UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

ALEXANDRE DE FRANA CORDEIRO

ESTUDO DE SIMULAO E CONTROLE DE UMA UNIDADE DE

PROCESSAMENTO DE GS NATURAL

Rio de Janeiro
2011

Alexandre de Frana Cordeiro

ESTUDO DE SIMULAO E CONTROLE DE UMA UNIDADE DE

PROCESSAMENTO DE GS NATURAL

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de

Ps-Graduao em Tecnologia de Processos Qumicos e
Bioqumicos, Escola de Qumica, Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos necessrios
obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.).

Orientador: Prof. Maurcio Bezerra de Souza Jnior, D.Sc.

Rio de Janeiro
2011

ii

Cordeiro, Alexandre de Frana.

Estudo de simulao e controle de uma unidade de
processamento de gs natural/ Alexandre de Frana Cordeiro.
2011.
xvi, 147 f.: il. ; 31 cm.
Dissertao (Mestrado em Tecnologia de Processos
Qumicos e Bioqumicos) - Universidade Federal do Rio de
Janeiro UFRJ, Escola de Qumica (EQ), 2011.
Orientador: Maurcio Bezerra de Souza Jnior.
1. Simulao estacionria e dinmica; 2. Controle preditivo
baseado em modelo; 3. Processamento de gs natural; 4.
Turbo-expanso Tese. I. De Souza Jnior, Maurcio B.
(Orient.). II. Ps-Graduao em Engenharia Qumica III. Estudo
de simulao e controle de uma unidade de processamento de
gs natural

iii

Alexandre de Frana Cordeiro

ESTUDO DE SIMULAO E CONTROLE DE UMA UNIDADE DE

PROCESSAMENTO DE GS NATURAL

Dissertao de Mestrado apresentada ao Programa de

Ps-Graduao em Tecnologia de Processos Qumicos e
Bioqumicos, Escola de Qumica, Universidade Federal do
Rio de Janeiro, como parte dos requisitos necessrios
obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.).

Aprovada por:

Prof. Maurcio Bezerra de Souza Jnior (Orientador), D.Sc.

Prof. Marcelo Embiruu de Souza, D.Sc.

Prof. Rossana Odette Mattos Follly, D.Sc.

Carlos Andr Vaz Jnior, D.Sc.

iv

DEDICATRIA
Aos meus pais, Fernando e Joana, meu irmo Marcelo e a minha namorada
Bruna: vocs foram fundamentais para a concluso deste trabalho, amo vocs.

AGRADECIMENTOS
Ao meu professor orientador Maurcio que esteve sempre disponvel e empenhado
para o meu aprendizado e minha formao. Um exemplo a ser seguido por
educadores.

A minha namorada Bruna. Estar ao seu lado essencial. Em todos os momentos em

que precisei desde um incentivo at um carinho voc participou de tudo.

Aos meus amigos Rafael, Fbio, Tathiana, Juliana, Michele e Leonardo: por
compartilhar momentos inesquecveis durante o curso das disciplinas do mestrado.
Amigos que levo para vida junto com este ttulo.

A Chemtech por possibilitar a realizao do Mestrado in Company, onde trabalhei

por quase cinco anos, fiz muitos amigos e, iniciei minha carreira profissional.

vi

RESUMO
CORDEIRO, Alexandre de Frana. Estudo de simulao e controle de uma unidade de
processamento de gs natural. Orientador: Maurcio Bezerra de Souza Jnior. Rio de
Janeiro: UFRJ/ EQ; 2011. Dissertao (Mestrado em Tecnologia de Processos Qumicos e
Bioqumicos).
Os simuladores de processo buscam atender demanda para investigao de processos,
servindo como base, desde para projetos de engenharia, at para otimizao de condies
operacionais. O desafio est em conjugar exigncias de mercado com o ajuste da condio
operacional estacionria da unidade em questo, levando ainda em considerao o seu
comportamento dinmico. Neste contexto, um estudo de simulao estacionria e dinmica,
com projeto de controle regulatrio e avanado, foi conduzido para uma unidade de grande
porte de processamento de gs natural, baseado no processo de turbo-expanso
combinado com refrigerao. O objetivo de controle adotado foi garantir a especificao dos
produtos conforme regulamentao da ANP (Agncia Nacional de Petrleo, Gs Natural e
Biocombustvel). As abordagens de simulao e controle foram integralmente realizadas no
simulador comercial de processos Hysys (Aspen Technology). As seguintes etapas do
processo foram modeladas e simuladas, inicialmente em malha aberta: resfriamento a
propano, separao, turbo-expanso, desmetanizao e exportao. A seguir, foi proposta
uma estratgia de controle em nveis hierrquicos para a unidade: controle preditivo
baseado em modelo (Model Predictive Controller ou MPC) em cascata com camada
regulatria

(controladores

Proporcional-Integral-Derivativos

ou

PIDs).

As

variveis

controladas e manipuladas da camada regulatria foram escolhidas atravs de estudos de

sensibilidade e para a sintonia adotou-se a abordagem dos rels em malha fechada. O MPC
foi aplicado para o controle das composies de etano no topo e de metano no fundo da
coluna desmetanizadora, manipulando-se os set-points dos controladores PIDs da camada
regulatria. Aspectos relativos sintonia dos parmetros e escolha do modelo interno do
MPC foram tambm abordados. Apesar da complexidade do processo, as variveis de
interesse responderam de forma controlada a distrbios na carga da unidade e a mudanas
de set-point. Prope-se que o simulador desenvolvido para a unidade seja usado como
benchmark para estudos de engenharia de processos.
Palavras-chave: Simulao estacionria e dinmica, Controle preditivo baseado em modelo;
Processamento de gs natural, Turbo-expanso.

vii

ABSTRACT
CORDEIRO, Alexandre de Frana. Simulation and control study of a natural gas processing
unit. Supervisor: Maurcio Bezerra de Souza Jnior. Rio de Janeiro: UFRJ/ EQ; 2011. M.Sc.
Dissertation (Graduate Program on Technology of Chemical and Biochemical Processes).
Process simulation tools aim to reproduce process behavior, providing a ground base for
several process system engineering (PSE) tasks. Simulators may assist engineers in the
challenge situation of attending market requests by finding the appropriate steady-state
operation point, while simultaneously taking into account the dynamic nature of the plant. In
this context, studies of steady-state and dynamic simulation, together with regulatory and
advanced control design, were conducted in this dissertation for a large capacity natural gas
processing unit, based on the turbo-expansion process combined with propane refrigeration.
The control objective was to keep the purities of the products within the specification of ANP
(Brazilian National Agency of Petroleum, Natural Gas and Biofuels). The simulation and
control steps were integrally performed in the commercial process Simulator Hysys (Aspen
Technology). The following process modules were modeled and simulated, both for openloop

and

closed-loop

control:

propane

refrigeration,

separation,

turbo-expansion,

demethanization and gas exportation. A regulatory (PID) and advanced (model predictive
control MPC) cascade control strategy was proposed. The regulatory layer was designed
based on sensitivity tests and tuned by the auto-tuning relay method. The MPC was applied
to control the compositions of ethane on top and methane on the bottom of the column by
manipulating the set-points of the PIDs in the regulatory layer. Aspects concerning the choice
of the internal model and tuning of the parameters of the MPC were also investigated.
Despite the complex behavior of the process, the variables of interest exhibited controlled
responses both during servo and regulatory experiments. Additionally, it is expected that the
developed unit simulator may serve as an adequate benchmark for PSE investigations.
Key-words: Steady-state and dynamic simulation, Model predictive control, Natural gas
processing, Turbo-expansion process

viii

LISTA DE SIGLAS
ANP

Agncia Nacional de Petrleo, Gs Natural e Biocombustvel

ALSOC

Ambiente Livre para Simulao, Otimizao e Controle de Processos

BD

Banco de Dados

CAPE

Computer Aided Process Engineering

CLP

Controlador Lgico Programvel

CRR

Cold Residue Recycle Process

CWHE

Coil Wound Heat Exchanger

DMC

Dynamic Marix Control

EMSO

Environment for Modeling, Simulation, and Optimization

GLP

Gs Liquefeito do Petrleo

GNL

Gs Natural Liquefeito

GNV

Gs Natural Veicular

GSP

Gas Subcooled Process

IHM

Interface Homem Mquina

ISE

Integral Square Error

LGN

Lquido do Gs Natural

LMTD

Log Mean Temperature Diference

MEG

Mono-etileno Glicol

MIMO

Multiple Input multiple Output

MISO

Multiple Input Single Output

MPC

Model Predictive Control

MVCA

Multivariable correlation analysis

OP

Output Control Variable

OVR

Overhead Recycle Process

PFHE

Plate Fin Heat Exchanger

P&ID

Process and Intrumentation Diagram

PI

Proporcional-Integral

PID

Proporcional-Integral-Derivativo

PV

Process Variable

QDMC

Quadratic Dynamic Matrix Control

RGA

Relative Gain Analyses

RRP

Residue Recycle Process

ix

SVD

Singular Value Decomposition

SP

Set-point

TEMA

Tubular Exchanger Manufacturers Association

UPGN

Unidade de Processamento de Gs Natural

LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Latinos
a

Amplitude da resposta no mtodo auto tuning

At

rea de troca trmica no trocador de calor

Carga trmica do primeiro resfriador propano

Vetor da resposta ao degrau

Coeficiente global de troca trmica no trocador de calor

Densidade

Carga trmica do segundo resfriador propano

Erro

Funo de transferncia

Gr

Mdulo do ganho relativo

Histerese degrau para mtodo auto tuning

Horizonte de predio

IW
Jk

ndice de Wobbe
Funo objetivo

ndice referente ao tempo

Matriz de ganhos do mtodo de decomposio em valores singulares

Kc

Ganho do controlador

Kp

Ganho do processo

Ku

Ganho ltimo do processo

Horizonte de controle

Horizonte do modelo

Estgio da coluna

Presso

PCS

Poder Calorfico Superior

Pu

Perodo ltimo do processo

x

Qref

Fluxo de calor do refervedor

Tempo

Temperatura

TB

Temperatura da sada do primeiro resfriador a propano

TD

Temperatura da sada do segundo resfriador a propano

Sada de controle - varivel manipulada

uE

Valor da varivel manipulada no estado estacionrio

uN

Valor da varivel manipulada no tempo t

Matriz ortogonal esquerda do mtodo de decomposio em valores

singulares

wref

Vazo mssica da corrente que entra na coluna como refluxo

Wy

Matriz de pesos para os erros preditos

Wu

Matriz de pesos nas aes de controle

XB

Frao molar no fundo da coluna

XD

Frao molar no topo da coluna

Valor da varivel controlada

Vetor de sadas controladas

ySP

Vetor da trajetria de referncia

yE

Valor da varivel controlada no estado estacionrio

yN

Valor da varivel controlada ao degrau no tempo t

Smbolos Gregos

Correlao entre a constante de tempo integral e derivativa

Variao

Histerese do mtodo auto tuning

Coeficiente de troca trmica

Matriz de ganhos estticos relativos

Amplitude no mtodo auto tuning

Constante de tempo do controlador derivativo

Constante de tempo do controlador integral

Constante de tempo do processo

Matriz ortogonal direita do mtodo de decomposio em valores

singulares
xi

LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Previso de produo de gs natural no Brasil no perodo 2010-2019 (EPE ,
2010).............................................................................................................................. 2
Figura 2 Processo simplificado de tratamento e processamento do gs natural ................. 7
Figura 3 Esquema do processo Joule-Thomson ............................................................... 10
Figura 4 Esquema do processo de refrigerao com inibidor de hidrato (MEG)................ 12
Figura 5 Fluxograma simplificado do processo de absoro............................................. 13
Figura 6 Viso em corte de um turbo-expansor. (FAULKNER, 2006) ............................... 14
Figura 7 Fluxograma tpico do processo de turbo-expanso combinado com refrigerao15
Figura 8 Dois tipos de trocadores mais utilizados para resfriamento do gs natural
trocador de placas (esquerda Plate Fin Heat Exchanger - PFHE) e do tipo serpentina
espiral (Coil Wound Heat Exchanger CWHE) (Chemical & Process Technology,2010)
..................................................................................................................................... 16
Figura 9 Percentual de recuperao de etano para o lquido versus potncia de
recompresso em diferentes processos de turbo-expanso (reproduzido de GPSA,
2004)............................................................................................................................ 17
Figura 10 Incentivos econmicos nas fases de projeto conforme DIMIAN(2003).............. 21
Figura 11 Distribuio do tempo no desenvolvimento dos simuladores (dados de SVRCEK
et al., 2006) .................................................................................................................. 22
Figura 12 Simuladores integrados em torno de um ambiente de base de dados (BD) e da
interface homem mquina (IHM) (DIMIAN, 2003)......................................................... 24
Figura 13 Exemplo de rel para o auto tuning................................................................... 29
Figura 14 Parmetros do mtodo auto-tuning (SVRCEK et a, 2006l):............................... 30
Figura 15 Metodologia da modelagem e simulao dinmica ........................................... 36
Figura 16 Esquema do Processo de recuperao de liquido (SHARRATT, 2008) ............ 38
Figura 17 Uma das maiores unidades de processamento de gs natural do mundo (ASKE
e SKOGESTAD, 2005)................................................................................................. 42
Figura 18 Estratgia de controle em camadas (ASKE e SKOGESTAD 2008)................... 43
Figura 19 Estratgia de controle da coluna desetanizadora (ASKE e SKOGESTAD,2005)
..................................................................................................................................... 43
Figura 20 Diagrama de presso- temperatura (a) e temperatura-entalpia (b) do gs natural
carga da unidade. Em azul a curva de bolha e em vermelho a curva de orvalho do gs.
..................................................................................................................................... 50
Figura 21 Fluxograma do processo sintetizado................................................................. 50
Figura 22 Etapa de resfriamento....................................................................................... 52
Figura 23 Etapas de separao, turbo-expanso e carga da coluna................................. 54
Figura 24 Etapas de desmetanizao e compresso de exportao ................................ 57
Figura 25 P&ID simplificado do processo sintetizado, em vermelho as malhas de controle
proposta....................................................................................................................... 59
Figura 26 Perfil de temperatura ao longo do processo, at a carga da coluna .................. 66
Figura 27 Resultados da sensibilidade das cargas trmicas e das temperaturas nos
resfriadores a propano, E-201 - (a) e E-202 - (b), do ponto de vista de consumo
energtico da unidade.................................................................................................. 68
Figura 28 Sensibilidade para as variveis que especificam o gs natural ......................... 68
Figura 29 Avaliao do calor do refervedor para diferentes estgios de carga na coluna, as
correntes C2, C3 e C4 da Tabela 16............................................................................ 69
Figura 30 Sensibilidade do consumo de energia (a) e das vazes dos produtos (b) em
relao razo da vazo molar que vai para o E-105 sobre a vazo total, especificada
no divisor. .................................................................................................................... 70
Figura 31 Perfil de temperatura (a) e presso (b) da coluna desmetanizadora ................. 71

xii

Figura 32 Perfil de composio na coluna ........................................................................ 73

Figura 33 Perfil de temperatura, em vermelho a derivada numrica ................................. 74
Figura 34 Anlise de ganho da temperatura (a), na esquerda os 20 estgios, direita (b)
os estgios mais afetados, entre 20 e 28 (fundo)......................................................... 75
Figura 35 Decomposio em valores singulares (SVD) .................................................... 76
Figura 36 Avaliao de temperaturas para diferentes cargas ........................................... 77
Figura 37 Mtodo da mnima varincia dos produtos, (a) etano no topo, e (b) metano no
fundo............................................................................................................................ 78
Figura 38 Malhas de controle regulatrio da etapa de resfriamento.................................. 80
Figura 39 Respostas da seo de resfriamento para o mtodo de sintonia auto tuning, (a)
representa sintonia do controle do primeiro resfriador e (b) do segundo. ..................... 80
Figura 40 Resposta ao degrau no set-point ...................................................................... 82
Figura 41 Resposta ao degrau na presso da carga da unidade ...................................... 84
Figura 42 Resposta ao degrau na temperatura da carga da unidade, impacto nos
resfriadores propano ................................................................................................. 85
Figura 43 Resposta de ganhos da composio de metano no fundo (a) e etano no topo (b)
da coluna ..................................................................................................................... 87
Figura 44 Resposta da composio de metano no fundo (curva azul) e etano no topo
(curva vermelho pontilhada) para mudana no SP da temperatura T1D ........................ 88
Figura 45 Identificao e validao da resposta XB(C1) versus T1DSP.............................. 89
Figura 46 Identificao e validao da resposta XD(C2) versus T1DSP.............................. 90
Figura 47 Resposta da composio de metano no fundo para mudana no SP da presso
P19 ................................................................................................................................ 91
Figura 48 Identificao e validao da resposta XB(C1) versus P19SP.............................. 92
Figura 49 Identificao e validao da resposta XD(C2) versus P19SP.............................. 92
Figura 50 - Resposta da composio de metano no fundo e etano no topo para mudana no
SP da temperatura do estgio 27 da coluna................................................................. 93
Figura 51 Resposta da composio de metano no fundo para mudana no SP da
temperatura no estgio 27 da coluna desmetanizadora ............................................... 94
Figura 52 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes
parmetros do MPC referentes a i=8(H=60, M=10, t=1min) e i=9(H=20, M=6, t=2min)
na Tabela 21. ............................................................................................................... 97
Figura 53 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes
horizontes de controle M, do MPC referentes a i=6(H=40, M=10, t=1min) e i=8(H=60,
M=10, t=1min) na Tabela 21. ..................................................................................... 98
Figura 54 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes
horizontes de controle M, do MPC referentes a i=1(H=10, M=1, t=1min) e i=3(H=30,
M=1, t=1min) na Tabela 21. ....................................................................................... 99
Figura 55 Desempenho do controle MPC, dado pelo ISE para diferentes pesos na ao de
controle Wy e na predio, Wu.................................................................................... 101
Figura 56 Esforo do controle MPC, dado pelo ESF para diferentes pesos na ao de
controle Wy e na predio, Wu. ................................................................................. 101
Figura 57 Tempo de resposta do controle MPC, dado pelo t99% para diferentes pesos na
ao de controle Wy e na predio, Wu..................................................................... 102
Figura 58 Degrau no set-point das composies de topo e fundo da coluna .................. 104
Figura 59 Degrau no set-point de metano no fundo da coluna XD(C1) ............................ 105
Figura 60 Degrau no set-point de etano no topo da coluna XB(C2) ................................. 106
Figura 61 Distrbio na composio carga F2, +10% leves........................................... 107
Figura 62 Distrbio na composio carga F3, +10% pesados...................................... 108
Figura 63 Distrbio na composio carga F4, -30% metano e etano, e, efeito do passo
de tempo na simulao dinmica ............................................................................... 108
Figura 64 Distrbio na composio carga F5, -30% propano e butanos ...................... 109
Figura 65 Distrbio na vazo de carga, abertura da vlvula............................................ 110

xiii

Figura 66 Distrbio na presso de carga, +200 kPa (a) e (b) e -200 kPa (c) e (d)........... 111
Figura 67 Comparao da integral do erro quadrado da resposta, ISE, para aplicao de
diferentes modelos no MPC ....................................................................................... 114
Figura 68 Comparao do esforo de manipulao, ERF, para aplicao de diferentes
modelos no MPC ....................................................................................................... 115
Figura 69 Comparao do tempo para atingir 99% do set-point, em horas, para aplicao
de diferentes modelos no MPC .................................................................................. 115
Figura 70 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b) de
diferentes modelos no MPC ....................................................................................... 116
Figura 71 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b)
entre PID e MPC de convoluo ................................................................................ 117
Figura 72 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b)
entre PID e MPC com modelo 2x3 sintonizado .......................................................... 118

xiv

LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Restries e objetivos de acordo com a tecnologia;S: sim, N: no (VAZ, MAIA e
SANTOS, 2008) ............................................................................................................. 8
Tabela 2 Algumas das principais unidades de processamento de gs natural da Petrobras
(VAZ, MAIA e SANTOS, 2008)....................................................................................... 9
Tabela 3 Programas de simulao de processos e caractersticas gerais ........................ 26
Tabela 4 Especificao do gs natural conforme Resoluo ANP N 16, de 17 jun. 2008.
(ANP, 2008) ................................................................................................................. 48
Tabela 5 - Composio do gs natural ................................................................................ 49
Tabela 6 Demais especificaes do gs natural de carga da unidade .............................. 49
Tabela 7 Vazes no limite de bateria da unidade.............................................................. 51
Tabela 8 Especificaes dos trocadores de calor na etapa de resfriamento ..................... 53
Tabela 9 Configurao dos trocadores de calor................................................................ 53
Tabela 10 Especificao do vaso separador criognico.................................................... 55
Tabela 11 Dados do turbo-expansor................................................................................. 56
Tabela 12 Diferena entre as condies de operao usuais para a coluna
desmetanizadora VAZ, MAIA e SANTOS (2008). ........................................................ 56
Tabela 13 Especificaes da coluna T-101 e do refervedor E-106 ................................... 58
Tabela 14 Parmetros da sintonia auto tuning .................................................................. 61
Tabela 15 Perturbaes na carga para avaliao do comportamento do processo .......... 65
Tabela 16 Cargas da coluna desmetanizadora ................................................................. 67
Tabela 17 Casos para otimizao do estgio de carga da coluna..................................... 69
Tabela 18 Produtos da coluna desmetanizadora .............................................................. 72
Tabela 19 Valores da especificao do gs natural .......................................................... 72
Tabela 20 Parmetros dos controladores PID e PI ........................................................... 81
Tabela 21 Sintonia dos parmetros tempo de amostragem, t, horizonte de controle, M, e
de predio, H.............................................................................................................. 96

xv

SUMRIO
1 INTRODUO.................................................................................................................... 1
2 REVISO BIBLIOGRFICA............................................................................................... 6
2.1 TECNOLOGIAS DE PROCESSAMENTO DE GS NATURAL .................................... 6
2.1.1 Processo Joule-Thomson ...................................................................................... 9
2.1.2 Processo refrigerao simples............................................................................. 10
2.1.3 Processo de absoro refrigerada ....................................................................... 12
2.1.4 Processo de turbo-expanso ............................................................................... 13
2.2 SIMULAO E CONTROLE DE PROCESSOS......................................................... 17
2.2.1 Simulao de Processos ..................................................................................... 17
2.2.2 Controle de Processos ........................................................................................ 26
2.3 SIMULAO E CONTROLE NO PROCESSAMENTO DE GS NATURAL............... 33
3 FLUXOGRAMA E CONTROLE DO PROCESSO.............................................................. 47
3.1 DESCRIO DO PROCESSO................................................................................... 47
3.1.1 Etapa de resfriamento ......................................................................................... 51
3.1.2 Etapas de separao, turbo-expanso e carga da coluna ................................... 54
3.1.3 Etapas de desmetanizao e compresso de exportao ................................... 56
3.2 CONTROLE DO PROCESSO .................................................................................... 58
3.2.1 Controle regulatrio ............................................................................................. 60
3.2.2 Controle avanado............................................................................................... 61
4 RESULTADOS E DISCUSSO ........................................................................................ 64
4.1 SIMULAO ESTCIONRIA................................................................................... 64
4.1.1 Sensibilidade da seo de resfriamento .............................................................. 67
4.1.2 Determinao dos estgios de carga................................................................... 68
4.1.3 Determinao da razo condensador/turbo-expansor ......................................... 70
4.1.4 Perfis da Coluna e produtos ................................................................................ 71
4.1.5 Estratgia de controle para a coluna.................................................................... 73
4.2 SIMULAO DINMICA............................................................................................ 78
4.2.1 Controles regulatrios PID................................................................................ 80
4.2.2 Controle avanado MPC................................................................................... 95
4.2.3 Desempenho servo e regulador do MPC ........................................................... 102
4.2.4 Comparao com outras estruturas de controle ................................................ 111
5 CONCLUSES E SUGESTES..................................................................................... 119
6 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................... 122

xvi

INTRODUO

Em 2010, a oferta de gs natural ao mercado cresceu 12% da mdia dos ltimos

trs anos, chegando a cerca de 60 milhes de sm/dia1. Essa elevao se deu,
basicamente, em razo do incio da operao de terminais de regaseificao de gs
natural liquefeito (GNL) e a um incremento nas importaes. No ltimo ano, 62
milhes de sm/d foram produzidos das reservas nacionais, no entanto, devido
principalmente reinjeo, a queima do gs e ao prprio consumo das unidades de
explorao e produo, menos da metade est disponvel para o mercado interno.
Portanto, da oferta nacional total, 45% devido produo nacional e 55% dado
por importaes (MME, 2010).
Algumas aes vm sendo tomadas para aumentar a eficincia do mercado de gs
natural. Desde 1997, a Petrobras, principal operadora no setor de leo e gs no
pas, preocupa-se com o excesso de queima de gs natural produzido nas
plataformas. Naquele ano, foi apresentado o Programa Queima Zero, para reduo
da queima de gs. Alm deste, diversos programas de otimizao dos processos
vm sendo aplicados de forma continuada possibilitando uma melhoria no
aproveitamento do gs (PETROBRAS, 2010). Aprovada em 2008 pelo Congresso
Nacional e regulamentado pelo Governo Federal em 2010, a Lei do Gs permite que
o setor comece a se abrir para a concorrncia.
Outro fato importante so as recentes descobertas das reservas do pr-sal, que
contm grandes quantidades de gs associado ao leo. At o momento no existem
projees do impacto deste gs natural no mercado interno, no entanto poder
haver um aumento na oferta de gs a partir do incio da produo no pr-sal que
deve incrementar os investimentos no setor, barateando custos de transporte,
estocagem, processamento e comercializao do gs natural (PAUL, 2010). A

sm/d: metros cbicos por dia, em condies padro de temperatura, 20C e presso 101,325 kPa.

Figura 1 apresenta as perspectivas da oferta de gs natural no Brasil, em estudo

realizado pela Empresa de Pesquisas Energticas - EPE (2010). Projeta-se uma
ampliao do gs natural nacional na oferta total, elevando-se de um patamar de 49
milhes de sm3/dia em 2010 para 116 milhes de sm3/dia em 2019,
desconsiderando as ofertas devido s importaes e reservas de contingentes. O
investimento total previsto em infra-estrutura para a realizao destas projees
atinge a cerca de R$ 15 bilhes.

Figura 1 Previso de produo de gs natural no Brasil no perodo 2010-2019 (EPE , 2010)

Dessa forma, as perspectivas para o mercado nacional de gs natural so muito

positivas. Este cenrio acaba promovendo uma ao em cadeia no aumento de
investimento nos processos associados ao gs natural.
O gs natural produzido transportado at as unidades de processamento atravs
de gasodutos. O objetivo da unidade de processamento de gs natural separar
seus componentes em produtos com especificao definida e controlada. Ao chegar
unidade de processamento, o gs desidratado, os compostos cidos so
removidos quando necessrio e, ento, os produtos so separados e especificados
para a utilizao. Dentre os principais produtos especificados destacam-se, o gs
liquefeito do petrleo (GLP, mistura especificada de propano e butano), etano
petroqumico, propano, butano e a nafta leve (pentano e mais pesados). Assim,
configura-se uma cadeia de produtos de alto valor agregado que abastece

principalmente os seguintes setores: industrial, 58%, automotivo, 9%, e gerao de

energia eltrica, 25% (MME, 2010).
No Brasil existem 25 unidades de processamento de gs natural (UPGNs)
distribudas principalmente nos estados do Rio de Janeiro, Esprito Santo, Bahia e
Amazonas, totalizando uma capacidade instalada de cerca de 65 milhes de sm/d.
Nos ltimos dois anos, diversas unidades vm recebendo ampliaes para aumento
da capacidade instalao (MME, 2010).
No contexto da engenharia, o processamento de gs natural considerado um
processo complexo devido a diversos fatores, como alta integrao entre os
sistemas, por se tratarem de processos criognicos, e a necessidade de manter as
especificaes dos produtos, que geralmente so bem restritivas. Segundo Svrcek et
al. (2006), normalmente os processos mais complexos justificam os esforos no
desenvolvimento de modelagem, simulaes dinmicas e controle.
Unidades de processamento normalmente operam em condies estacionrias, ou
seja, com os set-points constantes no tempo, assim, uma boa capacidade de
controle dos processos contribui para reduzir os efeitos causados por distrbios. Um
dos empregos de simuladores de processo para o estudo de projetos de
controladores. So usuais aplicaes em diferentes nveis de controle na unidade,
tanto regulatrio cujo objetivo controlar as variveis atravs de alta taxa de
atualizao, realizado por hardwares de baixo nvel quanto no nvel de controle
avanado (LUYBEN, 1996).
As simulaes de processo, tanto estacionrias como dinmicas, vm sendo
amplamente utilizadas no processamento de gs natural com diversos objetivos.
Podem-se citar algumas aplicaes:

otimizaes operacionais (KONUKMAN E AKMAN, 2005, MEHRPOOYA et

al., 2006, SHARRATT, 2008, TIRANDAZI et al. 2010 e CHEBBI et al., 2010);

sntese do processo e estudo de tecnologias (HUDSON et al., 1998,2003,

LYNCH et al., 2003, ELIOT, 2005, ASKE e SKOGESTAD, 2005; JENSEN e

SKOGESTAD, 2006, MOKHATAB et al., 2006, VAZ, MAIA e SANTOS, 2008,

SHARRATT 2008, CASTRO et al., 2010);

simulao dinmica e controle avanado (NORQUAY, 1999, ALSOP, 2004 e

2006, CAMERON et al., 2005, ASKE e SKOGESTAD,2008).

Apesar de diversos trabalhos publicados na literatura, no se encontram estudos

completos e sistemticos de simulao e controle de processo.
Dentre os simuladores comerciais, o Hysys produto da Aspen Technology um dos
mais aceitos no mercado e possibilita o estudo completo de simulao estacionria,
dinmica,

controle

regulatrio

avanado

em

um

mesmo

ambiente

de

desenvolvimento.
Esta dissertao visa abordar os principais conceitos envolvidos em um projeto de
simulao empregando um simulador comercial de processos, Hysys (Aspen
Technology) de uma unidade de processamento de gs natural (UPGN) de grande
porte, com capacidade de processamento de 6 Msm/d.
Objetiva-se, por conseguinte, elaborar uma simulao do processo e determinar as
estruturas de controle, regulatrio e avanado. Especificamente, as etapas
propostas para o desenvolvimento deste estudo so:

construo do fluxograma do processo assumindo uma UPGN tpica;

seleo das variveis manipuladas e controladas para as malhas do controle

regulatrio;

projeto do controle avanado (controle preditivo baseado em modelo ou

Model Predictive Controller MPC), com a obteno de modelo interno
multivariavel atravs de tcnicas de identificao, sintonia e comparao com
a abordagem clssica de PIDs em cascata

avaliao do comportamento da unidade controlada para presena de

distrbios na carga e mudanas de set-points.

O texto est dividido em captulos conforme a sequncia natural de um projeto de

uma unidade, desde o levantamento das tecnologias aplicveis ao sistema e
construo do fluxograma do processo at a sintonia e teste dos controladores. O
4

Captulo 2 apresenta a reviso bibliogrfica. Nele, so apresentadas informaes

histricas, conceitos relevantes ao tema, tecnologias e um levantamento dos
trabalhos publicados em simulao e controle no processamento de gs natural. O
Captulo 3 descreve o processo representado no simulador e a metodologia
aplicada. O Captulo 4 apresenta os resultados obtidos do ponto de vista das
simulaes esttica e dinmica, na presena dos controladores. Por fim, o Captulo 5
apresenta as concluses obtidas e inclui as propostas para o desenvolvimento de
futuros estudos.

REVISO BIBLIOGRFICA

2.1 TECNOLOGIAS DE PROCESSAMENTO DE GS NATURAL

No Brasil durante muitos anos o gs natural foi considerado como subproduto do
leo, pois eram produzidos associados ao leo, sendo assim queimado em diversas
unidades de produo em mar. Com os adventos de mercado, meio ambiente, e de
tecnologias, a produo de poos de gs passou a ser atrativa. Ao mesmo tempo
em que se valorizavam os produtos da recuperao de lquido, alm do crescimento
do consumo de gs pela indstria, principalmente para gerao de energia eltrica,
com participao em cerca de 7% da matriz nacional (EPE, 2010).
O processamento de gs natural consiste num conjunto de operaes unitrias que
visam separar fraes do gs para obteno de produtos especificados.
Dependendo da caracterstica do gs, mais rico com fraes mais pesadas ou
mais pobre com fraes mais leves, o processo pode ser projetado para obter
maior recuperao de lquido, ou pode ser simplificado, apenas com o objetivo de
especificar o gs natural, regulando o ponto de orvalho. A frao lquida composta
por etano ou propano e mais pesados conhecida como Lquido de Gs Natural
(LGN). Os produtos do LGN que podem ser especificados so etano petroqumico,
propano e butano ou gs liquefeito de petrleo (GLP), e nafta leve ou gasolina
natural. O gs que no liquefeito, composto por basicamente metano, etano e
traos dos demais, pode ser especificado para venda como gs natural industrial, ou
mesmo utilizado para gerao de energia da prpria unidade de processamento. A
seleo do processo mais eficiente em questes econmicas envolve um estudo de
alternativas de tratamento e processamento, cada uma produzindo determinados
produtos, dado o custo atribudo a instalao e operao da unidade projetada. De
uma forma geral, os produtos mais pesados, quando especificados, geram maior
riqueza ao processo.
O fluxograma simplificado do tratamento e processamento do gs natural ilustrado
na Figura 2, a seguir. A unidade de processamento pode ser projetada para operar
offshore ou onshore, no Brasil, as unidades so em terra, pois seu custo de
6

instalao e operacional so menores, alm de estarem interligadas aos gasodutos

e poderem ficar prximas das indstrias consumidoras de seus produtos. As etapas
principais do processamento, que esto ilustradas na figura so, a separao bi ou
trifsica da corrente que chega da linha de produo de um campo de gs, ou de um
gasoduto; os lquidos separados so tratados, e no caso de hidrocarbonetos, podem
passar por um processo de estabilizao. Depois de separada as fraes mais
pesadas, o gs ento tratado, em processos que condicionam o gs para o
processamento. O quo restrito este processo de desidratao e remoo de
gases cidos, definido pelo processo que vem em seguida, pois os objetivos
principais so evitar a corroso dos materiais (gases cidos) e a possibilidade de
formao de hidratos, que pode entupir as tubulaes e causar srios danos aos
equipamentos.

Figura 2 Processo simplificado de tratamento e processamento do gs natural

Os processos de liquefao e fracionamento so caracterizados por condies

severas de operao: baixas temperaturas e altas presses, com expanses durante
escoamento. Para a liquefao das fraes leves (etano ou propano e mais
pesados) e os subseqentes fracionamentos para especificao dos produtos so
necessrios sistemas auxiliares que incluem sistemas de refrigerao, que pode ser
por diversas tecnologias, sistemas de aquecimento para controle de temperatura do
refervedor das colunas de fracionamento do processo, alm de sistemas de
compresso.
A chave das tecnologias existentes para o processamento do gs natural encontrase no processo termodinmico de resfriamento aplicado ao gs natural. Atualmente
so utilizados cinco tipos principais de processos:

Efeito Joule-Thomson;

Refrigerao simples;
7

Absoro refrigerada;

Turbo-expanso;

Combinao dos demais.

A escolha do processo adequado aos objetivos da unidade de processamento

envolve uma abordagem econmica, que abordado em um estudo de viabilidade
tcnica e econmica, por uma equipe multidisciplinar e altamente capacitada. Dentre
os fatores determinantes, a composio do gs se destaca, pois pode eliminar a
aplicao de certas tecnologias, como por exemplo, o processo simples de
resfriamento com a expanso isentlpica, efeito Joule-Thomson, que pode no
enquadrar o gs na especificao da ANP, caso o gs seja rico. De uma forma geral
a Tabela 1 pode servir de orientao para a definio da tecnologia, pois indicam
restries de alguns processos (VAZ, MAIA e SANTOS, 2008).
A Tabela 1 no consegue representar todos os aspectos que influenciam a seleo
de determinada tecnologia, servindo apenas de orientao, pois podem ocorrer
excees, e.g., o processo Joule-Thomson pode especificar o gs conforme ANP
caso o gs processado seja muito pobre.
Tabela 1 Restries e objetivos de acordo com a tecnologia;S: sim, N: no (VAZ, MAIA e
SANTOS, 2008)

Objetivo
Especificar ponto de orvalho
Especificar gs conforme ANP
Maximizar produo de GLP
Produzir etano petroqumico

JT
S
N
N
N

RS
S
S
N
N

Processos*
AR
S
S
S
N

TE
S
S
S
S

*JT: Joule Thomson; RS: Refrigerao simples; AR: absoro refrigerada; TE: turbo-expano

O panorama nacional bem distribudo quanto aplicao das tecnologias

existentes, a Tabela 2 apresenta um panorama de algumas das unidades da
Petrobras. Observando as capacidades das unidades principais, observa-se que as
capacidades nominais so da ordem de 2 a 6 milhes de metros cbicos padro por
dia, ou seja, a proposta nesta tese realizar um projeto de uma unidade deste porte.
H uma distribuio dentre as tecnologias, nos prximos itens sero abordados as
principais caractersticas aplicaes e limitaes de cada tecnologia.
8

Tabela 2 Algumas das principais unidades de processamento de gs natural da Petrobras

(VAZ, MAIA e SANTOS, 2008).

UNIDADE

UF

CAP.
(Msm/d)

PROCESSO*

URUCU II
GUAMAR I
ATALAIA
CANDEIAS
CATU II
URGN CABINAS
URL CABINAS I
REDUC I
UGN RPBC

AM
RN
SE
BA
BA
RJ
RJ
RJ
SP

6
2
2
2
2,5
3
5,4
2,4
2,3

TE
TE
AR
AR
TE
RS
TE
AR
JT+RS

PROD. (sm/d)**
GLP
C5+
LGN
1990
113
632
168
580
250
490
225
91
302
1100
3000
564
94
1500

*JT: Joule Thomson; RS: Refrigerao simples; AR: absoro refrigerada; TE: turbo-expano
** Produo de lquido

2.1.1 Processo Joule-Thomson

O processo Joule-Thomson consiste em utilizar o gs e o lquido resfriados aps a
expanso para resfriar a corrente de entrada do processo.
No processo efeito Joule-Thomson, tambm chamado de auto-refrigerao, o gs
pr-resfriado contra o gs tratado (em um trocador gs-gs), e, subseqentemente
resfriado pela expanso isentlpica (da o nome do efeito de transformao de
presso em liberao de calor), resultando na condensao dos hidrocarbonetos
mais pesados e gua. A Figura 3 ilustra o esquema do processo, o comportamento
no ideal do gs causa a queda de temperatura com a queda de presso. A
mudana de temperatura depende da queda de presso. Caso no haja presso
suficiente para atingir a temperatura desejada, pode ser utilizado um compressor
inicial na entrada da unidade. Os lquidos condensados so removidos em um ou
mais estgios de expanso, para ajustar a presso de vapor do gs e sua
composio. O gs do separador de baixa temperatura com sua especificao
ajustada troca calor com a carga.
Geralmente, o gs tratado re-comprimido para atingir as condies de exportao
do gasoduto, pois ocorreu a expanso para atingir as baixas temperaturas. Assim,
este processo mais favorvel quando o gs natural de carga produzido a altas

presses e pode ser exportado sem a necessidade de instalao de compressores

na unidade.

Figura 3 Esquema do processo Joule-Thomson

O grau de resfriamento no processo limitado pela temperatura de formao de

hidrato durante, assim so utilizados mtodos de inibio de hidrato.
Se o objetivo recuperar etano ou mais propano que no processo de refrigerao
simples, este processo pode ser aplicado, mas em geral para vazes pequenas, 0,1
a 0,3 Msm/d. Este processo atrativo quando o gs provm de reservatrios de alta
presso, mas importante que esta presso seja mantida ao longo da vida produtiva
do reservatrio. Baixas presses ou gases mais ricos requerem processos mais
complexos de refrigerao (MOKHATAB et al.,2006).
2.1.2 Processo refrigerao simples
O processo de refrigerao simples se caracteriza pela presena de uma fonte
externa de resfriamento para o gs natural. Este processo de mdio investimento e
pode especificar a composio do gs para venda. Da mesma forma que o processo
Joule-Thomson, aplica-se para controle do ponto de orvalho do gs, sem haver a
preocupao de especificar o condensado em produtos como o GLP. Para isto seria
necessrio um projeto mais eficiente e complexo, que ser apresentado nos itens
posteriores.
10

As principais caractersticas deste processo so: a necessidade de desidratao do

gs, pois atingem temperaturas criognicas podendo formar hidratos; utilizao de
fonte externa de refrigerao, comumente utiliza-se um ciclo de propano, que pode
ser separado do prprio LGN da unidade; no h necessidade de altas presses,
pois no utiliza o efeito da queda de presso para o resfriamento; e, considerado
de mdio investimento, pois apesar de ser um processo simples, a presena de um
ciclo de refrigerao demandam compressores, vasos de expanso e outros
equipamentos auxiliares.
Conforme estudado por Singh e Hovd (2006), o processo PRICO se enquadra na
refrigerao simples, em que apenas um trocador de calor utilizado. Mesmo com
esta configurao simples diversos estudos foram realizados para determinao de
condies timas de projeto, operao e controle do processo.
Quando gua est presente no gs natural, no processo de refrigerao, a formao
de hidrato pode ser prevenida de duas formas basicamente. Realizando a
desidratao antes da etapa de resfriamento; ou a injeo de inibidores de hidrato
(normalmente alcois, tipo etanol, metanol e glicis) que atuam absorvendo a gua
do gs. Este ltimo mais simples e de menor custo (ROJEY et al., 1997 apud
MOKHATAB et al., 2006).
A Figura 4 apresenta um esquema de processo para a refrigerao com a utilizao
de mono etileno glicol (MEG) como inibidor da formao de hidrato, observa-se que
h necessidade de um sistema de regenerao do MEG, para operar de forma
contnua de em sistema fechado.

11

RECUPERAO
DE CALOR

RESFRIAMENTO
EXTERNO

SEPARAO

INIBIDOR DE HIDRATO (MEG)

GS ESPEC.
CICLO DE
PROPANO

GS NATURAL

REGENERAO
DO MEG

LGN

Figura 4 Esquema do processo de refrigerao com inibidor de hidrato (MEG)

2.1.3 Processo de absoro refrigerada

O processo de absoro refrigerada consiste utilizar uma coluna absorvedora para
que o propano e mais pesados do gs natural sejam recuperados no lquido quando
passados contra leo proveniente da prpria unidade de processamento, contendo
pentano e mais pesados. o processo mais antigo, e com menor eficincia para
recuperao de LGN.
Conforme apresenta a Figura 5, aps o contato com o leo, o gs livre de
componentes mais pesados pode estar especificado. O leo, aps passar na
absorvedora, dito rico, e passa por um processo de regenerao em que etano e
propano podem ser separados, e, o leo de absoro retorna para a coluna que
especifica o gs.
A recuperao tpica deste processo para o lquido de 99% para butano e nafta
leve, 65-75% de propano, 15-25% de etano (SPLETTER e ADAIR, 2001 apud
MOKHATAB et al., 2006). As unidades de absoro refrigeradas no so comuns
apesar de serem as mais antigas, tem maior custo, e so mais difceis de operar.
uma alternativa raramente empregada em projetos mais recentes. Conforme Vaz,
Maia e Santos (2008), unidades com capacidade maiores que 1 Msm/d tem retorno
do investimento garantido em pouco tempo de operao.

12

Coluna de
regenerao

Deetanizadora

Absorvedora

Figura 5 Fluxograma simplificado do processo de absoro

2.1.4 Processo de turbo-expanso

Quando o poo ou a corrente de gs que chega unidade com presso insuficiente
para utilizar um processo Joule-Thomson, o processo de turbo-expanso pode ser
utilizado. o processo mais tradicional para as unidades de recuperao de lquido
de gs natural. Devido ao maior nmero e complexidade dos equipamentos, tem um
maior custo de investimento, mas tem menor custo operacional. Neste processo a
vlvula de expanso substituda por um turbo-expansor. medida que o gs
expande no turbo-expansor, trabalho gerado para recomprimir o prprio gs
especificado, funcionando como
Para obter mais de 80% de recuperao de etano para o lquido, so necessrias
temperaturas muito baixas em que a simples refrigerao no consegue atingir.
Assim, realizando uma integrao energtica juntamente com a aplicao do turboexpansor, esta recuperao pode ser alcanada.
Turbo-expansores so turbinas. Comumente, o termo turbinas de expanso e
turbo-expansores excluem turbinas a vapor e turbinas a gs com combusto.
Turbo-expansores podem ser caracterizados como mquinas rotativas modernas
que convertem energia de presso do gs em trabalho mecnico no eixo, quando
este gs expande na turbina. Se resfriar o gs o objetivo, o trabalho produzido
passa a ser considerado um subproduto que reduz o investimento em energia de
compresso. De qualquer modo a aplicao de um turbo-expansor, aumenta a
13

eficincia do processo, pois passa de uma expanso isentlpica, em vlvulas, para

uma expanso isentrpica, onde o trabalho realizado utilizado em algum ponto do
processo. A Figura 6 apresenta a imagem de um corte na seo de um turboexpansor, de um lado,

Figura 6 Viso em corte de um turbo-expansor. (FAULKNER, 2006)

As principais vantagens da aplicao dos turbo-expansores no processamento do

gs natural, segundo Bloch e Soares (2001): o processo o mais eficiente
atualmente; tolera mecanicamente a formao de condensado e gelo, e a eroso
durante a expanso; pode recuperar totalmente o propano, e ter maior recuperao
de etano; tem alta confiabilidade; devido expanso isentrpica, a temperatura
atinge cerca de-95C, utilizando em conjunto com ciclo de refrigerao de propano;
alm de conter grande variedade de potncias disponveis para diferentes
aplicaes no mercado (75 kW a 25 MW). As desvantagens so a implementao de
um complexo controle de processo necessita de maior redundncia para evitar
falhas de rede. Como o processo atinge temperaturas muito baixas, necessrio o
tratamento severo do gs, com desidratao, remoo de H2S e CO2, para evitar
danos aos equipamentos e tubulaes do processo. Em caso de falha no processo
de desidratao h grande possibilidade de formao de hidratos. A parada do
turbo-expansor pra o processo, apesar da existncia de vlvula de expanso
fazendo um by-pass do equipamento. E, o turbo-expansor tem alto custo.
Apesar de haver uma variedade de projetos de unidades do processo de turboexpanso, a maioria delas apresenta uma configurao bsica conforme ilustrado na
Figura 7, reproduzido de Mokhatab et al.(2006).

14

DESMETANIZADORA

Figura 7 Fluxograma tpico do processo de turbo-expanso combinado com refrigerao

O gs recebido na unidade inicialmente tratado, conforme supracitado, por um

processo, como por exemplo, peneiras moleculares que pode remover os gases
cidos e desidratar ao mesmo tempo. Em seguida, o gs pr-resfriado em
trocadores contra o gs natural especificado do topo da coluna (resfriadores
gs/gs). Nesta rea fria da unidade, so utilizados trocadores especiais a fluidos
refrigerantes externos com ciclos fechados, como o ciclo de propano.
A tecnologia destes trocadores vem se desenvolvendo muito recentemente, devido
aos investimentos nas unidades de liquefao de gs natural, onde, passa a ser
chave a eficincia de troca trmica para o processo. Hasan et al(2007) modela este
tipo de trocador atravs de programao no-linear mista inteira e conclui que
devido complexidade do modelo, a soluo global no garantida, mas apresenta
resultados com pequeno desvio do esperado. A Figura 8 apresenta a imagem de
dois tipos de trocadores utilizados nesta etapa. Com referncia aos clculos das
propriedades do trocador, pode-se citar um estudo de Neeraas et al. (2004) em que
um unidade piloto foi montada para realizar o ajuste de modelos e determinar a
melhor forma de clculo para diferentes fluidos (nitrognio, metano, etano e
metano/etano) de acordo com o padro do escoamento. Mesmo avaliando diferentes
mtodos de clculo dos parmetros do trocador de calor, quando comparados com
os resultados experimentais os erros obtidos por Neeraas et al. (2004) so
relativamente grandes, da ordem de 3 a 10%. Isto demonstra a complexidade da
modelagem deste equipamento.
15

Figura 8 Dois tipos de trocadores mais utilizados para resfriamento do gs natural trocador
de placas (esquerda Plate Fin Heat Exchanger - PFHE) e do tipo serpentina espiral (Coil
Wound Heat Exchanger CWHE) (Chemical & Process Technology,2010)

Algumas caractersticas especiais destes trocadores de calor criognicos so

(CHEMICAL & PROCESS TECHNOLOGY, 2010):

Possibilidade de trabalhar com altas vazes de gs natural

Complexidade na troca trmica: correntes de gs e de lquido com altas

presses, com baixas temperaturas

Operao com altos gradientes de temperatura (-162 a 40C)

Alta eficincia na troca trmica possibilidade de approach de temperatura

muito baixo (2 a 3C)

Alto risco de ocorrncia de furos (devido s condies severas) e de bloqueio

das linhas por formao de hidrato

So equipamentos leves e de fcil transporte, comparados com trocadores

convencionais casco-tubo

A mistura bifsica proveniente da etapa de resfriamento separada no separador a

frio, ou separador criognico. A frao mais leve, ainda em fase gasosa, passa pelo
turbo-expansor, onde atingem menores temperaturas, o lquido expande tambm e
configura uma das cargas da coluna desmetanizadora. Nesta configurao bsica a
recuperao de etano para o lquido limitada em cerca de 80%. Assim, com a
sntese de novos processos similares, foram desenvolvidas famlias de unidades de
turbo-expansores. A literatura apresenta muitas alternativas (HUDSON et al.,
1998,2003; LYNCH et al., 2003; ELIOT, 2005; ASKE e SKOGESTAD, 2005;
JENSEN e SKOGESTAD, 2006, SHARRATT 2008). Os principais tipos so:
16

processo de gs sub-resfriado (GSP Gas Subcooled Process); reciclo de topo da

coluna (OVR Overhead Recycle); reciclo de gs resfriado (CRR - Cold Residue
Recycle Process) e reciclo de gs (RRP - Residue Recycle Process) (GPSA, 2004).
Uma forma de medir a eficincia de cada proposta a potencia de re-compresso. A
Figura 9, a seguir apresenta comparativamente as curvas de recuperao de etano
para os diferentes processos. Observa-se que o processo do tipo reciclo de gs
resfriado (CRR) apresenta maiores recuperaes de etano, chegando a 98%.

Figura 9 Percentual de recuperao de etano para o lquido versus potncia de

recompresso em diferentes processos de turbo-expanso (reproduzido de GPSA, 2004)

2.2 SIMULAO E CONTROLE DE PROCESSOS

2.2.1 Simulao de Processos
Em 1950, Rose e Williams (1950) escreveram o primeiro programa para a soluo
estacionria de uma coluna de destilao binria. Toda a simulao foi escrita na
linguagem da mquina IBM 702, a de maior capacidade da poca. A tendncia dali
em

diante

era

solues

estacionrias

para

unidades

especficas.

Os

desenvolvimentos, ento, estavam progredindo rapidamente, assim, em 1953, a

American Institute of Chemical Engineers (AIChE) teve seu primeiro anurio de
Computao em Engenharia Qumica. A introduo do FORTRAN, pela IBM, em
17

1954, possibilitou a base para a

indstria

qumica entrar nos

clculos

computacionais. Os anos 50 podem ser caracterizados como o perodo das

descobertas (LACEY e SVRCEK, 1990)
Desde 1960 at os dias de hoje, a simulao de processo estacionria se
desenvolveu de um software apenas manipulado por especialistas at uma
ferramenta usual para clculos de processo. O desenvolvimento de sistemas
baseados na plataforma Windows, e o surgimento da programao orientada a
objeto em conjunto com o avano exponencial das capacidades de hardware,
ocasionou uma proliferao de ferramentas de simulao estacionria e projeto de
processos. (SVRCEK et al.,1971 e 1996)
Na dcada de 60, desenvolviam-se solues numricas baseados nas equaes
fundamentais, sendo estudos especializados em problemas especficos (PERKINS,
1986). No decorrer destes estudos surgiram os primeiros pacotes de solues
dinmicas baseado ainda nestas equaes fundamentais. No entanto alguns
conceitos no haviam migrado para as solues dinmicas, como: facilidade de uso,
pacotes termodinmicos complexos, bibliotecas de dados que poderiam ser
reutilizadas, entre outras.
Durante os anos 70 e 80, apenas simuladores orientados a equaes foram
utilizados. Existia um esforo continuo para desenvolver e abranger os modelos
dinmicos para aplicao em controle de processos. Muitas empresas, por
necessidade, montaram grupos de pesquisadores para desenvolver simuladores
especficos que atendessem a sua unidade, consequentemente sendo utilizados
para o projeto dos sistemas de controle e sua avaliao. Claramente, o ideal no
apenas desenvolver as estratgias de controle, mas tambm desenvolver uma
unidade que seja de fcil controle inerente ao processo, assim a etapa de sntese do
processo e a definio das melhores condies de operao se tornam tarefas
importantes que podem impactar numa cascata de problemas no futuro.
Em 2003, Westerberg fez uma avaliao dos impactos do projeto de sistemas com
nfase na sntese de processo desde 1960, e, concluiu que os computadores no
so mais limitantes para o desenvolvimento de projetos de engenharia, passando a
18

funcionar como um processador de informao apenas. A dificuldade se encontra no

entendimento e na modelagem do sistema, e, mesmo que o modelo no esteja
devidamente definido, pode-se realizar otimizaes e obter uma representao que
seja vlida para o processo estudado.
A simulao de processo uma atividade fundamental para o engenheiro de
processo. Thom (1993) apud Dimian (2003) define simulao como um processo
englobando o projeto de um modelo operacional de um sistema, a conduo de
experimentos com este modelo objetivando entender seu comportamento e,
tambm, a avaliao de estratgias alternativas para o desenvolvimento ou
operao deste sistema. Ainda segundo Thom (1993) apud Dimian (2003), deve
ser possvel reproduzir os aspectos selecionados do comportamento do sistema
modelado com um grau de acurcia aceitvel.
O resultado mais importante dos simuladores de processo nos processos qumicos
representar em um modelo manipulvel as respostas do processo real, para a
realizao de simulaes de condies de operao, otimizao, desenvolvimento,
pesquisa e mesmo modificaes na unidade. Com isto, podem-se observar mais
claramente as relaes de causa-efeito entre as variveis. Entendendo melhor estas
relaes, diversas oportunidades de melhoria podero ser identificadas. O simulador
de processo pode ser til em todas as fases da vida til de uma unidade de
processamento, desde a sntese do processo, at sua operao, assim como
estudos econmicos para a otimizao (FRUEHAUF e MAHONEY, 1994). A
simulao pode auxiliar nas seguintes atividades da engenharia de processos
(LUYBEN, 1996):

Sntese: a partir de dados de laboratrio da matria-prima, e das condies

de entrada da unidade, pode-se elaborar um processo que busque a
obteno do produto utilizado diferentes operaes unitrias;

Projeto: explorar o dimensionamento e arranjo dos equipamentos para melhor

desempenho dinmico, estudar as interaes de partes do processo,
especialmente quando existem reciclo de massa e integrao energtica.
Avaliar alternativas de processo e estruturas de controle e suas estratgias,
simular condies de startup, emergncia e seus procedimentos;
19

Operao: identificar e resolver problema, treinar operadores para situaes

de emergncia, otimizar as condies operacionais.

Os modelos de processo podem fazer parte dos interesses de diversas atividades

industriais:

Geral: interessado em estimativas de investimentos futuros mais acurados.

Produo: interessado em encontrar modelos mais prximos do real para

economia de energia e programar melhorias na produo.

Estratgia: preocupado com as mudanas de mercado e a capacidade de

adaptao da unidade a este.

Manuteno:

considerar

os

fatores

crticos

da

confiabilidade

dos

equipamentos na unidade.

Otimizao: desenvolver modelos que sejam representativos a unidade e

possam ser adaptadas de forma rpida para atualizao das condies

Ambiental: reduzir e prever os impactos causados pela unidade e gerar novas

regulamentaes no modelo.

Financeiro: reduzir custos de produo que sejam impactantes nos resultados

globais da unidade

economicamente vivel, mais rpido e seguro, realizar estes estudos atravs de

simuladores de processo do que testes experimentas na unidade em operao. Isto
no quer dizer que testes reais no devam ser feitos, pois so extremamente
importantes para a validao dos modelos e a verificao de novas opes de
modelo (LUYBEN, 1996).
A Figura 10 ilustra os incentivos econmicos nas fases de um projeto de engenharia,
do projeto conceitual at o comissionamento e construo (PINGEN, 2001). A fase
conceitual representa apenas 2% do total do investimento, mas pode contribuir para
a reduo do custo do projeto em mais de 30%.

20

Impacto econmico nas etapas de um projeto

40%

Custo Total

35%

Oportunidade de Reduo de Custo Total

44%

30%

40%

25%
20%
15%
10%
5%

2%

12%

2%

0%
Conceitual

Bsico

Compra

Construo

Comissionamento

Figura 10 Incentivos econmicos nas fases de projeto conforme DIMIAN(2003)

medida que o projeto se desenvolve, a margem de oportunidade de reduo de

custo se reduz chegando zero nas ltimas etapas de comissionamento.
Com todos os benefcios da simulao dinmica, algumas perguntas so relevantes
a responder: por que o uso desta tecnologia apenas foi disseminado recentemente?
Ser til para a resposta desta questo, o decorrer histrico das simulaes e
considerar os princpios bsicos para o desenvolvimento de uma ferramenta
Primeiramente, necessrio o entendimento e o acesso aos dados bsicos
relacionados s propriedades qumicas e fsicas do sistema. Isto inclui o equilbrio
lquido-vapor e qualquer tipo de reao envolvida. Segundo, deve haver domnio do
balano de massa e energia em cada tipo de equipamento. Terceiro, deve-se dispor
do conhecimento de mtodos matemticos apropriados ao problema, na soluo de
equaes algbrica e diferenciais. E, finalmente, a experincia para equilibrar a
rigorosidade do mtodo e o desempenho desejado, assim como os erros associados
ao modelo para obter um modelo til e funcional. Com estes dados e habilidades,
possvel desenvolver um simulador dinmico. Considerando estes princpios
bsicos, Svrcek et al. (2006) avalia que em um projeto que envolva simulao
dinmica, a dedicao de tempo est dividida conforme ilustra a Figura 11. O maior
esforo est na estruturao e no desenvolvimento do modelo a ser aplicado ao
processo.

21

Figura 11 Distribuio do tempo no desenvolvimento dos simuladores (dados de SVRCEK et

al., 2006)

No entanto, este tipo de ciclo tornou o processo truncado, pois, um modelo

desenvolvido por algum usurio dificilmente tinha sequncia nos estudos por outro
pesquisador.
Assim, na engenharia qumica - onde os processos tipicamente tm grande
complexidade, necessidade de muito processamento e interfaces difceis de utilizar,
no surpresa que o uso dos simuladores dinmicos tenha sido devidamente
disseminado como outras disciplinas. Normalmente os processos mais complexos
justificavam os esforos no desenvolvimento de simulaes dinmicas. Svrcek et
al.(2006) acreditam que dois fatores foram significantes para o aumento do uso
destes simuladores:

O crescimento das tecnologias de hardware e softwares

As novas formas de modularizao das simulaes

Existem milhares de pessoas por ano simulando processos na indstria. Svrcek et

al.(2006) afirmam que com as tecnologias computacionais de hoje, h menos
motivos para engenheiros escreverem e compilarem cdigos prprios para
simulaes dinmicas. Diversos pacotes comerciais tornam o uso e a curva de
aprendizagem mais simples e rpida, ampliando assim a gama de aplicao.
As principais caractersticas de um simulador dinmico de processos so

de uso e aprendizado fceis. Deve conter um ambiente intuitivo com grficos

de fcil interao com o usurio.
22

ser configurvel. Deve ser reutilizvel e extensvel para a criao do modelo

desejado.

acurcia. Deve gerar resultados consistentes.

rapidez. Deve equilibrar a rigorosidade do mtodo com o desempenho para

no haver perdas na iteratividade da simulao.

abrangente. Deve conter um range de aplicao e funcionalidades nos

processos em diferentes nveis de detalhe conforme a rigorosidade desejada.

baseado em um computador local. Deve ser rodado em uma mquina local.

Com estes atributos, os simuladores dinmicos se tornaram no apenas disponveis

no mercado, mas bem mais atrativos que nunca. Esta ferramenta se tornou
essencial adicionando valor ao mercado quando os engenheiros de processo, de
controle e os operadores se sentiram confortveis em usufruir dos benefcios que se
apresentam.
Mesmo com a nfase em projeto de controladores, os projetos de unidades
industriais utilizavam os resultados estacionrios para dimensionar equipamentos,
enquanto mtodos heursticos eram utilizados para anlises dinmicas e seleo
das estruturas de controle (VOGEL, 1991).
Para processos complexos a fraqueza estava nos modelos de processo utilizados
para fechar as malhas de controle. A previso dos erros atravs do comportamento
dinmico do processo era de duas a trs vezes maior. A falta de modelos dinmicos
consistentes, robustos, reutilizveis em softwares adequados limitou o aceite do uso
da teoria de controle de processos (TYREUS, 1992).
Em resumo, a abordagem tradicional de anlise de malhas de controle passou pela
utilizao de tcnicas de respostas ao degrau ou a frequencias e anlise das
funes de transferncias, diagramas de Bode, grficos de Nyquist, entre outros. A
maioria destas anlises requer um estudo das transformadas de Laplace e foram
desenvolvidas no papel por mtodos de resoluo de equaes diferencias lineares.
No entanto, estas tcnicas aplicam-se para controles simples. Quando se tem
sistemas com diversas malhas de controle ou sistemas no lineares, o que
representa a maioria dos processos atuais na indstria, os simuladores dinmicos de
23

processo se tornam uma ferramenta de essencial, permitindo a comparao de

estratgias de controle, e o estudo da propagao das respostas ao longo da
unidade.
A simulao computacional est imersa em praticamente todas as reas de
atividade de Engenharia de Processo. Algumas ferramentas so de natureza mais
conceitual, como anlises termodinmicas e snteses de processos, outras mais
detalhadas, para projetos de unidades e anlises econmicas, e, algumas possuem
ambas as funcionalidades, com projetos como integrao energtica.
Os sistemas integrados so geralmente baseados em um banco de dados e uma
interface com o usurio IHM (interface homem mquina). O sistema composto por
diferentes pacotes de simulao, contem propriedades fsicas e clculos
termodinmicos para o estado estacionrio. Pacotes voltados para atividades
conceituais, como sntese de processo ou integrao energtica, ou para atividades
de engenharia, como projeto de trocadores de calor, tubulaes, podem ser
incorporados em um segundo nvel de complexidade. Ainda mais complexos so os
simuladores dinmicos. Os sistemas integrados so extensveis, ou seja, aceitam
modelos definidos pelo usurio. A Figura 12 ilustra as funcionalidades relacionadas
aos simuladores com base em um banco de dados (DIMIAN, 2003).

DIMENSIONAMENTO

SIMULAO
DINMICA

SIMULAO
ESTACIONRIA

SNTESE DE
PROCESSO

ANLISE DE
SEGURANA

TUBULAO

IHM e BD

INTEGRAO
ENERGTICA

USURIO

PROPRIEDADES
S FSICAS
TERMODINMICA

Figura 12 Simuladores integrados em torno de um ambiente de base de dados (BD) e da

interface homem mquina (IHM) (DIMIAN, 2003).

A seleo do simulador envolve uma estratgia de deciso. Implica em uma poltica

de investimento em hardware, software e treinamento de equipe. So trs itens
principais que devem ser abordados: anlise de funcionalidades; anlise do ponto de
24

vista computacional; e, anlise comercial. A Tabela 3 apresenta a lista dos principais

simuladores estabelecidos no mercado atualmente.
Dentre os simuladores apresentados na Tabela 3, dois deles se destacam, pois
foram desenvolvidos por instituies brasileiras, o Petrox e o EMSO. O primeiro
originou-se da necessidade da Petrobras desenvolver seu simulador prprio e conter
o domnio sobre o cdigo na dcada de 90 (NIEDERBERGER et al.,2009). O
segundo nasceu de um projeto acadmico denominando Ambiente Livre para
Simulao, Otimizao e Controle de Processos ALSOC (em ingls, EMSO Environment for Modeling, Simulation, and Optimization), iniciado na Universidade
Federal do Rio Grande do Sul em 2005. O projeto ALSOC um esforo de
aproximao da universidade com a indstria atravs da padronizao e distribuio
sem custo de especificaes e ferramentas de software entre universidades e
empresas consorciadas (UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL,
2005). O EMSO atende s normas CAPE - Computer Aided Process Engineering
(CO-LAN, 2011), que so uma associao da indstria com a sociedade acadmica
para promover padres para os simuladores de processo. Apesar da disponibilidade
de simuladores no mercado, a grande vantagem de desenvolver um simulador
prprio conter o domnio do cdigo e a possibilidade de adaptao dos modelos
conforme as especificidades de cada processo e a demanda do usurio.

25

Tabela 3 Programas de simulao de processos e caractersticas gerais

PROGRAMA*

PROPRIETRIO

Hysys, Aspen Plus

CARACTERSTICAS**
F

SE

SD

Aspen Technology, Inc.

CADSIM

Aurel Systems Inc.

ProMax

Bryan Research & Engineering, Inc.

COCO

CAPE ON

USIM PAC

Caspeo

CHEMCAD

Chemstations, Inc.

UniSim

Honeywell

SPEEDUP

Imperial College

SuperPro Designer

Intelligen

Petro-SIM

KBC

Mobatec Modeler

Mobatec BV

Petrox

Petrobras

g_PROMS

Process Systems Enterprise Limited

ProSimPlus

ProSim

INDISS

RSI

ProSimulator

Sim Infosystems

SysCAD

SysCAD

CHEMPRO

Technotrade

EMSO

UFRS - ALSOC

VMGSim

Virtual Materials Group

VMGSim

Virtual Materials Group

DESIGN II

WinSim Inc.

Omega

Yokogawa

X
X

X
X
X

X
X

X
X

*Para referncias ver item 6

** F: fluxograma, SE: simulao estacionria, SD: simulao dinmica, D: dimensionamento, C: custo

2.2.2 Controle de Processos

Apesar de o controle feedback poder ser aplicado em unidades de processamento
desde o inicio do seu pleno desenvolvimento no sculo XVIII, como nos sistemas
mecnicos e eltricos, os engenheiros qumicos se adaptaram a disciplina de
controle de forma mais lenta. Isto ocorreu principalmente devido a dois fatores, a
falta de familiaridade com a terminologia, e, diferenas bsicas na modelagem e
interpretao dos fenmenos fsico-qumicos para com os processos estudados.
Unidades de processamento normalmente operam em condies estacionrias, ou
seja, com os set-points constantes no tempo, assim, uma boa capacidade de
controle dos processos contribui para reduzir os efeitos causados por distrbios.
26

Apesar de o controle ser fundamentado em teorias dinmicas, os aspectos do

estado estacionrio so de extrema importncia para a caracterizao do processo.
Se uma unidade no consegue operar em condio esttica, no se pode faz-la
trabalhar em condies dinmicas.
Para atingir o desempenho desejado necessrio que sejam realizados testes na
unidade, simulaes computacionais, e o projeto detalhado de controle adequado ao
processo, que pode gerar mudana das condies operacionais de forma a otimizar
o processo. Estas malhas de controle crticas geralmente so responsveis por
manter ou parar a operao da unidade. Portanto o estudo em controle de
processos tem o objetivo de obter o domnio das condies operacionais do
processo para atender requisitos desejveis; e, tem como principal desafio a
multidisciplinaridade da rea associado ao pleno conhecimento do sistema.
O problema de controle de destilao um problema clssico que desde o incio do
desenvolvimento dos simuladores e das tcnicas de controle, vem sendo estudado.
Considerando a unidade de processamento, onde so separados os produtos em
uma coluna de destilao, com refervedor e com ou sem o condensador, o problema
de controle trata da composio dos produtos. O controle ideal para as composies
de topo e do fundo seria medi-las diretamente e ajustar as razes de refluxo e o
calor do refervedor para obter as composies desejadas. No entanto, esta
abordagem no utilizada na prtica, por vrios motivos, como por exemplo, os
cromatgrafos so equipamentos caros e com alta frequncia de manuteno, alm
do intervalo de medio ser muito grande para o objetivo de controle regulatrio,
introduzindo um elevado tempo morto na malha de controle.
A temperatura largamente utilizada para o controle atravs da inferncia da
composio. Os sensores de temperatura so baratos, e tm pouca influncia no
tempo de reposta da malha de controle. Para problemas multicomponentes, a
presso constante, esta inferncia de composio pode no ser linear, mesmo assim
fornece informaes apuradas sobre a composio dos produtos. Existem ainda
frentes de estudos que desenvolvem sensores digitais para a inferncia destas
composies. Cita-se o trabalho de Filet (1999), que desenvolveu um controle digital
de composio para uma coluna de destilao em batelada atravs de controladores
27

auto sintonizveis baseado em uma modelagem de sensores com redes neuronais.

Os dados utilizados foram de testes em uma unidade piloto, e os resultados
apresentados indicam a validade do modelo proposto com erros na composio da
ordem de 2%, satisfatrio para o problema proposto. Em artigo mais recente, Ma et
al. (2008) desenvolveram sensores adaptativos com base em dados estatsticos,
identificando as variveis principais em uma coluna de destilao. Os autores
concluram que apesar de no apresentarem uma tcnica nova, uma abordagem
que pode ser facilmente aplicada e entendida na indstria. J em aplicao para o
processamento de gs natural Santos et al. (2009) estudaram a anlise de
correlao multivarivel (Multivariable correlation analysis - MVCA) para uma coluna
desetanizadora. O objetivo realizar inferncias para composio de propano a
partir de dados histricos das principais variveis da unidade. Os resultados
comprovaram que o mtodo de inferncia aplicado foi eficiente na predio do
comportamento da composio. Os resultados foram validados com a aplicao em
tempo real na unidade de processamento.
Assim sendo, a proposta manter a temperatura de um estgio controlada.
Contudo, para selecionar o estgio que ser mantido a temperatura constante
utiliza-se os mtodos de pareamento para coluna de destilao proposta por Luyben
(2006).
De forma resumida, os mtodos propostos por Luyben (2006), so os seguintes:

Derivada nos estgios: selecionar o estgio com maior mdulo da derivada

nos estgios dada as perturbaes no sistema.

Derivada na temperatura: selecionar o estgio com maior mdulo da derivada

na temperatura dada as perturbaes no sistema;

Decomposio em valores singulares: mtodo proposto por Moore (1992). A

t

matriz de ganhos K decomposta em trs matrizes, onde K = U V . Os

valores de U so avaliados contra os estgios, e, o maior valor em mdulo
o candidato a par de controle.

Temperatura constante: com as especificaes de topo e fundo constantes

variar a carga da coluna, o estgio em que a temperatura no variar o
candidato.
28

Mnima varincia nos produtos: consiste em selecionar o estgio que produz

as menores alteraes na pureza dos produtos de topo e de fundo.

Deste modo, a partir da anlise das respostas e da comparao dos resultados,

pode-se definir a melhor estrutura de controle supervisrio para a unidade.
Dentre os diversos mtodos de sintonia de controladores PID, o mtodo proposto
por Astrm e Hagglund (1984), denominado de Auto Tuning, faz a anlise de
margem de ganho e fase para um distrbio controlado. So aplicados pequenos
ciclos de distrbios entre a varivel manipulada e controlada. A Figura 13 mostra, a
seguir, um exemplo de rel2 com amplitude e histerese. , para a varivel
manipulada U(t) versus o erro da varivel controlada E(t).
U(t)

E(t)

Figura 13 Exemplo de rel para o auto tuning

A sintonia dos parmetros do controlador PID obtida com base na metodologia

desenvolvida e estudada por mais de vinte anos (ASTRM e HAGGLUND, 1984,
1993, WANG e SHAO, 1999, MA e ZHU, 2005, JENG, HUANG e LIN, 2006, WANG
e ZHANG, 2007). Especificando o ngulo de fase pode-se determinar a margem de
ganho. Esta metodologia similar anlise de margem de ganho e fase, mas mais
precisa, pois com um controlador rel determinam-se os pontos no domnio da

Controladores rel: so chaves eletromagnticas usadas para ligar e desligar dispositivos. A

corrente eltrica percorre as espiras da bobina do rel, criando assim um campo magntico que por
sua vez atrai a alavanca responsvel pela mudana do estado dos contatos. Por muitos anos foi o
mtodo padro de controle industrial para sistemas eletrnicos. Uma srie de rels pode ser utilizada
em conjunto para executar funes complexas. A lgica do rel predecessor a linguagem ladder,
aplicada hoje nos controladores lgicos programveis (CLP).

29

freqncia de forma mais precisa e rpida. Alm disto, realizar um experimento em

uma unidade operacional facilmente aceito, pois os ciclos de perturbaes so de
pequena amplitude e de curto perodo de durao. A Figura 14 apresenta de forma
ilustrativa os parmetros para a sintonia. A sequncia para sintonia por este mtodo
(SVRCEK et al, 2006):
1. Determinar um valor razovel para mudana na varivel manipulada (,
pequena variao na posio da vlvula);
2. Atuar na vlvula para + %;
3. Esperar at que a varivel controlada comece a mover, quando, deve ser
atuado na vlvula com - %;
4. Quando a varivel controlada ultrapassar o set-point, alterar posio em
+2% ;
5. Continuar at que a resposta se estabilize;
6. Obter a amplitude da resposta, a.
7. Calcular os parmetros de sintonia:
Ganho limite

Ku = 4
a

Perodo limite

Pu

Ganho do controlador :
Tempo integrador
Tempo derivativo

Kc = Ku
3,2

i = 2,2 Pu

d = i

Figura 14 Parmetros do mtodo auto-tuning (SVRCEK et a, 2006l):

30

Aps a sintonia dos controladores, o desempenho dos mesmos deve ser verificado
para distrbios no set-point de cada controlador e na carga, avaliando a qualidade
da resposta de cada controlador.
Para acompanhar a necessidade de controle de variveis no mais locais de uma
unidade, e sim, que impactam na unidade como um todo, como alteraes na carga,
ou mudanas no perfil operacional relacionado campanha de produtos, dentre
outras, surgiu o controle avanado. Visando supervisionar a unidade como um todo,
dentre as tcnicas de controle avanado, o controle preditivo baseado em modelo
(MPC) vem sendo amplamente estudado e aplicado para problemas de controle em
engenharia. Morari e Lee (1999) apresentaram uma reviso histrica e das
perspectivas para o desenvolvimento no futuro, que ainda so estudados hoje, como
a identificao de modelos, o monitoramento e o diagnstico de controladores.
O conceito bsico do MPC pode ser resumido como o seguinte, de acordo com
Seborg et al. (2011). Supondo que se deseja controlar um processo de mltiplas
variveis de entrada e sada, satisfazendo a restries nestas variveis. Se um
modelo do processo razovel est disponvel, pode-se utiliz-lo juntamente com as
variveis medidas para prever valores futuros de sada. Assim, aes de controle
nas variveis de entrada podem ser calculadas baseadas nas predies e medidas.
Algumas vantagens da aplicao do MPC so:
1.

O modelo do processo considera as relaes dinmicas e estacionarias

entre as variveis de entrada, sada e de distrbio;

2.

Restries nas variveis de entrada e sada podem ser consideradas;

3.

O calculo de controle pode ser conjugado com o calculo do set-point timo;

4.

Um modelo preditivo acurado pode apontar de forma antecipada

problemas que venham a ocorrer no processo

Claramente, o sucesso do MPC (ou qualquer controle baseado em modelo) depende

fundamentalmente da acurcia do modelo do processo considerado. Predies mal
realizadas podem prejudicar o processo ao invs de control-lo.
O simulador Hysys disponibiliza a utilizao deste mtodo em seus processos
dinmicos, expondo os parmetros de sintonia do controlador preditivo, como,
31

horizonte de predio, horizonte de controle, constante de tempo da trajetria de

referncia, e as funes peso da entrada e sada de controle. O principal mtodo de
resoluo o DMC (Dynamic Matrix Control), apresentado para a sociedade
cientfica em 1979, por Cutler e Ramaker, tem ampla aplicao nos processos.
este mtodo que est disponvel no simulador Hysys. Uma evoluo do DMC
proposta por Garcia e Morshedi (1986) apud Seborg et al. (2011), inclui restries
nas variveis manipuladas e de controle, que exige uma otimizao da resposta
sujeita a estas restries. Este mtodo foi denominado QDMC (Quadratic Dynamic
Matrix Control).
A sintonia de controladores preditivos um tema abordado por muitos anos, no
entanto, verifica-se que no h uma convergncia para um mtodo que garanta o
desempenho do controlador independente do modelo utilizado.
Apenas para ilustrar a gama de propostas para a sintonia de controladores
preditivos, pode-se citar alguns trabalhos de forma cronolgica. Shridhar e Cooper
(1998) propem uma formulao analtica e comparativa utilizando o modelo do
processo para determinar os parmetros de controle do tipo DMC. J, Wojsznis et al.
(2003) apresenta um estudo de sintonia com uma abordagem heurstica que inclui o
teste e a determinao em simuladores e a validao na unidade operacional. Em
2008, Lee et al. apresentam seu estudo em que realizaram anlises de
sensibilidades para identificar os parmetros que interferem no processo e sintonizar
o controle preditivo com restries utilizando funes objetivos que consideram
fatores econmicos que levam em conta a variabilidade do processo e o quo
relaxadas esto as restries das variveis.
Por fim, de acordo com Kano e Ogawa (2010) que fizeram um levantamento do
estado da arte da aplicao de controladores no Japo, a sintonia de controladores
hoje realizada em: 75% atravs de simulaes de controle, 21% com os
parmetros recomendados pelos fornecedores dos programas comerciais de MPC, e
outros 4% referentes a metodologias internas das indstrias que utilizam. Os autores
tambm informam os principais problemas atuais dos controladores preditivos,
dentre eles, 50% est atribudo a baixa robustez e a dificuldade de sintonia.

32

2.3 SIMULAO E CONTROLE NO PROCESSAMENTO DE GS NATURAL

Neste item sero apresentados e discutidos alguns estudos realizados que esto
contextualizados com o processamento de gs natural, simulao de processos e
controle. Alguns autores se detm a utilizar a condio estacionria para otimizao
e projeto de controle, outros aplicam modelos dinmicos para analisar a resposta ao
tempo, pois nestes processos, o tempo de resposta pode ser longo, ou mesmo
oscilaes, devido complexidade dos sistemas.
Em 1999, Norquay props aplicar controladores baseado em modelo do tipo IMC
(Internal Model Control controle interno baseado em modelo) em uma coluna
desmetanizadora. Foram selecionadas como variveis controladas, a composio de
topo e a temperatura de um prato da coluna; as variveis manipuladas foram: as
vazes de refluxo, do refervedor e da carga. Aps realizar testes de degrau nas
variveis e identificar os modelos, Norquay (1999) pareou as variveis com RGA
(Relative Gain Analysys Anlise de ganhos relativos) e aplicou uma estratgia de
controle que incluiu trs tipos de IMC, linear, logaritmo e de Wiener. Comparando os
resultados e aplicando em uma unidade, a partir dos dados reais, o controlador IMC
Wiener se mostrou mais efetivo, reduzindo a variabilidade da composio do topo,
devido a distrbios e a no linearidade do processo.
Mandeler (2000) apresenta um resumo dos estudos desenvolvidos na dcada de 90
relacionados a processos criognicos de liquefao do gs natural e separao do
ar. A simulao dinmica de processos em sua aplicao a sistemas complexos
discutida. Apesar do foco nestes processos criognicos a abordagem pode ser
aplicada

outros

processos

complexos.

Os

processos

criognicos

so

caracterizados como complexos, pois tem alto grau de integrao de matria e

energia, pequenos gradientes de temperatura nos trocadores de calor, requisitos
operacionais com restries justas as condies operacionais e os produtos devem
conter, de uma forma geral, altas purezas.
O autor afirma o aceite dos simuladores dinmicos na dcada de 90, devido
abrangncia aos benefcios trazidos a indstria, identificando dois caminhos distintos
da simulao, os particulares a sistemas e equipamentos, e as generalizadas que
33

envolvem sistemas de alta interao de trocas trmicas e de massa, utilizando

modelos termodinmicos rigorosos e com multicomponentes. Em seu modelo da
simulao do processo do gs natural liquefeito, foram acentuados os seguintes
fatores:

O sistema de resfriamento foi inicialmente desconsiderado, assumindo ento,

que a capacidade de refrigerao disponvel do sistema, atende os requisitos
necessrios para manter a temperatura de sada constante. No entanto,
assumir a interao do sistema de refrigerao com o processo permite a
correlao dos dois sistemas no modelo.

Foram includos caractersticas de sistemas que normalmente no so

considerados como vlvulas de controle e detalhes de compressores, mesmo
que apenas um set-point desejado, mas pode influenciar na avaliao do
desempenho dos controladores com restrio

O autor por fim lista os benefcios da aplicao dos simuladores dinmicos.

Testes controlados de mudana nas variveis, modificando apenas uma,

isolando os distrbios

Desacoplamento do tempo real para identificao de tempos de resposta, o

que seria invivel parar uma produo para obter a resposta at o prximo
estado estacionrio, para a identificao dos modelos.

Em algumas plataformas possvel obter os modelos de estado no tempo

completo diretamente dos modelos.

Se o interesse for dinmicas lineares, em torno de um ponto operacional,

possvel obter respostas a perturbaes de amplitude muito pequenas.

possvel identificar e entender as mudanas de variveis internas ao

processo que na unidade real no podem ser medidas

Podem-se realizar simulaes para fins de estudos de segurana e atuar de

modo preventivo na unidade. O que incluem cenrios de alvio, parada de
sistemas crticos

Podem se simular novas condies de operao ou estratgias de controle

inda no testadas levando a otimizao da unidade, e diferentes ou novas.
34

Alsop (2004) apresenta um procedimento para implementao de controle avanado

utilizando o estado estacionrio e a simulao dinmica, realizando testes de
degraus nas variveis para a identificao dos modelos. A unidade estudada est no
contexto do processamento do gs natural, pois o controle de uma coluna que
separa propileno de propano, e apresenta dificuldades quanto sintonia por ter
tempos de amortecimento muito elevados. O processo do tipo MISO (Multiple Input
Single Output). Utilizando o simulador Hysys da AspenTech para os modelos
estacionrios e dinmicos e o controlador multivarivel tambm da Aspentech
DMCplus. So propostos duas abordagem na sequencia do projeto, uma utilizando
a fermenta do MATLAB da MathWorks para a anlise da malha fechada utilizando
modelos empricos; a outra utilizando os testes de degraus para a identificao dos
modelos e a ferramenta de controle avanado DMCplus e o prprio simulador que
contm ferramentas de anlise de malha. No entanto os resultados no se
mostraram eficazes quanto ao controle dada a ao de distrbios no medidos como
a temperatura ambiente do sistema, com freqncia de uma vez ao dia, como o
tempo de resposta da coluna da mesma ordem de grandeza, o sistema oscila e
no estabiliza.
Konukman e Akman (2005) estudaram a flexibilidade operacional de unidades de
processamento de gs natural com a tecnologia de turbo-expansor e integrao
energtica utilizando modelos rigorosos no Hysys, operando com recuperao de
etano. Os autores concluram que para o processo de turbo-expanso, em sntese
de rede de trocadores para resfriamento, gera diferentes condies, representando
variaes considerveis na capacidade de resfriamento. Apresentam, pela primeira
vez na literatura, ndices que consideram a operabilidade e a flexibilidade do
processo atravs da simulao estacionria de diversas alternativas e da avaliao
de forma robusta pelo simulador Hysys. Devido alta complexidade deste tipo de
unidade, o autor demonstrou as dificuldades no estudo da sntese e anlise de
flexibilidade do processo.
Cameron et al. (2005) descreve as evolues tcnicas e na pesquisa para as
simulaes dinmicas do processo de toda a cadeia de produo dos produtos do
processamento do gs natural. O autor prope um esquema de operao remota,
onde a simulao dinmica essencial para a garantia das condies de processo e
35

do escoamento. Os comportamentos das variveis internas no so observadas,

apenas os limites do processo. A proposta a partir da simulao realizar
otimizaes da cadeia produtiva. So diferentes modelos de processo. Um validando
as informaes para deteco de falhas; o segundo roda para o clculo das aes
de controle e avisa os operadores prevendo as conseqncias da ao; o terceiro
modelo o modelo identificado do processo, que a qualquer hora pode ser
reinicializado e re-configurado para atender novas condies de operao.
Em trabalho posterior, Alsop (2006) apresentou uma metodologia para sintonia de
controladores avanados sem a necessidade de testes de degraus nos parmetros.
A Figura 15, a seguir apresenta as etapas propostas para a sintonia do controlador e
a obteno de uma malha fechada de melhor desempenho. Foram ajustados alguns
fatores importantes na simulao dinmica, como: o volume de reteno do liquido
em cada prato, que est relacionado ao fator de aerao de cada prato, assim,
verificou-se que o volume retido real era cerca de metade do simulado, pois o
simulador no prev este efeito causado pelo fluxo de vapor atravs do lquido no
prato. O vertedor do prato foi reduzido at que o volume retido ficasse igual ao valor
real. Outro fator identificado como fonte de erro no modelo foi a ordem de grandeza
dos tempos de integrao da simulao dinmica.

Figura 15 Metodologia da modelagem e simulao dinmica

O tempo de integrao para o clculo de composies estava maior que o tempo de

residncia da coluna, assim no havia sensibilidade para as mudanas no tempo,
36

gerando um tempo de resposta cerca de trs vezes menor. Com estes ajustes no
modelo a implementao seguindo a mesma sequencia sugerida anteriormente pelo
autor se tornou vivel, diferente do trabalho anterior. Isto enfatiza a importncia da
validao dos modelos assim como dos modelos rigorosos para os processos.
O processo de recuperao de liquefao do gs natural vem sendo estudado na
perspectiva de otimizao em diversas publicaes (JENSEN e SKOGESTAD 2006;
SINGH e HOVD,2006,2007).
Singh e Hovd (2006) realizaram um estudo para controle do processo PRICO que
incluiu a modelagem dinmica. Este processo consiste no resfriamento do gs
natural utilizando um processo simples de refrigerao com uma mistura de fluidos
refrigerantes para a liquefao do gs natural. Diante do processo modelado
utilizando o simulador gPROMS, foram realizados dois pareamentos com base em
heursticas do processo, como por exemplo, proteo do compressor, controlando o
grau de superaquecimento na entrada do compressor, medido por sua temperatura.
Com o sistema 2 x 2 definido, os autores avaliaram o pareamento das variveis para
controle com a anlise de ganhos relativos. Foram ajustados controladores
proporcional-integral (PI) utilizando mtodo similar ao controle com modelo interno
(IMC) para os dois pareamentos possveis. Assim, os resultados da anlise de
controle no processo dinmico sugerem o oposto do esperado: a velocidade de
rotao dos compressores deve ser manipulada para controle de temperatura do
GNL (gs natural liquefeito), bem como a vlvula de surge utilizada no controle do
grau de superaquecimento da suco do compressor.
Nos trabalhos subseqentes de Singh e Hovd (2007) foram validadas algumas
simplificaes realizadas, assim como, um estudo de controlabilidade foi comparado
com prticas da indstria bem estabelecidas. Sendo o mesmo procedimento
realizado para um processo mais complexo de liquefao de gs natural.
Mehrpooya et al. (2006) realizaram simulaes no Hysys com modelo
termodinmico de Peng-Robinson modificado por Stryjek Vera para unidades do
mesmo tipo, comparando com dados reais. A otimizao das condies operacionais
foi determinante para o trabalho com base em minimizao de funes de custo.
37

Diferentes processos que utilizam o turbo-expansor como tecnologia foram

analisados em termos do custo e das restries operacionais. O processo que se
apresentou a melhor alternativa aumentou os lucros em cerca de 30%.
Mendona (2007) realizou um estudo de monitoramento, diagnstico e otimizao de
uma unidade de processamento de gs natural com base em simulaes realizadas
no simulador Petrox, da Petrobras. Fazendo uma anlise de sensibilidade para
avaliar o impacto da alterao da temperatura do vaso separador criognico,
Mendona (2007) props nova estratgia de controle com o objetivo de melhorar a
eficincia da unidade. Alm disso, a autora conclui que o diagnstico realizado para
os sensores pde identificar o ponto do processo onde mais ocorrem falhas. J o
diagnstico dos equipamentos pode servir como ferramenta de acompanhamento de
eficincia auxiliando na identificao de futuros problemas na operao da unidade.
Em seus estudos, Sharratt (2008) apresentou os principais fatores que afetam a
operao de unidades de recuperao de lquido de gs natural. A proposta
facilitar o entendimento das interaes e dependncias de diferentes unidades para
promover melhorias no desempenho operacional e consumo de utilidades. Utilizouse o modelo estacionrio no simulador Aspen Plus para prever os impactos
econmicos e ambientais. O processo est apresentado na Figura 16. O gs natural
sem componentes cido pr resfriado, desidratado e assim passa por uma etapa
de refrigerao mais severa com utilizao de ciclo de propano, em seguida
expandido, e separado em uma coluna desmetanizadora.

Figura 16 Esquema do Processo de recuperao de liquido (SHARRATT, 2008)

O gs do topo da coluna, aps ter calor trocado com a carga re-comprimido e

exportado, enquanto que o fundo da coluna constitui etanos e mais pesados. O
38

objetivo da unidade prover a maior recuperao de lquido por volume de gs

natural, dentro da especificao. Um dos problemas da operao a formao de
hidrato que bloqueia as tubulaes causando diversos danos a unidade. O autor
apresenta os principais poluentes da unidade que so classificados em trs:
emisses no ar (CO2, CO, NOX, SOX e orgnicos volteis), poluio das guas
(aminas, metanol, leo e metais) e emisses em terra (leo, zelitas e metias)
tpicos de uma unidade como a referida.
Sharratt (2008) desenvolve e aplica uma metodologia para minimizao das
utilidades envolvidas no processo. O modelo obtido foi comparado com dados reais
de operao e se mostraram prximos. A partir de seus resultados obtidos, o autor
concluiu que o modelo desenvolvido responde cerca de 30% do total de questes
dos seus usurios. Trabalhos futuros devem ser feitos para solucionar as questes
remanescentes.
Jensen e Skogestad (2006) estudaram o desenvolvimento de processos otimizados
de liquefao de gs natural (GNL). Considerando a grande quantidade de trabalhos
desenvolvidos em projetos de processos de liquefao de gs natural (GNL),
surpreendente a falta de ateno com a subsequente operao, afirmam os autores.
Isto provavelmente ocorre pelo mau entendimento da diferena entre projeto
otimizado e uma operao otimizada, pois normalmente estes no so equivalentes.
Assim os autores estudam a operao tima para processo chamado de PRICO.
Os processos de liquefao de gs natural so classificados em trs tecnologias
distintas de acordo com o tipo de resfriamento do gs:

Processo de refrigerao em cascata utilizando um fluido refrigerante puro;

Processo simples de refrigerao utilizando uma mistura de fluidos

refrigerantes;

Processo de refrigerao em cascata utilizando uma mistura de fluidos

refrigerantes

O processo PRICO o mais simples dentre os que utilizam uma mistura de

refrigerantes. O processo PRICO foi otimizado em publicaes de Nogal et al.(2005),
39

Singh e Hovd (2006) e Jensen e Skogestad (2009), mas somente em relao ao

projeto.
Jensen e Skogestad (2006) definiram algumas restries que devem ser obedecidas
durante a operao.

Super aquecimento do gs que entra no compressor deve estar super

aquecido de no mnimo 10C.

Temperatura de sada do gs natural no trocador de calor de -155C ou mais

frio;

Potencia mxima de compresso de 20 MW.

Restrio na presso (no considerado);

Restrio na temperatura de sada do compressor (no considerado);

Considerando as trs primeiras restries ativas, e que o processo estudado

apresenta nove variveis manipuladas, o problema apresenta 3 graus de liberdade.
Todo o estudo foi realizado para o processo estacionrio. As variveis manipuladas
no processo de otimizao foram: a presso na entrada do condensador do sistema
de refrigerao; quatro diferentes composies para o fluido refrigerante; e, vazo de
gs natural (pode ser considerado como um distrbio tambm)
Com o problema formulado Jensen e Skogestad (2006) calcularam a matriz de
ganhos estticos para distrbios de 1%, encontrando assim os pares de controle do
processo. No foram considerados distrbios simultneos. Para a verificao dos
pares encontrados os autores realizaram uma anlise no linear atravs de fora
bruta computacional. Os resultados mostraram que a determinao da varivel a ser
manipulada utilizando os ganhos estticos lineares pode ser diferente do par
encontrado utilizando tcnicas no lineares, devido caracterstica do processo (no
ciclo de refrigerao). Mostrou-se que o projeto otimizado para mnimas
temperaturas de approach no trocador de calor resultou em uma condio de
operao que no tima em consumo de energia, possibilitando a reduo da
potncia de compresso, atravs do controle das variveis mais importantes para o
sistema.

40

Da mesma forma que Jensen e Skogestad (2006), mas em trabalho mais recente,
Alabdulkarem et al. (2010) para uma unidade de liquefao de gs natural, simulada
no Hysys e no Aspen Plus para comparao. O processo utiliza propano e
diferentes misturas de nitrognio, metano, etano e propano para promover o
resfriamento. O sistema de resfriamento foi simulado de forma acoplada ao processo
e a funo objetivo a ser minimizada foi o consumo de energia da unidade. Os
autores concluram que os resultados do Hysys foram similares ao do Aspen Plus,
com erros menores que 3% entre seus valores. Alm de determinar uma
composio que reduz o consumo de energia em cerca de 10% e promove o
resfriamento necessrio.
Em seus trabalhos posteriores, Jensen e Skogestad (2006) apresentaram um estudo
similar para um processo de refrigerao em cascata utilizando uma mistura de
fluidos refrigerantes. No entanto devido complexidade do problema, foram
avaliados apenas ponto operacional timo e foram selecionadas os pares de
controle com base na melhor combinao que controla os distrbios do processo.
Para o mesmo processo PRICO, os autores, aprofundaram seus estudos para
projetos otimizados, comparando diferentes restries (JENSEN e SKOGESTAD,
2009), e em sequncia realizaram o estudo da operao considerando mxima
produo e mnimo consumo de energia, realizando a seleo das variveis
controladas com base no ganho de cada distrbio nas variveis globais de vazo e
energia,
Conforme Aske e Skogestad (2005), o controle preditivo baseado em modelo foi
aplicado em diversas colunas de destilao em uma unidade de processamento de
gs natural na Noruega. Em seu artigo, aplicou-se uma coluna desetanizadora. A
Figura 17 ilustra imagens da unidade Krst que parte de uma rede de tubovias de
gs no Mar do Norte. Esta unidade uma das maiores produtoras de GLP do
mundo, com carga de gs de 88 Msm/d, capacidade de produo de etano de
950.000 t/ano, com um fluxo de 720 navios chegando por ano.

41

Figura 17 Uma das maiores unidades de processamento de gs natural do mundo (ASKE e

SKOGESTAD, 2005)

O gs rico e o condensado so recebidos atravs de uma rede de tubovias. O gs

processado, o condensado estabilizado produzindo gs natural especificado para
venda, etano, propano, iso-butano, n-butano, nafta e condensado,
Segundo Aske e Skogestad (2005) o que motivou o estudo e a implementao de
controladores preditivos nesta unidade foram algumas caractersticas citadas no
processamento do gs: alto grau de complexidade e integrao entre os sistemas;
alteraes nas condies operacionais para as quais a unidade foi projetada; a
possibilidade de operao em diversos trens em paralelo; maiores exigncias de
regularidade e de rendimento, devido evoluo de novos campos, que estreitam as
margens de operao
Este projeto foi implementado em etapas que duraram um total de cinco anos e que
acompanham a estrutura de controle proposta na Figura 18.

Camada de controle regulatrio ajuste e reconfigurao de PID

Implementao do MPCs locais

Implementao do MPC que coordena os MPC locais, que observa e atua em

distrbios que afetam vrias unidades (ASKE e SKOGESTAD,2008)

Modelo para acompanhamento do desempenho da produo, utilizando

modelos rigorosos que calculam o melhor ponto operacional, para atingir a
capacidade mxima com a integrao dos sistemas
42

Figura 18 Estratgia de controle em camadas (ASKE e SKOGESTAD 2008)

A estratgia de controle proposta por Aske e Skogestad (2005) da coluna

desetanizadora se resume nas seguintes variveis (Figura 19):

Controle do nvel do vaso de refluxo do destilado;

Controle de vazo de refluxo;

Controle do nvel de fundo da coluna;

Controle da temperatura do primeiro prato no fundo com a vazo de fundo;

Controle da presso do vapor na entrada do refervedor;

Controle da presso da coluna pela sada de gs do vaso de refluxo e com

alvio para o Flare.

Figura 19 Estratgia de controle da coluna desetanizadora (ASKE e SKOGESTAD,2005)

43

Para a avaliao do modelo foram considerados trs distrbios para o processo:

Reduo da vazo de alimentao de 50% em 15 minutos, causado quando

uma das colunas estabilizadoras esto em parada;

Mudana na composio do gs na alimentao; considerando a existncia

de analisadores nas correntes de carga, mas com intervalo de medio de 15
minutos;

Alteraes na temperatura da carga, devido a 1-2 dias do ciclo de

regenerao das peneiras moleculares que secam o gs no prprocessamento.

As medies das composies de topo e fundo foram realizadas com cromatgrafos

de gs acoplados as correntes, em intervalos de 10 a 40 minutos. No entanto, Aske
e Skogestad (2005) modelou as respostas das composies dado variaes nas
variveis de controle, pois o tempo morto da medio muito alto, alm da
ocorrncia de medies ruins, e da possibilidade do cromatgrafo estar em
manuteno.
Para o projeto de controle preditivo, as variveis devem ser agrupadas. A qualidade
do produto de topo e a vazo de refluxo esto em um subgrupo e so variveis
crticas para o controle. A qualidade do produto e a temperatura do fundo formam
outro subgrupo. Os controles de presso e da vazo de alimentao so variveis
controladas em ambos os subgrupos, mas com criticidades menores. Isto quer dizer
que a qualidade do produto de topo pode ser controlada com o refluxo, mas no com
a temperatura caso o controle seja modificado para o topo, e vice-versa.
Sabe-se que as colunas de destilao tm comportamento no linear devido ao
equilbrio termodinmico lquido-vapor. Para contornar este problema, Skogestad
(1997) props a linearizao da composio com o logaritmo da razo entre a
composio molar do componente chave leve sobre a do componente chave pesado
em um estgio. Assim, o comportamento fica menos dependente do ponto
operacional.
Assim Aske e Skogestad (2005) realizaram testes de degrau nas variveis
manipuladas e nas variveis de distrbios (como a alimentao) e observou as
44

respostas das variveis controladas. Estas respostas foram identificadas com o

mtodo assinttico que calcula os parmetros do modelo no domnio do tempo,
utilizando critrios do domnio de frequncia. A autora mostra que considerando as
composies em logaritmo, os erros do ajuste do modelo foram reduzidos.
A desetanizadora no opera com especificao de pureza no topo e no fundo. No
entanto, a coluna apresenta grande sensibilidade em relao ao refluxo e ao
refervedor, devido ao grande gradiente de temperatura na coluna. O esquema
bsico de controle regulatrio fornece grandes variaes na qualidade dos produtos
devido distrbios na carga. Encontrar a combinao certa do set-point da
temperatura e do refluxo no uma tarefa fcil. Esta combinao muda com a
composio que chega unidade, assim o operador precisa estar em alerta para
ajustar as variveis diversas vezes no turno para garantir a especificao do topo ou
do fundo.
A partir dos modelos identificados o artigo apresenta as restries nas variveis
manipuladas e controladas para a sintonia do controlador preditivo
Aps a implementao do controle com os modelos identificados, foram comparados
os resultados antes e depois do controle preditivo. As varincias mdias da
qualidade do topo e do fundo foram reduzidas em cerca de 50%. Com as mudanas
na composio da carga (aumento de metano) inevitvel a queima do gs
proveniente do condensador para o flare, no entanto, a atuao do controle preditivo
reduziu esta queima do gs realizando o ajuste das variveis controladas para o
melhor ponto operacional.
Chebbi et al. (2010) realizam um estudo especificamente sobre a recuperao de
etano em processos com tecnologia de turbo-expanso. Utilizando um processo
tpico de turbo-expanso, avalia e indica que as principais variveis que devem ser
otimizadas so a temperatura aps a etapa de resfriamento e a presso da coluna
desmetanizadora. Chebbi et al. (2010) utilizam o simulador Hysys e como equao
de estado para comportamento dos fluidos, Peng Robinson. Atravs de avaliaes
econmicas, aplicadas a duas cargas na unidade sintetizada, so obtidas condies
timas de operao. Chebbi et al. (2010) concluem o trabalho enfatizando que
45

devido as flutuaes de preo de mercado do LGN essencial, para otimizao do

processo, ter um controle capaz de adaptar as condies operacionais (incluindo a
presso de operao da desmetanizadora); juntamente com um processo flexvel,
que abrange possveis mudanas necessrias em termos de recuperao de calor
na refrigerao dadas mudanas na presso da coluna.
Castro et al. (2010) desenvolveram um estudo de alternativas de tecnolgicas para o
processamento do gs natural. Dentre as tecnologias estudaram as trs principais,
Joule-Thomson, turbo-expanso e absoro refrigerada. Os produtos gerados foram
GLP, condensado estabilizado, e gs especificado. Os processos foram sintetizados
para duas correntes distintas provenientes de reservatrios de gs, um gs pobre
com pouco condensado, outra gs rico associando a maior quantidade de
condensado. Aps a definio dos processos foi feita uma avaliao de investimento
de modo a se obter uma viso geral a respeito dos cenrios em que cada alternativa
a mais indicada. Foram observadas variaes de cerca de 30% na relao vendar
por investimento. Por fim, Castro et al. (2010) constataram que a viabilidade de uma
tecnologia ou de outra, depende no s da composio do gs, como tambm da
vazo total e principalmente da presso de chegada ao incio do processo.

46

FLUXOGRAMA E CONTROLE DO PROCESSO

3.1 DESCRIO DO PROCESSO

O presente captulo apresenta condies consideradas representativas para a
caracterizao de uma unidade tpica de processamento de gs natural, baseada na
tecnologia de turbo-expanso. A sntese do processo foi aqui realizada com o
objetivo de obter eficincias aceitveis com a aplicao do turbo-expansor, que a
rota tecnolgica mais eficiente dentre aquelas usando as tecnologias descritas no
captulo 2.
O simulador de processo utilizado foi o Hysys da Aspen Technology Inc, no qual,
conforme mencionado podem-se realizar simulaes estacionrias e dinmicas, de
forma robusta. Este simulador tambm incorpora configurao e atuao de controle
regulatrio e avanado, como o controle preditivo. Estes sero abordados no estudo
desta dissertao.
O objetivo desta unidade de processamento de gs natural especificar o gs
natural conforme a resoluo ANP N 16, de 17 de junho de 2008 (ANP, 2008) e
recuperar o lquido do gs natural de forma eficiente, para o posterior
processamento. A Tabela 4 contm as especificaes do gs natural para entrega
no limite de bateria do gasoduto para venda (citygate). Para o presente estudo ser
considerado uma unidade de processamento localizada nas regies centro-oeste,
sudeste ou sul.
O gs de entrada da unidade um gs ainda no especificado e j pr-tratado, ou
seja, do gs foram removidos compostos cidos, como H2S e CO2, e a gua,
especificando concentraes que no danifiquem os materiais. Assim deste gs
pode-se recuperar lquidos para produzir compostos de maior valor agregado, como
etano petroqumico, propano e butano ou GLP (Gs liquefeito do petrleo) e nafta
leve.

47

A composio do gs natural um fator de extrema importncia para o projeto e a

operao da unidade e, conforme mencionado pode guiar a escolha do processo a
ser utilizado.
Tabela 4 Especificao do gs natural conforme Resoluo ANP N 16, de 17 jun. 2008. (ANP,
2008)

CARACTERSTICA
Poder calorfico superior
3
ndice de Wobbe
Metano, min.
Etano, mx.
Propano, mx.
Butanos e mais pesados, mx.
Oxignio, mx.
Inertes (N2+CO2), mx.
CO2, mx.
Enxofre Total, mx.
Gs Sulfdrico (H2S), mx.
Ponto de orvalho de gua a 1atm,
mx.
Ponto de orvalho de
hidrocarbonetos a 4,5 MPa, mx.

UNIDADE
kJ/ m
kJ/m
% mol.
% mol.
% mol.
% mol.
% mol.
% mol.
% mol.
3
mg/m
3
mg/m

LIMITE
Norte
34.000 a 38.400
40.500 a 45.000
68
12
3
1,5
0,8
18

Nordeste

Centro-Oeste,
Sudeste e Sul

10

35.000 a 43.000
46.500 a 53.500
85
12
6
3
0,5
8
6
3
70
13
10

-39

-39

-45

15

15

A composio do gs natural utilizada neste estudo est descrita na Tabela 5 e

similar composio do gs natural que chega unidade de Cabinas, que
processa o gs natural proveniente da Bacia de Campos, no Rio de Janeiro Vaz,
Maia e Santos (2008).
A presso de recebimento do gs de 7700 kPa e a temperatura, prxima do
ambiente, de 35C. Estas condies poderiam ser tanto de um poo de produo de
gs em uma unidade flutuante (ou fixa) no mar, como em terra recebendo de um
gasoduto.

ndice de Wobbe uma medida do contedo energtico de um gs, medido com base no seu poder
calorfico por unidade de volume a presso e temperatura padro, utilizada como indicador da
quantidade de energia disponibilizada em um sistema de combusto atravs de um orifcio injetor
(queimador). Dois gases que apresentem composies distintas, mas com o mesmo ndice de Wobbe
disponibilizaro mesma quantidade de energia atravs de um orifcio injetor mesma presso.

W = PCS , onde: IW =ndice de Wobbe, PCS= Poder calorfico superior, d = Densidade relativa do
d

gs.

48

Tabela 5 - Composio do gs natural

COMPONENTE
Nitrognio
CO2
Metano
Etano
Propano
i-Butano
n-Butano
i-Pentano
n-Pentano
n-Hexano
n-Heptano
H2O

%mol
0,66
0,27
79,52
9,12
6,50
0,93
1,83
0,40
0,47
0,20
0,10
0,00

Verificando os limites definidos pela ANP, observa-se que o gs que chega

unidade est fora de especificao, conforme ilustra algumas propriedades a Tabela
6, calculada pelo simulador utilizando o seu modelo composicional e as
propriedades dos componentes da mistura.
Tabela 6 Demais especificaes do gs natural de carga da unidade

CARACTERSTICA
Poder calorfico superior
ndice de Wobbe
Butanos e mais pesados, mx.
Inertes (N2+CO2), mx.
Ponto de orvalho de
hidrocarbonetos a 4,5 MPa, mx.

UNIDADE
kJ/ m
kJ/m
% mol.
% mol.
C

VALOR
47.510
55.470
3,93
0,93
24,42

Todas as simulaes foram realizadas utilizando o modelo composicional de

equao de estado de Peng-Robinson, uma vez que dentre as equaes de
estado a equao de Peng e Robinson (1976) se tornou a mais largamente
utilizada e aceita para modelar o comportamento de gs natural (ALMEHAIDEB et
al.,2000, ELSHARKAWY, 2004, e, NASRIFAR e BOLLAND, 2006).
A Figura 20 apresenta as curvas de presso versus temperatura e temperatura
versus entalpia. Observando as curvas de equilbrio para frao vaporizada 0,9 e
0,75, evidencia-se o comportamento de um gs pobre, ou seja, com predomnio de
composio de gases leves, e com baixa concentrao de compostos mais pesados.

49

90%
75%

(a)

(b)

Figura 20 Diagrama de presso- temperatura (a) e temperatura-entalpia (b) do gs natural

carga da unidade. Em azul a curva de bolha e em vermelho a curva de orvalho do gs.

A Figura 21 apresenta o processo sintetizado. Nos prximos itens, estas etapas do

processo simulado so detalhadas: resfriamento, separao, turbo-expanso e

DESMETANIZADORA

cargas da coluna, e, a destilao na torre e compresso de exportao.

Figura 21 Fluxograma do processo sintetizado

A Tabela 7 apresenta as vazes de carga da unidade e de produo no limite de

bateria da unidade de processamento sintetizada, na Figura 21 acima, est
representada pelos conectores em amarelo, gs natural especificado e lquido do
gs natural.
50

Tabela 7 Vazes no limite de bateria da unidade

CARGA (Msm/d)

5,67

PRODUO (Msm/d)
GN
LGN

4,63

3936

3.1.1 Etapa de resfriamento

A integrao energtica na etapa de resfriamento um dos fatores de grande
complexidade para o processo, conforme apresentaram Konukman e Akman (2005)
e, recentemente, Tirandazi et al. (2010). Dentre os desafios, est a modelagem da
troca trmica nos trocadores criognicos para previso de comportamento e
dimensionamento de sistemas de refrigerao mais eficientes.
Esta a primeira etapa que o gs recebido passa ao entrar na unidade. O objetivo
basicamente resfriar a carga, atravs da retirada de calor a partir de duas fontes
frias: a corrente do topo da desmetanizadora e propano de refrigerao.
Tipicamente, tem-se uma composio de cinco trocadores de calor, que podem ser
rearranjados de diversas formas, conforme ilustram Konukman e Akman (2005) em
seus estudos. No entanto, uma abordagem simplificada, mas representativa, foi
adotada nesta dissertao, pois no afeta a qualidade dos resultados, conforme ser
ilustrado. A Figura 22, a seguir apresenta o esquema dos trocadores, realizando
integrao energtica da corrente que sai do topo da coluna desmetanizadora. As
temperaturas das correntes na etapa de refrigerao so ilustradas na Figura 22.
Para a obteno desta configurao, inicialmente simulou-se de forma desacoplada,
ou seja, avaliando os calores disponveis na corrente de processo fria, e o calor
requerido pela carga para atingir a temperatura do vaso separador criognico. Assim
ao determinar a demanda trmica externa de calor, fez-se um ajuste de configurao
para no haver cruzamento de temperaturas, utilizando a especificao de
temperatura mnima de approach de 5C. A temperatura mnima de approach no
trocador de calor dada pelo menor valor entre as diferenas de temperaturas do
lado quente entrada do fluido quente menos a sada do fluido frio e, do lado frio
sada do fluido quente menos a entrada do fluido frio.
51

PARA
COMPRESSO

32C

- 53C
- 25C

4C
GS NATURAL

35C

- 30C
E-102

E-101

20C

GS NATURAL
ESPEC.

SEPARAO

E-103

10C

-20C
- 11C

E-201

E-202

CICLO DE
PROPANO

Figura 22 Etapa de resfriamento

As principais variveis desta etapa que devem ser controladas so as temperaturas

que a carga atinge, aps a troca de calor nos resfriadores a propano, pode-se
control-las atravs da manipulao das vazes de propano, sendo as temperaturas
limitadas pela capacidade da unidade de refrigerao a propano.
A Tabela 8 lista os parmetros principais utilizados na soluo para os trocadores de
calor, na etapa de resfriamento. As perdas de carga so valores tpicos que limitam
o dimensionamento do trocador. A partir da configurao obtida (Figura 22), e as
temperaturas definidas, o coeficiente global de transferncia de calor, e a carga
trmica so calculados pelo Hysys. Na etapa de simulao dinmica, este
coeficiente global ser mantido constante, pois so as temperaturas que sero
determinadas para cada troca trmica, no caso dos trocadores de integrao. O
Hysys permite a considerao de detalhes estruturais dos trocadores de calor para
a simulao dinmica, que so determinados em um dimensionamento completo
destes equipamentos, pode inclusive importar arquivos de programas especializados
em permutadores. Mas, conforme discutido, apesar da complexidade da modelagem
da troca trmica nestes trocadores criognicos adota-se uma abordagem
simplificada. Todos os trocadores foram especificados como cascos-tubo, de tubos
fixos e com um passo no casco, ou seja, tipo AEL conforme padro TEMA (TEMA,
2007).

52

Tabela 8 Especificaes dos trocadores de calor na etapa de resfriamento

PARMETRO
E-101

E-102

E-103

E-201

E-202

VALOR
6

Coeficiente global de transferncia de calor (CAt)*

8,0 10 kJ/C-h
40 kPa
P casco
45 kPa
P tubo
5
Coeficiente global de transferncia de calor (CAt)*
9,096 10 kJ/C-h
35 kPa
P casco
30 kPa
P tubo
5
Coeficiente global de transferncia de calor (CAt)*
8,872 10 kJ/C-h
30 kPa
P casco
30 kPa
P tubo
Temperatura na sada da corrente de processo (TD)
10C

3030 kg/[h.(kPa kg/m) ]

Coeficiente de transferncia de calor (B)*
Carga trmica (D)*
2665 kW
Temperatura na sada da corrente de processo (TB)
-20C

2883 kg/[h.(kPa kg/m) ]

Coeficiente de transferncia de calor (D)*
Carga trmica (B)*
4810 kW

* Obtido do estado estacionrio com mnimo approach de 5C

Para atender a demanda de troca trmica definida pelo mnimo diferencial de

temperatura (approach) de 5, utilizou-se duas configuraes. A Tabela 9 apresenta
estas duas configuraes, sendo a mnima necessria para evitar o cruzamento de
temperatura e atender a especificao de perda de carga admissvel.
Tabela 9 Configurao dos trocadores de calor

CASCOS EM
SRIE
E-101
E-102
E-103
E-101
E-102
E-103

PASSES DE
TUBO POR
CASCO

Apesar do modelo simplificado, as curvas de entalpia dos trocadores so divididas

em intervalos, e o balano realizado em cada intervalo, calculando os valores da
diferena mdia logartmica de temperatura (sigla em ingls: LMTD - log mean
temperature difference) e do coeficiente global de transferncia de calor, CAt, o
somatrio dos intervalos define o comportamento da troca trmica.

53

3.1.2 Etapas de separao, turbo-expanso e carga da coluna

Aps a etapa de resfriamento, os compostos mais pesados da mistura de
hidrocarbonetos do gs natural so condensados. Conforme apresentado, os
processos mais simples de processamento do gs podem ter apenas a etapa de
resfriamento como garantia da especificao. No entanto, em todos estes processos,
necessrio separar o gs do lquido, e isto ocorre em um vaso denominado vaso
separador criognico, ou a frio (V-101). A Figura 23 apresenta o fluxograma dos
processos que ocorrem nesta etapa. Durante a operao da unidade a temperatura
e o nvel deste vaso devem ser garantidos para uma operao segura e eficiente. A
temperatura atingida da ordem de -30C. O gs que sai do vaso separador, ainda
em alta presso, dividido em duas correntes, uma vai para o turbo-expansor, E-K101, e, a outra condensada, no E-105, pelo cruzamento com a corrente de topo da
coluna desmetanizadora, T-101(a corrente mais fria do processo), configurando uma
carga lquida no topo, para promover a troca termodinmica na coluna e melhorar a
eficincia de separao.

Figura 23 Etapas de separao, turbo-expanso e carga da coluna

O dimensionamento e a seleo destes vasos separadores envolvem as condies

de projeto. Devido s baixas temperaturas, o vaso deve ser isolado para evitar
perdas de calor para o ambiente. A Tabela 10, a seguir apresenta as especificaes
do vaso.
54

Tabela 10 Especificao do vaso separador criognico

PARMETRO
V-101

VALOR

Volume total
Dimetro
Comprimento
Nvel de lquido percentual

50 m
3,488 m
5,232 m
50%

O lquido proveniente do vaso de separao (V-101) expandido em dois estgios,

e, entre eles, h um trocador de calor, E-104, onde ocorre a troca trmica entre a
corrente de baixa presso com a de presso mdia, promovendo maior
aproveitamento do calor da expanso. Em um processo simples de especificao do
gs e separao do LGN, como o Joule-Thomson, este lquido j seria tratado como
LGN, no entanto, deve haver quantidades de metano e etano que podem ser
incorporadas ao gs, e no mantidas no lquido, pois atrapalhariam os processos de
separao de etano petroqumico, propano e butano, que viriam em sequncia
deste.
A parcela da corrente de gs que sai do vaso separador (V-101) condensada no E105 e configura a carga de lquido que entra no topo da coluna desmetanizadora (T101). O ajuste da quantidade de gs que vai para o turbo-expansor (E-K-101) e para
o condensador (E-105) determinado por vlvulas que dividem o fluxo em uma
unidade, mas na simulao, o divisor de fluxo do gs que sai do V-101 pode ser
especificado. Para este trocador (E-105), s h necessidade de especificar a queda
de presso, pois as correntes esto amarradas pela temperatura. Utilizou-se um
variao de presso no casco e no tubo de 25 e 40 kPa.
O turbo-expansor, E-K-101, conforme apresentado, um equipamento onde ocorre
o resfriamento do gs de forma mais eficiente, atravs de uma expanso isentrpica.
Conforme Bloch e Soares (2001) eficincias adiabticas de 85% so aceitveis, no
entanto, de forma conservativa adotou-se uma eficincia adiabtica de 75%. As
condies da entrada e sada do turbo-expansor so apresentadas na Tabela 11.
Para a determinao do estgio timo de carga para cada corrente, realizou-se uma
anlise de sensibilidade com a simulao estacionria, dada uma recuperao de
metano no topo especificada. Cada corrente que configura uma carga da

55

desmetanizadora contem uma vlvula para o ajuste de presso que deve ser
ligeiramente (exceto as perdas de cargas at a coluna) maior que a da coluna.
Tabela 11 Dados do turbo-expansor

PARMETRO
E-K-101 Presso
Temperatura
Frao molar vaporizada
Eficincia adiabtica
Potncia gerada na expanso (EK100)

MONTANTE

JUSANTE

73400 kPa
-29,5C
1,00

26200 kPa
-70C
0,88
75%
1226 kW

3.1.3 Etapas de desmetanizao e compresso de exportao

A desmetanizao principal etapa do processamento, pois especifica o gs natural
e determina a possibilidade de formao dos demais produtos a partir do LGN. Com
as cargas definidas a coluna tem a funo de separar o metano na seo de topo e
o etano e mais pesados na seo de fundo da coluna. Conforme ilustra a Figura 24.
Devido s temperaturas muito baixas no topo da coluna, no h possibilidade de
condensador, pois seria necessria uma fonte fria externa com temperaturas da
ordem de -110C. Assim apenas o refervedor da coluna e as condies das cargas
causam o perfil de temperatura desejado. O gs do topo da coluna troca calor com a
carga, no trocador E-105, em seguida comprimido no compressor do turboexpansor (K-101), e no compressor adicional (K-102) para exportar este gs, que
pode conter basicamente metano, ou o gs natural especificado.
Segundo Vaz, Maia e Santos (2008) a coluna pode operar de duas formas: com a
produo de etano petroqumico ou com a rejeio do etano para o gs, as
condies de cada perfil operacional esto ilustradas na Tabela 12.
Tabela 12 Diferena entre as condies de operao usuais para a coluna desmetanizadora
VAZ, MAIA e SANTOS (2008).
Presso (kPa)
Temperatura do topo (C)
Temperatura do fundo (C)

Etano para o LGN Etano para GN

2500
2500
- 90
- 65
27
85

O primeiro precisa atingir perfis de temperaturas menores para liquefazer o etano

para se agregar ao LGN. No segundo, a temperatura ajustada para o etano ser

56

produzido no topo, sem que prejudique a especificao do gs natural. Nesta

unidade ser adotada a recuperao de etano para o LGN.

Figura 24 Etapas de desmetanizao e compresso de exportao

A corrente de LGN do fundo da coluna , ento, bombeada para as prximas etapas

de separao, para a produo de Etano petroqumico, GLP e o produto de nafta
leve (ou pentano e mais pesados C5+).
Para a coluna desmetanizadora T-101 existe apenas um grau de liberdade definido
pela carga trmica do refervedor (E), assim especifica-se a recuperao de metano
no topo de 99,5%, com isto, todo o perfil est definido. Para a simulao dinmica,
necessrio dimensionar a coluna. O Hysys disponibiliza mtodos para o
dimensionamento da coluna, portanto, utilizaram-se valores tpicos de variveis no
dimensionamento como espaamento de pratos, altura e comprimento do vertedouro
para obter as dimenses da coluna (ASPEN TECHNOLOGY, 2005). Os parmetros
da desmetanizadora esto descritos na Tabela 13. De forma a simplificar a
abordagem, o nmero de estgios foi arbitrado e considerando que o enfoque no
o dimensionamento da coluna, adotou-se eficincia dos estgios tericos de 100%,
ou seja, o nmero de estgios igual ao nmero de pratos reais.

57

Tabela 13 Especificaes da coluna T-101 e do refervedor E-106

PARMETRO
T-101

Presso de operao
Nmero de estgios
Dimetro
Altura
E-106 Carga trmica (E)

VALOR
2600 kPa
28
6,638 m
14 m
6114 kW

O gs que sai do topo da coluna, troca calor com a corrente de carga, conforme
apresentado, passa pelo compressor do turbo-expansor, e, em seguida, para a
unidade de compresso para exportao, representado pelo compressor K-102,
onde h o limite de bateria da unidade. Definiu-se a presso de exportao, na
descarga do K-102, de 4500 kPa, para um eficincia de compresso adiabtica de
75%. Conforme diversos estudos apresentados na reviso bibliogrfica, a potncia
de recompresso o principal parmetro de avaliao da eficincia energtica do
processo, e est relacionada com a potncia gerada no turbo-expansor. Quanto
maior a potencia gerada no E-K-101, menor ser a potncia de recompresso no K102.
3.2 CONTROLE DO PROCESSO
Os controladores foram configurados conforme apresentado o item 2.2.2 . Para o
nvel regulatrio, a estratgia simples e direta, aplicando controladores do tipo
proporcionais integrais derivativos (PID). Para o controle avanado foi aplicado
controle preditivo MIMO. A Figura 26 a seguir apresenta a proposta o fluxograma de
processo representando as malhas de controle regulatrio e avanado.

58

MPC

SIC

K-101
GS NATURAL
ESPECIFICADO
SY

EK100

PY

K-102
M

PT

E-K-101
T-101

E-105

E-103
LIT

LY

LIC

GS NATURAL
E-102

TY

FY

TIC

V-101
E-101

TIT

TY

TIC

TY

TIT
27

TIT

FY

VLV-106

TIC

E-104
FY

FY

E-201

E-106

VLV-107

E-202

VAPOR

LIT

CICLO DE
PROPANO

LY

LIC

FY

LGN (C2+)
P-101

Figura 25 P&ID simplificado do processo sintetizado, em vermelho as malhas de controle proposta

59

3.2.1 Controle regulatrio

As respostas dinmicas da temperatura so geralmente lentas, assim aplicam-se
controladores PID. Para as etapas de resfriamento a definio das variveis
manipuladas e controladas intuitiva.
Para controlar a temperatura da sada da corrente de processo em cada etapa de
resfriamento a propano, nos trocadores E-201 e E-202, manipulam-se as vazes de
fluido frio. Ser considerado de forma simplificada que a vazo est diretamente
relacionada ao calor retirado em cada trocador E-201 e E-202, respectivamente, B e
D, assim estas sero as variveis manipuladas.
Para o caso da coluna desmetanizadora (T-101), necessrio selecionar qual dos
estgios ter a sua temperatura controlada, sendo o calor, E, fornecido pelo
refervedor E-106, a varivel a ser manipulada.
A resposta dinmica do nvel de um vaso muitas vezes essencialmente integral.
De tal modo que os controladores recomendados so PI. A varivel manipulada
deve ser a que tem maior impacto no nvel. Portanto, o vaso separador criognico
(V-101) tem seu nvel controlado pela vlvula da sada de lquido (VLV-106). No
caso do nvel do refervedor (E-106), a estratgia a mesma, sendo controlado pela
vlvula na sada de LGN da unidade, VLV-107.
O controle de presso de operao da coluna realizado pelo monitoramento da
presso da linha de topo P19, e a manipulao da velocidade de rotao do turboexpansor. De forma simplificada ser manipulada diretamente a potncia gerada no
turbo-expansor, EK100.
A metodologia de sintonia dos controladores PID proposta por Astrm e Hagglund
(1984) est disponvel para utilizar no simulador Hysys. O simulador sugere os
valores dos parmetros para aplicao do distrbio e fornece seus limites, conforme
ilustra Tabela 14 (ASPEN TECHNOLOGY, 2005).
Aps a sintonia dos controladores, verifica-se o desempenho dos mesmos avaliando
a qualidade da resposta de cada controlador para distrbios no set-point e na carga,
60

Tabela 14 Parmetros da sintonia auto tuning

PARMETRO

Razo
Razo de ganho
ngulo de fase
Histerese
Amplitude

VALOR
= Ti
Td

h
A

4,5
0,25
60
0,10%
5%

LIMITES
36
0.1 1
30 60
0,01 % h 5,0%
0,5% A 10%

3.2.2 Controle avanado

A unidade projetada tem o objetivo de especificar os produtos de topo e fundo da
coluna, entretanto nas unidades em operao no existe a medio de composio
em tempo real, ou com frequncia de anlise que possa ser utilizado nas malhas de
controle regulatrios com um modelo feedback, conforme abordado anteriormente,
assim, considera-se que inferncias esto disponveis. Deste modo, uma alternativa
implementar um controle avanado baseado no modelo, em que as variveis
controladas so as composies e as variveis manipuladas so os set-points dos
controles regulatrios.
A formulao do MPC baseada em quatro conceitos principais: trajetria de
referncia, predio da sada de controle, cmputo da sequncia de ao de
controle e atualizao do erro predito. Em uma abordagem clssica, o problema de
otimizao visa minimizar a distncia entre a predio da sada e a referncia
desejada ao longo de um perodo denominado horizonte de predio; e, calcular as
aes de controle ao longo do horizonte de controle.
O modelo de convoluo utiliza dados obtidos de um teste de degrau em malha
aberta. Considerando um degrau u, com N passos de tempo t, a resposta dada
por:
c = [ c(1). c(2), c(3), . . . , c(n)]

(1)

N denominado horizonte do modelo, e o passo de tempo, t tambm chamado

de tempo de amostragem. Para obter na resposta o comportamento dinmico
completo, at um novo estado estacionrio, N.t deve ser igual ao tempo de

61

assentamento da resposta (99% do set-point). Considerando a resposta ao degrau

do modelo (1), ou mesmo uma funo identificada, pode-se obter para cada passo
de tempo k, sob ao de erros no modelo e distrbios no medidos no sistema, uma
predio corrigida. Esta predio ento comparada com a trajetria de referncia,
desenvolvendo assim uma funo objetivo que deve ser minimizada para cada
passo, encontrando a ao de controle, ou o conjunto de aes de controle timo.
Esta funo objetivo inclui duas funes pesos, uma pondera a ao de controle, a
outra pondera o erro na predio. A equao (2) a seguir, define o problema de
otimizao do MPC que deve ser resolvido (SEBORG et al., 2011).
H

min Jk (uk) =

M1

SP T

SP

[y(k + j) y(k + j) ] Wy [y(k + j) y(k + j) ] +

j=1

j=0

u(k + j) Wu u(k + j)
(2)

Onde:
uk = [ u(k) u(k + 1) u(k + 2) . . . u(k + M 1) ] , aes de controle em k

Jk

= funo objetivo no instante k

= vetor de sadas controladas do sistema

SP

= vetor com a trajetria de referncia do sistema

Wy

= matriz de pesos para os erros preditos

Wu

= matriz de pesos nas aes de controle

= horizonte de controle

= horizonte de predio

Dentre os parmetros da soluo do controle MPC, quatro deles so utilizados como

parmetros de sintonia: horizontes de controle M e de predio H e os pesos Wy e
Wu. Seborg et al. (2011) sugere algumas regras gerais para estimar os horizontes de
controle (M) e predio (H):
5 < M < 20
N<M<N
3
2
H=N+M

(3)
(4)
(5)

Os pesos de entrada e sada so parmetros que influenciam a sintonia do

controlador MPC. usual considerar os pesos como a matriz identidade vezes um
62

escalar (Wy= Wy I e Wu= Wu I ), ou seja, o mesmo peso est aplicado para todo o
horizonte de controle ou predio, assim Wy e Wu sero tratados como escalares. A
influencia dos pesos nas respostas pode ser verificada observando a equao (2). O
peso Wy ao multiplicar o erro de predio (y-ySP) reduz a sensibilidade da funo
objetivo, ou seja, a resposta pode no estar prxima da trajetria de referncia, e
mesmo com a funo atingindo um mnimo. Da mesma forma, o peso Wu multiplica a
ao de controle u reduzindo o efeito deste na funo objetivo, permitindo assim
aes de controle futuras mais acentuadas.
Os parmetros do controlador MPC devero ser sintonizados e avaliados utilizando
o mtodo do somatrio do erro quadrtico (ISE4). Para a seleo dos parmetros
devem ser observadas as recomendaes de Seborg et al. (2011). Para avaliar de
forma qualitativa o controle, sero gerados distrbios na carga e, as composies
devem ser mantidas no ponto operacional.

4 O erro integral quadrtico dado por:

t

ISE = e(t ) dt , onde: e(t) a diferena entre o valor atual e o set-point da varivel controlada.
0

63

RESULTADOS E DISCUSSO

4.1 SIMULAO ESTCIONRIA

Aps a entrada das especificaes conforme o captulo 3, com a simulao
estacionria possvel realizar estudos de otimizao da unidade assim como
seleo da estrutura de controle.
O grau de liberdade para a otimizao de sistemas de destilao usuais, onde h
presena de condensador e refervedor, de dois, definindo, por exemplo, a razo
de refluxo e o calor do refervedor. No entanto, analisando o processo proposto,
observa-se que no h condensador para ajuste do refluxo. Assim, trs variveis
candidatas para ajuste da melhor condio operacional no estado estacionrio so o
calor do refervedor, e a razo entre da vazo molar que vai para o E-105 e a vazo
total da corrente de gs que sai do vaso separador (V-101), e a temperatura do vaso
separador definida pelo segundo resfriador de propano (E-201).
Para determinar a melhor frao da corrente que vai para o E-105, realizou-se uma
anlise de sensibilidade variando a vazo que vai para o E-105, e computando o
consumo total de energia externa, dado pela soma do calor retirado no ciclo de
propano, do calor cedido do refervedor e da potncia de recompresso. A razo que
apresentar o menor consumo de energia, considerando todos os demais parmetros
constantes, dita como a condio tima para esta varivel. Esta razo encontrada
foi considerada constante para os estudos subsequentes.
A simulao do estado estacionrio utilizada para a determinao do estgio cuja
temperatura ser mantida constante com os mtodos propostos por Luyben (2006).
Para as trs variveis selecionadas foram dados incrementos de 0,1%, obtendo um
novo estado estacionrio cujos ganhos podem ser calculados. Para a avaliao do
comportamento da unidade com diferentes cargas, quatro outras cargas so
consideradas. A proposta simular variaes globais na composio da carga. A
Tabela 15 detalha estas composies. A primeira obtida normalizando a
composio com 10% a mais de componentes leves que incluem nitrognio, CO2,
64

metano, etano e propano (+10% leves, F2). A segunda obtm-se com 10% a mais
dos componentes mais pesados (+10% pesados, F3). As outras duas composies
so variaes mais especficas, em menos 30% de metano e etano (-30% C1 e C2,
F4) e reduo de 30% no propano, i-butano e p-butano (-30% C3 e C4, F5).
Tabela 15 Perturbaes na carga para avaliao do comportamento do processo

COMPONENTE
(%mol)
Nitrognio
CO2
Metano
Etano
Propano
i-Butano
n-Butano
i-Pentano
n-Pentano
n-Hexano
n-Heptano
H2O

+10%
leves:
F2
0,660
0,270
79,81
9,15
6,52
0,85
1,67
0,36
0,43
0,18
0,09
0,00

+10%
pesados:
F3
0,662
0,271
79,21
9,08
6,47
1,02
2,01
0,44
0,51
0,22
0,11
0,00

-30%
C1 e C2:
F4
0,90
0,37
75,83
8,70
8,85
1,27
2,49
0,54
0,64
0,27
0,14
0,00

-30%
C3 e C4:
F5
0,68
0,28
81,79
9,38
4,68
0,67
1,32
0,41
0,48
0,21
0,10
0,00

A partir da realizao da simulao estacionria, diversos comportamentos da

unidade podem ser observados. Como, por exemplo, o perfil de temperatura ao
longo do processo, que importante para mapear condies onde haja possibilidade
de formao de hidrato, caso a corrente de gs no esteja desidratada. Ou mesmo,
utilizar a menor temperatura do processo, para definir o grau de desidratao
necessrio a montante da unidade de processamento do gs, garantindo que nesta
condio no haver condensao de gua, evitando a formao de hidrato. Na
Figura 26, a seguir, ilustra-se o perfil de temperatura do processo ao longo das
linhas principais at a carga na coluna.

65

Temperatura ao longo do processo at a coluna

Rota do gs para o E-K-101
Rota do gs para o E-105
Rota do lquido para o E-104
Rota do lquido para T-101

60

Temperatura (C)

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-100

Carga

Fluxo ao longo do processo

Coluna

Figura 26 Perfil de temperatura ao longo do processo, at a carga da coluna

As bifurcaes na temperatura representam a diviso de correntes que passam por

equipamentos diferentes ao seguir o processo. Observa-se inicialmente a etapa de
resfriamento onde a temperatura final atingida de 30C, em uma corrente bifsica.
A corrente de gs separada do lquido no vaso V-101 (curva em vermelho com
pontos circulares). Em seguida, dividida em duas, uma vai para o trocador E-105
(curva em rosa com pontos quadrados) onde atinge a temperatura de -96C e
configura a carga lquida (80% de lquido) de topo da coluna (carga C1 - Tabela 16)
promovendo maior transferncia de massa e calor na coluna, com efeito similar a um
condensador; a outra passa pelo turbo-expansor E-K-101, que gera energia para
recompresso e atinge -71,3C.
O lquido proveniente do vaso V-101 (curva em azul, sem marcadores) resfriado
at -58,5C, no E-104, e em seguida se divide em duas correntes, uma delas
expande para a presso prxima a da coluna e atinge -74,5C. A outra linha
expande para uma presso intermediria, configura a corrente fria do trocador E104, em seguida, expande novamente para a presso da coluna e chega a -34,4C.
Por fim, tm-se duas correntes que alimentam a coluna em estgios diferentes e
com temperaturas diferentes.
A tabela a seguir resume os dados principais das quatro cargas da coluna.
66

Tabela 16 Cargas da coluna desmetanizadora

PROPRIEDADES
Presso (kPa)
Temperatura (C)
Frao molar vaporizada
Vazo molar (kmol/h)
Composio
Nitrognio
CO2
Metano
Etano
Propano
i-Butano
n-Butano
i-Pentano
n-Pentano
n-Hexano
n-Helptano

C1
2600
-95,6
0,23
2143,2

C2
2600
-73,3
0,27
1428,0

C3
26100
-71,3
0,88
5000,8

C4
26100
-36,0
0,56
1428,0

0,823
0,253
88,068
6,905
3,060

0,252
0,313
58,138
14,662
15,105

0,823
0,253
88,068
6,905
3,060

0,252
0,313
58,138
14,662
15,105

0,288
0,465
0,062
0,061
0,013
0,003

2,537
5,245
1,244
1,494
0,668
0,342

0,288
0,465
0,062
0,061
0,013
0,003

2,537
5,245
1,244
1,494
0,668
0,342

4.1.1 Sensibilidade da seo de resfriamento

Diversas variveis podem ser manipuladas para manter a o controle, a estabilidade e
a segurana do processo, durante a operao. Conforme discutido, na etapa de
resfriamento, a varivel controlada a temperatura, e as variveis manipuladas so
as vazes de propano para os resfriadores, atendendo as restries de capacidade.
A Figura 27, a seguir apresenta a sensibilidade das variveis na etapa de
resfriamento, dada alteraes na vazo de propano. Vale observar, que devido ao
estado estacionrio estar com o balano de grau de liberdade fechado, faz-se
apenas uma alterao por anlise, as demais variveis, so resposta com um novo
estado estacionrio. Considerando o estado estacionrio como valor base, foram
geradas variaes de 20% para o set de temperatura de sada de cada resfriador a
propano. Observam-se, ento, os consumidores de energia no processo: calor do
refervedor (Qreb), a energia de recompresso (Qcomp), o calor retirado no primeiro
resfriador a propano (B), E-201, no segundo resfriador (D), E-202, e o consumo de
energia total (Etotal). TB representa a temperatura de sada do E-201, Figura 27 (a),
e TD representa a temperatura de sada do E-202, Figura 27 (b). Para uma variao
de 20% na temperatura o segundo resfriador a propano impactou mais no processo
geral, causando um aumento ou reduo de cerca de 10% no consumo total de
energia da unidade.
67

1,15

Sensibilidade para seo de resfriamento

1 resfriador (E-201)
Qreb

Qcomp

Etotal

1,10
Valor/Base

Valor/Base

1,10

1,15

1,05
1,00
0,95
0,90
0,85
0,75

Sensibilidade para seo de resfriamento

2 resfriador (E-202)
Qreb
Qcomp
B
D
Etotal

1,05
1,00
0,95
0,90

0,85

0,95
1,05
TB'/TB

1,15

1,25

0,85
0,75

0,85

0,95
1,05
TD'/TD

1,15

1,25

(a)
(b)
Figura 27 Resultados da sensibilidade das cargas trmicas e das temperaturas nos
resfriadores a propano, E-201 - (a) e E-202 - (b), do ponto de vista de consumo energtico da
unidade

Da mesma forma, agora, observando a resposta em termos das propriedades que

especificam o produto gs natural, a Figura 28 mostra que no h sensibilidade para
alteraes na temperatura TB, do primeiro trocador, E-201. Contudo, para alteraes
na temperatura TD, do segundo resfriador a propano, E-202, ocorrem mudanas
significativas, conforme ilustra a Figura 28, a seguir.

2,25

Valor/Base

1,85

Sensibilidade para seo de resfriamento

2 resfriador (E-202)
HHV
WI
C1
C2
C3
C4+

1,45
1,05
0,65
0,25
0,75

0,85

0,95
1,05
TD'/TD

1,15

1,25

Figura 28 Sensibilidade para as variveis que especificam o gs natural

4.1.2 Determinao dos estgios de carga

Para determinar em quais estgios da coluna as correntes da Tabela 16 iro entrar,
realizou-se uma anlise de sensibilidade com base na carga do refervedor, dada a
mesma especificao dos produtos, adotando recuperao de metano para o topo
de 99,5%. Para isto foram simulados 30 casos combinando as cargas em diferentes
estgios.
68

Tabela 17 Casos para otimizao do estgio de carga da coluna

CORRENTE*
C2
C3
C4

DE
E-104
E-K-101
E-104

T(C)
74,5
71,3
34,4

NC**
5 a 13
9 a 17
14 a 25

* Propriedades das correntes na Tabela 16

**Estgios de carga avaliados

Partindo da proposta inicial de cargas das correntes C2-C3-C4 nos estgios 13-1718, respectivamente, foram realizadas variaes seqenciais conforme ilustram os
trs grficos na parte superior da Figura 29.

22,420
22,416
22,412
22,408
4
6
8
10
12
14
Estgio de carga corrente C2

E refervedor (%base)

(a)

Estgio de carga corrente C4

para C2-8 e C3-13
E refervedor (106kJ/h)

22,424

0,1%

Estgio de carga corrente C3

para C2-8 e C3-18
E refervedor (106kJ/h)

E refervedor (106kJ/h)

Estgio de carga corrente C2

para C3-17 e C4-18

22,500
22,400
22,300
22,200
22,100
8
10
12
14
16
18
Estgio de carga corrente C3

(b)

22,500
22,400
22,300
22,200
22,100
13 15 17 19 21 23 25
Estgio de carga corrente C4

(c)

Estgios de carga

-0,1%
-0,3%
-0,5%
-0,7%
-0,9%
-1,1%
-1,3%
-1,5%

4
-1
13
8- -15
13
8- -16
13
8- -17
13
8- -18
13
8- -19
13
8- -20
13
8- -21
13
8- -22
13
8- -23
13
8- -24
13
8- -25
13
8- 8
1
98- -18
10
8- -18
11
8- -18
12
8- -18
13
8- -18
14
8- -18
15
8- -18
16
8- -18
17
8- -18
17
5- -18
17
6- -18
17
7- -18
17
8- -18
17 8
9- 7-1
-1 8
10 7-1
-1 8
11 7-1
-1 8
12 7-1
-1
13

Estgio de carga das correntes C2-C3-C4

(d)
Figura 29 Avaliao do calor do refervedor para diferentes estgios de carga na coluna, as
correntes C2, C3 e C4 da Tabela 16

Realizados em sequncia e considerando para a prxima avaliao, o estgio de

menor calor no refervedor, as combinaes obtidas apresentam um patamar com
reduo de cerca de -1,3%. Atravs desta anlise de sensibilidade possvel
encontrar um ponto de operao que representa um mnimo local dentro das
combinaes realizadas. O ponto redondo indica os estgios de carga selecionados
para as correntes C2, C3 e C4, sendo respectivamente os estgios 8, 13 e 18. Vale

69

ressaltar que a corrente C1 (Tabela 16) considerada como carga de topo, similar
ao refluxo de um condensador.

4.1.3 Determinao da razo condensador/turbo-expansor

A vazo desta corrente que entra na coluna como um refluxo determinado pelo
divisor de fluxo, no entanto deve ser definido um valor em que h condensao do
gs no trocador E-105 e ao mesmo tempo passa uma vazo significativa no turboexpansor, que recupera energia para recompresso do gs natural. Assim para as
demais variveis especificadas na simulao, variou-se a frao da vazo molar total
que sai do separador criognico (V-101) e vai para o trocador E-105.
O resultado do consumo de energia, conforme Figura 30, para diferentes razes de
divises apresenta o que se esperava, quanto menor a vazo que passa no turboexpansor, maior a potncia de recompresso necessria. Para valores menores
que 0,3, a vazo que passa no trocador E-105 fica muito pequena causando
cruzamento de temperaturas no trocador. Para contornar este problema de
cruzamento de temperaturas e reduzir esta frao, pode-se aumentar a temperatura
do vaso criognico. Neste caso no se garante um mnimo timo global, pois devido
complexidade do processo seriam muitas variveis e restries a serem
consideradas, portanto, avaliando apenas o impacto da razo de diviso discutida,
pode-se obter um ponto sub-timo dentre os propostos.

1,40

Sensibilidade para divisor - Energia

B+D
Qreb
Qcomp
Etotal

1,01

Valor/Base

Valor/Base

1,30
1,20
1,10

0,97
0,93
0,89

1,00
0,90
0,30

Sensibilidade para divisor

Vazo de topo
Vazo de fundo

1,05

0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00

Razo (Vazo mol E-105)/(Vazo mol total)

(a)

0,85
0,30

0,40

0,50

0,60 0,70 0,80

Razo de diviso

0,90

1,00

(b)

Figura 30 Sensibilidade do consumo de energia (a) e das vazes dos produtos (b) em relao
razo da vazo molar que vai para o E-105 sobre a vazo total, especificada no divisor.

70

E apesar da reduo do calor do refervedor, e do consumo de propano nos

resfriadores, a varivel representativa na otimizao a potencia de recompresso
conforme afirmam JENSEN e SKOGESTAD (2006) e representado na Figura 9.
Assim para os estudo subseqentes foi adotado o valor de 0,3 para a frao da
corrente de gs que sai do separador criognico e vai para o trocador E-105.

4.1.4 Perfis da Coluna e produtos

A Figura 31 ilustra os perfis de temperatura e presso da coluna, observa-se o
acentuado gradiente de temperatura nos estgios de fundo, quando o refervedor
atua no produto.
A queda de presso foi definida como linear ao longo da coluna. A presso de cada
carga ajustada com uma vlvula que regula a vazo para equalizar com a presso
de operao da coluna. O perfil de temperatura apresentado j considera os
estgios de carga timos da coluna.
Presso versus Estgio

(a)

(b)

Figura 31 Perfil de temperatura (a) e presso (b) da coluna desmetanizadora

As correntes de topo e de fundo resultado da destilao com suas propriedades

esto representadas na Tabela 18, a seguir.
As especificaes do gs natural foram atendidas conforme ilustra a Tabela 19.
O perfil de composio da coluna, Figura 32, mostra que a separao efetiva
acontece nas proximidades do fundo da coluna, onde o gradiente de temperatura
71

maior devido presena do refervedor. Pode-se verificar o efeito da carga da coluna

que entra no topo, no estgio zero. So nos primeiros estgios que h um gradiente
onde o metano presente no lquido, cerca de 70%mol cai para 50%mol.
Tabela 18 Produtos da coluna desmetanizadora

19
Presso (kPa)
Temperatura (C)
Vazo molar (kmol/h)
Composio (%)
Nitrognio
CO2
Metano
Etano
Propano
i-Butano
n-Butano
i-Pentano
n-Pentano
n-Hexano
n-Helptano

20

TOPO
FUNDO
2600
2620
-88,8
36,3
8180
1820
0,807
0,206
96,739
2,156
0,088
0,002
0,002
0,000
0,000
0,000
0,000

0,000
0,557
2,174
40,402
35,303
5,098
10,041
2,196
2,581
1,098
0,549

Tabela 19 Valores da especificao do gs natural

CARACTERSTICA
Poder calorfico superior
ndice de Wobbe
Metano, min.
Etano, mx.
Propano, mx.
Butanos e mais pesados, mx.

VALOR

LIMITES

38.070
50.360
96
2,160
0,088
0,004

35.000 a 43.000
46.500 a 53.500
85
12
6
3

UNIDADE
kJ/ m
kJ/m
% mol.
% mol.
% mol.
% mol.

Ao longo da coluna, a composio de etano permanece, no lquido, entre 2030%mol e no gs em 5-10%mol. A partir do estgio 23, devido ao do refervedor,
a composio do metano no lquido fica em 2%mol, e o gs do ltimo estgio que
sobe na coluna contm 60%mol de etano, 10%mol de etano e 20% de propano.

72

Figura 32 Perfil de composio na coluna

4.1.5 Estratgia de controle para a coluna

Prosseguindo o estudo do estado estacionrio, agora, com o enfoque na seleo da
estratgia de controle para as variveis relacionadas coluna de destilao,
algumas anlises foram realizadas conforme proposto por LUYBEN (2006). Trs
variveis foram avaliadas para determinar qual estgio da coluna o mais sensvel,
a carga trmica do refervedor (E-106), a temperatura que chega ao separador
criognico (V-101) e a vazo que passa no trocador E-105, e entra na coluna como
refluxo. Controlando a temperatura do estgio mais sensvel com a manipulao do
calor no refervedor, poder-se- manter a coluna na condio operacional desejada,
dada perturbaes no processo.
4.1.5.1 Derivada nos estgios
Este critrio consiste em avaliar o estgio da coluna que apresenta o maior
diferencial de temperatura, este selecionado para controle da pureza dos
componentes. A Figura 33 mostra o perfil de temperatura da coluna e a sua derivada
em relao aos estgios, em vermelho.

73

Perfil de temperatura
T

20

28
24

20

-20

16

-40

12

-60

-80

-100

/ (C/estgio)

Temperatura (C)

40

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Estgio

Figura 33 Perfil de temperatura, em vermelho a derivada numrica

A derivada numrica foi calculada utilizando a seguinte aproximao:

dT
dn

= Tj + 1 Tj 1
2

( 6)

Este critrio indica que o controle deve ser realizado com as temperaturas do fundo
da coluna, estgios 27, 28 ou no prprio refervedor. Este resultado era esperado
devido predominncia da influencia do refervedor no perfil de temperatura da
coluna.
4.1.5.2 Ganho de temperatura
Este critrio uma anlise de ganhos relativos, mas aplicado para cada estgio da
coluna. Assim, as variveis que contiverem maiores ganhos sero as candidatas a
controle da coluna. Foram realizadas pequenas perturbaes, de 0,1%, no calor
cedido coluna pelo refervedor (Qref), na vazo molar que passa no trocador E-105,
e entra na coluna como refluxo, wref, e na temperatura do separador criognico V101 (Tsep), conforme apresenta Figura 34.

74

Sensibilidade da temperatura
100 * dT/dQref
dT/dWref
dT/dTsep

1,5

0,1

-0,1
100 * dT/dQref
dT/dWref
dT/dTsep

-0,3
-0,5

Ganho

Ganho

Sensibilidade da temperatura
0,3
0,5

-0,5
-1,5
-2,5

-0,7
-0,9

-3,5

8 10 12
Estgio

14

(a)

16

18

20

22

23

24

25
26
Estgio

27

28

29

(b)

Figura 34 Anlise de ganho da temperatura (a), na esquerda os 20 estgios, direita (b) os

estgios mais afetados, entre 20 e 28 (fundo)

Observa-se nos ganhos referente ao calor no refervedor (Qref) h um mnimo no

estgio 27, sendo este estgio que mais afetado dado s alteraes em Qref, a
ordem de grandeza do ganho de 100 vezes dos demais ganhos. Ganhos positivos
na temperatura representam uma relao direta com a varivel avaliada, ganhos
negativos, inversa. A temperatura no separador tambm gerou ganhos significativos
ao estgio 27. Considerando a vazo que entra no estgio de topo da coluna,
espera-se que os estgios prximos ao topo sejam os afetados devido s alteraes
desta vazo. A temperatura do separador criognico, afeta todo o perfil de coluna,
promovendo novos gradientes de temperatura. Mesmo assim, tanto para a vazo
que entra no topo, wref, como para o separador, a temperatura do estgio 27 tambm
o mais indicado para controle.
O trocador antes do separador (E-103), na simulao estacionria controla de forma
direta a temperatura do vaso, mas h um limite de especificao, pois um trocador
de integrao e depende de outras etapas do processo, como por exemplo, a
corrente fria que entra nele, vem do E-105, onde no h necessidade de
especificao, mas pode ocorrer cruzamento de temperatura. frente ser discutido,
o controle da simulao dinmica, onde a temperatura do vaso separador poder ser
controlada indiretamente pelas cargas trmicas dos resfriadores a propano. Ocorrem
dois mximos com ganhos altos, ou seja, a temperatura nestes estgios bem
sensvel a manipulao das duas variveis, uma indicao de que seria uma opo
para controle.

75

4.1.5.3 Decomposio em valores singulares

A Figura 35 apresenta a anlise dos valores singulares calculando atravs da matriz
de ganhos o vetor U, ortogonal esquerda.
Decomposio em valores singulares
U(Qref)
U(Wref)
U(Tsep)

0,5
Ganho

0,3
0,1

-0,1
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30
Estgio
Figura 35 Decomposio em valores singulares (SVD)

De acordo com LUYBEN (2006), os pontos de mximo ou mnimo representam

estgios candidatos de controle da varivel em questo. As matrizes calculadas

V representam, respectivamente, os valores singulares e a matriz ortogonal direita

(ANDERSON et al., 1999).

36,5947

0
2,1261
0

0,0526

0,9993

0,0042
t
V =

-0,0373

-0,0373

0,0046

-0,0084

-1,0000

-0,9993

0,0082

Os resultados da decomposio so similares a anlise de ganho realizada,

confirmando os estgios mais sensveis. Relacionando os valores singulares obtidos,
verifica-se que se trata de um sistema de difcil controle. Conforme LUYBEN (2006),
valores altos indicam dificuldade de controle para as variveis manipuladas, pois h
uma dependncia entre elas. Assim no indicado realizar o controle de mais de
uma temperatura, uma boa opo apenas controlar, a temperatura no estgio 27,
com a carga trmica do refervedor.
76

4.1.5.4 Temperatura constante

Para as mudanas na composio, os resultados (Figura 36) mostram que os
estgios prximos ao topo seriam os indicados para o controle, isto ocorre, devido
maior influncia do refervedor. Analisando os estgios prximos ao fundo entre os
estgios 26 e 28, ocorre um mximo e um mnimo, cruzando assim, para todas as
variaes na vazo um ponto de temperatura constante. Indicando o estgio 27
como o controlado para a coluna.
Temperatura constante
+10% leves
+10% pesados
-30% C1 e C2
-30% C3 e C4

(T-T0)/T0

0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
14

16

18

20

22
24
Estgio

26

28

30

Figura 36 Avaliao de temperaturas para diferentes cargas

4.1.5.5 Mnima varincia nos produtos

Neste mtodo o estgio que apresentar a menor variao de composio quando se
especifica a temperatura do estgio constante, para diferentes composies da
carga ser um candidato para estratgia de controle.
A Figura 37 mostra o comportamento para a especificao de temperatura constante
em alguns estgios. Neste critrio, a frao molar de metano no topo (XD) no variou
significativamente para a maioria dos estgios, menores que 0,1%, exceto para o 5
estgio, o que elimina apenas este como candidato ao controle. J na composio
de fundo a variao da composio foi mais representativa, e neste caso, trs
estgios se aproximaram de manter a frao de metano constante, em detalhe
Figura 37, direita: estgio 15, 27 e 28. O estgio 27 o que mais se aproxima do
zero, confirmando o resultado dos demais mtodos.
77

Varincia dos produtos - XD(C2)

Estgio 5
Estgio 8

EXCLUDO

Estgio 15
Estgio 20
Estgio 27
Estgio 28

0,792

0,794 0,796 0,798

X(C1) na carga

(a)

0,800

XB/XBo metano - %

XD/XDo metano - %

0,1
0,0
-0,1
-0,2
-0,3
-0,4
-0,5
-0,6
-0,7
-0,8
0,790

10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-60
-70
0,790

Varincia dos produtos - XB(C1)

EXCLUDOS

0,792

0,794
0,796
X(C1) na carga

0,798

0,800

(b)

Figura 37 Mtodo da mnima varincia dos produtos, (a) etano no topo, e (b) metano no fundo

4.2 SIMULAO DINMICA

Aps o estudo e especificao da unidade de processamento no estado
estacionrio, a simulao est pronta para ser convertida para dinmica. As
principais etapas para a converso de uma simulao para o modo dinmico, de
uma forma geral, so o dimensionamento dos equipamentos; ajuste de
especificaes devido ao acoplamento vazo-presso; e, configurao dos controles
regulatrios.
Em cada etapa descrita do item 3.1 os equipamentos j foram representados com o
dimensionamento bsico baseado nos dados do estado estacionrios. Portanto,
pontos operacionais muito distantes das condies em que os equipamentos foram
dimensionados podem levar a situaes em que na realidade seriam gerados
alarmes e ocorreriam intervenes na unidade, mas, no caso da simulao
dinmica, podem ocorrer problemas de convergncia, como presses e vazes
negativas. A especificao do passo de tempo de integrao nas simulaes
dinmicas tem grande importncia. Passos de tempo muito grande para sistemas
em que se esperam grandes variaes no tempo podem gerar instabilidades. O
simulador Hysys, na soluo das equaes diferenciais ordinrias, dos balanos,
de massa total, energia e composio, utiliza um mtodo implcito. A soluo
implcita aquela que em cada passo de tempo utiliza os dados do prximo tempo
para calcular o atual, gerando sistemas de equaes para soluo. O passo de
integrao pode ser utilizado ento para ajustar a estabilidade e a velocidade de
soluo do sistema (ASPEN TECHNOLOGY, 2005). Assim para todas as
78

simulaes desta dissertao utilizou-se passo de tempo mximo de um segundo,

exceto, para o caso em que se desejava avaliar o comportamento da resposta para
um passo de tempo maior, quando se adotou um passo de dez segundos
Objetiva-se manter o processo no ponto operacional desejado, para isto so
necessrios controladores regulatrios. E, para pequenas alteraes nas condies
de pureza dos produtos, ou minimizao do efeito de distrbios na unidade tambm
na pureza dos produtos, prope-se um controle avanado.
Para a determinao dos parmetros de controle, tanto regulatrio como avanado,
necessrio avaliar as respostas das variveis controladas, frente s variaes das
variveis manipuladas propostas. Com a simulao dinmica configurada, possvel
realizar testes e avaliar as respostas. Em cada etapa do processo, as principais
malhas de controle foram propostas, conforme objetivos de controle especficos.
A migrao da simulao do modo estacionrio para o dinmico exige a
especificao de dimenses dos equipamentos e a alterao de algumas
especificaes realizadas para o estado estacionrio. Assim foram necessrias as
seguintes modificaes nas especificaes na simulao.

Desabilitar especificaes de presso nas linhas onde h vlvula de controle

e ativar o controle da vazo atravs do dimensionamento simplificado da
vlvula a montante na linha. Definiu-se a abertura da vlvula de 50% para a
condio de vazo do estado estacionrio.

Nos trocadores de calor, especificou-se a perda de carga no caso e no tubo,

no entanto, esta perda de carga depende da vazo. O simulador Hysys tem
a opo de relacionar a perda de carga de forma linear com a vazo atravs
de uma constante. Assim de forma similar, dada a perda de carga
especificada para a vazo do estado estacionrio, tem-se o valor desta
constante definida.

Dentre as demais modificaes, apenas necessrio verificar o dimensionamento

dos trocadores, do vaso separador e da coluna.

79

4.2.1 Controles regulatrios PID

A Figura 38 apresenta as malhas de controle de temperatura da etapa de
resfriamento. Cada trocador de calor a propano (E-201 e E-202) tem associado o
controle da temperatura de sua sada.
PARA
COMPRESSO

E-103
CARGA
NA COLUNA

GS NATURAL
E-102

TIT

E-101

TIC

TY

TY

TIT

TIC
FY

FY

E-201

E-202

CICLO DE
PROPANO

Figura 38 Malhas de controle regulatrio da etapa de resfriamento

A Figura 39, a seguir, apresenta as respostas da simulao dinmica para a

aplicao do mtodo de sintonia na seo de resfriamento, manipulando as cargas
trmicas, para controlar as temperaturas na sada de cada trocador. T1B representa a
temperatura da sada do trocador E-201 que controlada atravs da manipulao
da vazo de propano que vai para o trocador, neste caso, considerada de forma
simplificada diretamente atravs da carga trmica do trocador, B. Analogamente,

B (kW)

11,0

2450
2350

10,5

2250
10,0

2150

9,5

2050
1950

9,0
0

10

20

30
40
Tempo(s)

(a)

50

60

Temperatura (C)

Sintonia do controle regulatrio (T1B x B)

T1B (C) 2550
Fluxo de calor(kW)

Temperatura (C)

11,5

Sintonia do controle regulatrio (T1D x D)

5200
T1D
-19,1
5100
(C)
D (kW) 5000
-19,3
4900
-19,5
4800
-19,7
4700
4600
-19,9
4500
-20,1
4400
-20,3
4300
4200
-20,5
0
10
20
30
40
50
60
Tempo(s)

Fluxo de calor(kW)

para o trocador E-202 tem-se a temperatura T1D e carga trmica D.

(b)

Figura 39 Respostas da seo de resfriamento para o mtodo de sintonia auto tuning, (a)
representa sintonia do controle do primeiro resfriador e (b) do segundo.

80

Este procedimento de auto tuning foi realizado para as demais malhas de controle
regulatrias ilustradas no P&ID simplificado do processo, Figura 25. Os parmetros
obtidos para os controladores PI e PID esto descritos na Tabela 20.
Tabela 20 Parmetros dos controladores PID e PI

Kc
TIC-T1B
TIC-1D
LIC-V-101
LIC-E-106
TIC-P27
PIC-19

0,272
0,319
3,589
5,406
1,581
10,8062

i(min)
0,207
0,205
0,153
0,193
0,673
1,554

D(min)
0,0461
0,0456
0,150
0,345

4.2.1.1 Desempenho
Aps a sintonia do controlador, deseja-se avaliar o seu desempenho, para isto,
foram gerados degraus no set-point de cada controlador e distrbios na carga, como
presso e temperatura.
A Figura 40 apresenta a resposta dos controles ajustados para degrau no set-point.
Em todos os grficos, em azul est o set-point (SP), em vermelho a varivel de
processo controlada (PV) e em verde a varivel manipulada (OP).
Inicialmente, na etapa de resfriamento, observam-se, na Figura 40 (a) e (b), as
respostas dos controles de temperaturas (TB e TD) de sada dos resfriadores a
propano (E-201 e E202) com a manipulao das cargas trmicas diretamente do
trocador, B e D, respectivamente. As respostas para as temperaturas TB e TD dos
controles ajustados se mostraram eficientes e estveis, com tempo para atingir o
objetivo em ambos, menor que 10 minutos.
Os dois controles de nvel, do vaso criognico V-101 versus vlvula VLV-106, e do
refervedor E-106 versus vlvula VLV-107 so ilustrado na Figura 40 (c) e (d),
respectivamente. Para estes controladores foram utilizados controladores do tipo
proporcional-integral. As respostas para controladores deste tipo apresentam
maiores oscilaes, no entanto, no so observados offsets. Da mesma forma que
para a seo de resfriamento, o objetivo atingido com menos de 10 minutos em
ambos controladores (LIC-E-106xVLV-107 e LIC-V-101xVLV-106).
81

Desempenho PID - TIC(T1BxB)

TIC-1B_SP

TIC-1B_PV

Desempenho PID - TIC(TDxD)

TIC-1B_OP

-17

48

12

42

10

40
38

36
34

Temperatura (C)

44

11

300

600

900
Tempo(s)

1200

1500

TIC-1D_PV

73
71
69

-19

67

-20

65
63

-21

61
59

30
1800

57

-23
0

600

1200

1800 2400 3000

Tempo(s)

3600

(a)

4200

55
4800

(b)

Desempenho PI - LIC(V-101xVLV-106)

Desempenho PI - LIC(E-106xVLV-107)
56

90

59

70

54

80

57

60

55

50

53

40

51

30

49

20

47

10

LIC-V-101_OP

45
600

1200

1800
Tempo(s)

2400

3000

LIC-E-106_PV

70

52

60

50

50

48

40

46

30

44

20

42

10

40
0

600

1200

1800
Tempo(s)

2400

3000

(c)

Desempenho PID - PIC(P19 x EK100)

TIC-T27_SP

TIC-T27_PV

TIC-T27_OP

60
56

-33

54

-34

52

-35

50

-36

48

-37

46

-38

44

-39

42

-40
600

1200

1800
Tempo(s)

2400

3000

40
3600

Presso da coluna, P19

(kPa)

-32

PIC-P19_SP

2660

58

OP (%)

Temperatura do estgio
27 (C)

-31

0
3600

(d)

Desempenho PID - TIC(T-101-T27 x E)

-30

100

LIC-E-106_OP

PIC-P19_PV

PIC-P19_OP

70
60

2640

50

2620

40

2600

30

2580

OP (%)

0
3600

LIC-E-106_SP

OP (%)

LIC-V-101_PV

Nvel do trocador (%)

58

80

LIC-V-101_SP

OP (%)

90

61
Nvel do vaso (%)

63

75

TIC-1D_OP

-22

32

TIC-1D_SP

-18

46
OP (%)

Temperatura (C)

50

OP (%)

13

20

2560

10

2540
0

600

1200

1800 2400 3000

Tempo(s)

(e)

3600

4200

0
4800

(f)
Figura 40 Resposta ao degrau no set-point

Os controles regulatrios implementados na coluna so de presso da linha de topo

P19 e temperatura do estgio 27, T27 e, esto representados na Figura 41 (e) e (f). A
resposta da temperatura do estgio 27 da coluna, ilustrado na Figura 40 (e), se
mostrou significativamente oscilatrio considerando a ao de controle na carga
trmica do refervedor, E, mas, atingiu o set-point em curto tempo apresentando uma
boa eficincia. E, por fim, a resposta presso de operao da coluna, P19, controlada
pela potncia do turbo-expansor EK100, em que h um pico de presso devido
ao de controle, mas em menos de 20 minutos atinge o set-point de forma
estabilizada.
82

Em geral, o tempo de assentamento das variveis controladas no passou de dez

minutos, o que para este processo representa uma resposta relativamente rpida, o
que ilustra um desempenho satisfatrio para os controladores PIDs. Os efeitos
devido ao alto grau de interao entre as variveis tendem a atrapalhar o
desempenho dos controladores. Por exemplo, reduzindo a temperatura, TD, da sada
do segundo resfriador a propano, E-202, haver mais condensado no vaso V-101
que anteriormente. Consequentemente, menos gs ir expandir no turbo-expansor,
aumentando a potncia de recompresso, no K-202. Mendona (2007) verifica este
comportamento em suas simulaes. Ou seja, a alterao do set-point de uma
varivel pode alterar toda a condio operacional do processo, e esta interao
contribui para haverem respostas mais lentas.
Submetendo o sistema a distrbios na carga da unidade, como um degrau de 5% na
presso do gs que entra na unidade, no tempo t=0, as respostas das variveis
manipuladas e controladas, esto ilustradas na Figura 41 (a) at (f). Para a ao
regulatria na seo de resfriamento, E-201 (a) e E-202 (b), ambas as respostas se
mostraram eficientes apresentando uma variao, no perodo dinmico, de cerca de
5C. O controle de nvel do V-101 (c) respondeu bem com variaes no nvel na
ordem de 4% apenas. J o controle do nvel do refervedor E-106 teve oscilaes
com uma frequncia maior, aparentando ser mais sensvel s variaes de presso
que os demais parmetros, a vlvula VLV-107 modulou sua abertura de cerca de
30% para 90% em um intervalo de 5 minutos, o que pode indicar um subdimensionamento quanto vazo de passagem na vlvula, contudo, o set-point foi
mantido aps cerca de 20 min. A condio de temperatura da coluna no estgio 27,
dado o distrbio na presso apresentou uma variao similar a seo de
resfriamento, de 3C, conforme ilustra Figura 41 (e). A presso da coluna, P19,
apresentado em (f) respondeu de forma eficiente atingindo o set-point com uma
variao total menor o degrau na carga, de cerca de 50 kPa.

83

Desempenho PID - TIC(TBxB)

SP

PV

Desempenho PID - TIC(TDxD)

60

OP

16

SP

PV

100

OP

95

55

14

-10

12

45

10

40

35

6
4

30

20
2400

90
85

-15

80
75

-20

70
65

25

Temperatura (C)

50
OP (%)

300

600

900
1200 1500
Tempo(s)

1800

2100

-25

60
55

-30
0

300

600

900 1200 1500

Tempo(s)

1800

(a)

50
2400

(b)

Desempenho PI - LIC(V-101xVLV-106)

2100

Desempenho PI - LIC(E-106xVLV-107)

SP

PV

OP

SP

PV

OP

51,0

90

52

75

50,5

80

50,0

70

49,5

60

49,0

50

48,5

40

48,0

30

52

65

51

60

50

OP (%)

70

51

55

50

50

49

45

49
48
0

300

600

900
1200 1500
Tempo(s)

1800

2100

40
2400

47,5
0

300

600

900 1200 1500

Tempo(s)

1800

(c)

2100

20
2400

(d)

Desempenho PID - TIC(T-100-T27x E)

Desempenho PID - PIC(P19 x EK100)

SP

PV

OP

SP

PV

OP

57

2640

55

-34,5

2630

60

2620

50

2610

40

2600

30

2590

20

2580

10

-35,0

51

-36,0
-36,5

OP (%)

53

-35,5

49

-37,0
47

-37,5
-38,0
0

300

600

900 1200 1500

Tempo(s)

1800

2100

45
2400

(e)

Presso da coluna (kPa)

-34,0

Temperatura do estgio
27 (C)

100

OP (%)

51,5

80
Nvel do trocador (%)

85

53

Nvel do vaso (%)

53

70

2570
0

300

600

900 1200 1500

Tempo(s)

1800

2100

OP (%)

Temperatura (C)

-5

OP (%)

18

0
2400

(f)

Figura 41 Resposta ao degrau na presso da carga da unidade

Aplicando um distrbio na temperatura da carga da unidade, no tempo t=0, as

variveis que absorvem esta modificao so os resfriadores a propano E-201 e E202, que com o aumento da temperatura em 20% requerem uma carga trmica
maior. Comparando a Figura 42 (a) com a (b), observa-se que a mudana do ponto
de operao para o primeiro resfriador E-201 bem mais acentuada do que para o
segundo e em ambos o sistema retorna para a condio inicial do set-point aps
cerca de 15 minutos a partir do distrbio.

84

Desempenho PID - TIC(TBxB)

SP

PV

Desempenho PID - TIC(TDxD)

OP

54

12,5

11,5

48

11,0

PV

70

OP

69

-19,0

10,5

46

10,0

44

Temperatura (C)

50

SP

-18,5

OP (%)

52

12,0
Temperatura (C)

-18,0

68
67
66

-19,5

65
64

-20,0

9,5

42
40

63
62

-20,5

9,0

-21,0

120

240

360
480
Tempo(s)

600

720

(a)

840

OP (%)

13,0

61
60
0

120

240

360
480
Tempo(s)

600

720

840

(b)

Figura 42 Resposta ao degrau na temperatura da carga da unidade, impacto nos resfriadores

propano

Por fim, os controladores desenvolvidos para as principais variveis da unidade de

processamento de gs natural elaborada se mostraram aplicveis e eficientes para o
controle da operao da unidade. Entretanto, a operao da unidade est
diretamente relacionada com a composio das correntes de fundo e de topo, que
so variveis de difcil medio, ou que apresentam intervalos de amostragem
grandes que impossibilitam a utilizao em malhas de controle PID, por exemplo.
Portanto, considerando que haja a disponibilidade de um sensor digital que
correlacione as variveis do processo com as composies, uma proposta utilizar
estas inferncias como dado de entrada em um controle avanado do tipo MPC para
atingir a pureza dos produtos desejada atravs da manipulao dos set-points da
camada de controle regulatrio.
4.2.1.2 Controle de composio
Para a identificao das variveis a serem manipuladas na malha de controle MPC
superior ao controle regulatrio, para controle de composio de topo e de fundo da
coluna, avaliam-se as respostas das composies de etano no topo e metano no
fundo dado degrau no set-point de cada um dos controladores PID separadamente.
Calculando o ganho de cada resposta de composio de etano e metano, podem-se
determinar as variveis com maior influncia, assim sendo, as mais indicadas para
controle de pureza dos produtos. Para anlise de ganhos e varivel desvio define-se
o ganho dinmico como:

85

Grk = Y
U

(7)

yk = yk yE

yE

(8)

uk = uk uE

uE
yk = yk yE
uk = uN uE

(9)
( 10 )
( 11 )

Onde:
Grk

: Mdulo do ganho relativo

yE

: Valor da varivel controlada no estado estacionrio

yk

: Valor da varivel controlada no tempo de amostragem k

uE

: Valor da varivel manipulada em no estado estacionrio

uk

: Valor da varivel manipulada no tempo de amostragem k

: Valor da varivel controlada em desvio

: Valor da varivel manipulada em desvio

Aplicando esta mtrica para degraus nos set-points dos controladores das variveis
que apresentam maior ao sobre as composies, que so:

Temperatura de sada do segundo resfriados a propano: TIC-T1D degrau de

5%

Presso de operao da coluna: PIC-19 degrau de 5%

Temperatura do prato 27 da coluna: TIC-P27 degrau de 10%

A Figura 43 apresenta a resposta do mdulo ganho da composio do metano no

fundo da coluna e do etano no topo.

86

Ganho

Ganho da composio de metano no fundo

4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0

Ganho para SP TIC-T1D

Ganho para SP PIC-19
Ganho para SP TIC-P27

15

30

45
60
75
Tempo(min)

90

105

120

(a)

Ganho da composio de etano no topo

6,0

Ganho para SP TIC-T1D

Ganho para SP PIC-19
Ganho para SP TIC-P27

5,0
Ganho

4,0
3,0
2,0
1,0
0,0
0

15

30

45
60
75
Tempo(min)

90

105

120

(b)
Figura 43 Resposta de ganhos da composio de metano no fundo (a) e etano no topo (b) da
coluna

Observa-se que o ganho mais significativo o da presso na coluna, em vermelho

para ambas as composies. Para a condio de composio de fundo, conforme
esperado, a temperatura do estgio 27 se mostrou atuante; no entanto para o topo
da coluna, no houve impacto. A temperatura no trem de resfriamento, ditada pelo
calor retirado no segundo estgio (corrente T1D, em azul na Figura 43), influencia o
processo a jusante, que envolve desde as fraes separadas no vaso, at as
composies da carga, desde modo, determinam a existncia de ganhos no nulos
entre essa varivel e as composies.
Os itens a seguir apresentam a avaliao e identificao dos modelos para a
composio de metano no fundo e etano no topo. Devido s limitaes da aplicao
87

dos modelos no MPC do Hysys, sero identificadas funes de primeira ordem com
ou sem tempo morto, representando assim, uma simplificao. Para estimar os
parmetros de modelos lineares, utilizou-se o algoritmo dos mnimos quadrados
(SEBORG et al., 2011). Com o primeiro conjunto de dados fez-se a identificao do
modelo, e o com o segundo, validou-se o modelo ajustado.

4.2.1.2.1 Temperatura de sada do segundo resfriador a propano (T1D)

A condio operacional do estado estacionrio desta varivel de -20C na sada do
resfriador a propano. Aplicando um degrau de -10% o set-point alterado para
-18C, e as composies de topo e de fundo atingem nova condio estacionria.
Aps 2 horas, retorna-se para o valor original.
A composio de metano no fundo est diretamente relacionada recuperao de
etano para o fundo da coluna. Um maior grau de resfriamento que atinge o vaso
separador frio tende a facilitar e melhorar a separao metano/etano, reduzindo
assim a composio de etano no topo da coluna. Como o degrau foi negativo, a
tendncia se inverte, aumentando a composio, conforme ilustrado na Figura 44.

Composio (%)

Resposta das composies - degrau em TIC-T1D

4,20
4,15
4,10
4,05
4,00
3,95
3,90
3,85
3,80
3,75
3,70

%mol metano no fundo

%mol etano no topo

30

60

90

120

Tempo(min)

150

180

210

240

Figura 44 Resposta da composio de metano no fundo (curva azul) e etano no topo (curva
vermelho pontilhada) para mudana no SP da temperatura T1D

Em vermelho est representado a composio molar de etano no topo, e, em azul, a

composio de metano no fundo. Da mesma forma que a composio de metano no

88

fundo, mas com maior intensidade, a composio de etano no topo afetada

diretamente pela temperatura de resfriamento do sistema de propano.
Ambas as respostas podem ser ajustadas por uma funo de transferncia de
primeira ordem com tempo morto, a menos pequenas oscilaes nos primeiros
quinze minutos do processo. A Figura 45, a seguir apresenta o resultado da
identificao da funo de transferncia XB(C1)/T1DSP. esquerda est a
identificao do modelo, e os erros obtidos, e, direita, a partir de outra srie de
dados gerados com degrau de mesma amplitude, mas com oposto ao sinal, pde-se
validar o modelo obtido.

Figura 45 Identificao e validao da resposta XB(C1) versus T1DSP

Os dados foram bem ajustados e o erro quadrado do modelo (ymodelo-yreal)2 para a

resposta da ordem de 10-9. A validao apresentou um erro da ordem de 10-8. Os
parmetros da funo de transferncia XB(C1) versus T1DSP, representadas em
variveis desvios so:
D s

-4

-12,1401 s

XB(C1) = KP e
= 7,4965.10 e
13,6210 s + 1
P s + 1
T1D SP

( 12 )

O ajuste e a validao do modelo para a composio de etano no topo XD(C2) contra

o degrau em T1DSP para as duas candidatas funo de transferncia de primeira
ordem com e sem o tempo morto, est ilustrado na Figura 46.

89

Figura 46 Identificao e validao da resposta XD(C2) versus T1DSP

A presena de oscilaes no incio da resposta fez com que ambos ajustes dessem
resultados similares, mas a integral do erro indica que a funo de primeira ordem
com tempo morto a mais indicada, pois tem o menor erro. A funo de
transferncia XD(C2) versus T1DSP, representadas em variveis desvios, obtida e
seus parmetros so:
D s

-3

-8,4626 s

XD(C2) = KP e
= 2,0180.10 e
16,2931 s + 1
P s + 1
T1D SP

( 13 )

4.2.1.2.2 Presso de operao da coluna (P19)

A presso de operao da coluna influencia na composio das correntes de topo e
fundo, no entanto, o projeto de sntese de processo considera uma condio de
presso de operao tima para determinar o estado estacionrio favorvel s
condies desejadas. Assim, pequenas variaes na presso podem causar desvios
na concentrao que devem ser controlados. O processo baseia-se no efeito da
turbo-expanso, assim este controle de presso de extrema importncia para o
bom desempenho do processo. Devido s restries das condies estacionrias
encontradas, mudanas drsticas de presso geram erros no clculo da simulao
dinmica, divergindo no clculo, pois os equipamentos foram dimensionados para
operar com a presso definida no estado estacionrio, na simulao dinmica, dado
o acoplamento da presso-vazo, instabilidades podem ocorrer. Assim o degrau na
presso proporcionado foi de 5% (130 kPa) apenas.
90

A resposta obtida para ambas as composies no topo e no fundo da coluna no

apresentam caractersticas de funes de transferncias conhecidas como primeira,
segunda ordem, terceira ordem, com plos e zeros. Uma proposta seria ajustar para
modelos que consideram maiores quantidades de parmetros como uma rede
neural. Apenas verifica-se uma ao rpida, atingindo novo valor estacionrio em
cerca de 30 minutos, conforme ilustra a Figura 47.
A resposta da composio na variao do set-point da presso se mostra oscilatria.
Os ganhos estticos relativo s composies de metano no fundo e etano no topo,
conforme ilustrado na Figura 43, so de 2,85 e 3,71, e, representam a maior
influncia nas composies.
Resposta das composies - degrau em PIC-19
4,80

%mol metano no
fundo
%mol etano no topo

4,60
Composio (%)

4,40
4,20
4,00
3,80
3,60
3,40
3,20
0

30

60

90
120
150
Tempo(min)

180

210

240

Figura 47 Resposta da composio de metano no fundo para mudana no SP da presso P19

A resposta da composio rpida e oscilatria, pois muito sensvel s mudanas

na presso no sistema impostas pelo controle PIC-19, conforme ilustra Figura 48.
Esta resposta no pde ser representada de maneira efetiva por funes bem
conhecidas como de primeira ordem e segunda ordem subamortecida. No entanto,
para aplicao dos passos seguintes de implementao do controle avanado, ser
ajustada para uma resposta de primeira ordem, procedendo assim a uma
simplificao, na qual se aproxima apenas o ganho esttico e o tempo para
estabilizao, mas no esto representadas as oscilaes amortecidas iniciais.

91

Figura 48 Identificao e validao da resposta XB(C1) versus P19SP

Assim a funo de transferncia XB(C1) versus P19SP identificada representadas

em variveis desvios fica:
-5

XB(C1) =
KP
= 4,3116.10
P s + 1 2,3340 s + 1
P19 SP

( 14 )

A resposta da composio de etano no topo (XD(C2)) pde ser aproximada por uma
funo de segunda ordem subamortecida apresentando menores erros acumulados
(Figura 49), no entanto aplica-se a mesma abordagem que para a composio de
metano no fundo, adotando o modelo de primeira ordem simples, cuja expresso
dada pela equao (13)

Figura 49 Identificao e validao da resposta XD(C2) versus P19SP

92

-5

XD(C2) =
KP
= 5,6120.10
P s + 1 0,7059 s + 1
P19 SP

( 15 )

4.2.1.2.3 Temperatura do estgio 27 da coluna (T27)

Conforme apresentado no estudo do estado estacionrio desta unidade de
processamento de gs natural, a coluna o equipamento que garante a composio
dos produtos. O estgio selecionado para controle da temperatura que dever ser
mantido para o melhor desempenho da coluna o estgio 27 (penltimo estgio da
coluna). O controle regulatrio desta temperatura feito atravs da vazo de fluido
quente no refervedor, representado pelo calor de aquecimento na simulao.
A Figura 50 apresenta, em vermelho, a resposta da composio de topo e em azul
da composio do fundo. Observa-se, que o degrau no set-point da temperatura do
estgio mais sensvel da coluna, o vigsimo stimo, no afeta significantemente a
condio de topo.
4,30

Resposta das composies - degrau em TIC-P27

4,10
3,90
3,70

Composio (%)

4,30

%mol metano no fundo

%mol etano no topo

4,10

3,50
119

121

123

125

127

129

3,90
3,70
3,50
3,30
3,10
0

30

60

90
120
150
Tempo(min)

180

210

240

Figura 50 - Resposta da composio de metano no fundo e etano no topo para mudana no SP

da temperatura do estgio 27 da coluna

Isto provavelmente ocorre tendo em vista que no h um condensador, assim as

condies do topo da coluna desmetanizadora so determinadas pelas temperaturas
das cargas, existindo um gradiente de temperatura na coluna acentuado. De
imediato ocorrem oscilaes, mas que no impem offset nesta composio de topo.
Por conseguinte, esta varivel ser desconsiderada para controle da composio de
etano no topo, conforme ilustrado na figura.
93

A composio de fundo est diretamente ligada com o calor do refervedor, assim

esperada uma variao significativa para este degrau na temperatura do estgio 27.
A resposta apresenta um overshoot grande com pico em uma variao de cerca de
20% na composio. No h influncia significativa de desta temperatura na
composio de etano no topo, pode-se desconsider-la como varivel de controle.
Observando o detalhe da Figura 49, aparentemente um comportamento tpico de
uma funo de transferncia de segunda ordem. No entanto, ao se fazer o ajuste o
modelo no representa a resposta. O melhor modelo de segunda ordem est
ilustrado na Figura 51, assim, como ocorrem erros significativos, a simplificao para
um modelo simples de primeira ordem conveniente.

Figura 51 Resposta da composio de metano no fundo para mudana no SP da temperatura

no estgio 27 da coluna desmetanizadora

Realizando o ajuste para um modelo de primeira ordem obtm-se a funo de

transferncia conforme a equao (18).
-3

XB(C1) =
KP
= 1,2320.10
P s + 1 0,1985 s + 1
T27 SP

( 16 )

As respostas obtidas para a temperatura do estgio 27 evidenciam o fato de que o

controle apenas desta temperatura no possibilita o controle de ambas as
composies, pois conforme visto, a composio de etano no topo no depende da
temperatura da temperatura do estgio.
Por fim, estas funes de transferncias identificadas sero utilizadas para o
controle preditivo do tipo MIMO. Sendo, as duas composies XB(C1) e XD(C2) as
94

variveis de controle, as variveis manipuladas sero T1DSP, T27SP e P19SP, o MPC

contm trs entradas e duas sadas.

4.2.2 Controle avanado MPC

O objetivo do controle avanado manter as composies de topo e fundo no valor
desejado. Para isto, configurou-se o controle MPC considerando todas as funes
identificadas em um controle MIMO (Multiple Inputs Multiple Outputs). No entanto,
para obter o melhor desempenho do controle necessrio avaliar o comportamento
das respostas com os parmetros de sintonia do MPC. As funes de transferncias
identificadas e aplicadas como modelo do MPC esto ilustradas na seguinte regra:

XB(s )

XD(s )

-5
7,4965.10-4 e-12,1401 s
4,3116.10

13,6210s + 1
2,3340s + 1

-3 -8,4626s
-5

5,6120.10
2,0180.10 e

16,2931s + 1
0,7059s + 1

-1,2320.10

0,1985s + 1
-3

T1DSP (s )

P19SP (s )

T27SP (s )

( 17 )

Onde, as composies esto em varivel desvio para frao molar, os tempos em

minutos, temperaturas em C e presso em kPa.
4.2.2.1 Sintonia
A sintonia do MPC se baseia na seleo dos parmetros que definem o tipo de
controle desejado, mais robusto, mais conservativo, restringindo a ao de alguma
varivel, dentre outros fatores. Assim foram realizadas diversas simulaes variando
estes parmetros, dada um degrau no set-point mtuo nas composies XB(C1) e
XD(C2). Baseado na resposta das composies em malha aberta, voltando Figura

43, nota-se que todas as respostas apresentam tempo de assentamento menor que
60 minutos, ento, adotou-se como horizonte do modelo igual a este valor, ou seja,
N=60. A trajetria de referncia foi para a otimizao das aes de controle no MPC

foi mantida constante e considerada como uma funo de transferncia de primeira

ordem. Esta avaliao no necessariamente encontrar o ponto timo, pois os
parmetros foram avaliados separadamente, assim obtm-se um mnimo local
dentre as avaliaes realizadas.
95

4.2.2.1.1 Horizonte de controle, predio e tempo de amostragem

Inicialmente, mantendo o valor dos pesos na ao de controle (Wu) e na predio
(Wy) iguais a um, realizam-se variaes no horizonte de controle e de predio. A
avaliao de cada sintonia determinada inicialmente por dois parmetros:
horizonte de controle, M, e de predio, H. Trs parmetros foram avaliados de cada
resposta, o valor de ISE, o tempo de assentamento (atingir 99% do set-point) e, o
esforo de controle, ESF, definido como a soma da variao da ao de controle em
cada passo de tempo.
Em todos os cenrios de avaliao realizou-se um degrau simultneo nas
composies de etano no topo e metano no fundo de reduo de 5%. A Tabela 21
apresenta os valores adotados e obtidos para os parmetros de sintonia. Foi
realizado um total de 9 combinaes.
Tabela 21 Sintonia dos parmetros tempo de amostragem, t, horizonte de controle, M, e de
predio, H.
t
(min)

i
1
2
3
4
5
6
7
8
9

1
1
1
1
1
1
1
1
2

M
1
1
1
5
5
10
10
10
6

H
10
20
30
10
20
40
50
60
20

ISE

ESF

0,03213
0,02725
0,02514
0,02972
0,02502
0,02024
0,01878
0,01763
0,04828

0,13627
0,11482
0,10243
0,14338
0,12427
0,11489
0,11468
0,11532
0,12039

t99%(h)*
6,11
3,82
3,22
5,92
3,67
2,77
2,66
2,57
7,29

Nas figuras em que sero apresentas os casos da Tabela 21, (a) representa a
resposta das composies de metano no fundo da coluna, XB(C1), e etano no topo,
XD(C2), para as duas condies; e (b) representa as aes de controle

implementadas pelo MPC atravs de alteraes nos set-points nos controladores

PIDs, para os mesmos valores de H, M e t do grfico (a).

A Figura 52 ilustra duas respostas para diferentes parmetros. As curvas em azul e

vermelho com linhas preenchidas na Figura 52 (a) representam as composies
para i=8 (Tabela 21), onde: t =1 min, M=10 e H=60; j em azul e vermelho
pontilhados, so ilustradas as composies para, i=9, onde: t =2 min, M=6 e H=20.
96

Observa-se que apesar de todos os parmetros terem se alterado, a resposta

mantm a trajetria de referncia de primeira ordem, com diferenas no
desenvolvimento da ao de controle ao longo do tempo, conforme ilustra Figura 52
(b). Neste caso, o controle dado por i=9 apresenta aes de controle mais
moderadas, com isto, atinge o set-point em um tempo maior, cerca de 7 horas
enquanto o outro controle atinge em cerca de 2 horas e meia (Tabela 21). Isto
mostra que mantendo N e duplicando o tempo de amostragem o modelo ficou pior.
XB(C1)

Resposta das composies

3,95

XD(C2)
XB(C1)

3,90

XD(C2)

Composio (%)

3,85

H =60,M =10, t =1
H =20,M =6, t =2

3,80
3,75
3,70
3,65
3,60
3,55
3,50
0

60

120

180

240

300

360

420

480

(a)
1,04
U/UEE

1,03

i=8

i=9

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

Ao de controle - MPC

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

1,02
1,01
1,00
0,99
0,98
0,97
0,96
0

60

120

180
240
300
Tempo(min)

360

420

480

(b)
Figura 52 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes parmetros
do MPC referentes a i=8(H=60, M=10, t=1min) e i=9(H=20, M=6, t=2min) na Tabela 21.

O horizonte de predio H o nmero de passos de tempo que sero incorporados

na otimizao da ao de controle. O aumento de H implica em um esforo
computacional maior e conduz a um controle mais conservativo. Adicionalmente,
97

medida que H se aproxima de M as aes de controle tendem a ser mais

oscilatrias. E, por outro lado, aumentando a distancia H-M a resposta fica mais
conservativa, conforme ilustra a Figura 53 onde so comparados os casos em que H
varia de 40 para 60, mantendo M constante igual a 10. A Figura 54 apresenta o
mesmo efeito, no entanto, mais acentuado, pois enquanto no caso da Figura 53, a
reduo de H-M de 40% enquanto no segundo caso, a reduo de 70%.
Resposta das composies
Efeito do horizonte de predio

3,95
3,90
Composio (%)

3,85

XB(C1)
H=40
XD(C2)
XB(C1)
XD(C2) H=60

3,80
3,75
3,70
3,65
3,60
3,55
3,50
0

60

120

180

240

300

360

420

480

(a)
Ao de controle
Efeito do horizonte de predio

1,04
U/UEE

1,03

H=40

H=60

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

1,02
1,01
1,00
0,99
0,98
0,97
0,96
0

60

120

180
240
300
Tempo(min)

360

420

480

(b)
Figura 53 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes horizontes
de controle M, do MPC referentes a i=6(H=40, M=10, t=1min) e i=8(H=60, M=10, t=1min) na
Tabela 21.

98

Efeito do horizonte de predio H

na resposta
XB(C1)
H=10
XD(C2)
XB(C1)
XD(C2) H=30

3,95
3,90
Composio (%)

3,85
3,80
3,75
3,70
3,65
3,60
3,55
3,50
0

60

120

180

240

300

360

420

480

(a)
1,04
U/UEE

1,03

i=8

i=9

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

Ao de controle - MPC

TIC-T1D
PIC-19
TIC-P27

1,02
1,01
1,00
0,99
0,98
0,97
0,96
0

60

120

180
240
300
Tempo(min)

360

420

480

(b)
Figura 54 Resposta das composies (a) e aes de controle (b) para diferentes horizontes
de controle M, do MPC referentes a i=1(H=10, M=1, t=1min) e i=3(H=30, M=1, t=1min) na
Tabela 21.

Por fim, o conjunto de parmetros que apresentou a melhor sintonia foi o

representado pelo i=8, onde, H=60, M=10 e t=1min. A resposta atingiu em menor
tempo o set-point e apresentou menor valor de ISE, dado que os esforos, ESF,
esto prximos, portanto, foi sintonia que apresentou melhor desempenho dentre
os casos simulados.

4.2.2.1.2 Pesos na predio e controle

A partir das condies para H=60, M=10 e t=1 min selecionadas, foi realizado o
estudo do impacto dos pesos na ao de controle (Wu) e na predio (Wy). Os
99

mesmos trs parmetros foram observados para deciso do melhor valor dos pesos.
Apesar de o ISE representar o melhor desempenho da resposta, o esforo na ao
de controle deve ser verificado, pois um controle em que se atinge rapidamente o
set-point (ISE pequeno), mas com a aplicao de aes de controle muito drsticas

no seria interessante para o controle global das composies na unidade.

Para a avaliao destes pesos foram realizadas 31 simulaes e as respostas
computadas para a avaliao. As trs curvas ilustradas nas figuras a seguir (Figura
55 a Figura 57) ilustram o efeito dos pesos na resposta e ao de controle e, para
facilitar a anlise de sensibilidade, esto com referncia ao ponto escolhido, Wu=0,1
e Wy=0,6.
Antes de iniciar a anlise de sensibilidade dos pesos, voltando equao (2) do
Captulo 3, considerando que os pesos variam entre zero e um, quanto menor o
peso na predio ou na ao de controle, mais relaxada fica a funo objetivo
quanto ao parmetro que o peso multiplica. Isto significa que ao reduzir o peso:

Para o erro de predio (y-ySP): sero aceitveis, no ponto de vista da funo

objetivo, maiores erros na predio, em relao trajetria de referncia

Para a ao de controle: sero aceitveis, no ponto de vista da funo

objetivo, aes de controle mais acentuadas

Conforme a Figura 55 ilustra, o ISE reduz com a reduo do peso na ao de

controle Wu,mantendo o peso na predio constante. Quanto maior o peso, menor a
penalidade na ao de controle, ou na predio. Isto significa que ao reduzir o peso
nas aes de controle, estas se tornam mais vigorosas (ou com maior esforo) e
tendem a acelerar o desempenho, reduzindo o ISE.
Analisando agora, o peso na predio Wy, para um mesmo Wu, acompanhando uma
das curvas da Figura 55, a vermelha, por exemplo, quanto maior Wy, menor o valor
de ISE. Ento, melhor desempenho atingido para peso na predio de 1 e menor
peso na ao de controle. No entanto, observa-se que na curva de menor Wu
realizada, 0,1, h uma descontinuidade, pois para Wu=0,8 e Wy=01, o sistema se
comportou de forma instvel, divergindo na soluo. Portanto, com base no ISE, a
melhor condio o ponto de Wu = 0,1 e Wy=0,6.
100

Wu - 0,1
Wu - 0,2
Wu - 0,4
Wu - 0,6
Wu - 0,8
Wu - 1,0

ISE

6
ISE/ISEOP

5
4
3
2
1
0
0

0,2

0,4 Wy 0,6

0,8

Figura 55 Desempenho do controle MPC, dado pelo ISE para diferentes pesos na ao de
controle Wy e na predio, Wu.

A Figura 56 apresenta a sensibilidade do esforo de manipulao da varivel.

1,0
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0

ESF/ESFOP

Wu - 0,1
Wu - 0,2
Wu - 0,4
Wu - 0,6
Wu - 0,8
Wu - 1,0

0,2

ESFORO

0,4 Wy 0,6

0,8

Figura 56 Esforo do controle MPC, dado pelo ESF para diferentes pesos na ao de controle
Wy e na predio, Wu.

Observa-se o efeito esperado do peso na ao de controle, quanto menor o valor,

maiores sero as aes de controle, refletindo diretamente no esforo, dado pelo
somatrio das aes de controle. Para Wu menor, o efeito do peso da predio
acentuado, conforme ilustra claramente as curvas azul (pontilhado com marcador
quadrado) e preto (pontilhado com marcador tringulo), na Figura 56.
Observa-se na Figura 57 que o tempo de resposta apresenta comportamento distinto
conforme os valores dos pesos na ao de controle e na predio. Para o mesmo
valor de peso na predio, Wy, em determinado valor do peso na predio, ocorre
101

um salto no valor do tempo, ultrapassando o limite estipulado de 8,41 horas. Isto

indica a grande influncia destes parmetros no tempo para atingir 99% do set-point.
Para valores de Wu pequenos, 0,1 (preto) e 0,2(azul), o tempo praticamente no
afetado em todo o range de Wy.
3,5

Wu - 0,1
Wu - 0,2
Wu - 0,4
Wu - 0,6
Wu - 0,8
Wu - 1,0

t99%SP

t99%/t99%OP

3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
0

0,2

0,4 Wy 0,6

0,8

Figura 57 Tempo de resposta do controle MPC, dado pelo t99% para diferentes pesos na ao
de controle Wy e na predio, Wu.

Portanto, a configurao final sintonizada para o controle preditivo multivarivel a

seguinte:

Horizonte de predio

: H = 60

Horizonte de controle

: M = 10

Tempo de amostragem

: t = 1min

Peso nas aes de controle : Wu = 0,1

Peso nas predies

: Wy = 0,6

Vale observar que pode no ser a sintonia tima, no entanto o objetivo obter de
forma simples e direta uma sintonia que gere um controlador vivel e que responda
de forma aceitvel s perturbaes do processo, ou solicitaes, no drsticas de
mudana no set-point das composies dos produtos.

4.2.3 Desempenho servo e regulador do MPC

O sistema proposto de controle em camadas hierrquicas para a unidade de
processamento de gs natural, preditivo (MPC) em cascata com camada regulatria
102

(PID), deve ser avaliado quando aos distrbios de condies externas ao processo.
Os resultados a seguir ilustram duas situaes: mudana de ponto operacional,
definindo nova condio de composies desejadas, degrau no set-point das
composies; e, distrbios na unidade, que geralmente podem ser de trs tipos:
alteraes na vazo, composio e presso da carga, analisadas individualmente.
4.2.3.1 Problema servo: desempenho para degrau nos set-points das composies
XB(C1) e XD(C2)

Podem ser realizados diversos tipos de combinaes de degraus nas composies,

no entanto, sero apresentados resultados de trs delas: a reduo simultnea da
composio e a reduo individual das composies, todas, redues de 5%.
Nas curvas subsequentes, o mesmo padro utilizado, na curva que representa a
resposta da composio (a), XB(C1) est em vermelho e XD(C21) em azul com linha
mais espessa. As aes de controle TIC-T1D, PIC-19 e TIC-P27 esto
representadas nas curvas (b) pelas cores, respectivamente: verde (linha fina),
vermelho (linha espessa) e azul (com marcadores).
A Figura 58 apresenta o resultado das composies e das aes de controle para o
degrau simultneo de -5%. A Figura 59 ilustra a resposta para o degrau de -5%
apenas em XD(C1) e a Figura 60, apenas em XB(C2). Observa-se que em todos os
casos o set-point foi atingido aps determinado tempo. A resposta para a
composio de fundo demora mais para atingir o objetivo. Nos degraus individuais, a
composio que no foi modificada o set-point consegue manter sua condio,
mesmo com a atuao das variveis controladas, que induzem o ajuste da outra
composio. Nos trs casos a condio de temperatura T1D no foi modificada,
apenas a presso da coluna e a temperatura do estgio 27 sofreram atuao de
controle. De uma forma geral, observam-se aes de controle quase contnuas, pois
o tempo de amostragem utilizado bem menor que o tempo de resposta.

103

Resposta das composies

- 5% simultneo

3,95

XD(C2)
XB(C1)

3,90
Composio (%)

3,85
3,80
3,75
3,70
3,65
3,60
3,55
3,50
0

120

240
360
Tempo(min)

480

600

720

(a)
TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

Ao de controle
- 5% simultneo

1,05

U/UEE

1,04
1,03
1,02
1,01
1,00
0,99
0,98
0,97
0,96
0

120

240

360
480
Tempo(min)

600

720

(b)
Figura 58 Degrau no set-point das composies de topo e fundo da coluna

104

XD(C2)
XB(C1)

Resposta das composies

- 5% XB(C1)

3,95
3,90
Composio (%)

3,85
3,80
3,75
3,70
3,65
3,60
3,55
3,50
0

120

240
360
Tempo(min)

480

600

720

U/UE

(a)
Ao de controle
- 5% XB(C1)

1,005
1,000
0,995
0,990
0,985
0,980
0,975
0,970
0,965
0,960
0,955
0,950

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

120

240

360
480
Tempo(min)

600

720

(b)
Figura 59 Degrau no set-point de metano no fundo da coluna XD(C1)

105

XD(C2)
XB(C1)

Resposta das composies

- 5% XD(C2)

3,95

Composio (%)

3,90
3,85
3,80
3,75
3,70
0

60

120
180
Tempo(min)

240

300

360

(a)
Ao de controle
- 5% XD(C2)

1,20

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

U/UEE

1,15
1,10
1,05
1,00
0,95
0,90
0

60

120

180
Tempo(min)

240

300

360

(a)
Figura 60 Degrau no set-point de etano no topo da coluna XB(C2)

4.2.3.2 Problema regulador: desempenho para distrbios na carga

O comportamento de todo o processo depende das condies da carga. Um
processo projetado para uma condio apenas, verificaes de eficincia podem
ser realizadas, ou mesmo incluir para cada equipamento o pior caso de
dimensionamento. O fato que estes distrbios representam constantemente, um
desvio nas condies que se propaga em queda de eficincia da unidade e impacto
na economicidade do processo, conforme abordado em diversas referncias
bibliogrficas no captulo 2.
106

4.2.3.2.1 Distrbio na composio

As composies adotadas esto descritas na Tabela 15, e, foram geradas a partir
das seguintes relaes, atravs de normalizao:

+10% leves: F2

+10% pesados: F3

-30% C1 e C2: F4

-30% C3 e C4: F5

A Figura 61 mostra o comportamento devido entrada da nova carga no processo,

esta carga contm mais fraes leves (F2), que impactam diretamente na
composio do destilado. A condio de temperatura do estgio 27 da coluna
aumentada no final, conforme se verifica na ao de controle, curva azul (com
marcadores), TIC-P27, o que significa que necessrio ajustar a condio de perfil
de temperatura da coluna. Apesar das oscilaes, a ao de controle garante a
composio no valor desejado em menos de duas horas.
Da mesma forma, observa-se na Figura 62, para o aumento da composio de
compostos pesados, impacta mais na composio de topo. A ao de controle de
maior esforo a do controle de temperatura do estgio 27. A sada do segundo
resfriador a propano, T1D e a presso de operao da coluna P19, apresentam um
ganho menor.
Resposta das composies
distrbio na carga - F3

4,10

XD(C2)
XB(C1)

4,00
Composio (%)

1,015
U/UEE

4,05
3,95

Ao de controle
distrbio na carga - F2

1,020

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

1,010
1,005

3,90

1,000

3,85

0,995

3,80

0,990

3,75

0,985

3,70

0,980

3,65

0,975
0

30

60
90
Tempo(min)

120

150

180

30

60

90
120
Tempo(min)

150

180

(a)
(b)
Figura 61 Distrbio na composio carga F2, +10% leves

107

Resposta das composies

distrbio na carga - F3

4,10
4,00
Composio (%)

1,015
U/UEE

4,05
3,95

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

Ao de controle
distrbio na carga - F3

1,020

XD(C2)
XB(C1)

3,90

1,010
1,005

3,85

1,000

3,80
3,75

0,995

3,70
3,65

0,990
0

30

60
90
Tempo(min)

120

150

180

(a)

60

120
Tempo(min)

180

240

(b)

Figura 62 Distrbio na composio carga F3, +10% pesados

A seguir, a Figura 63 apresenta dois resultados: o comportamento da unidade para a

carga F4 e o impacto do passo de tempo do simulador dinmico na resposta. A
composio F4 representa uma mudana mais acentuada da composio, 30%
menos dos compostos principais do gs natural, metano e etano, indica um gs bem
mais rico que o anterior, para isto necessrio uma demanda maior de resfriamento.
No entanto, uma alterao muito acentuada para a unidade. O que se observa na
Figura 63(b) que o set-point atinge o limite de capacidade da unidade, saturando
em 100%, prximo deste instante que a composio do topo comea a cair, mas
no consegue voltar para a condio inicial. Analisando a resposta Figura 63(a) para
os diferentes passos de tempo, comparando as da composio de etano no topo
XD(C2), nota-se o impacto da utilizao de passos de tempo muito extensos,
gerando variabilidade alta ao resultado, o que no tm nenhum significado fsico
representado nesta soluo, provavelmente devido a oscilaes numricas.

XD(C2)
XB(C1)
XD(C2)
XB(C1)

Composio (%)

5,0

dt = 10s
dt = 10s
dt = 1s
dt = 1s

4,5

Ao de controle
distrbio na carga - F4

3,5

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

3,0
U/UEE

Resposta das composies - distrbio na carga - F4

efeito do passo de tempo

5,5

2,5
2,0
1,5

4,0

1,0

3,5

0,5

3,0

0,0

120

240
360
Tempo(min)

(a)

480

600

720

60 120 180 240 300 360 420 480 540 600 660 720
Tempo(min)

(b)

Figura 63 Distrbio na composio carga F4, -30% metano e etano, e, efeito do passo de
tempo na simulao dinmica

108

A carga F5 um gs mais pobre, ou seja, esperado que a unidade se comporte de

forma aceitvel para o ajuste de condies. E, isto ocorre, conforme ilustra Figura
64, que retorna para condio normal de operao em cerca de seis horas.
Resposta das composies
distrbio na carga - F5

4,20

1,02
U/UEE

Composio (%)

4,10
4,00
3,90

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

Ao de controle
distrbio na carga - F5

1,03

XD(C2)
XB(C1)

1,01
1,00
0,99
0,98

3,80

0,97

3,70

0,96
0,95

3,60

0,94

3,50

0,93
0

120

240
Tempo(min)

360

480

(a)

60

120

180
240
300
Tempo(min)

360

420

480

(b)

Figura 64 Distrbio na composio carga F5, -30% propano e butanos

4.2.3.2.2 Distrbio na vazo da carga

Muitas unidades de processamento de gs natural aqui no Brasil esto localizadas
em terra, e recebem o gs atravs de gasodutos com longa extenso. Estes
gasodutos so limpos periodicamente. Neste processo de limpeza so geradas
golfadas de lquidos que so absorvidas em equipamento chamados slug catcher,
Estes equipamentos so resumidamente longos trechos de tubulaes em paralelo,
proporcionando rea disponvel para ocorrer a separao lquido/gs proveniente da
golfada. Este fato evidencia a possibilidade de ocorrncia de variaes nas vazes
no recebimento da unidade. Portanto importante avaliar o processo para distrbios
de vazo.
Assim, para gerar o distrbio, foi alterada a abertura da vlvula da linha de
recebimento do gs. Duas condies esto representadas na Figura 65, 40% de
abertura e 80% de abertura. Observam-se os efeitos complementares de aumento e
reduo da vazo. Enquanto a reduo da vazo leva os set-points de presso da
coluna e temperatura do estgio 27 da coluna para valores menores, ou seja, menor
presso e menor temperatura na coluna; o aumento da vazo induz um aumento no
consumo de fonte quente no refervedor da coluna, o que era esperado. So
necessrias variaes da ordem de 2%.
109

(a)

(b)

Figura 65 Distrbio na vazo de carga, abertura da vlvula

4.2.3.2.3 Distrbio na presso da carga

A presso da carga pode ser afetada por diversos problemas operacionais, e o
controle preditivo pode atuar para minimizar as perdas para um caso, por exemplo,
de uma restrio indesejada na linha, devido deposio de parafinas, incrustaes
nos trocadores de calor, dentre outros problemas que afetariam diretamente a
presso de operao da unidade. Vale ressaltar que o processo baseia-se na
tecnologia de turbo-expanso, com a conseqente gerao de energia, ou seja,
presses muito baixas incapacitam o resfriamento e a gerao de energia no turboexpansor. Contudo, mesmo que o turbo-expansor esteja fora de operao, sempre
existem vlvulas de by-pass que realizam a expanso, se aproximando, assim, do
processo Joule-Thomson.
Para simular condies de mudana de presso foram aplicados degraus de 200
kPa. A Figura 66 (a) e (b) apresenta a resposta para o degrau positivo. O
comportamento similar ao obtido para aumento de vazo, onde so necessrias
presses maiores e temperaturas maiores para manter as composies na condio
operacional. Em cerca de oito horas, retorna-se condio normal. No caso de
reduo de presso, Figura 66 (c) e (d), as aes de controle so inversas e
conforme esperado retorna no mesmo tempo para a composio original.

110

Resposta das composies

distrbio presso +200 kPa

4,20

1,05
U/UEE

Composio (%)

4,10
4,00
3,90

1,04
1,03
1,02

3,80

1,01

3,70

1,00

3,60

0,99

3,50

0,98
0

120

240
360
Tempo(min)

480

600

720

120

240

(a)

360
Tempo(min)

480

600

720

(b)

Resposta das composies

distrbio presso -200 kPa

4,10

1,01
U/UEE

4,00
3,95
3,90

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

Ao de controle
distrbio presso -200 kPa

1,02

XD(C2)
XB(C1)

4,05
Composio (%)

TIC-P27
PIC-19
TIC-T1D

Ao de controle
distrbio presso +200 kPa

1,06

XD(C2)
XB(C1)

1,00
0,99
0,98

3,85

0,97

3,80

0,96

3,75

0,95

3,70
3,65

0,94
0

120

240
360
Tempo(min)

480

600

720

120

(c)

240

360
Tempo(min)

480

600

720

(d)

Figura 66 Distrbio na presso de carga, +200 kPa (a) e (b) e -200 kPa (c) e (d)

Por fim, os resultados deste item 4.2.3 ilustraram que o sistema de controle proposto
se mostrou eficaz, tanto para pequenas alteraes no set-point das composies
dos produtos, como para os distrbios mais comuns em uma UPGN. O processo em
malha fechada (PID e MPC) apresentou uma caracterstica de respostas longas em
termos das composies dos produtos, sem grandes esforos de controle. Dentre os
distrbios avaliados, apenas para o correspondente carga de gs com
componentes mais pesados (F4), obteve-se um offset nas composies dos
produtos controlados.

4.2.4 Comparao com outras estruturas de controle

Adicionalmente, podem-se realizar comparaes de desempenho do controlador
MPC sintonizado proposto com outras abordagens.
Diferentes estratgias podem ser investigadas.

111

Uma comparao possvel utilizar uma estratgia de controle mais convencional,

com dois PIDs em cascata, acoplados de acordo com a avaliao das respostas
identificadas.
Alternativamente, considerando a estrutura baseada em modelo interno do MPC,
duas propostas so feitas para comparao.
A primeira consiste em realizar o controle de composio atravs de apenas duas
variveis manipuladas, selecionadas apropriadamente, de modo a verificar se um
modelo multivarivel mais parcimonioso apresenta ainda desempenho adequado.
A outra abordagem emprega como modelo interno do MPC, modelos de convoluo
de resposta ao degrau (SEBORG et al., 2011). Tais modelos no necessitam da
escolha a priori do nmero de plos e zeros, podendo proporcionar uma
identificao mais bem sucedida da dinmica do processo que aquela obtida aqui
com as funes de transferncia da Equao (17). Assim, pode-se realizar uma
avaliao do efeito do modelo sobre o desempenho do controlador.
No caso da estratgia de controle de dois PIDs em cascata, necessrio realizar a
seleo das variveis a serem emparelhadas. Para isto pode-se realizar uma anlise
de ganhos relativos (RGA) para avaliar as interaes entre as variveis manipuladas
com as composies, dois a dois (OGUNNAIKE & RAY, 1994).
A partir das equaes identificadas, a matriz de ganhos estticos obtida das
respostas est ilustrada a seguir:
7,4965.10-4
G(0) =

-3

2,0180.10

-5
-3
4,3116.10 1,2320.10

-5

5,6120.10
0

( 18 )

Este um sistema 2 x 3, ou seja, possvel obter trs matrizes para o estudo de

pares. Entretanto, observa-se que no h interao entre as variveis XD e T27 SP ,
ou seja, o nico pareamento para ela ser o controle de XB , reduzindo a anlise
para apenas uma matriz, pois outras duas variveis podem se acoplar com ambas
as composies. O mtodo aplicado para determinar pares, portanto a matriz deve
112

ser quadrada. Para as variveis controladas XB e XD , realiza-se o clculo da matriz

RGA e obtm-se:

Caso 1: variveis manipuladas T1D e P19

=

-0.9362

1.9362

1.9362

0.9362

Como (1,1) negativo, no se pode controlar XB , manipulando T1D.

(1,1
Indica que o ganho em malha aberta e em malha fechada tem sinais
opostos

Como (1,2) 1,9362 , os pares recomendados so: XB , com P19 e XD ,

manipulando T1D. (1,2) >1, indica que o ganho em malha aberta maior
que o ganho em malha fechada.

Caso 2: variveis manipuladas T1D e T27

Neste caso, XD tem que ser controlado por T1D. Logo, XB ser controlado por
T27 .

Caso 3: variveis manipuladas P19 e T27

Neste caso, XD tem que ser controlado por P19. Logo, XB ser controlado por
T27.

Os casos 2 e 3 so mais interessantes porque h interao de apenas uma via. Ou

seja, uma das manipuladas afeta apenas uma sada. O caso 3 seria do ponto de
vista dinmico mais interessante porque no envolve tempo morto. Conforme se
verifica nas funes de transferncia, a resposta de T1D apresenta tempo morto o
que pode prejudicar no desempenho do controlador. Portanto ser utilizado o par
XD -P19 e XB -T27 para implementar um PID para cada controle de composio. Esta

configurao tambm fornece um modelo 2x2 que pode ser investigado no MPC.
Conforme comentado, como alternativa ao uso na identificao de funes de
transferncias mais complexas, pode-se utilizar diretamente a resposta ao degrau
como modelo interno do MPC. Tendo em vista, as identificaes de P19 e T27, cujo
modelo no reproduziu o comportamento dinmico, apenas, o ganho esttico e o
tempo de assentamento, aplica-se o modelo de convoluo para MPC 2x2. E, para
113

comparar apenas o efeito do modelo interno, utilizou-se outro MPC 2x2 com o
modelo identificado por funes de transferncia.
Com isto, para os casos dos MPCs foram realizadas as mesmas anlises de
sensibilidade para os horizontes de controle apresentadas no item 4.2.2.1. Da Figura
67 at a Figura 69 so comparados os parmetros utilizados para avaliao do
desempenho. fcil notar o efeito aqui da utilizao no MPC do modelo de
convoluo comparados com os demais MPCs. Nos trs parmetros houve um pior
desempenho para o modelo de resposta ao degrau, uma vez que foram geradas
aes de controle mais acentuadas, mas que no contriburam para a reduo do
ISE, e atingiram o tempo mximo adotado para a simulao antes de se aproximar
dos 99% do set-point. Nota-se que os parmetros para o controle MPC 2x2
obtiveram resultados similares ao mesmo controle considerando adicionalmente a
temperatura T1D como varivel manipulada. Sendo assim, o modelo MPC mais
indicado seria o 2x2, pois ele mais parcimonioso.
MPC'S Modelo x Convoluo - ISE

MODELO 2x3
MODELO 2x2
CONVOLUO
PID

0.020
0.018
0.016
ISE

0.014
0.012
0.010
0.008
0.006
0.004
0.002
0.000
2

Figura 67 Comparao da integral do erro quadrado da resposta, ISE, para aplicao de

diferentes modelos no MPC

114

MPC's: Modelo x Convoluo - ESF

MODELO 2x3
MODELO 2x2
CONVOLUO

12.00

ESF

10.00
8.00
6.00
4.00
2.00
0.00
1

Figura 68 Comparao do esforo de manipulao, ERF, para aplicao de diferentes

modelos no MPC
MODELO 2x3
MODELO 2x2
CONVOLUO

MPC's: Modelo x Convoluo - t99%

9
8
t99%(h)

7
6
5
4
3
2
1
0
1

Figura 69 Comparao do tempo para atingir 99% do set-point, em horas, para aplicao de
diferentes modelos no MPC

A Figura 70, a seguir, ilustra as trs respostas com diferentes estratgias de controle
do MPC, para as mesmas condies (i=8, Tabela 21, e sem penalidades nos erros
de predio e aes de controle). Observa-se o comportamento diferenciado da
curva do MPC baseado em modelo de convoluo, quando ocorrem resposta e
aes de controle oscilatrias. A composio de fundo apesar de oscilatria
acompanha as demais respostas. J para a composio de etano no topo, h um
impacto maior devido considerao do modelo baseado na resposta ao degrau.
Aes iniciais de controle da presso levaram a uma queda muito acentuada da
composio de topo, o que prejudicou o desempenho, gerando um tipo de ao de
controle inversa (vide Figura 70 (b)).

115

(a)

(b)
Figura 70 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b) de
diferentes modelos no MPC

Foram sintonizados dois PIDs de forma heurstica e conforme nota-se na Figura 71,
o desempenho deste se mostrou mais satisfatrio quando comparado com a
estratgia MPC de convoluo. O parmetro ISE do PID resultou 0,0024 e o esforo
de ao de controle 2,688. Observando a Figura 72 (a) e (b) nota-se que as repostas
das composies atingiram o set-point mais rapidamente para o controle de PIDs em
cascata, quando comparado com o MPC 2x3 sintonizado. No entanto, uma das
premissas deste controle avanado baseado em modelo acompanhar a trajetria
de referncia, que neste caso de primeira ordem, assim, no so realizadas aes
de controle de grande esforo, o que resulta em um tempo maior de assentamento
das composies.
116

(a)

(b)
Figura 71 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b) entre
PID e MPC de convoluo

Apesar da complexidade dos processos envolvidos e das respostas das

composies no serem facilmente identificadas, a estratgia de controle mais
simples proposta, de PIDs em cascata pode ser explorada para obteno de
melhores desempenhos.

117

(a)

(b)
Figura 72 Comparao das respostas das composies (a) e das aes de controle (b) entre
PID e MPC com modelo 2x3 sintonizado

118

CONCLUSES E SUGESTES

A aplicao de simulaes de processos nos estudos de comportamento das

unidades de processamento de gs natural um assunto bem abordado na
literatura. No entanto, existe uma lacuna, pois, os estudos compreendem objetivos
especficos e muitas vezes no so abordados assuntos relevantes, como o
comportamento dinmico da unidade e o mtodo para a seleo da estratgia de
controle, ou abordam, mas para processos muito simplificados. A contribuio desta
dissertao foi concatenar os estudos de simulao estacionria e dinmica aliado a
um estudo sistemtico completo de controle regulatrio e avanado para uma
unidade considerada de alta complexidade em um nico ambiente de simulao e
controle.
A simulao desenvolvida reproduziu condies tpicas para uma unidade de
processamento de gs natural e foi suficiente para elaborar os estudos
apresentados.

partir

da

simulao

estacionria

foi

possvel

avaliar

comportamento das sees de resfriamento e realizar a seleo do estgio timo

para cada carga. Os mtodos de seleo do estgio que controlar a coluna se
mostraram eficazes, pois, conforme ilustrado, a temperatura do estgio foi uma das
variveis importantes no controle de composio da coluna.
Atravs da simulao dinmica, geraram-se dados para a identificao de modelos
simplificados que foram empregados como modelos internos nos controladores
MPC. Observaram-se respostas que no se enquadraram em diversos tipos de
modelo. Portanto, h um risco de prejudicar a previso do comportamento no
controle preditivo devido dificuldade de identificao das respostas por modelos de
funo de transferncia e a limitao da implementao destas funes no MPC do
Hysys. Apesar disso, quando comparado com o modelo que utiliza o degrau, a

resposta apresentou um desempenho superior.

A sintonia de controladores preditivos um dos maiores problemas de sua
aplicao, e ainda hoje no so bem claras e difundidas metodologias de sintonia
119

que garantem um bom desempenho. Portanto, foi possvel avaliar o comportamento

do desempenho do controlador preditivo atravs da simulao de diversos casos.
Contudo, no se procedeu a uma otimizao da sintonia.
O controlador proposto quando submetido aos problemas servo e regulatrio
respondeu de forma eficaz conduzindo em todos os casos para a condio
desejada, exceto quando uma carga 30% mais rica processada em uma ao
instantnea.
Finalmente, quando comparado diferentes modelos de MPC para controle das
composies de topo e fundo da coluna, considerando trs ou duas variveis
manipuladas apresentaram comportamento similar. Assim o modelo dois por dois
seria o mais indicado, pois mais parcimonioso e equivalente em desempenho ao
dois por trs. O modelo de convoluo no funcionou to bem, mas, talvez com uma
otimizao da sintonia, penalizando as aes de controle ou erros de predio, seria
possvel obter um controle robusto e com bom desempenho.
O controle com PIDs em cascata apresentou o melhor resultado de desempenho,
contudo no se pode afirmar que esta configurao seria a mais indicada para esta
unidade de processamento de gs natural, porque na presena de restries
(explcitas e ou implcitas) no consideradas no presente estudo nas variveis,
esperar-se-ia um desempenho inferior ao do MPC, que podem considerar estas
restries em sua formulao.
Destaca-se ainda que, todas as estruturas propostas de controle consideram que as
composies estavam disponveis, o que implicaria no uso de modelos de inferncia,
no explicitamente abordados aqui.
Como propostas de trabalhos futuros tm-se:

desenvolver

modelos

para

inferncia

da

composio

na

coluna

desmetanizadora;

implementar modelos dinmicos mais rigorosos para as diversas etapas da

unidade, tais como refrigerao a propano e turbo-expanso;
120

incluir restries nas variveis controladas e manipuladas e verificar o impacto

no desempenho dos controladores;

aplicar tcnicas de sintonia timas aos controladores;

identificar modelos lineares de funo de transferncia de maior ordem para

uso no MPC.

validar o simulador com dados reais estacionrios e dinmicos de UPGNs;

avaliar o desempenho das estruturas propostas com investigaes em campo

Com efeito, pode-se tornar a modelagem e as estratgias de controle para esta

unidade cada vez mais rigorosa e sofisticada. H que, contudo, limitar os graus de
rigor e sofisticao em funo das aplicaes pretendidas. Dessa forma, espera-se
que o simulador e a sistemtica proposta para estudo de comportamento do
processo, com sub-otimizaes e o desenvolvimento de estratgias de controle em
camadas, com as suas consideraes e simplificaes inerentes, possam encontrar
utilidade como benchmark para estudos diversos na rea de engenharia de
processos (anlise, otimizao, monitoramento e controle etc.).

121

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