ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL LITORAL

LABORATORIO DE CONTROL AUTOMTICO

Enero 2013
Pre-Prctica 4-A
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Control en Cascada
Balancear una Bola en una Viga
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En esta preprctica se analizar el comportamiento de un sistema en cascada, el cual posee
dos lazos de control; uno interno (esclavo) y el otro externo (maestro). La planta en el lazo
interno tiene dominancia de segundo orden, en cambio la planta en el lazo externo es de
naturaleza inestable.
Tambin se destaca el uso de dos controladores independientes para ajustar la respuesta de
este sistema para que tenga un comportamiento estable deseado.
Para nuestros propsitos se debe iniciar primeramente el anlisis de la planta en el lazo
interno, con la funcin de transferencia obtenida por medio del identificador de sistemas de
Matlab para luego proceder al anlisis de la planta en el lazo externo.
Objetivos:

1. Usando la funcin de transferencia identificada que modela el
comportamiento de la planta en el lazo interno, es decir la posicin para el
ngulo de la viga (eje del motor), determinar el controlador que asegura un
comportamiento estable del sistema.
2. Determinar el tipo de controlador necesario para ajustar el comportamiento
del lazo externo, para un cambio de referencia de tipo escaln.
3. Aprender a utilizar la herramienta de Matlab, Real Time Windows Target que
nos permite realizar simulaciones y operacin de procesos en tiempo real.
Teora
Un control en cascada es la combinacin de dos controladores, donde la seal de salida de
un controlador se convierte en el punto de ajuste del otro.
El control en cascada es usado cuando se presentan dos o ms variables disponibles, pero
solo una de ellas es manipulada.
Hay dos lazos en el diagrama de bloques de la Figura. El lazo interno se llama lazo
secundario o esclavo y el lazo externo se llama lazo primario o maestro.

Controlador
Secundario
G1
Controlador
Primario
G2
Lazo Interno (esclavo)
Lazo Externo (maestro)

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA EN CASCADA.
Condiciones que deben cumplirse en un sistema que desee controlarse con un control
tipo cascada:
1. Debe haber una relacin bien definida entre las variables medidas, primaria y secundaria.
2. Los disturbios esenciales deben actuar en el lazo interno.
3. El lazo interno debe ser ms rpido que el lazo externo.
La figura muestra un diagrama de la configuracin del sistema bola y viga, bsicamente es
un motor acoplado a un conjunto que denominaremos bola y viga, el motor es el encargado
de controlar la viga a la misma que se acopla mediante dos engranes, sobre la viga la bola
es libre de rodar a lo largo de toda su longitud.

SISTEMA BOLA Y VIGA.
El propsito del controlador es posicionar la bola en el medio de la viga (esto es a 20cm.de
cualquiera de sus extremos) pero manipulando la posicin angular del motor y junto con este
el de la viga.
Claramente identificamos los dos lazos de control para este sistema y de los cuales
previamente ya habamos hablado, el lazo interno (esclavo) se encargar de controlar la
posicin del ngulo de la viga y el lazo externo (maestro) se encargar de controlar la
posicin de la bola sobre la viga misma.
Se pueden identificar dos funciones de transferencia que relacionan las variables
involucradas en este sistema:
1
Voltaje de salida del Sensor de ngulo
( )
Voltaje de entrada hacia el Motor
in
V
G s
V
u
= = (3.1)
Y,
2
Voltaje de salida del Sensor de Posicin
( )
Voltaje de salida del Sensor de ngulo
x
V
G s
V
u
= = (3.2)

MODELO MATEMATICO DEL CONJUNTO MOTOR DC, AMPLIFICADOR Y
TACO-GENERADOR.
El motor DC de imanes permanentes controlado por armadura de lazo abierto para control de posicin (). Observe que
debido al brazo que balancea la viga y bola se aplica un torque de carga al motor.
En el anlisis del modelo matemtico despreciaremos la accin de la inductancia de la armadura (La despreciable).


Donde:

- Ra: es la resistencia de armadura []
- La: es la inductancia de armadura [H]
- Km: es la constante de voltaje del motor [V-s/rad.], [V/rpm]
- Jeq: es la inercia total referida a la carga [Kg-m2]
- Beq: es el coeficiente de friccin referido a la carga [N-m/(rad./seg.)]
- Ng: es la relacin de dientes, donde Ng = NL/Nm
- L: es el ngulo de salida [rad.]
- Vi: es el voltaje aplicado al motor [V]
( )
constante
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
i a a b
m ma a
m L d
L
eq eq
b f b
f
L
Campo
v t R i t e t
T K i t
T t T t T t
d t
T t J B
dt
e t K K I t K t
d t
t
dt
e
e
e e
e

=
= +
=
= +
= +
= =
O
=

| |
1
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
1
( ) ( )
( )
1
( ) ( )
a i b
a
m ma a
L m d
L
eq eq
b b
L
I s V s E s
R
T s K I s
T s T s T s
s T s
B sJ
E K s
s s
s

=
=
=
O =
+
= O
O = O

( ) ( ) 1
( ) ; ; ;
( ) ( )
( )
( )
a ma b
ma i a d ma
eq
m l
L m
a a a a ma b
eq eq eq eq eq
m i l d
L
m
R B K K
K V s R T s K
s K K p
R J J R J s R J s R B K K
K V s K T s
s
s s p




+

O = = = =
( + +

O =
+






Theta _L
1
Transfer Fcn
1
s +pm.s
2
Gain 1
Kl
Gain
Km
Td
2
Vi
1
MODELADO DE LA BOLA Y VIGA
Para poder obtener el modelo matemtico de la bola y viga, asumiremos que la friccin entre la
bola y la viga es despreciable. El modelo del sistema se presenta en la figura.
MODELO BOLA Y VIGA

Las constantes y variables definidas en el problema son
los siguientes:

- M: masa de la bola = 28 gr.
- R: radio de la bola = 19 mm.
- d: distancia del centro del engrane mayor al brazo =
4 cm
- L: longitud de la viga = 40 cm
- : ngulo del servo engranaje mayor
- : ngulo de la viga con respecto al eje x
- g: aceleracin de la gravedad = 9.8 m/s2
- J: momento de inercia de la bola = (2/5)MR2
- x: posicin de la bola en la viga



2
2 2
2
2
2
2 2
2 2 2
2 2 2
2
2 2
( )
; ;
( ) ; ( )
;
( ) ( ) ; 7
rx tx
r rx r rx
tx
v
L
v
v v
F F mg sen
d J d x
T F R T J F
dt R dt
d x
F m
dt
J d x
m mg sen sen
R dt
d x R R
mg K mg
dt J mR J mR
K d x
K X s s K
dt s
o
e
o o o
o
o
+ =
= = =
=
| |
+ = ~
|
\ .
| | | |
= =
| |
+ +
\ . \ .
= = A =


Seleccionamos un punto de operacin en el que la bola se encuentre equilibrada en la mitad de la
viga. En estas condiciones el ngulo del engranaje de referencia inicial, (t) y el ngulo de la
viga, (t) seran iguales y su valor incremental cero; esta situacin corresponde a que la viga est
horizontal.
Es de observar que debido al torque que ejerce el acople de la viga al sistema de control de
posicin del lazo interno, y debido a que es Tipo 1, se produce un error de estado permanente
entre el ngulo de referencia y el ngulo de salida bajo la accin de un cambio de referencia tipo
escaln. Para garantizar que el error de estado estable, bajo estas condiciones, sea cero es
necesario que el sistema sea Tipo 2. Tome en consideracin esta situacin en el diseo del
controlador de lazo interno.
_ :
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
sal m c
ent m m c
sal
LI
ent
Lazo Interno
s K G s
s s s p K G s
s
G s
s
O
=
O + +
O
=
O



Theta _sal
1
Transfer Fcn
Km
s +pm.s
2
PID Controller
Lazo Interno
PID
Theta _ent
1
_
2
_
_ :
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
v LI c LE
sal
ref v LI c LE
sal
LE
ref
Lazo Externo
K G s G s
X s
X s s K G s G s
X s
G s
X s
=
+
=





Ejercicios de la pre-prctica:
Deber observar el tutorial preparado en video sobre la operacin de la
herramienta de Matlab: Real Time Windows Target en la direccin:
http://200.126.14.82/web/Documentos/Tutorial_RTWIN.avi

Ejercicio A:
A partir de la funcin de transferencia identificada que relaciona el voltaje aplicado al motor con
el voltaje de salida del tacogenerador, que viene a ser la velocidad del eje del motor.
2
( ) 18.04 7139
( )
( ) 82.95 1459
in
W s s
G s
V s s s
+
= =
+ +

1. Encontrar la relacin que hace que esta funcin
de transferencia asocie la posicin del eje del
motor (ngulo de la viga) con el voltaje aplicado al
motor.

2. Usando SISOTOOL hallar el controlador que
hace al sistema estable con un tiempo de
estabilizacin de 1 segundo y un sobre nivel
porcentual menor o igual que el 5%.

3. Usando la herramienta SIMULINK y la figura A,
verificar el controlador hallado.

x_sal
vol
1
Transfer Fcn
Kv
s
2
PID Controller
Lazo Externo
PID
Lazo Interno
Theta_ent Theta_sal
x_ref
vol
1

FIGURA A: DIAGRAMA DE BLOQUES PARA OBTENER EL CONTROLADOR DEL
EJERCICIO A.

Ejercicio B:
Una funcin de transferencia de segundo orden similar a la obtenida para el lazo interno de
la planta; ecuacin 3.7 es la que se muestra a continuacin:
2
10( 0.05)
( )
( 2)
s
G s
s
+
=

La misma que corresponde al ngulo de avance de un helicptero.
1. Disee un controlador Gc(s) tal que la
respuesta tenga 0.707 1 s s y un Tiempo de
Estabilizacin menor o igual a 2 seg. De ser
posible especifique rangos para los parmetros
del controlador.

3. Realizar una simulacin en SIMULINK para
comprobar los resultados obtenidos.


Ejercicio C:
Obtenga el Lugar Geomtrico (usando la
herramienta Sisotool) de la funcin de
transferencia de lazo abierto obtenida de la
cascada de la funcin de transferencia de lazo
interno con la funcin de transferencia de la viga
y bola usando un controlador proporcional, P.
Comente la estabilidad del sistema.

ANEXO
Tarjeta de Adquisicin de datos
Tarjeta PCI-6024E

La tarjeta PCI-6024E de National Instruments es una arquitectura completa para adquisicin de
datos.

Es un sistema modular que permite la comunicacin entre la computadora y los procesos, es un
sistema de entrada y salida de datos, la principal caracterstica de este sistema es trabajar en el
campo cerca de los procesos dejando el monitoreo y control en posiciones remotas.

Esta interfase convierte a la computadora en importante instrumento de anlisis de datos, control
y monitoreo, en tiempo real.
Dispone de: entradas y salidas analgicas, entradas y salidas digitales, disparo digital, contadores
y temporizadores.
Caractersticas tcnicas:
200 K s/s, 12 bits de resolucin, 16 entradas analgicas de tierra comn.
2 salidas analgicas.
2 contadores timer de 24 bits.
8 lneas digitales de I/O de 5V/TTL.
Disparo Digital.
Configurable por software.
Disponible para PCI, PCMCIA, PXI y SCXI.

La tarjeta de adquisicin de datos toma 200.000 muestras por segundo (200Ks/s), adems la
adquisicin se inicia por software.



FIGURA 1. TARJETA PCI 6024E DE NATIONAL INSTRUMENTS.
Esta tarjeta opera con los siguientes sistemas: Windows 2000/NT/XP, el Real Time funcionando
con el programa de LabVIEW o con el programa de MATLAB, o con Linux.

Adems esta tarjeta es compatible con los lenguajes de programacin de Visual Basic y C/C++.

El voltaje de entrada y salida analgico que soporta la tarjeta PCI-6024E est en el rango entre 0 a
10V DC, y la corriente que soporta est en el rango de 250 a 750mA.

La tarjeta PCI-6024E posee el bloque conector CB-68LP y el bus conector de datos Serie E, para
la comunicacin de datos entre la tarjeta y el bloque conector.

Bloque conector CB-68LP.

El bloque conector CB-68LP cuenta con una gran variedad de borneras de entrada y salida (I/O),
tanto analgicos como digitales, que permite efectuar conexiones con una gran gama de sensores
para adquisicin de datos, como termocplas, RTD, sensores transductores elctricos de nivel,
presin, flujo, y asimismo con una gran variedad de elementos de control como transductores de
corriente a presin vlvulas de control, etc., mediante mdulos de salidas analgicas y digitales.


FIGURA 2. BLOQUE CONECTOR CB 68LP.
Caractersticas Tcnicas:

Tiene 68 terminales por bornera.
Soporta flujo de corrientes mxima de 160 mA por bornera.
Soporta voltaje de I/O entre 0 V a 10 V por bornera.
El voltaje mximo de I/O es de 10 V.
Esta montada en una placa para fcil montaje de campo.
No se encuentra blindado, como ocurre con otros modelos.
Dimensiones del bloque conector: 14.35 cm. por 10.74 cm.

El bloque conector posee una tabla de descripcin de cada una de las 68 borneras, para la
habilitacin correcta de cada entrada y salida.


FIGURA 3. DESCRIPCIN DE BORNERAS DEL BLOQUE CONECTOR CB-68LP.
Bus de Datos Serie E.
El Bus de datos de 68 pines Serie E, sirve para intercomunicar el bloque conector CB-68LP con la
tarjeta de adquisicin PCI-6024E, adems permite la comunicacin entre la computadora y los
dems mdulos del sistema.
Caractersticas Tcnicas:

Bus plano de 68 pines y terminales para el bloque conector y la PC.
El largo del bus de datos es de 1 m.
Cable para trabajar con la serie E.