c) Bases, ndices y notacin indicial

c1) Bases y desarrollos vectoriales en componentes

Se recuerdan las siguientes definiciones de lgebra relativas a los espacios vectoriales:
toda cantidad finita de vectores {a
1
, .. a
p
} se llama un sistema de vectores.
una combinacin lineal de p vectores, {a
1
, .. a
p
}, queda definida mediante igual cantidad de
coeficientes escalares, {
1
,...,
p
}, por la suma de los mltiplos escalares correspondientes,
1
a
1
+... +

p
a
p
.
el conjunto L de vectores que resulta cuando los
i
recorren , es un subespacio vectorial de
3(2)
,
denominado s.v. generado por el sistema {a
i
: i =1,.., p}, y denotado L =L({a
1
, ... , a
p
}). El sistema se
llama sistema generador o de generadores del subespacio L.
Si el s. v. L({a
1
, ... , a
p
}) =
3 ( 2)
el sistema se dice completo.
Un sistema {a
1
, ... , a
p
} se dice libre si ninguno de sus propios vectores es combinacin lineal de los
dems. en caso contrario, el sistema se dice ligado.
esto puede caracterizarse as: la nica forma de lograr el vector 0 como combinacin lineal del
sistema es con todos los coeficientes
i
=0. Resulta entonces, adems, que cada vector xL slo
puede expresarse como comb. lin. de los a
i
de un modo nico, llamado desarollo de x en el sistema
libre {a
1
, ... , a
p
}.
los vectores {a
1
, ... , a
p
} de un sistema libre tambin se dice que son linealmente independientes.
Mientras que los de un sistema ligado, se dicen linealmente dependientes.
Una base de un e.v. es un sistema generador completo y libre. Todas las bases de un e.v. (finitamente
engendrado) tienen la misma cantidad de vectores, llamada dimensin del e.v.: es a la vez el nmero
mximo de vectores linealmente independientes que se pueden reunir en el e.v. y el nmero mnimo de
vectores de un sistema generador completo.
b) En las aplicaciones a la Fsica se distinguen en este curso dos tipos de bases:
bases cartesianas ortonormales asociadas a unos ejes XYZ, se denotan {
_
i ,
_
j } {
_
i ,
_
j ,
_
k} o {e
i
} (bases
llamadas tambin cannicas) y estn formadas por vectores unitarios, ortogonales (ortonormales) y bien
orientados.
Las bases ortogonales no son ortonormales y se utilizan como bases "de paso"; son ortogonales (pero
no unitarias) y se denotan {
_
g
1
,
_
g
2
,
_
g
3
} ( {
_
g
1
,
_
g
2
}). Se presentan de forma natural en los sistemas clsicos
de coordenadas, alternativos al cartesiano, como se ve ms adelante.
La base que se obtiene por normalizar una base ortogonal dada, se llama base fsica asociada y se
denota {
i
}, para distinguirlas de la base cannica:
1
:=

_
g
1
|
_
g
1
|
,
2
:=

_
g
2
|
_
g
2
|
;
3
:=

_
g
3
|
_
g
3
|

c) Los vectores u V
3 ( 2)
se pueden escribir de forma nica por sus desarrollos en cualquiera de estas
bases, en la forma de combinacin lineal:
u =u
x

_
i +u
y

_
j +u
z

_
k bien u =
1

1
+
2

2
+
3

3
(1.2-###
los escalares (u
x
, u
y
, u
z
) ( (u
x
, u
y
) en V
2
) se llaman componentes cartesianas (ortonormales o
cannicas) del vector u.
los escalares (
1
,
2
,
3
) se llaman componentes fsicas del vector u en la base {
_
g
1
,
_
g
2
,
_
g
3
} y son las
componentes en la base ortonormal normalizada, {
i
}.
Se admite escribir con maysculas las componentes cannicas y con minsculas o con superndices, las
fsicas:
u =U
x

_
i +U
y

_
j +U
z

_
k =
1

1
+
2

2
+
3

3

Las operaciones con vectores, definidas intrnsecamente en la seccin anterior, se desarrollan a
continuacin en componentes, en ambos tipos de base. Para ello se emplea el sistema de notacin indicial de
Einstein:
Todas las relaciones intrnsecas repasadas se deben desarrollar mediante clculos expresados en componentes
ortonormales. Las expresiones se exponen de un modo resumido usando la llamada notacin indicial con ayuda de slo
estos elementos: ndices, smbolos indiciales y los Convenios de notacin indicial. En primer lugar, se introducen los
ndices:
c2) Introduccin de los ndices:
Se utilizan subndices (o superndices) numricos para distinguir tanto los vectores de cada base como
las componentes de los mismos. As, la base {
_
i ,
_
j ,
_
k} se denota adicionalmente {e
1
, e
2
, e
3
}; y las
componentes de un vector v se denotan (v
1
, v
2
, v
3
), conservando adems la notacin clsica (v
x
, v
y
, v
z
).
En notacin indicial, los ndices numricos son representados mediante ndices variables, denotados
con letras minsculas, como i, j, k,.., m, n, p, q, etc..., que son variables naturales, valoradas en el conjunto
{1,2,3} en el espacio (o en el conjunto {1,2} en el plano). Al interpretar una expresin escrita en notacin
indicial, se conviene en que cada ndice tome siempre sus tres valores (en el espacio; dos, en el plano).
De esta manera, bastar indicar la base mediante "{e
i
}" para entender {e
1
, e
2
, e
3
}; bastar tambin decir
"vector v de componentes v
i
", para entender "de componentes v
1
, v
2
, v
3
".
c3) Smbolos indiciales
Son la delta de Kronecker y los smbolos de permutacin, cuyas definiciones son:
delta de Kronecker:
ij
1 si i j
0 si i j
=
=

(1.1-11)
smbolos de permutacin
ijk
:=
1 si (i,j,k) es una permutacin par
1si (i,j,k) es una permutacin impar
0si (i,j,k) repite alguno de sus ndices
=

, (1.1-12)
que son las signaturas de las permutaciones [ijk], que forman las distintas combinaciones de valores de los
tres ndices.
Obsrvese: 1) para que
ij
0 es necesario y suficiente que i =j, lo que permitir efectuar operaciones con este
smbolo.
2) para que
ijk
0 los ndices deben formar una permutacin (no tener repeticiones), lo que reduce de 27 (=3
3
) a 6
(=3!) la cantidad de s no nulos.
c4) Convenios de Einstein
1) Convenio de los ndices mudos: Se suprimen los signos de sumatorio para resumir las sumas, y se
conviene en que la simple repeticin de un mismo ndice en dos factores de un mismo trmino
1
para
representarlas. De modo que se abrevia:
v =
i =3
i i i i
i =1
v v e e =

(1.1-13)
Los ndices que cumplen este papel en una expresin indicial, se llaman ndices mudos, debido a que la
expresin resultante (es decir, la suma efectiva) no depende de ellos: de hecho, pueden cambiarse por otro
ndice cualquiera (no usado en el mismo trmino) sin afectar al valor de la expresin; tambin se llaman
ndices contrados. Los ndices mudos indican cuntos sumandos hay resumidos en un trmino de una
expresin (en el espacio, son 3
m
sumandos cuando hay m pares de ndices mudos).
2) Convenio de los ndices libres: El resto de los ndices, que no se repiten en un mismo trmino de la
expresin, son llamados ndices libres y se repetirn, en cambio, en todos los trminos de cada igualdad o
ecuacin indicial, como en la expresin:
v
i
=ve
i

Al dar cada valor a un ndice libre, debe sustituirse simultneamente en todas sus apariciones, dando lugar a
3 ecuaciones distintas (o 2 ecuaciones en el plano) por cada ndice libre. El nmero p de ndices libres de una
expresin indicial indica la cantidad de ecuaciones que la expresin resume (3
p
en el espacio, 2
p
en el plano).
Los ejemplos que siguen pretenden fijar ideas sobre este sistema de notacin:
Ejemplo 1.1-9 : Escribir en forma desarrollada la expresin indicial: a
i
b
j
=
ijk
c
k
sabiendo que a, b, c vectores de
componentes a
i
, b
j
, c
k
en una base ortonormal {e
1
,e
2
,e
3
}. [solucin: deben resultar nueve ecuaciones con un solo
trmino en todos los primeros miembros y tres sumandos en los segundos, aunque slo uno de los tres no se anula].
Ejemplo 1.1-10 : Escribir en forma desarrollada e interpretar vectorialmente las expresiones indiciales siguientes:
(i)
ijp

ijq
=2
pq
; (ii) w
i
=
ijk
(a
j
b
k
a
k
b
j
) ; (iii) w
j
=
j
i
i
v
e
u

; (iv)
j
i
ijk k
w
A e
u

. Se supone dimensin n =3.

solucin: (i) La expresin resume 9 ecuaciones (dos ndices libres) distintas, con nueve sumandos en los primeros
miembros y un solo trmino en los segundos miembros, en la forma:

11p

11q
+
12p

12q
+
13p

13q
+
21p

21q
+
22p

22q
+
23p

23q
+
31p

31q
+
32p

32q
+
33p

33q
=2
pq

Aunque pueden omitirse los 's cuyos ndices no formen permutacin porque se anularn y no contribuyen de hecho
a la suma, de forma que la escritura desarrollada para los ndices mudos resulta:

12p

12q
+
13p

13q
+
21p

21q
+
23p

23q
+
31p

31q
+
32p

32q
=2
pq

La escritura desarrollada de los ndices libres consiste simplemente en darles todos sus valores, distinguiendo
entonces las distintas ecuaciones resumidas en la expresin indicial. En este caso aparecern nuevos 's con
repeticiones en sus ndices, que se pueden omitir, resultando:
2
11
=
231

231
+
321

321
[o sea: 2 =11 +(1)(1)]
2
12
=0 [no aparecen 's con sus ndices en permutacin]
Se observa as que la expresin indicial es correcta: el primer miembro de (i) vale 2 si p =q y se anula en otro caso:
esa es la interpretacin de la expresin indicial. Se dejan los otros casos como ejercicio. #.

c5) Algoritmos matriciales en notacin indicial: el algoritmo "fila columna"
Se representa una matriz A en la forma
A =[a
ij
] , i {1,2,,m} , j {1,2,,n}

1
Se utiliza la terminologa clsica del lgebra de polinomios: se distinguen los miembros de una igualdad o ecuacin; dentro de cada
miembro, se distinguen los trminos (monomios o sumandos); y normalmente los trminos son productos indicados, de manera que
se distinguen finalmente los factores de cada trmino o monomio.
donde i, j son ndices de fila y columna respectivamente (suele abreviarse este tipo de opciones indicando,
por ejemplo, "i=f, j=c"). Anlogamente se disponen:
B =[b
ij
] , i {1,2,,n} , j {1,2,,p} ; C =[c
ij
] , i {1,2,,m} , j {1,2,,p}
Suponiendo que C = AB, se pretende expresar indicialmente el elemento genrico c
ij
en funcin de los
elementos de A y de B. El algoritmo para efectuar el producto es ya conocido, el llamado algoritmo "fila
columna" del producto matricial,
C =AB =
11 12 1
21 22 2
1 2
n
n
m m mn
a a a
a a a
a a a

11 12 1
21 22 2
1 2
p
p
n n np
b b b
b b b
b b b

, (1.1-14)
que proporciona los elementos c
ij
de C multiplicando escalarmente la fila isima de A por la columna j
sima de B (de ah el nombre del algoritmo) en la forma:
c
ij
= [ a
i1
a
i2
a
in
]

b
1j
b
2j

b
nj
:= a
i1
b
1j
+a
i2
b
2j
++a
in
b
nj
= a
ih
b
hj

De este modo:
C = AB c
ij
=a
ih
b
hj
(1.1-15)
es la expresin indicial buscada.
Notas y ejemplos:
Puede decirse as que el algoritmo matricial clsico filacolumna se formaliza en trminos indiciales
mediante una ecuacin con dos ndice libres (fila y columna del producto) y un ndice mudo o contrado que regula
las operaciones a efectuar. En notacin indicial se habla de contraer ndices, y puede decirse que el producto de
dos matrices consiste en contraer el segundo ndice del prefactor (de columnas) con el primer ndice (de filas) del
posfactor. Quedan contrados los dos ndices "contiguos".
La ecuacin indicial resultante (1.1-15) es matemticamente equivalente a la ecuacin matricial (1.1-14) en
virtud de los Convenios de notacin indicial establecidos .
En las aplicaciones fsicas, todas las matrices que se manejan son de las mismas dimensiones, nn, ya sea
n=2 n=3.
Ejemplo 1.1-11 : Si A =[a
ij
]
33
y B =[v
i
]
31
(vector columna v), se pide: 1) Expresar en notacin indicial
los vectores fila, {f
i
}, y los vectores columna, {c
i
}, de A. 2) Interpretar, en trminos vectoriales de los vectores fila
de A, el producto matricial AB. Misma cuestin, pero en trminos de los vectores columna de A. En cada caso los
vectores se consideran en una base ortonormal dada {e
i
}.
solucin: AB = P / P
i
=f
i
v, o sea P =
1
2
3
f
f
f
v
v
v





; AB =P = v
1
11
21
31

+v
2
12
22
32

+v
3
13
23
33

=v
j
c
j
(1.1-16)
Ejemplo 1.1-12 : Siendo A, B matrices 33, escribir en notacin indicial los productos matriciales: C = A
t
B, D =
AB
t
. [solucin: c
ij
=a
hi
b
hj
, c
ij
=a
ih
b
jh
].
c6) Determinante y notacin indicial
El determinante de una matriz cuadrada se presenta de un modo natural al despejar las incgnitas en
un sistema de Cramer (compatible y determinado) y se define como un nmero asociado a la matriz, que
obtenemos sumando todos los productos de n elementos de la misma, formados tomando un solo elemento
de cada fila y uno solo de cada columna, precedidos del signo "+" o "" segn que la permutacin de los
ndices de fila y de columna sea de la misma o de distinta paridad.
En el caso 33 resulta fcil de calcular, por medio de cualquiera de los algoritmos clsicos para
desarrollarlo. El algoritmo ms general se conoce como desarrollo por los elementos de una fila o
columna y tratamos ahora de expresarlo indicialmente. Se tiene:
det
11 12 13
21 22 23
31 32 33
a a a
a a a
a a a





:=a
11
det
22 23
32 33
a a
a a



a
21
det
12 13
32 33
a a
a a



+a
31
det
12 13
22 23
a a
a a



=
desarrollamos los determinantes 22 ordenando los factores cuidando que los ndices de columna
2
siempre
sean 1, 2, 3 en cada trmino, es decir:
... =a
11
(a
22
a
33
a
32
a
23
) a
21
(a
12
a
33
a
32
a
13
) +a
31
(a
12
a
23
a
22
a
13
) =...
de esta manera vemos que los tres ndices de columna, de los tres factores de cada trmino, forman siempre
la permutacin natural [123], mientras que los ndices de fila forman una permutacin de dicha ordenacin,
que es caracterstica (nica) para cada trmino. Adems, el signo que afecta a ste es la signatura de la
permutacin que forman sus ndices de fila. Es decir, un sumando genrico tiene la forma
... =
ijk
a
i1
a
j2
a
k3

La repeticin de los ndices puede usarse adems para entender directamente lo anterior como un resumen de
la suma de los seis trminos.
Si hubiramos desarrollado por la primera fila, se habra obtenido el trmino genrico
ijk
a
1i
a
2j
a
3k
lo que
equivale a la forma anterior.
En notacin indicial, pues, la definicin de un determinante 33 puede expresarse simplemente:
det
11 12 13
21 22 23
31 32 33
a a a
a a a
a a a





:=
ijk
a
i1
a
j2
a
k3
=
ijk
a
1i
a
2j
a
3k
(1.1-17)
y las expresiones indiciales son equivalentes con el desarrollo del determinante por los elementos de una
columna o de una fila (respectivamente).
d) lgebra vectorial en componentes cartesianas
Se trata ahora de aplicar la notacin indicial para ver el desarrollo del lgebra vectorial en componentes.
d1) Base y componentes cartesianas
Las bases de trabajo ordinarias son bases {e
i
} de ortonormales y orientadas positivamente, que suelen
llamarse bases cartesianas o bases cannicas. Con estas dos condiciones quedan determinados los valores de
las principales operaciones efectuadas entre sus tres vectores. Concretamente:
1. Los productos escalares, por la condicin de ortonormal, cumplen:

2
Desarrollando por la primera columna, como se ha hecho. Si se hubiera desarrollado por la primera fila, la ordenacin natural 1,2,3
se lograra con los ndices fila.
e
1
e
j
=
ij
(1.1-18)
2. los productos vectoriales se resumen como:
e
i
e
j
=
ijk
e
k
(1.1-19)
3. el producto mixto de tres vectores cualesquiera de la base, resulta:
[e
i
, e
j
, e
k
] =
ijk
(1.1-20)
Ejemplo 1.1-13 : Si a, b son dos vectores de mdulos a, b, no nulos, y formando un ngulo (0 ,

2
], construir
una base ortonormal {
i
} tal que
1
sea paralelo a a y
3
sea ortogonal a a y b y expresar en dicha base los vectores
dados. Si a y b se dan en una base {e
i
} por a =(0, 2, 0), b =(0, 1, 1), calcular {
i
} en la base {e
i
} y expresar a y b
en la base {
i
} por medio del cambio de base apropiado.
Ejemplo 1.1-14 : Sabiendo que
ijk
=[e
i
, e
j
, e
k
], utilcese (1.1-8) para demostrar la siguiente identidad indicial:

ijk

pqk
=
ip

jq

iq

jp
(1.1-21)
que resume 3
4
=81 ecuaciones diferentes.
Las componentes de un vector v en cualquier base ortonormal, se obtienen por proyeccin ortogonal:
v
i
=ve
i
=|v| cos
i
(1.1-22)
v =v
i
e
i
(1.1-23)
donde los ngulos
i
, que forma cada vector v con los tres ejes
bsicos e
i
, son conocidos como ngulos de Euler de v (figura 1.1
3). As, se tienen las componentes cartesianas de v como:
v
1
=ve
1
=|v| e
v
e
1
=|v|cos
1
; v
2
=|v|cos
2
; v
3
=|v|cos
3
.
Los escalares cos
i
son las componentes cartesianas del vector
unitario de v y se denominan cosenos directores del vector. As, se
puede escribir:
e
v
=cos
i
e
i
; v =|v| e
v
(1.1-24)
lo que conecta el clculo en componentes cartesianas y el uso de
trminos intrnsecos.


3

2

1
figura 1.1 3