21/5/2014 CTM Ejemplo: Diseo en Espacio de estado para la Barra y Bola

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Ejemplo: Solucin al Problema de la Barra y Bola
Usando el Mtodo de Diseo en Espacio de Estado
Controlador por Realimentacin Completa de Estados
Entrada de Referencia
La representacin en espacio de estado del ejemplo de la barra y bola se da abajo:
Recuerde que, diferente a los ejemplos previos, donde hemos controlado el ngulo del engranaje para controlar
la barra y bola, aqu controlamos alfa doble punto. Mediante esto estamos controlando esencialmente un torque
aplicado en el centro de la barra mediante un motor. Por lo tanto, no necesitamos un sistema de engranaje y
palanca .
Los criterios de diseo para este problema son:
Tiempo de establecimiento menor que 3 segundos
Sobrepico menor que 5%
Para ver de dnde salen las ecuaciones de espacio de estado para este problema refirase a barra y bola :pgina
de Modelacin.
Si se interesa en correr una animacin de este ejemplo basados en tcnicas de control usadas en el tutorial de
espacio de estado, por favor vaya a Barra y Bola :Pgina de Animacin luego de completar este tutorial.
Controlador por Realimentacin Completa de Estados
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Disearemos un controlador que utilice control por realimentacin completa de estados para este sistema fsico.
Un esquema de este tipo de sistema se muestra abajo:
Recordemos que el polinomio caracterstico para este sistema a lazo cerrado es el determinante de (sI-(A-BK)),
donde s es la variable de Laplace. Para nuestro sistema las matrices A y B*K son ambas 4x4. Por lo que
nuestro sistema debera tener cuatro polos. En el diseo de nuestro controlador por realimentacin completa de
estados podemos mover esos polos adonde queramos.
Para nuestro diseo deseamos un sobrepico menor que el 5%, que corresponde a una zeta de 0.7 (refirase a su
libro por las relaciones entre sobrepico y coeficiente de amortiguamiento). En un lugar de races, este criterio
est representado como una lnea a 45 grados que sale del origen y se extiende dentro del semiplano izquierdo.
Queremos ubicar nuestros polos en o por debajo de esta lnea.
Nuestro criterio siguiente es un tiempo de establecimiento menor que 3 segundos, que corresponde a un sigma =
4.6/Ts = 4.6/3 = 1.53, representado por una lnea vertical en -1.53 en el lugar de races. Cualquier lugar a la
izquierda de esta lnea en el semiplano izquierdo es lugar adecuado para nuestros polos. Por lo tanto ubicaremos
nuestros polos en -2+2i y -2-2i.
Ubicaremos los otros polos por ahora alejados a la izquierda , de modo que no afecten demasiado la respuesta.
Para empezar pongmoslos en -20 y -80. Ahora que tenemos nuestros polos podemos usar Matlab para hallar
el controlador (matriz K) usando el comando place . Copie el siguiente cdigo a un archivo-m modele el
sistema y halle la matriz K:
NOTE: Los comandos Matlab de la toolbox de control de sistema se destacan en rojo.
m = 0.111;
R = 0.015;
g = -9.8;
J = 9.99e-6;
H = -m*g/(J/(R^2)+m);
A=[0 1 0 0
0 0 H 0
0 0 0 1
0 0 0 0];
B=[0;0;0;1];
C=[1 0 0 0];
D=[0];
p1=-2+2i;
p2=-2-2i;
p3=-20;
p4=-80;
K=place(A,B,[p1,p2,p3,p4])
Corra su archivo-m y debera obtenerse la siguiente salida para la matriz K:
place: ndigits= 15
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K =
1.0e+03 *
1.8286 1.0286 2.0080 0.1040
Luego de agregar la matriz K, las ecuaciones de espacio de estado se vern:
Ahora podemos simular la respuesta a lazo cerrado a una entrada escaln de 0.25m usando el comando lsim.
Agregue lo siguiente a su archivo-m:
T = 0:0.01:5;
U = 0.25*ones(size(T));
[Y,X]=lsim(A-B*K,B,C,D,U,T);
plot(T,Y)
Corra su archivo-m y debera obtenerse el siguiente dibujo:
De esta figura vemos que hay un error de estado estacionario grande por lo que necesitaremos agregar entrada
de referencia (se explica en la seccin siguiente). Sin embargo, se lograron los criterios de sobrepico y tiempo de
asentamiento . Si queremos reducir an ms el sobrepico podramos hacer la parte imaginaria del polo menor
que la parte real. Tambin, si queremos un tiempo de asentamiento ms rpido moveramos los polos ms lejos
en el semiplano izquierdo. Experimente libremente con las posiciones de los polos para ver estas tendencias.
Entrada de Referencia
Ahora queremos obtener completamente el error de estado estacionario. En contraste con los otros mtodos de
diseo, donde realimentamos la salida y la comparamos a la entrada de referencia para calcular un error, con un
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controlador de realimentacin completa de estado realimentamos los estados. Necesitamos calcular los valores
de estado estacionario de los estados , multiplicados por la ganancia K elegida, y usar el nuevo valor como
referencia para la entrada. Esto puede lograrse agregando una ganancia constante Nbar despus de la
referencia. El esquema de abajo muestra esas relaciones:
Nbar puede hallarse usando la funcin definida por el usuario rscale.m (cpiela en la carpeta en la que se halla su
archivo-m). Copie lo siguiente a su archivo-m y ejectelo para ver la respuesta al escaln con la adicin de Nbar
.
Nbar=rscale(A,B,C,D,K)
T = 0:0.01:5;
U = 0.25*ones(size(T));
[Y,X]=lsim(A-B*K,B*Nbar,C,D,U,T);
plot(T,Y)
Note: Los comandos Matlab no estndares usados en este ejemplo se destacan en verde.
La salida debera ser:
place: ndigits= 15
Nbar =
1.8286e+03
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Ahora el error de estado estacionario desaparece y todos los criterios de diseo estn satisfechos.
Nota: Un problema de diseo no necesariamente tiene una nica respuesta. Usando este o cualquier otro
mtodo, puede lograrse diferentes compensadores. Para practicar quisiera volver y cambiar las posiciones de
los polos para ver cmo responde el sistema.
Si se interesa en correr una animacin ejemplo de la barra y bola basados en tcnicas de control usadas en este
tutorial por favor vaya a Barra y Bola: Pgina de Animacin.
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