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Motores de Passo

O que so?
Os motores de passo tambm conhecidos do Ingls como Stepper Motor so motores sncronos. Estes tm como
vantagem relativamente aos motores DC permitirem um controlo preciso sobre a sua posio angular atravs de
impulsos de relgio e mant-la sem a necessidade de encoders e controladores exageradamente dispendiosos
(permitem o controlo em "Open Loop"). Os motores de passo so fabricados com diferentes nmeros de passos por
volta (nmero de impulsos de relgio necessrios para completar uma rotao de 360), existem por exemplo motores
com 48 steps/volta ou dito doutra forma 7.5 por step. Valores de 7.5, 1.8 ou 0.9/step so comuns. Quanto mais
passos tiver por volta maior ser a preciso do motor. No entanto e dependendo da aplicao necessrio um
compromisso entre o numero de passos e a velocidade pretendida uma vez que os motores de passo perdem binrio
quanto mais rpido rodarem (maior nmero de steps por segundo). Mais em baixo podem-se ver as curvas tpicas de
binrio vs steps/segundo destes motores.
Estruturalmente este tipo de motores tm tipicamente todos os enrolamentos no "stator" e o "rotor" um man
permanente "dentado" como ilustrado pela parte cor-de-rosa na figura seguinte:
Estator(cinza) e rotor(rosa) em esquema. Enrolamento (winding) violeta.
Contedos
picWEB
LedDisplay
osTWDR
Nunchuck
GARRA
P.C.M.DC
uP8051
PIC-PROG
EAGLE 3D
SERVO
CONTROLLER
Rarm
Damas
TWDR
CNC
MGSM
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Timer
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Exploded view de um motor de passo.
Pormenor do rotor.
Tipos
Os dois tipos de motor de passo mais usados so os UNIPOLARES e os BIPOLARES. Esta distino diz respeito
basicamente forma como os enrolamentos esto organizadas internamente. Esta organizao influencia tambm a
"etapa de potencia" que necessria para controlar cada um dos dois tipos. Os motores unipolares tm tipicamente
5 ou 6 fios correspondendo aos extremos e ponto mdio de dois enrolamentos e os motores bipolares tm
tipicamente 4 fios correspondendo aos extremos dos dois enrolamentos. Existem motores com mais ligaes que
permitem ser usados tanto como uni/ e bipolares como iremos ver mais abaixo bem como as ligaes para cada tipo.
Organizao interna de um motor UNIPOLAR.
Organizao interna de um motor BIPOLAR.
Diferentes Tamanhos
O tamanho dos motores est estandardizado pela "NEMA - National Electrical Manufacturers Association (Estados
Unidos)". Na figura podem-se ver alguns dos tamanhos mais comuns:
NEMA08 at NEMA42.
Curva Binrio vs Velocidade
Os grficos seguintes pretendem demonstrar a relao entre o binrio do motor e o nmero de steps/segundo. Como
possvel visualizar o binrio decresce de forma acentuada medida que a velocidade (nmero de steps/segundo)
aumenta. Como foi dito anteriormente necessrio conjugar bem quatro variveis aquando da escolha dos motores,
so elas (sem ordem de importncia): Tamanho (NEMA 23, 48, etc.); Binrio Mximo (5, 10, 21Kg/cm); Nmero de
passos por volta (48, 200, 400) e Velocidade (n. steps/segundo). A ultima caracterstica possvel obter atravs
dos datasheets dos motores mas estes nem sempre so fceis de obter.
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Sequncia de accionamento
Para permitir ao motor rodar num determinado sentido necessrio que os enrolamentos sejam accionados numa
determinada sequencia. Existem pelo menos trs sequencias possveis. A primeira (Full Step) faz rodar o motor e tem
apenas um enrolamento ligado de cada vez logo consome menos corrente. A segunda (Alternate Full Step) usa uma
sequencia diferente e usa dois enrolamentos ligados de cada vez para aumentar o binrio. A terceira sequncia
tambm usa dois enrolamentos de cada vez mas permite que o motor avance em meios passos (Half Step) e assim
aumenta a resoluo do motor para o dobro! Uma vez que esto dois enrolamentos ligados de cada vez esta
sequncia tem a desvantagem de consumir mais corrente.
Gerar estas sequncias o papel do controlador (entre outras funes como veremos mais abaixo) e existe um
bastante conhecido "L297" da "ST" que iremos observar mais abaixo.
Sequncia normal "Full Step"
Sequncia normal mais binrio "Full Step" e sequencia de meio passo"Half Step"
Diferentes tipos de ligaes
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Motor Unipolar com 5 fios. Motor Uni polar com 6 fios.
Motor Unipolar com 8 fios. Motor Bipolar com 4 fios.
Motor Bipolar com 6 fios. Motor Bipolar com 8 fios.
Correspondncia das ligaes com a sequncias acima descritas:
A = 1a; B = 1b; C = 2a; D = 2b;
Como controlar
A maior parte dos circuitos controladores so do tipo "Step/Dir", ou seja so necessrias duas linhas de dados para
controlar o motor. A linha "Step" diz respeito aos impulsos de relgio para fazer avanar o motor. A linha "Dir"
comanda a direco de rotao do motor, se a linha estiver a "1" (lgico) o motor rodar num sentido e se estiver a "0"
no sentido inverso.
Como j foi visto anteriormente necessrio que o controlador gere as sequencias correctas para o accionamento do
motor. Irei dar uma breve introduo sobre o integrado "L297" que CI usado na placa "CNC3AX" que uso na minha
CNC.
O L297 alm de gerar as sequencias para "Full Step" e "Half Step" permite ainda controlar a corrente fornecida ao
motor atravs de um circuito tipo "Chopper" (rapidamente ligar e desligar a alimentao de forma a manter a corrente
constante).
Pinout do L297.
N Nome Funo
1 Sync
Sada do oscilador interno do Chopper. O SYNC de todos os L297 so ligados juntos para os
sincronizar e apenas 1 dos L297 necessita da malha RC no pino 16. (ver imagem em baixo)
2 GND Ligao Ground (negativo).
3 HOME
Sada de colector aberto que indica quando que o L297 est na fase inicial (ABCD=0101). O
transstor est aberto quando o sinal activado.
4 A Fornecimento energtico para a Fase A do motor
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5 /INH1
Activa o inhibit control paras as fases A e B. Quando utilizado uma ponte bipolar este sinal pode ser
usado para assegurar a queda rpida da tenso acumulada quando a bobina descarregada. Pode
tambm ser utilizado pelo chopper para regular a corrente carregada se o CONTROL=0
6 B Fornecimento energtico para a Fase B do motor
7 C Fornecimento energtico para a Fase C do motor
8 /INH2 Activa o inhibit control para as fases C e B. Mesmas funes do INH1
9 D Fornecimento energtico para a Fase D do motor
10 Enable Interruptor do chip. Quando baixo (inactivo) INH1, INH2, A,B,C e D esto desligados
11 Control
a entrada control que define a aco do chopper. Quando=0 o chopper actua no INH1 e INH2.
Quando =1 actua nas linhas de fase ABCD
12 Vs Entrada de energia (5V)
13 Sens2 Entrada do sensor de voltagem carregada vinda das fases C e D
14 Sens1 Entrada do sensor de voltagem carregada vinda das fases A e B
15 Vref
Voltagem de referencia para o circuito do chopper. A voltagem aplicada neste pin determina o pico
mximo de corrente carregada
16 Osc
Uma rede RC (R to Vcc, C para o GND) ligada a este terminal para getar o rate do chopper. Este
terminal ligado ao GND quando h sincronizao pelo SYNC (f =1/0.69 RC)
17 CW/CCW
Determina o sentido do motor. 1=Sentido do Relgio. 0=Contrrio do Sentido do Relgio. A direco
fsica do motor depende da ligao das bobinas. Pode-se alterar a direco a qualquer momento
18 Clock
Relgio do passo. Um pulso 0 nesta entrada faz o motor avanar 1 incremento. O passo ocorre
durante a queda do sinal
19 Half/Full
Selector de meio passo ou passo completo. Quando =1 selecionamos a operao em meio passo
quando =0 seleccionamos o modo de passo completo. One-phase-on full step mode obtido
selecionando FULL quando o L297 est num numero par. O two-phase-on full step seleccionado
quando activamos o FULL e o tradutor est num numero impar.
20 /RESET Um impulso 0 faz o tradutor reiniciar e regressar posio HOME (ABCD=0101)
Sincronizao de L297s.
Circuito Chopper para regulao da corrente fornecida.
Vref normalmente fornecido atravs de um potencimetro muti-volta.
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Circuito tpico de controlo de um motor bipolar com L297 e fase de potncia L298.
Para mais informaes podem consultar a traduo do datasheet do L297 feita por Dri o Nasci mento
("serial_killer" frum www.electronicapt.com)

Links a Consultar:
http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/index.html

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