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IFT

Instituto de F
sica Terica
o
Universidade Estadual Paulista

DISSERTACAO DE MESTRADO

IFT-D.002/06

Formalismo de Hamilton-Jacobi para Aes de Primeira Ordem


co

Mario Cezar Ferreira Gomes Bertin

Orientador
Prof. Dr. Bruto Max Pimentel Escobar

Fevereiro de 2006

Ao meu amigo Jos Cludio, que ao falecer enquanto eu


e a
escrevia essas linhas nos deixou com um grande problema:
Como mudar o mundo sem ele?

Agradecimentos

`
A minha fam
lia, a principal provedora.
`
A minha me, pela amizade e companheirismo que nos une.
a
Aos meus amigos Joo Belther Jnior e Jlio Marny Ho, pelo tempo de convivncia e
a
u
u
e
pelas conversas enriquecedoras sobre a f
sica que no conhecemos.
a
Ao meu orientador, o professor Bruto Max Pimentel, que me acompanha pela minha
aventura cient
ca.
Ao meu amigo Pedro Jos Pompia.
e
e
Ao CNPq, pelo suporte integral de mais da metade do meu mestrado.

ii

Resumo

Neste trabalho desenvolvemos o tratamento geral de sistemas singulares pelo formalismo


de Hamilton-Jacobi, desenvolvido primeiro por Carathedory para sistemas regulares. Dareo
mos nfase a sistemas cuja ao de primeira ordem, ou seja, cuja Lagrangiana uma funo
e
ca e
e
ca
linear nas velocidades. O objetivo principal , alm de apresentar o formalismo de forma
e
e
apropriada, mostrar a existncia da estrutura simpltica no espao de fase desses sistemas ao
e
e
c
encontrar parnteses generalizados apropriados, com os quais a quantizao cannica se dar
e
ca
o
a
de forma natural.

Palavras Chave: Sistemas singulares, formalismo de Hamilton-Jacobi.

Area do conhecimento: 1.05.03.01-3

iii

Abstract

In this work we develop the general treatment of singular systems via Hamilton-Jacobi
formalism, rst developed by Carathedory for regular systems. We will give emphasis on
o
rst order action systems, whose Lagrangian is a linear function of the velocities. The main
objective is, besides presenting the formalism in an appropriate form, to show the existence of
a simplectic structure in the phase space of these systems by nding appropriate generalized
brackets, with which the canonic quantization will be given in a natural way.

iv

Sumrio
a
Introduo
ca

1 Mecnica e Geometria
a
1.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
1.2 Formalismo Lagrangiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 V
nculos na Dinmica de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
1.2.2 Princ
pio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Equaes de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
co
1.2.4 Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.5 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.6 Formas Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.7 A Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.8 Forma das Equaes de Euler-Lagrange Independente das Coordenadas
co
1.2.9 Transformao de Coordenadas em Q . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
1.3 Formalismo Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Formalismo Simpltico Hamiltoniano . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1.3.2 Os Parnteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
1.3.3 Transformaes em T Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
co
1.3.4 Propriedades dos Parnteses de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e

4
4
4
5
8
8
11
14
14
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20
22
23
25
26

2 O Formalismo de Hamilton-Jacobi
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
2.2 O Problema Variacional . . . . . . . . . . .
2.3 Condies para Extremos da Ao . . . . .
co
ca
2.3.1 Sistemas Regulares em Qn . . . . . .
2.3.2 Sistemas Singulares Gerais . . . . .
2.3.3 Anlise das Condies de Extremos .
a
co
2.4 Equaes Caracter
co
sticas . . . . . . . . . . .
2.4.1 Integrabilidade . . . . . . . . . . . .
2.5 Equaes de Movimento . . . . . . . . . . .
co
2.5.1 Caso Regular . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Caso Singular . . . . . . . . . . . . .

27
27
28
30
33
34
36
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2.6 O Espao de Fase Generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


c
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
3 Aes de Primeira Ordem
co
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ca
3.2 Formalismo de HJ para Lagrangianas Lineares
3.2.1 Caso Regular . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Caso Singular . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Campos Relativ
sticos . . . . . . . . . . . . . .
3.4 O Campo de Proca . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 O Campo Eletromagntico . . . . . . . . . . . .
e
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e

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50
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51
52
53
56
59
60
65
68

Consideraes Finais
co

69

A O Formalismo Hamiltoniano

71

B Campo Eletromagntico de 1a Ordem a la Dirac


e
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e

79
83

vi

Introduo
ca

Em quatro artigos monumentais publicados em 19261 , Schrdinger inaugura a Mecnica


o
a
Ondulatria, que trata o problema da quantizao como um problema de autovalores. Em
o
ca
conjunto com a mecnica de Heisenberg e os trabalhos de Dirac, esses artigos edicam as
a
bases tericas da mecnica quntica. Assim como fez Hamilton quase um sculo antes ao
o
a
a
e
desenvolver seu formalismo para a mecnica clssica, Schrdinger baseou-se na analogia
a
a
o
o
ptico-mecnica, que relaciona a tica geomtrica ` mecnica anal
a
o
e
a
a
tica, e assim foi capaz de
criar uma nova disciplina que mudaria a histria das cincias naturais. Escreve Schrdinger,
o
e
o
sobre o trabalho de Hamilton, ao introduzir seu segundo artigo:
Unfortunately this powerful and momentous conception of Hamilton is deprived,
in most modern reproductions, of its beautiful raiment as a superuous accessory,
in favour of a more colourness representation of the analitical correspondence.
Schrdinger refere-se justamente ` analogia ptico-mecnica e podemos arriscar dizer o
o
a
o
a
mesmo sobre os trabalhos de Schrdinger : essa relao, importante tanto para a mecnica
o
ca
a
clssica quanto para a quntica, oculta nos livros modernos de mecnica quntica.
a
a
e
a
a
Este trabalho dedica-se em ultima palavra ` investigao de uma parte da analogia ptico
a
ca
o
mecnica na mecnica clssica, o Formalismo de Hamilton-Jacobi, (HJ). Hamilton fez
a
a
a
abundante uso dessa analogia ao desenvolver a mecnica Hamiltoniana e o fez de forma
a
deliberada. A conexo entre a teoria de propagao da luz e a mecnica antiga e est
a
ca
a
e
a
pautada nos problemas variacionais. O primeiro princ
pio variacional foi introduzido por
Fermat, entre 1657 e 1662, o princ
pio de tempo m
nimo. A trajetria do raio de luz
o
e
tal que o tempo medido entre dois pontos do caminho m
e nimo. Hamilton percebeu que
seu princ
pio equivalente ao de Fermat quando as trajetrias dos raios de luz em R3 so
e
o
a
entendidas como as trajetrias dinmicas no espao de congurao Q.
o
a
c
ca
Schrdinger fez uso da mesma associao, mas percebeu que ela no era imediata para
o
ca
a
a teoria quntica. A mecnica clssica , no sentido dessa correspondncia, anloga ` tica
a
a
a
e
e
a
ao
geomtrica, mas no ` teoria ondulatria da luz. O limite est na capacidade da denio
e
a a
o
a
ca
de trajetrias, que s poss na tica geomtrica, onde consideramos que a trajetria tem
o
oe
vel
o
e
o
dimenses muito maiores que o comprimento de onda. O conceito de trajetria no faz sentido
o
o
a
na teoria de Huygens, onde o comprimento de onda grande em relao ao caminho da
e
ca
1

E. Schrdinger - Collected Papers on Wave Mechanics - Quantisation as a Problem of Proper Values I,


o
II, III e IV. - Chelsea Pub. Co. New York (1978).

luz. Schrdinger considerou natural que nos sistemas micro-mecnicos a mecnica clssica
o
a
a
a
funcionasse to bem quanto a tica geomtrica funcionava para os problemas de difrao.
a
o
e
ca
Haveria, ento, uma nova mecnica cuja correspondncia ptico-mecnica se dava com a
a
a
e
o
a
o
tica ondulatria. Nasce assim a mecnica ondulatria.
o
a
o
Os princ
pios variacionais so o elo mais profundo entre a tica, a mecnica clssica e a
a
o
a
a
mecnica quntica. E o formalismo que liga as trs disciplinas na mecnica o Formalismo de
a
a
e
a
e

Hamilton-Jacobi. E este o ponto de partida de Schrdinger, no o formalismo Hamiltoniano,


o
a
como faz pensar a maioria dos textos atuais em mecnica quntica.
a
a
O formalismo de HJ baseado na analogia entre trs disciplinas matemticas que por
e
e
a
algum tempo foram tidas como independentes: a teoria das equaes diferenciais orco
dinrias (EDO), a teoria das equaes diferenciais parciais (EDP) e o clculo variaa
co
a
cional, e essa analogia, como veremos, tem como pano de fundo a geometria diferencial em
variedades. Esse quadro de relaes que envolve as trs disciplinas em um contexto onde reina
co
e
a geometria faz do formalismo de HJ no s um formalismo para a mecnica, mas tambm
a o
a
e
2 , ao deduzir os principais teoremas
um formalismo matemtico, como mostra Carathodory
a
e
pertinentes `s teorias de EDO e EDP. Carathodory chamou este sistema de relaes pelo
a
e
co
sugestivo nome de quadro completo (complete gure).
Na mecnica anal
a
tica o formalismo de HJ baseado na conhecida equao de mesmo
e
ca
nome. Esta equao resultado dos trabalhos de Hamilton e Jacobi na teoria das transca e

formaes cannicas. E natural neste ponto de vista que a literatura corrente sobre este
co
o
formalismo vincule a equao de HJ ao formalismo Hamiltoniano atravs das transformaes
ca
e
co
cannicas. Nessa tica a equao de HJ surge ao se considerar o problema de se encontrar
o
o
ca
uma transformao no espao de fase T Q capaz de levar a resoluo das equaes dinmicas
ca
c
ca
co
a
de Hamilton ` forma mais elementar poss
a
vel. O formalismo ento tratado meramente
a e
como um meio de encontrar solues para as equaes de Hamilton. No quadro completo, asco
co
sim mostraremos, a anlise de HJ independente da abordagem Hamiltoniana da mecnica,
a
e
a
mesmo da denio de qualquer tipo de transformao, consistindo em uma teoria completa,
ca
ca
autosuciente e com resultados muito gerais.
O quadro completo nos permite, e esse o principal ponto de todo o trabalho, tratar sise
temas singulares, que consistem em sistemas cuja Lagrangiana possui uma matriz Hessiana
singular. Esse tipo de sistema viola a condio necessria para que a formulao Hamilca
a
ca
toniana aparea de forma natural a partir da Lagrangiana, pois torna-se necessria uma
c
a
anlise de v
a
nculos. Como j bem conhecido, a mecnica quntica baseada em uma esae
a
a
e
trutura simpltica e essa estrutura no pode ser obtida pelos mtodos usuais3 se o sistema
e
a
e
for singular. Assim, por muito tempo desde a fundao da mecnica quntica no houve um
ca
a
a
a
4 foi o primeiro a dar uma
formalismo unicado que tratasse de sistemas singulares. Dirac
2

C. Caratheodory - Calculus of Variations and Partial Dierential Equations of the First Order - Holden
Day, Inc (1967).
3
Por exemplo usando os Parnteses de Poisson habituais.
e
4
P. A. M. Dirac - Canad. J. Math. 2, 129 (1950),
P. A. M. Dirac - Canad. J. Math. 3, 1 (1951),
P. A. M. Dirac - Proc. Roy. Soc. A246, 326 (1958).

soluo satisfatria para este problema, usando um formalismo Hamiltoniano5 .


ca
o
A busca por uma estrutura simpltica geral para sistemas singulares naturalmente emere
e
gente pelo Formalismo de HJ. Portanto, a importncia dessa estrutura terica no evidente
a
o
a e
apenas na discusso heur
a
stica sobre as origens da mecnica quntica, mas tambm na resoa
a
e
luo de problemas que aigem a quantizao das teorias de campo relativ
ca
ca
sticas, que so
a
naturalmente singulares. Podemos arriscar dizer que a estrada que leva sistemas clssicos a
a
sistemas qunticos passa inevitavelmente pelo quadro completo que abordaremos aqui.
a
Escolhemos por apresentar o formalismo sem excessivo rigor matemtico, mas ainda asa
sim consideramos a importncia da utilizao da matemtica moderna, que inclui elementos
a
ca
a
da geometria diferencial em variedades, como ferramenta importante para a s
ntese e a compreenso mais profunda da teoria tal como ser apresentada. Portanto, o trabalho ter
a
a
a
nfase no aspecto geomtrico e, para tanto, muitos objetos da geometria devem ser introe
e
duzidos. O primeiro cap
tulo serve a este propsito, alm de realizar uma breve s
o
e
ntese das
formulaes que compem a disciplina da mecncia clssica. Introduziremos a Variedade
co
o
a
a
de Congurao, o Espao de Fase, vetores, covetores e formas diferenciais, bem
ca
c
como outros objetos que consideramos importantes para a compreenso do contedo e que
a
u
tambm sero uteis no formalismo.
e
a
No segundo cap
tulo apresentaremos a forma mais geral do formalismo de HJ. Em primeiro
lugar apresentaremos a deduo do sistema de equaes de HJ, a partir do princ
ca
co
pio variacional de Hamilton. Trabalharemos com sistemas singulares e mostraremos como poss
e
vel
fazer a anlise de v
a
nculos sob esta tica, encontrando inclusive as estruturas simplticas
o
e
apropriadas para escrever as equaes de movimento.
co
No terceiro e ultimo cap

tulo aplicaremos o formalismo desenvolvido no cap


tulo anterior
para tratar sistemas cuja ao de primeira ordem nas velocidades generalizadas. Embora
ca e
paream uma particularizao, sistemas de aes de primeira ordem so na verdade bastante
c
ca
co
a
gerais em Teoria de Campos, pois todos os campos conhecidos podem ser levados a estes por
transformaes apropriadas. Esses sistemas mostram-se tambm muito mais simples para
co
e
a utilizao do formalismo de HJ, como veremos. Usaremos o mtodo para encontrar as
ca
e
equaes de movimento de dois campos conhecidos: o eletromagntico e o de Proca. Para os
co
e
dois usaremos Lagrangianas na forma de Palatini.
As referncias bibliogrcas sero indicadas por cap
e
a
a
tulo, no apenas no m do trabalho,
a
e em notas de rodap, com a nalidade de tornar a leitura mais dinmica.
e
a
Finalmente, teceremos consideraes nais sobre este trabalho. Devem conter, portanto,
co
uma s
ntese dos principais resultados e direes para poss
co
veis linhas de pesquisa futura. Apresentaremos tambm dois apndices. O primeiro contm o formalismo de Dirac para sistemas
e
e
e
singulares, no qual procuramos utilizar o modelo operacional que motivou a introduo no
ca
formalismo de HJ da matriz M . O segundo apndice consiste em um um exemplo, o campo
e
eletromagntico livre de primeira ordem, da aplicabilidade do mtodo de Dirac. Embora
e
e
no seja objetivo desse trabalho a comparao entre os mtodos, esperamos que algumas
a
ca
e
semelhanas possam ser notadas de imediato, e assim um futuro estudo mais detalhado de
c
correspondncia possa ser iniciado.
e
5

Ver apndice A
e

Cap
tulo 1

Mecnica e Geometria
a
1.1

Introduo
ca

Neste cap
tulo temos o objetivo de introduzir os elementos e a linguagem que sero utia
lizados durante todo o texto. Uma passagem pelos formalismos que compem o cenrio da
o
a
mecnica clssica vem a ser uma maneira de cumprir essa meta. A linguagem essenciala
a
e
mente geomtrica e os elementos so objetos bsicos da geometria diferencial como variedades
e
a
a
diferenciveis, funes escalares, vetores e formas diferenciais, que consistem na parte bsica
a
co
a
de lgebra tensorial em variedades. Passaremos pelos formalismos clssicos, o Lagrangiano
a
a
e o Hamiltoniano, evidenciando seus aspectos geomtricos, principalmente na procura de
e
expresses intr
o
nsecas, independentes de sistemas de coordenadas. A passagem entre os formalismos tambm ser feita em vista de introduzir as variedades e os espaos vetoriais que
e
a
c
constituem a estrutura formal dessas teorias.
No objetivo principal dessa dissertao est a idia de buscar estruturas simplticas em
ca
a
e
e
determinados sistemas dinmicos, e, por esta razo, um formalismo bsico envolvendo a
a
a
a
geometria do espao de fase, inclusive a denio daquilo que vem a ser uma estrutura
c
ca
simpltica, deve ser desenvolvido. Ainda evitaremos a abordagem do clculo variacional, que
e
a
introduziremos como parte do formalismo de Hamilton-Jacobi no cap
tulo 2.

1.2

Formalismo Lagrangiano

Encontrar equaes de movimento o objetivo primeiro da Mecnica Clssica, cuja base


co
e
a
a
terica foi lanada por Newton (1686), no cenrio que descrevemos como o Espao Euclidio
c
a
c
3 . As equaes de movimento de Newton, considerando-se um sistema de N part
ano R
co
culas
1
descritas em coordenadas cartesianas, tomam a forma
{I} = {1, . . . , N }.

mI xI = FI ,
1

Ver [1], pp. 48-64.

(1.1)

So 3N equaes de segunda ordem nas coordenadas. As equaes (1.1) so denidas apenas


a
co
co
a
2 , o que vem a ser uma caracter
para referenciais inerciais
stica de todo formalismo clssico
a
no relativ
a
stico, mas tambm tm a indesejvel caracter
e
e
a
stica de no serem covariantes ao
a
sistema de coordenadas escolhido, o que vem a ser uma caracter
stica deste formalismo em
particular. Todas as coordenadas das part
culas so independentes desde que no existam
a
a
v
nculos no sistema. Caso estes v
nculos existam e possam ser escritos por foras impressas,
c
as equaes de movimento resultaro em relaes entre algumas das coordenadas, de modo
co
a
co
que estas no sero dinmicas, ou posto de outra forma, no sero de segunda ordem nessas
a
a
a
a
a
coordenadas.

1.2.1

V
nculos na Dinmica de Newton
a

Na mecnica Newtoniana um sistema completamente descrito com um conjunto de 3N


a
e
informaes, trs coordenadas cartesianas de N part
co
e
culas. Este mesmo sistema pode ser
redesenhado em um espao euclidiano de n = 3N dimenses Rn , com o uso de coordenadas
c
o
generalizadas. O cenrio no qual as coordenadas generalizadas esto inseridas a chamada
a
a
e
Variedade de Congurao Q. Novamente os v
ca
nculos do sistema representam papel
importante na denio dessa variedade. Se existirem v
ca
nculos, eles podem ser escritos como
K relaes entre as coordenadas generalizadas de modo que os graus de liberdade do sistema
co
so diminu
a
dos para P = n K. A dimenso da variedade de congurao corresponde aos
a
ca
graus de liberdade do sistema. Assim, com K v
nculos, a variedade de congurao ser QP ,
ca
a
munida de uma mtrica Riemanniana. Na ausncia de v
e
e
nculos esta variedade coincide com
n.
o espao euclidiano R
c
Na presena de v
c
nculos, o sistema descrito por (1.1) perde a liberdade de se mover por
n . Sua variedade de congurao Q reduzida a uma regio de Rn . Um
todo o espao R
c
ca
e
a
exemplo de v
nculo aquele no qual o sistema de N part
e
culas mencionado restrito a se
e
n . Podemos escrever essa superf
mover em uma superf de R
cie
cie por equaes do tipo
co
fz (xI , t) = 0

{z} = {1, . . . , K < n}.

(1.2)

A princ
pio, podemos pensar que estes v
nculos podem ser mantidos por foras impressas.
c
Neste caso, as equaes (1.1) tornam-se
co

mI xI = FI + CI ,

(1.3)

onde CI so as foras que mantm cada part


a
c
e
cula mI restrita ` superf descrita por (1.2).
a
cie
Para conhecer o movimento do sistema necessrio conhecer o conjunto das 3N componentes
e
a
das foras externas e, ainda, as 3N componentes das foras que mantm os v
c
c
e
nculos, mas
uma observao atenta mostra que dipomos apenas de 3N equaes (1.3) e de K equaes
ca
co
co
(1.2) tal que K < 3N . Esta uma diculdade que pode ser contornada observando-se um
e
caso de part
cula unica com um unico v

nculo. Nesse caso, podemos ignorar o


ndice I,
2

Neste contexto, os referenciais inerciais so aqueles que so relacionados por transformaes de Galilei.
a
a
co

f (x, t) = 0.

(1.4)

O espao mais geral desse exemplo o R3 . As equaes de movimento tornam-se


c
e
co
m = F + C,
x

(1.5)

que, com a condio (1.4), somam quatro equaes para seis incgnitas, as compontentes
ca
co
o
de F e C. Embora nesse tipo de problema o conhecimento de F seja presumido, no o o
a
e
conhecimento das componentes de C.

Figura 1.1: Part


cula restrita a uma superf f (x, t).
cie

Observe que nesse caso no existe apenas uma fora capaz de manter a relao (1.4). De
a
c
ca
fato, apenas foras normais ponto a ponto ` superf contribuem para manter a part
c
a
cie
cula
presa a ela. Assim, duas das componentes tangenciais de C so irrelevantes. Podemos escolher
a
C de modo que tenha apenas componentes normais ` superf denida por f . O argumento
a
cie
pode ser estendido a N part
culas. Devemos, ento, escolher as foras CI de modo que sejam
a
c
3
normais ` superf (1.2). Uma escolha bastante natural seria
a
cie
K

CI =

I fz ,

(1.6)

z=1

onde I signica o gradiente com respeito ` posio xI da I-sima part


a
ca
e
cula e uma
e
constante nas coordenadas, mas possivelmente dependente do tempo. Assim,
K

mI xI = FI +

I fz .

(1.7)

z=1

Se as foras impressas forem no dissipativas, existe um potencial tal que FI =


c
a
onde V = V (xI , t). As equaes de movimento tomam uma forma nal em
co
3

Dada uma funao de N variveis f (xN ), o gradiente


c
a
a
` superf neste ponto.
cie

IV

f calculado em algum ponto de f um vetor normal


e

mI xI =

IV +

I fz =

z fz

(1.8)

z=1

z=1

Aqui, vemos a motivao elementar do mtodo dos Parmetros de Lagrange (PL) para
ca
e
a
o tratamento de v
nculos. Esses v
nculos, descritos por (1.2) so chamados integrveis.
a
a
Nessa deduo, usamos o fato de que os v
ca
nculos integrveis podem ser escritos por uma
a
relao entre as coordenadas e implicitamente mostramos que as foras responsveis por
ca
c
a
manter um sistema de part
culas preso a esses v
nculos so no-dissipativas. V
a a
nculos no
a
integrveis, que no podem ser escritos por uma relao entre as coordenadas, so mantidos
a
a
ca
a
por foras dissipativas. Nesses casos no podemos escrever (1.6) ou (1.7), mas pode-se mostrar
c
a
que o mtodo dos PL ainda pode ser utilizado4 .
e
No caso espec
co do nosso problema, somos levados a interpretar os termos
z z fz
como os potenciais responsveis pelas foras que mantm o sistema sobre a superf
a
c
e
cie.

Note que, ao procedermos o produto escalar de (1.8) por xI e somando em I,


N


mI xI xI =
I=1

xI +

IV

I fz

xI .

(1.9)

I=1 z

I=1

Usaremos agora as identidades


N
I=1

=
+
dt
t
Tanto V quanto

d
dt


mI xI xI =

I
mI x2
2

I=1
i

xi .

(1.10)

(1.11)

z fz podem ser colocados em lugar de em (1.11), de modo que


d
dt

I
m I x2
+V
2

z
z

fz
,
t

(1.12)

onde usamos o fato de que uma funo expl


e
ca
cita apenas de t e de que df /dt = 0 na
superf
cie. Esta equao d lugar ` conservao da energia do sistema part
ca a
a
ca
cula-superf
cie:
dE
V
=

dt
t

z
z

fz
.
t

(1.13)

Ora, a equao (1.13) nos mostra que mesmo um unico v


ca

nculo explicitamente dependente


do tempo executa trabalho sobre a part
cula mesmo quando o potencial V independente do
e
tempo. Por conseqncia a energia E da part
ue
cula no mais conservada. Isto signica que
a e
a prpria superf executa trabalho na part
o
cie
cula, o que pode ser bem compreendido quando
se observa que, se a superf se move, as velocidades no so mais tangentes `s prprias
cie
a a
a
o
superf
cies e, neste caso, no so ortogonais `s foras CI .
a a
a
c
4

Ver [2], pp. 25-7 e 43-9.

1.2.2

Princ
pio de DAlembert

Temos, ento, as equaes


a
co
K

mI xI = FI +

I fz ,

(1.14)

z=1

fz (xI , t) = 0,

(1.15)

que devemos resolver pela eliminao dos parmetros z de (1.14). Sabemos que z z I fz
ca
a
um conjunto de N vetores normais ` superf denida por (1.15). Ento, podemos denir
e
a
cie
a
um conjunto de N vetores I tangentes ` superf em cada ponto. Estes vetores obedecem
a
cie
a
N

I z

I fz

= 0.

(1.16)

I=1

So K equaes para 3N componentes de I . Assim, somente 3N K das componentes so


a
co
a
independentes. A relao (1.16) pode ser reescrita com o aux de (1.14):
ca
lio

(mI xI FI ) I = 0.

(1.17)

Esta equao chamada por Princ


ca e
pio de DAlembert5 . Assim, camos com 3N K
relaes independentes em (1.17), de modo que transferimos nosso problema de um sistema em
co
3N condicionado a uma superf
R
cie (1.15) para um sistema livre em Q3N K com as equaes
co
de movimento (1.17). Para encontrarmos as 3N componentes de xI dispomos dessas equaes
co
e das condies auxiliares (1.15).
co

1.2.3

Equaes de Euler-Lagrange
co

Os vetores tangentes so funes vetoriais das coordenadas de Q e possivelmente do


a
co
tempo. Suas componentes denem um vetor em Rn , assim como as n coordenadas xI
denem igualmente um sistema de coordenadas nesse mesmo espao. Vamos agora introduzir
c
i onde {i} = {1, . . . , n}, relacionadas `s coordenadas x pelas
coordenadas generalizadas q
a
I
6
relaes mutuamente invers
co
veis
q i = q i (xI , t)

{i} = {1, . . . , n}

(1.18)

Historicamente a deduo deste princ


ca
pio , obviamente, diferente. Mas uma inspeo mais detalhada
e
ca
P
mostra que a formulao
ca
(mI xI FI ) RI = 0 equivalente a (1.17), pois j que os vetores no

e
a
a
I
apresentam realidade f
sica, no sentido de que so elementos de uma variedade de congurao que no o
a
ca
a e
espao R3 , estes podem ser compreendidos como variaes virtuais das posies, conceito com o qual o clculo
c
co
co
a
variacional chega ao mesmo princ
pio. Esta abordagem est em [2], Cap. IV.
a
6
A inversibilidade atestada pela exigncia de que a matriz formada pelos elementos q i /xj seja no
e
e
a
singular, onde xj so as 3N componentes dos vetores xI .
a

xI = xI (q i , t)

{I} = {1, . . . , N }.

(1.19)

Alm disso, assumimos que q i sejam funes cont


e
co
nuas e pelo menos duplamente diferenciveis. Ainda, as derivadas parciais de xI com relao `s coordenadas generalizadas so
a
ca a
a
7
tangentes ` superf
a
cie, de modo que podemos escrever I como combinaes lineares
co
i xI
.
q i

I =

(1.20)

Usando (1.20), podemos escrever (1.17) por

(mI xI FI )
I

xI
= 0.
q i

(1.21)

Temos:

xI
=
q i

FI
I

IV

xI
V
= i ,
q i
q

(1.22)

onde usamos a condio de que as foras impressas so conservativas8 . Tambm podemos


ca
c
a
e
calcular

mI xI
I

xI
=
q i

mI
I

d
dt

xI

xI
q i

m I xI
I

d xI
,
dt q i

(1.23)

onde

2 xI
2 xI
xI
d xI
= i j qj +

=
.
i
i
dt q
q q
tq
q i

(1.24)

Para o segundo termo ` direita de (1.23), usaremos (1.24):


a

mI xI
I

d xI
=
dt q i

mI xI
I

xI
= i
q i
q

1
I
m I x2
2

T
,
q i

(1.25)

onde denimos a funo


ca
1
I
mI x2 ,
2

T (xI ) =
I

(1.26)

que vem a ser a energia cintica do sistema. Para o primeiro termo da direita de (1.23),
e
mI
I

d
dt

xI

xI
q i

(1.27)

lembremos que
7

A partir deste ponto passaremos a empregar a conveno de soma, na qual a ocorrncia de


ca
e
ndices duplos
pressupem a soma nos valores do
o
ndice, salvo em situaes como a equao (1.17), em que ser expl
co
ca
a
cita a
no utilizao da conveno.
a
ca
ca
8
Encontramos o Princ
pio de DAlembert a partir de uma anlise sobre foras conservativas, mas na
a
c
verdade ele tem um carter universal. Vale tambm para foras no conservativas. No entanto, os princ
a
e
c
a
pios
variacionais mais modernos exigem que as foras tenham carter monognico. Assim, a condio de que as
c
a
e
ca
foras impressas sejam conservativas consiste, aqui, em um passo fundamental.
c


xI
xI
=
i
q
qi

(1.28)

e, portanto, esse termo equivale a


mI
I

d
dt

xI

xI
qi

d
dt

m I xI
I

xI
qi

d
dt

T
q i

(1.29)

Com os resultados acima, (1.21) toma a forma


d T
T
V
i + i = 0,
i
dt q

q
q

(1.30)

onde introduziremos a Funo de Lagrange ou Lagrangiana


ca
L(q, q, t) = T (q) V (q, t),

(1.31)

com a qual as equaes (1.30) cam


co
L
d L
i = 0.
i
dt q

(1.32)

As equaes (1.32) so escritas como as equaes de Euler-Lagrange. A familiaridade


co
a
co
entre esta equao e a segunda lei de Newton pode ser mais bem explicitada com a forma
ca
L
2L
2L
2L

j i q j j i q j = 0.

q i t q i q q

q q

(1.33)

Aqui, denimos
aij =

2L
,
qi qj

(1.34)

e
bi = bi (q, q, t) =

2L
2L
L

j i qj ,

q i t q i q q

(1.35)

para escrever (1.33) como


aij q j = bi ,

(1.36)

que vem a ser uma forma das Equaes de Newton em coordenadas generalizadas.
co
A equao (1.36) tem uma representao matricial. Neste caso podemos escrev-la
ca
ca
e

A Q = B,
em que A, Q e B so matrizes. A matriz mais importante desse conjunto A, chamada
a
e
Matriz Hessiana. Seus elementos so aij de (1.36). Note que a soluo para esta equao
a
ca
ca
direta se A tiver inversa. Neste caso o sistema dito Regular. Para ser regular, a
e
e
Lagrangiana do sistema deve satisfazer a condio
ca
det A = 0.
10

(1.37)

Sistemas regulares so integrados diretamente com (1.36):


a
q j = (a1 )ji bi .

(1.38)

Contudo, na inexistncia da inversa da matriz Hessiana, caso em que det A = 0, algumas


e
coordenadas no sero dinmicas, pois as equaes de Euler-Lagrange dessas coordenadas no
a
a
a
co
a
sero de segunda ordem. Nessas coordenadas as equaes de movimento resultaro, como no
a
co
a
caso do formalismo Newtoniano, em relaes entre coordenadas. Se a matriz Hessiana tem
co
9 , o n mero de equaes relacionando as coordenadas, v
posto P
u
co
nculos, ser K = n P .
a
10 .
Estes so chamados Sistemas Singulares
a
Vamos precisar de alguns objetos geomtricos a partir deste ponto. At agora tudo que
e
e
foi usado em geometria foi a denio da Variedade de Congurao Q a partir do espao
ca
ca
c
n . De fato, variedades diferenciveis podem ser sempre tomadas como subEuclidiano R
a
m , embora nem sempre seja evidente o valor de m para cada caso. No
variedades de algum R
entanto, h um meio consistente de construir variedades a partir de Q sem levar em conta
a
o fato de que esta imersa em alguma variedade de dimenso superior. Isto ser necessrio
e
a
a
a
principalmente porque usaremos objetos geomtricos denidos em espaos diferentes de Q,
e
c
embora a f
sica se d completamente nesta variedade.
e
Outro fato que tanto a funo de Lagrange quanto as Equaes de Euler-Lagrange no
e
ca
co
a
dependem da escolha de um particular sistema de coordenadas. Esta a razo da utilizao
e
a
ca
de coordenadas generalizadas. No entanto, as equaes (1.32) no so escritas explicitamente
co
a a
independente das coordenadas. Desejamos por argumentos geomtricos chegar a uma forma
e
das Equaes de Euler-Lagrange independente do sistema de coordenadas.
co

1.2.4

Vetores

Em Q podemos denir sistemas de coordenadas. Por ser uma variedade diferencivel no


a
a
poss
e
vel, no geral, construir um unico sistema de coordenadas que cubra todo o espao.

c
O melhor que se pode fazer denir regies em Q e atribuir sistemas de coordenadas para
e
o
cada regio. Para cobrir toda a variedade os diferentes sistemas de coordenadas podem
a
ser relacionados por transformaes de coordenadas. O conjunto de coordenadas que se
co
pode atribuir a Q so as coordenadas generalizadas, representadas por q i . Genericamente,
a
quando usarmos as coordenadas generalizadas para representar um sistema de coordenadas
j escolhido para a variedade, essas sero representadas pelo conjunto {q i }11 .
a
a
Para cada ponto de Q podemos denir um Espao Vetorial que chamaremos Tq Q, cujos
c
12 . No sistema de coordenadas {q i }, um vetor em T Q se escreve
elementos so vetores
a
q
9

O posto da matriz Hessiana corresponde ao nmero de graus de liberdade livres do sistema, ou seja, ao
u
nmero de seus autovalores no nulos.
u
a
10
Trataremos os sistemas singulares a apartir do prximo cap
o
tulo pelo mtodo de Hamilton-Jacobi. Existem
e
outros formalismos bem conhecidos para os casos singulares. O pioneiro foi Dirac, [3], que utiliza o formalismo
Hamiltoniano. Ver apendice A.
11
Os argumentos que seguem podem ser automaticamente generalizados para uma variedade M geral. Ver
[5] Cap. 1.
12
Ou vetores contravariantes, na literatura clssica.
a

11

como13
u = ui

= ui i ,
q i

(1.39)

onde ui so as componentes de u nesse sistema de coordenadas14 . Os vetores so explicia


a
tamente descritos por suas componentes quando denimos o sistema de coordenadas e sua
base. A base escrita dessa forma chamada base coordenada e, no caso de (1.39), denida
e
e
pelo conjunto de vetores {i }.
Denidos dessa forma, os vetores so operadores do espao tangente que atuam em funes
a
c
co
da variedade em determinado ponto q e resultam em nmeros reais. Os vetores obedecem `
u
a
regra de Leibniz,
u(f g) = f |q u(g) + g|q u(f )

(1.40)

e so lineares.
a
Dada uma curva suave C(t) em Q, podemos denir o vetor
dq i
d
=
i
dt
dt
onde reconhecemos as componentes da velocidade generalizada
v

(1.41)

dq i
.
(1.42)
dt
Assim, as velocidades so vetores em Tq Q e so tangentes a Q a cada ponto da curva C(t).
a
a
As Equaes de Euler-Lagrange so equaes diferenciais ordinrias de segunda ordem
co
a
co
a
nas coordenadas, como se mostra explicitamente em (1.33), onde as variveis dinmicas, ou
a
a

as posies generalizadas, so elementos de Q. E poss escrever essas equaes na forma


co
a
vel
co
de equaes de primeira ordem se considerarmos equivalncia entre as coordenadas e as
co
e
velocidades generalizadas. No entanto, as velocidades no so elementos de Q, mas do espao
a a
c
Tq Q. Podemos construir uma variedade diferencivel cujas coordenadas so as componentes
a
a
das velocidades. A esta variedade daremos o mesmo s
mbolo de seu correspondente espao
c
i }.
vetorial, Tq Q. Suas coordenadas sero genericamente representadas pelo conjunto {q
a

A funo Lagrangiana, por exemplo, que funo das coordenadas e das velocidades,
ca
e
ca
e
uma funo na variedade denida por (Tq Q Q), a Variedade Tangente TQ e nela esto
ca
a
15 . Assim, as coordenadas de TQ sero o conjunto
contidas as coordenadas e as velocidades
a
i , q i }.
{q
As Equaes de Euler-Lagrange escritas em TQ so
co
a
qi =

13

Usaremos a partir deste ponto a notao abreviada i /q i .


ca
Uma transformao de coordenadas modica as componentes de um vetor de forma bem denida. Dada
ca
a transformao {q} {q } que vem a ser um mapa do tipo q = q (q), temos i = (q j /q i )j e, por
ca
conseqncia, u j = (q j /q i )ui .
ue
15
O tempo continua no papel de parmetro das curvas em TQ, mas direta a generalizao do formalismo
a
e
ca
para o tempo como varivel dinmica. Por enquanto vamos ignorar qualquer dependncia expl
a
a
e
cita no tempo
da Lagrangiana.
14

12

qi =

dq i
dt

(1.43)

dq i

ji
= a1 bj ,
(1.44)
dt
onde (1.43) simplesmente a denio das componentes das velocidades e (1.44) apenas a
e
ca
e
equao (1.38), em que pode-se perceber as componentes da matriz Hessiana denidas em
ca
(1.34) e as componentes vetoriais de B denidas por (1.35)16 .
Na dinmica em TQ no h diferena entre as coordenadas e as velocidades como h na
a
a a
c
a
descrio em Q. Assim, mais conveniente escrever as coordenadas de forma unicada. Para
ca
e
tanto usaremos as variveis , onde introduziremos
a
ndices gregos que correm de 1 a 2n. A
varivel com {1, . . . , n} correspondem aos q i e {n + 1, . . . , 2n} correspondem aos
a
i:
q

{ } = {q i , q i }

{1, . . . , 2n}.

(1.45)

Ou seja, so as coordenadas de TQ. Com essas variveis poss escrever as equaes


a
a
e
vel
co
(1.43) e (1.44) na forma
d
= f ().
(1.46)
dt
A equao (1.46) dene um Campo Vetorial em TQ, que chamaremos . Este campo
ca
faz parte de um espao vetorial denido a partir de TQ ponto a ponto, assim como Tq Q
c
e
denido a partir de Q. Este espao tambm tangente ` variedade de origem (tangente da
c
e e
a
2
tangente), de modo que o chamaremos T Q. O campo denido por
e
f

= f .

(1.47)

Vamos analisar a evoluo de uma varivel dinmica F (). Ela pode ser escrita em TQ
ca
a
a
por

F () = F .

(1.48)

F () = f F .

(1.49)

Com o aux de (1.46):


lio

Podemos escrever nalmente, em vista da denio (1.47),


ca

F = (F ) ,

(1.50)

onde (F ) signica o vetor aplicado em F . Assim, a equao (1.46) pode ser escrita como
ca
d
= ( ).
dt
16

Ver [1], Sec. 2.4.

13

(1.51)

1.2.5

Covetores

Um covetor17 u linear e age em campos vetoriais em T2 Q levando-os a funes em


e
co

TQ. Assim como para cada ponto de TQ denimos um espao vetorial, tambm podemos
c
e
denir um espao do qual so elementos os covetores de TQ, o Espao Dual T2 Q.
c
a
c

2
2
T Q e T Q so ambos espaos vetoriais relacionados a TQ. Assim, dado um sistema
a
c
de coordenadas { } em TQ, induz-se uma base coordenada { } em T2 Q. O espao dual
c

}, denida por
tambm tem uma base, {d
e

d = ,

(1.52)

onde ` direita de (1.52) temos a delta de Kronecker. Assim, podemos escrever um covetor u
a
18
por
u = u d .

(1.53)

A diferencial de uma funo F () em TQ um covetor:


ca
e
dF = F d .

(1.54)

A ao de um covetor em um campo vetorial vem a ser uma generalizao de um produto


ca
ca
escalar. Por exemplo, podemos escrever
dF () = F f d = f F =

d
F,
dt

(1.55)

ou,

F = (F ) = dF ().

1.2.6

(1.56)

Formas Diferenciais

As formas diferenciais so generalizaes dos covetores. Consistem em objetos tensoa


co
19
riais de forma
T = Tij...m dq i dq j . . . dq m .

(1.57)

Por exemplo, uma forma de segunda ordem, ou 2-forma, escrita por


e
A = aij dq i dq j .
17

(1.58)

Na literatura clssica, vetores covariantes.


a
As componentes dos covetores, a exemplo dos vetores, tambm se transformam de forma bem denida
e
sob uma transformao de coordenadas. Dada a transformao q = q (q), temos dq i = (q i /q j )dq j e, por
ca
ca
conseqncia, uj = (q i /q j )ui .
ue
19
As leis de transformao para esses objetos podem ser facilmente obtidas a partir das leis de transformaes
ca
co
dos covetores.
18

14

Ser de segunda ordem indica que essa forma escrita, denido um sistema de coordenadas,
e
por um polinmio de segundo grau em dq. A forma (1.57) tem ordem n se as componentes de
o
T tiverem n
ndices. Formam um polinmio de grau n em dq. Assim como os covetores, as
o
formas atuam sobre vetores. n-formas so operadores n-lineares. Vamos tomar um exemplo
a
a ordem:
de uma forma de 3
Q = Qijk dq i dq j dq k .

(1.59)

Essa 3-forma pode atuar em 3 vetores de componentes xi , y i , z i :


Q(X, Y, Z) = Qijk xi y j z k ,

(1.60)

operao que resulta em um escalar. Ento, uma 3-forma mapeia trios de vetores em funes
ca
a
co
em Q. No entanto, podemos faz-la agir em duplas de vetores:
e
Q(X, Y, ) = Qijk xi y j dq k ,

(1.61)

que vem a ser um covetor. Se agir sobre um unico vetor:

Q(X, , ) = Qijk xi dq j dq k ,

(1.62)

temos uma 2-forma.


Assim, n-formas atuam sobre m vetores, tal que m n, e resultam em formas de ordem
n m. Covetores so formas diferenciais de primeira ordem e funes escalares so 0-formas.
a
co
a

1.2.7

A Derivada de Lie

A derivada temporal de um objeto ao longo de um campo vetorial recebe o nome de


Derivada de Lie20 . Vimos pela equao (1.56) que sendo este objeto uma funo em TQ,
ca
ca
esta derivada simplesmente a aplicao de um campo vetorial na funo. O resultado neste
e
ca
ca
caso uma funo em TQ. Deniremos a derivada de Lie por
e
ca
LX (f ) = X(f ),

(1.63)

onde f uma funo e X um campo vetorial. Sejam S e T funes, vetores ou covetores


e
ca
co
ligados a uma variedade diferencivel M e F uma funo em M, as propriedades da derivada
a
ca
de Lie so:
a
1. LX um operador linear: LX (1 S + 2 T ) = 1 LX (S) + 2 LX (T ) onde R.
e
2. LX obedece ` regra de Leibniz: LX (T S) = LX (T ) S + T LX (S).
a
3. LX (dF ) = d(LX F ).
20

A denio mais formal pode ser encontrada na referncia [5], Cap. 4. Entretanto, nos contentaremos
ca
e
com uma denio mais intuitiva, apresentada aqui e em [1], Sec. 3.4.
ca

15

4. LX (/x)F = (/x)(LX F )21 .


Seja um covetor u = u d . A derivada de Lie deste covetor com relao a um campo
ca
dada por
vetorial = v e

L (u ) = L (u d ) = L (u )d + u L (d ) =
= (u )d + u d[( )].

(1.64)

Ou seja,
L (u ) = v ( u )d + u ( v )d ,

(1.65)

que constitui um covetor.


Agora consideremos um campo vetorial denido por
= w .

(1.66)

A derivada de Lie deste campo com relao a dada por


ca
e

L ()F = L (w )F = L (w ) F + w L ( )F =
= (w ) F w (F ) .

(1.67)

Dessa forma,
L ()F = v ( w ) F w ( v ) F.

(1.68)

Esta equao pode ainda ser escrita por


ca
L ()F = L L F L L F = [, ]F.

(1.69)

A estrutura que aparece ` direita de (1.69) o comutador de Lie. E denido por


a
e
LX (Y ) = [X, Y ] = XY Y X ,

(1.70)

com X e Y campos vetoriais.

1.2.8

Forma das Equaes de Euler-Lagrange Independente das Coordeco


nadas

Vamos partir da equao (1.33):


ca
L
2L
2L
2L

j i q j j i q j = 0.

q i t q i q q

q q

21

Esta propriedade pode ser deduzida pela aplicao da derivada de Lie em um produto escalar, usando as
ca
propriedades 2 e 3. Note a diferena entre LX (/x)F e LX (F/x).
c

16

Podemos escrev-la na forma


e
L
L

dq i +
dt i
i
q
t
q

L
L
L
+ j qj + j qj

t
q
q

dq i = 0.

(1.71)

Vamos escrever o campo vetorial denido por (1.47) na forma


(L) = L =

L
L
L

+ q i i + q i i = L (L) .

t
q
q

(1.72)

Assim, (1.71) ca
L
L

dq i +
dt i {L (L)} dq i = 0.
i
q
t
q

(1.73)

No entanto,

{L (L)} dq i = L
qi

L
qi

dq i = L

L
dq i
qi

L i
dq .

qi

(1.74)

Desta forma temos a equao


ca
L
L
L
dq i +
dt + i dq i L

i
q
t
q

L
dq i
qi

= 0.

(1.75)

O objeto alvo da ao da derivada de Lie na equao (1.75) um covetor, o momento


ca
ca
e
i cujas componentes so
conjugado. Ele denido por p = pi dq
e
a
pi aij q j =

L
.
qi

(1.76)

Por uma simples diferenciao da equao (1.76) com relao a q notamos que aij so as
ca
ca
ca

a
hora de elucidar um pouco melhor o papel da matriz
componentes da matriz Hessiana. E

Hessiana. Na representao matricial poder


ca
amos escrever P = A Q no lugar de (1.76). No
entanto, em nosso ponto de vista geomtrico, os elementos da matriz Hessiana podem ser
e
vistos como componentes de uma 2-forma. A forma Hessiana denida por
e
A = aij dq i dq j .

(1.77)

A transformao (1.76) escrita em sua verso geomtrica como


ca
e
a
e
p = A(, ).

(1.78)

Tambm podemos identicar nos trs primeiros termos de (1.75) a diferencial de L. Assim,
e
e
as Equaes de Euler-Lagrange tornam-se
co
dL L (p) = 0.

(1.79)

Fomos, portanto, capazes de escrever as equaes de movimento de forma independente


co
do sistema de coordenadas em TQ.

17

1.2.9

Transformao de Coordenadas em Q
ca

O motivo pelo qual a derivada de Lie importante vem a ser o fato de que ela traz
e
informaes sobre as simetrias que existem em uma variedade diferencivel, e as simetrias
co
a
esto sempre ligadas, no caso de sistemas dinmicos, a constantes do movimento. Por exema
a
plo, dado o campo vetorial cujas componentes so denidas pelas equaes de movimento
a
co
(1.46) e uma funo escalar F em TQ, se L (F ) = 0, F uma constante do movimento. Ser
ca
e
uma constante de movimento signica geometricamente que a funo F no sofre alterao
ca
a
ca
sobre a trajetria em TQ denida pelo campo .
o
O campo dinmico no o unico que pode gerar uma dinmica em TQ. Um campo
a
a e
a
gera sua prpria dinmica, representada pela curvas que so solues da
genrico X = x
e
o
a
a
co
equao
ca
d
= x .
(1.80)
d
Se LX (F ) = 0, a funo F no varia sobre a curva que soluo de (1.80). X no dene
ca
a
e
ca
a
o movimento do sistema, mas representa um grupo de transformaes na variedade. Por
co
exemplo, o grupo de transformaes representado por denido por
co
e

t (0) = (t),

(1.81)

e o grupo que determina a evoluo temporal das variveis22 . Assim, ser constante do
e
ca
a
movimento na verdade ser invariante ao grupo de transformaes denido por (1.81).
e
co
Se LX (F ) = 0 para algum campo vetorial X, ento F invariante ao grupo de transa
e
formaes denido por
co
X = ( ).

(1.82)

Portanto, X o grupo de transformaes que gera em TQ a curva soluo de (1.80)


e
co
ca
parametrizada por .
Se a Lagrangiana L() for invariante sob um grupo de transformaes X , ou seja, se
co
LX (L) = 0,

(1.83)

L [p(X)] = 0 ,

(1.84)

poss mostrar que


e
vel

em que p o covetor denido por (1.78). Ento, a funo p(X) uma constante do movimento.
e
a
ca
e
Esta a forma geomtrica do Teorema de Noether . Encontrar o vetor X soluo de
e
e
ca
(1.84) signica encontrar as curvas pelas quais a Lagrangiana no se altera. No caso da
a
X o grupo de Transformaes
dinmica Lagrangiana esse campo aquele para o qual e
a
e
co
22

Os
ndices e t indicam respectivamente o campo vetorial gerador da transformao e o parmetro da
ca
a
transformao.
ca

18

de Ponto, que so transformaes de coordenadas em Q. Essas transformaes geram na


a
co
co
Lagrangiana uma modicao funcional sempre da forma
ca

L = L (F ),

(1.85)

em que F uma funo escalar que depende da forma expl


e
ca
cita da transformao.
ca

1.3

Formalismo Hamiltoniano

Tratar a dinmica em TQ interessante do ponto de vista geomtrico, mas traz poucas


a
e
e
vantagens prticas. Uma delas que as equaes de movimento so de primeira ordem, alm
a
e
co
a
e
do fato de as trajetrias em TQ serem saparadas, o que signica que apenas uma trajetria
o
o
passa por cada ponto da variedade. As solues formam campos de curvas. No entanto, a
co
forma das equaes de movimento depende da Lagrangiana de forma complicada e no h,
co
a a
() expl
no geral, uma forma de f
cita em .
Outra grande desvantagem do ponto de vista geomtrico que as Equaes de Eulere
e
co
Lagrange escritas na forma (1.71) dependem do covetor p denido em (1.78) e este depende
apenas de parte das coordenadas de TQ.
As equaes de movimento tomam, contudo, uma forma adequada no Formalismo
co
Hamiltoniano. Este formalismo descreve a dinmica a partir das variveis (q i , pi ). No h
a
a
a a
meios de chegar ao formalismo Hamiltoniano sem passar pelo Lagrangiano. A passagem consiste em mapear as coordenadas de Tq Q em uma outra variedade, denominada Variedade
Cotangente T Q. Esta consiste em uma Transformao de Legendre. Essa transca
q
formao relaciona as velocidades aos momentos pela ao da 2-forma Hessiana no campo
ca
ca

p = A(, )

pi = aij q j .

(1.86)

A partir de (1.86) podemos escrever as velocidades em funo dos momentos, mas para tal
ca
a Hessiana precisa possuir uma inversa. A condio dada por (1.37) e chamada condio
ca e
e
ca
Hessiana. Se esta condio for satisfeita pela Lagrangiana podemos escrever
ca
q i = (a1 )ij pj = i (q, p).

(1.87)

Neste cap
tulo vamos supor que a condio Hessiana satisfeita. Revisitando as equaes
ca
e
co
(1.43) e (1.44), estas podem ser escritas por
dq i
= i (q j , pj ) ,
dt

(1.88)

dpi

= i L(q j , j ) .
dt
q

(1.89)

Devemos substituir as velocidades pelos momentos usando a equao (1.84). Para tanto
ca
precisamos calcular
19

L(q j , pj ) = i L(q j , j ) +
L(q j , j ) = i L(q j , j ) + pj i .
q i
q
q i j
q
q

(1.90)

Assim,

L(q j , j ) = i L(q j , pj ) pj i = i L(q j , pj ) pj j .


i
q
q
q
q

(1.91)

Aqui introduz-se a Funo de Hamilton ou Funo Hamiltoniana H(q, p):


ca
ca
H(q i , pi ) pi i L(q i , pi ) .

(1.92)

dpi
= i H(q j , pj ).
dt
q

(1.93)

A equao (1.91) torna-se


ca

Esta a equao que resulta diretamente das Equaes de Euler-Lagrange . H, no entanto,


e
ca
co
a
uma segunda equao, e para esta precisamos calcular
ca
j
j

L(q j , pj ) =
L(q j , j ) = pj
,
pi
pi j
pi

(1.94)

L(q j , pj , t) pj j = i .
pi

(1.95)

dq i

=
H(q j , pj ).
dt
pi

(1.96)

ou,

Usando (1.88) e (1.92):

A equao (1.96) uma identidade, assim como era a equao (1.43). Temos assim o
ca
e
ca
sistema de equaes
co
qi =

H
pi

(1.97)

H
,
q i

(1.98)

pi =

que so as Equaes Cannicas de Hamilton. Elas possuem a forma desejvel para um


a
co
o
a
sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira ordem. Assim, h mais uma vez a
co
a
a
i e p , em vez das originais n variveis q i de Q.
introduo de 2n variveis, desta vez q
ca
a
a
i

1.3.1

Formalismo Simpltico Hamiltoniano


e

A funo de Hamilton desempenha o mesmo papel da Lagrangiana na dinmica. Mas


ca
a
diferentemente de L, H uma funo em uma variedade que agrega as coordenadas genee
ca
ralizadas e os momentos generalizados. Esta variedade o produto direto (T Q Q),
e
q
20

Figura 1.2: A variedade de congurao Q e suas variedades tangente TQ e contangente


ca

T Q para um ponto q . A funo f que leva pontos de TQ em T Q representao da


ca
e
ca
transformao de Legendre. A inversa f 1 nem sempre denida para todos os pontos de
ca
e

T Q, situao que ocorre quando o sistema possui v


ca
nculos.

chamado Espao de Fase T Q. Esta variedade tem como pontos as coordenadas e os


c
momentos generalizados.
Assim como na dinmica Lagrangiana, se os momentos e as coordenadas so simplesmente
a
a

coordenadas em T Q, no h motivos para trat-los de modo distinto. Introduzimos ento


a a
a
a
as variveis ,
a
{ } = {q i , pi }

{1, . . . , 2n}.

(1.99)

Ou seja, so as coordenadas do espao de fase e abrigam q e p. Com essas variveis


a
c
a
e
poss escrever as equaes de Hamilton na forma
vel
co

= H.

(1.100)

O objeto cujas componentes so os elementos constituem uma forma de segunda


a

a forma simpltica denida por


ordem em T Q. E
e
= d d .

(1.101)

As propriedades da forma simpltica so:


e
a
1. Antissimetria: (X, Y ) = (Y, X), ou, = .
2. No degenerescncia: (X, Y ) = 0 para qualquer X se e somente se Y = 0.
a
e

3. = 2 = 1, ou nas componentes, = .

4. dita fechada: d = 023 .


e
23

A operao d , neste caso, uma derivao exterior, que no denimos no texto pela razo de que ela
ca
e
ca
a
a
s aparecer aqui. A diferencial de um escalar um caso particular da derivada exterior.
o
a
e

21

As propriedades acima qualicam uma estrutura como simpltica. A propriedade 2 pere


mite denir o dual da 2-forma simpltica por
e
= ,

(1.102)

que vem a ser um tensor do tipo (2, 0). Com a equao (1.100) pode ser reescrita:
ca

= H .

(1.103)

Ora, as equaes dinmicas escritas com a forma (1.103) denem um campo vetorial no
co
a

espao de fase T Q. Chamaremos este campo de e ele descrito nas coordenadas { }


c
e
por

= H = .

(1.104)

Note que podemos escrever as equaes (1.100) com o aux de :


co
lio
( , ) dH = 0,

(1.105)

onde dH = Hd . A equao (1.105) representa as equaes cannicas escritas indepenca


co
o
dentes das coordenadas.

1.3.2

Os Parnteses de Poisson
e

Mesmo sem resolver as equaes de movimento poss


co
e
vel escrever a evoluo de uma
ca
) em T Q:
varivel dinmica f (
a
a
L (f ) = f = (f ).
Usando (1.103),
L (f ) = ( f ) ( H).

(1.106)

A estrutura que aparece no lado direito de (1.106) chamada Parnteses de Poisson, (PP),
e
e
denido por
{f, H} = ( f ) ( H).

(1.107)

L (f ) = {f, H}.

(1.108)

Desta feita,

A equao (1.108) descreve a variao da varivel dinmica f () na curva integral soluo


ca
ca
a
a
ca
da equao
ca

= H.

22

(1.109)

Mas de modo anlogo ` dinmica Lagrangiana, o campo no o unico gerador de curvas


a
a
a
a e

, ele tambm gera trajetrias descritas por


em T Q. Dado um campo vetorial X = x
e
o
d
= x .
(1.110)
d
Para que X seja Hamiltoniano, deve existir uma funo g() no espao de fase tal que
ca
c
suas componentes sejam dadas por
x = g().

(1.111)

A variao de uma funo dinmica f sobre a curva dada por


ca
ca
a
e
LX (f ) = X(f ) = x f = ( f ) ( g).

(1.112)

Reconhecemos ` direta os PP
a
{f, g} = ( f ) ( g).

(1.113)

LX (f ) = {f, g}.

(1.114)

Assim,

1.3.3

Transformaes em T Q
co

Toda funo escalar em T Q ligada a um campo vetorial atravs de uma equao


ca
e
e
ca
dinmica com a forma
a
d
= g = {, g}.
(1.115)
d
Como j mostrado no caso Lagrangiano, as trajetrias = C( ) denidas por (1.115)
a
o
podem ser constru
das com transformaes innitesimais de coordenadas no espao de fase.
co
c
O campo vetorial Xg que tangente a C em cada ponto est relacionado a um dado grupo
e
a

de transformaes que mapeia pontos de T Q em si mesmo. Algebricamente este trabalho


co
e
feito pela operao
ca

Xg

f =f+

df
d = + {f, g}d ,
d

(1.116)

onde f uma funo escalar.


e
ca
Dizemos, em funo de (1.116), que g geradora do grupo de transformaes innitesimais
ca
e
co
Xg . Portanto, toda funo escalar geradora de um grupo de transformaes em T Q. A

ca
e
co
Hamiltoniana em particular geradora da evoluo temporal:
e
ca

t f = f + {f, H}dt.

A verso nita desses operadores vem a ser


a

23

(1.117)

Xg

= exp{ , g} .

(1.118)

Assim, as equaes (1.116) e (1.117) so aproximaes de primeira ordem em da exponencial


co
a
co
(1.118).
A ao de uma transformao altera, no geral, a forma de campos vetoriais, covetores e
ca
ca
24 . Dado o grupo denido por (1.118), a transformao de um vetor se d por
2-formas
ca
a

X = X 1 .

(1.119)

v () = v ( 1 ).

(1.120)

Para um covetor:

Uma 2-forma se transforma como

(, ) = ( 1 , 1 ) .

(1.121)

Vamos supor que a Hamiltoniana seja invariante a um grupo de transformaes cujo


co
gerador uma funo escalar g. Assim,
e
ca

Xg

H=H

ou

{H, g} = 0.

(1.122)

Isto tambm signica que


e

t g = g,

(1.123)

ou seja, g uma constante do movimento. Esta a forma Hamiltoniana do teorema de


e
e
Noether.
H um grupo especial de transformaes para o qual
a
co
= ,

(1.124)

ou seja, no altera a estrutura simpltica. E o grupo de Transformaes Cannicas, (TC).


a
e
co
o
A condio (1.124) reete-se nos PP e atesta que transformaes cannicas mantm invarica
co
o
e
antes os PP de quaisquer duas variveis dinmicas. Note que essa classe de transformaes
a
a
co
mais ampla que as transformaes de ponto na dinmica Lagrangiana, visto que estas pere
co
a
mitem apenas transformaes nas variveis q. J as transformaes que deixam a dinmica
co
a
a
co
a

Hamiltoniana invariante permitem transformaes de coordenadas em T Q, por exemplo a


co
troca de coordenadas por momentos e vice-versa.
Uma TC implica em uma nova funo de Hamilton, que difere da original pela adio de
ca
ca

uma derivada parcial temporal de uma funo de T Q. Assim,


ca
K = H + t S(t, q).
24

Ver [1], Sec. 5.3.2.

24

(1.125)

A funo S a geradora das transformaes cannicas. Esta funo tem papel fundaca
e
co
o
ca
mental no formalismo de Hamilton-Jacobi, de modo que estudaremos suas propriedades no
prximo cap
o
tulo.

1.3.4

Propriedades dos Parnteses de Poisson


e

Relacionando funes escalares a campos vetoriais podemos reconhecer a relao entre a


co
ca
matriz 2-forma simpltica e os PP
e
(Yf , Xg ) = {f, g}.

(1.126)

Esta relao de importncia fundamental. E nela que reconhecemos a estrutura simpltica


ca e
a
e
no espao de fase. A partir das propriedades da 2-forma deduzimos as propriedades dos PP.
c
As mais importantes so:
a
1. Antissimetria: {f, g} = {g, f }.
2. No degenerescncia: {f, g} = 0 se e somente se f = 0 ou g = 0.
a
e
3. Identidade de Jacobi25 : {{f, g}, h} + {{h, f }, g} + {{g, h}, f } = 0.
Se uma dada variedade possuir uma estrutura que obedea as trs propriedades acima dizemos
c
e
que ela imbuida de uma estrutura simpltica.
e
e
Um resumo apropriado para este cap
tulo deve enfatizar dois aspectos. O primeiro que
e
uma trajetria de um sistema Hamiltoniano tem uma forma espec
o
ca nas equaes para o
co
campo tangente (1.103), e que esta forma nos faz reconhecer uma estrutura simpltica no
e
espao de fase. Para sistemas regulares a trajetria no espao de congurao diretamente
c
o
c
ca e
reconhec a partir da trajetria no espao de fase, ou seja, as formulaes Lagrangiana e
vel
o
c
co
Hamiltoniana so completamente equivalentes para esses sistemas.
a
O segundo aspecto o papel das transformaes cannicas. No prximo cap
e
co
o
o
tulo estudaremos o formalismo de Hamilton-Jacobi e, embora no tenhamos de utilizar a teoria de TC
a
para este propsito, a descrio histrica desse formalismo, e a encontrada em quase todos
o
ca
o
os livros em mecnica clssica, passa pelo estudo dessas transformaes.
a
a
co
Agora estamos preparados para estudar sistemas cuja matriz Hessiana singular, ou seja,
e
sistemas cujas relaes (1.87) no podem ser escritas para todas as velocidades. Veremos que
co
a
esses sistemas so vinculados, obrigados a se mover apenas em determinados sub-espaos de
a
c
Q.

25

Esta propriedade vem diretamente do fato de que d = 0.

25

Referncias Bibliogrcas
e
a
[1] J. V. Jos, E. J. Saletan - Classical Dynamics, A Contemporary Approach - Cambridge
e
Un. Press, (1998).
[2] C. Lanczos - The Variational Principles of Mechanics - Fourth Edition, Dover Pub.
Inc. New York (1986).
[3] P. A. M. Dirac - Lectures in Quantum Mechanics - Yeshiva University, New York (1964).
[4] L Faddeev, R. Jackiw, - Phys. Rev. Lett. 60, 1692 (1988).
[5] T. Frankel - The Geometry of Physics, an Introduction - Cambridge Un. Press (1997).

26

Cap
tulo 2

O Formalismo de Hamilton-Jacobi
2.1

Introduo
ca

Nesta parte apresentaremos o formalismo de Hamilton-Jacobi tal como desenvolvido por


e
1 , mas de forma generalizada para sistemas singulares. A forma mais comum
Carathodory
e
de se encontrar a teoria de HJ na literatura a partir da teoria das transformaes cannicas
e
co
o
2 , o formalismo Hamiltoniano um ponto de partida,
desenvolvida por Jacobi. Nesta verso
a
e
mas o mtodo freqentemente confundido como uma tcnica para integrar as equaes de
e
e
u
e
co
Hamilton. Este procedimento pode ser ilusivo quanto ao poder de s
ntese que de fato tem
o formalismo de HJ na mecnica clssica. O procedimento de Carathodory baseado em
a
a
e
e
consideraes muito mais profundas, notadamente nos problemas variacionais, e sua natureza
co
mostra claramente a conexo entre as teorias das EDP, das EDO e do clculo variacional.
a
a
O mtodo de Carathodory freqentemente tratado como o quadro completo do clculo
e
e
e
u
a
variacional, justamente porque clarica todo este sistema de teorias.
A partir do quadro completo pretendemos, neste e no prximo cap
o
tulo, estabelecer o
tratamento para sistemas singulares. Como j vimos, tais sistemas possuem Lagrangianas
a
cuja matriz Hessiana singular. Esse tipo de sistema viola a condio (1.37), anulando todo
e
ca
o desenvolvimento do primeiro cap
tulo entre a mecncia de Lagrange e a de Hamilton. Os
a
mtodos at ento conhecidos para a anlise de v
e
e
a
a
nculos so os de Dirac 3 , na dcada de 1950,
a
e
4 , na dcada de 1980. Pretendemos mostrar tambm que a anlise de
e Faddeev e Jackiw
e
e
a
v
nculos, pelo menos para aes de primeira ordem, tende a ser mais simples e menos obscura
co
com o mtodo de HJ.
e

Em [1] e [2]
Ver, por exemplo, [3], [4] e [5].
3
Ver [6].
4
Ver [7].
2

27

2.2

O Problema Variacional

As trajetrias de sistemas dinmicos no espao de congurao so dadas por curvas em


o
a
c
ca a
que so determinadas por campos vetoriais tangentes. Como vimos no cap
a
tulo 1, esses
campos so denominados campos Lagrangianos se as componentes dos campos forem dadas
a
por equaes de Euler-Lagrange, expressos na forma (1.46). Neste cap
co
tulo usaremos outra
a abordagem dos princ
abordagem para denir um campo Lagrangiano. E
pios variacionais.
O princ
pio variacional no qual nos apoiaremos o Princ
e
pio de Hamilton. Considen , cuja forma paramtrica dada por
remos uma curva C Q
e
e
Qn

q i = q i (t).

(2.1)

Consideraremos t como o parmetro da curva e este relacionado com o tempo na mecnica


a
e
a
clssica. Vimos que essa curva determinada por um campo vetorial dado por
a
e
q i i ,

(2.2)

cujas componentes q so as velocidades, denidas por equaes do tipo


a
co
q i = i (t, q).

(2.3)

Consideremos tambm uma funo Lagrangiana L(t, q, q). Entre dois pontos de C, dados
e
ca

pelos parmetros t1 e t2 , podemos calcular a integral


a
t2

I[C] =

L(t, q, q)dt.

(2.4)

t1

Os colchetes indicam que o valor da integral depende da curva na qual calculada, ou seja,
e
n a n meros reais. A integral (2.4) chamada de
I um funcional: relaciona curvas de Q
e
u
e
integral fundamental ou ao. Dizemos que constitui um campo Lagrangiano se a curva
ca
C for um extremo da integral fundamental, ou seja, I = 0 deve ser satisfeita5 .
Antes de partir para uma soluo do problema variacional conveniente, para a nossa
ca
e
abordagem, express-lo de forma independente do parmetro. Vamos incluir o tempo como
a
a
uma varivel dinmica denindo um espao de congurao estendido Qn+1 de dimenso
a
a
c
ca
a
} com {} = {0, . . . , n}. Nesse sistema t = q 0
n + 1, coberto pelo sistema de coordenadas {q
e as demais coordenadas so expressas por q i = q =0 .
a
Vamos denir um novo parmetro, desta vez arbitrrio, , de modo que a curva C em
a
a
n+1 tenha equaes paramtricas
Q
co
e
q = q ( ),

(2.5)

e o campo vetorial que d origem a C seja escrito por


a

dq
,
d

Ver [2], pp. 198-9, para uma denico rigorosa de extremos de um funcional.
a

28

(2.6)

em que
dq
= (q).
d

(2.7)

Ao introduzir uma nova varivel q 0 = t, assumimos que o tempo pode ser escrito em
a
funo do parmetro atravs da equao invers
ca
a
e
ca
vel
t = t( ).

(2.8)

Assim, a partir de (2.4) escrevemos


L(q , q )dt,

I=

(2.9)

em que a linha indica derivao com relao a . Vamos exigir que a Lagrangiana seja uma
ca
ca
funo homognea de primeiro grau em q 6 , ou seja,
ca
e
L(q, q ) = L(q, q ).

(2.10)

Somente assim podemos escrever


I=

d
L(q , q )dt =
dt

L(q , q )dt =

L(q , q )d

(2.11)

e assim temos a nova integral fundamental


2

I[C] =

L(q, q )d.

(2.12)

O fato de a Lagrangiana ser homognea de primeiro grau em Qn+1 leva a uma conseqncia
e
ue
muito importante. H o teorema de Euler para funes homogneas, para o qual uma funo
a
co
e
ca
homognea de primeira ordem deve obedecer ` condio
e
a
ca
L
q = L.
q

(2.13)

Note que as derivadas L/q so funes homogneas de grau zero, que so caracterizadas
a
co
e
a
por obedecer ` relao:
a
ca
F (q, q ) = F (q, q ).
A reaplicao do teorema de Euler, desta vez considerando funes homogneas de grau zero,
ca
co
e
mostra que
L
q = 0.
q q

(2.14)

Aqui podemos denir a forma Hessiana para Qn+1 :


A = a dq dq ,
6

Sem essa exigncia no seremos capazes de denir uma integral fundamental no parmetro .
e
a
a

29

(2.15)

com componentes
a =

L
.
q q

(2.16)

A identidade (2.14) requer a singularidade da matriz formada com os elementos da forma


Hessiana para este sistema em Qn+1 . Assim, para Lagrangianas homogneas de primeiro
e
grau temos
det A = 0.

(2.17)

Essa condio implica na existncia de graus de liberdade vinculados na Lagrangiana. Vereca


e
mos as conseqncias desse fato mais adiante.
ue
A partir da nova ao (2.12) podemos escrever
ca
I=

L q , q d =

...

L (q , dq ) =

ds,

(2.18)

Note que denimos um elemento de linha ds que corresponde ao elemento de linha do


espao de congurao estendido Qn+1 . Assim, o princ
c
ca
pio de ao estacionria procura por
ca
a
n+1 . Esse elemento de linha
geodsias (curvas de distncia m
e
a
nima) entre dois pontos de Q
denuncia a presena de uma mtrica,
c
e
ds2 g = g dq dq .

(2.19)

Nessa formulao a ao independente da escolha do parmetro, mas ainda pode depenca


ca e
a
der explicitamente do tempo, caso (2.4) possua essa dependncia. Ainda estamos lidando com
e
o caso geral em que t seja um parmetro privilegiado. Nas teorias de campo relativ
a
sticas essa
distino no pode mais ser assumida, pois a integral fundamental no depende do tempo
ca a
a
nessas teorias. A formulao independente do parmetro natural para as teorias de campo.
ca
a
e
J na mecnica clssica, em que o tempo adquire sttus absoluto, acabamos por mostrar que
a
a
a
a
uma formulao independente do parmetro, que preserve o princ
ca
a
pio de Hamilton, poss
e
vel
desde que a Lagrangiana seja uma funo homognea de primeiro grau nas velocidades. Tais
ca
e
sistemas so, como demonstrado, condenados a serem singulares.
a

2.3

Condies para Extremos da Ao


co
ca

Para investigar as condies para que seja obedecido o princ


co
pio de Hamilton I = 0,
vamos considerar no espao de congurao a existncia de uma fam de superf
c
ca
e
lia
cies denida
pela equao
ca
S(q) = ,

(2.20)

em que R o parmetro que dene cada superf da fam e S uma funo das
e
a
cie
lia
e
ca
coordenadas pelo menos duplamente diferencivel e com derivadas cont
a
nuas. A curva C

30

intercepta a fam S e por cada ponto de Qn+1 passa apenas um de seus membros. Em
lia
primeiro lugar, vamos impor que
(S) = q S = 0,

(2.21)

ou seja, em nenhum ponto a fam tangente a C.


lia e

Vamos supor agora uma segunda curva genrica C dada pelas equaes
e
co
q = q ( ),

(2.22)

pertencente a uma vizinhana fechada7 de C. Essa curva freqentemente chamada curva de


c
e
u

comparao. Com relao a C, a integral fundamental calculada sobre C sofre um acrscimo


ca
ca
e
diferencial dado por
dI = Ld.

(2.23)

Ocorre tambm um incremento d, de modo que


e
d = (S)d.

(2.24)

Uma condio necessria para que C seja um extremo a de que dI/d seja um extremo
ca
a
e
em q . Essa condio se expressa por
ca

dI
d

L
(S)

= 0.

(2.25)

Usamos na segunda parte da equao as relaes (2.23) e (2.24). A razo L/(S) indepenca
co
a
e
dente das velocidades. De fato essa razo uma funo escalar que depende do parmetro
a e
ca
a
da fam . Por esta razo escrevemos L/(S) = f (). Note que
lia
a

L
(S)

1 L
L (S)
1 L
L

S = 0,

2 q

(S) q
(S)
(S) q
(S)2

em que usamos (2.21) no ultimo passo. Assim,

L
L
=
S .

q
(S)

(2.26)

Dada a curva C denida por (2.1), uma segunda curva C, cujas equaes paramtricas so q i = q i (t)
co
e
a

pertence a uma vizinhana fechada (, ) de C se, primeiro, para todos os valores de t no intervalo t1 t t2 ,
c
forem satisfeitas as condies
co
7

q (t)

q i (t)

e, para todo valor de t no mesmo intervalo para os quais existam as derivadas di /dt, forem tambm satisfeitas
q
e

di
q

dt



i
q

31

Esta condio suciente apenas para garantir que C um extremo da integral I =


ca e
e
f ()d. Para um extremo da integral (2.12) precisamos de uma condio mais forte. Obserca
ve que uma reparametrizao da fam pode ser efetuada por uma funo monotnica .
ca
lia
ca
o
Por ser monotnica podemos escrever
o
(S) = ()

(2.27)

e denir
() = q = q S

d
d
=
(S) .
d
d

(2.28)

Podemos escolher com a forma

f ( )d

d
= f ()
d

e assim temos no problema correspondente ` fam equivalente (2.28),


a
lia
L
L
=
= 1.
()
f ()(S)

(2.29)

Com isso demonstramos que existe uma representao da fam na qual


ca
lia
L = (S).

(2.30)

Note que esta escolha em particular reduz a condio (2.26) a


ca
L
= S .
q

(2.31)

No espao estendido tambm podemos denir o campo de covetores dos momentos, cujas
c
e
componentes so
a
p a q =

L
.
q

(2.32)

As equaes (2.26) cam ento


co
a
p = S.

(2.33)

A partir de (2.30) podemos escrever


L q S = 0.
Usando as equaes (2.33) chegamos ` equao
co
a
ca
p q L = 0.

(2.34)

Acabamos de mostrar uma relao muito geral, que vale para Lagrangianas homogneas
ca
e
o grau. A funo de Hamilton desse sistema, denida por H p q L, sempre nula.
de 1
ca
e

32

2.3.1

Sistemas Regulares em Qn

Como caso particular, vamos analisar o cenrio da mecnica clssica em que a Lagrangiana
a
a
a
regular e dependente da parametrizao. O posto da Hessiana n e, assim, podemos escrever
e
ca
e
p0 q 0 + pi q i L = 0.

(2.35)

Nossa escolha de parmetros livre. Portanto, vamos fazer a escolha = q 0 = t. A


a
e
equao (2.35) ca, ento,
ca
a
p0 + pi q i L(t, q, q) = 0.

(2.36)

p0 = t S

(2.37)

pi = i S.

(2.38)

Temos tambm as condies


e
co

Com este procedimento voltamos a analisar a dinmica a partir de Qn . Nesta variedade


a
voltamos a usar os momentos conjugados
pi = aij q j =

L
,
qi

(2.39)

cujo Jacobiano a matriz Hessiana com elementos


e
aij =

2L
.
qi qj

(2.40)

O posto dessa matriz n e, portanto, podemos escrever


e
q i = i (t, q, p) ,

(2.41)

pois todas as relaes (2.39) so invers


co
a
veis. Usando (2.39) e (2.41) a equao (2.36) ento
ca
e
a
reescrita por
t S + i (t, q, i S)i S L(t, q, i S) = 0.

(2.42)

A expresso
a
i (t, q, i S)i S L(t, q, i S)
funo de t, q, e i S e podemos denir a funo de Hamilton
e
ca
ca
H(t, q, i S) i (t, q, i S)i S L(t, q, i S).
Com essa nova funo temos a condio
ca
ca

33

(2.43)

t S + H(t, q, i S) = 0.

(2.44)

Esta a equao diferencial parcial de Hamilton-Jacobi para sistemas regulares.


e
ca
importante ressaltar o fato de que a classicao regular refere-se ao espao Qn . No espao
E
ca
c
c
de congurao estendido o sistema no regular. Neste caso o unico grau de liberdade
ca
a e

0 . Podemos interpretar a equao (2.44) como um


vinculado est ligado ` coordenada q
a
a
ca
v
nculo, escrevendo
p0 = 0 S,

(2.45)

em que p0 = H. O fato de as demais coordenadas serem livres implica na possibilidade


da denio da funo de Hamilton (2.43) e, portanto, para encontrar a funo S que dene
ca
ca
ca
a fam (2.20), precisamos resolver uma unica EDP. Note tambm que a existncia de um
lia

e
e
n+1 reduz a anlise a Qn , que tem uma dimenso a menos. Veremos que esta
v
nculo em Q
a
a
uma caracter
e
stica geral dos sistemas singulares, o de permitir a anlise em um espao de
a
c
congurao reduzido.
ca

2.3.2

Sistemas Singulares Gerais

Vamos generalizar o resultado acima para sistemas singulares. Suponha que L(q , q )
e
uma Lagrangiana homognea de primeiro grau em q . Estamos considerando o sistema no
e
espao de congurao estendido, em que o tempo incluso como coordenada. Estamos `
c
ca
e
a
n+1 , constru
procura de uma funo S(q) que dene uma fam de superf
ca
lia
cies em Q
da a
partir da trajetria do sistema supondo-a conhecida. Chegamos por um princ
o
pio variacional
a
`s seguintes condies que devem ser obedecidas pela funo S:
co
ca
p = S,

(2.46)

0 p q L(q, q ) = 0

(2.47)

Se a Lagrangiana homognea de primeiro grau, a matriz Hessiana cujos elementos so


e
e
a
dados por (2.16) singular, ou seja, det A = 0, como mostrado na seo 2.2. Como vimos,
e
ca
basta que um dos momentos no possa ser escrito em funo das velocidades para que a
a
ca
condio Hessiana seja violada. No caso de sistemas regulares, por exemplo, mostramos que
ca
esses sistemas so singulares em Qn+1 porque no podemos escrever
a
a
q 0 = f (q, p),

(2.48)

e portanto p0 no depende da velocidade q 0 .


a
A soluo foi denir uma equao de v
ca
ca
nculo e reduzir o espao de tal forma a encontrarc
mos uma Hessiana invers
vel. Este espao reduzido resultou ser de dimenso n, 1 dimenso
c
a
a
n+1 . A Hessiana denida em Qn uma submatriz da Hessiana mais geral denida
menor que Q
e
n+1 .
em Q
34

Com base nesse fato, vamos supor no espao Qn+1 uma matriz Hessiana singular. Vamos
c
denir o posto dessa matriz como o nmero da dimenso do espao no qual precisamos
u
a
c
chegar para tornar o sistema regular. Essa dimenso dada pelo nmero de autovalores no
a e
u
a
nulos da Hessiana. Como submatriz da Hessiana original temos uma matriz regular de ordem
m que diz respeito aos graus de liberdade f
sicos da Lagrangiana. Dizemos que seu posto
e
m. Assim, m velocidades podem ser escritas como funes de q e p:
co
pa = aab q b

q b = b (q x , q a , pa ).

(2.49)

Os coecientes aab so elementos da submatriz invers


a
vel contida na Hessiana. Os
ndices
minsculos do in
u
cio do alfabeto latino sero usados de agora em diante para representar
a
graus de liberdade dessa submatriz. Assim, {a, b} = {1, . . . m}.
As demais relaes no podem ser invertidas. Isto signica que n + 1 m momentos no
co
a
a
guardam dependncia com as velocidades vinculadas. Temos:
e
px = axy q y = Hx (q , a ) = Hx (q , pa ).

(2.50)

Indices minsculos do m do alfabeto latino sero usados para representar graus de liberdade
u
a
que no pertencem ` submatriz invers
a
a
vel: {x, y} = {0, m + 1, . . . n}.
As equaes (2.50) so EDP de primeira ordem se usarmos as relaes (2.46):
co
a
co
x x S + Hx (q , a S) = 0.

(2.51)

Aparentemente a denio das funes Hx no sofre problemas. Podemos simplesmente


ca
co
a
encontr-las a partir da Lagrangiana pelas relaes
a
co
Hx =

L
.
q x

(2.52)

Contudo, note a equao para a coordenada q 0


ca
H0 =

L
.
q 0

Se quisermos denir t como parmetro e voltar ao espao Qn , esta equao torna-se


a
c
ca
H0 =

L
L
L
= 0 =
0

q
q

que no tem sentido. No podemos encontrar H0 por este caminho.


a
a
Vamos voltar a analisar a condio (2.47). Para encontrar H0 precisamos voltar a Qn
ca
onde o tempo o parmetro. Assim podemos escrever8
e
a
p0 + pa q a + pz q z L(t, q i , q a , q z ) = 0.

(2.53)

Observando essa ultima relao e o conjunto de relaes (2.51), px +Hx = 0, a escolha natural

ca
co
seria
8

Apenas nessa deduo usaremos o


ca
ndice z tal que {z} = {m + 1, . . . , n}, sem o
ndice temporal.

35

H0 = pa a (t, q i , pb ) + pz q z L(t, q i , pa , q z ) = H0 (t, q i , pa , q z ).

(2.54)

A dependncia de q z em H0 denida em (2.54) nos faria desistir dessa escolha, mas o fato
e

que H0 no depende de q z :
e
a

H0
L
= pz z = 0.
z
q

(2.55)

H0 (q , pa ) = pi q i L

(2.56)

Assim, podemos escolher H0 como

e esta deve ser a Hamiltoniana cannica. Temos ento os v


o
a
nculos descritos em Qn+1 de
forma unicada por
x px + Hx = 0,

(2.57)

em que {x} = {0, m + 1, . . . , n}.


Os v
nculos so n m + 1 equaes. Combinadas com as condies
a
co
co
p = S,

(2.58)

x S + Hx (q , a S) = 0.

(2.59)

temos

A este sistema de n + 1 m equaes damos o nome de EDP de Hamilton-Jacobi .


co

2.3.3

Anlise das Condies de Extremos


a
co

Existem, portanto, duas condies para que a integral fundamental seja estacionria sobre
co
a
a trajetria C. A primeira consiste no sistema de n + 1 equaes (2.58), que relaciona as
o
co
componentes do momento conjugado
p A(, ) = p dq

(2.60)

dS = Sdq .

(2.61)

com as componentes do covetor

A diferencial dS aplicada em um ponto P sobre uma superf dene uma direo a partir
cie
ca
a direo do gradiente geodsico de S. O sistema (2.58) reete nas componentes a
P. E
ca
e
condio
ca
p = dS.

(2.62)

Com o termo gradiente geodsico estamos indicando que curvas que passam pela fam
e
lia
na direo de seu gradiente, representando extremos da integral fundamental, so curvas
ca
a
36

geodsicas em Qn+1 . Essa terminologia est de acordo com o fato de que o princ
e
a
pio de
ao estacionria requer a nulidade da primeira variao da integral (2.18), que representa
ca
a
ca
n+1 . Ou seja, curvas de extremos representam geodsias no espao de
uma distnciaem Q
a
e
c
congurao estendido.
ca

Figura 2.1: Representao da trajetria e das superf


ca
o
cies transversais em Qn+1 .

Em razo da presena de v
a
c
nculos, somos obrigados a separar as equaes (2.58) de acordo
co
com o posto da matriz Hessiana. Temos portanto m relaes
co
pa = a S

(2.63)

px = x S.

(2.64)

e n + 1 m relaes
co

Podemos inverter (2.63) pois a Hessiana reduzida de elementos aab invers


e
vel. Escrevemos ento,
a
q a = (a1 )ab b S = a (q , b S).

(2.65)

As demais relaes no podem ser invertidas. Em vez disso elas se transformam no sistema
co
a
de EDP de HJ:
x (q y , q a , x S, a S) = 0,

(2.66)

em que x = x S + Hx .
A partir de (2.65) podemos denir uma fam de curvas em Qn+1 que chamaremos de
lia
congruncia K. Essa congruncia varre os pontos do espao de maneira que somente uma
e
e
c
curva passa por cada ponto. Todas as curvas so extremos do problema variacional, pois seus
a
37

campos tangentes satisfazem (2.62). Dito em outras palavras, essas curvas so solues de
a
co
(2.65). A congruncia relacionada ` existncia da fam , de modo que dizemos se tratar
e
e
a
e
lia
de uma congruncia pertencente a uma fam de superf
e
lia
cies.
A segunda condio a igualdade
ca e
L = (S).

(2.67)

Enquanto a primeira condio dene unicamente a direo da trajetria do sistema em


ca
ca
o
consistindo por isso em uma condio puramente geomtrica, a ultima condio carca
e

ca
rega a informao sobre a dinmica do sistema. Somente com ela podemos denir a funo
ca
a
ca
m . Esta funo, como mostra
Hamiltoniana cannica, (2.56), referente ao espao reduzido Q
o
c
ca
a equao de HJ correspondente ` coordenada temporal,
ca
a
Qn+1 ,

0 S + H0 = 0,

(2.68)

a que se liga ` equao de evoluo temporal do sistema. Lembremo-nos que o problema


e
a
ca
ca
variacional original era dependente do tempo, de modo que mesmo em uma formulao
ca
independente do parmetro a equao (2.68) diferente em essncia dos demais v
a
ca
e
e
nculos.
Essa a manifestao do carter especial do tempo com relao `s demais coordenadas na
e
ca
a
ca a
mecnica clssica. A equao temporal pode ser vista como um v
a
a
ca
nculo, mas um v
nculo com
realidade e importncia f
a
sicas.
Dada a curva C, soluo do problema variacional e das equaes (2.65), a integral fundaca
co
mental calculada sobre dois pontos de C que interceptam duas superf
cies S = 1 e S = 2
e
dada por
P2

I=

Ld =
P1

d = 2 1 ,

(S)d =
1

(2.69)

e este valor o mesmo para todos os membros da congruncia entre as mesmas superf
e
e
cies.
Chamamos as superf
cies que se caracterizam por esta condio de geodesicamente equica
distantes.
Assim se d a reduo do espao de congurao para um espao de m graus de liberdade
a
ca
c
ca
c
m . As equaes (2.65) representam as componentes de um campo vetorial tangente em Qm
Q
co
e a soluo das EDO (2.65) so as representaes paramtricas de C neste espao. Contudo
ca
a
co
e
c
essas equaes esto vinculadas `s EDP (2.66). Ento temos o seguinte cenrio: para que
co
a
a
a
a
n+1 satisfaa o princ
uma trajetria C em Q
o
c
pio de ao estacionria, necessrio que ela
ca
a
e
a
pertena a uma congruncia K de curvas que interceptem de forma transversal (p = dS) uma
c
e
fam de superf
lia
cies geodesicamente equidistantes, L = (S).

2.4

Equaes Caracter
co
sticas

Somente para uma fam de superf


lia
cies que obedece ao sistema de equaes (2.66) podeco
mos denir um campo de trajetrias que lhe seja ortogonal. Assim, precisamos nos preocupar
o
com a resoluo desse sistema em busca da forma do campo de velocidades (2.65). As equaes
ca
co
38

de HJ so EDP de primeira ordem e assim nos permitido utilizar o procedimento de Cauchy 9


a
e
para encontrar sua soluo geral. Devemos tambm nos perguntar se este realmente consiste
ca
e
em um sistema completamente integrvel.
a
Apenas para tornar o formalismo mais abrangente, vamos tratar de um sistema de EDP
de primeira ordem um pouco mais geral, supondo que as funes Hx sejam tambm funes
co
e
co
explicitamente dependente de S. Temos ento as equaes
a
co
x (q y , q a , py , pa , z) = 0,

(2.70)

em que

z = S(q y , q a )

pa = a

(2.71)

S(q y , q b )

Procedendo dessa forma, as funes x passam a depender de k = n m + 1 parmetros q y .


co
a
Novamente expandimos o espao de congurao para comportar mais uma varivel, z = S,
c
ca
a
mas esse artif apenas uma forma de generalizao.
cio e
ca
Vamos construir as diferenciais
dz = a Sdq a + y Sdq y ,

(2.72)

dpa = a y Sdq y + a b Sdq a ,

(2.73)

a partir de (2.71). De (2.70) podemos tomar a derivada parcial com relao a q a . Como
ca
resultado,
a x +

x
x
x
y a S +
a b S +
a S = 0.
py
pa
z

(2.74)

y
a
No entanto, sabemos que x s depende linearmente de py : x /py = x . Surge ento
o

x
x
a b S
a S.
pa
z

(2.75)

y
y
a b S +
a S dq y + a b Sdq a .
pa
z

(2.76)

a x S = a x
Usando (2.75) em (2.73),
dpa = a y +

Agora, sabemos a partir das equaes de HJ que as funes Hy podem ser escritas por
co
co
Hy =

L(q i , pb , q x ) .
q y

Temos com essa expresso


a
Hy
2L
L
dq y =
dq y =
dq y = dq a .
y
pa
pa q
q y pa
9

Ver [1], Cap. 3.

39

(2.77)

Podemos, por conseqncia, escrever como uma identidade o sistema de EDO


ue
dq a =

y
Hy
dq y =
dq y .
pa
pa

(2.78)

Assim, com a nulidade de dois termos, as equaes (2.76) cam


co
dpa = a x +

x
a S dq y .
z

(2.79)

Uma terceira equao pode ser obtida por (2.72). Tomando (2.78),
ca
dz =

a S

y
+ y S dq y =
pa

pa

y
Hy dq y .
pa

(2.80)

Denimos ento como as equaes caracter


a
co
sticas do sistema de HJ as 2m+1 equaes
co

dq a = y dq y ,

pa

dpa = a x + x a S dq y ,
z

dz = pa y Hy dq y .

(2.81)

pa

Utilizando-se de um formalismo simpltico e usando o fato de que os v


e
nculos que nos
interessam na verdade no dependem de z, escrevemos as duas primeiras equaes como
a
co
d a = ab b y dq y = { a , y }dq y ,

(2.82)

em que a estrutura simpltica a mesma daquela que encontramos no cap


e
e
tulo 110 . Assim
notamos a existncia de um espao de fase T Qm e a mesma estrutura dos parnteses de
e
c
e
Poisson:
(Xf , Yg ) = {f, g} = (a f ) ab (b g).

(2.83)

O sistema (2.82) consiste em um sistema de Equaes Diferenciais Totais (EDT).


co
Pode-se facilmente mostrar que para sistemas regulares as equaes caracter
co
sticas coincidem
com as equaes cannicas de Hamilton. Assim, no quadro completo de Carathodory, enco
o
e
contramos a ligao que existe entre a teoria das EDP e a teoria das equaes diferenciais
ca
co
ordinrias.
a

2.4.1

Integrabilidade

As equaes de HJ e as caracter
co
sticas, bem como suas solues, desenham o quadro
co
completo. A soluo do conjunto de EDP (2.51) , se unica, uma funo dependente de
ca
e

ca
parmetros arbitrrios que representa uma fam de superf
a
a
lia
cies. J as solues das EDT
a
co
(2.82) denem toda uma fam de curvas dependentes das condies iniciais, que chamamos
lia
co
10

Quando usarmos o formalismo simpltico, os


e
ndices das variveis dobram de valor, ou seja, {a, b, c} =
a
{1, . . . , 2m} em (2.82).

40

por uma congruncia de curvas. As solues esto ligadas pelo fato de toda curva da cone
co
a
gruncia ser normal a todo vetor tangente a qualquer superf da fam em qualquer ponto.
e
cie
lia
Queremos que a soluo S exista para um dado campo vetorial denido pelas EDT e procuca
raremos agora pela condies que nos garantem esse quadro. A questo fundamental , dada
co
a
e
uma congruncia gerada por um campo vetorial conhecido, poss encontrar pelo menos
e
e
vel
uma fam de superf
lia
cies que lhe seja ortogonal?
Um exemplo em R3 pode ser ilustrativo. Dada uma curva C, assumiremos que existe uma
fam de superf
lia
cies S(x) = cortada pela curva e que esta seja transversa ` fam
a
lia. Dado
um ponto x(0 ) x0 sobre a trajetria, podemos denir um plano, 0 , gerado a partir de dois
o
vetores linearmente independentes Xz = i i . Sobre este mesmo ponto passa uma superf
cie
z
0 de modo que o plano 0 tangente a esta superf em x0 . Neste caso {i} = {1, 2, 3} e
e
cie
{z} = {1, 2}. Esses vetores devem ser ortogonais a um vetor n0 tangente a C em x0 , ou seja,
n0 Xz = 0 .

(2.84)

Contudo, queremos no apenas que um plano seja ortogonal a C, mas toda uma fam
a
lia
de planos . Neste caso n0 um membro de um campo vetorial n e devemos ter que em
e
qualquer ponto sobre a curva a construo acima seja vlida. Chamaremos esta fam de
ca
a
lia
11 . Neste caso, o campo n deve obedecer ` condio
planos por uma distribuio
ca
a
ca
n

n = 0,

(2.85)

que a condio de integrabilidade de Euler 12 . Esta condio necessria para garantir


e
ca
ca e
a
a existncia de uma fam de superf
e
lia
cies S(x) = que seja ortogonal a C.
Por exemplo, consideremos o campo vetorial dado por
n = x2 1 x1 2 + 3 .

(2.86)

Para este vetor, n = 23 e n n = 2, o que indica que no h uma fam


a a
lia
de superf
cies que obedea (2.85). Por outro lado, se o vetor tiver componentes constantes,
c
o rotacional sempre se anula e, portanto, a condio (2.85) sempre satisfeita. Podemos
ca
e
mostrar que se a trajetria for uma reta h sempre uma fam de superf
o
a
lia
cies em R3 que lhe
seja normal.
Temos tambm o covetor dual a n, que chamaremos de p. No exemplo acima ele dado
e
e
por
p = x2 dx1 x1 dx2 + dx3 .
Caso (2.85) no seja satisfeita, no ser poss encontrar a partir da trajetria a distribuio
a
a
a
vel
o
ca
ortogonal a C em todo ponto. No h, por conseguinte, um conjunto completo de campos
a a
vetoriais que satisfaam as equaes
c
co
p(Xz ) = pi i = 0.
z
11
12

Ver [8] p. 166.


Ver [8], Cap. 6.

41

(2.87)

Figura 2.2: A trajetria C, uma superf 0 e o respectivo plano tangente 0 . O vetor


o
cie
tangente a C ortogonal aos vetores de base que geram a distribuio. A condio de
e
ca
ca
integrabilidade satisfeita se a gura for estendida a toda fam e a toda congruncia de
e
lia
e
curvas K, do qual C membro.
e

H tambm a fam , que sendo transversal a C obedece ` condio p = dS. Assim,


a
e
lia
a
ca
temos de (2.87) o conjunto de EDP
z i i S = 0,
z

(2.88)

que so as condies para que os vetores Xz sejam tangentes ` fam . A condio de


a
co
a
lia
ca
integrabilidade de Euler necessria e suciente para que a base Xz possa ser completa.
e
a
Visto que a partir do plano 0 podemos encontrar qualquer outro membro da distribuio
ca
a partir das equaes (2.87), podemos tratar os vetores Xz como bases da distribuio . Deco
ca
sejamos agora que essas condies de integrabilidade sejam estendidas para toda a congruncia
co
e
K, do qual C membro. Para tanto, os vetores base tangentes a tornam-se tambm campos
e
e
vetoriais e estes adquirem a qualidade de geradores de curvas no espao. As curvas geradas
c
pela base da distribuio so denidas tambm por parmetros, tantos quantos forem as
ca a
e
a
equaes (2.88), no nosso caso consistindo em duas equaes. As caracter
co
co
sticas do sistema
(2.88) so dadas por
a
dxi = i duz ,
z

(2.89)

em que u1 e u2 so os parmetros mencionados. Se as caracter


a
a
sticas consistirem em um
conjunto completo de EDT, e este o caso por construo, as curvas geradas pelos vetores de
e
ca

42

base da distribuio permanecem sempre sobre uma superf de . Isto tambm signica
ca
cie
e
que a derivada de Lie LXy (Xz ) um vetor que permanece em 0 . Assim, este sistema obedece
e
a
` condio
ca
[Xy , Xz ] .

(2.90)

Portanto o comutador de Lie entre dois vetores da distribuio tambm um vetor pertenca e
e
cente a . Dizemos que este sistema est em involuo. Assim, a condio necessria e
a
ca
ca
a
suciente para que as caracter
sticas consistam em um sistema completo a involuo da
e
ca
distribuio, e esta tambm a condio para que a congruncia K e a fam sejam
ca
e
e
ca
e
lia
13 .
transversais. Esta condio conhecida como o Teorema de Frobenius
ca e
A estenso para sistemas dinmicos em espaos de ordem geral imediata. No formalismo
a
a
c
e
de HJ, as equaes (2.88):
co
i i S = 0
z

(2.91)

so os v
a
nculos da teoria no espao de fase, e estas esto ligadas ao conjunto de caracter
c
a
sticas
d a = a dq z .
z

(2.92)

O
ndice z adquire ento o conjunto de valores do nmero de v
a
u
nculos existentes. A integrabilidade exige que o comutador de Lie dos campos vetoriais presentes em (2.92) obedeam `
c
a
equao
ca
[Xx , Xy ] S = Cxy z Xz (S) .

(2.93)

Ou seja, esses campos devem obedecer a uma lgebra de Lie.


a
a = { a , }, e ento podemos escrever
Estamos interessados no caso em que z
a
z
Xz (S) = { a , z }a S = {S, z },

(2.94)

em que usamos (2.83). Assim,


[Xx , Xy ] S =
=
=
=

Xx Xy (S) Xy Xx (S)
Xx {S, y } Xy {S, x }
{{S, y }, x } {{S, x }, y }
{{S, y }, x } + {{y , S}, x } + {{x , y }, S} ,

ou seja,
[Xx , Xy ] S = {{x , y }, S} .

(2.95)

As condies de integrabilidade vm a ser


co
e
{{x , y }, S} = Cxy z Xz (S) = Cxy z {S, z } = {Cxy z z , S},
13

Ver [8], Sec. 6.1d.

43

(2.96)

ou,
{x , y } = Cxy z z = 0.

(2.97)

Tomando a diferencial dos v


nculos e usando as equaes (2.82),
co
dx = {x , y }dq y .

(2.98)

Para que o sistema de equaes (2.82) seja completamente integrvel devemos exigir, por m,
co
a
que
dx = 0.

(2.99)

Portanto, encontramos as condies sucientes para que o sistema de EDP de HJ seja


co
integrvel completamente e, por conseqncia, essas so as mesmas condies que garantem
a
ue
a
co
a existncia de uma fam de superf
e
lia
cies transversa ` trajetria do sistema. Vimos da
a
o
3 que se justica o fato de as coordenadas ligadas ` parte no
comparao com o caso em R
ca
a
a
invers da Hessiana serem utilizadas como parmetros. O prximo passo exigir a validade
vel
a
o
e
de (2.99) para todos os v
nculos e vericar as conseqncias dessa imposio na dinmica em
ue
ca
a
m
T Q .

2.5

Equaes de Movimento
co

No h razo para esperar que todo sistema satisfaa (2.99) identicamente, ou seja, que os
a a
a
c
PP dos v
nculos sejam nulos. Ento as condies de integrabilidade estabelecem na verdade
a
co
uma relao de dependncia entre os parmetros ligados ` parte no invers da Hessiana.
ca
e
a
a
a
vel
Isto pode ser visto explicitamente se zermos uma escolha de parmetro: vamos separar
a
o tempo dos demais parmetros e denir os
a
ndices {x , y , z } = {m + 1, . . . , n}. Assim a
condio de integrabilidade nos leva ao sistema de equaes
ca
co

d = { , }dq y = { , }dt + { , }dq y = 0,


y
0
x
x
x
x
y
d = { , }dq y = { , }dq y = 0.
0

(2.100)

A partir da primeira condio de (2.100) temos


ca
{x , y }dq y = {x , 0 }dt.

(2.101)

Note que esta escolha ressalta uma vez mais o carter diferenciado do tempo com relao aos
a
ca
demais parmetros, assim como do v
a
nculo 0 com relao aos x . Em uma representao
ca
ca
matricial das equaes (2.96), podemos denir a matriz M cujos elementos so dados por
co
a
Mx y = {x , y }.

44

(2.102)

2.5.1

Caso Regular

Se M for regular, ou seja, det(M ) = 0, existe uma matriz M 1 inversa de M e assim a


condio (2.101) pode ser reescrita:
ca
dq y = (M 1 )y x {x , 0 }dt.

(2.103)

Note que a segunda condio de integrabilidade, d0 = 0, identicamente satisfeita se


ca
e
M for regular, com a ajuda de (2.103):
d0 = {0 , y }dq y = {0 , y }(M 1 )y x {x , 0 }dt,

(2.104)

em que M 1 antissimtrica e est contra com a quantidade simtrica em x e y ,


e
e
a
da
e
{0 , y }{x , 0 }.
As condies de integrabilidade reduzem-se, portanto, ` condio (2.103) para det(M ) =
co
a
ca
0. Voltemos nossa ateno para as equaes de movimento
ca
co
d a = { a , y }dq y = { a , 0 }dt + { a , y }dq y .

(2.105)

Usando a condio (2.103),


ca
d a = { a , 0 } { a , y }(M 1 )y x {x , 0 } dt.

(2.106)

Vamos analisar a diferencial de uma funo dinmica F ( ):


ca
a
dF = {F, y }dq y = {F, 0 }dt + {F, y }dq y .

(2.107)

dF = {F, 0 } {F, y }(M 1 )y x {x , 0 } dt.

(2.108)

Com (2.103),

E evidente em (2.108) a existncia de uma estrutura. Vamos cham-la de Parnteses


e
a
e
Generalizados (PG) e den por
-la
{F, G} {F, G} {F, y }(M 1 )y x {x , G}.

(2.109)

A evoluo dinmica pode ento ser escrita pelo PG:


ca
a
a
dF = {F, 0 } dt.

(2.110)

Especicamente as equaes de movimento podem ser escritas por


co
d a = { a , 0 } dt.

45

(2.111)

2.5.2

Caso Singular

No caso mais geral em que M singular, as condies de integrabilidade no so satisfeitas


e
co
a a
pelo conjunto de v
nculos estabelecido pela Lagrangiana. Ou seja, os colchetes de Lie dos
campos vetoriais no sero combinaes dos campos. Se esta situao ocorrer, devemos
a
a
co
ca
procurar por um espao no qual as equaes de movimento sejam completamente integrveis.
c
co
a
Se no for poss encontrar este espao, estaremos lidando com um sistema no integrvel.
a
vel
c
a
a
Neste trabalho desejamos que os sistemas sejam integrveis. Assim admitiremos a exisa
tncia de uma submatriz de M que seja invers
e
vel, ou seja, trabalharemos com a hiptese de
o
que M tenha um posto diferente de zero. Vamos em primeiro lugar relembrar o conjunto de

ndices que usamos at agora e denir um novo conjunto, referente `s partes invers e no
e
a
vel
a
invers de M :
vel

{, , , . . .} = {0, . . . , n}

{i, j, k} = {1, . . . , n}

{a, b, c} = {1, . . . , m}

{x, y, z} = {0, m + 1, . . . , n}
{x , y , z } = {m + 1, . . . , n}

{a , b , c } = {m + 1, . . . , m + p}

{x , y , z } = {m + p + 1, . . . , n}

{ , , } = {0, m + p + 1, . . . , n},
em que p o posto de M . Assim podemos escrever (2.101) por
e
Mx y dq y = {x , 0 }dt

(2.112)

Mx a dq a + Mx y dq y = {x , 0 }dt.

(2.113)

ou,

Dois conjuntos de equaes podem ser obtidos de (2.113). O primeiro,


co
Mb a dq a + Mb y dq y = {b , 0 }dt.
Mb a dq a

(2.114)

= Mb y dq y {b , 0 }dt
= {b , y }dq y {b , 0 }dt
= {b , }dq .

Com a inversibilidade de (Ma b ), temos


dq a = (M 1 )a b {b , }dq .
A partir das equaes caracter
co
sticas obtemos

46

(2.115)

d a =
=
=
=
=

{ a , y }dq y
{ a , 0 }dt + { a , y }dq y
{ a , 0 }dt + { a , y }dq y + { a , a }dq a
{ a , }dq + { a , a }dq a
{ a ,

{ a ,

}(M 1 )a b

{b , }

dq

usando (2.110),

ou,
d a = { a , } dq ,

(2.116)

{F, G} = {F, G} {F, a }(M 1 )a b {b , G}.

(2.117)

com novos PG denidos por

Portanto, a evoluo temporal de F pode ser escrita por


ca
dF = {F, } dq .

(2.118)

O segundo conjunto de (2.113) consiste nas equaes


co
Mx

dq a + Mx

dq y = {x , 0 }dt.

(2.119)

com algumas operaes:


co
Mx

dq a

= Mx y dq y {x , 0 }dt
= {x , y }dq y {x , 0 }dt
= {x , }dq .

No lado direito introduziremos (2.115) e o fato de que Mx

= {x , a }:

{x , a }(M 1 )a b {b , }dq = {x , }dq .

(2.120)

A equao (2.120), dada a independncia dos parmetros q , d a condio para que o espao
ca
e
a
a
ca
c
reduzido exista de fato. As condies de integrabilidade tornam-se assim,
co
{x , } = {x , a }(M 1 )a b {b , },

(2.121)

ou, separando o tempo dos demais parmetros:


a

{ , } = { , }(M 1 )a b { , },
0
0
x
x
a
b
{ , } = { , }(M 1 )a b { , }.
x
y
x
a
b
y

(2.122)

A segunda equao de (2.122) mostra simplesmente a relao linear entre linhas e coluca
ca
nas da parte no invers
a
vel de M , ou seja, mostra que M singular, o que a torna uma
e
identidade. No entanto a primeira equao tem contedo dinmico. Ela xa condies sobre
ca
u
a
co
os parmetros e seleciona quais so os graus de liberdade do sistema que no tm contedo
a
a
a e
u
f
sico.
47

2.6

O Espao de Fase Generalizado


c

As equaes caracter
co
sticas nos dizem a princ
pio quais so as variveis dinmicas do
a
a
a
sistema. Elas estabelecem uma separao no espao de congurao atravs da separao das
ca
c
ca
e
ca
variveis com contedo dinmico daquelas que seriam apenas parmetros da teoria, ou seja,
a
u
a
a
m no qual as variveis dinmicas dependem de k = n + 1 m parmetros
existe um espao Q
c
a
a
a
y . O espao dos parmetros estabelecido pelo sistema de HJ. A relao entre as equaes
q
c
a
e
ca
co
m e o espao dos parmetros so complementares.
caracter
sticas e os v
nculos mostra que Q
c
a
a
Vamos nos referir ao espao dos parmetros como o espao complementar de Qm , ou seja,
c
a
c
k.
CQ
A estrutura das caracter
sticas mostra que existe um espao de fase que pode ser consc
m e sua estrutura simpltica aquela dos parnteses de Poisson. No
tru a partir de Q
do
e
e
e
entanto esta estrutura no aquela que d a dinmica do sistema. Existe, como vimos, um
a e
a
a
outro espao de fase relacionado a um outro setor de Qn , ao qual pertence Qm , e a estrutura
c
simpltica deste espao deve ser a dos parnteses generalizados que encontramos em (2.109)
e
c
e
e (2.117).
Mostra-se que a estrutura dos PG antissimtrica, no degenerada e que obedece `
e
e
a
a
identidade de Jacobi, obedecendo portanto as condies para que a forma
co
(XF , XG ) = {F, G}
dena uma estrutura simpltica, existindo por conseqncia um espao de fase generalizado.
e
ue
c
Neste espao as equaes de movimento so condies sobre as componentes do campo tanc
co
a
co
gente , exatamente como vimos no cap
tulo 1. Suas solues sero curvas em T Q generaco
a
lizado.
Qual a dimenso do espao de fase generalizado? As equaes caracter
e
a
c
co
sticas no so as
a a
unicas equaes de movimento, pois vimos que as condies de integrabilidade sobre o espao

co
co
c
complementar, CQk , resultam na descoberta de outras variveis dinmicas alm daquelas
a
a
e
que repousam em Qm . O papel central das condies de integrabilidade o de reduzir o
co
e
espao complementar e revelar todas as variveis dinmicas livres do problema. Depois de
c
a
a
descobrir as demais coordenadas livres, dadas pelas equaes (2.103) e (2.115), e no segundo
co
caso depois de descobrir as condies de reduo de CQk , (2.122), a dimenso do espao
co
ca
a
c
generalizado ca evidente.
Para que a idia torne-se mais clara, temos ento as equaes caracter
e
a
co
sticas que valem
para o caso geral em que o posto de M p k:
e
d a = { a , } dq ,

(2.123)

d a = { a , } dq ,

(2.124)

em conjunto com as equaes


co

que foram generalizadas para o formalismo simpltico a partir das equaes (2.115). Estas
e
co
devem ser resolvidas sob a condio
ca
48

{x , 0 } = {x , a }(M 1 )a b {b , 0 }.

(2.125)

O primeiro conjunto, (2.123), consiste em 2m equaes e sua soluo nos fornece 2m


co
ca
variveis dinmicas. O segundo conjunto, (2.124), nos fornece 2p equaes adicionais. Assim,
a
a
co
as variveis dinmicas do problema so em nmero de 2(m + p) e o espao de congurao
a
a
a
u
c
ca
m+p . Usaremos T Qm+p como s
das variveis dinmicas Q
a
a
e
mbolo para o espao de fase
c
generalizado.

49

Referncias Bibliogrcas
e
a
[1] C. Caratheodory - Calculus of Variations and Partial Dierential Equations of the First
Order - Part I - Holden Day, Inc (1967).
[2] C. Caratheodory - Calculus of Variations and Partial Dierential Equations of the First
Order - Part II - Holden Day, Inc (1967).
[3] C. Lanczos - The Variational Principles of Mechanics - Fourth Edition, Dover Pub. Inc.
New York (1986).
[4] I. M. Gelfand, S. V. Fomin - Calculus of Variations - Dover Pub. Inc. New York (2000).
[5] J. V. Jos, E. J. Saletan - Classical Dynamics, A Contemporary Approach - Cambridge
e
Un. Press, (1998).
[6] P. A. M. Dirac - Lectures in Quantum Mechanics - Yeshiva University, New York (1964).
[7] L Faddeev, R. Jackiw, - Phys. Rev. Lett. 60, 1692 (1988).
[8] T. Frankel - The Geometry of Physics, an Introduction - Cambridge Un. Press (1997).

50

Cap
tulo 3

Aes de Primeira Ordem


co
3.1

Introduo
ca

Aes de primeira ordem aparecem em muitas teorias na f


co
sica, especialmente nas teorias
relativ
sticas. Esses sistemas so descritos por Lagrangianas lineares nas velocidades
a
L(q, q ) = a (q)q ,

(3.1)

em que {} = {0, . . . , n} e q dq /d com um parmetro qualquer. Os coecientes a so


a
a
n+1 e reforamos o fato de que o tempo nessa formulao
funes apenas das coordenadas de Q
co
c
ca
inclu como varivel dinmica. A integral fundamental desse sistema simplesmente
e
do
a
a
e
I=

a q d =

...

a dq .

(3.2)

E evidente que esta Lagrangiana homognea de primeira ordem em q . Assim ela constitui
e
e
um sistema singular por natureza.
Os exemplos encontrados na natureza mostram que todos os campos conhecidos podem ser
transformados em aes de primeira ordem. Schwinger 1 mostra que essa caracter
co
stica vem
da prpria estrutura homognea dessas Lagrangianas, ou seja, Lagrangianas homogneas em
o
e
e
primeiro grau na varivel q so redut
a
a
veis por transformaes de equivalncia a Lagrangianas
co
e
lineares nessas variveis.
a
Como exemplos desses campos, podemos citar os campos ferminicos2 , que so natuo
a
ralmente descritos por Lagrangianas lineares. Lagrangianas de campos bosnicos tambm
o
e
podem ser descritos por (3.1), como mostra a teoria DKP3 . Existe tambm uma Lagrangiana
e
linear para a gravitao, que foi proposta pela primeira vez por Palatini (1919)4 .
ca
Neste cap
tulo apresentaremos uma formulao geral para o problema de anlise de
ca
a
v
nculos a partir do formalismo de HJ apresentado no cap
tulo 2, para sistemas de aes
co
1

Em [1], [2] e [3].


Por exemplo, o campo de Dirac [4].
3
Dun-Kemmer-Petiau, em [5], [6] e [7].
4
Em [8].
2

51

de primeira ordem. Veremos que Lagrangianas lineares nas velocidades so totalmente vina
culadas, ou seja, todos os graus de liberdade do sistema so ligados por equaes de v
a
co
nculo.
Este fato simplica de forma considervel o mtodo que apresentamos anteriormente. No
a
e
a
havendo equaes caracter
co
sticas, o espao completamente reduzido e os graus de liberdade
c e
dinmicos do sistema devem aparecer a partir da imposio da integrabilidade do sistema de
a
ca
EDP de HJ.

3.2

Formalismo de HJ para Lagrangianas Lineares

Nossa anlise comea com o espao de congurao Qn+1 , a partir do qual escrevemos a
a
c
c
ca
Lagrangiana
L = a q .

(3.3)

Consideremos uma segunda funo L escrita a partir de L por uma transformao de laca
ca
grangianas equivalentes

L = L q F

(3.4)

em que F apenas uma funo escalar das coordenadas. Com esta transformao L continua
e
ca
ca
linear nas velocidades:

L = a q q F
= (a F )q .

(3.5)

Assim, a transformao por Lagrangianas equivalentes anloga ` troca de coecientes


ca
e a
a
a = a F .

(3.6)

Note que a transformao (3.6) tem a estrutura de uma transformao cannica. Existe
ca
ca
o
portanto uma simetria em (3.3) sob transformaes do tipo (3.6). Esperamos, em razo da
co
a
existncia dessa simetria, que as equaes de movimento dependam de quantidades invariantes
e
co
a essas transformaes.
co
A matriz Hessiana desse sistema no apenas singular, mas tem posto nulo. Os momentos
e a
canonicamente conjugados so encontrados por
a
p

L
= a .
q

(3.7)

Assim, todos os momentos so independentes das velocidades, o que faz com que todos os
a
graus de liberdade do sistema sejam vinculados. Os v
nculos so constru
a
dos a partir de (3.7),
p a = 0.
Os v
nculos, aliados com a condio de transversalidade
ca

52

(3.8)

p = S,

(3.9)

formam n + 1 equaes diferenciais parciais de primeira ordem. A equao para o


co
ca
ndice 0,
0 = p0 a0 = 0, nos mostra qual a Hamoltoniana cannica desse sistema, a qual podemos
o
tambm calcular por
e
H0 = pi q i L = (pi ai )q i a0 = a0 ,

(3.10)

em que usamos (3.8). Ento temos H0 = a0 .


a
Este desenvolvimento coerente com a teoria desenvolvida no cap
e
tulo 2, sob a qual a
n+1 deve fornecer n + 1 v
nulidade do posto da matriz Hessiana em Q
nculos. Esses v
nculos
so o sistema de EDP de Hamilton-Jacobi para Lagrangianas lineares nas velocidades. Como
a
a matriz Hessiana tem posto nulo, esperamos no encontrar equaes caracter
a
co
sticas e assim
todos os graus de liberdade do sistema so vinculados. A princ
a
pio temos um espao comc
n+1 de n + 1 dimenses. No entanto, vimos que devemos impor as condies de
plementar CQ
o
co
integrabilidade sobre o sistema (3.8), o que implica em calcular a matriz cujos elementos so
a
Mij = {i , j } = i aj j ai .

(3.11)

Note que este objeto invariante sob as transformaes (3.6):


e
co
M ij

3.2.1

=
=
=
=

i aj j ai

i (aj j F ) j (ai i F )
i aj j ai i j F + j i F
i aj j ai = Mij .

(3.12)

Caso Regular

Neste ponto a anlise recai sobre a matriz M . Se ela for regular, sabemos pelo desena
volvimento do cap
tulo 2 que os parnteses generalizados so dados pela relao (2.104), ou
e
a
ca
seja,
{F, G} = {F, G} {F, i }(M 1 )ij {j , G}.

(3.13)

Por sua vez, as equaes de movimento podem ser escritas por


co
d i = { i , 0 } dt.

(3.14)

a
E fcil vericar que, pelo fato de os coecientes ai no dependerem de momentos, as
a
unicas equaes relevantes so para as coordenadas q i , enquanto os momentos pi podem ser

co
a
obtidos pelos v
nculos com a substituio de q i (t) nos ai . Assim temos que calcular apenas
ca
q i = {q i , 0 } = {q i , 0 } {q i , j }(M 1 )jk {k , 0 }

= {q i , j }(M 1 )jk {k , 0 }
= (M 1 )ik {k , 0 },
53

(3.15)

em que {q i , 0 } = 0 pois 0 depende apenas das coordenadas e do momento p0 e {q i , j } =


i a
{q i , pj } = j , j que i depende linearmente de pi . Note tambm que
e
{k , 0 } = {pk ak , p0 a0 } = {a0 , pk } = k a0 ,
ou seja, as equaes de movimento para este sistema so
co
a
dq i = (M 1 )ij j a0 dt .

(3.16)

Apenas para estabelecer a consistncia do formalismo, vamos fazer o teste de integrae


bilidade e vericar se as equaes de movimento so as mesmas. Temos ento de testar a
co
a
a
condio
ca
di = 0.

(3.17)

Podemos escrever

di = {i , }dq =
=
=
=
=

{i , 0 }dt + {i , j }dq j
{i , 0 }dt + Mij dq j

usando (3.16)
1 )jk a dt
{i , 0 }dt Mij (M
k 0
k a dt
{i , 0 }dt i k 0
i a0 dt i a0 dt = 0.

(3.18)

Ou seja, esta condio satisfeita com as equaes de movimento (3.16). A segunda condio,
ca e
co
ca
d0 = 0 como vimos no cap
tulo 2, automaticamente satisfeita em razo de M ser antise
a
simtrica.
e
Os momentos podem ser calculados a partir das relaes de v
co
nculo
pi = ai (q) ,

(3.19)

em que se inserem as equaes (3.16), ou pelos PG


co
dpi = {pi , 0 } dt.

(3.20)

Como exemplo para este caso, vamos considerar a Lagrangiana de quatro dimenses
o
L = q2 + q3 q1 + q4q3 V

(3.21)

em que
1
(q 3 )2 + 2q 2 q 3 (q 4 )2
2
a Hamiltoniana cannica. Assim, dene-se os coecientes
e
o
H0 = V =

54

(3.22)


a
0

a1

a
2

a3

a4

=
=

1
2
q2

(q 4 )2 2q 2 q 3 (q 3 )2
+ q3
(3.23)

=0
= q4
=0.

Os v
nculos so dados por
a

= p0
= p1

1
2
q2

(q 4 )2 2q 2 q 3 (q 3 )2
q3

= p2

(3.24)

= p3 q 4
= p4 ,

em que = 0.
A matriz M , calculada de (3.11), vem a ser

0 1 1 0

1 0
0
0
,
M =
1 0
0 1

0 0
1
0

(3.25)

com determinante -1. A inversa de M dada por


e

1
(M 1 ) =
0

1 0
0

0 0 1
.
0 0
1

1 1 0

(3.26)

Como M regular, a trajetria dada pela equao de movimento


e
o
e
ca
q j = (M 1 )ij j V.

(3.27)

Em forma matricial:

q1

0
2
q 1
=
q 3 0

q4

0
1 0
0

0 0 1 q 3
.

0 0
1 q 2 + q 3

q 4
1 1 0

As quatro equaes para as velocidades so


co
a

55

(3.28)


q 1 = q 3

2
q = q 4

q 3 = q 4

q 4 = q 2 ,

(3.29)

cuja soluo vem a ser


ca

q 1 = A sin t + B cos t + Ct + D

2
q = A cos t + B sin t
q 3 = A cos t B sin t + C

4
q = A sin t + B cos t .

(3.30)

As equaes para a variveis p podem ser obtidas por substituio de (3.30) nos v
co
a
ca
nculos
ou pelos PG (3.20). O resultado
e

p = C
1

p = 0
2
p = A sin t + B cos t
3

p4 = 0 .

(3.31)

No caso regular, como pudemos vericar neste exemplo, o nmero de graus de liberdade
u
n, o que concorda com o desenvolvimento da teoria proposta no cap
e
tulo 2. Temos um
conjunto de m de equaes caracter
co
sticas e outro conjunto de n m equaes de movimento
co
dependentes de um unico parmetro. No caso de Lagrangianas lineares m = 0 e, portanto,

a
devemos obter n equaes a partir das condies de integrabilidade, o que foi satisfeito. Assim
co
co
n
o espao dos parnteses generalizados, T Q para este caso de dimenso 2n.
c
e
e
a

3.2.2

Caso Singular

Se M singular, devemos procurar por uma submatriz invers de M . A dimenso dessa


e
vel
a
submatriz p, o posto de M . Encontrada essa submatriz, basta utilizarmos os parnteses
e
e
generalizados escritos em (2.112):
{F, G} = {F, G} {F, a }(M 1 )ab {b , G},

(3.32)

em que agora usamos {a, b} = {1, . . . , p}. As equaes de movimento so as mesmas de


co
a
(2.111),
d a = { a , } dq

{ } = {0, p + 1, . . . , n}.

Mais uma vez precisamos resolver apenas as equaes


co

56

(3.33)

dq a = {q a , } dq

= {q a , }dq {q a , b }(M 1 )bc {c , }dq


= {q a , b }(M 1 )bc {c , }dq
= (M 1 )ab {b , }dq ,

(3.34)

a
com {q a , } = 0 e {q a , b } = b . Nesta equao,
ca

{b , } = {pb ab , p a } = {a , pb } {ab , p } = b a ab ,
o que nos deixa com as equaes de movimento
co
dq a = (M 1 )ab (b a ab ) dq .

(3.35)

As condies de integrabilidade no podem ser satisfeitas apenas com essas equaes.


co
a
co
Como vimos, para estabelecer a integrabilidade as equaes (3.35) devem ser resolvidas com
co
as condies (2.17). Se a segunda identicamente satisfeita, temos ainda que encontrar a
co
e
condio
ca
{z , 0 } = {z , a }(M 1 )ab {b , 0 },

(3.36)

em que {z} = {p + 1, . . . , n}. Esta condio torna-se


ca
z a0 = (z aa a az ) (M 1 )ab b a0 .

(3.37)

Note que a condio (3.37) uma relao entre as coordenadas apenas.


ca
e
ca
Vamos resolver um segundo exemplo, o da Lagrangiana de trs dimenses
e
o
L = q 2 + q 3 q 1 + k q 3 V.

(3.38)

Sua Hamiltoniana
e
1
(q 3 )2 + 2q 2 q 3 k 2 .
2
Os coecientes e os v
nculos dessa Lagrangiana so
a
H0 = V =

a = 1 k 2 2q 2 q 3 (q 3 )2
0 2

a = q 2 + q 3
1

a2 = 0

a3 = k

= p 1 k 2 2q 2 q 3 (q 3 )2
0
0

= p q 2 q 3
1
1

2 = p2

3 = p3 k .

(3.39)

(3.40)

A matriz M vem a ser

0 1 1

M = 1 0
0 ,
1 0
0

57

(3.41)

que singular, de posto 2. Existe portanto uma matriz de ordem 2 que pode-se escolher por
e
0 1
1 0

M =

0 1
.
1 0

(3.42)

Esta escolha em particular faz com que as variveis livres sejam q 1 e q 3 , e estes so escritos
a
a
2 e t. Aparece a equao matricial a partir de (3.35):
em termos de q
ca
dq 1
dq 3

1 a0 t a1 1 a2 2 a1
3 a0 t a3 3 a2 2 a3

0 1
1 0

dt
dq 2

(3.43)

ou,
dq 1
dq 3

0 1
1 0

q2

0
1
3 0
+q

dt
dq 2

(3.44)

As EDT para este sistema so


a

dq 1 = (q 2 + q 3 )dt
dq 3 = dq 2 .

(3.45)

A segunda equao integrada para resultar em


ca e
q 3 = q 2 + C ,

(3.46)

q 1 = Ct + D.

(3.47)

e assim pode-se resolver a primeira,

No entanto, o sistema ainda obedece ` condio (3.36):


a
ca
{2 , 0 } = {2 , a }(M 1 )ab {b , 0 }

(3.48)

0 1
1 0

(3.49)

ou,
q3 = 1 0

q2

0
+ q3

cujo resultado apenas q 2 = 0. Assim, o subespao de integrao do sistema aquele em


e
c
ca
e
2 = 0 para esta escolha da matriz M . Assim, a soluo vem a ser
que q
ca
q 1 = Ct + D

q 3 = C.

(3.50)

J os momentos so escritos por


a
a

p = C
1
p = k.
3

(3.51)

No caso singular podemos notar que o espao de fase tem dimenso p. As variveis que a
c
a
a
princ
pio eram parmetros do sistema, pela falta das equaes caracter
a
co
sticas, separaram-se
58

em dois conjuntos, q a e q . As primeiras so as verdadeiras variveis dinmicas e as demais


a
a
a
os parmetros da teoria. A busca pela submatriz regular de M na verdade a busca por
a
e
um espao no qual o sistema de HJ seja completamente integrvel. Notamos tambm que
c
a
e
e assim xam de forma un
as condies de integrabilidade xam os parmetros q
co
a
voca o
p
espao de fase T Q desse sistema.
c

3.3

Campos Relativ
sticos

Na mecnica clssica no relativ


a
a
a
stica, o espao de congurao constru a partir das
c
ca e
do
3 . Num sistema constitu
coordenadas do espao R
c
do de N part
culas, as n = 3N coordenadas generalizadas so mapeadas `s coordenadas espaciais de cada part
a
a
cula do sistema.
O Princ
pio de Hamilton, que usa uma ao fundamental do tipo Ldt, foi usado para
ca
descrever sistemas Lagrangianos e, a princ
pio, a ao sempre dependente da escolha de
ca e
uma parametrizao, especicamente do tempo. Ainda assim vimos ser poss formular o
ca
vel
problema de modo a considerarmos um princ variacional independente da parametrizao
pio
ca
quando a Lagrangiana homognea de primeira ordem nas velocidades e, nesse procedimento,
e
e
inclu
mos o tempo como varivel dinmica em Qn+1 .
a
a
Contudo, esses sistemas so apenas uma parte da mecnica clssica. Nas teorias relaa
a
a
tiv
sticas temos dois outros quadros distintos. Podemos falar em primeiro lugar na dinmica
a
de part
culas relativ
sticas. Por princ
pio a ao independente da parametrizao, pois o
ca e
ca
4 com a mtrica de Minkowski, E3+1 . Ainda
tempo incluso como coordenada no espao R
e
c
e
assim o princ
pio variacional essencialmente o mesmo do caso no relativ
e
a
stico, se considerarmos a formulao independente do parmetro. Nesses sistemas as funes Lagrangianas
ca
a
co
so, em funo da exigncia de sua homogeneidade, essencialmente diferentes das no rea
ca
e
a
lativ
sticas. Mesmo assim o espao de congurao para esse tipo de dinmica mantm as
c
ca
a
e
mesmas caracter
sticas, ou seja, so dadas pelas 3N coordenadas de N part
a
culas.
O outro quadro das teorias relativ
sticas so as teorias de campos. Os campos so no geral
a
a
3+1 , de modo que as coordenadas desse espao tornamfunes de pontos no espao-tempo E
co
c
c
se parmetros do seu respectivo espao de congurao. Este espao constitu tendo os
a
c
ca
c e
do
prprios campos como coordenadas. Por exemplo, o eletromagnetismo pode ser formulado
o
a partir do potencial A , que consistem a princ
pio de quatro campos, e estes formam um
espao de congurao de quatro dimenses. Ainda nesse cap
c
ca
o
tulo veremos outra poss
vel
contruo de Q para o caso eletromagntico.
ca
e
A formulao Lagrangiana para campos a mesma do caso no relativ
ca
e
a
stico quando
sabemos como construir as Lagrangianas dessas teorias. O princ
pio de Hamilton continua o
mesmo para estes sistemas. Consideremos a forma da ao
ca
I=

L(q, q) dt ,

(3.52)

em que o parmetro escolhido o tempo medido por um observador na origem do sistema de


a
e
coordenadas. Vamos introduzir a funo densidade Lagrangiana, L, denida a partir da
ca
Lagrangiana pela equao integral
ca
59

L(q, q) d3 x .

L(q, q) =

(3.53)

A integral fundamental se escreve por


I=

L(q, q) d4 x .

(3.54)

Assim, a Lagrangiana de um campo deve ser constru como um funcional, mas podeda
mos usar a funo densidade Lagrangiana em lugar de L, observados alguns cuidados. Por
ca
exemplo, as equaes de Euler-Lagrange obtidas pela primeira variao de (3.54) so
co
ca
a
L
L

=0.
i
q
( q i )

(3.55)

Consideremos por exemplo o momento conjugado


pi =

L
.
qi

(3.56)

Podemos escrever
pi =

qi

L(q, q) d3 x =

L
d3 x ,
(0 q i )

(3.57)

o que nos faz introduzir tambm uma densidade de momento


e
i =

L
.
(0 q i )

(3.58)

Podemos tambm denir a densidade Hamiltoniana cannica


e
o
H = i q i L .

(3.59)

Assim, usando as densidades em lugar da Lagrangiana e da Hamiltoniana tradicionais, podemos usar o mesmo formalismo desenvolvido para os sistemas no relativ
a
sticos em campos. No
restante desse cap
tulo exemplicaremos em campos os resultados que obtivemos na anlise
a
de v
nculos via Hamilton-Jacobi, e para tanto usaremos as densidades no lugar das funes
co
de Hamilton e de Lagrange.

3.4

O Campo de Proca

Como primeira aplicao do formalismo desenvolvido at aqui, vamos analisar a Laca


e
grangiana do campo vetorial real massivo, conhecido como o campo de Proca:
L=

1
1
F F + m2 A A ,
4
2

(3.60)

em que
F = A A

60

(3.61)

com {, } = {0, 1, 2, 3, 4}. A mtrica a de Minkowski com assinatura ( + ++) .


e
e
As variveis dinmicas deste sistema so os campos A . Escrita explicitamente em termos
a
a
a
desses campos, a Lagrangiana (3.60) uma funo de segunda ordem nas velocidades 0 A .
e
ca
Desejamos aplicar o formalismo para aes de primeira ordem, e neste caso devemos fazer
co
algumas alteraes na Lagrangiana.
co
Vamos considerar primeiro os campos A e F independentes, ignorando portanto a
dependncia entre eles denida pela equao (3.61). Assim a Lagrangiana escrita por vinte
e
ca
e
variveis. Note tambm que podemos construir uma segunda Lagrangiana equivalente pela
a
e
adio de termos dependentes de divergncias totais:
ca
e
1
1
1
F F + m2 A A + [A (F F )] .
4
2
4
Com a abertura do divergente no ultimo termo podemos escrever

L=

L=

1
1
1
1
1
A F A F + (F F ) A F F + m2 A A .
4
4
4
4
2

(3.62)

(3.63)

Para adequar esta Lagrangiana ao formalismo de aes de primeira ordem vamos consico
i , F 0i , F i0 , A0 , F 00 e F ij e abrir os termos como segue:
derar os campos A
L=

1
1
1
Ai 0 F 0i Ai 0 F i0 +
4
4
4

F 0i F i0 0 Ai H

(3.64)

com
H=

1
4

F i0 F 0i i A0

1
1
Aj i F ij F ji +
4
4

1
1
A0 i F i0 F 0i
4
4

F ij F ji i Aj

1 2 0
m A A0 + Ai Ai .
2
(3.65)
Usaremos ento a Lagrangiana (3.64). Os coecientes podem ser encontrados atravs das
a
e
i } {Ai , F 0i , F i0 , A0 , F 00 , F ij } na Lagrangiana:
variveis {q
a

F 00 F00 + F ij Fij + F 0i F0i + F i0 Fi0

a = H(x)
t

a = 1 F 0i (x) F i0 (x)
i 4

a = 1 Ai (x)
0i 4

a = 1 Ai (x)
4
i0

a0 = 0

a00 = 0

aij = 0.
Temos assim o conjunto de v
nculos

61

(3.66)


= p + H(x)
t
0

i = i (x) 1 F 0i (x) F i0 (x)

= (x) 1 A (x)
0i
0i

4 i

1
= i0 (x) + 4 Ai (x)
i0

0 = 0 (x)

00 = 00 (x)

ij = ij (x).

(3.67)

Vamos construir a matriz M . Podemos utilizar a equao (3.11) com o parnteses de


ca
e
Poisson ou com a forma dos coecientes:
M x y =

a (y) a (x)

.
q (x) q (y)

(3.68)

Caso os PP sejam utilizados, as relaes fundamentais so


co
a
{q i (x), q j (y)} = {pi (x), pj (y)} = 0
i
{q i (x), pj (y)} = j (x y).

(3.69)

Os unicos parnteses no nulos so {i , 0j }, {i , j0 }, {0i , j } e {i0 , j }. Temos

e
a
a
ento:
a

033 133

133
033

1
1
33 033
M = (x y)
013
2
013

0
013
13
093
093

133
033
033
013
013
093

031
031
031
011
011
091

031
031
031
011
011
091

039

039

039

.
019

019

099

(3.70)

Esta matriz singular. Em uma primeira inspeo vemos que as variveis A0 , F 00 , e F ij


e
ca
a
so parte dos parmetros da teoria. Assim, podemos nos preocupar apenas com a submatriz
a
a

0 1 1
1

M = (x y) 1
0 0 ,
2
1 0 0

(3.71)

na qual omitimos os subescritos que indicam que cada elemento uma matriz 3 3. Esta
e
matriz continua singular, e pelo clculo de seus autovalores fcil vericar que ela possui
a
e a
dois autovalores no nulos, ou seja, seu posto 2. Escolhendo como variveis independentes
a
e
a
i e F 0i e como parmetros A0 , F 00 , F i0 e F ij , a submatriz invers
A
a
vel de M
e
M =

0 1
1
(x y)
2
1 0

Sua inversa dada por


e

62

(3.72)

= 2(z x)

0 1
1 0

(3.73)

Antes de encontrar as equaes de movimento vamos obter as condies de integrabilidade


co
co
do sistema, a partir da equao (3.37):
ca
z H = (z aa a az ) (M 1 )ab b H .

(3.74)

Na equao (3.74), {q a } {Ai , F 0i } e {q z } {F i0 , A0 , F 00 , F ij } e as derivadas so derivaes


ca
a
co
z = F i0 . A parte esquerda da equao ca
funcionais. Vamos comear com q
c
ca
1
1
i A0 Fi0 (y x).
4
2

H(y)
=
F i0 (x)

(3.75)

Precisamos calcular tambm


e
aa (w)
ai0 (x)
a
i0 (x)
F
q (w)

(M

= (x z)

1 aw bz

H(y)
= (M )[i0x jw ] (M
q b (z)

H(y)
=
F 0i (z)

1 [jw 0kz ]

1
1
i A0 + F0i (y x) .
4
2

H(y)
=
F 0k (z)
(3.76)

Igualando os lados,
1
1
1
1
i A0 F0i = i A0 + Fi0
4
2
4
2

(3.77)

F i0 = F 0i .

(3.78)

ou seja,

Se usarmos q z = A0 encontramos na esquerda de (3.74)


H(y)
1
=
i F i0 F 0i + m2 A0 (y x).
0 (x)
A
2

(3.79)

Pode-se mostrar facilmente que a parte direita nula (a0 = 0 e os coecientes ai e a0i no
e
a
0 ). Assim,
dependem de A
i F i0 (x) F 0i (x) + 2m2 A0 = 0.

(3.80)

Com q z = F 00 fcil vericar que a terceira condio


e a
ca e
F 00 (x) = 0.

(3.81)

Por ultimo, temos que calcular a condio de integrabilidade para q z = F ij . Comeando

ca
c
pelo lado esquerdo de (3.74),
1
H(y)
= (i Aj j Ai Fij ) (y x).
F ij (x)
4
O lado direito nulo, o que resulta na condio
e
ca
63

(3.82)

Fij = i Aj j Ai .

(3.83)

Resta apenas encontrar as equaes de movimento. Para tanto vamos utilizar a equao
co
ca
(3.35)
dq a = (M 1 )ab {b , z }dq z + {b , t }dq 0 .

(3.84)

dAi = (M 1 )[i,0j] {0j , z }dq z + {0j , t }dq 0

(3.85)

dF 0i = (M 1 )[0i,j] {j , z }dq z + {j , t }dq 0 .

(3.86)

Temos

A partir de (3.85) mostra-se que os PP {0j , z } so todos nulos. Precisamos ento


a
a
calcular
0 Ai = (M 1 )[i,0j] {0j , t } = (M 1 )[i,0j]

H(y)
,
F 0j (x)

(3.87)

ou,
0 Ai = F0i + i A0 .

(3.88)

dF 0i = (M 1 )[0i,j] {j , z }dq z + {j , t }dq 0 ,

(3.89)

De (3.86),

que podemos reescrever por


dF 0i = dF i0 + j F ij j F ji 2m2 Ai dq 0 .

(3.90)

Usando o fato de Fij ser antissimtrico, dada (3.83), podemos escrever


e
0 F 0i = j F ji m2 Ai .

(3.91)

Assim, as equaes de movimento so


co
a
F0i = 0 Ai i A0

(3.92)

0 F 0i + j F ji + m2 Ai = 0.

(3.93)

Podemos unicar as condies (3.78), (3.81), (3.83) e a equao (3.92) em


co
ca
F = A A .
J a equao (3.93) e a condio (3.80), que podemos escrever por
a
ca
ca
64

(3.94)

j F j0 + m2 A0 = 0 ,

(3.95)

F + m2 A = 0 .

(3.96)

podem ser unicadas em

Encontramos ento a j conhecida equao de Proca, (3.96), em conjunto com as condies


a
a
ca
co
(3.94).

3.5

O Campo Eletromagntico
e

Para tratar o caso do campo vetorial real sem massa, vamos partir da Lagrangiana
L=

H=

1
4

1
1
1
Ai 0 F 0i Ai 0 F i0 +
4
4
4

F i0 F 0i i A0

1
1
Aj i F ij F ji +
4
4

F 0i F i0 0 Ai H

1
1
A0 i F i0 F 0i
4
4

(3.97)

F ij F ji i Aj

F 00 F00 + F ij Fij + F 0i F0i + F i0 Fi0 .

(3.98)

que difere do campo de Proca apenas pela ausncia do termo de massa (1/2)m2 A2 . Novamente
e
i } {Ai , F 0i , F i0 , A0 , F 00 , F ij } da Lagrangiana e reconhecemos os
separamos as variveis {q
a
coecientes e os v
nculos

a = H(x)
t

a = 1 F 0i (x) F i0 (x)
i 4

a = 1 Ai (x)
0i 4

a = 1 Ai (x)
4
i0

a0 = 0

a00 = 0

aij = 0.

= p + H(x)
t
0

= (x) 1 F 0i (x) F i0 (x)


i
i

= (x) 1 A (x)
0i
0i

4 i

= i0 (x) + 1 Ai (x)
4
i0

0 = 0 (x)

00 = 00 (x)

ij = ij (x).

(3.99)

Exatamente como no modelo de Proca.


A matriz M deve ser, por conseqncia, a mesma:
ue

033 133

133
033

1
1
33 033
M = (x y)
013
2
013

0
013
13
093
093
65

133
033
033
013
013
093

031
031
031
011
011
091

031
031
031
011
011
091

039

039

039

.
019

019

099

(3.100)

Escolheremos novamente as variveis Ai e F 0i e os parmetros A0 , F 00 , F i0 e F ij , de


a
a
forma que estamos interessados na submatriz
M =

0 1
1
(x y)
2
1 0

= 2(z x)

0 1
1 0

(3.101)

As condies de integrabilidade so novamente dadas por


co
a
z H = (z aa a az ) (M 1 )ab b H ,

(3.102)

com {q a } {Ai , F 0i } e {q z } {F i0 , A0 , F 00 , F ij }.
A condio para q z = F i0 dada por
ca
e
H(y)
= (M )[i0x jw ] (M
F i0 (x)

1 [jw 0kz ]

H(y)
,
F 0k (z)

(3.103)

a qual j vimos resultar em


a
F i0 = F 0i .

(3.104)

H(y)
= 0.
A0 (x)

(3.105)

i F i0 F 0i = 0.

(3.106)

F 00 = 0

(3.107)

H(y)
= 0,
F ij (x)

(3.108)

Fij = i Aj j Ai .

(3.109)

dq a = (M 1 )ab {b , z }dq z + {b , t }dq 0

(3.110)

Para q z = A0 :

ou,

Com q z = F 00 temos novamente

e para q z = F ij h a equao
a
ca

o que resulta na mesma condio


ca

Das equaes de movimento


co

temos, para q a = Ai ,
0 Ai = (M 1 )[i,0j]
ou,

66

H(y)
,
F 0j (x)

(3.111)

F0i = 0 Ai i A0 .

(3.112)

dF 0i = (M 1 )[0i,j] {j , z }dq z + {j , t }dq 0 .

(3.113)

0 F 0i = 0 F i0 + j F ij j F ji .

(3.114)

0 F 0i = j F ji .

(3.115)

F = A A .

(3.116)

F = 0 ,

(3.117)

Se zermos q a = F 0i ,

Esta equao ca
ca

Com (3.109) e (3.112),

Podemos unicar as equaes por


co

que so as equaes para o campo eletromagntico.


a
co
e
Note que o resultado encontrado para o campo EM obtido a partir do campo de Proca
e
no limite m 0. Contudo nem todos os resultados podem ser obtidos por este limite. Por
exemplo, ao se tomar o gradiente da equao (3.96), obtemos
ca
F + m2 A = 0

A = 0 ,

(3.118)

que vem a ser a condio de Lorenz. Sabemos que esta condio apenas uma poss escolha
ca
ca e
vel
de Gauge para o eletromagnetismo, ou seja, no obrigatoriamente satisfeita. Assim, embora
a e
as equaes de campo do EM possam ser deduzidas com o limite de massa nula, pelo menos
co
para este formalismo, ambos os campos consistem em teorias muito diferentes.
A aplicao deste formalismo em aes de primeira ordem mostra tambm outra caracca
co
e
ter
stica, talvez a mais importante. A anlise de v
a
nculos neste caso independente da escolha
e
de gauge para teorias que sejam invariantes de gauge. No caso do campo eletromagntico, por
e
exemplo, fomos capazes de encontrar os verdadeiros graus de liberdade do sistema sem que
uma escolha particular de gauge precisasse ser feita. Os resultados mostrados neste cap
tulo
esto sintetizados em [9].
a

67

Referncias Bibliogrcas
e
a
[1] J. Schwinger, Phys. Rev. 82, 914 (1951).
[2] J. Schwinger, Phys. Rev. 91, 713 (1953).
[3] J. Schwinger, Lectures on Particles and Field Theory, Vol. 2 - Eds. S. Deser, K. W. Ford;
Englewood Clis, Prentice-Hall (1965).
[4] P. A. M. Dirac, Proc. Roy. Soc. London A 117, 610 (1928).
[5] R. Y. Dun, Phys. Rev. 54, 1114 (1938).
[6] N. Kemmer, Proc. Roy. Soc. A 173, 91 (1939).
[7] G. Petiau, Acad. Roy. de Belg., A. Sci. Mem. Collect 16 (1936).
[8] A. Palatini, Rendiconti del Circolo Matematico di Palermo 43, 203 (1919).
[9] M. C. Bertin, B. M. Pimentel, P. J. Pompeia, Mod. Phys. Lett. A 20, 2873 (2005).

68

Consideraes Finais
co

Neste trabalho tivemos a oportunidade de formular um novo mtodo de tratamento de


e
sistemas singulares, via formalismo de Hamilton-Jacobi. Nosso principal interesse foi explorar
os aspectos geomtricos dessa anlise, especialmente para interpretar a presena de v
e
a
c
nculos
em uma teoria como uma reduo de graus de liberdade do espao de congurao. Para
ca
c
ca
sistemas de aes de primeira ordem, nosso foco de estudo, este formalismo resultou em um
co
mtodo consideravelmente simples e direto, com os resultados corretos j esperados. Estudos
e
a
futuros devem mostrar se a extenso para sistemas de ordem superior, esboada no cap
a
c
tulo 2,
realmente uma alternativa construtiva ao mtodo de Dirac. Se isto for poss
e
e
vel, esperamos
no m
nimo que muitos aspectos obscuros do mtodo Hamiltoniano sejam esclarecidos.
e
A preferncia por uma viso geomtrica dos sistemas vinculados exigiu a utilizao do
e
a
e
ca
quadro completo de Carathodory, principalmente para explicar a relao entre o sistema de
e
ca
EDP de HJ e as equaes caracter
co
sticas e, tambm, como toda essa relao se d para um
e
ca
a
sistema singular. Tratamos os sistemas singulares como generalizaes dos sistemas reguco
lares e vericamos que, numa formulao independente do parmetro, todos os sistemas so
ca
a
a
vinculados. Esse importante teorema mostra que as teorias vinculadas so gerais e ento a
a
a
importncia do estudo desses sistemas torna-se evidente.
a
Aes de primeira ordem possuem todos os seus graus de liberdade vinculados. Essa
co
caracter
stica torna o mtodo muito interessante para esse tipo de Lagrangiana. Vimos que
e
neste caso a anlise das condies de integrabilidade que revela quais os verdadeiros graus
e
a
co
de liberdade do sistema. Existe uma certa liberdade na escolha desses graus de liberdade,
dada pela liberdade da escolha da matriz M se esta for singular. No entanto, no est claro
a
a
ainda o que signica essa liberdade. Nos casos que foram analisados, nosso foco foi encontrar o
espao de fase adequado que descreve as equaes de movimento, pois sua estrutura simpltica
c
co
e
aquela que deve ser usada para a quantizao.
e
ca
O mtodo se mostrou invariante a escolhas de gauge quando a teoria foi aplicada a Lae
grangianas de primeira ordem que manifestaram este tipo de simetria. Mostraremos nos
Apndices como Teorias de Gauge so tratados pelo formalismo de Dirac e como as transe
a
formaes de simetria so relacionadas a v
co
a
nculos de primeira classe. No mtodo Hamiltoe
niano uma escolha de gauge deve ser feita para revelar os verdadeiros graus de liberdade
de uma teoria. Contudo, no formalismo de Hamilton-Jacobi nenhuma diculdade desse tipo
emerge. As variveis dinmicas e os parmetros so completamente determinados sem que
a
a
a
a
seja necessrio escolher um gauge. O caso do campo eletromagntico de primeira ordem um
a
e
e

69

bom exemplo. No foi objetivo deste trabalho comparar resultados entre os dois formalismos,
a
mas essa diferena no caso de existncia de simetrias de gauge ser tema de pesquisa futura.
c
e
a
Outro tema de pesquisa futura deve ser a investigao de Lagrangianas com derivadas de
ca
ordem superior. Estas tambm podem, por meio de redenies de variveis, ser escritas em
e
co
a
termos de Lagrangianas de primeira ordem e, assim, este vem a ser um campo promissor de
pesquisa.

70

Apndice A
e

O Formalismo Hamiltoniano
No primeiro cap
tulo vimos que o formalismo Hamiltoniano consiste em uma maneira de
descrever um sistema dinmico Lagrangiano em termos de equaes diferenciais de primeira
a
co

ordem no espao da fase T Q, em vez das Equaes de Euler-Lagrange, que so geralmente


c
co
a
de segunda ordem, no espao de congurao Q. Para descrever um sistema Lagrangiano
c
ca
em termos de uma Hamiltoniana h um passo fundamental, que vem a ser a imposio da
a
ca
condio Hessiana. Dadas as equaes que denem as componentes do momento conjugado
ca
co
pi Aij q j

Aij

2L
,
qi qj

(A.1)

em que Aij so as componentes da matriz Hessiana A, desde que o determinante de A seja


a
no nulo, podemos escrever
a
q i = (A1 )ij pj = i (q, p)

(A.2)

e, assim, chegar `s Equaes Cannicas de Hamilton da maneira usual.


a
co
o
No entanto, se a condio Hessiana no for obedecida por uma determinada classe de
ca
a
Lagrangianas, poss formular uma verso Hamiltoniana para este sistema?
e
vel
a
O primeiro a responder com sucesso a esta pergunta foi Dirac [1], em 1950. Ele desenvolveu um formalismo Hamiltoniano para sistemas singulares, cujas Lagrangianas possuem matrizes Hessianas de determinante nulo. Este mtodo conhecido tambm como
e
e
e
Formalismo de Dirac. Com este mtodo Dirac construiu um programa que leva ` quane
a
tizao de sistemas que apresentam v
ca
nculos na Lagrangiana. Outros trabalhos relevantes
no in do desenvolvimento da anlise de sistemas singulares podem ser lidos em Anderson
cio
a
& Begmann [2], Dirac [3], Bergmann & Goldberg [4], Dirac [5] e DeWitt 1 , trabalhos que
ajudaram a esclarecer e a renar diversos aspectos do mtodo original. Na dcada seguinte
e
e
um tratamento expandido de sistemas Hamiltonianos singulares foi estabelecido por Dirac,
[7]. Outros aspectos foram tratados por diversos autores desde ento, como Kundt [8] e
a
Shanmugadhasan [9] e [10]. Este Apndice foi baseado principalmente nas referncias [6], [7]
e
e
e [11].
1

No publicado. Ver [6], p. 7.


a

71

Se o determinante a matriz A nulo, isto signica que as equaes (A.1) podem resultar
e
co
em trs tipos de equaes. Algumas delas podem resultar em relaes contendo as coordee
co
co
nadas e as velocidades no lado direito, de maneira que poss
e
vel inverter essas equaes e
co
expressar, como desejamos, as velocidades em funo dos momentos e das coordenadas de
ca
forma un
voca. Para esses graus de liberdade, os momentos so relacionados univocamente
a
com as velocidades, ou seja, neste setor h um isomorsmo cannico entre o espao de fase
a
o
c

T Q e o brado tangente TQ.


O segundo tipo de equao aquele no qual no existir velocidades no lado direito de
ca e
a
a
(A.1). Para esses momentos no existem velocidades associadas, de forma que no h um
a
a a

isomorsmo entre T Q e TQ para esses graus de liberdade.


Um terceiro tipo de relao aquele em que uma expresso muito complicada aparece `
ca e
a
a
direita de (A.1), de modo que, ou a relao no invers para as velocidades, ou ela possui
ca a e
vel
mais de uma raiz. Nesses casos a Lagrangiana deve ter uma forma muito incomum, como
por exemplo, depender de potncias superiores ao quadrado das velocidades. Na maioria
e
dos casos de interesse esse tipo de Lagrangiana no ocorre, de modo que podemos ignorar a
a
existncia de relaes desse tipo neste formalismo. Vamos supor que as Lagrangianas sejam
e
co
bem comportadas e que somente os dois primeiros casos ocorram.
Vamos supor que estamos lidando com um espao de congurao de n dimenses Qn e
c
ca
o
que as trajetrias dinmicas sejam parametrizadas pelo tempo t. Como vimos no Cap
o
a
tulo 2,
esta no exatamente uma restrio. Vamos supor tambm que m n relaes (A.1) sejam
a e
ca
e
co
do primeiro tipo, ou seja, para estas podemos escrever
q a = (A 1 )ab pb

Aab

2L
.
qa qb

(A.3)

Em (A.3) {a, b} = {1, . . . , m}. Assim, h uma submatriz A contida em A cujo determinante
a
no nulo.
e a
As demais relaes so do segundo tipo. Para estas podemos apenas escrever
co
a
px = x (q i , pa )

{x} = {m + 1, . . . , n},

(A.4)

sendo o lado direito independente das velocidades no invers


a
veis. Essas relaes so chamadas
co a
de V
nculos Primrios. Assim, a existncia dessas relaes, vamos supor que existam um
a
e
co
nmero k delas, implica na existncia de um conjunto de estados no espao de fase para
u
e
c
o qual (A.1) no tem soluo e, portanto, no poss
a
ca
a e
vel denir uma funo Hamiltoniana
ca
para estes estados. Esses estados denem um subespao de fase de dimenso 2k, T Qk , no
c
a
qual nenhuma trajetria dinmica um extremo do problema variacional da Lagrangiana em
o
a
e
questo. Neste caso, imposs denir uma Hamiltoniana em T Qk , mas no precisaremos
a
e
vel
a
ser capazes de den anal.
-la
Por outro lado, (A.3) tem soluo e poss
ca
e
vel denir uma Hamiltoniana na regio do
a
m
espao de fase na qual esta soluo existe. Assim, denimos o subespao T Q , cujas coc
ca
c
a , p ). A evoluo temporal deste sistema est,
ordenadas so as posies e os momentos (q a
a
co
ca
a
m
ento, restrita a uma trajetria em T Q . Por isso as relaes (A.4) so tratadas como
a
o
co
a
m
v
nculos e T Q freqentemente chamada de superf
e
u
cie primria.
a
72

Quanto ` funo Hamiltoniana, vamos den a princ


a
ca
-la
pio por
H 0 = pi q i L .

(A.5)

J que ela s pode ser denida na superf


a
o
cie primria, no h problemas em (A.5), pois
a
a
a
podemos mostrar que na superf
cie, onde so obedecidas as equaes (A.4), H0 no depende
a
co
a
x:
das velocidades q

H0
qi

L
= p i x x = px x = 0 .
x
q

(A.6)

Se as relaes (A.4) so v
co
a nculos e, portanto, restringem a dinmica do sistema a T Qm ,
a
vamos escrev-las como
e
x px x = 0

(A.7)

e as expresses x = 0 representam os v
o
nculos primrios. No formalismo simpltico, as
a
e
n
equaes de movimento desse sistema em T Q so dadas por ({} = {1, . . . , 2n})
co
a
z = 0

= { , H0 } .

(A.8)

Essas equaes no podem, entretanto, ser resolvidas nessa forma. Mas podemos incluir
co
a
os v
nculos na Hamiltoniana com multiplicadores de Lagrange. Assim, denimos uma segunda
Hamiltoniana, denominada Hamiltoniana primria,
a
HP = H0 + x u x .

(A.9)

Os parmetros ux so, a princ


a
a
pio, funes indeterminadas e a Hamiltoniana primria uma
co
a e
n
funo em T Q . Mas no apenas uma funo e sim todo um conjunto de Hamiltonianas
ca
a
ca
parametrizadas por ux . Na superf
cie primria, HP coincide com H0 pois as funes x
a
co
so nulas nessa regio. Dizemos ento que HP fracamente igual a H0 , ou, HP H0 .
a
a
a
e
Assim, duas funs so fracamente iguais se elas coincidirem na superf primria. Com
co a
cie
a
esta denio, devemos reescrever os v
ca
nculos como igualdades fracas:
x 0 .

(A.10)

Voltando nossa ateno ` Hamiltoniana HP , notamos que ela no est completamente


ca a
a
a
determinada em razo dos parmetros ux . Nosso desejo obter uma Hamiltoniana unica,
a
a
e

ento, devemos fazer um esforo para obter os parmetros de Lagrange. Alm disso, temos
a
c
a
e
determinada a superf primria mas no temos certeza de que os v
cie
a
a
nculos primrios sejam
a
sucientes para manter o sistema sobre a superf
cie. Consideraremos, ento, que os v
a
nculos
m
devem se manter sobre a trajetria do sistema em T Q , ou seja, que a variao dos v
o
ca
nculos
x 0. A evoluo temporal de
no tempo seja nula na superf
cie. Assim, vamos exigir que
ca
uma funo gerada agora por HP , de modo que
ca e

z = {z , HP } 0 .

73

(A.11)

Essas so chamadas condies de consistncia. Usando a denio (A.9),


a
co
e
ca
{z , HP } = {z , H0 + x ux } {z , H0 } + ux {z , x } 0 .

(A.12)

Na expresso anterior omitimos um termo linearmente proporcional aos v


a
nculos, que aparece
x so funes no espao de fase. No entanto este termo fracamente
porque os parmetros u a
a
co
c
e
nulo e por esta razo podemos ignor-lo. Para manter a notao matricial que usamos durante
a
a
ca
o texto, vamos introduzir a matriz M , cujos elementos so
a
Mzx = {z , x }.

(A.13)

Temos, assim, uma equao fraca para os parmetros:


ca
a
Mzx ux {z , H0 }.

(A.14)

As funes ux sero completamente determinadas no caso em que o determinante de M


co
a
seja no nulo. Neste caso podemos escrever
a
ux (M 1 )xz {z , H0 }.

(A.15)

Podemos tomar as equaes de movimento e vericar o que ocorre:


co

= { , Hp } { , H0 } + { , x }ux
{ , H0 } { , x }(M 1 )xy {y , H0 } ,

(A.16)

em que { } = {1, . . . , 2m}.


Esta estrutura de equaes a motivao para a introduo dos parnteses de Dirac (PD),
co e
ca
ca
e
{F, G} = {F, G} {F, x }(M 1 )xy {y , G}.

(A.17)

Os PD so a estrutura simpltica do espao T Qm , como pode ser facilmente vericado


a
e
c
atravs das propriedades estudadas na seo 1.3.4. Agora o sistema j est restrito a T Qm ,
e
ca
a
a
o que signica que os v
nculos podem ser levados fortemente a zero pois as relaes (A.7)
co
so fortemente satisfeitas pela Hamiltoniana HP . Assim, ao substituirmos nas equaes de
a
co
movimento os PP pelos PD, Hp = H0 fortemente e as equaes de movimento so escritas
co
a
por

= { , H0 } .

(A.18)

Portanto, no caso em que M regular, a estrutura Hamiltoniana denida pela Hamile


e
toniana Cannica H0 em conjunto com os Parnteses de Dirac (A.17).
o
e
Contudo, existiro casos em que M singular. Isto implica em trs tipos de equaes
a
e
e
co
que podem surgir de (A.14). Algumas dessas equaes podem ser resolvidas para os seus
co
parmetros e outra possibilidade que algumas relaes sejam identicamente satisfeitas, ou
a
e
co
seja, resultem em 0 0. Deixaremos ambos os casos para uma anlise futura. Nessa fase do
a
formalismo o que nos interessa a terceira possibilidade: que outras equaes resultem em
e
co
relaes simples entre as coordenadas e os momentos. Essas relaes devem ser fracamente
co
co
74

satisfeitas e so chamadas de v
a
nculos secundrios. Quando encontrados, os v
a
nculos
secundrios devem ser colocados na forma
a
x 0 ,

(A.19)

em que x assume os valores do nmero desses v


u
nculos. Os v
nculos secundrios tambm
a
e
devem se conservar na trajetria dinmica, de modo que devemos mais uma vez construir as
o
a
equaes
co
x = {x , HP } 0 .

(A.20)

Podemos encontrar novos v


nculos, que devem ser terstados em suas condies de conco
sistncia at que este processo resulte em nenhum v
e
e
nculo novo. Tambm pode ocorrer uma
e
contradio com v
ca
nculos anteriores e, neste caso, possivelmente a Lagrangiana no consisa e
tente e deve ser decartada. Caso isto no ocorra, por m, temos em mo um conjunto de
a
a
v
nculos primrios, secundrios, etc que, agora, podem ser combinados em um unico conjunto
a
a

x 0 ,

(A.21)

em que agora o
ndice x assume os valores de todos os v
nculos, tanto os primrios quanto os
a
encontrados nas condies de consistncia, e os parmetros ux englobam todos os parmetros
co
e
a
a
de Lagrange.
Construiremos, agora, uma Hamiltoniana total com todo o conjunto de todos os v
nculos
encontrados:
HT = H0 + x u x .

(A.22)

Com o conjunto de v
nculos estendido (A.21), podemos denir uma nova matriz
Cxy {x , y } .

(A.23)

Vamos analisar as condies de consistncia agora que o conjunto de v


co
e
nculos est completo.
a
Essas relaes podem ser apenas de dois tipos: aquelas que xam os parmetros de Lagrange
co
a
e aquelas que so apenas identicamente nulas. Elas resultam no sistema de equaes
a
co
Cyx ux {y , H0 } .

(A.24)

Novamente, os parmetros sero completamente determinados se C for regular:


a
a
ux (C 1 )xy {y , H0 } .

(A.25)

Portanto, as equaes de movimento podem novamente ser escritas por


co

= { , HT } = { , H0 } { , x }(C 1 )xy {y , H0 } ,
que nos faz introduzir os PD

75

(A.26)

{F, G} = {F, G} {F, x }(C 1 )xy {y , G}.

(A.27)

Sempre que as equaes envolverem os PD, as igualdades fracas podem ser levadas a igualco
dades fortes. Assim, no caso em que C regular, o procedimento Hamiltoniano est complee
a
tado e as equaes de movimento sero
co
a

= { , H0 } .

(A.28)

Se C for singular, algumas das equaes (A.24) podem ser resolvidas para os parmetros,
co
a
mas outras resultaro em 0 0. Vamos supor que o posto da matriz C, que corresponde ao
a
nmero de seus autovalores no nulos, seja Q. Assim, teremos um sistema de Q equaes para
u
a
co
Q parmetros, sistema que pode ser acoplado em alguns casos. Entretento, outros parmetros
a
a
no podem ser determinados.
a
J que o conjunto de v
a
nculos est completo, a singularidade de C implica no fato de que
a
alguns v
nculos possuem Parnteses de Poisson fracamente nulos com todos os demais. Uma
e
funo que possui PP nulos com todos os v
ca
nculos chamada funo de primeira classe.
e
ca
Tais v
nculos so denominados v
a
nculos de primeira classe e devem ser classicados de
modo diferente dos demais v
nculos. Esses ultimos sero chamados v

a
nculos de segunda
classe. Se o posto de C Q, podemos escolher uma submatriz C de dimenso Q, regular.
e
a
Escolhida essa matriz temos que Q relaes (A.24) fornecem Q parmetros:
co
e
ua (C 1 )ab {b , H0 }

{a} = {1, . . . , Q}.

(A.29)

Esses parmetros so aqueles que acompanham os v


a
a
nculos de segunda classe na Hamiltoniana total. Vamos reescrever esta Hamiltoniana separando os v
nculos de primeira e segunda
classes:
H T = H 0 + a u a + k u k ,

(A.30)

em que a so v
a nculos de segunda classe, com parmetros dados por (A.29), e k so v
a
a nculos
de primeira classe. Vamos ver o que ocorre com as equaes de movimento. Temos
co

= { , HT } { , H0 } + { , a }ua + { , k }uk .
Os parmetros ua so determinados por (A.29), mas os parmetros uk no podem ser
a
a
a
a
xados pelo formalismo. Assim, temos

{ , H0 } { , a }(C 1 )ab {b , H0 } + { , k }uk .

(A.31)

Vamos denir os PD por


{ , H0 } { , H0 } { , a }(C 1 )ab {b , H0 } .

(A.32)

Com esta estrutura em vez dos PP, a Hamiltoniana total pode ser escrita levando os v
nculos
secundrios fortemente a zero e, assim,
a

76

HT = H0 + k u k .

(A.33)

As equaes de movimento tornam-se, ento,


co
a

= { , H0 + k uk } { , H0 } + { , k } uk .

(A.34)

Tanto a Hamiltoniana quanto as equaes de movimento ainda apresentam parmetros


co
a
indeterminados, tantos quanto for o nmero de v
u
nculos de primeira classe da teoria, que
no podem ser xados por outras condies de consistncia. Assim, terminamos com uma
a
co
e
Hamiltoniana que no univocamente denida. Devemos agora analisar o que signica esta
a e
dependncia de funes arbitrrias.
e
co
a
Note que a equao (A.34) representa uma tranformao cannica. Podemos escrev-la
ca
ca
o
e
de modo mais geral como
x = { , H0 } + { , k } uk ,

(A.35)

e esta expresso indica a variao de um ponto x sobre uma trajetria parametrizada por
a
ca
o
. Esta variao tem duas componentes. A primeira a evoluo gerada pela Hamiltoniana
ca
e
ca
cannica. Ela a parte f
o
e
sica da transformao. O segundo termo, especicamente
ca
{ , k } uk ,

(A.36)

completamente arbitrrio em razo da presena dos parmetros uk . Assim, ela uma


e
a
a
c
a
e
transformao cannica mas no pode ter qualquer inuncia sobre a trajetria do sistema
ca
o
a
e
o
no espao de fase, caso contrrio ser
c
a
amos obrigados a abandonar o formalismo, pois qualquer
escolha poss desses parmetros corresponderia a uma Hamiltoniana diferente, e no in
vel
a
cio
do processo comeamos com apenas uma Lagrangiana. Esta transformao no representa
c
ca a
um deslocamento real no espao de fase, mas uma tranformao em graus de liberdade
c
ca
internosao sistema. Chamamos essas transformaes por Transformaes de Gauge.
co
co
As transformaes de gauge que conhecemos da teoria de campos so sempre devidos
co
a
a
` presena de v
c
nculos de primeira classe nesses sistemas. Como podemos ver de (A.36),
so os v
a
nculos de primeira classe que geram essas transformaes. Se desejamos obter uma
co
Hamiltoniana unica no nal do processo, devemos xar os parmetros livres. Este processo

a
o de xao de gauge.
e
ca
Para xar o gauge no formalismo Hamiltoniano podemos impor novos v
nculos ao sistema.
Devemos escolher um v
nculo para cada v
nculo de primeira classe e, o conjunto completo,
deve ser de segunda classe. Ao conjunto k vamos adicionar ento o conjunto k . O conjunto
a
completo k d origem a outra Hamiltoniana:
a
HT = H0 + k u k .

(A.37)

Os v
nculos, agora de segunda classe, devem obedecer tambm `s condies de consistncia:
e a
co
e
{k , HT } {k , H0 } + {k , l } ul 0 ,

77

(A.38)

que resultam em
{k , l } ul {k , H0 } .

(A.39)

Se o conjunto for realmente de segunda classe, a matriz de elementos Gk l {k , l }


deve ser regular. Assim, determinamos completamente todos os coecientes
uk (G1 )k l {l , H0 } .

(A.40)

Os parnteses de Dirac neste caso devem ser redenidos:


e
{F, G} = {F, G} {F, k } (G1 )k l {l , G} .

(A.41)

Se G no for regular signica que o Gauge no completamente xado com os v


a
a e
nculos
. Na prtica alguns v
a
nculos que seriam aparentemente de segunda classe podem ser combinados para resultar em v
nculos de primeira classe. Pode-se tentar adicionar novos v
nculos,
o que pode ser um processo por demais arbitrrio, ou denir os PD (A.41) com a submatriz
a
invers de G. Alguns v
vel
nculos de primeira classe ainda existiro e o procedimento deve ser
a
repetido para estes v
nculos at que se chegue a um sistema cuja matriz dos v
e
nculos seja
invers
vel.
Este procedimento completa a parte clssica do programa de Dirac para quantizao de
a
ca
sistemas singulares. No Apndice B apresentaremos o exemplo do campo eletromagntico pelo
e
e
formalismo de Dirac com uma Lagrangiana de primeira ordem. Neste exemplo o procedimento
deve ser melhor esclarecido.

78

Apndice B
e

Campo Eletromagntico de 1a
e
Ordem a la Dirac
Como densidade Lagrangiana para o campo eletromagntico vamos usar a funo de
e
ca
primeira ordem
L=

1
4

F 0 F 0 0 A +

1
1
Ai 0 F 0i Ai 0 F i0 H0
4
4

1
1
1
F F +
F i F i i A A i F i F i
4
4
4
A partir desta Lagrangiana identicamos os v
nculos primrios
a
H0 =

(B.1)

= (x) + 1 F 0i (x) F i0 (x)


i
i

= (x) 1 A (x)
0i
0i

4 i

= (x) + 1 A (x)
i0
i0
4 i
= (x)
0
0

00 = 00 (x)

ij = ij (x).

(B.2)

Que so fracamente nulos: a 0 com {a} = {1, . . . , 20} obedecida a ordem das variveis
a
a
i , F 0i , F i0 , A0 , F 00 e F ij . Podemos denir a Hamiltoniana
dinmicas A
a
HP = H0 + a ua .

(B.3)

Por esta Hamiltoniana vamos testar as condies de consistncia sobre os v


co
e
nculos:
{a , HP } = {a , H0 } + {a , b }ua 0

(B.4)

Mab ub = {a , H0 },

(B.5)

que resulta na equao


ca

79

com Mab = {a , b }:

033

133

1
1
33
M = (x y)
013
2

0
13
093

133 133
033 033
033 033
013 013
013 013
093 093

031
031
031
011
011
091

031
031
031
011
011
091

039

039

039

.
019

019

099

(B.6)

A singularidade de M implica na existnica de v


e
nculos secundrios
a
{0 , H0 } =

1
i F i0 F 0i 0
2

(B.7)

1
{00 , H0 } = F 00 0
2

(B.8)

1
(Fij i Aj + j Ai ) 0.
2
O novo conjunto de v
nculos vem a ser
{ij , H0 } =

= + 1 F 0i F i0
i
i

0i = 0i 1 Ai

= + 1 A
i0
i0

4 i

=
0
0

= 00
00

ij = ij

0 = 1 i F i0 F 0i

00 = 1 F 00

ij = 1 (Fij i Aj + j Ai )
2

(B.9)

(B.10)

E a matriz estendida:

033

133

133

013

1
C = (x y) 013

093

013

013
093

133 133
033 033
033 033
013 013
013 013
093 093
013 013
013 013
093 093

031
031
031
011
011
091
011
011
091

Encontramos ento uma nova Hamiltoniana


a
80

031
031
031
011
011
091
011
111
091

039
039
039
019
019
099
019
019
199

031 031
039

031 031
039

031 031
039

011 011
019

011 111 019 .

091 091 199

011 011
019

011 011
019
091 091
099
(B.11)

HT = H0 + a ua + ,

(B.12)

em que {} = {21, . . . , 31}. Uma nova anlise de consistncia nos v


a
e
nculos secundrios no
a
a
levam a novos v
nculos. Assim, a singularidade de C nos diz que existem dois v
nculos de
primeira classe. Estes so dados por 0 e 0 e a submatriz invers de C , portanto,
a
vel
e

033

133

133

C = (x y) 013

2
093

013
093

133 133
033 033
033 033
013 013
093 093
013 013
093 093

031
031
031
011
091
111
091

039 031
039

039 031
039

039 031
039

019 111 019 .

099 091 199

019 011
019
199 091
099

(B.13)

E esta matriz regular que utilizaremos para denir os PD


{F, G} = {F, G} {F, a }(C 1 )ab {b , G},

(B.14)

em que {a, b} = {1, . . . , 29}, e a so os v


a
nculos de segunda classe. Com a denio dos
ca
parnteses (B.14) os v
e
nculos de segunda classe podem ser levados a zero fortemente e a
Hamiltoniana torna-se ento
a
HT = H0 + z uz ,

(B.15)

com z = {0 , 0 }. Esses so os v
a
nculos de primeira classe e sua existncia implica na
e
dependncia da Hamiltoniana de parmetros arbitrrios. Esses v
e
a
a
nculos so geradores de
a
transformaes de Gauge locais. Fixar os parmetros de (B.15) implica na xao do gauge
co
a
ca
da teoria.
Agora que dispomos dos parnteses de Dirac, os v
e
nculos de primeira classe podem ser
escritos por

= ,
0
0
= F i0 = 2 .
0
i
i i

(B.16)

Vamos utilizar o Gauge de Radiao para encontrar os graus de liberdade f


ca
sicos do sistema.
A escolha de Gauge normalmente feita com a imposio de um v
e
ca
nculo para cada v
nculo
de primeira classe, escolhidos de modo que o conjunto seja de segunda classe. Para o gauge
de radiao temos as condies A0 0 e i Ai 0. Ento o novo conjunto de v
ca
co
a
nculos ser
a

= ,

0
1

= A
2
0

3 = 2i i

4 = (1/2)i Ai .
81

(B.17)

Note que inserimos um fator (1/2) em 4 . A insero de uma constante multiplicativa no


ca
a
altera o v
nculo, pois tal constante pode, na Hamiltoniana, ser absorvida pelo parmetro de
a
Lagrange correspondente. Condies de consistnica no levam a novos v
co
e
a
nculos e, portanto,
a matriz formada com os parnteses (B.14) desses v
e
nculos, que so claramente de segunda
a
classe, vem a ser

0 1

1 0
G = (x y)
0 0

0 0

0
0
0
2
i

0
0

.
2
i

(B.18)

Sua inversa dada por


e

0 1

1 0
= (z x)
0 0

0
0
0
1
4|xz|

0
0

.
1
4|xz|

(B.19)

Assim, no gauge de radiao denimos novos parnteses generalizados


ca
e
{F, G} = {F, G} {F, x } (G1 )xy {y , G} ,

(B.20)

com (x , y ) correspondentes ao conjunto (1.17).


As verdadeiras variveis dinmicas so claramente Ai e F 0i neste gauge, e pode-se ver
a
a
a
facilmente que os parnteses de Poisson e os generalizados coincidem para estas variveis. As
e
a
equaes de movimento para estas variveis vm a ser
co
a
e
q a = {q a , H0 }

A = F
0 i
0i
=
F = j A j A .
0 0i
i j
j i

(B.21)

Outros gauges podem ser escolhidos, por exemplo, o gauge de Lorenz A 01 . Este
e
um exemplo no qual a matriz G singular, o que signica que esta escolha no xa complee
a
tamente o gauge. V
nculos de primeira classe ainda restaro e o procedimento de escolha de
a
novos v
nculos que xam o gauge deve ser refeito.

Ver [11], sec. V.3.

82

Referncias Bibliogrcas
e
a
[1] P. A. M. Dirac - Canad. J. Math. 2, 129 (1950).
[2] J. L. Anderson, P. G. Bergmann - Phys. Rev. 111, 965 (1951).
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[4] P. G. Bergmann, I. Goldberg - Phys. Rev. 98, 531 (1955).
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[10] S. Shanmugadhasan - J. Math. Phys. 14, 667 (1973).
[11] K. Sundermeyer - Lecture Notes in Physics 169 (1982).

83