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Gx
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1
0
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Eje
Imaginario
Eje real
Re
Gx
( + )
( - )
CURSO : CONTRO I
DOCENTE : ING. ROBERTO JAIME QUIROZ SOSA
Estas funciones complejas ;1s2 se aplican en sistemas de controles lineales
que son funciones simples de C"9$ determinada 0nicamente para un 'alor de
C"9 donde ;1s2$ puede ser:
a. Hnaltico
. Ko analtico
1.8.2.1 FUNCI#N COMPLE4A ANALTICA
Es cuando la funcin compleja ;1s2 se encuentra en una regin en el que 'a
a e7istir la funcin ;1s2 y todas las deri'adas de ;1s2
Hs una funcin compleja ;1s2 es analtica cuando el 'alor de su deri'ada sea
independiente de la eleccin del camino o recorrido que tenga ". "iendo
"R S j8
%onde " pueda tender a cero por diferente camino o recorrido que pueda
tener "$ estos puntos en el plano C"9 recien el nomre de puntos ordinarios
o regulares.
Ejemplo!
"e dee saer que el complejo conjugado de ;1s2 ser:
G(s) = Gx - jGy
"i ;1s2 es una funcin compleja analtica$ entonces la deri'ada de ;1s2 se
puede otener por dos caminos es decir cuando:
a. " R 1es decir el camino o recorrido de " es paralelo al eje real2.
. " R j8 1es decir el camino a recorrido de " es paralelo al eje
*maginario2.
3omo ;1s2 es analtica entonces R j 8 por lo que la deri'ada de ;1s2 es
0nica para cualquier otro camino o recorrido de " R S j 8
17
s
G
G
ds
d
s
G G
G
ds
d
limie
limie
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) s ( s) (s
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(s)
+
CURSO : CONTRO I
DOCENTE : ING. ROBERTO JAIME QUIROZ SOSA
P)9) :; 6)m<;o 7e S =
P)9) o>9o 6)m<;o S = j /
Dara ser ;1s2 analtica se dee cumplir:
= jw
Hdems los dos 'alores de las deri'adas son iguales:
!"#de se $%m&le'
Estas dos ecuaciones son conocidas como la condicin de ;auchey
!iemann.
1.8.2.2 FUNCIONES COMPLE4A NO ANALTICA
Una funcin compleja no analtica es cuando los puntos del plano C"9 se
denominan puntos singulares:
a. Hs los puntos en los que la funcin ;1s2 o sus deri'adas tienden a infinito
se 'an a denominar polos.
. (os puntos en al funcin ;1s2 es igual a cero se denominan ceros.
Ejemplo!
"ea
18
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y
x
y
x
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G
j G
G
j
G
G
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G
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G
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G G
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2 1
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z b K
G
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+ +
+
CURSO : CONTRO I
DOCENTE : ING. ROBERTO JAIME QUIROZ SOSA
#endr polos en:
2 1
-& S , & - S
Hdems:
a. ;1s2 tendera al infinito a medida que C"9 tienden a C p 9 adems ;1s2
es una funcin compleja de la forma que ;1s2 tenga 1 s S p 2
n
nR -$ B$ ET
. ;1s2 tendr un 'alor finito no nulo en " R Gp$ la cual se denomina polo
de orden Cn9 donde:
n R - se llama polo simple
n R B$ ET se llama polo de segundo 0 tercer orden.
c. (os puntos en los que las funciones complejas ;1s2 igual a cero se
denomina ceros$ as en el ejemplo$ ;1s2 tienen un cero en " R Gz.
"i se incluyera los puntos en el infinito$ ;1s2 tendr la misma cantidad de polos
y ceros$ es decir tendr dos ceros en el infinito$ y un cero en el finito en " R Gz
1.10 DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
"ea f1t2 una funcin de tiempo Ct9$ tal que f 1t2 R / para t U / y C"9 una 'ariale
compleja definida por " R S j 8$ si a la funcin f1t2 lo multiplicamos por e
Gst
y
se integra desde t R / hasta t R .
%onde:
P1"2 : #ransformada de (aplace de P
1"2
R V 1f
1t2
2
V : "molo operacional que indica que la cantidad que le sigue a de
"er transformada por la integral de (aplace
EL CASO
INERSO SER?!
19
0
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laplace de Integral dt e
st
o
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c R constante real
CASOS PR?CTICOS!
). FUNCI#N ESCAL#N.
la funcin escaln cuya altura es la unidad$ recie el nomre de escaln
unitario.
*. FUNCI#N RAMPA
"ea la funcin rampa siguiente:
20
1
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dt e u f F
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CURSO : CONTRO I
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%onde:
CASO ESPECIAL
7. FUNCI#N E2PONENCIAL
"ea la funcin siguiente:
21
(
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0 )
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) (
t
t
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t S t S
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7. CASO DE UNA SENOIDE!
Do;7e @e p:e7e o*>e;e9!
1. PARA EL CASO
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0 0
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CURSO : CONTRO I
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2. PARA EL CASO
23
t Sen j e e
t Sen j t "os e
t Sen j t "os e
t j t j
t j
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1.11 PROPIEDADES
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). "ea a-$ aB$ constante
P
-1s2
$ P
B1s2
$ #ransformada de (aplace
*. "i multiplicamos a f
1t2
por e
G t
entonces podemos otener la
transformada de (aplace
Es decir al multiplicar f1t2 por
t
e
-
$ tiene el efecto de
desplazar C " 9 por 1"S2 en la transformada de laplace$ donde puede ser
real a compleja.
Esta relacin es 0til para hallar la transformada de (aplace en funcin
t
e
-
"en 8 t y
t
e
-
cos 8 t.
E4EMPLO
@allar la ( ) t sen e
t
%e 1-2 se sae:
6. si:
( )
) ( ) ( s t
F f
36
( ) ) ( ) (
) ( 2 2 ) ( 1 1 ) ( 2 2 ) ( 1 1 t t t t
f a f a f a f a + +
( )
) ( 2 2 ) ( 1 1 ) ( 2 2 ) ( 1 1
S S t t
F a F a f a f a + +
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) ( ) (
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1
) (
CURSO : CONTRO I
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%ada la dificultad que se presenta al solucionar ecuaciones diferenciales en el
tiempo$ se utiliza la transformada de laplace directa y luego la transformada
in'ersa$ de tal forma que se otiene una solucin fcil$ deiendo tener en
cuanta la siguiente.
FUNCI#N TRANSFORMADA
A,>. WWWWWWWWWWWWWWWW P1s2
B,>. WWWWWWWWWWWWWWWW F1s2
y C,>. WWWWWWWWWWWWWWWW " F1s2GF1o2
y CC,>. WWWWWWWWWWWWWWWW "
B
F1s2 " F1o2 GFX1o2
y CCC,>. WWWWWWWWWWWWWWWW "
E
F1s2 G"
B
F1o2 " FX
1o2
G FXX
1o2
E@ 7e6<9!
%onde F
,oD.
es el limite de f
,>.
para Ct9 oS
Ge;e9)l<');7o!
e.
APLICACI#N
1. H)ll)9 l) >9);@Ao9m)7) 7e l)pl)6e 7e!
37
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) (
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+ +
CURSO : CONTRO I
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2. Re@olEe9
Apl<6);7o l)
>9);@Ao9m)7) 7e
l)pl)6e
Aplicando La Transformada inversa:
38
) 3 2 $"s 2 $"s ( ) (
3 3 3
) ( ) (
set e t e t e f F
t t t
t S
+ +
S#L$"I%&
( ) ( ) ( ) sent e t e t e F
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+ +
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1 ) 3 (
1 . 3
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+
+ +
+
+
+ +
+
S S
S
s
s
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+
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S
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1
1
1
1
1
1
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1
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s
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/ 2 / 1 / 5
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,
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CURSO : CONTRO I
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1.12 TRANSFORMADA INERSA
Es el proceso matemtico de pasar la e7presin de 'ariale compleja a la
e7presin en funcin del tiempo$ es decir al resol'er prolemas usando el
mtodo de transformada de (aplace$ deemos despus otener la f,>.
partiendo de P,@..
%onde:
1
! operador de la transformada in'ersa
c : Es una cost.
Un modo con'eniente de otener la transformada de in'ersa de laplace$ es
utilizando la tala de transformada de laplace$ si no se encuentra en la tala
una transformada de P,@. determinada$ se puede desarrollar aplicando el
mtodo P,@. en trminos de funciones de C"9 simple.
1.1" MFTODO DE DESARROLLO EN FUNCIONES PARCIALES PARA
HALLAR LA TRANSFORMADA INERSA DE LAPLACE
"i se descompone F(s), la transformada de la laplace de f(t) en sus
componentes.
F si son fcilmente otenile las transformadas in'ersas de laplace$ entonces:
:tenemos:
39
[ ] ) (
) (
1
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+ + +
CURSO : CONTRO I
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En los prolemas de teora de control$ F(s) tienen frecuentemente la siguiente
forma:
A(s) y B(s) son polinomios en S, donde el grado A(s) es mayor que el de
B(s). Dara encontrar la transformada in'ersa se utiliza la tcnica de e7pansin
de fracciones parciales de F(s), donde sus trminos sern:
Do;7e!
n
( ( ( ( .... ,......... , ,
3 2 1
: "on 3antidades reales o
complejas
%enominados 'ariales donde P1s2 se
hace cero$ a estos 'alores se les llama
cero de F(s).
n
p p p p ,....... , ,
3 2 1
: "on cantidades reales o complejas
%onde en F(s) los 'alores se hacen
infinito a estos 'alores se le llama polos
de F(s).
n n
b b b a a a a ....... , , ,......... , ,
1 0 2 1 0
: "on n0meros reales.
%e las cuales pueden estalecerse:
1.1".1 SIN LAS RACES ,POLOS. NO SE REPITE
Es decir:
40
) ( ) ( 2 ) ( 1 ) (
.. ..........
t n t t t
f f f f + + +
) 1 .........(
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... ..........
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+ + + +
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2
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2 1
) (
) (
CURSO : CONTRO I
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%onde para hallar C1 ,C2 ,C3 ,C1 Cn se procede
Ejemplo
C)l6:l)9 l) >9);@Ao9m)7) <;Ee9@) 7e!
Dor lo que primero factorizar el denominados
Do;7e!
1.1".2 SI LAS RACES O POLOS SE REPITE!
%onde:
n
" " " ,........ ,
2 1
: "e calcula de acuerdo al procedimiento anterior
41
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