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Cap 8 - Robtica industrial

8.1 O que um rob industrial?


Um rob industrial uma mquina programvel de aplicao geral e que possui
determinadas caractersticas antropomrficas. A caracterstica antropomrfica mais
bvia de um rob industrial o brao mecnico, utilizado para desempenhar diversas
tarefas industrial.

8.2 Qual foi a primeira aplicao de um rob industrial?
Foi um rob de configurao polar, cuja primeira aplicao em 1961 foi descarregar
uma mquina de fundio de moldes em uma planta de General Motors localizada em
Nova Jersey.

8.3 Quais so os cinco tipos comuns usados em braos robticos e pulsos?
Articulao linear, articulao ortogonal, articulao rotacional, articulao de toro,
articulao rotativa.

8.4 Nomeie as cinco configuraes de corpo e brao identificados no texto.
Configurao polar, configurao cilndrica, rob de coordenadas cartesianas, rob
articulado, SCARA (brao robtico para montagem com flexibilidade seletiva)

8.5 O que o volume de trabalho de um rob manipulador?
O volume de trabalho (o termo envelope de trabalho tambm usado) do manipulador
definido como o envelope ou espao tridimensional dentro do qual o rob pode
manipular a extremidade de seu punho.

8.6 O que um rob com controle de ponto-a-ponto?
Robs programveis (playback robots) representam um controle mais sofisticado do
que robs de sequncia limitada. Significa que o controlador tem uma memria para
gravar a sequncia de movimentos em um dado ciclo de trabalho, assim como as
posies e outros parmetros (como a velocidade) associados a cada movimento e
ento subsequentemente reproduzir o ciclo de trabalho durante a execuo do
programa.

8.7 O que um efetuador?
O efetuador capacita o rob a realizar uma tarefa especfica. O efetuador normalmente
produzido como um objeto personalizado e fabricado para cada aplicao diferente. As
duas categorias de efetuadores so garras e ferramentas.

8.8 Em uma aplicao de carga e descarga, qual a vantagem uma garra dupla sobre
uma garra simples?
Com uma nica garra, o rob tem de ir at a mquina de produo duas vezes, uma
vez para descarregar a pea terminada da mquina e posicion-la em uma localizao
externa e a segunda vez para pegar a prxima pea e carreg-la na mquina; Com uma
garra dupla, o rob pega a prxima pea enquanto a mquina ainda est processando
a pea anterior. Quando o ciclo est terminado, o rob vai at a mquina apenas uma
vez: para remover a pea terminada e carregar a prxima. Isso reduz o empo de ciclo
por pea.

8.9 Sensores robticos so classificadas como internas e externas. Qual a diferena?
Sensores internos so componentes do rob usados para controlar as posio e
velocidades das vrias articulaes. Formam uma malha de controle por realimentao
com o controlador do rob.
Sensores externos so utilizados para coordenar a operao do rob com outro
equipamento na clula.

8.10 Cite quatro das seis caractersticas gerais de situaes de trabalho industrial, que
tendem a promover a substituio de trabalhadores humanos por robs?
Trabalho perigoso para as pessoas, ciclo de trabalho repetitivo, difcil manuseio para
pessoas, operao de mltiplos turnos, entre outros.

8.11 Quais so as trs categorias de aplicaes de robs industriais rob identificado
no texto?
Transferncia de materiais, operaes de processamento e montagem e inspeo.

8.12 O que uma operao de paletizao?
Paletizao um exemplo complexo de transferncia de materiais, no qual o rob busca
peas, caixas de papelo ou outros objetos de uma localizao e os deposita em um
palete ou em contineres em posies mltiplas o palete.

8.13 O que um programa de rob?
Um programa de rob pode ser definido como um percurso no espao a ser seguido
pelo manipulador combinado com aes perifricas que so apoio ao ciclo de
trabalhado.

8.14 Qual a diferena entre ensinamento acionado e ensinamento manual na
programao de robs?
A diferena entre os dois est na maneira como o manipulador deslocado atravs do
ciclo de movimento durante a programao. O ensinamento acionado comumente
utilizado como mtodo de programao para robs como controle ponto a ponto.
Envolve o suo de painis de programao que tem chaves articuladas e/ou botes de
contrato para controle do movimento das articulaes do manipulador. Utilizando as
chaves articuladas ou botes, o programador dirige o brao do rob para as posies
desejadas em sequncia e registra as posies na memria.
O ensinamento manual conveniente para programar robs com controle de percurso
contnuo, em que o percurso contnuo um padro de movimento irregular como na
pintura. Esse mtodo de programao exige que o operador fisicamente segure a
extremidade do brao ou a ferramenta que est fixada no brao e o mova atravs da
sequncia do movimento, gravando o percurso na memria.

8.15 O que resoluo de controle em um sistema de posicionamento do rob?
A resoluo de controle refere-se capacidade do sistema de posicionamento do rob
de dividir o curso da articulao em pontos igualmente espaados chamados de pontos
endereveis, para os quais a articulao pode ser movida pelo controlador.

8.16 Qual a diferena entre repetibilidade e preciso em um manipulador robtico?
Repetibilidade uma medida de capacidade do rob em posicionar sua extremidade de
punho em um ponto previamente ensinado no volume de trabalho.
Preciso a capacidade do rob de posicionar a extremidade de seu punho em uma
localizao desejada no volume de trabalho.