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Universidad Autnoma de Ciudad Jurez.

Instituto de Ingeniera y Tecnologa.
Departamento de Ingeniera Industrial y Manufactura.


TAREA:

Robtica Integrada a la Manufactura.


ASIGNATURA: ROBTICA INTEGRAL A LA MANUFACTURA.
TITULAR: DR. ANGEL FLORES ABAD.

ALUMNOS: JOSE GUILLERMO ORZCO LECHUGA 132740.

















Cd. Jurez Chihuahua, a 23 de Mayo del 2014.
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NDICE

Introduccin.................................................................................................................. 1
1. Historia y Conceptos bsicos........................................................................................ 3
1.1. Ejemplos de Robots comerciales.....................................................................9
1.2. Estructura geomtrica de robots manipuladores Directa ...................................... 17
1.2.1. Geometras bsicas de robots manipuladores .............................................. 22

Lista de Figuras

Figura 1 Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948).. ...................... 4
Figura 2 Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial .................... 5
Figura 3 Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973)................................. 6
Figura 4 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). .................................. 6
Figura 5 Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Error! Bookmark not
defined.
Figura 6 Robot de la compaa ABB Robotics. .................... Error! Bookmark not defined.0
Figura 7 Robot de la compaa KUKA. .................................................................................. 11
Figura 8 Robot de la compaa de MOTOMAN. ................................................................... 11
Figura 9 Foto del Brazo Robtico en el espacio (Canadabrazo). ........................................... 13
Figura 10 Unmanned Aerial Vehicles..................................................................................... 14
Figura 11 Vehculos Areos No Tripulados (VANT)..............................................................15
Figura 12 Quadroptero.............................................................................................................16
Figura 13 Elementos estructurales de un robot industrial........................................................17
Figura 14 Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales..................17
Figura 15 Punto terminal de un manipulador..........................................................................18
Figura 16 Pinzas o Gripper......................................................................................................18
Figura 17 Actuadores especiales para Soldadura.....................................................................19
Figura 18 Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana...............................20
Figura 19 Distintos grados de libertad de un brazo de robot...................................................20
Figura 20 Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y
ejemplos de robots industriales................................................................................................24
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Introduccin.

Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una
definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia
conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo que es un robot y lo que es un
manipulador. As, mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo
mecnico dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado
occidental es ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al
control. En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora
de determinar una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias
de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional
de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad.
Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin
(AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
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Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre
s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria variables
reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar
una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su
material.
Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of
Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos diversos
en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en
movimiento"
En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen
sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un
brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control ms o menos
complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio. Engloba todos
aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en sustitucin de un ser
humano y que pueden incorporar o no a uno o varios robots, siendo esto ultimo lo mas
frecuente.


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1. Historia y Conceptos bsicos

Antecedentes histricos.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
KarelCapek (1890-1938) estrena en el teatro nacional la de Praga su obra Rossums
Universal Robot (R.U.R.). [CAPEK-35][CAPEK-36]. Su origen es la palabra eslava robota,
que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R. eran mquinas
androides fabricadas a partir de la formula obtenida por un brillante cientfico llamado
Russum. Estos robots servan a sus jefes humanos desarrollando todos los trabajos fsicos,
hasta que finalmente se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana, a
excepcin de uno de sus creadores, con la frustrada esperanza que les ensene a reproducirse.

Fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1922-1992) el mximo impulsor de
la palabra robot, ya que en Octubre de 1945 publico en la revista GalaxyScienceFiction una
historia en la que por primera vez enuncio sus tres leyes de la robtica.
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inaccin permitir que un
ser humano sufra dao.
2. Un robot ha de obedecer a las rdenes recibidas de un ser humano, excepto si
tales rdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccin no entre en
conflicto con la primera o segunda ley.
Origen y desarrollo de la robtica.
Los progenitores ms directos de los robots fueron los telemanipuladores. En 1948 R.C.
Goertz del Argonne National Laboratory desarroll, con el objetivo de manipular elementos
radioactivos sin riesgo para el operador, el primer telemanipulador. Este consista en un
dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, situado en la zona segura,
era movido directamente por el operador, mientras que el esclavo, situado en contacto con los
elementos radioactivos y unido mecnicamente al maestro, reproduca fielmente los
movimientos de ste, El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el
resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo
ejerca sobre el entorno.
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Fig. 1. Telemanipuladores de Goertz. Argonne National Laboratory (1948).

La evolucin de los telemanipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan
espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado (industria
nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco
atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un
telemanipulador precisa del mando continuo de un operador y salvo por las aportaciones
incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la telepresencia
promovida hoy en da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto
a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos
del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robtico
fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue
emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero
norteamericano, inventor y autor de varias patentes, el que estableci las bases del robot
industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de
artculos programada que se patent en Estados Unidos en 1961.
En 1956 Joseph F. Engelberger es director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la
empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger
comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus mquinas, fundando la Consolidated
Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation (Universal Automation), e
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instalando su primera mquina Unimate (1960), en la fbrica de General Motors de Trenton,
Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Devol predijo que el robot
industrial "ayudara al trabajador de las fbricas del mismo modo en que las mquinas de
ofimtica haban ayudado al oficinista". Se produjo un boom de la idea de la fbrica del
futuro, aunque en un primer intento el resultado y la viabilidad econmica fueron
desastrosos.

fig. 2. Devol- Engelberger fundan Unimation (1956). Primer robot industrial.

En 1968 J.F. Engelberger visit Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki
para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja
en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que form la primera asociacin robtica del
mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos ms tarde se
form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de
Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas. Por su parte Europa tuvo
un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construy el primer robot con
accionamiento totalmente elctrico.

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fig. 3. Primer robot con accionamiento elctrico: IRb6 ASEA (1973).
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones
esfrica y antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el
profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un nmero
reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al
ensamblado de piezas.




fig. 4. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).
La introduccin de los microprocesadores desde los aos 70 ha hecho posible que la
tecnologa de los robots haya sufrido grandes avances, los modernos ordenadores han
ofrecido un "cerebro" a los msculos de los robots mecnicos. Ha sido esta fusin de
electrnica y mecnica la que ha hecho posible al moderno robot, los japoneses han acuado
el trmino "mecatrnica" para describir esta fusin.
El ao 1980 fue llamado "primer ao de la era robtica" porque la produccin de robots
industriales aument ese ao un 80% respecto del ao anterior. Desde este ao los robots se
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han expandido por varios tipo de industrias. El principal factor responsable de este
crecimiento han sido las mejoras tcnicas en los robots debidas al avance en
Microelectrnica e Informtica. Los Estados Unidos han vendido muchas de sus empresas de
robots a Europa y Japn o a sus filiales en otros pases. En 1987 se fund la Federacin
Internacional de Robtica (International Federation of Robotics, IFR) con sede en
Estocolmo, Suecia.
Se suelen distinguir tres generaciones en el desarrollo de la industria robtica:
Primera generacin: los robots primitivos tenan capacidad para almacenar
trayectorias de movimiento descritas punto a punto. Esta primera generacin de
robots era programable y de tipo brazo manipulador. Slo podan memorizar
movimientos repetitivos, asistidos por sensores internos que les ayudaban a moverse
con precisin.
Segunda generacin. La segunda generacin de robots entra en escena a finales de
los aos 70. Estos robots cuentan con sensores externos (tacto y visin por lo general)
que dan al robot informacin (realimentacin) limitada del mundo exterior. Pueden
hacer elecciones limitadas o tomar decisiones y reaccionar ante el entorno de trabajo;
se les conoce por ello como robots adaptativos.
Tercera Generacin: La tercera generacin est surgiendo en estos aos, emplean la
inteligencia artificial (IA) y hacen uso de los ordenadores ms avanzados. Estos
ordenadores no slo trabajan con datos, sino que tambin lo hacen con los propios
programas, realizan razonamientos lgicos y aprenden. La IA permite a los
ordenadores resolver problemas inteligentemente e interpretar informacin compleja
procedente de avanzados sensores.
Durante aos los robots han sido considerados tiles slo si se empleaban como
manipuladores industriales. Recientemente han aparecido nuevos y variados papeles para los
robots. A diferencia de los tradicionales robots fijos de manipulacin y fabricacin, estos
nuevos robots mviles pueden realizar tareas en un gran nmero de entornos distintos y se les
conoce como robots de servicio. Los robots de servicio se emplean en la investigacin
cientfica, en la educacin, con fines de bienestar personal y social, etc. Son especialmente
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adecuados para el trabajo en reas demasiado peligrosas para la vida humana o para la
exploracin de lugares anteriormente vetados al ser humano.
Este crecimiento revolucionario en el empleo de robots como dispositivos prcticos es un
indicador de que los robots desempearn un importante papel en el futuro. Los robots del
futuro podrn relevar al hombre en mltiples tipos de trabajo fsico. Joseph Engelberg, padre
de la robtica industrial, est investigando en una especie de robot mayordomo o sirviente
domstico. Se piensa que los robots estn en ese momento crtico antes de la explosin del
mercado, como lo estuvieron los PC,s en 1975. El campo de la robtica se desbordar cuando
los robots sean de dominio pblico; esta revolucin exigir que la gente de la era de la
informacin no sea "analfabeta robtica".

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1.1. Ejemplos de Robots comerciales.

La era de la informacin impulsada por los avances en computacin, telecomunicaciones
y electrnica est siendo testigo del crecimiento explosivo experimentado por la robtica y
tecnologas afines como la ciberntica y la mecatrnica.
Por tal motivo, en los ltimos aos el concepto de robot ha pasado de ser una visin de
ciencia ficcin como dispositivo mecnico super-humano a ser una realidad como mquina
autnoma sorprendente animada, con un gran potencial de aplicaciones en un sinfn de
actividades cotidianas.
Debido a las exigencias de calidad y rapidez en los sistemas de produccin del mundo
globalizado contemporneo, una gran variedad de avances tecnolgicos ha comenzado a
introducirse en las plantas industriales.
La Robtica.- Trmino cuya creacin se atribuye a Isaac Asimov, est ocupando un lugar
destacado en la modernizacin de diversos sectores industriales. La robtica es an un campo
nuevo de la tecnologa moderna.
Estas mquinas generalmente estn presentes en alguna de las siguientes categoras:

Robots manipuladores

Robots terrestres Robots con ruedas
Robots con patas

Robots mviles Robots acuticos Robots marinos
Robots submarinos

Robots areos





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a).- Robots manipuladores o brazos robticos:
PUMA, STANDFORD, ELBOW MANIPULADOR, LIGHT WEIGT ROBOT.



fig. 5. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)



Fig. 6. Robot de la compaa ABB Robotics.



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Fig. 7. Robot de la compaa KUKA.




Fig. 8. Robot de la compaa de MOTOMAN.





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b).- Robots Mviles:
Aplicaciones Especiales *CANADARM ( Trabaja para la NASA)

La gente de la NASA se mostraron escpticos . Deben confiar a uno de los aspectos ms
cruciales del nuevo programa de transporte a un equipo de ingeniera relativamente sin
probar desde Canad ? Su decisin , en 1975, para hacer precisamente eso ha significado que
los canadienses son responsables de uno de los avances ms significativos en el espacio - la
ingeniera Canadabrazo .

En realidad se llama el Sistema de Manipulacin Remota de traslado , uno de los ms
impresionantes logros de ingeniera del Canadabrazo es su capacidad para capturar una carga
til de vuelo libre en un ambiente de gravedad cero. El ms mnimo contacto con un objeto
en el espacio, independientemente de su tamao , lo enviar a girar de distancia . Los
astronautas tenan que ser capaz de controlar un brazo de 50 pies a travs de una amplia
gama de comandos y para una amplia gama de tamaos de carga til . Funcionamiento del
Canadabrazo puede significar moverlo con mucha precisin y poco a poco en una distancia
de milmetros o puede significar moverlo con precisin sobre varios metros a una velocidad
muy alta. Durante ms de 50 misiones y despus de 7.000 rbitas alrededor de la Tierra, el
Canadabrazo nunca ha funcionado correctamente . De hecho , se utiliza para ayudar a
resolver otros problemas en el servicio de transporte , de todo, desde tocar hielo del fuselaje
del Orbiter de la reparacin del telescopio espacial Hubble. Y, por supuesto , es fundamental
en el montaje de la nueva estacin espacial internacional. El Canadabrazo es verdaderamente
uno de los mayores logros de ingeniera canadienses.








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Fig. 9. Foto del Brazo Robtico en el espacio (Canadabrazo).

c).- UAV, (Unmanned Aerial Vehicles):
De ala fija, de ala rotatoria, quadropteros.

Los primeros aviones no tripulados se emplearon durante la Segunda Guerra Mundial
como aviones teledirigidos, este es el caso de los bombarderos V1, y tambin para entrenar a
los operarios de los caones antiareos; pero fue a finales del siglo XX cuando se utiliz el
trmino VANT en las aeronaves que se operaban mediante radio control, con todas las
caractersticas de autonoma. Los Vehculos Areos No Tripulados (VANT) son la ms
reciente innovacin que se une a los vehculos areos convencionales y a los satlites en la
recopilacin de datos de percepcin remota.
Ofrecen una amplia gama de aplicaciones en tareas geoespaciales, como la obtencin de
productos fotogramtricos y ortoimgenes digitales de alta resolucin, que permiten delimitar
y ubicar geoespacialmente los rasgos del entorno geogrfico con altos niveles de resolucin y
de exactitud posicional.

Los VANT tambin se conocen como:

RPAS (Remotely Piloted Aircraft System)
UA (Unmanned Aircraft o Uninhabited Aircraft)
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UAV (Unmanned Aerial Vehicle)
UAS (Unmanned Aircraft System)


Fig. 10. Unmanned Aerial Vehicles.

En la actualidad, son controlados remotamente desde una estacin de tierra por un operador o
pueden ser programados mediante una computadora, para seguir una trayectoria o ruta
predefinida a cierta altitud, dependiendo de sus caractersticas (autonoma).

Conocidos en aplicaciones militares como drones, son equipados con cmaras tanto de
video como fotogrficas, en combinacin con una serie de sensores avanzados y con equipos
de grabacin especial, adicionales a sistemas de automatizacin y el uso de la inteligencia
artificial, conforman un sistema avanzado de tomas areas y derivado de esto nos ofrecen una
amplia gama de aplicaciones en tareas geoespaciales, como la obtencin de productos
fotogramtricos y ortoimgenes digitales de alta resolucin, que permiten delimitar y ubicar
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geoespacialmente los rasgos del entorno geogrfico con altos niveles de resolucin y de
exactitud posicional.


Fig. 11. Vehculos Areos No Tripulados (VANT)


Auge

Existen en la actualidad aproximadamente 450 organismos registrados, entre empresas
privadas, sectores gubernamentales y acadmicos a nivel mundial que estn involucrados en
tareas de investigacin de aplicaciones con este tipo de vehculos y para el desarrollo de
aplicaciones en tareas geoespaciales; adems de que actualmente existen empresas que
ofrecen servicios profesionales de acuerdo a las necesidades de los usuarios.
Segn un informe de la corporacin Teal Group del ao 2012, se espera que los VANT sean
el sector ms dinmico de crecimiento de la industria aeroespacial mundial en esta dcada,
con un crecimiento esperado del gasto global anual de $6.0 billones de dlares en 2011 a
cerca de $11.3 billones en 2020, con lo que se estima un gasto total de cerca de $94 billones
en los prximos diez aos.






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Organismos en Mxico que cuentan con VANT

Aunque los VANT son utilizados militarmente en vuelos de inteligencia o para seguridad,
sus usos para fines civiles abarcan diversas aplicaciones, como la obtencin de insumos para
cartografa, la gestin de cultivos y reas boscosas, control de incendios, monitoreo de
emisiones de gases, planificacin y control urbano, gestin de patrimonio, entre otras
aplicaciones.


Quadroptero.


Fig. 12. Quadroptero.

Por este motivo, los robots manipuladores y los robots mviles figuran como piezas clave del
mosaico que actualmente forman la robtica.








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1.2. Estructura geomtrica de robots manipuladores.
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas oarticulaciones, que
permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.

Fig. 13. Elementos estructurales de un robot industrial.
Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje
solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn
anterior.



a) b)
Fig. 14. Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una
cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones
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exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un
soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento
terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general
realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin:
una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del
elemento terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Fig. 15. Punto terminal de un manipulador.
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas (gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden
utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms
dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes,
ganchos, y cucharas.

Fig. 16. Pinzas o Gripper.
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Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot
realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura
por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro.
En cada caso, la herramienta particular est unida a la mueca del robot para realizar la
operacin.

Fig. 17. Actuadores especiales para Soldadura.
A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la
analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del
cuerpo humano.


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Fig. 18. Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana.
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son
necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en
el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemticas abiertas, cada par
eslabn-articulacin tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero
una articulacin podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Fig. 19. Distintos grados de libertad de un brazo de robot.


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Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema de
coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo
exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y
momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores
y a la carga transportada por el elemento terminal.




















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1.2.1. Geometras bsicas de robots manipuladores.

Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales
para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot,
dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora
de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado
y almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de
las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos
del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica
del manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede
situarse en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y
se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots
de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
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exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin
de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.



Configuracin
geomtrica
Estructura
cinemtica
Espacio de
trabajo
Ejemplo
cartesianos

tipo cantilever

tipo prtico


cilndrico




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polar



esfrico



SCARA



paralelo



Fig. 20. Configuraciones geomtricas, estructura cinemtica, espacio de accesibilidad y ejemplos
de robots industriales






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4. REFERENCIAS
Kelly, R. y Santibaez, V. (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores.
Madrid: Prentice Hall.

Barrientos, A.; Pein, L.F.; Balaguer, C. y Aracil, R. (1997). Fundamentos de Robotica.
Madrid: McGra (Craig, 2005) (Abdala, S. y eco, R., 2003).

Abdala, S. y eco, R. (2003). Caracterizacin de un Robot Manipulador Articulado.
Cuernavaca, Morelos: Cenider.

Barrientos, A.; Pein, L.F.; Balaguer, C. y Aracil, R. (1997). Fundamentos de Robotica.
Madrid: McGraw-Hill.

[1] Michael Brady and Richard Paul, editors. Robotics Research: The First International
Symposium. The MIT Press, Cambridge MA, 1984
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid
II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mxico.
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y control
de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano,
Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma 2004.