ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

CAMPUS POLITCNICO JOS RUBN ORELLANA RICAURTE

FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA

PLAN DEL PROYECTO DE TITULACIN

Propuesto por:
Apellidos y Nombres
reas Tcnicas del Tema:
Director del Proyecto:
Apellidos y Nombres

Fecha:


1. Tema o Ttulo del proyecto



2. Objetivos

Objetivo General


Objetivos Especficos

Investigar

Estudiar

Construir

Implementar el

Realizar

Disear


3. Alcance

Escribir hasta dnde llegar su proyecto, los lmites que tendr su trabajo!

4. Justificacin del Proyecto

Justificar por qu escogieron el tema o el tipo de robot o la aplicacin

5. Temas Afines Realizados

Busquen 3 temas afines a su trabajo, por ejemplo:

1. YANDN TORRES, Aracely Ins; PLANEACIN Y SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS
PARA UN ROBOT MVIL. Proyecto de Titulacin previo a la obtencin de ttulo de

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Ingeniero en Electrnica y Control. Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Escuela
Politcnica Nacional. Quito. Abril 2011.

RESUMEN:
En este proyecto, el objetivo principal es la generacin de trayectorias para que un robot
mvil (robotino) pueda evadir los obstculos existentes en el rea de trabajo, habiendo
fijado el punto inicial y final, con el propsito de que el robot por si mismo pueda seguir
una trayectoria ptima, con el objetivo de que el robot tenga la capacidad necesaria
para ejecutar ciertas tareas a travs de su movimiento evitando colisiones.

DIFERENCIA:
Para el proyecta a implementar se generarn tres trayectorias fijas, pero debern ser
seguidas por dos robos mviles a las vez, procurando el traslado de una carga.


2. ORTIZ GUEVARA, Mauricio Javier; DISEO Y CONSTRUCCION DE UN CONVERSOR
DC/DC REDUCTOR ELEVADOR CON CONTROL PREDICTIVO CONTROLADO POR UNA
TARJETA FPGA. Proyecto de Titulacin previo a la obtencin de ttulo de Ingeniero en
Electrnica y Control. Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Escuela Politcnica
Nacional. Quito. Octubre 2011.

RESUMEN:
El presente proyecto va orientado a disear y construir un mdulo didctico, utilizando
un FPGA para realizar el Control Predictivo a travs de una interfaz grfica desarrollada
en LAVBIEW, para la implementacin del mdulo de control de un conversor DC-DC
reductor elevador que posee como carga un motor DC.

DIFERENCIA:
El proyecto que se va a implementar est dirigido al control de dos robotinos a travs de
una interfaz grfica en LABVIEW, utilizando la FPGA para la implementacin de
algoritmos de control de los dos robots.

3. LOPEZ ENCALADA, Rodrigo Alexander; CONTROL DEL MDULO PENDUBOT
UTILIZANDO UNA FPGA. Proyecto de Titulacin previo a la obtencin de ttulo de
Ingeniero en Electrnica y Control. Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Escuela
Politcnica Nacional. Quito. Agosto 2011.

RESUMEN:
En este trabajo se desarrolla un algoritmo de control para el Pendubot, utilizando la
capacidad de procesamiento de un FPGA, en la cual se implementan los algoritmos
necesarios para el control.

DIFERENCIA:
En el proyecto a implementar se utilizar la FPGA para hacer un control cooperativo de
los dos robots para cumplir una tarea especfica.

6. Temario

Contenido
Resumen
Presentacin
CAPTULO 1: Marco Terico
CAPTULO 2: Anlisis y Diseo del Sistema
CAPTULO 3: Desarrollo de
CAPTULO 4: Desarrollo de
CAPTULO 5: Pruebas y Resultados
CAPTULO 6: Conclusiones y Recomendaciones
Referencias Bibliogrficas
Anexos

7. Bibliografa

Ejemplos:

ARTCULOS:

DE SANTIAGO, Luis;Trabajo cooperativo en robots. Seminario: Diseo y
construccin de robots. Abril, 2006.

SORIA, Carlos, CARELLI, Ricardo, KELLY, Rafael, IBARRA, Juan; Control de
robots cooperativos por medio de visin artificial; Universidad Nacional de San Juan,
Argentina; Centro de Investigacin Cientfica y Educacin Superior de Ensenada, Baja
California, Mxico; Laboratorio de Robtica del Departamento de Control Automtico
del Centro de Investigacin y de Estudios Avanzados, Mxico, D.F., Octubre 2004

DIAZ, Carolina Manipulacin cooperativa robot-robot y humano-robot. Aplicacin a
sistemas flexibles de desensamblado automtico, tesis doctoral, Universidad de
Alicante, 2007.

DIRECCIONES ELECTRNICAS

http://www.inaut.unsj.edu.ar/Files/Ca1661_04.pdf
http://www.monografias.com/trabajos-pdf/desarrollo-robot-movil/desarrollo-robot-
movil.pdf
http://www.miky.com.ar/fpga_2004.pdf
http://www.monografias.com/trabajos-pdf3/curso-fpga-programacion-arreglos-
compuertas/curso-fpga-programacion-arreglos-compuertas.pdf

8. Cronograma de Actividades


Nombre de tarea Duracin Comienzo Fin
Desarrollo de Capitulo 1 24 das dom 15/01/12 mi 15/02/12
Desarrollo de Capitulo 2 23 das jue 16/02/12 lun 19/03/12
Desarrollo de Capitulo 3 24 das lun 19/03/12 jue 19/04/12
Desarrollo de Capitulo 4 30 das vie 20/04/12 jue 31/05/12
Desarrollo de Capitulo 5 36 das vie 01/06/12 vie 20/07/12
Desarrollo de Capitulo 6 14 das sb 21/07/12 mi 08/08/12










ALUMNO 1

ALUMNO 2







ALUMNO 3






APROBADO POR LA COMISIN ACADMICA PERMANENTE DE LA CARRERA DE INGENIERA EN
ELECTRNICA Y CONTROL EN SESIN DEL...................................





MSc.Yadira Bravo
COORDINADOR















ALUMNO 4