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4.2. ROBTICA INDUSTRIAL

La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso
exactamente lo que se entiende hoy en da como el significado de esta palabra. ctualmente
se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, dise!ado para
mover materiales, pie"as, herramientas u otros dispositivos especiali"ados, a trav#s de
distintos movimientos, para el desempe!o de una variedad de tareas.
Los robots son m$quinas automati"adas, en forma de herramientas automati"adas
para el manejo de materiales o de m$quinas para procesos como soldado o pintura. %u
utili"aci&n debe decidirse despu#s de un cuidadoso an$lisis econ&mico, en el marco de un
programa de automati"aci&n general y buenas pr$cticas de manufactura. 'n general su
implementaci&n para seguir el ritmo de las tendencias de los competidores por si s&lo
tiende al fracaso.
'l personal que trabajar$ con robots debe ser especialmente sensibili"ado, en el
sentido de la tpica comparaci&n entre humanos y robots. 's cierto que en general la
implementaci&n de estos sistemas reempla"a parte de la fuer"a laboral humana, pero no lo
hace en mayor grado que otros avances tecnol&gicos en el $rea de la automati"aci&n.
4.2.1. Descripcin de los sistems ro!ticos
(n robot es una compleja m$quina que est$ compuesta por cuatro subsistemas
mayores)
* +anipulador
* %istema de potencia
* %istema de control
* ,erramientas del extremo del bra"o
'l manipulador o bra"o es el dispositivo fsico usado para mover la herramienta
-mu!eca y end-effector. o carga /til desde un lugar a otro. 'ste manipulador es manejado
por el sistema de potencia, a trav#s de un movimiento programado almacenado en el
sistema de control. La mu!eca, montada en el extremo del bra"o, permite peque!os
cambios de orientaci&n del end-effector y lo sostiene. 'l end-effector es en general, la
interface entre el robot y la operaci&n de manufactura. La mu!eca es considerada parte del
aparejo de herramientas del extremo del bra"o, ya que es casi tan especiali"ada en su
aplicaci&n como el end-effector. 'n la figura 4.0.1.1.se muestran las distintas pie"as que
forman parte de un robot industrial.
4 - 12
'specificaciones
Las especificaciones generales de un robot incluyen) requerimientos ambientales,
dimensiones fsicas, requerimientos el#ctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga
/til, velocidad, precisi&n, repetibilidad en cada eje para diferentes condiciones de trabajo.
Las especificaciones de la mu!eca y de las herramientas del extremo del bra"o se indican
en forma separada.
'st$ndares
'n la industria de los robots se ha buscado la estandari"aci&n para aumentar la
seguridad, intercambiar informaci&n cientfica, tener estadsticas confiables acerca del uso
de robots confiables, apoyar al comercio de robots y fomentar la educaci&n y
entrenamiento. 3or ello existen smbolos gr$ficos introducidos por la 4%5, pero su uso no
es absoluto.
Manipulador
'l manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten
rotaci&n o traslaci&n entre dos de los eslabones. 'stos eslabones son s&lidos y son
sostenidos por una base -hori"ontal, vertical o suspendida., con una articulaci&n entre la
base y el primer eslab&n. 'l movimiento y las articulaciones definen los 6grados de
libertad7 del robot. (na configuraci&n tpica de un bra"o robot es la de tres grados de
libertad, a la que se a!aden las posibilidades de movimiento en la mu!eca, llegando a un
total de cuatro a seis grados de libertad. lgunos robots tienen entre siete y nueve grados de
libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes.
La base es rgida y est$ sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero
no siempre, el suelo. 8uando se puede mover, com/nmente lo hace a lo largo de un eje y es
para sincroni"ar el movimiento del robot con el de otros equipos. 9e esta manera el
movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan
cuatro grados de libertad.
4 - 11
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre
las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el m$ximo alcance del
extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante #l se suele identificar la
configuraci&n de un robot. Las configuraciones tpicas en este sentido son la cartesiana,
cilndrica, esf#rica o antropom&rfica -:er figuras.. 9entro de ellos se destacan por su
flexibilidad el sistema polar y el de bra"o articulado -antropom&rfico.. 3or esto la mayor
parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotri"
son de estos dos tipos. +$s abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su
volumen de trabajo.
Cil"ndrico #Br$o cil"ndrico) %s&'rico #Br$o polr(
Cartesiano Esfrico (Brazo articulado) Cilndrico (SCARA)
;igura 4.0.1.0) 9iversos vol/menes de trabajo
4 - 10
;igura 4.0.1.<.) =rados de libertad y volumen de trabajo -ejemplo.
La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la
articulaci&n -ver figuras., estas pueden ser )
* >ransversales, el eslab&n que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslab&n que
lo sostiene.
* ?otacionales, el eslab&n rota en torno a un eje perpendicular a #l.
* >elesc&picas, el eslab&n se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido.
* 3ivotiales, el eje de rotaci&n es perpendicular al eje del eslab&n.
;igura 4.0.1.4.) +ovimientos de las articulaciones
4 - 1<
Sistemas de Potencia
Los subsistemas de poder tienen como misi&n proveer del poder necesario para
mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuer"a son los sistemas
el#ctricos, neum$ticos e hidr$ulicos.
9entro de estos tres, los m$s importantes son los el#ctricos, debido a su
confiabilidad, limpie"a y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relaci&n entre
capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas econ&micas
comparativas. 8on algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en
ambientes inflamables. (no de los inconvenientes que presentan es que en general los
sistemas de transmisi&n de potencia de alta precisi&n son caros y est$n sujetos a
inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas m$s precisos que los
trenes de engranajes tradicionales.
Los sistemas hidr$ulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas /tiles
pesadas, adem$s pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. 'ste
tipo de robot constituye aproximadamente el 0@A de la producci&n total.
Las aplicaciones de los sistemas neum$ticos son m$s limitadas, ya que, al trabajar
con un gas compresible -aire. la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. 'n
general son usados por los robots tipo pick-and-place, o de secuencia fija con notorias
ventajas econ&micas en relaci&n a los otros sistemas disponibles. %u representaci&n en el
mercado alcan"a la 12A.
El motor elctrico como fuente de potencia
La mayora de los robots el#ctricos usan stepper-motors, servomotores de corriente
continua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentaci&n
pueden diferir dependiendo del motor usado.
Los robots que usan stepper-motors pueden funcionar como un ciclo de loop
abierto. (n motor dado tiene una desviaci&n angular especfica para cada pulso el#ctrico
que recibe. 'stos motores varan desde 1@ gradosBpulso -04 pulsos por revoluci&n. hasta
2,@ gradosBpulso -C02 pulsos por rev... 'l control sobre el motor debe hacer que #ste
acelere durante un apropiado n/mero de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y
desacelere el motor hasta detenerse, alcan"ando la desviaci&n angular deseada con un cierto
n/mero de pulsos. 'l sistema de control determina el n/mero de pulsos y el desfase angular
deseado, por otra parte, el tama!o de los pasos est$ dado por el dise!o del motor.
%i el motor deja de rotar siguiendo el patr&n de desfase angular, incurrir$ en un error
cuya magnitud quedar$ definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el
real. Da que la mayora de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es
capa" de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisi&n. 'sta es la
mayor desventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado no
4 - 14
presentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo.
dem$s de esto, estos sistemas tienen poca potencia.
Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado.
Las diferencias en relaci&n a los motores convencionales similares se remiten al dise!o del
rotor -menor di$metro para tener un menor momento de inercia y un mejor control., a un
mayor di$metro del alambre de la bobina para una menor p#rdida de energa en forma de
calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y
velocidad, especialmente en el arranque.
'n los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de
corriente continua de magneto permanente. Las caractersticas de velocidad y torque
presentadas por estos motores tienen un car$cter bastante lineal. >ambi#n existe una serie
de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas caractersticas y son en
general motores de corriente continua sin escobillas. dem$s de estas cualidades, se busca
que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los sistemas de control
pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de
hardEare mediante softEare. Los motores de corriente continua existen en una variada
gama de potencias a un precio relativamente bajo, por otro lado los controladores para los
servomotores de corriente alterna son m$s caros pero estos motores no est$n sujetos al
desgaste de las escobillas y tienen menores gastos de mantenci&n.
'n cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con
reductores potentes, pero de peso y tama!o reducidos, para no perder potencia ni capacidad
de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple, pero en el /ltimo
tiempo ha aumentado la utili"aci&n de los tornillos de bolas recirculantes. 'stos presentan
ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida /til, eficiencia, precisi&n y bajo torque de
arranque.
Sistemas hidrulicos
Los sistemas de potencia hidr$ulicos fueron usados ampliamente en los primeros
robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades
hidr$ulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operaci&n
y su construcci&n con componentes m$s econ&micos que los motores el#ctricos.
'l dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidr$ulico mediante servov$lvulas,
#stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo
de respuesta. 9ebido a la rapide" de operaci&n de estas v$lvulas y por la hist#resis del
sistema, la presi&n dentro del circuito hidr$ulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor
que la presi&n de operaci&n tpica. (na de las limitaciones de la precisi&n y repetibilidad de
los sistemas hidr$ulicos es la fluctuaci&n de las temperaturas alcan"adas por el aceite. La
falta de exactitud y repetibilidad no es un problema para tareas como el soldado y la
pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles.
4 - 1@
8uando se hacen movimientos peque!os, la fricci&n en las barras puede causar un
indeseado movimiento discontinuo o a tirones. 'sta falencia puede ser disminuida con un
adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pist&n no produce
inexactitudes, salvo en el caso mencionado. 'l servocontrol del sistema hidr$ulico es
sensible a la suciedad y a las peque!as partculas de polvo, mucho m$s que los sistemas
hidr$ulicos convencionales. l producirse oxidaci&n, se liberan partculas que dificultan el
correcto funcionamiento del control. 'ste fen&meno se reduce usando aceites de alta
calidad y manteni#ndolos muy limpios, evitando adem$s el desgaste y recalentamiento.
5tra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el
menor n/mero de t#cnicos especiali"ados en los controladores y servov$lvulas.
Sistemas neumticos
La utili"aci&n de estos sistemas est$ restringida a los robots del tipo pick-and-place
y puede ser utili"ado en una base servo, pero s&lo se hace en muy pocos casos. 'n general
estos dispositivos act/an contra paradas mec$nicas, o con interruptores de distintos tipos
que se!alan los lmites del recorrido. Los sistemas mec$nicos usan menor potencia que los
hidr$ulicos o el#ctricos y mueven robots con cargas /tiles livianas. 'n resumen, los
sistemas neum$ticos son /tiles y r$pidos manejando cargas livianas en robots tipo pick-
and-place, pero ese es su lmite, para aplicaciones m$s exigentes se debe recurrir a uno de
la otras posibilidades.
4 - 1F
Susistemas de Control
'l subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de
potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. 'n segundo lugar,
el sistema de control almacena uno varios programas, as como la informaci&n recogida
durante el proceso mismo del programa. 'n tercer lugar cuenta con diversos sistemas que
permiten la comunicaci&n, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas,
medios magn#ticos.
'n general se suele hacer una divisi&n entre sistemas convencionales y
servocontrolados. >ambi#n suele clasificarse a los controladores seg/n su nivel tecnol&gico
-bajo, medio, alto y adaptativo..
9entro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo
relais, air logic, drum secuencer, 3L8 para controladores convencionales. 'l uso de
microprocesadores es opcional. La reprogramaci&n se hace on-line, toma tiempo y puede
requerir ajustes mec$nicos. %e usan tpicamente en robots pick-and-place con cuatro grados
de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicaci&n
mayores.
Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con control de punto
a punto, generalmente con seis grados de libertad. 'ste tipo de robot no controla la
trayectoria entre puntos, s&lo est$n fijados los puntos de referencia para el movimiento.
3oseen entradas y salidas -4B5. discretas, pero no tienen capacidades de comunicaci&n
computacional. 'sta caracterstica, junto con otras, como la interpolaci&n lineal y circular y
la programaci&n off-line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot.
Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con m$s memoria, interfa"
de comunicaci&n computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visi&n o tacto.
dem$s de esto, los programas pueden ser modificados r$pidamente.
Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad
sensorial y de interfa". 'l nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su
programaci&n en forma adaptativa. 'sto le permite al robot locali"ar, asir, mover o soltar
objetos distribuidos al a"ar. 9urante este procedimiento, el controlador puede corregir la
posici&n, velocidad y fuer"a. 9e esta manera despu#s de cierto tiempo el robot estara
capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en #l, interactuando con
otras m$quinas controladas por computador.
'l uso de controladores 8G8 en robots presenta variadas ventajas en relaci&n con
su complementaci&n con sistemas 89B8+. trav#s de estos /ltimos se puede definir el
radio de acci&n del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el c&digo para el
control num#rico del robot. 'n general se puede asociar un sistema 8G8 de una m$quina
herramienta al sistema de un robot, ya que este /ltimo es programado como si se tratase de
una m$quina herramienta con cinco o seis grados de libertad, para controlar la orientaci&n
de la herramienta en operaciones como soldado, acabado, etc..
4 - 1C
Manipulator Sensin!
3ara poder trabajar con precisi&n, el controlador debe reconocer posiciones, calcular
velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilneos o angulares. 3ara
conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores para controlar el manipulador,
encoders, resolvers, tachometer generators y L:9>s. >odos estos sensores son evaluados
seg/n su capacidad de resoluci&n, precisi&n, linealidad, rango, tiempo de respuesta y
repetibilidad.
Los encoders &pticos son dispositivos digitales, que usan L'9s como transmisores
y receptores -existen tambi#n otros tipos de transmisores y receptores. y est$n dise!ados
para el posicionamiento absoluto o incremental. Los resolvers, tachometer generators y
L:9>s -Linear :ariable 9ifferential >ransformer. son sistemas anal&gicos que funcionan
a voltajes m$s altos y permiten el posicionamiento absoluto. 3or sus caractersticas,
necesitan adem$s equipo adicional de conversi&n an$logo-digital. 'n base a las se!ales de
salida de estos sensores, el controlador calcula el despla"amiento. La complejidad de estos
c$lculos y el poder requerido para el controlador dependen de la configuraci&n del bra"o
del robot, siendo los m$s simples los cartesianos y los m$s complejos los de bra"o
articulado que necesitan el mayor poder computacional.
3ara determinar el despla"amiento los controladores ubican el punto inicial y
cuentan el n/mero de se!ales de encendido y apagado recibidas desde el encoder hasta el
punto actual,. Los encoders de cuadratura pueden indicar al controlador la direcci&n en que
se est$ moviendo el motor o cilindro, y en base a la informaci&n proporcionada por este
sensor, el controlador puede calcular la velocidad y la aceleraci&n del movimiento. 'l
encoder incremental proporciona s&lo el conteo del despla"amiento, que debe ser procesado
para obtener informaci&n m$s precisa y variada.
=eneralmente el sistema de control no conoce la posici&n del manipulador o una
posici&n de referencia -home., cuando el equipo se enciende. 3or este motivo antes de
reali"ar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su posici&n de referencia. 'l
marcador del encoder se usa junto a interruptores de lmite para definir una posici&n de
referencia precisa. 'n la figura 4.0.1.@. se muestra un esquema de los pasos de un encoder
incremental. >ambi#n existen encoders absolutos que permiten conocer la posici&n de cada
articulaci&n en cualquier momento, incluso al encenderse. 3ara estos encoders se utili"a el
c&digo binario o el c&digo grey, este /ltimo tiene las ventajas de que para cualquier
despla"amiento hay s&lo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de
chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos s&lo son v$lidos para una
revoluci&n. 3ara mantener el posicionamiento absoluto completo, se usan dos de estos
encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo
constante.
4 - 1H
;igura 4.0.1.@.
'l resolver -ver figura. es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la
primera bobina, y dos pares de espirales estatores como segunda bobina, estas /ltimas con
una desviaci&n de 92I el#ctricos entre ellas. 9e esta manera se generan dos ondas de salida,
una curva de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda. 'n todo
momento, la posici&n del rotor genera un voltaje especfico en relaci&n a las dos bobinas.
La informaci&n recogida es procesada en forma simult$nea, permitiendo la identificaci&n
de la posici&n absoluta del rotor. La direcci&n y velocidad de rotaci&n pueden ser
determinados tambi#n por el an$lisis de las ondas obtenidas.
;igura 4.0.1.F.) ?esolver
4 - 19
9entro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un
rango de se!ales de salida de 2-102 volts, la informaci&n de velocidad y una buena
resistencia a las vibraciones. %us desventajas son el tama!o, los cambios t#rmicos de
impedancia y el alto costo de los equipos de conversi&n an$logo-digital. 'stos aparatos se
comportan igual que los encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, tambi#n
requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto constante.
%istemas de control de loop abierto
'stos sistemas est$n restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los robots
pick-and-place neum$ticos, o los que son impulsados por stepper-motors. 'l costo de
implementaci&n de estos robots es m$s bajo, pero sus accesorios son caros. dem$s de esto
sus principales inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala repetibilidad
-aunque pueden ser precisos.. 'sto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser$
detectado y ser$ arrastrado por todo el sistema.
%istemas de control de loop cerrado
La mayora de los robots son m$quinas de loop cerrado, ya que llegan a niveles de
exactitud y repetibilidad inalcan"ables para las m$quinas de loop abierto. Los sistemas de
control de estas m$quinas usan un microprocesador para generar la servose!al para un eje
dado y un servoamplificador para amplificar la se!al y enviarla al mecanismo actuador
-motor el#ctrico, v$lvula o cilindro..
'l microprocesador recibe como entrada la se!al del sensor del manipulador
-encoder o resolver. para obtener la retroalimentaci&n -feedbacJ. del sistema de loop
cerrado. 'l servocontrol se puede ver en la figura 4.0.1.C., en forma de un diagrama de
bloques. 'l objetivo de este sistema de control es minimi"ar las interferencias que
conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e hist#resis. Los
errores debido a cambios de temperatura pueden lineali"arse con mayor facilidad usando
circuitos electr&nicos.
4 - 02
;igura 4.0.1.C.) %e!ales en loop cerrado
3ara llegar al punto requerido el controlador recibe constantemente el feedbacJ del
movimiento, seg/n #ste ajusta el movimiento futuro. 9ependiendo del grado de este ajuste
se puede producir una sobreamortiguaci&n, subamortiguaci&n o amortiguaci&n crtica -ver
figura 4.0.1.H.., esto /ltimo es lo que se quiere lograr en la mayora de los sistemas
rob&ticos, para optimi"ar el tiempo de la operaci&n. Las oscilaciones pueden ser un
problema en todos aquellos trabajos delicados que exigen alta precisi&n. 3ara que el
desempe!o del robot sea el &ptimo se debe revisar peri&dicamente, los sistemas el#ctricos
deben ser balanceados y los hidr$ulicos deben ser revisados y reseteados, aunque se vean
sometidos a trabajos ligeros.
;igura 4.0.1.H.) %e!ales y amortiguaci&n
4 - 01
Pro!ramaci"n
La programaci&n de un robot se puede hacer de dos maneras, on line y off line. (na
pr$ctica com/n ha sido la programaci&n on line usando un puntero de aprendi"aje, o teach
pendant, con el que se indican al computador del robot los distintos puntos que necesita
conocer para llevar a cabo sus tareas. 3ara esta operaci&n es de especial importancia el
conocimiento pr$ctico de los trabajadores directamente relacionados con la tarea que es
programada.
La programaci&n de esta manera no requiere de altos conocimientos, ni de un buen
manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras ventajas econ&micas. 'n general
la programaci&n on-line es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente,
cuando se pueden aprovechar las horas en que no se produce para programar el robot o se
pueda programar r$pidamente durante la producci&n. >ambi#n es deseable la opci&n de
guardar los programas despu#s de haber sido desarrollados y perfeccionados. Go se
programa de este modo cuando los tiempos requeridos son largos y entorpecen la
producci&n.
3ara la programaci&n off-line se requiere de una inversi&n mayor y de
conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. Kstos pueden ser sistemas de
coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en la herramienta. (s$ndolos, se
debe establecer un mapa de posiciones de la celda completa, con todas sus estaciones. Las
aplicaciones de esta t#cnica son mucho m$s amplias y est$n enfocadas a tecnologas m$s
nuevas y robots m$s poderosos.
9entro de las ventajas est$ la integraci&n a sistemas 89B8+ que adem$s
permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a m/ltiples robots al mismo tiempo. ,ay
algunos robots que se desenvuelven en medios peligrosos, y la programaci&n off-line se
hace por motivos de seguridad. %e abre tambi#n la posibilidad de agregar diferentes
opciones, como la detecci&n de colisiones y control de diferentes robots y m$quinas o la
comunicaci&n y complementaci&n con t#cnicas de programaci&n on-line.
4 - 00
#erramientas del e$tremo del razo
'l prop&sito de un robot es ejecutar tareas reprogramables que pueden requerir de
una amplia variedad de herramientas acopladas a la mu!eca, en el extremo del
manipulador. 'sta variedad ha hecho que los fabricantes vendan robots sin este aparejo,
que es montado aparte ajust$ndose a cada necesidad en especial.
'l dise!o de una herramienta debe hacerse considerando la tecnologa disponible en
la planta, el grado de flexibilidad deseado y la funci&n de la herramienta dentro de la celda
de trabajo. 9ependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre distintas
configuraciones, considerando herramientas de sujeci&n, como dedos mec$nicos,
electroimanes o ventosas de succi&n o bien herramientas especficas para pintar, soldar, etc.
La mu!eca puede tener de uno a tres ejes de movimiento -ver figura 4.0.1.9.. que
permiten dar la orientaci&n de la herramienta, mientras el manipulador le da su posici&n.
9entro de las capacidades de carga del robot se deben considerar los esfuer"os en la
mu!eca y las limitaciones de las prestaciones que ella -y sus actuadores. puede
proporcionar.
;igura 4.0.1.9.)+ovimientos de la mu!eca ;gura 4.0.1.12.)>ena"a o =rip
Las herramientas o end-effectors son la interface entre el manipulador y mu!eca y la
pie"a de trabajo. La mayora incluye una base de montaje, uniones mec$nicas y sistemas de
potencia, la existencia de sensores es opcional. 'n general existen muchos tipos de grippers
en el mercado, algunos son universales, pero la mayora se fabrica para un uso especfico
-ver figura 4.0.1.12.. 3ara proporcionar la potencia al end-effector muchas veces se usan
sistemas neum$ticos, al contrario de lo que se usa en el manipulador. en su dise!o se busca
la reducci&n de tama!o, fortale"a, rigide" y peso.
4 - 0<
Las herramientas que tienen por funci&n el manejo de pie"as y materiales usan
diferentes configuraciones de dedos articulados, medios magn#ticos o de vaco. 'stos
aparatos se dise!an y emplean de acuerdo a la forma en que operar$n y el grado de
precisi&n exigido. 3or ejemplo, se puede mover un material tom$ndolo directamente desde
arriba, un costado, abajo, en el centro de gravedad de la pie"a, etc., ejerciendo distintos
esfuer"os en la pie"a y en el robot. La pie"a puede ser en extremo delicada, peque!a, o
puede ser estable. >ambi#n puede ser movido en forma indirecta, tomando una bandeja o
pallet que contenga la pie"a.
3or otra parte, las herramientas que no tienen por objeto la manipulaci&n y agarre,
son en su mayora las destinadas a la soldadura por puntos y a la pintura con pistola. 5tras
aplicaciones incluyen otros tipos de soldado, sellado, quitar rebabas y m/ltiples trabajos
menos comunes. 3ara ejecutar estas tareas los robots deben tener entre cinco y seis grados
de libertad, para poder orientar correctamente la herramienta.
4.2.2. Aplicciones Ind)striles de l Ro!tic
l evaluar la implementaci&n de sistemas rob&ticos en una empresa se deben
considerar los requerimientos de manufactura, costos de producci&n, proyectos nuevos,
planes de inversi&n y estrategia general de la compa!a. dem$s de contar con el apoyo
gerencial, el proyecto debe considerar la forma en que afectar$ al personal que trabajar$
con estos sistemas y los eventuales conflictos de inseguridad provocados por la
automati"aci&n.
(n proyecto de estas caractersticas no puede ser s&lo manejado por personal
t#cnico, sino que debe involucrar a un equipo de trabajo multidisciplinario que cuente con
un buen sistema de comunicaci&n. La forma de organi"aci&n en este caso debe ser
ampliamente interrelacionada, la comunicaci&n debe fluir en todos sentidos con facilidad y,
en general, debe involucrar un esfuer"o de la compa!a entera.
La decisi&n de incluir robots en el proceso productivo de una empresa puede ser
tomada por diversos motivos, automati"aci&n ordenada por la gerencia, soluci&n de un
difcil problema de manufactura, reempla"o de equipos y tecnologa, etc.. La forma en que
se haga debe ser el resultado de un an$lisis y la ejecuci&n de un completo plan de acci&n
que parta con la familiari"aci&n con la tecnologa disponible, comunicaci&n con el
personal, creaci&n de grupos de trabajo y la selecci&n de los puntos en que se aplicar$ la
automati"aci&n. 'n segundo lugar se debe elaborar un dise!o preliminar, mejor$ndolo para
llegar al dise!o final. (na ve" hecho esto se llega a la etapa de fabricaci&n e instalaci&n del
sistema. ;inalmente se controla su funcionamiento de los equipos y se afina la optimi"aci&n
econ&mica de los nuevos recursos.
l elegir los sitios en que se puede implementar con #xito un sistema rob&tico se
debe efectuar un an$lisis de la forma tradicional de manufactura buscando trabajos que sean
4 - 04
peligrosos, repetitivos y observando la duraci&n del ciclo, el tama!o del lote a procesar, la
precisi&n requerida, la carga que se debe manejar, espacio y ambiente de trabajo. dem$s
de estos factores, las tareas deben ser estructurables y divisibles en subrutinas.
8onsiderando estas caractersticas se identifican los sitios potenciales de trabajo que
podran ser afectados.
3ara llegar a los sitios de implementaci&n definitivos, se debe establecer una lista de
prioridades, considerando adem$s)
* 'l grado de complejidad de la tarea) Los trabajos simples pueden ser hechos por
maquinaria m$s barata. Las tareas que requieren de m$s control y criterio deben ser
dejadas a las personas o abordadas de distinta manera.
* La repetibilidad de la tarea) el proceso debe mostrar una fuerte repetibilidad y el
desorden debe ser eliminado. 'l grado de desorden admisible se relaciona con la
tecnologa que se est$ usando. Los sistemas rob&ticos con sensores de visi&n, por
ejemplo, pueden tolerar m$s desorden que los que no cuentan con ellos.
* :elocidad ) 'n ocasiones los robots no son tan r$pidos como los humanos, pero
trabajan a un paso constante. lgunos, como los picJ-and-place pueden ser muy
r$pidos. l aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisi&n se ve afectada. 'n
ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son m$s r$pidos que los
humanos, porque #stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes.
* (tili"aci&n ) como norma general se considera que por cada seteo se deben reali"ar a lo
menos unos 0@ ciclos, para que el tiempo dedicado a la programaci&n y seteo no sea
excesivo. %i se ejecutan m$s de 0@ millones de ciclos al a!o, se puede considerar la
introducci&n de m$quinas autom$ticas especficas.
* 8ostos ) 3ara evaluar la justificaci&n econ&mica del proyecto existen distintos criterios,
como el de paybacJ y :G. 's este /ltimo el m$s aceptado considerando el valor
temporal del dinero, los ahorros introducidos, costos incrementales, las alternativas de
inversi&n, etc..
* ceptaci&n ) 's muy importante que la presencia de un robot sea aceptada por los
trabajadores para un cierto trabajo en un ambiente especfico. %i no se logra una buena
complementaci&n con el factor humano, el proyecto tiene poco futuro.
8uando ya se han elegido los sitios en que se implementar$n los robots comien"a la
fase de ingeniera de manufactura. %e anali"ar$n los flujos de material y del proceso
productivo, ejecutando simulaciones que permitan evaluar si el uso actual del robot es el
m$s adecuado o si el dise!o preliminar puede ser mejorado introduciendo algunos cambios.
Las consideraciones adicionales que pueden hacerse en esta fase se refieren al espaciofsico
disponible, normas de seguridad, accesibilidad al robot para repararlo, la forma en que el
ambiente puede afectar la vida /til del robot, etc.
4 - 0@
l comprar los equipos necesarios cabe cuestionarse si se contrata a una empresa
consultora para que haga todo el trabajo, o si se compran s&lo las partes, se contrata
servicio por separado, etc.. 3ara elegir al proveedor de los equipos se debe proceder
considerando que se establecer$ una relaci&n comercial duradera y que las necesidades de
servicio y respaldo hacen que la estabilidad financiera de este fabricante sea tambi#n
importante. 9espu#s de comprados los equipos se da comien"o al entrenamiento del
personal y a la instalaci&n de los robots en sus lugares de trabajo. 'l postan$lisis sigue a
continuaci&n sin dejar de lado el monitoreo continuo, buscando el mejoramiento continuo
del sistema.
E%uipo especfico relacionado
Los robots no se usan aisladamente, sino con variados equipos que deben ser
seleccionados de modo de maximi"ar la eficiencia de la celda de trabajo. 'stos equipos
deben ser por lo menos tan confiables como el robot, su complejidad y caractersticas
depender$n de los objetivos y del trabajo reali"ado por la celda.
'xisten distintas formas en que se relacionan las celdas rob&ticas con el producto
que est$ siendo procesado. La primera forma se utili"a con pie"as grandes, por ejemplo
autom&viles, consiste en lneas o vehculos autoguiados que mueven las pie"as mientras los
robots act/an sobre la pie"a -soldando, pintando, etc... 'stas celdas son generalmente
lineales. La segunda forma es cuando se disponen las distintas m$quinas de tal manera que
el robot tome una pie"a y la mueva a trav#s de distintos procesos -maquinado, control,
embalaje, etc.. y la deposite en una lnea de salida. 5tra forma de trabajo es el ensamblaje.
=eneralmente al robot le llegan pallets con las pie"as que #l ordenar$ o armar$ en una
forma predeterminada. 9e cualquiera de estas formas se produce la interacci&n de los
robots con alimentadores, sistemas de transporte, tolvas vibratorias, y otras variadas
m$quinas y equipos auxiliares. 'n la figura 4.0.0.1.se ven equipos de alimentaci&n en
interrelaci&n con dos robots funcionando.
4 - 0F
;igura 4.0.0.1.) ?obots actuando con equipos auxiliares
&unciones
La definici&n de robot nos indica que puede ser programado y reprogramado para
desempe!arse en diferentes tareas. 'sta es una verdad a medias, ya que los robots son
dise!ados para tareas especficas, si se toma uno y se le reprograma, se le cambia el set de
herramientas del extremo del bra"o y se instala para ejecutar otra tarea, probablemente lo
har$, pero con menor eficiencia que un robot dise!ado especficamente para ella.
modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden ser ejecutadas
por un robot )
* +anejo de materiales) +ovimiento de materiales, paleti"ado,
ordenamiento de materiales.
* 'nsamblaje ) 'nsamblaje mec$nico, ensamblaje electr&nico.
* 4nspecci&n ) 4nspecci&n de contacto, inspecci&n sin contacto.
* %oldado ) %oldadura al arco, soldado por puntos.
* 8orte ) 5xicorte, corte por l$ser .
* cabado ) %oplado de aire, soplado de acabados sin aire.
* 9ispensador de adhesivos y selladores.
* ;undici&n ) 3reparaci&n del molde, desmoldado, limpie"a.
* +aquinado.
Comunicaciones
4 - 0C
5tro importante factor a considerar al implementar sistemas rob&ticos, es el sistema
de comunicaciones con que se cuente. La funci&n de este sistema es el ingreso de
programas, grabarlos y recuperarlos desde un computador y el intercambio de informaci&n
con otros computadores o m$quinas.
9entro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendi"aje,
teclado, disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o m&dems. +ientras m$s
sofisticado sea el sistema, mayor ser$ el requerimiento de estas puertas. %i se quiere
incorporar sistemas de visi&n o integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar
dispositivos de comunicaciones adicionales.
Las comunicaciones en el robot se pueden dar a distintos niveles. Los m$s bajos
s&lo son /tiles si el robot es parte de una celda de automati"aci&n aislada del resto del
proceso productivo. 'n la medida en que se integre el robot a un sistema mayor o sistema
de manufactura integrado por computador -84+., se necesitar$n comunicaciones m$s
veloces y poderosas. La utili"aci&n de estos sistemas, junto con los de informaci&n de
manufactura -+4%., hacen necesario el uso de los Local rea GetEorJs -LG. para
transmitir informaci&n. 'stas /ltimas son redes de comunicaci&n de alta velocidad que
soportan la interconexi&n de un mnimo de 122 estaciones a distancias de varios
Jil&metros. 'sta tecnologa hace posible el control en tiempo real, la autodetecci&n de
errores de transmisi&n y una alta inmunidad frente al ruido ambiental.
8abe mencionar dentro de las redes LG al protocolo +3 -+anufacturing
utomation 3rotocol.. 'ste protocolo ha recibido especial atenci&n en los /ltimos a!os y se
caracteri"a por tener una arquitectura abierta y estar basado en las normas 4%5. %u
implementaci&n es de un elevado costo, pero permite la conexi&n con clientes y
proveedores en todo el mundo. Las capacidades del +3 han ido en aumento a medida que
ha pasado el tiempo y sus requerimientos han bajado de la misma manera aumentando la
potencia y funcionalidad de los robots y sus celdas de manufactura.