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SENAI-RJ

INSTRUMENTAO
AVANADA
SENAI-RJ
Rio de Janeiro
2007
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Federao das Indstrias do Estado do Rio de Janeiro
Eduardo Eugenio Gouva Vieira
Presidente
Augusto Franco de Alencar
Diretor-Geral
Roterdan Pinto Salomo
Diretor Regional
Andra Marinho de Souza Franco
Diretora de Educao
ThyssenKrupp CSA Companhia Siderrgica
Dr. Hans-Ulrich Lindenberg
Presidente do Conselho Administrativo
Aristides Corbellini
Diretor-Presidente
ThyssenKrupp Steel AG
Klaus Bailer
Diretor de Pessoal e Poltica Social
Sumrio
INSTRUMENTAO AVANADA
Apresentao 7
1 Controle de Processos 9
2 Conceitos e Consideraes Bsicas de Controle Automtico 11
Tipos de controle 14
Realimentao 17
Diagrama de blocos 17
Atrasos no processo 18
3 Caractersticas de Processos Industriais 21
Processos de fabricao contnua e descontnua 21
Representao e terminologia de processos 22
Processos monovariveis e multivariveis 24
Processos estveis e instveis 25
Parmetros de resposta de um processo 27
4 Aes de Controle 31
Modos de acionamento 31
Ao de controle ON-OFF (liga-desliga) 32
Ao proporcional (ao P) 34
Ao integral 41
Ao proporcional + Integral (ao P + I) 45
Ao derivativa (ao D) 48
Ao proporcional + integral + derivativa (PID) 52
Quadro comparativo entre o tipo de desvio e a resposta
de cada ao 54
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
5 Malhas de Controle Automtico 55
Malha de controle tipo feedback 55
Controle em cascata 57
Controle de relao 59
Controle feed forward 61
Controle tipo split-range 64
6 Referncias Bibliogrficas 67


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Apresentao
Os modernos processos industriais de fabricao exigem sistemas de
controle cada vez mais sofisticados. Em todos os processos absoluta-
mente indispensvel controlar ou manter constante algumas variveis.
O objetivo melhorar a qualidade, aumentar a quantidade produzida e
manter a segurana. Por exemplo, precisamos controlar a presso, a vazo,
a temperatura, o nvel e a presso em muitos processos. Os instrumentos
de medio e controle so os elementos que nos permitem manter con-
troladas estas variveis.
No princpio da era industrial controlvamos manualmente estas variveis.
Utilizvamos instrumentos simples, e isto era suficiente, porque os pro-
cessos eram simples. Com o passar do tempo, esses processos foram se
sofisticando e exigindo a automao cada vez maior dos instrumentos de
medio e controle.
Para atingir os nveis atuais, os sistemas de controle sofreram grandes
transformaes tecnolgicas. Inicialmente o controle manual, depois o
controle mecnico e hidrulico, o controle pneumtico, o controle eltrico,
o controle eletrnico e atualmente o controle digital.
O controle automtico de processo em grande parte responsvel pelo
progresso que vem acontecendo nas ltimas dcadas. O principal objetivo
do controle automtico de processo conseguir que uma varivel dinmica
se mantenha constante em um valor especfico.
O estudo cuidadoso deste mdulo importante para que voc adquira
as informaes e experincias necessrias para futuras aplicaes em seu
trabalho.
Bom estudo!
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
1. CONTROLE DE
PROCESSOS

No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a energia a
partir da matria.
Desse modo, a energia era fornecida pelo prprio trabalho humano ou
pelos trabalhos de animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o
advento das mquinas a vapor , foi possvel transformar a energia da ma-
tria em trabalho. Porm, o homem apenas teve sua condio de trabalho
mudada, passando do trabalho puramente braal ao trabalho mental.
Nesse momento, cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta
nova fonte de energia, exigindo dele muita intuio e experincia, alm de
exp-lo constantemente ao perigo em virtude da falta de segurana. No
princpio, isso foi possvel devido baixa demanda. Entretanto, com o
aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver
tcnicas equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertan-
do-o de grande parte deste esforo braal e mental. Da surgiu o controle
automtico que, quanto necessidade, pode assim ser classificado:
Necessidade do
Controle Au-
tomtico
Porque o homem
no mais capaz de
manter o controle a
contento.
Para elevao da
produtividade.
produo elevada do sistema
ritmo acelerado de produo
preciso requerida na produo
confiabilidade
aumento do nvel de perigo
reduo de mo-de-obra
aumento da eficincia
operacional das instalaes.
reduo de custo operacional do
equipamento
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2. CONCEITOS E
CONSIDERAES BSICAS
DE CONTROLE AUTOMTICO
O controle automtico tem como finalidade a manuteno de uma certa
varivel ou condio num certo valor (fixo ou variante). Este valor que
pretendemos o valor desejado.
Para atingir esta finalidade o sistema de controle automtico opera do
seguinte modo:
Medida do valor atual da varivel que se quer regular.
Comparao do valor atual com o valor desejado (sendo este o l-
timo indicado ao sistema de controle pelo operador humano ou por um
computador). Determinao do desvio.
Utilizao do desvio (ou erro) para gerar um sinal de correo.
Aplicao do sinal de correo ao sistema a controlar de modo a
ser eliminado o desvio, isto , de maneira a reconduzir-se a varivel ao
valor desejado. Portanto o sinal de correo introduz variaes de sentido
contrrio ao erro.
Resumidamente podemos definir controle automtico como a manuteno
do valor de uma certa condio atravs da sua mdia, da determinao do
desvio em relao ao valor desejado, e da utilizao do desvio para se gerar
e aplicar um ao de controle capaz de reduzir ou anular o desvio.
Vamos considerar o controle de temperatura da gua contida num depsi-
to, de maneira simplificada, como mostra a figura.

Controle de temperatura
Controle de temperatura
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De todas as grandezas relativas ao sistema (nvel, presso, vazo, den-
sidade, pH, energia fornecida, salinidade etc.), a grandeza que nos inte-
ressa, neste caso, regular a temperatura da gua. A temperatura ento
a varivel controlada.
Um termmetro de bulbo permite medir o valor atual da varivel contro-
lada. As dilataes e contraes do fluido contido dentro do bulbo vo
obrigar o Bourdon (tubo curvo de seo elipsoidal) a enrolar ou desen-
rolar. Os movimentos do extremo do Bourdon traduzem a temperatura
da gua, a qual pode ser lida numa escala.
No diagrama representa-se um contato eltrico no extremo do Bourdon
e outro contato de posio ajustvel nossa vontade. Este conjunto con-
stitui um Termostato. Admitamos que se quer manter a temperatura
da gua nas proximidades de 50 C. Este valor da temperatura da gua
o valor desejado.
Se a temperatura, por qualquer motivo, ultrapassar o valor desejado, o
contato do termostato est aberto. A bobina do contator no est excitada
e o contator mantm interrompida a alimentao da resistncia de aqueci-
mento. No havendo fornecimento de calor , a temperatura da gua vai
descer devido s perdas. A temperatura aproxima-se do valor desejado.
Quando, pelo contrrio, a temperatura inferior ao valor desejado o
bourdon enrola e fecha o contato do termostato. O contator fecha e vai
alimentar a resistncia de aquecimento.
Em conseqncia, a temperatura da gua no depsito vai subir de modo
a aproximar-se de novo do valor desejado.
Normalmente as cadeias de controle so muito mais elaboradas. Neste
exemplo simples encontramos contudo as funes essenciais de uma
malha de controle:
Medida - A cargo do sistema termomtrico.
Comparao - efetuada pelo sistema de contatos (posio rela-
tiva)
Computao - gerao do sinal de correo (efetuada tambm pelo
sistema de contatos e pelo resto do circuito eltrico do termostato.
Correo - Desempenhada pelo rgo de controle - contator
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Observa-se que para a correo da varivel controlada (temperatura) deve-
se atuar sobre outra varivel (quantidade de calor fornecida ao depsito).
A ao de controle aplicada, normalmente, a outra varivel da qual de-
pende a varivel controlada e que se designa como varivel manipulada.
No nosso exemplo, o sinal de controle pode ser a corrente eltrica i.
Voc ver mais tarde, que estamos diante de uma malha de controle do tipo
on-off. O sinal de controle apenas pode assumir dois valores. Na maior
parte dos casos, a funo que relaciona o sinal de controle com o desvio
muito mais elaborada. Agora representa-se um diagrama simblico das
vrias funes e variveis encontradas com mostra a figura. Alguns dos el-
ementos de medida e os elementos de comparao e de computao fazem
normalmente parte do instrumento chamado de CONTROLADOR.
Diagrama das funes e variveis envolvidas no
controle de temperatura
Para facilitar o entendimento de alguns termos que aqui sero utilizados,
a seguir suas definies:
Planta - Uma planta uma parte de um equipamento, eventualmente um
conjunto de itens de uma mquina, que funciona de forma simultnea,
cuja finalidade desenvolver uma dada operao.
Processo - Qualquer operao ou sequncia de operaes, envolvendo uma
mudana de estado, de composio, de dimenso ou outras propriedades
que possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser contnuo
ou em batelada.
Sistemas - uma combinao de componentes que atuam em conjunto
e realizam um certo objetivo.
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Varivel do processo (PV) - Qualquer quantidade, propriedade ou
condio fsica medida a fim de que se possa efetuar a indicao e/ou con-
trole do processo (neste caso, tambm chamada de varivel controlada).
Varivel manipulada (MV) - a grandeza que operada com a finalidade
de manter a varivel controlada no valor desejado.
Set point (SP) ou set valor (SV) - um valor desejado estabelecido
previamente como referncia de ponto de controle no qual o valor con-
trolado deve permanecer.
Distrbio (Rudo) - um sinal que tende a afetar adversamente o valor
da varivel controlada.
Desvio - Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado
e o valor da varivel controlada.
Ganho - Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mu-
dana na sada e a taxa de mudana na entrada que a causou. A entrada e
a sada devem ser expressas na mesma unidade.
Tipos de controle
Controle Manual e Controle Automtico
Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico utiliza-se como
processo tpico o sistema trmico das figuras a seguir. Inicialmente con-
sidere o caso em que um operador detm a funo de manter a tempera-
tura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um termmetro est
instalado na sada do sistema, medindo a temperatura da gua quente.
O operador observa a indicao do termmetro e baseado nela, efetua o
fechamento ou abertura da vlvula de controle de vapor para que a tem-
peratura desejada seja mantida.
Deste modo, o operador est efetuando o controle atravs de sua observa-
o e de sua ao manual, sendo, portanto, um caso de controle manual.
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Controle Manual de um Sistema Trmico
Considere agora o caso da figura abaixo, onde no lugar do operador foi
instalado um instrumento capaz de substitu-lo no trabalho de manter
a temperatura da gua quente em um valor desejado. Neste caso, este
sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector de
erro, uma unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem
respectivamente os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse
modo, o controle da temperatura da gua quente feito sem a interferncia
direta do homem, atuando ento de maneira automtica, sendo, portanto
um caso de controle automtico.
Controle Automtico de um Sistema Trmico
Controle Auto-operado
Controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional
pode ser obtida diretamente, atravs da regio de deteco, do sistema
controlado. Deste modo, este controle obtm toda a energia necessria
ao seu funcionamento do prprio meio controlado. Este controle lar-
gamente utilizado em aplicaes de controle de presso e menos comu-
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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mente no controle de temperatura, nvel etc. A figura a seguir mostra um
exemplo tpico de sistema de controle de presso, utilizando uma vlvula
auto-operada.
Sistema de controle de presso mnima de combustvel auto-operado

Controle em Malha Aberta e Malha Fechada
Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de con-
trole em malha aberta e sistemas de controle em malha fechada. A dis-
tino entre eles determinada pela ao de controle, que componente
responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada.
Sistema de Controle em Malha Aberta
aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, por-
tanto a sada no tem efeito na ao de controle. Neste caso, conforme
mostrado na figura abaixo, a sada no medida e nem comparada com a
entrada. Um exemplo deste tipo de sistema a mquina de lavar roupa.
Aps ter sido programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar so
feitas com base nos tempos predeterminados. Assim, aps concluir cada
etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta por exemplo,
aps enxaguar, ela no verifica se a roupa est totalmente limpa.
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Sistema de Controle em Malha Fechada
aquele no qual a ao de controle depende de algum modo da sada.
Portanto, a sada possui um efeito direto na ao de controle. Neste
caso, conforme pode ser visto atravs da figura abaixo, a sada sempre
medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a
sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo prtico deste tipo
de controle o controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste
caso, o homem o elemento responsvel pela medio da temperatura
e baseado nesta informao, determinar uma relao entre a gua fria e
a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua no valor
por ele tido como desejado para o banho.
Sistema de controle em malha fechada
Realimentao
a caracterstica do sistema em malha fechada que permite a sada ser
comparada com a entrada. Geralmente a realimentao produzida num
sistema, quando existe uma seqncia fechada de relaes de causa e efeito
entre variveis do sistema. Quando a realimentao se processa no sentido
de eliminar a defasagem entre o valor desejado e o valor do processo, esta
recebe o nome de realimentao negativa.
Diagrama de blocos
Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, o que o
torna bastante difcil de ser analisado. Para facilitar o seu entendimento
e a fim de mostrar as funes desempenhadas por seus componentes, a
engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado diagrama
de blocos.
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Diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes de-
sempenhadas para cada componente e do fluxo de sinais. Assim, conforme
pode ser visto na figura a seguir , os componentes principais de um sistema
so representados por blocos e so integrados por meio de linhas que
indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos. Estes diagramas
so ento utilizados para representar as relaes de dependncia entre as
variveis que interessam cadeia de controle.
Representao em Diagrama de Bloco de um Sistema de Controle
Atrasos no processo
Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transfe-
rncia de energia e/ou massa, o que conseqentemente dificulta a ao de
controle, visto que elas so inerentes aos processos. Quando, ento, vai
se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em consi-
derao estas caractersticas e suas intensidades. So elas: tempo morto,
capacitncia e resistncia.
Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma
variao qualquer e o instante em que esta comea a ser detectada pelo
elemento sensor. Como exemplo veja o caso do controle de temperatura
apresentado na figura a seguir. Para facilitar, suponha que o comprimento
do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia l(m) que o
separa do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente
pequeno.
Se uma tenso for aplicada em R como sinal de entrada fechando-se a chave
S conforme a figura, a temperatura do lquido subir imediatamente. No
entanto, at que esta seja detectada pelo termmetro como sinal de sada,
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sendo V(m/min) a velocidade de fluxo de lquido, ter passado em tempo
dado por L = l/V (min). Este valor L corresponde ao tempo que decorre
at que a variao do sinal de entrada aparea como variao do sinal de
sada e recebe o nome de tempo morto. Este elemento tempo morto d
apenas a defasagem temporal sem variar a forma oscilatria do sinal.
Exemplo do elemento tempo morto Resposta ao degrau unitrio do
elemento tempo morto
Capacitncia
A capacitncia de um processo fator muito importante no controle
automtico. uma medida das caractersticas prprias do processo para
manter ou transferir uma quantidade de energia ou de material com relao
a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade
mudada na varivel de referncia. Como exemplo veja o caso dos tanques
de armazenamento da figura a seguir. Neles a capacitncia representa a
relao entre a variao de volume e a variao de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capaci-
dade (por exemplo, 100 m
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), apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por:
C = dv = m
dh m
Em que: dV= variao de volume
dh = variao de nvel
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Capacitncia com relao capacidade
Resistncia
A resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia
ou de material entre as capacitncias. Na figura abaixo, mostra o caso de
um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.

Processo com uma resistncia e uma capacitncia
OBS.
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs
de uma resistncia produz um tempo de retardo na trans-
ferncia entre capacitncias. Esse tempo de retardo
devido resistncia-capacitncia (RC) freqentemente
chamado de atraso de transferncia.
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3. CARACTERSTICAS DE
PROCESSOS INDUSTRIAIS
O dicionrio Merrian-WEBSTER define processo como uma operao ou
desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por
uma srie de mudanas graduais que se sucedem, uma em relao s outras,
de um modo relativamente fixo e objetivando um particular resultado ou
meta. No mbito industrial o termo processo significa uma parte ou um
elemento de uma unidade de produo; por exemplo um trocador trmico
que comporta uma regulao de temperatura ou um sistema que objetiva
o controle de nvel de uma caldeira de produo de vapor.
A escolha do tipo de malha de controle a ser utilizado implica um bom
conhecimento do comportamento do processo. O nvel da caldeira ou
a temperatura apresenta uma inrcia grande? estvel ou instvel? Tem
alto ganho? Possui tempo morto? Se voc ter condies para especificar
uma malha de controle mais apropriada para sua necessidade. Em outras
palavras, o melhor controle aquele que aplicado num processo per-
feitamente conhecido.
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Processos de fabricao contnua e
descontnua
Processos Contnuos
Em um processo contnuo o produto final obtido sem interrupes
como no caso da produo de vapor de uma caldeira.
Esquema bsico de uma caldeira aquatubular
Processos Descontnuos
Um processo descontnuo um processo que seu produto final obtido
em uma quantidade determinada aps todo o ciclo. A entrada de novas
matrias primas s se dar aps o encerramento desse circuito.
Exemplo: considere a produo de massa de chocolate.
Tanque de mistura
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Etapas:
Introduzir o produto A, B e C;
Aquecer misturar por 2 horas continuamente;
Escoar produto final para dar incio nova batelada.
Os processos descontnuos so tambm chamados de processos de bate-
lada.
Representao e terminologia de proces-
sos
Esquema de Funcionamento e Diagrama de Bloco
O esquema da figura representa um tanque, uma bomba e tubulaes.
Todos esses elementos constituem o processo.
Representao esquemtica de um processo de nvel
As variveis fsicas envolvidas:

A vazo de entrada: Qe
A vazo de sada: QS
O nvel do tanque: L
As vazes Qe e Qs so variveis independentes do processo e so chamadas
de variveis de entrada do processo cujo produto o nvel. A variao de
uma delas, ou de ambas influencia a varivel principal, o nvel L.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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O esquema de funcionamento da figura anterior pode ser representado
tambm conforme o diagrama da figura abaixo. O retngulo representa
simbolicamente o processo.

Diagrama em blocos
Processos e a Instrumentao
A representao do diagrama de nvel com o seu sistema de controle
mostrado na figura.
Malha de controle de nvel
Podemos observar que a varivel Qe manipulvel atravs da vlvula
controladora de nvel. Normalmente chamada de varivel reguladora.
A varivel Qs chamada de varivel perturbadora do nvel, pois qualquer
variao de seu estado o nvel pode ser alterado. Para diferenciar variveis
reguladoras de variveis perturbadoras, utiliza-se a representao cmo
mostra a figura.

Variveis reguladoras x variveis perturbadoras
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Processos monovariveis e multivaria-
veis
Um sistema de aquecimento foi incorporado no tanque da figura que
utiliza uma resistncia R de aquecimento para aquecimento do fluido.
Malha de controle de um tanque de aquecimento
Desta forma, temos:
Variveis controladas:
Nvel L no tanque
Temperatura Te de sada
Variveis reguladoras:
Vazo Qe de entrada
Tenso U de alimentao da resistncia
Variveis perturbadoras:
Temperatura Te de entrada do fluido
Vazo de sada Qs

Representao esquemtica Diagrama em bloco
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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O diagrama de bloco mostra as interaes entre as variveis reguladoras
(ou manipuladas) e as variveis do processo (ou controladas). Pode-se
observar que a variao em U faz com que apenas a temperatura de sada
Ts varie e que uma variao em Qe provocar variaes em L e Ts, simul-
taneamente. Por essa razo o processo dito multivarivel.
De forma geral, um processo multivarivel quando uma varivel regu-
ladora influencia mais de uma varivel controlada.
Um processo monovarivel um processo que s possui varivel regula-
dora que influencia apenas uma varivel controlada. No meio industrial
o tipo multivarivel predominante.
Processos estveis e instveis
Processos Estveis (ou Naturalmente Estveis)
Consideremos o nvel L do tanque da fig. abaixo. A vazo de sada Qs
funo do nvel L (Qs = k. L ). Se L constante, implica que Qs est
igual a Qe. No instante To, provocamos um degrau na vlvula, o nvel
comear a aumentar provocando tambm um aumento na vazo de sada
Qs. Aps um perodo de tempo o nvel estabilizar em um novo patamar
N1, isso implicar que a vazo de sada Qs ser igual vazo de entrada
Qe. Quando isso ocorre, afirmamos que o processo considerado um
processo estvel ou naturalmente estvel.

Exemplo de um processo estvel
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Exemplo de um Processo Estvel
Processos Instveis (ou Integrador)
Modificando o processo anterior com escoamento natural por um forado,
ou seja, acrescentando uma bomba de vazo constante Qs figura abaixo e
repetindo o procedimento anterior, observe que o nvel no se estabilizar.
Esses processos recebem o nome de processo instveis ou integrador.

Exemplo de um processo instvel
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Parmetros de resposta de um processo
Mostramos antes que a resposta de um processo h uma determinada
excitao, que pode ser do tipo estvel ou instvel. Nesta seo determi-
naremos os parmetros que caracterizam o processo a partir da mesma
resposta obtida anteriormente. O conhecimento desses parmetros nos
auxiliar a decidir sobre a otimizao da malha de controle.
Processos Estveis
Considerando o diagrama de um trocador de calor com o controlador em
manual provocamos um degrau MV no sinal da varivel manipulada e
observamos a evoluo da temperatura Ts. A resposta obtida mostrada
na figura.
Trocador Trmico

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Trocador trmico.
Esta forma em S a resposta de um processo estvel. O regime tran-
sitrio (ou simplesmente transitrio) o intervalo de tempo entre o
instante To da origem do degrau, at o instante t3 quando PV = PVf.
A resposta a um degrau de um processo estvel caracterizado pelos
parmetros da tabela.
Parmetros de resposta a um degrau de um processo estvel.
Parmetros
T
t
ea
G
p
Denominao
Tempo morto ou
retardo puro
Tempo de respos-
ta ou tempo de
estabilizao em
malha aberta
Ganho esttico
do processo
Definio
Intervalo de tempo entre a aplicao
do degrau e o incio da evoluo da
varivel do processo t = t
1
t
0
Intervalo de tempo entre aplicao do
degrau at o instante onde a varivel
do processo atingir 95% de seu valor
final ou te = t
2
t
0
Relao entre a variao de PV e a
variao mV
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
Adiante, verifica-se que o conhecimento de Gp, tea, t nos permite deter-
minar as aes P, I e D a serem colocadas no controlador da malha.
Processos Instveis
A resposta a um degrau de um processo instvel dada pela fig. abaixo.
Os parmetros que caracterizam essa resposta pode ser vista na tabela a
seguir.
Resposta a um degrau de um processo instvel
Parmetros de resposta a um degrau de um processo instvel
Parmetros
T
k
Denominao
Tempo morto ou
retardo puro
Coeficiente de
integrao
Definio
Intervalo de tempo entre a aplicao
do degrau e o incio da evoluo da
PV:
T = T
1
T
0
Coeficiente caracterstico do pro-
cesso
K = PV
MV. T
31
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
4. AES DE CONTROLE

Vimos que no controle automtico efetua-se sempre a medio varivel
controlada (sada), compara-se este valor medido com o valor desejado
e a diferena entre estes dois valores ento processada para finalmente
modificar ou no a posio do elemento final de controle. O processa-
mento feito em uma unidade chamada unidade de controle atravs de
clculos matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle
e tem o objetivo de tornar os efeitos corretivos no processo em questo
os mais adequados.
Existem quatro tipos de aes bsicas de controle que podem ser utiliza-
dos isoladamente ou associados entre si e dois modos de acionamento
do controlador. Iniciaremos definindo estes dois modos para em seguida
estudar cada tipo de ao e suas associaes principais.
Modos de acionamento
O sinal de sada do controlador depende da diferena entre a varivel do
processo (PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). As-
sim, dependendo do resultado desta diferena, a sada pode aumentar ou
diminuir. Com base nisto um controlador pode ser designado a trabalhar
de dois modos distintos chamados de ao direta e ao indireta.
Ao direta (normal)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um
aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado provoca
um aumento no sinal de sada.
Ao indireta (reversa)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando
um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado provoca
um decrscimo no sinal de sada.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
32
Ao de controle on-off (liga-desliga)
De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples
e tambm a mais barata, e por isso extremamente utilizada tanto em
sistemas de controle industrial como domstico.
Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento
final de controle, ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo
ou o valor mnimo, dependendo se a varivel controlada est maior ou
menor que o valor desejado.
Em razo disto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos
prejudiciais, pois este tipo de controle no proporciona balano exato
entre entrada e sada de energia.
Para exemplificar um controle on-off, recorre-se ao sistema de controle
de nvel mostrado na figura. Neste sistema, para se efetuar o controle de
nvel utiliza-se um flutuado para abrir e fechar o contato (S) energia ou
no o circuito de alimentao da bobina de uma vlvula do tipo solenide.
Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima
e estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o
tanque. Assim este sistema efetua o controle estando sempre em uma das
posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fechado.

Sistema on-off de controle de nvel de liquido
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Observe que neste tipo de ao vai existir sempre um intervalo entre o
comando liga e o comando desliga. Este intervalo diferencial faz com
que a sada do controlador mantenha seu valor presente at que o sinal de
erro tenha se movido ligeiramente alm do valor zero.
Em alguns casos este intervalo proveniente de atritos e perdas de movi-
mento no intencionalmente introduzido no sistema. Entretanto, normal-
mente ele introduzido com a inteno de evitar uma operao liga-desliga
mais freqente, o que certamente afetaria na vida til do sistema.
A figura mostra o intervalo entre as aes liga e desliga.

Intervalo entre as aes liga e desliga
O fato de este controle levar a varivel manipulada sempre a uma das
suas posies extremas faz com que a varivel controlada oscile continu-
amente em torno do valor desejado. Esta oscilao varia em freqncia e
amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da
variao da carga. Com isto, o valor mdio da grandeza sob controle ser
sempre diferente do valor desejado, provocando o aparecimento de um
desvio residual denominado erro de off-set.
Erro de off-set
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
34
Caractersticas bsicas do controle on-off
Basicamente todo controlador do tipo on-off apresenta as seguintes car-
actersticas:
A correo independe da intensidade do desvio
O ganho infinito
Provoca oscilaes no processo
Deixa sempre erro de off-set
Concluso
Como vimos, o controle atravs da ao em duas posies simples e
econmico, e portanto utilizado de forma larga atualmente.
Os controles de temperatura nos fornos eltricos pequenos, fornos de
secagem etc. so realizados em sua maioria por este mtodo. No entanto,
por outro lado, apresenta certas desvantagens por provocar oscilaes e
off-set e, principalmente, quando provoca tempo morto muito grande,
os resultados de controle por estes controles simples tornam-se acentua-
damente inadequados.
Assim, quando no possvel utilizar este tipo de controle, recorre-se a
outros tipos de controle mais complexos, que eliminam os inconvenientes
deste tipo.
Ao proporcional (ao P)
Observamos, que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se
desvia do valor ajustado, o elemento final de controle realiza um movi-
mento brusco de on (liga) para off (desliga), provocando uma oscilao
no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desen-
volveu-se um tipo de ao no qual a ao corretiva produzida por este
mecanismo proporcional ao valor do desvio. Esse ao denominou-se
ao proporcional.
A figura a seguir indica o movimento do elemento final de controle sujeito
apenas ao de controle proporcional em uma malha aberta, quando
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aplicado um desvio em degrau num controlador ajustado para funcionar
na ao direta.

Movimento do elemento final de controle
A ao proporcional pode ser determinada pela seguinte equao:
MV = K
P
. DV + S
O

Em que:
MV = Sinal de sada do controlador
K
P
= Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de sada inicial
V
P
= Varivel do processo (PV)
SP = SV = Valor Setado (Desejado)
Observe que mesmo quando o desvio zero, h um sinal SO saindo do
controlador cuja finalidade a de manter o elemento final de controle
na posio de regime. E mais para se obter o controle na ao direta ou
reversa, basta mudar a relao de desvio.
Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ao direta e DV = (SV - PV)
tem-se a ao reversa.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional
o mostrado na figura a seguir, onde a vlvula de controle aberta ou
fechada proporcionalmente amplitude do desvio.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
36

Exemplo de um sistema simples com ao proporcional

Controle pela ao proporcional
Para melhor explicar este exemplo, considera-se que a vlvula esteja aberta
em 50% e que o nvel do lquido deva ser mantido em 50cm de altura.
E ainda, a vlvula tem seu curso total. Neste caso, o ponto suporte da
alavanca deve estar no ponto b para que a relao ab : bc = 1:100 seja
mantida.
Ento, se o nvel do lquido descer 1 cm, o movimento da vlvula ser
1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nvel do lquido descer
5cm a vlvula ficar completamente aberta.
Ou seja, a vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido atingir
45cm. Ao contrrio, quando o nvel atingir 55cm, a vlvula se fechar
totalmente.
Pode-se, portanto, concluir que a faixa na qual a vlvula vai da situao
totalmente aberta para totalmente fechada, isto , a faixa em que se realiza
a ao proporcional ser 10cm.
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A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a situao b e a rela-
o passar a ser a.b : b.c = |1 : 20| , o movimento da vlvula ser 1/20
do nvel do lquido se este descer 1cm.
Neste caso, a vlvula estar totalmente aberta na graduao 40cm e total-
mente fechada em 60cm e ento, a faixa em que a vlvula passa de total-
mente aberta para totalmente fechada ser igual a 20cm.
Assim, no difcil concluir que a relao entre a variao mxima da
grandeza a ser controlada e o curso total da vlvula depende, neste caso,
do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar uma
relao de proporcionalidade.
E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade mantida, esta
recebe o nome de faixa proporcional (tambm chamada de Banda Pro-
porcional).
Faixa Proporcional
definida como a porcentagem de variao da varivel controlada capaz
de produzir a abertura ou fechamento total da vlvula. Assim, por ex-
emplo, se a faixa proporcional 20%, significa que uma variao de 20%
no desvio produzir uma variao de 100% na sada, ou seja, a vlvula se
mover de totalmente aberta par totalmente fechada quando o erro variar
20% da faixa de medio.
A figura mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel contro-
lada.
Representao grfica de diversas faixas proporcionais
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
38
Logo, a concluso de que quanto menor a faixa proporcional, maior ser
o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais
eficiente ser a ao proporcional.
Porm, se a faixa proporcional for igual a zero, a ao proporcional deixa
atuar, passando ento a ser um controle de ao liga-desliga.
Assim, conclui-se que existe uma relao bem definida entre a faixa
proporcional (FP) e o ganho proporcional (Kp). Esta relao pode ser
expressa da seguinte forma:

K
p
= 100 = Variao da sada
FP Variao da entrada
Erro de Off-Set
Observamos at aqui que ao introduzirmos os mecanismos da ao pro-
porcional, eliminamos as oscilaes no processo provocados pelo controle
liga-desliga, porm o controle proporcional no consegue eliminar o erro
de off-set, visto que quando houver um distrbio qualquer no processo,
a ao proporcional no consegue eliminar totalmente a diferena entre o
valor desejado e o valor medido (varivel controlada), conforme mostrado
na figura.

Resultado do controle pela ao proporcional
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Para melhor esclarecer como aparece este erro de off-set, voltemos ao
exemplo de um sistema simples com ao proporcional. Assim, suponha
que a vlvula esteja aberta em 50% e que a varivel controlada (nvel) esteja
igual ao valor desejado (50cm, por exemplo). Agora, suponha que ocorra
uma variao de carga fazendo com que a vazo de sada aumente. O nvel
neste caso descer e, portanto, a bia tambm, abrindo mais a vlvula de
controle e assim aumentando a vazo de entrada at que o sistema entre
em equilbrio.
Como houve alterao nas vazes de sada e de entrada de lquido, as
condies de equilbrio sofreram alterao e este ser conseguido em
outra posio. Esta mudana na posio de equilbrio ento provocar
o aparecimento de uma diferena entre os valores medidos e desejados.
Esta diferena permanecer constante enquanto nenhum outro distrbio
acontecer, j que a ao proporcional s atua no momento em que o dis-
trbio aparece. Uma observao importante que deve ser feita de que o
valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional, tornando
assim cada vez menor medida que a faixa proporcional diminuiu. No
entanto, medida que a faixa proporcional diminui, aumenta a possibi-
lidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto importante estar
atento quando escolher a faixa proporcional de controle.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Caractersticas bsicas do controle proporcional
Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes
caractersticas:
Correo proporcional ao desvio
Existncia de uma realimentao negativa
Deixa erro de off-set aps uma variao de carga
Esquema bsico de um controlador proporcional

Controladores proporcionais
Concluso
Vimos que com a introduo da ao proporcional se consegue eliminar as
inconvenientes oscilaes provocadas pelo controle on-off. No entanto,
esta ao no consegue manter o sistema em equilbrio sem provocar o
aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga, que muitas
vezes pode ser contornado pelo operador, que de vez em quando faz
manualmente o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto,
isto ocorrer com freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do
operador e ento outro dispositivo dever ser usado.
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Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente de-
vem ser empregados em processos onde grandes variaes de carga so
improvveis, que permitem pequenas incidncias de erros de off-set ou
em processos com pequenos tempos mortos. Neste ltimo caso, a faixa
proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de
off-set.
Ao integral
Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das
oscilaes provocadas pela ao on-off e este seria o controle aceitvel na
maioria das aplicaes se no houvesse o inconveniente da no eliminao
do erro de off-set sem a interveno do operador. Esta interveno em
pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto
se torna impraticvel. Para resolver este problema e eliminar este erro de
off-set, desenvolveu-se uma nova unidade denominada ao integral.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir
diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de cor-
reo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional atua
de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao
integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.
Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de con-
trole, recorremos figura a seguir, onde mostra como se comporta esta
ao quando o sistema sensibilizado por um distrbio do tipo degrau
em uma malha aberta.
Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio
esteve presente, at atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar
em saturao).
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do con-
trolador e ainda se o desvio fosse maior, sua resposta seria mais rpida.

Resposta da ao integral em distrbio em degrau
Observamos ento que a resposta desta ao de controle funo do
tempo e do desvio e deste modo podemos analiticamente express-la pela
seguinte equao:
ds = K
1
.DV
dt (2)
Em que:
ds/dt = taxa de variao de sada do controlador
DV = desvio
KI = ganho integral ou taxa integral.
Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral, usado
para descrever a ao integral.
T
i
= 1
K
i
Ti = tempo necessrio para que uma repetio do efeito propor-
cional seja obtido, sendo expresso em minuto por repetio (MPR) ou
segundo por repetio (SPR).
Integrando a equao acima, ns encontramos a sada atual do controlador
em qualquer tempo como:
MV(t) = K
i

0
DV(t) . dt + S
0
(3)
t
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Em que:
MV(t) = sada do controlador para um tempo t qualquer
S
0
= sada do controlador para t = 0
Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV (t), depende
do histrico dos desvios desde quando este comeou a ser observado em
t = 0 e, por conseguinte, ao ser feita a correo do desvio esta sada no
mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional.
Podemos observar pela equao (2), por exemplo, que se o desvio dobra,
a razo de sada do controlador muda em dobro tambm. A constante K
i

significa que pequenos desvios produzem uma grande relao de mudanas
de S e vice-versa. A figura (a) abaixo ilustra graficamente a relao entre
S, a razo de mudana e o desvio para dois diferentes valores de K
i
. A
figura (b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores
para MV como funo do tempo conforme foi estabelecido pela equao
(2). Portanto, podemos concluir que a rpida razo gerada por K
i
causa
uma sada do controlador muito maior para um particular tempo depois
que o desvio gerado.

Ao do controle integral
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Caractersticas bsicas do controle integral
As principais caractersticas do controle integral so:
Correo depende no s do erro, mas tambm do tempo em que
ele perdurar.
Ausncia do erro de off-set.
Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.
No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido
enquanto o sinal de desvio no se inverter.
Esquema bsico de um controlador integral
Concluso
Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o
erro de off-set deixado pela ao proporcional, atuando ento, at que o
desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma funo do tempo, sua
resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de tempo
no so devidamente corrigidos.
Outro fator importante observado quando se usa este tipo de ao que
enquanto o desvio no mudar de sentido a correo (ou seja, o movimento
da vlvula) no mudar de sentido, podendo provocar instabilidade no
sistema.
A ao integral no usada sozinha, que vem sempre associada ao
proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas aes de con-
trole.
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A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se
encarrega de eliminar a longo prazo qualquer desvio que permanea (por
exemplo, erro de off-set).
Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se
caracteriza por apresentar pequenos atrasos de processos e correspon-
dentemente pequenas capacitncias.
Ao proporcional + integral (ao P+I)
Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional
e a ao integral.
Esta combinao tem por objetivo principal, corrigir os desvios instant-
neos (proporcional) e eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que
permanea (integral).
Matematicamente esta combinao obtida pela combinao das equaes
(1) e (3), sendo ento:
MV
(t)
=K
p
.DV+K
p
.K
I

0
DV . dt+S
0
Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo
conhecido e um erro constante, podemos expressar esta equao (4), que
ento assim representada:
MV = K
p
.DV+K
p
.K
I
.DV.T+S
0
(5)
Em que:
T = tempo para o qual se deseja saber a sada MV
A figura a seguir mostra como esta combinao faz atuar o elemento final
de controle quando a varivel controlada sofre um desvio em degrau em
malha aberta. Em (b) temos o caso em que o controlador est ajustado
apenas para atuar na ao proporcional, em (c) ele est ajustado para
atuar na ao integral e finalmente em (d) temos as duas aes atuando
de forma combinada.
t
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Resposta em malha aberta das aes P, I e P+ I
Observe agora o grfico da figura a seguir que representa o sinal de sada
de um controlador (P+ I) sujeito a um distrbio, em malha aberta, que
aps um determinado tempo eliminado.
Neste caso, aps cessado o distrbio, a sada do controlador no mais
retorna ao valor inicial. Isto acontece porque devido atuao da ao
integral, uma correo vai sendo incrementada (ou decrementada) en-
quanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de correo sempre
incrementado (ou decrementado) enquanto o desvio se mantm no mesmo
sentido.
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Resposta em Malha Aberta da Ao P+I
Esquema bsico de um controlador P + I

Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico
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Concluso
Como observado, atravs da combinao das aes proporcional e integral,
consegue-se eliminar as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa
associao largamente utilizada em controle de processo. No entanto,
deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se ca-
racteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode introduzir
oscilaes que implicaria instabilidade do sistema.
Outro tipo de processo no qual se deve ter muito cuidado com a ao
integral o processo em batelada, pois no incio de sua operao a ao
integral pode causar over-shoot na varivel sob controle.
Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande
(mudanas lentas), esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao
se faz necessrio para acelerar a correo. A esta ao d-se o nome de
ao derivativa (ou diferencial).
Ao derivativa (ao D)
Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcio-
nal ao desvio e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao
desvio versus tempo. Em resumo, eles s atuam em presena do desvio.
O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios,
o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de con-
trole que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a
amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua for-
necendo uma correo antecipada do desvio, isto , no instante em que
o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de forma a prevenir
o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de
resposta.
Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equa-
o:
MV = Td de +So
dt (6)
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Em que:
de = Taxa de variao do desvio
dt
S
0
= Sada para desvio zero
Td = Tempo derivativo
O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o
tempo empregado para se obter a mesma quantidade operacional da ao
proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia numa
velocidade constante.
As caractersticas deste dispositivo podem ser observadas atravs dos
grficos abaixo.
No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de varia-
o foi infinita. A ao derivativa que proporcional velocidade desvio
causou uma mudana brusca considervel na varivel manipulada.
No caso (b), mostra a resposta da ao derivativa para a situao na qual o
valor medido mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa
proporcional razo de mudana deste desvio.
Assim, para uma grande mudana, temos uma maior sada do desvio
ao derivativa.

Resposta da ao derivativa a uma mudana da varivel do processo
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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A figura abaixo mostra a sada do controlador em funo da razo de
mudana de desvio. Observe que para uma dada razo de mudana do
desvio, existe um nico valor de sada do controlador. O tempo traado
do desvio e a nova resposta do controlador mostram o comportamento
desta ao, conforme pode ser visto a seguir.


Ao controle do modo derivativo onde uma sada de 50%
foi assumida para o estado derivativo zero.

Ao de controle do modo derivativo para uma amostra de sinal de desvio.
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Caractersticas bsicas do controle derivativo
As principais caractersticas do controle derivativo so:
A correo proporcional velocidade de desvio.
No atua caso o desvio for constante.
Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a
correo.
Esquema bsico de um controlador derivativo

Esquema eltrico do controle derivativo
Concluso
Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do
desvio e no da amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha, pois tende
a produzir movimentos rpidos no elemento final de controle, tornando
o sistema instvel. No entanto, para processos com grandes constantes
de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s
aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em proces-
sos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo
que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso
a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio
devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada
do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento,
danificando-a e levando o processo instabilidade.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Ao proporcional + integral + derivativa
(PID)
O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo o mais
sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set,
enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando
previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza
por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por
exemplo, alguns controles de temperatura).
As figuras a seguir mostram dois tipos de desvios que aparecem num
processo e como cada ao atua neste caso. Em (a), houve um desvio em
degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca fornecendo uma grande
quantidade de energia de forma antecipada no sistema, que pode acarretar
em instabilidade no sistema, pois o sistema responde de forma rpida ao
distrbio. J em (b), ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa velocidade
constante, e a ao derivativa s ir atuar no ponto de inflexo quando
aconteceu, fornecendo tambm uma energia antecipada no sentido de
acelerar a correo do sistema, pois agora pode-se observar que o sistema
reage de forma lenta quando ocorre o distrbio.
Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a
equao matemtica que o representa ser:
MV=K
p
.E+k
I

0
E.dt+K
p
. K
D
dE S
0
dt (7)
Em que:

E = DV = desvio
KD = T
D
= ganho derivativo (tempo derivativo)

Esta equao na prtica pode ser simplificada para
MV = K
P
. E + K
P
. K
I
. E. T + K
P
. K
D
. V
C
Em que:
T = tempo
Vc = velocidade do desvio
t
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Movimento do elemento de controle pela ao PID
Esquema bsico de um controlador PID

Esquema bsico de um controlador PID eletrnico
Concluso
A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de con-
trole que rene todas as vantagens individuais de cada um deles e, por isto,
ela pode ser utilizada para controle de qualquer condio do processo. Na
prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processo
com resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal
como ocorre na maioria dos controles de temperatura.
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Quadro comparativo enre o tipo de desvio
e a resposta de cada ao
A figura mostra formas de resposta das aes de controle sozinhas ou
combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e
senoidal, e o sistema se encontra em malha aberta.
Resposta das aes de controle a diversos tipos de distrbios
(malha aberta)
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
5. MALHAS DE CONTROLE
AUTOMTICO

Agora voc estudar os principais tipos de malhas fechada de controle.
Malha de controle tipo feedback
Malha de controle
Nesse tipo de regulao automtica, a ao de correo (mV) produzida
com funo das diferenas entre a varivel do processo e o set-point. A
correo no mudar o seu sinal at que o desvio no mude. A correo
cessada quando PV=SP.
Na figura acima pode-se observar o esquema de regulao em malha
fechada de um trocador de calor.
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Essa regulao tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual
ao set-point (SP).
Observa-se na figura o comportamento da malha quando sujeita a per-
turbaes:
Mudana de set-point (caso servo);
Variao de carga Qc (caso regulador).
As figuras abaixo mostram os diagramas de blocos para os dois casos
(servo e regulador).
Nos dois casos, so ilustradas noes de malha fechada que independente
do tipo de regulao utilizada.
Os controladores normalmente so:
De tecnologia analgica ou digital.
De funo contnua ou descontnua.
De algoritmo geralmente PID ou outro.

Aspecto servo

Aspecto regulador
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5
.

M
A
L
H
A
S

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C
O
N
T
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O
L
E

A
U
T
O
M

T
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C
O
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Controle em cascata
O controle em cascata implementado quando a malha de controle
simples j no responde satisfatoriamente, principalmente em processos
de grande inrcia e quando o processo possui uma contnua perturbao
na varivel regulante.
No controle em cascata, normalmente encontram-se duas variveis de
processo, dois controladores e um elemento final de controle.
Funcionamento
Observe a evoluo dos sinais de um controle em cascata de um forno
confrontando com os obtidos por uma malha simples.
A figura mostra os resultados obtidos do controle em malha fechada
simples desse forno.
Durante uma variao na presso Pe, consequentemente na vazo Qs, o
controle age atuando na vlvula TCV1 at o reequilbrio de Ts.

Malha de controle de um forno
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A figura mostra os resultados obtidos para a mesma perturbao em uma
malha com cascata implementada.
Observa-se que a malha interna corrige rapidamente as variaes da vazo
de combustvel Qc provocadas pelas variaes de presso Pe.
Conseqentemente observa-se que a temperatura Ts tem pouca varia-
o.

Malha de controle de um forno com cascata
Exemplos de malha em cascata
Observe que a figura mostra a malha de controle em cascata com a malha
escrava regulando a vazo de vapor e malha mestre regulando a tempera-
tura de sada.
Controle em cascata de um trocador de calor
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5
.

M
A
L
H
A
S

D
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C
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N
T
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E

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O
M

T
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C
O
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Veja a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a
temperatura de sada do fluido de aquecimento e malha mestre regulando
a temperatura de reao qumica.

Controle cascata de um reator qumico
Controle de relao
Este tipo de controle consiste em determinar uma vazo QA a uma
outra chamada de vazo livre (ou piloto) QL.

Fabricao de suco de fruta
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A figura acima mostra uma aplicao em que se deseja obter um suco
de fruta a partir da vazo de concentrado de suco Q
L
e de uma vazo de
gua.
QA = k . Q
L
A relao k depende dos segredos de fabricao e determina um sabor
sempre caracterstico.
K = Q
A
Q
L
Sua malha mais completa mostrada na figura.

Controle de relao
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5
.

M
A
L
H
A
S

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C
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N
T
R
O
L
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A
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T
O
M

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I
C
O
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Veja outro exemplo de controle de relao.

Caldeira de vapor
Controle feed forward
O controle feed foward tambm conhecido por:
regulao em malha aberta
regulao preditiva
controle por antecipao
A figura representa uma malha de controle que associa uma malha
fechada a uma malha aberta, esse ltimo, no entanto, raramente uti-
lizado sozinho.

Controle feed forward
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Malha de Controle Feed Forward (malha aberta)
Observe na figura a seguir que, apenas o processo em malha aberta
representado. O somador FY2 necessrio para associar a malha aberta
com a malha fechada.
A malha aberta fornece uma correo na vazo de combustvel instanta-
neamente para qualquer variao em QC, de modo que sua repercusso
no perturbe a varivel controlada Ts.
O controle Feed Forward se justifica se a varivel perturbadora (QC)
provoca grandes variaes na varivel do processo Ts.

Controle em Malha Aberta
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5
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M
A
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A
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C
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N
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Outros Exemplos de Controle feed forward
Observe o controle de nvel a dois e trs elementos.

Controle dois Elementos

Controle trs elementos
Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
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Controle tipo split-range
O controle split-range uma montagem particular que utiliza no mnimo
dois elementos finais de controle comandados simultaneamente pelo
mesmo sinal.
Essa montagem utilizada:
Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que
a rangeabilidade de um nico elemento final de controle.
Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle
indiferente da situao.

Controle split-range

Controle split-range II
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.

M
A
L
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A
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C
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N
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L
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A
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O
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A montagem split-range necessita de posicionadores que permitam
efetuar em cada EFC o seu curso nominal para uma parte do sinal do
controlador.
Praticando
Leia atentamente as questes e reponda:
Qual a diferena entre varivel do processo (PV) e varivel manipu-
lada (MV)?
Como pode ser classificado um controle em relao sua ao?
Conceitue:
a) Controle manual
b) Controle automtico
c) Controle auto-operado
Defina malha aberta e malha fechada?
Quais as caractersticas bsicas de um controle proporcional?
Quais as caractersticas bsicas de um controle integral?
Quais as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
Quais os principais atrasos de tempo do processo?
Como podemos caracterizar um processo como instvel ou es-
tvel?
O que voc entende por tempo morto?
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
6. REFERNCIAS
BIBLIOGRFICAS
SENAI-ES Fundamentos de Controle de Processo Vitria
2006
SENAI-RJ Instrumentao Industrial Instituto Brasileiro de
Petrleo e Gs - Rio de Janeiro 2005
Egdio Alberto Bega, Gerard Jean Delme, Pedro Estfano Cohn,
Roberval Bulgarelli, Ricardo Koch e Vitor Schmidt Finkel Instrumentao
Industrial So Paulo 2005

Site: www.ifm-electronic.com.br
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Instrumentao Avanada - SENAI-RJ
Instrumentao Avanada - 2007
FICHA TCNICA
Luis Arruda - Gerente de Projetos em Educao - SESI-RJ/SENAI-RJ
Frank W. Geissler - Diretor Adjunto do Projeto - ThyssenKrupp CSA
Valdir Monteiro - Gerente Geral de Recursos Humanos - ThyssenKrupp CSA
Coordenao do Projeto
Eliezer Henrique Dias - ThyssenKrupp Steel AG
Fernanda Moreira - ThyssenKrupp CSA
Kurt Lehmann - ThyssenKrupp Steel AG
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ
Pesquisa de Contedo e Redao
Leila Monteiro Reges - SENAI-RJ
Reviso Tcnica de Contedo
Bernd Dolle - ThyssenKrupp CSA
Angelo Jerkovic - ThyssenKrupp CSA
Jayme Barg - ThyssenKrupp CSA
Hugo Cardoso - ThyssenKrupp CSA
Drio Lucas Alves de Melo - SENAI-RJ

Reviso Pedaggica
Rosemary Lomelino de Souza Xavier - SESI-RJ/SENAI-RJ
Reviso Editorial
Antnio dos Prazeres
Coordenao de Comunicao
Pricles Monteiro - ThyssenKrupp CSA
Projeto Grfico
Leandro Diniz
Capa: Crtex Comunicao
SESI-RJ/SENAI-RJ
GPR - Gerncia de Projetos em Educao
Rua Mariz e Barros, 678 - Tijuca
20270-903 - Rio de Janeiro - RJ
Tel.: (21) 2587-1117 - Fax: (21) 2254-5472
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projeto SENAI-ThyssenKrupp CSA.
Reproduo, total e parcial, sob expressa autorizao