a equao 3.20. Fazendo primeiramente que

R( R ) = R( S ) .e j sendo a sua derivada:

d ((RS ))
d R( R )

d
j
=e .
+ R( S ) .e j .( j.
)
dt
dt
dt

(3.21)

Multiplicando a equao 3.20 por e j e aplicando a equao 1.2 do captulo 1 tanto para as
tenses como para as correntes, obtm-se:

( S ) d R( S )

( S )
u R = R R .i R +
j R . R( S )
dt
interessante analisar os termos desta expresso:
O primeiro a diminuio na resistncia;
37

(3.22)

O segundo uma fem de transformao;


O terceiro uma fem que depende das concatenaes do fluxo do rotor e da velocidade,
por tanto, uma fem de velocidade, varivel de acoplamento eletromecnica.
Portanto as equaes vectrias da mquina em coordenadas do estactor seriam as equaes
3.19 e 3.22. Cada vector tem uma componente real sobre o eixo denominado e outra imaginaria
ao eixo denominado . Portanto, decompondo a parte real e a parte imaginria, estas equaes
obtm-se:
Para o estator:
u s = RS .is +
u s = RS .is +

d s
dt
d s

(3.23)

dt

Para o rotor:
Considerando que a tenso aplicada igual zero por ser uma mquina de rotor em curto
circuito teremos que:
dR
+ R .R
dt
d R
+
R .R
dt

0 = RR .i R +
0 = RR .i R

(3.24)

Decompondo a equao16 na parte real e imaginria teremos que:


s = L S .i s + L M .i R
s = LS .i S + L M .i R
R = LM .i S + L R .i R
R = LM .i S + L R .i R

Matricialmente obtm-se que:

38

S LS 0 LM 0 iS
i
S 0 LS 0 LM S
= .
R L 0 L 0 i R
MR

R 0 LM 0 LR iR

(3.25)

E achando a transformada inversa:

39

1 1
0

0
L L
R M
is 1 1 s
i 0 0
s L R L M s
.
=
iR 1 1 R
0 0
iR L M L S R
1 1
0 0
L M L S
Onde:
LS =

L S .L R L2M
LS

LR

L S .L R L2M
=
;
LR

LM

L S .L R L2M
=
.
LM

(3.27)

Substituindo estas expresses da corrente em 3.23 e 3.24 e considerando que a velocidade


real do rotor em uma maquina de P polo m =

40

2
r quando quatro equaes diferenciais com
P

quatro incgnitas elctricas que so as das concatenaes do fluxo do estator e as do rotor e uma
incgnita mecnica que a velocidade do rotor:
u S =

RS
R
d S
. S S . R +
LR
LM
dt

u S =

d S
RS
R
. S S . R +
LR
LM
dt

(3.28)

d R
R
R
2
0 = R . S + R . R +
+ m . R
LM
LS
dt
P
0=

d R
RR
R
2
. S + R . R +
m . R
LM
LS
dt
P

A quinta equao que se necessita a equao mecnica do movimento do rotor para o qual
se deve determinar primeiro a expresso do binrio electromagntico Tem produzido por motor
assncrono. Para faz-lo devem determinar-se as relaes da potencia.

A potncia de entrada no motor esta dada por:


pi = u A .i A + u B .i B + u C .iC

(3.29)

Agora, tanto para as tenses como para as correntes e concatenaes do fluxo aplicam-se
estas relaes:
3

.( x )
2
3

x B = .( a 2 .x )
2
3

x C = .( a.x )
2
xA=

(3.30)

Substituindo estas expresses para tenso e corrente em 3.29 obtm-se finalmente:


pi =


3
.u S* .i s .
2

(3.31)

Onde:
pi Potencia de entrada;
*
u S Conjugado do vector da tenso em coordenadas do estactor;

Potencia de entrada;
pi Parte real.

41

Estas equaes se cumprem para qualquer sistema de coordenadas, mais como o objectivo
calcular o binrio que se exerce sobre o rotor deve trabalhar-se com as equaes em coordenadas do
rotor e no em coordenadas do estator como as equaes 3.19 e 3.22. Em seguida os passos para
obter as equaes em coordenadas do rotor obtm-se os seguintes resultados:

d S( R )
( R )
( R)
u S = RS .i S +
+ j. r . S( R )
dt

( R ) d R( R )
0 = RR .i R +
dt

(3.32)

Se esta expresso aplicada a cada um dos termos no lado direito da primeira equao 3.32
obtm-se, para o primeiro termo, a energia dissipada em forma de calor, para o segundo a energia
armazenada no campo e para a terceira a energia convertida na forma mecnica, que a interessa
para determinar o binrio electromagntico. Por tanto, pode-se argumentar que a diferencial de
energia convertida na forma mecnica igual a:
dW mec =

3
. j.R .S* .i S .dt
2

(3.33)

Supondo-se um deslocamento angular virtual igual a d a diferencial da energia mecnica,


tambm pode ser expressa como:
(3.34)

dWmec = Tem .d = Tem .r .dt

Combinando as equaes 3.33 e 3.34:


Tem =


3
. j.S* .i S
2

(3.35)

Decompondo os vetores em seus componentes reais e imaginrios:

S* = s j.s

(3.36)

i S = i s + j.i s

Ento:
T em =


3
3
.(s .i s s .i s ) = .S* .i S
2
2

(3.37)

Onde:
Parte imaginaria.

Esta expresso deduz-se para uma mquina de 2 polos, portanto se a mquina tiver P polos,
a expresso ser:

42

Tem =

3 P
3 P

. .S* .iS = . .(s .is s .is )
2 2
2 2

(3.38)

Esta equao aplicvel para qualquer sistema de coordenadas. Tambm possvel


expressa-la com as variveis em diferentes lados.
A equao mecnica do movimento do motor e do seu mecanismo accionado ou carga
mecnica :
Tem = J .

2 dm
+ Tmec (m )
P dt

(3.39)

Onde:
Tmec (m) Binrio mecnico da carga, que em geral, a funo da velocidade.
Substituindo 38 em 39 obtm-se:
3 P
2 dm
. .(s .is s .is ) = J .
+ Tmec (m )
2 2
P dt

(3.40)

As equaes dinmicas do movimento que constituem finalmente o modelo matemtico do


motor (expressas em coordenadas do estator) seriam alm da equao 3.40, as equaes 3.28. As
expresses das tenses de entrada so:
u S = 2 .U f . cos (1 .t )
u S = 2 .U f .sen (1 .t )

(3.41)

Onde:
Uf Tenso da fase do motor;
1 = 2..f1 e f1 Frequncia da rede.

3.3. CONSIDERAO DA VARIAO DOS PARMETROS DO MOTOR


Como foi explicado no captulo anterior, as barras que compe a gaiola do rotor dos motores
assncronos so fabricados para apresentar uma resistncia relativamente elevada no arranque e
baixo durante o funcionamento normal. Isto conseguido acentuando o chamado efeito pelicular
fazendo com que as barras sejam altas e estreitas ou com duas gaiolas de rotor.
Agora, como a gaiola est composta por barra e o anel, nesta ultima resistncia praticamente
no varia, pode dizer-se que a resistncia do rotor tem uma componente constante, a qual no
depende da frequncia do rotor e do escorregamento.
Por outro lado, a relao entre a resistncia da corrente alterna e a resistncia da corrente
contnua a seguinte:

43

senh( 2..d ) + sen( 2..d )


R rca = R rcc ..d .

cosh( 2..d ) + cos( 2..d )

.o
2.
= 2.. f 2 = s.(2.. f 1 )

(3.42)

Onde:
d . Profundidade da barra.

o Permeabilidade do vcuo

Resistividade do material da barra que pode ser de cobre ou alumnio

O termo entre parnteses no varia muito com o escorregamento, sendo a variao principal
devido ao factor . Seguindo este raciocnio, a expresso utilizada para a resistncia do rotor ser:
(3.43)

R R ( s ) = R R 0 + R RV . s

Enquanto indutncia de disperso do rotor, que tambm varia de acordo com o


escorregamento que se origina devido mesma causa, mas tem um efeito contrrio, ou seja, no
arranque menor do que no funcionamento normal, a sua expresso a seguinte:
L fr ( s ) = L f 0 +

L fv
s

(3.44)

Isto significa que, ao considerar o efeito pelicular na determinao do comportamento


transitrio do motor deve- se determinar quatros parmetros no rotor:
Dois para a resistncia;
Dois para a indutncia de disperso.

3.4. DETRMINAO DOS PARAMETROS DO MODELO


Ao usar o modelo matemtico do motor de induo, tanto em estado estvel ou em regime
permanente como dinmico ou transitrio, necessrio conhecer os parmetros deste modelo,
fazendo uma identificao dos mesmos. No caso particular de mquinas elctricas, existem quatro
tipos de mtodos para realizar esta identificao:
Mtodos clssicos da teoria de controlo: Estes mtodos tm conseguido grande
desenvolvimento e so muito precisos, mas exigem instrumentos relativamente complexos e caros.
Mtodos baseado em ensaios sem carga: Baseiam-se na realizao dos ensaios em vazio,
ensaios em rotor bloqueado e a medio da resistncia do estator por fase. Necessitam de uma fonte
de frequncia varivel.

44

Para a aplicao destes mtodos necessrio ter fisicamente o motor que no sempre
possvel uma vez que, em alguns casos se encontra instalado e em funcionamento em uma indstria
e no pode ser desinstalado sem a interrupo da produo e em outros casos o motor no foi
comprado e precisamente, a avaliao do seu comportamento atravs de um modelo um fator que
pode decidir sobre a compra. Para resolver esse problema, existem mtodos que permitem a
determinao dos parmetros de um motor sem realizar-lhe ensaios. Estes so os seguintes:
Determinao dos parmetros a partir da aplicao de um mtodo numrico tal como o
dos Elementos Finitos: Para aplicar este mtodo necessrio conhecer todos os dados construtivos
do motor incluindo as caractersticas dos aos e outros materiais que compem o qual, em geral,
torna-se muito difcil.
Mtodo baseado no conhecimento dos dados do catlogo: Este mtodo parte dos dados
apresentados no catalogo do motor, e menos preciso, mas muito simples de implementar e
pratico, os erros cometidos raramente invalidam as concluses que pode ser removido a partir dos
modelos utilizados com base nestes parmetros como, geralmente so inferiores a 10% e no
superior a 15%. Ser usado nesta tese.

Os parmetros necessrios para a soluo do modelo so:


Os que correspondem resistncia e indutncia de disperso (ver as equaes 3.43 e

3.44);
A indutncia de disperso do estator;
A indutncia magnetizante;
A resistncia do estator;
A inrcia e a caracterstica da carga mecnica accionada pelo motor.
Estes parmetros, que so necessrios para a soluo dos modelos do motor, no so dados
por nenhum fabricante, salvo rarssimas excepes, contudo, eles so os que determinam os dados
do catlogo do motor que pode ser obtido a partir de qualquer fabricante. Existe uma relao entre
ambos os conjuntos, o conjunto parmetros e o conjunto dado do catlogo, possvel determinar
os primeiros a partir dos ltimos. Os dados do catlogo necessrio neste caso so:
Potncia nominal (Pn) em kW: Expressa a potncia mecnica entregue ao mecanismo
accionado ou carga, para qual foi projectado o motor.
Tenso nominal (Un) em Volts: a tenso aplicada para qual se calcula no motor e dever
funcionar para trabalhar realmente em condies nominais.
Frequncia nominal (fn) em Hz: a frequncia da tenso aplicada para os quais se calculou
no motor e deve operar para trabalhar realmente em condies nominais.

45

Corrente nominal (In) em mperes: A corrente que flui atravs do estator do motor quando,
aplicado a tenso nominal da frequncia nominal, carregado pelo mecanismo accionado com a sua
potncia nominal.
Velocidade nominal (nn) em r/min: a velocidade que o motor gira quando, aplicada a
tenso nominal da frequncia nominal, esta carregado por um mecanismo accionado com a sua
potncia nominal.
Rendimento ou eficincia nominal (n) em percentagem: a relaco, em percentagem,
entre a potncia nominal e a potncia nominal de entrada, entendida por potncia nominal de
entrada, e a potncia que toma o motor quando, trabalhando a tenso e a frequncia nominais,
entrega potncia nominal a carga.
Factor de potncia nominal (fpn): o factor de potncia que o motor trabalha em condies
nominais.
Factor de sobrecarga (tmax = Tmax/Tn): a relao entre o par mximo com a tenso e
frequncias nominais e nominais.
Corrente de arranque por unidade ou corrente do rotor bloqueado (i a = irb/In): a relaco
entre a corrente quando o rotor est bloqueado e o motor tem aplicado a tenso e a frequncias
nominais e corrente nominal.
Momento de arranque em por unidade (ta = Tarr/Tn): a relao entre o torque de arranque
quando se aplica no motor a tenso e as frequncias nominais e o momento nominal.
Inrcia do motor em kg-m2 (Jm): o elemento de inrcia do rotor do motor. Para calcular os
parmetros da equao 43 da resistncia do rotor deve calcular-se o valor da resistncia do rotor em
condies normais de operao RRn = RR (sn) e o valor da resistncia do arranque RRk = RR (1).
Para determinar a expresso para a resistncia do rotor em funcionamento normal se parte da
expresso que relaciona a energia convertida na forma mecnica em condies nominais Pmec n e a
potncia nominal no eixo Pn:
P mec.n = Pn .1000 + p mecn + p adn

(3.45)

Esta expresso p mecn so as perdas mecnicas nominais e as perdas adicionais nominais.


Acontece que, em condies nominais, estas perdas so muito pequenas e podem ser desprezadas,
podendo-se supor ento que a potncia nominal de sada igual potncia convertida para forma
mecnica em condies nominais e de acordo ao explicado anteriormente na deduo da figura 30,
pode se considerar a seguinte igualdade:
2
Pn .1000 = 3.I rn
.Rrn .

1 sn
sn

(3.46)

Nesta equao o nmero 3 porque o circuito equivalente por fase do motor e tem trs
fases.

46

Alem disso, no circuito equivalente (ver captulo 1), a queda de tenso no ramo RS + j. X fS ,
em condies nominais desprezvel podendo-se dizer que a tenso aplicada aproximadamente
Rrn
muito
sn
maior do que a reactncia de disperso. Isto faz com que a corrente do rotor Ir esteja praticamente
em fase com a tenso entre os pontos a e b que pode utilizar - se o diagrama fasorial da figura 3.4.

igual tenso entre os pontos a e b. Tambm no circuito equivalente se cumpre que

Figura 3.4: Diagrama Fasorial Aproximado ao Circuito Equivalente.

O diagrama fasorial da figura 3.4 pode-se desprezar a corrente nominal do rotor em funo
da corrente nominal (que do estator por suposio) e o factor de potencia nominal fp n = cos(n ) :
I rn I n . cos(n )

(3.47)

Substituindo a equao 3.47 e 3.46 e desprezando a resistncia do rotor em condies


nominais obtm-se:

Rrn =

s n .Pn .1000
3.(1 s n ).( I n . fp n ) 2

(3.48)

O escorregamento nominal calcula-se como:


sn =

n s nn
ns

(3.49)

Nesta expresso ns a velocidade sncrona.


ns =

120. f n
P

(3.50)

Como se pode verificar a partir da equao 3.48, a resistncia do rotor em condies


nominais pode ser calculada a partir da potncia nominal, corrente nominal, velocidade nominal e
do factor de potncia nominal, todos dados do catlogo.

47

Para determinar a resistncia do rotor a rotor bloqueado, que so as mesmas condies que
no arranque, se parte da expresso do torque ou binrio electromagntico:
Tem =

.I r2 .

Rr
s

(3.51)

Nesta expresso s a velocidade sncrona em radianos por segundo que igual a:


s =

2.
.n s
60

(3.52)

O binrio electromagntico pode ser considerado aproximadamente igual binrio mecnico


da carga, desprezando as perdas mecnicas como j foi feito anteriormente. Ento pode-se
considerar a seguinte expresso para o binrio nominal:
Tn =

.I rn2 .

R rn
sn

(3.53)

E para o binrio de arranque (lembre-se que o deslocamento durante o arranque igual a 1


(um) teremos que:
Tarr =

2
.I arr
. r .R rk (3.54)

Nesta expresso Iarr.r a corrente de arranque.


Dividindo a equao 3.54 por 3.53 obtm-se:
Tarr I arr .r
=
Tn
I rn

Rrk
.
.s n
Rrn

(3.55)

O termo esquerda o binrio de arranque por unidade (dado do catlogo). Uma vez que,
durante o arranque a corrente de magnetizao muito baixa em comparao com as do estator e do
rotor, possvel fazer a seguinte aproximao:
t a = i a2 .

R rk
.s n
Rrn

(3.56)

A partir desta equao, isola-se a resistncia do rotor durante o arranque ou a rotor


bloqueado:

Rrk =R rn .

ta
i .s n
2
a

(3.57)

Como se pode ver, uma vez calculada a resistncia do rotor em condies nominais
possvel determinar com este valor:
A velocidade nominal;

48

A corrente de arranque em por unidade e o binrio de arranque em por unidade;


A resistncia de rotor a rotor bloqueado ou no arranque.
Como no momento de arranque o escorregamento igual a 1 e em condies normais de
operao igual ao escorregamento nominal sn, a partir da equao 3.43 podem surgir, as duas
equaes seguintes que tm duas incgnitas; RR 0 e RRV :
Rrn = RR 0 + RRV . s n
Rrk = RR 0 + RRV

(3.58)

Resolvendo estas equaes teremos:


RR0 =

R RV =

R rn s n .R rk
1 sn

R rk R rn

(3.59)

(3.60)

1 sn

Quando h acoplamento magntico entre duas bobinas, a maior parte do fluxo magntico
produzido pela corrente em uma concatena passa tambm para o outro, bem h uma parte que no
atinge o outro enrolamento, o denominado Fluxo de Disperso. As concatenaes do fluxo por
unidade de corrente deste fluxo do lugar a indutncia de disperso. Como as mquinas elctricas
de induo trabalham com corrente alterna, o parmetro que avalia o efeito indutivo , neste caso, a
reactncia cuja relao com a indutncia est dada pela expresso:
X = 2. f .L

(3.61)

Como existe um fluxo de disperso tanto no estator como no rotor, existe uma reatncia de
disperso (e uma indutncia de disperso) no estator e uma no rotor que so as que aparecem nos
circuitos equivalentes do capitulo 1 com as denominaes Xd1 e Xd2.
Devido o acoplamento magntico apertado entre o estator e o rotor, muito difcil separar
mediante ensaios ou os clculos estes dois parmetros e normalmente trabalha com a denominada
Reactncia de Disperso Total Xcc.
X cc = X d 1 + X d 2

(3.62)

Nos motores de uso geral geralmente supem-se que 40% da reactncia corresponde ao do
estator e 60% do rotor.
O feito pelicular da mesma forma que afecta a resistncia, afecta tambm a reactncia mais
em sentido contrrio, ou seja, maior frequncia menor reactncia e vice-versa. Portanto, no arranque
a reactncia de disperso do rotor pequena e o funcionamento normal maior. Para diminuir o
erro que isto implica, se considerar de forma conjunta a variao da reactncia do estator e do rotor

49

embora se sabe que est vria muito mais e posteriormente se separam com o critrio de 40% e
60%.
Seguindo o critrio da equao 3.44 pode-se considerar que:
X cc = X d 0 +

X dv

(3.63)

Para encontrar a reatncia de disperso total se utilizar a expresso 3.23 do Capitulo 1 que
ser escrita da seguinte forma:
Tmax

3.U 2fn
2.S . X cc

(3.64)

O binrio mximo calcula-se a partir do factor de sobrecarga tmax como:


Tmax =t max .Tn

(3.65)

E o binrio nominal calcula-se partir da seguinte frmula:


Tn =

Pn .1000

nn .
30

(3.66)

Combinando estas trs equaes obtm-se a reatncia de disperso em condies normais.


A partir do valor da reatncia de disperso total em condies nominais, reduz-se a reatncia
de disperso do estator, que se considera constante, e a reatncia de disperso do rotor avaliada
neste caso para o escorregamento que corresponde ao binrio mximo sm:
X cc = X d 1 + X d 2 ( s m )
X d 1 = 0,4. X cc
X d 2 ( s m ) = 0,6. X cc

(3.67)

Com as reactncias calculam-se as indutncias:


L fs =
L fr =

X d1
2. . f n
X d 2 ( s m )

(3.68)

2. . f n

Para calcular o escorregamento que corresponde o binrio mximo, utiliza-se a equao 3.25
do capitulo1 (frmula de Kloss), considerando que a = 1 e substituindo o escorregamento por seu
valor nominal sn obtm-se:

50

t max =

Tmax
Tn

sn sm
+
+ 2.s m
sm sn
=
2.(1 + s m )

(3.67)

Isolando o escorregamento para o binrio mximo teremos:


t max + t max (1 + 2.s n 2.t max .s n )
2

sm = sn .

(3.68)

1 + 2.s n 2.t max .s n

Figura 3.5: Circuito Equivalente do Motor no Arranque.

Para calcular a reatncia no arranque Xcc.arr = Xd1 +X d2k se far referencia ao circuito
equivalente aproximado do motor no arranque que apresentada na figura 3.5. Como pode ser
visto, despreza-se a corrente em vazio por ser muito menor que a corrente de arranque, que ento
igual a corrente do rotor. De acordo com este circuito, a corrente de arranque dada por:
I arr =

U fn
( R S + R rk ) 2 + ( X cc.arr )

(3.69)

A equao 3.69 pode ser efectuada por unidade da seguinte forma:


I arr
1
=
=
2
In
I n . ( R S + R rk ) 2 + X cc.arr
R S + R rk

Zb

Nesta expresso Z b =

U nf
In

1
2

X
+ cc.arr

Zb

(3.70)

a impedncia base, igual relao entre a tenso de fase e a

corrente de fase nominal, igual de linha se supem que o motor esta ligado em estrela (se no est
pode ser assumida uma estrela equivalente), ento:
ia =

( RS + Rrk ) 2pu + ( X cc.arr ) pu 2

(3.71)

Nesta expresso isola-se a reatncia de disperso total em por unidade de arranque:

51

1
2
X cc.arrpu = ( R S + Rrk ) pu
i
a

(3.72)

Nesta expresso aparece a resistncia do estator a qual se explicar posteriormente como se


calcula.
Multiplicando pela impedncia base obtm-se o valor absoluto:
X cc .arr = X cc. arr . pu .Z b

(3.73)

Ora eliminando a reactncia de disperso do rotor no arranque


X d' 2 k = X cc.arr X d 1

(3.74)

E o valor de indutncia de disperso seria:


L frk =

X d' 2 k
X ' (1)
= d2
2. . f
2. . f n

(3.75)

Com esta informao pode-se calcular os coeficientes da equao 3.44 simultaneando as


equaes com duas incgnitas:
Lf 0 =
L fV =

L frk s m .L fr
1 sm

s m .( L fr L frk )

(3.76)

1 sm

Em seguida vai se calcular o valor da indutncia magnetizante ou mutua LM na qual se


calcula determinando primeiro a reatncia magnetizante XM com referncia ao circuito equivalente
do Captulo 1, que repetido na figura 3.6.

Figura 3.6: Circuito Equivalente do Motor no Assncrono.

Seguidamente passa-se a calcular o valor da reatncia magnetizante Xm a que corresponde


ao fluxo mtuo, por ela circula a corrente magnetizante Im como se pode verificar no circuito
equivalente da figura 1.6. Observando este mesmo circuito equivalente e considerando a resistncia
52

de perdas de ao muito maior do que a reatncia e, portanto vai ser desprezada, conclui-se que a
sua expresso :
Xm =

U abn
Im

(3.77)

Onde:
U abn

Tenso entre os pontos a e b do circuito em condies nominais.

Para calcular esta tenso deve - se basear na seguinte equao fasorial:


(3.78)

U abn =U nf I n .( RS + j. X d 1 )

A equao fasorial 78 corresponde ao diagrama fasorial da figura 3.7.

Figura 3.7: Diagrama de Fase que Corresponde a Equao 78.

Neste diagrama fasorial verifica-se que:


OC = U n
OA OD = U abn
AB RS .I n . cos(n ) = RS .I n . fp n
BC X S .I n .sen(n ) = X S .I n . 1 fp

(3.79)
2
n

U abn U n R S .I n . fp n X S .I n . 1 fp n2

A corrente magnetizante em condies nominais Im pode ser calculada a partir da


figura 3.4.
Im =

(3.80)

I n2 I rn2

Quando se trabalha a tenso e frequncia constante ou com frequncia varivel, mas com
uma lei de controlo que mantm o fluxo constante, esta reactncia pode assumir-se constante.
Para o clculo da resistncia do estator se determinar primeiro as perdas de cobre no estator
a partir de um balano de potncia no motor usando a seguinte expresso:

53

p cobsn = prdidasn ( p cobrn + p acn + p mecn + p adn )

(3.81)

Onde:
p cobsn Perdas de cobre nominais no estator;
p cobrn Perdas de cobre nominais no rotor;

Perdas de ao nominais;
p mecn Perdas mecnicas nominais;
p adn Perdas adicionais ou indeterminadas nominais;
p acn

prdidasn Soma de todas as perdas existentes no motor em condies


nominais, que so calculadas a partir da seguinte expresso:
P .1000
(3.82)
perdasn = n / 100 Pinn
n
Onde:
Pinn Potencia nominal de entrada dada por:
Pinn = 3.U n I n . fp n

(3.83)

As perdas de cobre nominais no rotor so calculadas a partir da seguinte expresso:


2
p cobrn = 3.I rn
.R rn

(3.84)

As perdas de ao nominais esto entre 15% e 20% do somatrio total do quadrado das
perdas, supem-se 20% para motores menores de 15 kW e 17% para motores entre 15 e 100 kW e
15% para motores maiores de 100 kW.
As perdas mecnicas nominais so sempre menores que as de ao, por isso devem ser
considerados sempre do ao.
As perdas adicionais determinam-se seguindo as normas da IEEE, ou seja, se consideram
1,8% da potencia nominal para motores menores de 90 kW, 1,5% para motores entre 90 e 375 kW,
1,2% para motores entre 375 kW e 1850 kW e 0,9% para motores maiores.
Uma vez obtidas as perdas de cobre nominais no estator, a resistncia do estator calcula-se
pela seguinte expresso:

RS =

p cobsn
3.I n2

(3.85)

3.5. EQUAES EM POR UNIDADE

54

Como bem conhecida, a expresso das equaes das mquinas e sistemas elctricos de
potencia em por unidade facilita notavelmente a sua escrita e avaliao dos resultados obtidos por
meio dos modelos de simulao. Nesta sesso, vamos tratar da abordagem em por unidade das
equaes da mquina assncrona. A primeira coisa a ser feita, seleccionar os valores de base dos
diferentes parmetros e variveis.
Comea-se com a seleco dos seguintes valores base e o restante deduzido a partir destas
relaes:
Tenso Base U b = 2 .U n
Corrente Base I b = 2 .I n
Impedncia base Z b =

Ub
Ib

Potencia Base Pb = U b ..I b = 2.U n .I n = 2.


Velocidade base b = S = 1
Fluxo Base b =

Ub

2 .U n

Sn
3

2
P

2 .U n
2f1

Tempo em pu em radianos = 1 .t = S .

P
.t
2

Estes valores de base podem aplicar-se directamente s equaes elctricas 3.28, no entanto,
necessrio definir os valores base de quantidades mecnicas tais como o binrio base e a inrcia
base que deve ser compatvel com as anteriores, devido ao carcter electromecnico das mquinas
elctricas rotativas.
A equao 3.40 pode ser definida tambm da seguinte forma:
3 P s i s s i s
. .
.

.
2 2 b I b
b I b

spu .

Ub 2

. .I b = Tmec
S P

.i spu spu .i spu ).

sn

m
S
P
+ J.
.S . S .
d
2
d

= Tmec + J .

Ento o binrio base :


Tb =

sn
S

55

dmpu
d

.S .
2

(3.86)

P
2

(3.87)

E a inrcia base :
Jb =

sn

S 2 .

P
2

A equao do movimento em por unidade :

spu .

.i spu spu .i spu ) = Tmecpu + J pu .

dmpu
d

CAPTULO IV
ANLISE DE UM ESTUDO DE CASO
4.1. DESCRIO DO CASO DO ESTUDO
Neste caso de estudo, analisaram-se os processo de arranque e paragem de um motor
assncrono que move uma instalao hidrulica, conforme ilustrado na figura 4.1, cuja caracterstica
de altura manomtrica ou carga hidrulica em funo do fluxo ou caudal da gua apresentada na
figura 37. O caudal ou fluxo da gua deve ser regulado a partir de 18 m3/h at 25 m3/h.

Figura 4.1: Sistema Hidrulico Estudado.

56

Caracteristica da instalao hidraulica

Altura manomtrica em m

70

65

60

55

50
0

10

15

20
25
Fluxo em m3/h

30

35

40

45

Figura 4.2: Caracterstica Da Instalao Hidrulica.

A bomba apropriada para esta instalao a do tipo LHK da Alfa Laval de velocidade
nominal 2930 rpm. Este fabricante constri trs tipos de bombas desta categoria cujas
caractersticas so a presentadas na figura 4.3. Dadas as caractersticas e as exigncias da instalao,
verificou-se que a LHK 112 a mais adequada. A inrcia do rotor da bomba de 0,2 kg-m 2. Para
encontrar o ponto de funcionamento da bomba com o fluxo mximo, ou seja, com a vlvula de
sada completamente aberta, se forem simultneas as caractersticas das figuras 4.1 e 4.2.

Figura 4.3: Caractersticas das Bombas LHK da Alfa Laval

Conforme mostrado na figura 4.3, o ponto de funcionamento da bomba corresponde a um


caudal Q = 25,4 m3 e uma altura manomtrica H = 58,6 m.
Esta bomba conta com o motor assncrono, cujos dados so apresentados na Tabela 4.1.
Tabela 4.1: Dados do Catalogo do Motor

Marca
Tenso em V

Siemens
400

57

Potncia em kW
18,5
Velocidade em rpm
2935
Corrente em A
33
Rendimento nominal em %
91,5
Factor de potncia
0,89
Iarr/In
8,2
Tarr/Tn
2,6
Tmax/Tn
3,3
2
Inrcia do motor em kg-m
0,054
2
Inrcia da carga em kg-m
0,2
Seguindo o algoritmo explicado no captulo anterior calcularam-se os valores bases e os
parmetros do motor assncrono com os resultados dos valores mostrados na tabela 4.2 e os valores
dos parmetros na tabela 4.3.
Tabela 4.2: Valores Base

Tenso de base em V
Corrente base em A
Velocidade base em rpm
Impedncia base em ohms
Binrio base em N-m
Inrcia base em kg-m2

326,6
46,67
3000
7
72,58
7,31.10-4

Tabela 4.3: Parmetros do Motor Assncrono

Parmetro
Constantes da resistncia do rotor RR0 e RRV em
ohms
Inductncia de disperso do estator LfS em mH
Constantes da inductncia de disperso do rotor
Lf0y LfV em mH
Inductncia magnetizante Lm em mH
Resistncia do estator RS em ohms
Inrcia total en kg-m2

Valor Absoluto

Por Unidade

[0,1369 0,1457]

[0,0196 0,0208]

1,3

0,0582

[0,876 1]

[0,0391 0,0462]

46,7
0,155
0,1240

2,0934
0,022
169,52

4.2. CARACTERSTICAS DA CARGA MECNICA


As caractersticas do processo do arranque da moto bomba dependem do binrio mecnico
resistivo Tmec que a bomba impe ao motor, que diferente para cada valor de velocidade r . Isto
porque a equao mecnica fundamental que descreve este processo a seguinte:
Tem = Tmec (r ) + J t .

dr
dt

58

(4.1)

Nesta equao, Tem o binrio electromagntico produzido pelo motor e Jt a soma da


inrcia do motor e da inrcia da carga.
Para determinar a caracterstica mecnica do binrio de acordo com a velocidade assume-se
que o caudal directamente proporcional velocidade e que para 2930 rpm corresponde 25,4 m3/h.
Considera-se diferentes valores da velocidade entre 0 e 3000 rpm, e para cada fluxo
calculada o caudal ou fluxo e a partir da figura 2 a altura manomtrica, conhecendo o rendimento da
bomba e o rendimento da transmisso mecnica calcula-se a potncia com a seguinte expresso:
P motor =

.Q.H
b .t

(4.2)

Onde:

Peso especfico da gua;


Q Caudal;
H Altura manomtrica;
b Rendimento da bomba;

t Rendimento da transmisso mecnica.


Dividindo esta potncia entre a velocidade em radianos/segundos se obtm o binrio
mecnico em Newton-metros.
Em seguida, obtm-se a caracterstica da carga mostrada na figura 4.4. Estes valores esto
em por unidades dos valores nominais do motor.
Caracteristica da carga em pu

Velocidade em pu

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0.32

0.33

0.34

0.35

0.36
Binario em pu

0.37

0.38

0.39

0.4

Figura 4.4: Caracterstica da Carga Mecnica

Como a referncia a esta caracterstica ser feita atravs de uma tabela de look up, onde
selecionam seis pontos desta caracterstica que mostrada na tabela 4.4.
Tabela 4.4: Pontos da Caracterstica Mecnica para a Tabela de Look Up.

npu

0,2

0,4

0,6

59

0,8

1,0

Tpu

0,344

0,3488

0,3556

0,3647

0,3772

0,3934

4.3. MODELO EM SIMULINK PARA A ANLISES DOS PROCESOS DE ARRANQUE E


PARAGEM

Figura 4.5: Modelo Geral em SIMULINK para o Estudo dos Processos de Arranque e Paragem

A figura 4.5 mostra o padro geral, utilizadas para estudo dos processos de arranque e
paragem do motor assncrono. Compreende, como se mostra, de quatro mdulos:
A Mquina Assncrona que um modelo onde so resolvidas as equaes dinmicas
elctricas do motor que tem como entradas as componentes de tenso nos eixos de
referncia do estator (usx e usy) e o rotor (urx e ury considerados zero porque se trabalha
com um motor com rotor em curto circuito), a frequncia angular = 2..f1 e a
velocidade do rotor m e tem como sadas os valores instantneos das correntes do
estator e rotor (cas e car) e o valor efectivo da corrente do estator (corr1).
A Carga Mecnica onde se resolve a equao dinmica mecnica do motor tem como
entrada o binrio e como a sada a velocidade r.

60

O selector de alimentao que o bloco onde, mediante o nmero que aparece na


entrada, seleciona o tipo de arranque e paragem que se deseja analisar. As sadas deste
bloco so as componentes da tenso do estator e a frequncia angular.
O Bloque de Medies onde se pode medir e armazenar as leituras das principais
variveis.
4.3.1. Mquina Assncrona

ejsitak
Lmu

Lmdelta
Ls
s
Lr

Inductancias
w1
1

i1 o1

3
usy
4
urx
5
ury

rr

-K-

Ids

1
Isalfa

Isalfa

Iqs

rr
rs

wm
6

Scope

dcero
2
usx

w1

1/s
Fids
1/s
Fiqs
1/s

delta
Lm
Ls
Lr
fids
fiqs
fidr
fiqr

ejsitak1

ids

Scope1

w 1-w m

iqs

Idr

2
Iralfa

Iralfa

Iqr

idr
iqr

Corrientes

Fidr
3
par

1/s

Terminator

Fiqr
u2
Math
Function
u2

sqrt

corr1
Math
Function2

Math
Function1

Figura 4.6: Modelo da Mquina Assncrona

A figura 4.6 mostra o modelo em SIMULINK da mquina assncrona, onde as equaes


3.28 do Captulo 3 so resolvidas tendo em conta a variao da resistncia e da reatncia de
disperso do rotor com o escorregamento. Existe uma janela onde se perguntam a resistncia do
estator, a indutncia de disperso do estator, a indutncia magnetizante e as constantes que
permitem calcular a resistncia e a indutncia do rotor em funo do escorregamento. Todos estes
valores so dados em por unidade.

4.3.2. Carga Mecnica


A figura 4.7 mostra o modelo da carga mecnica, onde se resolve a equao dinmica fundamental
do motor tendo em conta a caractersticas tendo em conta a caracterstica mecnica na qual se
apresenta na forma de tabela de Look Up. Deve-se introduzir-se tambm a inercia total, ou seja a
soma da inercia do motor e a inercia da carga, neste caso, a bomba. Estes valores tambm esto em
por unidade.

61

Figura 4.7: Modelo da Carga Mecnica

4.3.3. Selector de Alimentao

Figura 4.8: Selector de Alimentao

A figura 4.8 mostra o selector que permite selecionar o tipo de anlise transitrio que se
deseja obter. Utiliza-se uma ferramenta de SIMULINK que permite seleccionar uma entrada de 8
possibilidades, colocando na entrada do bloco o nmero correspondente. Por exemplo se
colocarmos o nmero zero, aparece na sada a entrada da tenso correspondente ao arranque direto,
se colocarmos o nmero 1 aparece a entrada correspondente ao arranque a tenso reduzida. As 8
possibilidades aparecem descritas na tabela 4.5.
Tabla 4.5: Possibilidades do Selector de Alimentao

Nmero
0
1

Tipo de Alimentao
Arranque directo rede
Arranque a tenso reduzida
62

2
3
4
5
6
7

Arranque suave em rampa com soft starter


Arranque suave em S com soft starter
Arranque com paragem dinmica
Arranque com inverso
Arranque a frequncia varivel em rampa
Arranque a frequncia varivel em S

Para cada caso, aparece uma janela onde so pedidos os parmetros de ajuste que
caracterizam o fenmeno estudado.
4.3.4. Medies

Figura 4.9: Bloco de Medies

Na figura 4.9 mostra-se o bloco de medies, onde so recolhidos os dados para fazer os
grficos de velocidade, corrente e binrio em funo do tempo e da velocidade em funo do
binrio nos diferentes processos dinmicos.
Como o modelo da mquina est resolvido em por unidade, este bloco tem uma janela que
pede os valores bsicos de cada varivel para dar os resultados em valores com unidade.
Para ilustrar estas variveis se emprega um programa em MATLAB denominado ploteo
dinamica que aparece abaixo:
%PROGRAMA DE PLOTEO DE VARIABLES
Figura (1):plot (tempo,velocidade,'r');grid

63

figura (2):plot (tempo,corrente,'r');grid


figura (3):plot (tempo,binrio,'r');grid
figura (4):plot (binrio,velocidade,'b');grid

4.4. ANALISES DOS PROCESSOS DE ARRANQUE


A seguir analisa-se, para cada tipo de arranque, a variao da velocidade, o binrio e a
corrente em funo do tempo e a caracterstica mecnica dinmica, ou seja, velocidade em funo
do binrio no processo de arranque.
Nos arranques em que no so directo a rede so supostos ajustes dos parmetros de
arranque que do lugar aos menores picos da corrente e do binrio.

4.4.1. Arranque directo da rede.


3000

2500

Velocidade em rpm

2000

1500

1000

500

0 .1

0 .2

0 .3
Tempo em segundos

0 .4

0 .5

Figura 4.10: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede.

64

0 .6

400
350
300

Corrente em A

250
200
150
100
50
0

0 .1

0 .2

0 .3
Tempo em segundos

0 .4

0 .5

0 .6

Figura 4.11: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede

70 0
60 0
50 0

Binario em N-m

40 0
30 0
20 0
10 0
0
-1 0 0
-2 0 0

0 .1

0 .2

0.3
Tempo em segundos

0.4

0 .5

Figura 4.12: Binrio em Funo do Tempo no Arranque Directo Rede

65

0 .6

3000

2500

Velocidade em rpm

2000

1500

1000

500

0
-2 0 0

-1 0 0

100

200
300
Binario em N-m

400

500

600

700

Figura 4.13: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Directo Rede.

4.4.2. Arranque a Tenso Reduzida (Y-)


3000

Velocidade em rpm

2500

2000

1500

1000

500

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8
Tempo em segundos

1.2

1.4

Figura 4.14: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Tenso Reduzida

66

1.6

250

Corrente em A

200

150

100

50

0.2

0.4

0.6

0.8
Tempo em segundos

1.2

1.4

1.6

Figura 4.15: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Tenso Reduzida


300
250

Binario em N-m

200
150
100
50
0
-50
-100
0

0.2

0.4

0.6

0.8
Tempo em segundos

1.2

1.4

1.6

Figura 4.16: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Tenso reduzida


3000

2500

Velocidade em rpm

2000

1500

1000

500

0
-200

-100

100

200

300
Binario em N-m

400

500

600

700

Figura 4.17: Caracterstica Mecnica dinmica no Arranque a Tenso Reduzida

4.4.3. Arranque Suave na Rampa

67

800

3000

2500

Velocidade em rpm

2000

1500

1000

500

0.5

1.5
Tempo em segundos

2.5

Figura 4.18: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa


200
180
160

Corrente em A

140
120
100
80
60
40
20
0
0

0.5

1.5
Tempo em segundos

2.5

Figura 4.19: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa

140
120

Binario em N-m

100
80
60
40
20
0
-20
0

0.5

1.5
Tempo em segundos

2.5

Figura 4.20: Binrio em Funo do Tempo no Arranque Suave na Rampa

68

3000

2500

Velocidade em rpm

2000

1500

1000

500

0
-200

-100

100

200

300
Binario em N-m

400

500

600

700

800

Figura 4.21: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Suave na Rampa

4.4.4. Arranque Suave em S

2500
2000
1500
1000
500
0
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.22: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque Suave Em S


200

150
Corrente em A

Velocidade em rpm

3000

100

50

0
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.23: Corrente em Funo do Tempo no Arranque Suave em S


69

140
120

Binrio em N-m

100
80
60
40
20
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.24: Binrio em Funo do Tempo no Arranque Suave em S


3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
-200

-100

100

200
300
400
Binrio em N-m

500

600

700

800

Figura 4.25: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque Suave em S

4.4.5. Arranque a Frequncia Varivel na Rampa

70

3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.26: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel na Rampa


60
50

Corrente em A

40
30
20
10
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.27: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel na Rampa

80
70

Binrio em N-m

60
50
40
30
20
10
0
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.28: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel na Rampa.

71

3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
-200

-100

100

200

300

400

500

600

700

800

Binrio em N-m

Figura 4.29: Caracterstica Mecnica Dinmica no Arranque a Frequncia Varivel na rampa

4.4.6. Arranque com frequncia varivel em S

3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.30: Velocidade em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel em S

45
40
35

Corente em A

30
25
20
15
10
5
0
0

4
5
6
Tempo em segundos

72

Figura 4.31: Corrente em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel em S


70
60

Binrio em N-m

50
40
30
20
10
0

4
5
6
Tempo em segundos

Figura 4.32: Binrio em Funo do Tempo no Arranque a Frequncia Varivel em S

3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
-200

-100

100

200
300
400
Binrio em N-m

500

600

700

800

Figura 4.33: Caracterstica mecnica Dinmica no Arranque a Frequncia Varivel em S

73

4.5. COMPARAO ENTRE OS DIFERENTES TIPOS DE ARRANQUE


Tabela 4.6: Comparao de Arranques

Tipo de
Arranque
Directo a rede
Tenso reduzida
(Y-)
Suave na rampa
(Soft starter)
Suave em S
(Soft starter)
Freq. varivel na
rampa
Freq. varivel
em S

Pico de
Corrente (A)

Pico de
Binrio (N-m)

Tempo de
Arranque (s)

350

680

0,5

210

250

1,4

162

118

158

108

56

75

3,2

40

68

Oscilaes do
Binrio
Muito grande e
mantida
Grandes com
menos picos
Pequenas e
rpidas
nenhum
praticamente
nenhum
praticamente
nenhum

Na tabela acima se mostra uma comparao entre os parmetros mais importantes que
avaliam a qualidade de cada tipo de arranque.
Pode ser visto que o arranque directo a rede apresenta grandes picos de corrente e de binrio
oscilaes muito grandes e mantida embora seja mais rpido. admissvel se o motor arranca
poucas vezes ao dia e a rede que lhe alimenta suporta a queda de tenso que provoca esta alta
corrente.
O arranque a tenso reduzida melhora um pouco a situao j que tem menos picos de
corrente e binrio e menos oscilaes.
Os arranques suaves tanto na rampa como em S so notavelmente superiores apesar de ter
um arranque um pouco mais lento. Observam-se picos de correntes e binrios bastante mais baixos
e praticamente sem oscilaes. O arranque mais lento.
evidente que os arranques a frequncia varivel so os de mais qualidade principalmente
por baixos picos da corrente e binrio e poucas oscilaes.
Os eixos das coordenadas da caracterstica mecnica dinmica sero mantidos iguais em
todos os casos, com o objectivo de realizar uma comparao entre eles. A forma desta caracterstica
d uma ideia da suavidade do arranque. A caracterstica ideal seria uma recta do binrio constante
at perto da velocidade estvel, que deve diminuir para coincidir com o binrio da carga.
Observa-se como o arranque directo a rede provoca grandes picos do binrio e oscilaes
violentas que trazem como consequncias vibraes no rotor que podem afectar a integridade dos
rolamentos. Os arranques suaves e a frequncia varivel se caracterizam pela ausncia de oscilaes
apreciveis. Os arranques suaves e a frequncia varivel so caracterizados pela ausncia de
oscilaes, que contribui para aumentar vida til do motor e praticamente no afecta a rede
elctrica.
74

4.6. PARAGEM DO MOTOR ASSINCRONO


Com este mesmo motor sero analisados dois tipos de paragens:
Paragem dinmica;
Paragem por inverso ou contra corrente.
No caso de paragem dinmica se supe que a alimentao da corrente contnua eliminada a
poco tempo de parar o rotor e no caso de paragem por inverso que, mediante alguns meios, o
motor desliga-se quando se atinge a velocidade zero.

4.6.1. Paragem dinmica.

3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
-500
0.8

0.9

1.1
1.2
Tempo em segundos

1.3

Figura 4.34: Variao da Velocidade na Paragem Dinmica


1000

Corrente em A

800

600

400

200

0
0.8

0.9

1.1
1.2
Tempo em segundos

1.3

Figura 4.35: Variao da Corrente na Paragem Dinmica

75

1000

Binrio em N-m

-1000

-2000

-3000

-4000
0.8

0.9

1.1
1.2
Tempo em segundos

1.3

Figura 4.36: Variao do Binrio na Paragem dinmica

Note-se que, como resultado da aplicao da corrente contnua ao desligar o motor a


velocidade torna-se zero muito rapidamente, em menos de 100 m/s. Isto deve-se ao pico de binrio
negativo de mais de 3000 N-m. A fonte da corrente contnua pode desconectar-se aps 100
milissegundos.

4.6.2. Paragem por Inverso


3000

Velocidade em rpm

2500
2000
1500
1000
500
0
0.8

0.85

0.9

0.95
1
1.05
1.1
Tempo em segundos

1.15

Figura 4.37: Variao da Velocidade na Paragem por Inverso

76

1.2

1.25

1000

Corrente em A

800

600

400

200

0
0.8

0.85

0.9

0.95
1
1.05
Tempo en segundos

1.1

1.15

1.2

Figura 4.38: Variao da Corrente na Paragem por Inverso


500

Binrio em N-m

0
-500
-1000
-1500
-2000
-2500
0.8

0.85

0.9

0.95
1
1.05
Tempo em segundos

1.1

1.15

1.2

Figura 4.39: Variao do Binrio d Paragem por Inverso

Como pode ver-se, a paragem por inverso os picos da corrente e do binrio so tambm
muito grandes e produzem mais oscilaes que na paragem dinmica para o qual os rolamentos so
mais afectados. Alm disso, necessrio um dispositivo que desconecta o motor para alcanar a
velocidade zero.

77

CONCLUSES
De acordo com os resultados obtidos no presente documento pode de se chegar s seguintes
concluses:
O motor assncrono trifsico de rotor de gaiola no arranque directo a rede consume uma
corrente elevada entre 5 e 9 vezes a sua corrente nominal. Este valor elevado desaparece
rapidamente ao arrancar o motor.
Devido a sua robustez, se o arranque no se produzir com uma frequncia, estes valores
elevados no causam danos ao motor ou reduo de sua vida til.
Se, no entanto, se provocar quedas de tenso na rede elctrica das quais fazem parte,
podem dar lugar a fenmenos prejudiciais para outras cargas ligadas mesma rede, obrigando a
diminuir essas correntes e causar oscilaes no mecanismo accionado que do origem a vibraes
que podem ser prejudiciais.
Existem diferentes mtodos para reduzir esta corrente de arranque, a maioria das quais
so baseadas na diminuio da tenso, mantendo a frequncia constante.
Esta reduo de tenso da frequncia constante provoca uma diminuio significativa no
binrio de arranque, que faz com que ele no seja adequado para cargas que exigem um elevado
binrio de arranque, adaptando-se muito bem s cargas de velocidade como bombas, compressores
e ventiladores centrfugos.
Apenas a utilizao de variadores de velocidade que controlam simultaneamente a tenso
e a frequncia permite arrancar qualquer tipo de carga sem diminuir o binrio de arranque. No
entanto, sua utilizao para o arranque no justificvel economicamente, quase em nenhum dos
casos.
Em geral, existem dois mtodos gerais de variao da tenso para controlar o arranque:
variao discreta usando autotransformadores ou arrancador estrela-tringulo e mtodo de arranque
suave denominados Soft starters
O mtodo de arranque suave tecnicamente superior aos outros mtodos, pois permite
um controlo suave da corrente e o binrio sem sujeitar o mecnismo accionado a perigosas
oscilaes que podem danificar o seu rolamento.
Embora esse mtodo seja o mais caro, o arranque suave justificada por diversas vezes j
que a larga vida til do mecanismo accionado e reduz os distrbios na rede incorporando outras
funes como so a paragem e a protecco do motor.
Embora tecnicamente o melhor mtodo, no rentvel utilizar um variador de velocidade
apenas para arrancar e parar, porque mais caro do que o arrancador suave e este funciona de modo
satisfatrio a melhorar a qualidade do processo de arranque.
Quanto aos mtodos de paragem, se quisermos parar o motor suavemente o mtodo de
diminuio na rampa da velocidade o melhor. Para paragem de emergncia ou uma paragem
muito rpida o mtodo de paragem dinmica com a introduo da corrente contnua no estator o
mais apropriado.

78

RECOMENDAO
Recomenda-se continuar a investigao sobre os mtodos de arranque e paragem aplicados a
outros tipos de mecanismos como as esteiras ou como os elevadores.

BIBLIOGRAFIA

79

FEITO, Javier Sainz. Mquinas Elctricas Editora Prentice Hall, 2000


FITZGERALD, A. E; KINGSLEY JUNIOR, C.; KUSKO, A. Mquinas Elctricas
Brasil: McGraw-Hill do Brasil,
MONTIEL, Angel Costa. Variadores de Velocidad de Motores de Induccin por
Variacin de la Frecuencia Monografa, Habana, Cuba, 2000
RASHID, Muhammad H. Electrnica de Potncia So Paulo: Makron Books, 1997.
WEG, Manuais de instalao de soft-starters Variadores de Velocidade e Softstarters.
Disponvel em: www.weg.com.br

WEBSITES CONSULTADOS

WEG http: //www.weg.com Acesso em Agosto de 2012


SIEMENS Catlogo de Motores http: //www.siemens.com.br

Apndece
80

Este apndice apresenta os arquivos necessrios para simulao do sistema utilizando o SIMULINK
do software MATLAB.
clc
clear
%PROGRAMA PARA LA DETERMINACION DE LAS CARACTERISTICAS ENERGETICAS
%DEL MOTOR DE INDUCCION A PARTIR DE LOS DATOS DE CHAPA O DE CATALOGO.
%DATOS DE CHAPA
Pn=18.5;% potencia nominal en kW
pn=Pn*1000; %potencia nominal en W
fn=50;%frecuencia nominal
unf=400/1.73;% tensin nominal de fase (depende de la conexin)
inf=34.5;% corriente nominal de fase (depende de la conexin)
ns=1500;% velocidad sincrnica en r/min
nn=1450;% velocidad nominal en r/min
efn=0.901;% eficiencia nominal en pu
fpn=0.86;% factor de potencia nominal en pu
mm=2.9;% par mximo en por unidad de nominal
%CALCULO DE LAS PERDIDAS NOMINALES Y LOS PARAMETROS DEL CIRCUITO
%EQUIVALENTE
Mn=pn/(nn*0.105);% par nominal en N-m
sn=(ns-nn)/ns;% deslizamiento nominal en pu
penn=pn/efn; %potencia nominal de entrada en W
sperdn=penn-pn; %prdidas nominales
pacn=0.2*sperdn;% prdidas de acero nominales
kfb=0.5052*(pn^(-0.3296));% constante de las prdidas mecnicas
pmecn=kfb*pn;%prdidas mecnicas nominales
%Determinacin de las prdidas adicionales nominales en dependencia de la
%potendcia.
if Pn<100
padn=0.018*pn;
else
padn=0.015*pn;
end
zb=unf/inf;%impedancia base
rr=sn*zb;%resistencia del rotor en pu
senfin=sqrt(1-fpn^2);% seno del ngulo del factor de potencia
%Clculo del deslizamiento para el par mximo
a1=2*mm*sn;a2=2*sn;b=sqrt(mm^2-(1+a2)+a1);c=(mm+b)/((1+a2)-a1);
sm=sn*c;%deslizamiento para el par mximo
ion=inf*(senfin-(sn/sm)*fpn);%Corriente de vaco nominal
xcc=rr/sm;%reactancia de dispersin total en ohms
a0=0.4;b0=0.6;%constantes para la divisin de la reactancia total
x1=a0*xcc;%reactancia de dispersin del estator
x2=b0*xcc;%reactancia de dispersin del rotor
i2n=inf*sqrt(1+(sn/sm)^2)*fpn;%corriente nominal del rotor
pcobrn=3*i2n^2*rr% prdidas de cobre nominales en el rotor
pcobsn=sperdn-(pcobrn+padn+pmecn+pacn)%prdidas de cobre nominales en el estator
rs=pcobsn/(3*inf^2);%resistencia del estator
e2n=unf-inf*rs*fpn-inf*x1*senfin;%fem nominal
rm=(3*e2n^2)/pacn;%resistencia de las prdidas de acero
xm=e2n/ion; %Reactancia magnetizante
rad=padn/(3*i2n^2);%resistencia de las prdidas adicionales
sperdn,pacn,pmecn,padn,pcobrn,pcobsn %prdidas
rs,rr,rm,rad,xm,x1,x2%parmetros
%DETERMINACION DE LAS CARACTERISTICAS DE COMPORTAMIENTO DEL MOTOR
urf=400/1.73;%Tensin real de fase aplicada al motor
k=1;it(k)=1;s(k)=0.00001;
while s(k)<1.3*sn
zr=(rr/s(k)+rad)+x2*i;%impedancia de la rama del rotor
81

zm=(rm*xm*i)/(rm+xm*i);%impedancia de la rama magnetizante


z2=zr*zm/(zr+zm);%impedancias en paralelo
zs=rs+x1*i;%impedancia del estator
zt=zs+z2;%impedancia total
isc=urf/zt;%corriente del estator compleja
is(k)=abs(isc)/inf;%valor absoluto de la corriente del estator en pu
fi=angle(isc);%angulo del factor de potencia
fp(k)=cos(angle(isc));%factor de potencia
q(k)=-3*urf*is(k)*inf*sin(angle(isc))/penn;%potencia reactiva en por unidad
nr(k)=1-s(k);%velocidad del rotor en pu
up=isc*z2;%fem compleja
e2=abs(up);%fem absoluta
i22=up/zr;%corriente del rotor compleja
ir=abs(i22);%valor absoluto de la corriente del rotor
rr2=rr*(1-s(k))/s(k);%resistencia que simula la carga mecnica
Pmec=3*ir^2*rr2;%potencia convertida a la forma mecnica
pmec=pmecn*(nr(k)*ns)/nn;%prdidas mecnicas
psal(k)=(Pmec-pmec)/pn;%potencia de salida en pu
pin(k)=3*urf*abs(isc)*fp(k)/pn;%potencia activa de entrada en pu
ef(k)=psal(k)/pin(k);
k=k+1;
s(k)=s(k-1)+0.0005;
it(k)=it(k-1)+1;
if it(k)>250
break
end
end
figure(1):plot(psal,ef,'r');grid
figure(2):plot(psal,fp,'r');grid
figure(3):plot(psal,q,'b');grid
figure(4):plot(psal,is,'r');grid
figure(5):plot(psal,nr,'b');grid
Pen=16
penpu=Pen/Pn
Ileida=inf*spline(pin,is,penpu)
ipu=Ileida/inf
Psal=pn*spline(is,psal,ipu)
Qen=penn*spline(is,q,ipu)
ef1=spline(is,ef,ipu)

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