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Resumen En este ensayo el autor ha tenido como

propsito el explicar las ventajas de conocer los grados de
libertad, as como los distintos tipos de accionamiento y de
efectores finales que puede poseer un robot manipulador.

ndice de Trminos
Robot: Dispositivo mecnico controlado electrnicamente
en la actualidad- capaz de realizar diversas funciones
programadas por un usuario.
Robtica: Consiste en el diseo e implementacin de
controladores, sensores y actuadores con el propsito del
ensamblaje para un robot.
Robot manipulador: Dispositivo robtico que posee una o
ms articulaciones, destinados a realizar de manera automtica
determinados procesos de fabricacin o manipulacin.
GDL (Grados de Libertad): Cada uno de los movimientos
independientes que puede hacer una articulacin con respecto
a la anterior. El nmero de grados de libertad viene dado por
la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo
componen.
Efector Final: Elemento terminal que realiza en forma
ltima el trabajo asignado al robot, siendo generalmente una
herramienta la que efecta esto.

I. INTRODUCCIN
El robot manipulador est bsicamente constituido
por mltiples elementos generalmente mecnicos-
en serie unidos gracias a articulaciones, los cuales
propician el movimiento de un elemento terminal
llmesele soldadora, desarmador, tenazas o pinzas,
etc.-.
Conocer la cantidad de grados de libertad en el
diseo y construccin de robots es de suma
importancia, ms an en la de robots manipuladores
destinados para realizar una tarea especfica, as
como tambin lo son el accionamiento y los
efectores finales, pues son los que permiten el

Este reporte forma parte del curso de Robtica del Instituto Tecnolgico de
Puebla impartido al rea de Ingeniera Electrnica
funcionamiento, la resolucin y la realizacin de la
tarea asignada. Estos, en general, pueden acoplarse
de mltiples formas, dependiendo del rea,
situacin y dificultades del trabajo a que se destina,
adems de las preferencias del diseador y/o el
operante.

II. DESARROLLO
A. Estructura Mecnica de un Robot
Un brazo manipulador o brazo robtico se puede
definir como el conjunto de elementos
electromecnicos que propician el movimiento de
un elemento terminal [1,2].
Para distinguir los distintos elementos que
componen el robot, ya que se usan trminos como
cuerpo, brazo, mueca y codo, en analoga con las
funciones que realizan dichas partes del cuerpo
humano. La Figura 1.1 muestra una comparacin
entre dichos elementos tanto en manipuladores
como en humanos [6].

Figura 1.1 Similitud brazo robtico con
extremidades superiores del cuerpo humano [6].

El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro, o de una combinacin de
ambos. De este modo son posibles los seis tipos
Reporte Sobre CONFIGURACIN DE GDL,
ACCIONAMIENTO, EFECTORES FINALES Y
CAMPOS DE APLICACIN

Isidoro, Abraham
Instituto Tecnolgico de Puebla
Ing_abraham_imz@hotmail.com





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diferentes de articulaciones que se muestran en la
Figura 1.2, aunque en la prctica los robots solo se
emplean la de rotacin y la prismtica [3].

Figura 1.2 Tipos de articulaciones para robots [3].

Como se puede observar cada uno de los
movimientos independientes que puede realizar
cada articulacin con respecto a la figura anterior,
se denomina grados de libertad (GDL), tambin se
indican el nmero de grados de libertad de cada
articulacin [3].
Las articulaciones de un robot, todos juntos forman
una cadena cinemtica abierta. El nmero de grados
de libertad de una cadena cinemtica puede ser
obtenido mediante la frmula de Grbler, segn la
cual nos indica lo siguiente [4].

GDL, nos representa los grados de libertad del
espacio de trabajo (tpicamente tres en el plano y
seis en el espacio), n, nos representa el nmero de
eslabones, j nos representa el nmero de
articulaciones y fi, los grados de libertad en la
articulacin i [7].

B. Tipos de accionamiento
Accionamiento directo: Este tipo de accionamiento
aparece a raz de la necesidad de utilizar robots en
aplicaciones que exigen combinar gran precisin
con alta velocidad, las principales ventajas de
utilizar accionamientos directos son las siguientes
[1].
Posicionamiento rpido y preciso, pues se
evitan los rozamientos y juegos de las
transmisiones y reductores.
Aumento de los sistemas de controlabilidad del
sistema a coste de una mayor confiabilidad.
Simplificacin del sistema mecnico al
eliminarse el reductor.

Uno de los principales problemas que existen para
la aplicacin prctica de un accionamiento radica en
el motor a emplear, entre los motores empleados
para accionamiento directos se encuentran los
motores sncronos y los de continua sin escobilla
[3].

C. Actuadores
Los actuadores tienen por misin generar el
movimiento de los elementos del robot segn las
rdenes dadas por la unidad de control. Los
actuadores empleados en robtica pueden ser
neumticos, hidrulicos o elctricos, cada uno de
estos elementos presentan caractersticas diferentes,
que pueden ser evaluadas y as determinar su
eleccin [1].
Los tipos de actuadores ms utilizados son los
neumticos, los hidrulicos y los elctricos.

D. Efectores finales

Los efectores finales tambin conocidos como
elementos terminales, son los encargados de
interaccionar directamente con el entorno del robot,
estos pueden ser tanto elementos de precisin como
herramientas [4].
Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y
sostener los objetos y suelen denominarse pinzas.
En la eleccin en el diseo de una pinza se debe
considerar algunos factores ya que afectan a la
manipulacin a realizar destacan el peso, a forma, el
tamao del objeto y la fuerza que es necesario
ejercer para sujetarlo [1].

El accionamiento neumtico es el ms utilizado por
ofrecer mayores ventajas en simplicidad, precio y
confiabilidad, un que presentan dificultades de
control de posicin intermedias. En ocasiones se
utilizan accionamientos de tipo elctrico [4].




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E. Campo de Aplicacin
El principal uso de los robots se encuentra en la
industria en aplicaciones tales como el ensamblado,
la soldadura o la pintura. En el espacio se han
utilizado desde brazos teleoperados para
construccin o mantenimiento hasta exploradores
marcianos. Los robots para aplicaciones submarinas
y subterrneas se incluyen en exploraciones,
instalacin y mantenimiento de estructuras [2].
Tambin han tenido participacin en el rea del
entretenimiento, los parques temticos, las pelculas
y hasta los juguetes que nos sorprenden cada nueva
temporada La evolucin de los robots industriales
desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco
ms de 40 aos las investigaciones y desarrollos
sobre robtica industrial han permitido que los
robots tomen posiciones en casi todas las reas
productivas y tipos de industria. En pequeas o
grandes fbricas, los robots pueden sustituir al
hombre en aquellas reas hostiles, adaptndose
inmediatamente a los cambios de produccin
solicitados por la demanda variable.

III. CONCLUSIONES
La mayora de los robots manipuladores deben
constar al menos de un brazo articulado con dos
GDL, puesto puede realizar con relativa facilidad
las tareas ms sencillas que pudieran asignrsele,
sin llegar a cometer algn error de redundancia en
el diseo. Si bien pudieran ser asignados ms
grados de libertad, tipos de accionamiento y/o
efectores, no deben de cometer errores tales como la
redundancia antes dicha debido a la creacin de
complejidades en el diseo, construccin y manejo
que ello implica.
Si bien el diseo bsico de un robot manipulador
puede parecerse a ciertas estructuras humanas,
considero no es del todo correcta esa concepcin,
puesto que uno de sus propsitos es superar las
limitaciones del cuerpo humano, ya sea en rapidez,
eficiencia o seguridad del trabajador humano.
Considero que sera apropiado desarrollar otros
mecanismos robticos que puedan realizar tareas
semejantes a las de los brazos manipuladores sin
tener semejante estructura, o en todo caso
involucrar cada vez ms los robots manipuladores
mviles, con el fin de ahorrar cierta complejidad en
los movimientos o extensin de los elementos en
serie articulados, inclusive la cantidad de
articulaciones, pasando los problemas al terreno de
la plataforma, lo cual considero al menos en el
caso de una dimensin o hasta de las dos que puede
involucrar el terreno de desplazamiento del robot, y
eso si no existen obstculos y desniveles- de
resolucin ms sencilla, siempre y cuando se
utilicen los sistemas de movimiento adecuados.
IV. REFERENCIAS
[1] Anbal Ollero Baturone, Robtica Manipuladores y
robots mviles, 1 Ed. MARCOMBO, S.A. Gran va
de los Corts Catalanes, Impreso en Espaa, 2001.
[2] John Lovine, PIC Robotics, 1 Ed. McGraw Hill
Companies, S.A. Printed in United States of America
2004.
[3] Paul E. Sandin, Robot Mechanisms and Mechanical
Devices, 1 Ed. McGraw Hill Companies, S.A.
Printed in United States of America.
[4] Charles M. Bergen, Anatomy of a Robot, 1 Ed.
McGraw Hill Companies, S.A. Printed in United
States of America 2003.
[5] Karl Williams, Amphibionics, 1 Ed. McGraw Hill
Companies, S.A. Printed in United States of America.
[6] Bergren, C. M. (2003). Anatomy of a Robot. 321
pginas.
[7] Barrientos, J. (1995). Fundamentos de robtica. 314
pginas.
[8] http://guillermoalmeida.wikispaces.com/file/view/U
NIDAD+I+ROBOTICA+2009.pdf Pgina consultada
el 27/08/12
[9] http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo
.shtml Pgina consultada el 21/08/12
[10] http://es.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica Pgina
consultada el 21/08/12