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Automao de Sistemas e Robtica

Prlogo

Automao de Sistemas e Robtica um livro orientado a introduzir o leitor numa
rea da tecnologia de crescente importncia e aplicao na indstria moderna.
Efetivamente, hoje em dia impensvel uma indstria de manufatura que no esteja
total ou parcialmente automatizada, mesmo que o nvel de automao seja apenas o
controle do ponto eletrnico dos funcionrios. possvel observar uma aplicao da
automao industrial em empresas que fabricam produtos totalmente diversos, de
montadoras de carros e outros tipos de indstrias metalrgicas at fbricas de
brinquedos, de papel, de bebidas, de embalagens, produtoras de alimentos, e inclusive
em empresas de servios como bancos, por exemplo.
Na Engenharia moderna, a rea de Robtica, intimamente relacionada com a de
Automao e Controle de Sistemas, uma rea que cada vez mais vai aumentando seu
campo de estudo e aplicao. Tal foi o crescimento nas ltimas dcadas da automao
nas indstrias, e das pesquisas nessa rea, que hoje no exagerado afirmar, por
exemplo, que a Engenharia eletrnica se divide em trs grandes reas: em eletrnica
analgica, que inclui processamento de sinais, tecnologia das telecomunicaes,
eletrnica de potncia, etc., em eletrnica digital, que inclui microeletrnica,
microprocessadores, computadores, etc., e em Controle de sistemas, que inclui
Automao e Robtica.
O estudo da Robtica compreende outras reas relacionadas, como fsica mecnica,
clculo numrico e lgebra linear, eletrnica digital e analgica, e tambm informtica,
esta ltima necessria para a elaborao dos programas de controle dos robs. O
profissional da Robtica, portanto, deve estar familiarizado com diversas reas da
Engenharia moderna.
A teoria da Robtica vai se aprofundando a cada dia, conforme novos algoritmos de
controle esto sendo implementados e novos sistemas vo surgindo com a conseqente
necessidade de terem um comportamento controlado. Dentro dessa profusa teoria, este
livro visa tratar principalmente da Robtica aplicada indstria, estudar a estrutura dos
sistemas automatizados, seu comportamento, suas componentes bsicas, elementos e
dispositivos utilizados, e programas simples de controle de sistemas. Entretanto,
deixamos de lado, por fugir do escopo pretendido, toda a teoria matemtica que
compreende clculo diferencial, lgebra linear, e teoria de controle. Esta matemtica
utilizada na Engenharia de Controle, tanto para a modelagem dos sistemas como para a
elaborao dos algoritmos de controle, e diversos livros e cursos de Engenharia tratam
dela; mas consideramos que no tem maior aplicao num nvel tcnico, isto , quando
o intuito o de atingir os conhecimentos necessrios para utilizar e at projetar robs de
aplicao industrial, e para a compreenso do funcionamento e comportamento deles.
Este livro, portanto, est orientado a tcnicos e profissionais industriais, que
trabalham com algum grau de automao nas suas empresas, assim como tambm a
estudantes de cursos tcnicos e de Engenharia, tanto das reas eltrica, mecnica,
qumica, entre outras.
A estrutura do livro a seguinte:
No captulo 1 apresenta-se uma introduo Robtica, sua definio, campo de
aplicao, alm de diversos conceitos sobre automao industrial, e so classificados os
diferentes tipos de robs. realizado um breve histrico da Robtica e tambm
colocada uma viso pessoal do autor sobre as conseqncias sociais da automao
industrial.
No captulo 2 realizada uma introduo ao estudo de sistemas. So definidas as
grandezas fsicas bsicas que caracterizam o comportamento de um sistema e so
classificados os diferentes tipos de sistemas, com nfase nos sistemas lineares e
invariantes no tempo. feita uma breve introduo teoria de controle e so
focalizados os diferentes dispositivos utilizados em qualquer sistema fsico controlado.
Finalmente so apresentados alguns algoritmos de controle bsicos.
O captulo 3 apresenta uma ampla reviso das interfaces de comunicao entre
controladores digitais e sistemas fsicos a serem controlados. So includos nessa
reviso interfaces para transdutores, drivers e acionadores de dispositivos atuadores,
diversos tipos de placas de interface de computador e conversores analgico-digital e
digital-analgico.
No captulo 4 so estudados os diferentes tipos de sensores mais utilizados nos
robs e na automao industrial em geral, assim como suas caractersticas funcionais
principais. Sensores de temperatura, de presena, de posio, fora ou acelerao, entre
outros, so abordados.
O captulo 5 trata dos diversos tipos de atuadores, utilizados para dar a energia
necessria para o funcionamento do sistema fsico. O nfase dado para os motores
eltricos, abordando-se tambm os atuadores hidrulicos e pneumticos.
O captulo 6 trata dos diversos sistemas mecnicos que servem para transmitir ou
transformar um movimento ou energia mecnica desde um atuador at seu ponto de
aplicao. Esses dispositivos so utilizados em qualquer sistema fsico que possua
algum tipo de movimento. Tambm explicado como projetar um sistema de
transmisso de potncia mecnica, atravs de sistemas de polias, engrenagens, eixos
roscados, parafusos de acionamento, entre outros dispositivos. Finalmente, uma
aplicao prtica num rob industrial apresentada a modo de exemplo.
No captulo 7 estudado amplamente o tema dos robs manipuladores, por serem
os tipos de robs industriais mais utilizados. So definidas suas caractersticas
fundamentais e feita uma classificao segundo as coordenadas de movimento deles.
Seguidamente, so estudados os diferentes dispositivos atuadores e sensores que
utilizam e apresentada uma breve introduo ao tipo de controle de manipuladores.
Um breve estudo da cinemtica e dinmica desses robs apresentada, e finalmente so
mencionados os diversos dispositivos efetuadores que utilizam os robs industriais.
No captulo 8 so estudados os sistemas de viso, cada vez mais utilizados como
sensores em diversos campos de aplicao. definida a imagem digital e suas
caractersticas, e so estudados diversos mtodos de pre-processamento e
processamento das imagens digitais.
Finalmente so apresentados dois apndices. O primeiro uma referncia rpida
linguagem de programao Pascal, com os principais comandos e estruturas explicados
e exemplificados. O segundo apndice trata do projeto de software, ou mtodo para
idear um programa de computao. Estes apndices foram adicionados por entendermos
que necessrio um certo conhecimento de programao, devido que a maioria dos
controladores de sistemas utilizados so computadores pessoais.

Agradecimentos


Quero agradecer especialmente ao Engenheiro Lisandro Lovisolo, por colaborar na
elaborao e reviso deste livro e destacar sua autoria do texto que serviu como base
para o Captulo 3. Tambm agradeo a meu assistente no Laboratrio de Robtica do
Instituto de Tecnologia ORT, Joo Paulo Lenidas Dias da Silva, sem cuja boa vontade
e disposio permanente para quebrar galhos o desafio tivesse sido bem mais difcil,
Magna Monteiro, pelo entusiasmo e capacidade com que fez os desenhos; a meu
amigo Jlio, por permitir a utilizao da foto da sua linda filhinha Nayla; aos meus
professores e colegas da COPPE, direo do Instituto de Tecnologia ORT por seu
permanente apoio, e finalmente a todos os colegas e amigos que colaboraram e
incentivaram este trabalho.



Engenheiro Fernando Pazos, M.Sc.
Coordenador do Laboratrio de Robtica
Instituto de Tecnologia ORT



Sobre o autor


Fernando Pazos Engenheiro Eletrnico formado pela Universidade de Buenos
Aires. Fez mestrado na COPPE, UFRJ, no programa de Engenharia Eltrica, rea de
Controle de Sistemas, Automao e Robtica. Trabalhou no laboratrio de Tecnologia
Integrada do Instituto ORT de Buenos Aires entre os anos 91 e 93. Desde ento o
coordenador do Laboratrio de Robtica do Instituto ORT do Rio de Janeiro. Desde
Junho de 2000, professor convidado do curso de ps-graduao em Engenharia
Mecatrnica da UERJ.


ndice

Captulo 1: Robtica
1.1) Automao e robtica
1.2) Breve histrico da robtica
1.3) Definio e rob
1.4) Razes para a utilizao de robs
1.5) Conseqncias sociais do uso da robtica

Captulo 2: Sistemas automticos
2.1) Introduo
2.2) Classes de plantas
2.2.1) Sistemas lineares e no lineares
2.2.2) Sistemas SISO e MIMO
2.2.3) Sistemas estveis e instveis
2.2.4) Sistemas variantes e invariantes no tempo
2.3) Sistemas lineares e invariantes no tempo
2.3.1) Sistemas de ordem 0
2.3.2) Sistemas de ordem 1
2.3.3) Sistemas de ordem 2
2.4) Controle de sistemas
2.4.1) Especificaes tcnicas
2.4.2) Controladores
2.4.3) Sistemas em malha aberta
2.4.4) Sistemas em malha fechada
2.4.5) Equao geral dos sistemas realimentados negativamente
2.4.6) Controladores digitais
2.4.7) Sinais analgicos e sinais digitais
2.4.8) Sensores e atuadores
2.4.9) Interfaces
2.4.10) Estratgias de controle
2.4.10.1) Controle ON OFF
2.4.10.2) Controle proporcional (tipo P)
2.4.10.3) Controle proporcional integral - derivativo (controle PID)

Captulo 3: Interfaces
3.1) Introduo
3.2) Um sistema genrico
3.3) Interfaceando com sensores
3.4) Circuitos condicionadores de sinal
3.4.1) Amplificadores condicionadores de sinal
3.4.2) O conceito de buffer
3.4.2.1) Tristate buffer
3.4.3) Ponte de Wheatstone
3.4.4) Amplificador diferencial e amplificador de instrumentao
3.5) Interfaceando com atuadores
3.5.1) o conceito de driver
3.5.1.1) Um driver simples transistorizado
3.5.1.2) Um driver para relay
3.5.2) Estgio de sada Totem Pole
3.5.3) Amplificador de corrente
3.6) Interface paralela
3.6.1) PIO
3.6.1.1) Os chips PIA 6820 e PPI 8255
3.6.2) Os sinais TTL
3.6.3) Modelo da porta de entrada
3.6.4) Modelo da porta de sada
3.7) Interface serial
3.7.1) Caractersticas da comunicao serial
3.7.2) UARTs e USARTs
3.7.3) Interfaces seriais com padres TTL
3.7.3.1) Registrador de deslocamento
3.8) Conversor Digital / Analgico
3.8.1) Um conversor D/A simples
3.8.2) A preciso e o erro de converso. Grfico em degraus.
3.8.3) Caractersticas dos conversores D/A
3.8.4) Tecnologia de conversores D/A
3.9) Conversor Analgico / Digital
3.9.1) O teorema de Nyquist
3.9.2) Caractersticas dos conversores A/D
3.9.3) Tecnologia de conversores A/D

Captulo 4: Sensores
4.1) Transdutores e sensores
4.2) Sensores analgicos e sensores digitais
4.3) Caractersticas dos sensores
4.3.1) Faixa
4.3.2) Resoluo
4.3.3) Sensibilidade
4.3.4) Linearidade
4.3.5) Histerese
4.3.6) Exatido ou erro
4.3.7) Relao sinal / rudo
4.3.8) Resposta em freqncia
4.4) Sensores de temperatura
4.4.1) Par bimetlico
4.4.2) Sensores de resistncia eltrica
4.4.3) Termistores
4.4.4) J uno semicondutora
4.4.5) Termocuplas ou termopares
4.5) Sensores de presena
4.5.1) Switches
4.5.2) Reed switches
4.5.3) Sensores ticos
4.5.3.1) Sensores de barreira
4.5.3.2) Sensores de reflexo
4.5.3.3) Sensores de reflexo difusa
4.5.4) Sensores indutivos
4.5.5) Sensores capacitivos
4.6) Sensores de posio
4.6.1) Sensores potenciomtricos
4.6.2) Transformador linear diferencial varivel (LVDT)
4.6.3) Sensores capacitivos
4.6.4) Encoders
4.6.5) Sensores de ultra som
4.6.6) Sincros e resolvers
4.7) Sensores de fora
4.8) Sensores de velocidade
4.9) Sensores de luz
4.10) Sensores de presso
4.11) Sensores de som
4.12) Acelermetros
4.13) Sensores de gases
4.14) Outros tipos de sensores

Captulo 5: Atuadores
5.1) Definio
5.2) Motores eltricos
5.2.1) Grandezas fsicas envolvidas
5.2.2) Motores de corrente contnua. Princpio de funcionamento.
5.2.3) Diferentes tipos de motores de corrente contnua
5.2.3.1) Motores srie
5.2.3.2) Motores paralelo
5.2.3.3) Motores compostos (compound)
5.2.3.4) Motores com m permanente
5.2.4) Modelo matemtico do motor de corrente contnua
5.2.5) Motores de passo
5.2.6) Servo motores
5.3) Atuadores hidrulicos
5.3.1) Princpio de funcionamento
5.3.2) Pistes hidrulicos
5.3.3) Motores hidrulicos
5.3.4) Vantagens e desvantagens dos dispositivos hidrulicos
5.4) Atuadores pneumticos
5.5) Outros tipos de atuadores
5.5.1) Resistores
5.5.2) Eletroms
5.5.3) Lmpadas e alarmes sonoros

Captulo 6: Mecanismos de transmisso de potncia mecnica
6.1) Introduo
6.2) Polias
6.3) Engrenagens
6.4) Sistema de engrenagens harmnicas
6.5) Correias dentadas e correntes
6.6) Guias dentadas
6.7) Parafusos de acionamento
6.8) Cames
6.9) Aplicao em robs reais

Captulo 7: Robs manipuladores
7.1) Introduo
7.2) Caractersticas construtivas e funcionais
7.2.1) Estrutura dos robs manipuladores
7.2.2) Coordenadas generalizadas
7.2.3) Graus de liberdade
7.2.4) Espao de trabalho
7.2.5) Anatomia dos manipuladores
7.2.5.1) Coordenadas cartesianas
7.2.5.2) Coordenadas cilndricas
7.2.5.3) Coordenadas esfricas
7.2.5.4) Coordenadas de revoluo
7.2.6) Acionamento do manipulador
7.2.7) Controle de manipuladores
7.2.8) Preciso e repetibilidade
7.3) Cinemtica
7.4) Dinmica
7.5) Efetuadores
7.5.1) Garras
7.5.1.1) Dedos acionados mecanicamente
7.5.1.2) Garras a vcuo
7.5.1.3) Eletroms e garras magnticas
7.5.1.4) Ganchos
7.5.1.5) Garras adesivas
7.5.2) Ferramentas

Captulo 8: Sistemas de viso
8.1) Introduo
8.2) Aplicaes
8.3) Imagem
8.3.1) Imagem analgica
8.3.1.1) Digitalizao da imagem
8.3.2) Imagem digital
8.3.2.1) CCD
8.3.2.2) CID
8.4) Pre-processamento da imagem
8.4.1) Eliminao de rudo
8.4.2) Reduo de dados da imagem
8.4.2.1) Reduo dos nveis de cinza
8.4.2.2) Diferenciao
8.4.2.3) Enquadramento
8.4.2.4) Crescimento de regio
8.4.3) Deteco de borda
8.5) Processamento da imagem
8.5.1) Determinao da posio e orientao do objeto
8.5.2) Reconhecimento
8.5.2.1) Casamento com modelo
8.5.2.2) Especificao de parmetros
8.5.2.3) Outras tcnicas de reconhecimento

Apndice 1: Programao em Turbo Pascal
A1.1) Introduo
A1.1.1) Iniciao ao ambiente
A1.1.2) Edio de textos
A1.1.3) Compilao no Pascal
A1.1.4) Execuo de programas no Pascal
A1.1.5) Salvar um arquivo
A1.1.6) Abrir um arquivo
A1.1.7) Menu de ajuda
A1.2) Variveis
A1.2.1) Tipos de variveis
A1.3) Comandos de entrada e sada
A1.3.1) WRITE (parmetros)
A1.3.2) WRITELN (parmetros)
A1.3.3) READLN (varivel)
A1.3.4) CLRSCR
A1.3.5) GOTOXY (coluna , linha)
A1.3.6) DELAY (tempo)
A1.3.7) READKEY
A1.3.8) KEYPRESSED
A1.4) Estruturas de controle
A1.4.1) Repeat sentenas until condio
A1.4.2) If condio then sentena [else sentena]
A1.4.3) For repetio do sentena
A1.5) Procedimentos
A1.6) Funes
A1.7) Procedimentos e funes com parmetros

Apndice 2: Programao
A2.1) Introduo
A2.2) Fluxogramas
A2.2.1) Desenhos dos fluxogramas
A2.2.2) Exemplo de um fluxograma completo
A2.3) Edio de um programa
A2.4) Exemplos
A2.4.1) Fluxograma do exemplo
A2.4.2) Edio do programa do exemplo

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Captulo 1: Robtica.



1.1) Automao e robtica






Automao de sistemas e robtica so duas reas da cincia e da tecnologia
intimamente relacionadas. Num contexto industrial pode se definir a automao como a
tecnologia que se ocupa da utilizao de sistemas mecnicos, eletro-eletrnicos e
computacionais na operao e controle da produo. Diversos exemplos de automao
de sistemas de produo podem ser observados nas linhas de produo industrial
chamadas de transfer, nas mquinas de montagem mecanizadas, nos sistemas de
controle de produo industrial realimentados, nas mquinas ferramentas dotadas de
comandos numricos e nos robs de uso industrial. Portanto, a robtica uma forma de
automao de sistemas.
possvel classificar as diferentes formas de automao industrial em trs reas
no claramente delimitadas: a automao fixa, a automao programvel, e a automao
flexvel.
A automao fixa est baseada numa linha de produo especialmente projetada
para a fabricao de um produto especfico e determinado. Ela utilizada quando o
volume de produo deve ser muito elevado, e o equipamento projetado
adequadamente para produzir altas quantidades de um nico produto ou uma nica pea
em forma rpida e eficiente, isto , para ter uma alta taxa de produo. Um exemplo de
automao fixa encontrado nas indstrias de automveis, nas quais so utilizadas
Figura 1.1: Desenho de um rob PUMA 560

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linhas transfer integradas, que consistem em estaes de trabalho que realizam
operaes de usinagem em componentes de motores, da transmisso e nas diferentes
peas que conformam a mecnica automotiva, para serem montadas posteriormente. O
equipamento , em geral, de um custo elevado, devido a sua alta eficincia e
produtividade. Porm, devido alta taxa de produo, o custo fixo dividido numa
grande quantidade de unidades fabricadas, sendo os custos unitrios resultantes
relativamente baixos comparados com outros mtodos de produo. O risco que se
enfrenta com a automao fixa que, devido a que o investimento inicial alto, se o
volume de vendas (e portanto de produo) for menor que o previsto, ento os custos
unitrios sero maiores que o previsto, e conseqentemente a taxa interna de retorno do
investimento ser menor. Uma outra dificuldade existente ao adotar um sistema de
automao fixa que o equipamento especialmente projetado para produzir um
produto ou pea especfica, e se o ciclo de vida do produto fabricado acabar, por
mudanas de projeto ou modelo, por exemplo, o equipamento pode se tornar obsoleto.
Portanto, a automao fixa no adequada para produtos com ciclo de vida breve ou
para produes de baixo ou meio volume.
A automao programvel est baseada num equipamento com capacidade para
fabricar uma variedade de produtos com caractersticas diferentes, segundo um
programa de instrues previamente introduzido nele. Esse tipo de automao
utilizado quando o volume de produo de cada produto baixo, inclusive para produzir
um produto unitrio especialmente encomendado, por exemplo. O equipamento de
produo projetado para ser adaptvel s diferentes caractersticas e configuraes dos
produtos fabricados; essa adaptabilidade conseguida mediante a operao do
equipamento sob controle de um programa de instrues preparado para o produto em
questo. Esse programa freqentemente pode ser introduzido no sistema atravs de um
teclado numrico, por meio de um programa de computador, com cartes perfurados,
entre outras possibilidades. Mas a operao do equipamento operatriz sempre depender
das instrues indicadas por esse programa de controle. Em termos de economia, o
custo do equipamento pode ser diludo num grande nmero de produtos, mesmo que
eles possuam diferentes configuraes ou, em alguns casos, sejam at completamente
diferentes. Devido s caractersticas de programao e adaptabilidade, vrios produtos
diferentes podem ser fabricados em pequenos lotes ou inclusive em forma unitria.
A terceira classe de automao industrial a automao flexvel, que pode ser
entendida como uma soluo de compromisso entre a automao fixa e a automao
programvel. A automao flexvel tambm conhecida como sistema de manufatura
integrada por computador (CIM), e, em geral, parece ser mais indicada para um volume
mdio de produo. Os sistemas de produo baseados na automao flexvel possuem
algumas das caractersticas da automao fixa e outras da automao programvel. O
equipamento deve ser programado para produzir uma variedade de produtos com
algumas caractersticas ou configuraes diferentes, mas a variedade dessas
caractersticas ou configuraes normalmente mais limitado que aquela permitida pela
automao programvel. Assim, por exemplo, um sistema de manufatura flexvel pode
ser projetado para produzir uma nica pea, mas com diferentes dimenses, ou
diferentes materiais, entre outras variaes certamente limitadas. Os sistemas flexveis
automatizados consistem, em geral, em estaes de trabalho autnomas com um alto
grau de integrao. Essas estaes esto interligadas por um sistema de manuseio,
transporte e armazenamento do material. Um computador central utilizado para
controlar e monitorar as diversas atividades que ocorrem no sistema, determinando a
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rota das diversas partes para as estaes apropriadas e controlando as operaes
previamente programadas nas diferentes estaes.
Uma das caractersticas que distinguem a automao programvel da automao
flexvel, embora esta distino nem sempre possa ser estabelecida com preciso nos
casos prticos, que nos sistemas que utilizam a primeira os produtos so fabricados em
lotes. Quando a fabricao de um lote completada o equipamento re-programado
para processar o prximo lote. Nos sistemas de produo baseados na automao
flexvel, diferentes produtos podem ser fabricados ao mesmo tempo no mesmo sistema
de fabricao, s programar o computador central para desviar as diferentes peas e
materiais para as estaes de trabalho adequadas. Essa caracterstica permite um nvel
de versatilidade que nem sempre possvel encontrar na automao programvel tal
como foi definida aqui. A potncia computacional do controlador o que torna essa
versatilidade possvel.
Dentre os trs tipos de automao industrial definidos, a robtica coincide mais
estritamente com a automao programvel, utilizando-se nesta equipamentos, ou robs,
que precisam ser programados para ter seu acionar determinado segundo as
caractersticas do produto a ser fabricado. Posteriormente, quando for definido o
conceito de rob, ficar explicitada a razo.

1.2) Breve histrico da robtica

A humanidade sempre mostrou certo fascnio, desde tempos pr-histricos, por
seres extraordinrios, homens mecnicos, e outras criaturas que, em geral, nunca
passaram de fantasias. Antigos sacerdotes egpcios construram os primeiros braos
mecnicos, os quais eram colocados em esttuas de deuses que pretendiam estar
atuando sob a direta inspirao do deus representado por ela, sem dvida para
impressionar o povo com o poder desse deus. O interesse em homens mecnicos, robs,
e outras criaturas continua at nossos dias.
Na civilizao grega, vrios sculos depois, existiam esttuas operadas
hidraulicamente. Heron de Alexandria construiu mecanismos simples para ilustrar a
utilizao dessa nova cincia que era a hidrulica. Esses mecanismos no tinham a
inteno de duplicar um ser humano, apenas como exerccios didticos e
entretenimento. Na poca medieval, relgios montados no topo das igrejas e catedrais
tinham uma figura humana de tamanho natural, geralmente a representao de um anjo
ou um demnio, que se movimentava para, com um martelo, bater num sino, marcando
dessa maneira as horas. Essas figuras, que no incio eram simples e com um nico
movimento de rotao, foram se sofisticando e adquirindo cada vez maior
complexidade.
Em 1770 foi inventado o primeiro rgo mecnico. Um dispositivo de cames e
polias controladas por um mecanismo de relgio movimentava peas, cordas, martelos e
sinos. Tambm operava vlvulas e pistes para gerar sons de ventos. Em 1738, Jacques
de Vaucanson fabricou um tocador de flauta automatizado. Um cilindro com relevo
(uma verdadeira memria de CDROM), ao girar movimentava uma srie de cames que
controlavam pistes de diferentes comprimentos, gerando assim os diferentes tons de
uma flauta.
Em 1805 Henri Maillardet construiu, em Londres, uma boneca capaz de escrever e
desenhar com admirvel preciso. Levava uns cinco minutos para executar uma tarefa, e
possua vrios itens no seu repertrio (armazenados numa memria mecnica) que
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podiam ser selecionados. Atualmente, essa relquia exibida no Franklin Institute de
Pensilvnia, Estados Unidos.
Estas criaes mecnicas de forma humana devem ser observadas como invenes
isoladas que refletem o gnio de homens que estavam bem na frente do seu tempo.
Houve outras invenes mecnicas durante a revoluo industrial, criadas por mentes de
igual genialidade, muitas das quais foram direcionadas para o negcio da produo
txtil. Elas incluem a fiandeira de fusos mltiplos de Hargreaves (1770), a mquina de
fiar de Cromptom (1779), o tear mecnico de Cartwright (1785), o tear de Jacquard
(1801) e outras.
Mais recentemente, foram desenvolvidas duas tecnologias que podem se denominar
como o antecedente imediato da robtica: o comando numrico e o telecomando. O
comando numrico uma tecnologia desenvolvida no final da dcada de 40 e incio de
50, baseando-se no trabalho original de John Parsons. Ela utilizada para controlar as
aes de uma mquina operatriz, a qual programada por meio de nmeros, os quais
podem ser introduzidos atravs de um teclado ou pela leitura de um carto perfurado.
Esses nmeros podem especificar, por exemplo, as diferentes posies das ferramentas
da mquina para efetuar uma usinagem adequada numa pea.
O telecomando trata do uso de um manipulador remoto controlado por um ser
humano. O manipulador um dispositivo, em geral eletro-mecnico, que pode ser uma
garra, um brao mecnico ou ainda um carro explorador, que reproduz os movimentos
indicados por um operador humano localizado num local remoto. Esses movimentos
podem ser indicados pelo operador atravs de um joystick ou algum outro tipo de
dispositivo adequado. O telecomando especialmente til no manuseio de substncias
perigosas, tais como materiais radiativos, a altas temperaturas, txicos ou explosivos. O
operador pode ficar num lugar situado a uma distncia segura e manipular o material
observando e guiando os movimentos do manipulador atravs de uma janela ou de um
circuito fechado de televiso. Os primeiros dispositivos de telecomando eram
inteiramente eletro-mecnicos, mas sistemas mais modernos hoje em dia utilizam
sistemas mecnicos com realimentao eletrnica e controle digital. Os primeiros
trabalhos sobre projetos de teleoperadores para o manuseio de material radiativo
remontam dcada de 40. Dispositivos de telecomando foram utilizados pela Comisso
Nacional de Energia Atmica mais ou menos a partir dessa poca. Uma aplicao
recente do telecomando so as operaes cirrgicas que devem ser realizadas em rgos
pequenos, por exemplo a crnea ou o ouvido. O cirurgio pode observar e guiar os
movimentos de uma ferramenta movimentada por um rob manipulador atravs de um
monitor que reproduz na sua tela a imagem captada por um microscpio eletrnico,
permitindo assim uma maior preciso de movimentos.
Uma combinao de telecomando e comando numrico formam a base do rob
moderno. Deve-se a dois cientistas a confluncia dessas duas tecnologias e as vantagens
conseguidas nas aplicaes industriais prticas. O primeiro foi o inventor britnico Cyril
Walter Kenward, que foi o primeiro a patentear um dispositivo robtico em maro de
1954. O segundo cientista o inventor norte-americano George C. Devol, a quem
devem ser creditadas duas invenes que tiveram por conseqncia o desenvolvimento
dos robs tal como os entendemos hoje em dia; a primeiro inveno de Devol consiste
num dispositivo utilizado para registrar sinais eltricos magneticamente e reproduzi-los
para controlar uma mquina, tal dispositivo data de 1946; a segunda inveno
denomina-se transferncia programada de artigos e data de 1961.
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Mas o conceito do moderno rob industrial foi criado por Joseph Engelberger. Em
1962, junto com Devol, desenvolveu o primeiro prottipo de rob, chamado de
Unimate, a ser utilizado em aplicaes industriais diversas concretas. A primeira
instalao registrada do rob Unimate aconteceu na Ford Motor Company para
descarregamento de uma mquina de fundio sob presso.
A mesma empresa que criou o Unimate desenvolveu, em 1974, um outro rob
chamado PUMA. Este rapidamente se tornou de uso industrial popular e altamente
utilizado at nossos dias. O PUMA um rob relativamente pequeno, com um brao
articulado, cujo projeto estava baseado em estudos de automao de montagem
realizados na General Motors. Justamente, PUMA so as iniciais de Programmable
Universal Machine for Assembly (isto , mquina universal programvel para
montagem).
Posteriormente, a maioria dos desenvolvimentos em robtica basearam-se no
desenvolvimento da tecnologia de computadores e microprocessadores em geral.
Embora os computadores estivessem disponveis comercialmente desde o incio da
robtica, no foi at meados da dcada de 70 que, com seu aumento de velocidade e
capacidade, se tornaram adequados como controladores de operaes de robs. Hoje em
dia, praticamente todos os robs industriais utilizam como controlador um computador
pessoal ou algum outro tipo de controlador digital programvel, como pode ser um CLP
(controlador lgico programvel). Eis a razo pela qual freqentemente o campo da
robtica considerado como uma combinao de diversas cincias, entre elas eletro-
mecnica e informtica.
Embora, como foi observado, mquinas automticas, freqentemente com formas
humanas e em muitos casos com objetivos de entretenimento, foram ideadas desde
tempos remotos, o termo rob e sua conceio tal como se entende hoje em dia mais
recente.
O criador dessa palavra foi o escritor tcheco Karel Capek. Nessa lngua, a palavra
robota significa trabalhador que exerce um servio em forma compulsria. Quando
traduzida para o ingls, o termo virou robot. Em 1921, Capek escreveu uma pea de
teatro chamada R.U.R., iniciais de Rossums Universal Robots. A pea conta a
histria de um cientista brilhante, chamado Rossum, que desenvolve uma substncia
qumica similar ao protoplasma. Ele utiliza essa substncia para a construo de
humanoides, com o intuito de que eles sejam obedientes e realizem todo o trabalho
fsico. Rossum continuou a fazer aperfeioamentos no projeto do rob, eliminando
rgos desnecessrios, melhorando diversas partes, at que finalmente chega a um ser
que ele considerou perfeito. O plano toma um rumo amargo quando os robs
perfeitos comeam a no gostar do seu papel subserviente e rebelam-se contra os seus
senhores, destruindo toda vida humana.
Issac Asimov, um dos melhores escritores de cincia fico, considerado como o
primeiro em ter usado a palavra robtica para descrever a cincia que trata com robs.
Suas histrias com respeito a robs tratam em muitos casos de situaes praticamente
impossveis de acontecerem, tais como greves, revoltas, sublevaes, entre outras, mas
de um ponto de vista apenas terico, quem conhece as fronteiras desta cincia nova e
que ainda tem muito para se desenvolver? Eis a razo pela qual ele estabeleceu as trs
leis fundamentais da robtica, que so:
1) Um rob no deve prejudicar nunca um ser humano nem atravs da ao
direta, nem atravs da inao.
6

2) Um rob deve sempre obedecer os seres humanos, a menos que isso entre
em conflito com a primeira lei.
3) Um rob deve sempre se proteger de danos a menos que isso entre em
conflito com a primeira ou a segunda lei.
Existem muitas outras histrias na fico cientfica sobre os robs, algumas levadas
ao cinema, tais como O dia em que a Terra parou, de 1951, 2001: Uma odissia no
espao, o genial filme de Stanley Kubrick de 1968, e tambm a famosa saga Guerra
nas estrelas, trs filmes estreados em 1977, 1980 e 1983, que popularizaram os robs
R2D2 e C3P0.


1.3) Definio de rob

Mencionou-se at aqui diversas vezes a palavra robtica, foi detalhado como
nasceu essa cincia, os interesses que a originaram e como povoou o imaginrio
popular. Explicou-se um breve conceito de automao industrial e uma classificao
dela. Mas, afinal, o que se entende exatamente por rob?
Existem muitas definies diferentes, dependendo do ponto de vista e, em geral, da
rea na qual se trabalhe com os robs. Por exemplo, de um ponto de vista industrial com
certeza a definio difere daquela dada de um ponto de vista cientfico, a qual deve ser
diferente tambm da adotada pelo foco dado pela teoria de controle.
Uma definio supostamente oficial do termo rob foi estabelecida pela
Associao das Indstrias da Robtica (RIA): Um rob industrial um manipulador
reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a realizao de uma
variedade de tarefas.
Ser analisado posteriormente que, do ponto de vista de uma conceio ampla do
termo rob, essa definio corresponderia apenas a uma classe especfica de robs,
precisamente os robs manipuladores. Mas no presente texto ser ampliada essa
definio.
Primeiramente, para entender a definio de rob deve-se comear por definir
alguns conceitos bsicos, comeando pelo conceito de mquina. O que se entende
exatamente quando se fala em mquina? Muitas definies podem ser dadas aqui
tambm, de uma definio de dicionrio at uma mais especificamente cientfica. Ser
focalizado esse conceito do ponto de vista da utilidade, e para isso ser definida
mquina como qualquer dispositivo capaz de transformar energia em trabalho til. Que
energia? Qualquer uma, sem distino da fonte; pode ser energia eltrica, trmica,
nuclear, solar, qumica, magntica e at energia proveniente da fora humana. Todas
elas podem ser quantificadas e expressadas numa unidade fsica chamada Joule. O que
se entende por trabalho til? O conceito de trabalho do ponto de vista fsico, isto , a
aplicao dessa energia, por exemplo, numa fora que se desloca uma determinada
distncia. Esse trabalho tambm pode ser quantificado e expressado em unidades de
N.m. (Newton metro).

7




Figura 1.2: Transformao de energia em trabalho til


Observe-se que atendendo essa definio, muitas coisas podem se entender por
mquina, de objetos simples de uso quotidiano, at complexos dispositivos eletrnicos
e/ou mecnicos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado, uma polia, uma
engrenagem, um alicate, so mquinas simples. Um motor, um computador, uma
lavadora de roupas, so mquinas mais complexas.
possvel tambm estabelecer diferentes classificaes das mquinas focalizando
diversos pontos de vista, por exemplo discriminando-as segundo o tipo de energia
empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria em mquinas eltricas, trmicas,
manuais, etc. A classificao que ser utilizada aqui est baseada na origem da fonte de
energia, isto , se a fonte de energia for proveniente da fora humana ou externa ao
do operador. Assim, sero divididas as mquinas em automticas e no automticas ou
manuais. Por mquina automtica entende-se toda aquela cuja energia provem de uma
fonte externa, por exemplo energia eltrica, trmica, etc., e so os casos das mquinas
eltricas, de combusto, a vapor, entre outras fontes possveis. Por mquina no
automtica ou manual entende-se toda aquela que precisa da energia permanente do
operador para efetuar o trabalho. Observe-se que foi especificado energia permanente e
no controle permanente do operador. Por exemplo, uma furadeira manual se o
operador precisa estar virando o tempo todo uma manivela para fazer a broca girar, mas
automtica se ela ligada na tomada e pressionando um boto a broca comea a girar
com um determinado torque adequado, mesmo
Dentre as mquinas automticas tambm possvel fazer diversas classificaes,
segundo tipo de energia, caractersticas construtivas, ou peso e tamanho tambm. Mas
visando os objetivos deste texto ser estabelecida a seguinte classificao: sero
divididas as mquinas automticas em programveis e no programveis. Por mquina
automtica no programvel entende-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte,
efetua sempre o mesmo trabalho. exemplo disso a furadeira automtica mencionada
anteriormente, que s faz girar a broca. Por mquina automtica programvel entende-
se toda aquela cujo trabalho depende em certa medida de instrues previamente dadas
pelo operador, seja qual for o meio pelo qual foram introduzidas essas instrues na
mquina e o formato delas. Essas instrues sero chamadas genericamente com o
nome de programa.
que o operador precise de apertar o
boto permanentemente para a broca continuar girando.
Imagine-se uma mquina que possui uma srie de chaves ou switches, e que ao
receber energia, o trabalho que efetua depende da posio desses switches. Estamos na
presena de uma mquina automtica programvel. claro que uma mquina
8

controlada por um computador ou algum outro tipo de processador eletrnico digital,
cuja tarefa tambm vai depender do programa que execute o processador, tambm
uma mquina automtica programvel.
Mas uma mquina automtica com um controle de tempo, efetuado atravs de um
temporizador que o usurio pode ajustar e assim determinar o perodo de
funcionamento, no uma mquina automtica programvel, devido a que o ajuste de
tempo no pode ser considerado um programa. A tarefa sempre a mesma, apenas
muda a durao dela. So exemplos dessas mquinas automticas no programveis a
lavadora de roupas, a televiso, etc. Tambm no podem ser consideradas mquinas
automticas programveis aquelas que possuem um controle de intensidade, que o
usurio pode regular. Aqui tambm a tarefa sempre a mesma, no depende de
programa nenhum, apenas muda a intensidade dela. Exemplos disso so os
condicionadores de ar, que possuem um termostato, as lmpadas com reguladores de
intensidade de luz, etc.
Neste ponto j existem condies de definir o termo rob, pelo menos do ponto de
vista do interesse do presente texto. Ser definido rob justamente como mquina
automtica programvel.
Muitos dos exemplos mencionados na seo anterior poderiam se corresponder com
esta definio. Por exemplo o tocador de flauta, que ao girar um cilindro com relevo
fazia mover um conjunto de cames, que por sua vez movimentavam pistes de
diferentes comprimentos para gerar os diferentes tons de uma flauta, poderia ser
considerado rob se a fonte de energia que fazia o cilindro girar fosse automtica (por
exemplo atravs de um motor eltrico). O programa est justamente nos relevos do
cilindro, e embora um cilindro no possa ser modificado (como o caso das memrias
ROM), possvel mudar o cilindro por outro contendo um outro programa, de maneira
tal que podem ser programadas as msicas tocadas pelo instrumento.
Tambm podem se classificar de diversas maneiras os diferentes tipos de robs, o
que ser feito do ponto de vista das suas diferentes utilidades.
A primeira classe a considerar a dos robs manipuladores, j definidos
anteriormente. So exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer
sistema que, em geral, tenha por objetivo deslocar material de um ponto a outro do
espao ou acompanhando uma trajetria dentro de um volume de trabalho.
Sero distinguidos tambm os robs exploradores, ou robs que tm como objetivo
explorar um determinado ambiente, o qual pode no ser necessariamente uma superfcie
plana, mas tambm pode ser um determinado espao ou inclusive um objeto fixo, e
relevar atravs de sensores caractersticas fsicas dele. Um claro exemplo dessa classe
o rob enviado a Marte para monitoramento da superfcie do planeta.
A terceira classe a considerar aqui ser a das mquinas ferramenta, ou robs que
tm por objetivo processar uma determinada matria prima, aumentando o valor
agregado. So exemplos disso os robs de solda, nos quais devem ser programados os
movimentos da ponta de solda para acompanhar os contornos das peas a soldar, as
furadeiras de controle numrico, onde no programa figuram as coordenadas e dimetros
dos furos a serem realizados, os tornos de controle numrico, entre muitas outras
mquinas de uso comum na indstria metalrgica.
Finalmente, sero considerados os outros tipos de robs que no entram nas
definies anteriores como de uso geral. Um exemplo disso um controlador de
temperatura programvel, que tem por objetivo manter a temperatura de um ambiente
ou sistema num determinado nvel ou percorrendo uma determinada excurso trmica,
9

segundo um programa previamente indicado ao controlador. Observe-se que, segundo a
definio especificada aqui, este controlador de temperatura considerado um rob,
mesmo que no possa efetuar movimento algum.



Figura 1.3: Classificao de mquinas


1.4) Razes para a utilizao de robs

Existem muitas razes bvias para a utilizao de robs na produo industrial ou
em outras aplicaes. Algumas dessas razes sero analisadas na presente seo.

- Custo:
O custo de um rob amortizado ao longo da vida til freqentemente bem menor
que o custo de trabalho de um operrio, incluindo cargas sociais e diversos benefcios
que aumentam o valor da hora homem de trabalho.
Os robs podem trabalhar ao redor de 98% do tempo da tarefa requerida, por
enquanto os operrios precisam de tempo de almoo, descansos, frias, etc., o que reduz
consideravelmente o tempo que efetivamente est trabalhando com respeito quele pelo
qual pago.
Os robs produzem com muita maior eficincia que os humanos, devido a que a
repetio sem fim de uma tarefa, por montona que ela seja, no implica nele uma perda
de preciso. Nos humanos logicamente produz cansao e falta de ateno que resultam
em falhas inevitveis, o qual, claro, incrementa os custos de produo.

- Melhora da produtividade:
Em algumas aplicaes os robs podem trabalhar muito mais rpido que os
humanos, por exemplo em robs de solda ou de pintura, alm de utilizar material nas
quantidades mnimas necessrias. Um operrio sempre desperdiar mais material e
10

demorar mais em executar uma certa tarefa, principalmente se esta requerer um pouco
de preciso.
O aproveitamento do material e do espao fsico melhorado, com o qual o capital
inicial necessrio torna-se menor.

- Melhora da qualidade do produto:
A qualidade melhora por vrias questes; por exemplo, um rob de soldagem pode
posicionar com muita mais preciso a ferramenta de solda do que um operrio. Tambm
em alguns casos a velocidade da solda redunda em qualidade dela, e um rob pode
soldar bem mais rapidamente do que um ser humano.
A preciso no posicionamento da ferramenta ou do produto, no caso de uma
montagem, fundamental na qualidade dele, e nisso os robs possuem bvias
vantagens.

- Capacidade de operar em ambientes hostis ou com materiais perigosos:
Uma das primeiras aplicaes dos robs na indstria foi operando metais a alta
temperatura; os operrios deviam fazer isso com pesados instrumentos de difcil
manuseio, um rob adequado pode fazer essa tarefa sem maiores inconvenientes.
Muitas tintas utilizadas na indstria so txicas, o que faz com que se deva tomar
cuidados extremos para seu manuseio por parte dos operrios, o que alm do risco que
isso representa para a sade dele, incrementa o custo de produo. Elementos qumicos
txicos, tais como chumbo, tambm so de manuseio inadequado para o homem. O
mesmo acontece com materiais radiativos, explosivos ou combustveis.
Em ambientes perigosos ou hostis para o homem tambm so apreciadas as
vantagens do uso de robs. Por exemplo para trabalhar no vcuo (como o caso do
espao exterior), chegar at lugares onde o homem no poderia chegar ou seria
extremadamente dificultoso (outros planetas, por exemplo), ou para solda submarina ou
em ambientes de elevada presso ou temperatura, assim como barulhentos ou que
representem algum tipo de perigo integridade fsica do homem.

- Melhora no gerenciamento da produo:
Quando uma empresa de manufatura, totalmente operada por pessoas, deseja ter um
efetivo monitoramento de todas as tarefas realizadas, material empregado, tempo de
tarefa utilizado, tempo de produo total, quantidade de unidades produzidas,
componentes em stock, etc., no tem mais remdio que mandar os operrios escreverem
isso tudo, o que demorado (e portanto caro), corre-se o risco que se apresentem erros
nos relatrios, e necessrio esperar para os trabalhadores fazerem essas tarefas, em
alguns casos o fim do expediente. Quando a produo totalmente realizada por robs
controlados por computadores, eventualmente ligados a um computador central que
supervisa todas as tarefas, essas informaes so relevadas em forma automtica, rpida
e eficiente, alm de que podem ser avaliadas a qualquer momento.

- Utilizao na medicina:
A aplicao da robtica e tcnicas de controle na medicina est aumentando
consideravelmente nos ltimos anos. Micro-cirurgias so feitas atravs de robs de alta
preciso telecomandados pelo mdico, que fica operando joysticks, e monitorando a
operao atravs da tela de um computador que mostra a imagem de um microscpio
eletrnico. Diversos tipos de robs ou sistemas controlados so implementados em seres
11

humanos, como marca-passos, e at rgos humanos. um campo onde a robtica
ainda tem muito para crescer.

Existem outras vantagens menores do ponto de vista da produo industrial para a
utilizao de robs, mas foram expostas as principais e mais significativas.


1.5) Conseqncias sociais do uso da robtica

Em muitas aplicaes nas indstrias, principalmente as metalrgicas e de
montagem de componentes ou partes em geral, a vantagem da automao evidente.
Como foi explicitado na seo anterior, a reduo de custos, melhora na produtividade,
melhora na quantidade de unidades produzidas e na qualidade do produto final, quando
utilizados robs no processo de fabricao, so indiscutveis. Mas isso estabelece uma
questo fundamental. O que fazer com a mo de obra? evidente, pelo colocado at
aqui, que a automao nas indstrias gera desemprego. Milhares de tarefas,
principalmente nas linhas de produo, que antes eram executadas por operrios de
certa qualificao, agora so executadas por robs. Alguma parte dessa mo de obra
pode ser capacitada e re-aproveitada na prpria indstria, pois evidente que, mesmo
que a tarefa seja automatizada, algum tem que controlar a produo, programar os
robs, relevar os dados, etc., tarefas estas que devem ser feitas por humanos. Mas
tambm evidente que a mo de obra necessria para fazer essas tarefas todas muito
menor que a empregada antigamente, quando utilizados mtodos de produo manuais.
Hoje em dia vemos o desemprego nas grandes cidades crescer aceleradamente. Na
maioria dos casos, questes econmicas como altas taxas de juros, diminuio de
alquotas de importao (que fazem invivel a competncia com produtos subsidiados
ou produzidos com benefcios fiscais e mo de obra barata em outros pases),
desaquecimento da economia e recesso, so os responsveis por esse desemprego. E
quase sempre a desculpa que os governos do que o uso da tecnologia est deixando
de lado a mo de obra humana. Mas mesmo que isso no seja verdade na maioria dos
casos, no pode se negar que a utilizao da tecnologia, se utilizada massivamente,
geraria um certo nvel de desemprego.
Ser que a soluo ficar no passado, negar ou desconsiderar os avanos
tecnolgicos, rejeitar a possibilidade de melhorar a produo em qualidade e
quantidade, em prol de uma distribuio macia de empregos?
Achamos que no essa a soluo. Desde o incio dos tempos, o homem teve que
trabalhar duro para ganhar seu sustento. Desde a expulso de Ado e Eva do Jardim do
den, carregando com eles a sentena Bblica que obrigou o homem ganhar o po com
o suor da frente, que a humanidade procura se livrar dessa maldio, ou pelo menos,
diminuir seus efeitos o mximo possvel. Estamos, tal vez pela primeira vez na Histria
da Humanidade, nas portas de atingir tal objetivo. Robs poderiam fazer todo o trabalho
pesado, plantar, colher, fabricar eletrodomsticos e aparelhos eletrnicos, fazer tarefas
domsticas e at fabricar as mquinas que faro outros trabalhos, deixando para o
homem apenas as tarefas de criao, organizao e controle. O homem s deveria
utilizar sua imaginao para idear em qu os robs podem aumentar ainda mais o
conforto das pessoas. Muito mais tempo livre, para dedicar ao lazer, cultura, s artes,
educao e ao pensamento poderia beneficiar sociedade.
12

Mas claro que para que esse paraso seja apenas imaginvel, necessrio que as
riquezas geradas pelo uso da tecnologia sejam justamente distribudas. Que todas as
pessoas tenham acesso a esses benefcios, e no apenas os donos das empresas que
vem reduzidos seus custos de produo e aumentado seus lucros, por enquanto o
operrio desempregado fica sem possibilidade de acesso a bem nenhum.
Hoje, mais do que nunca, a questo da justa distribuio das riquezas exige um
amplo debate por parte de toda a sociedade, e hoje mais do que nunca os governos tm o
dever de dar a seus povos respostas.





Referncias

[1] Arthur Critchlow: Introduction to robotics. Macmillan publishing company.
USA. 1985.

[2] Shimon Y. Nof: Handbook of industrial robotics. John Wiley and sons. USA.
1985.

[3] Mikell Groover, Mitchell Weiss, et.al.: Robtica. Tecnologia e programao.
Mc Graw Hill. So Paulo. 1989.

[4] Roberto Ullrich: Robtica, uma introduo. Editora Campus. Rio de Janeiro.
1983.

[5] Michael Salant: Introduo Robtica. Mc Graw Hill. So Paulo. 1991.

[6] World ORT Union Professional Seminar: Robotics. ORT Israel Technical
pedagogical department. Jerusalem. 1982.

[7] Viviane Forrester: O horror econmico. Editora UNESP. So Paulo. 1997.

[8] Issac Asimov: O homem bicentenrio. Editora L&M Pocket. 1996.





13

Captulo 2: Sistemas automticos



2.1) I ntroduo
Em primeiro lugar, para poder entender o conceito dos termos rob, sistema
automatizado, linhas de produo, inteligncia artificial, e a razo pela qual esses
conceitos esto sendo cada vez mais aplicados na indstria, colocando o engenheiro
projetista na obrigao de acompanhar os avanos desta cincia e de estar imbudo deste
novo mundo que vai ganhando continuamente mais espao, deve-se comear com
algumas definies bsicas.
Inicialmente ser definido o conceito de sistema: entende-se por sistema todo
conjunto de elementos interrelacionados, onde o comportamento de cada um deles afeta
o comportamento dos outros elementos e do sistema como um todo.
Observe-se que se fez referncia a elementos e no a objetos ou peas.
Efetivamente, um sistema no tem por que ser necessariamente fsico, tangvel, pode
muito bem estar conformado por unidades de informao, leis abstratas, entre outros
muitos elementos no fsicos.
Por exemplo, poderia-se falar em sistema biolgico para se referir a um ser vivo,
tanto animal como vegetal. Cada rgo neste sistema cumpre uma funo; o acionar de
outros rgos e de outros componentes em geral esto determinados pelo
comportamento de cada um deles. Assim, o funcionamento do sistema como um todo
depender do funcionamento de cada elemento no sistema.
possvel falar tambm em sistemas ecolgicos ou ecossistemas. Cada espcie,
animal ou vegetal, dentro de um determinado ambiente natural mais ou menos isolado
do resto cumpre uma funo dentro desse ambiente, se reproduz, depreda e depredado
a um ritmo adequado para manter estvel o nmero de indivduos de cada espcie
dentro desse sistema. Tal relao conforma um equilbrio altamente delicado. Qualquer
alterao artificial que se produza dentro dele (por exemplo, um aumento no nmero de
mortes de uma espcie), desequilibra o comportamento de todo o sistema e rapidamente
se produz uma mudana no nmero de indivduos de outras espcies, at chegar ao
extremo da aniquilao de uma ou algumas delas.
Poderia ser citado o exemplo de sistemas legais tambm. Cada lei um elemento
dentro de um cdigo legal, e cada uma delas deve se relacionar com as outras enquanto
a seus alcances e limitaes. Por exemplo, dentro de uma mesma sociedade no
possvel conceber a existncia de duas leis em vigncia ao mesmo tempo e
contraditrias entre elas. Pode-se falar tambm em sistemas econmicos, entendendo
aqui as leis que governam o comportamento da economia como elementos de um
sistema econmico no qual se baseia uma determinada sociedade, tanto nos aspectos
macroeconmicos quanto nos microeconmicos.
Finalmente, cabe citar o caso dos sistemas fsicos, entendendo por tal conceito um
conjunto de objetos fsicos ou inorgnicos que conformam um determinado aparelho, e
cujo comportamento depende do comportamento de cada um dos objetos do sistema,
como seria o caso de uma mquina qualquer.
14

Enfim, o conceito muito amplo, e dentro dessa definio pode se pensar em
inmeros exemplos de outras classes de sistemas (qumicos, sociais, polticos, de
informtica, etc.).
Obviamente, nossa ateno se concentrar no estudo dos sistemas fsicos.
Todo sistema fsico denomina-se com o nome genrico de planta. Toda planta tem
um determinado comportamento, isto , faz uma determinada ao. Observe-se que no
necessariamente essa ao representa um movimento, muito bem o sistema fsico pode
ser esttico, sem qualquer elemento mvel, como seria o caso de um sistema trmico,
por exemplo. Esse comportamento denomina-se como resposta do sistema. Essa
resposta est caracterizada, em geral, por uma grandeza fsica que pode ser medida
(temperatura, ngulo de giro, distncia de deslocamento, velocidade linear ou angular,
luminosidade, presso, entre outras), ou ainda por uma combinao delas. A resposta do
sistema ser portanto uma grandeza fsica mensurvel, em cujo caso se trata de uma
resposta escalar, ou um conjunto de grandezas fsicas mensurveis, em cujo caso a
resposta ser vetorial, isto , ser caracterizada por um vetor de grandezas escalares.
Sem perda de generalidade, possvel afirmar que essa resposta muda com o
tempo, isto , uma funo do tempo. Mesmo que permanea constante, no se deve
esquecer que uma constante constitui tambm uma funo temporal.
Tratando-se de respostas escalares, sero denominadas genericamente com a funo
y(t), explicitando a dependncia da varivel temporal; e se tratando de respostas
vetoriais, a denominao genrica ser y(t). A negrita explicita a caracterstica vetorial
de uma varivel.
Tambm se denomina a resposta de um sistema com o nome de sinal de sada desse
sistema.
Muitas plantas, para funcionar, isto , para gerar uma determinada resposta,
precisam de uma ao concreta aplicada nelas. Essa ao pode ser uma fora, uma
energia eltrica, calor, ou qualquer outro tipo de energia aplicada. Em geral, essa ao
tambm estar caracterizada por uma grandeza fsica mensurvel, ou bem por um
conjunto delas. Essa ao aplicada no sistema, necessria para seu funcionamento, se
denomina como excitao do sistema. A excitao tambm , genericamente, uma
varivel temporal; essa grandeza fsica muda com o tempo. Tambm pode se tratar de
uma grandeza s, em cujo caso fala-se em excitao escalar, ou um conjunto de aes,
em cujo caso se trata de uma excitao vetorial. No primeiro caso se denomina a
excitao escalar genericamente como u(t), e a excitao vetorial, u(t), onde tambm
aqui fica explicitada sua dependncia da varivel temporal.
Tambm se denomina a excitao do sistema com o nome de sinal de entrada do
sistema.
Genericamente, representa-se a planta, sua resposta e excitao com o seguinte
diagrama de blocos:



15



Figura 2.1: Excitao e resposta de uma planta


Uma planta pode ser um sistema muito simples ou altamente complexo. Mas
sempre deve cumprir a regra que a resposta ou sada y(t) funo da excitao ou
entrada u(t), seja qual for a relao de dependncia entre uma e outra varivel. Observe-
se que se essa relao no existir, ento no estaramos na presena de um sistema, pois
quer dizer que tem elementos (dos quais dependem as variveis de sada) cujo
comportamento independe de outros (aos quais esto ligados as variveis de entrada).
Nesse caso, no h correspondncia com a definio de sistema dada anteriormente.
Considere-se o exemplo de um sistema trmico. Um determinado volume de um
lquido est contido num recipiente. Quando se coloca uma fonte de energia trmica
suficientemente perto dele, uma fonte de calor que pode ser gerado com fogo, com uma
resistncia eltrica, etc., o lquido esquenta, comea aumentar sua temperatura. Se trata
de um sistema esttico, no h qualquer movimento nele. A resposta dele est
caracterizada pela temperatura do lquido, que vai aumentando exponencialmente com o
tempo, uma resposta escalar cuja dimenso pode ser expressada em C. A excitao
seria a energia trmica aplicada no sistema, tambm escalar, que pode ser expressada
em calorias. Obviamente, h uma relao entre a sada e a entrada do sistema, isto ,
entre a quantidade de energia trmica aplicada e a temperatura do sistema. Suponha-se
agora que o lquido est contido num recipiente isolado termicamente em forma ideal.
Nessa situao, a temperatura dele independe da energia trmica aplicada, manteria-se
constante seja qual for a variao dessa energia trmica aplicada pela fonte de calor.
Nesse caso no estaramos na presena de um sistema como tal.
Um sistema fsico pode ser tambm uma simples alavanca, onde h uma relao
entre o torque de sada e o torque de entrada, relao que depende da posio do ponto
de apoio na alavanca. Essa relao constante, e as grandezas fsicas, tanto da entrada
quanto da sada, so as mesmas, torque, expressado em [N.m].
Uma polia, um alicate, um circuito eltrico, ou um complexo rob controlado por
computador so exemplos de sistemas tambm.
Muitas vezes a relao entre a sada e a entrada de um sistema se explicita mediante
um grfico em coordenadas cartesianas, com a grandeza de entrada como varivel
independente e a de sada como varivel dependente; ou tambm se graficam ambas
como variveis dependentes em funo do tempo. No caso do sistema trmico, se for
aplicada uma energia trmica constante, a temperatura dele aumenta exponencialmente.
O grfico que representa esse comportamento seria:



16




Figura 2.2: Comportamento de um sistema trmico


Tenha-se em conta que as grandezas fsicas das variveis dependentes so
diferentes, num caso sendo expressadas em calorias (ou pode ser tambm Joules), e no
outro em C.
No caso da alavanca, o torque de sada ser n vezes o torque de entrada, sendo esse
nmero n um valor real maior ou menor do que 1, dependendo da posio do ponto de
apoio. O grfico que representa esse comportamento poderia ser:

17



Figura 2.3: Relao entre torques de entrada e sada numa alavanca


s vezes possvel expressar a relao entre a resposta e a excitao em forma
matemtica. Isto , possvel achar uma funo matemtica, escalar ou vetorial segundo
seja o caso, que relacione a varivel y(t) com a varivel u(t). s vezes essa funo um
sistema de equaes algbricas; s vezes uma equao (ou um sistema de equaes)
diferencial. Isso depende do sistema. importante destacar que nem sempre possvel
encontrar essa relao analiticamente. Encontrar essa relao matemtica entre a sada e
a entrada chama-se modelar o sistema; a relao matemtica o modelo que descreve o
comportamento do sistema. Cabe destacar que esse modelo matemtico pode no ser
nico, podendo-se expressar a relao entre a resposta e a excitao do sistema atravs
de diferentes expresses matemticas.
Genericamente, possvel expressar essa relao matemtica na forma y(t)=h[u(t)],
onde fica evidente que a sada funo da entrada, independentemente da forma dessa
funo h.
s vezes possvel tambm achar o quociente entre a sada e a entrada,
independentemente que esse quociente seja uma constante ou uma funo do tempo, ou
ainda de outras variveis (como pode ser freqncia, por exemplo). Nesses casos
descreve-se a relao entre excitao e resposta como:

Essa relao T, que como foi antecipado no tem por qu ser constante, denomina-
se transferncia do sistema, e nos casos que seja possvel chegar a esse valor, ele
oferece uma importante contribuio descrio do comportamento do sistema. Por
T
) t ( u
) t ( y
=
18

exemplo, no caso da alavanca, a relao entre o torque de sada e o torque de entrada era
uma constante n, essa constante a transferncia do sistema.


2.2) Classes de plantas
Existem muitas classificaes diferentes de plantas, algumas esto baseadas no
comportamento delas, outras em caractersticas fsicas prprias, segundo a potncia dos
sinais de entrada, sada e internos com que trabalha, entre outras. Focalizaremos nossa
anlise sobre plantas definindo as classificaes mais importantes e mais utilizadas.

2.2.1) Sistemas lineares e no lineares
Esta , com certeza, a mais importante caracterstica de uma planta. Determinar se
um sistema linear ou no linear muda a anlise matemtica e a estratgia de controle
(posteriormente ser abordado esse conceito); o comportamento da planta
absolutamente determinado por essa caracterstica. Em seguida, as definies:
Suponha-se um sistema cujo comportamento est caracterizado pela funo
y(t)=h[u(t)] (modelo do sistema). Quando aplicada como entrada uma excitao que
responde a uma funo que ser chamada de u
1
(t), o sistema tem uma resposta
determinada que ser caracterizada genericamente pela funo y
1
(t); quando aplicada
uma outra entrada caracterizada por uma funo u
2
(t), ele apresentar uma outra
resposta que ser denominada y
2
(t), sejam quais forem as formas dessas quatro funes
do tempo. Muito bem, se define o sistema como linear, se quando aplicada uma
entrada u(t) = u
1
(t) + u
2
(t) , sendo e constantes escalares quaisquer, a resposta
y(t) = y
1
(t) + y
2
(t). Caso isso no acontea, o sistema se diz no linear.
Observem-se os seguintes exemplos. Suponha-se um amplificador de udio cuja
sada tem uma amplitude igual a K vezes a amplitude do sinal de entrada. Nesse caso
pode-se afirmar que o modelo matemtico do sistema y(t) = K u(t). Se for aplicada
uma entrada u
1
(t) obtm-se uma sada de igual forma mas de amplitude K vezes maior,
isto , y
1
(t) = K u
1
(t). O mesmo acontece quando aplicado um sinal u
2
(t), a sada ser
y
2
(t) = K u
2
(t). Se agora for aplicado um sinal u(t) = u
1
(t) + u
2
(t), ento a sada ser
K vezes a entrada, isto :
Devido a que o produto associativo e comutativo. Conclui-se, portanto, que o
sistema linear.
Suponha-se agora um sistema caracterizado pelo modelo y(t) = sen[u(t)]. Se for
aplicada uma entrada u
1
(t) obtm-se uma sada y
1
(t) = sen[u
1
(t)]; ao aplicar uma entrada
u
2
(t) obtm-se uma sada y
2
(t) = sen[u
2
(t)]. Se for aplicada agora uma entrada u(t) =
u
1
(t) + u
2
(t), a sada estar caracterizada pela funo:
A condio para esse sistema ser linear no cumprida, a funo seno no
distributiva, portanto o sistema no linear. Um exemplo clssico de sistema no linear
o pndulo, onde a acelerao angular depende do coseno do ngulo de deslocamento
com respeito ao eixo vertical.
Como dica para reconhecer se um sistema linear ou no, pode-se observar o
grfico que representa o comportamento da sada do sistema em estado estvel em
) t ( y ) t ( y ) t ( Ku ) t ( Ku )] t ( u ) t ( u [ K ) t ( Ku ) t ( y
2 1 2 1 2 1
+ = + = + = =
) t ( y ) t ( y )] t ( u sen[ )] t ( u sen[ )] t ( u ) t ( u sen[ )] t ( u sen[ ) t ( y
2 1 2 1 2 1
+ = + + = =
19

funo da entrada dele. Se esse grfico uma reta, ento estamos na presena de um
sistema linear, caso contrrio, o sistema no linear.

2.2.2) Sistemas SISO e MIMO
Uma outra classificao de plantas refere-se ao nmero de entradas e sadas do
sistema. Um sistema com um nico sinal de excitao como entrada, e um nico sinal
de resposta como sada (no necessariamente caracterizados pela mesma grandeza
fsica), denomina-se sistema SISO (single input single output). Um exemplo de
sistema SISO o sistema trmico j descrito anteriormente. O modelo matemtico dos
sistemas SISO sempre uma funo escalar, isto , uma funo que relaciona duas
variveis escalares.
Um sistema com vrias entradas, estejam elas caracterizadas pelas mesmas
grandezas fsicas ou no, e vrias sadas, que tambm podem ser de diversas grandezas
fsicas, denomina-se sistema MIMO (multi input multi output). Um exemplo de
sistema MIMO um brao mecnico, que possui vrias juntas e vrios motores para
movimentar cada uma delas, as tenses eltricas entregues a cada motor constituem as
variveis de entrada, e os ngulos de deslocamento de cada junta, as variveis de sada.
O modelo matemtico dos sistemas MIMO sempre um sistema de equaes; s vezes
esse sistema pode se representar em forma matricial. Repare-se que no caso de um
sistema com vrias sadas, mas que cada uma delas depende exclusivamente de uma
entrada, e sempre independe das outras, na realidade no se trata de um sistema MIMO,
mas de um conjunto de sistemas SISO desacoplados entre eles.
Observe-se que os sistemas tanto SISO quanto MIMO podem ser lineares ou no,
s aplicar na definio do ponto anterior grandezas escalares ou vetoriais como entrada
e sada do sistema segundo seja o caso, que a definio deve ser observada da mesma
maneira para o sistema ser linear.

2.2.3) Sistemas estveis e instveis
Esta tambm uma das caractersticas mais importantes de um sistema. O fato de
um sistema ser estvel ou no caracteriza absolutamente o comportamento dele. Em
seguida, as definies:
Um sistema se diz estvel, ou BIBO estvel (bounded input bounded output), se
para qualquer entrada de amplitude limitada a sada ser sempre
Observe-se que, segundo a definio, se num sistema em anlise for aplicada uma
entrada limitada e ele gerar uma resposta limitada, no possvel afirmar que estamos
na presena de um sistema estvel, para isso preciso testar todas as entradas limitadas
possveis (que obviamente so infinitas). Se para todas elas a sada se mostra limitada,
a sim pode se confirmar a estabilidade do sistema. Tambm, se num sistema for
aplicada uma excitao que tende para infinito ao longo do tempo, por exemplo uma
funo exponencial crescente, e a resposta tambm tende para infinito, claro que no
de amplitude limitada.
Se existir uma funo de excitao de amplitude limitada, que gere uma resposta
tendendo para infinito (no caso ideal), ento o sistema instvel. claro que em muitos
sistemas reais, a resposta no pode tender para infinito porque isso exigiria uma fonte
infinita de energia, a resposta vai se estabilizar num valor de amplitude alto mais finito,
que depender do nvel de energia que o sistema pode entregar, da saturao de alguns
elementos (motores, por exemplo), entre outras possibilidades. A pesar disso, nesses
casos os sistemas so considerados instveis. Esta definio se aplica tanto a sistemas
lineares como no lineares, e tanto a sistemas SISO como MIMO.
20

pode se afirmar que o sistema seja instvel. O nico teste vlido seria aplicar um sinal
de amplitude limitada como entrada, e se a sada tende para infinito, ento a sim pode
se afirmar que estamos na presena de um sistema BIBO instvel.
O estudo do modelo matemtico do sistema, em geral, suficiente para determinar
se o sistema estvel ou instvel. Por exemplo, no caso do amplificador mencionado
anteriormente, que tem como transferncia uma constante finita K, obvio que
possvel concluir que o sistema estvel sem necessidade de realizar teste algum,
devido a que qualquer entrada de amplitude limitada gerar uma sada de igual forma
mas amplificada K vezes.
Observe-se que tambm no possvel denominar a um sistema como estvel para
uma determinada entrada e instvel para outras. O sistema BIBO estvel ou BIBO
instvel, sem qualquer outra possibilidade.
No caso dos sistemas lineares a observao anterior procedente, mas no caso dos
sistemas no lineares podem existir pontos de equilbrio nos quais o sistema se
comporta em forma estvel, e outros nos quais o sistema se comporta em forma instvel.
No exemplo do pndulo mencionado anteriormente, que um sistema altamente no
linear, quando ele se encontra na posio de repouso vertical para baixo, ante qualquer
impulso ou fora aplicada nele limitada, ele tender voltar a essa posio de repouso.
Essa posio se diz ento que estvel (ou ponto de equilbrio estvel). O ngulo que
descreve ser sempre de amplitude limitada. Imagine-se agora o pndulo na posio
vertical para cima. Sem nenhuma excitao, ele, teoricamente, poderia permanecer
nessa posio indefinidamente, mas ante qualquer impulso, por menor que seja, ele
tender a sair dessa posio para no mais voltar; e embora o ngulo no tenda para
infinito, tende para uma outra posio suficientemente afastada para considerar, assim,
que nesse ponto o sistema se comporta de maneira instvel. Essa posio do pndulo
caracteriza o chamado ponto de equilbrio instvel. Cabe reiterar que nos sistemas
lineares, o comportamento instvel ou estvel para qualquer sinal de entrada e para
qualquer valor das variveis de energia internas.

2.2.4) Sistemas variantes e invariantes no tempo
Esta caracterstica dos sistemas diz respeito resposta temporal deles. A definio
de sistemas variantes ou invariantes no tempo a seguinte: se num sistema aplicada
uma entrada u(t), se obtm uma resposta qualquer denominada y(t); se agora aplicada
a mesma entrada, s que deslocada no tempo, isto u(t+), sendo uma constante
positiva qualquer, e se obtm a mesma resposta deslocada a mesma quantidade de
tempo, isto y(t+), ento estamos na presena de um sistema invariante no tempo,
caso contrrio se diz que o sistema variante no tempo. Isto quer dizer, falando em
termos concretos, que num sistema invariante no tempo a mesma entrada gerar a
mesma resposta seja qual for o momento em que aplicada; se a resposta muda com a
mesma entrada aplicada antes ou depois, isto , se a resposta no somente depende da
entrada aplicada mas tambm do momento em que ela for aplicada, ento o sistema
variante no tempo. Esta definio se aplica a todas as classes de sistemas vistas
anteriormente.


2.3) Sistemas lineares e invariantes no tempo
21

Uma importante e amplamente estudada classe de sistemas so os sistemas lineares
e invariantes no tempo, tambm conhecidos como sistemas LIT. Esses sistemas podem
ser tanto SISO como MIMO.
Efetivamente, na natureza se encontra uma grande variedade de organismos e
ambientes cujo comportamento pode se assemelhar, sem muita perda de preciso, a um
sistema LIT. Eles so classificados segundo a ordem do modelo matemtico que
representa seu comportamento, o qual representado por uma equao diferencial a
coeficientes constantes (ou um sistemas de equaes diferenciais, dependendo do
sistema ser SISO ou MIMO). Essa equao diferencial pode ser de ordem 0, 1 ou 2, o
que determina a classe de sistema LIT. Sistemas LIT de ordem maior do que 2 no so
freqentemente encontrados em situaes reais. A ordem da planta determina o
comportamento dela. Seguidamente se apresentar, em forma qualitativa, o
comportamento caracterstico de cada tipo de sistema LIT.

2.3.1) Sistemas de ordem 0
As plantas cujo comportamento se corresponde com um sistema LIT de ordem 0
tm um modelo matemtico da forma y(t) = K u(t), sendo K uma constante qualquer.
Quer dizer que a sada ser uma constante vezes a entrada. Obviamente, um sistema de
ordem 0 sempre estvel. No caso de sistemas MIMO, as variveis de excitao e
resposta sero vetoriais e o ganho do sistema K ser uma matriz, no necessariamente
diagonal.
Um exemplo tpico de um sistema LIT, SISO de ordem 0 um circuito eltrico
conformado por um divisor resistivo. Por exemplo:




Figura 2.4: Sistema LIT de ordem 0


Observa-se aqui que tanto a grandeza fsica do sinal de entrada como a do sinal de
sada so as mesmas, tenso eltrica [V], e o modelo matemtico dessa planta y(t) =
1/10 u(t). O grfico que representa o comportamento dessa planta , se for aplicada uma
entrada em degrau de amplitude 1:
22





Figura 2.5: Comportamento de um sistema LIT de ordem 0


2.3.2) Sistemas de ordem 1
Os sistemas LIT de ordem 1, ou de primeira ordem, se caracterizam por ter como
modelo matemtico uma equao diferencial (ou um sistema de equaes diferenciais)
de ordem 1. Seu comportamento est caracterizado por, ante uma entrada em degrau,
apresentar uma resposta exponencial. Se essa resposta for uma exponencial decrescente
que tende para um valor constante, ento estamos na presena de um sistema estvel, se
for crescente, o sistema instvel. Um exemplo de um circuito eltrico que conforma
um sistema LIT de ordem 1 um divisor resistor capacitor:


23




Figura 2.6: Sistema LIT de ordem 1


Os sinais de entrada e sada so da mesma grandeza fsica, tenso eltrica [V]. O
grfico que representa o comportamento desse sistema , supondo como excitao um
sinal em degrau de amplitude unitria:




Figura 2.7: Comportamento de um sistema LIT de ordem 1 estvel

24


Como foi mostrado na figura 2.2, o sistema trmico mencionado um sistema LIT
de ordem 1 estvel.
Um sistema LIT de ordem 1 instvel caracteriza-se por, ante uma excitao em
degrau, apresentar uma resposta em forma de uma exponencial crescente, como mostra
o seguinte grfico:



Figura 2.8: Comportamento de um sistema LIT de ordem 1 instvel


2.3.3) Sistemas de ordem 2
Os sistemas LIT de ordem 2 se caracterizam por ter como modelo matemtico uma
equao (ou sistema de equaes) diferencial de segunda ordem. Dependendo do valor
das constantes do modelo matemtico, um sistema LIT de segunda ordem pode ser sub-
amortecido, criticamente amortecido, o sobre-amortecido. No ser especificada a
diferena entre esses trs tipos de sistema por fugir do escopo deste livro. Apenas ser
mencionado que, no caso do sistema ser sub-amortecido, a resposta dele ser, ante uma
entrada em degrau, uma funo senoidal com uma envolvente exponencial. Se essa
envolvente for de amplitude decrescente, o sistema estvel, se for de amplitude
crescente, estamos na presena de uma sistema instvel.
Um exemplo clssico de sistema LIT de ordem 2 estvel o circuito eltrico
formado por uma resistncia, um capacitor e um indutor em srie, como o seguinte:


25



Figura 2.9: Sistema LIT de ordem 2


O grfico representativo do comportamento deste sistema, supondo uma entrada em
degrau :



Figura 2.10: Comportamento de um sistema LIT de ordem 2 estvel sub-amortecido


26

Um outro exemplo de sistema LIT de ordem 2 estvel mecnico um sistema
formado por uma massa, uma mola e um amortecedor, cujo modelo matemtico o
mesmo que o do circuito RLC, isto , uma equao diferencial de segunda ordem.





Figura 2.11: Sistema massa mola - amortecedor


No difcil encontrar exemplos na natureza de sistemas de segunda ordem
estveis sub-amortecidos. Imagine-se por exemplo o galho de uma rvore; quando ele
entortado e solto, voltar a sua posio de repouso exibindo oscilaes de freqncia
constante e amplitude decrescente, exatamente como ilustrado na figura 2.10.
Se o sistema LIT de segunda ordem for instvel, ante uma entrada em degrau, o
grfico que representa o comportamento dele (tambm no caso do sistema ser sub-
amortecido):

27



Figura 2.12: Comportamento de um sistema LIT de ordem 2 instvel sub-amortecido


Onde a envolvente do sinal senoidal correspondente resposta do sistema uma
exponencial de amplitude crescente.


2.4) Controle de sistemas
Controle uma rea da engenharia que vai ganhando espaos em forma
assombrosamente acelerada nos ltimos anos at ter se convertido, sem nenhuma
dvida, na rea de maior crescimento da engenharia moderna. Efetivamente, aplicado
em muitas especialidades diversas, desde eletrnica, robtica, mecatrnica, mecnica,
at biologia, qumica, matemtica e inclusive economia. Em todas essas disciplinas a
teoria de controle utilizada com sucesso. Mas, que se entende exatamente por
controlar um sistema?. Controlar um sistema fsico qualquer , simplesmente,
conseguir que ele tenha a resposta desejada. Isso que parece to simples, pode ser
enormemente complexo, dependendo da complexidade do comportamento, representado
pelo modelo matemtico, do sistema a controlar. Um sistema no linear MIMO, como
pode ser o caso de um brao mecnico com vrias juntas, por exemplo, exige, em geral,
uma estratgia de controle bem mais complexa que aquela que pode ser aplicada num
sistema linear. Um pndulo, que como foi dito configura um sistema no linear,
extremadamente difcil de ser controlado para mant-lo na posio vertical para cima,
principalmente diante da presena de distrbios e foras exteriores que pretendam
derrub-lo.
Seguidamente sero apresentados alguns conceitos bsicos sobre controle de
sistemas, em geral em forma qualitativa.
28


2.4.1) Especificaes tcnicas
Entende-se por tal conceito o conjunto de requerimentos ou exigncias
especificadas pelo usurio do sistema com respeito ao comportamento dele, ou como ele
quer que se comporte o sistema a controlar. Em geral, uma primeira especificao
tcnica mnima exigida que o sistema seja estvel; se o sistema no for naturalmente,
o controle do sistema dever procurar que se comporte como tal. Uma outra
especificao pode ser o percentual de overshoot, ou relao entre o valor mximo da
resposta por cima do seu valor final, e o valor final dela (valor quando t). Por
exemplo, no grfico do sistema de 2 ordem estvel (figura 2.10), observa-se que ele
tem um overshoot considervel. O usurio pode desejar que esse valor no ultrapasse
um determinado limite mximo para no danificar o sistema total. Inclusive pode
desejar que o sistema no tenha overshoot nenhum, em cujo caso, se for de 2 ordem, o
controle deve providenciar que se comporte como um sistema de 1 ordem (ou
amortecer o sistema, isto , que a resposta no apresente uma forma senoidal mas
exponencial decrescente). Uma outra especificao pode estar referida ao tempo de
estabelecimento da resposta, ou tempo no qual a resposta vai demorar para se
estabelecer dentro do 10% ao redor do valor final. Tambm o tempo de crescimento da
resposta pode estar dentro das especificaes tcnicas, ou tempo em que a resposta vai
demorar em chegar de um 10% at um 90% do seu valor mximo. O usurio pode
querer que esse tempo no ultrapasse um determinado limite, pois no caso contrrio a
resposta seria lenta demais para os requerimentos necessrios para uma determinada
aplicao.



Figura 2.13: Especificaes tcnicas


29

A velocidade de resposta e a estabilidade so duas caractersticas importantes do
desempenho dinmico relacionado com o projeto de sistemas de controle. A velocidade
de resposta refere-se capacidade do sistema de atingir um estado estvel desejado num
curto perodo de tempo. Est relacionado com o tempo de crescimento e o tempo de
estabelecimento dos sinais de sada, e depende, em geral, do sistema de controle. A
estabilidade geralmente definida como uma medida das oscilaes que ocorrem no
sistema durante o movimento de uma posio para a outra, ou mais genericamente,
durante a passagem de um estado estvel para um outro determinado. Est relacionado
com o percentual de overshoot da resposta do sistema. Um sistema com boa estabilidade
apresentar pouca ou nenhuma oscilao durante a passagem de um estado para outro
ou no trmino dessa passagem. Uma estabilidade pobre estaria indicada por uma grande
amplitude de oscilao. geralmente desejvel no projeto de sistemas de controle que o
sistema tenha boa estabilidade e um tempo de resposta rpido. Infelizmente, estes so
geralmente objetivos concorrentes, devendo o projetista chegar a uma soluo de
compromisso entre as especificaes tcnicas.
Ambos conceitos caracterizam o que se conhece como desempenho transitrio do
sistema, ou comportamento da resposta antes de atingir seu estado estvel.
Por exemplo, imagine-se o caso de um avio que voa a uma determinada altitude. O
piloto deseja elevar o avio a uma altitude superior. claro que essa passagem de um
estado (altitude) a outro deve ser relativamente rpida, mas principalmente realizada de
maneira suave, isto , sem exibir oscilaes de altitude ao redor da posio final, o
que ocasionaria bvio desconforto entre os passageiros.

2.4.2) Controladores
Entende-se por controlador o dispositivo, que pode ser eletrnico, mecnico, ou
combinao de ambos, que tem por objetivo controlar um sistema. Em geral, o
controlador conectado na entrada da planta e responsvel pela gerao do sinal de
excitao u(t) (seja qual for a grandeza fsica desse sinal) que vai produzir a resposta
y(t) desejada dentro das especificaes tcnicas. Geralmente, o controlador tem uma
entrada chamada de sinal de referncia r(t). Essa referncia, que tambm est
caracterizada por uma funo do tempo e que pode estar constituda por um sinal de
qualquer grandeza fsica, tem por objetivo indicar ao controlador como a resposta y(t)
desejada da planta. Assim, o objetivo do controlador, idealmente, gerar uma excitao
u(t) tal que a resposta da planta y(t) seja igual a essa referncia r(t).




Figura 2.14: Sistema planta - controlador

O sinal de referncia r(t) pode ser uma constante, em cujo caso fala-se em controle
ponto a ponto, ou pode ser uma funo de amplitude variante no tempo, em cujo caso
fala-se em controle de rastreamento de trajetria. Um exemplo desses dois tipos de
30

controle pode ser observado no caso de um brao mecnico, o controle ponto a ponto
pretende lev-lo at uma determinada posio fixa e deix-lo ali estacionado com
velocidade nula, o rastreamento de trajetria pretende que descreva uma determinada
trajetria contnua dentro do espao de trabalho, trajetria que pode ser descrita como
uma funo contnua no tempo para cada junta do brao.
Observe-se que o controlador um sistema em si mesmo, com entrada ou excitao
r(t) e sada ou resposta u(t), e cuja transferncia Tc = u(t) / r(t). A pergunta , qual
deveria ser a transferncia do controlador para atingir o objetivo desejado, isto y(t) =
r(t). Obviamente, deveria ser a inversa da transferncia da planta, de maneira tal que a
transferncia total do sistema planta - controlador seja:


Em plantas caracterizadas como sistemas LIT de ordem 0, tal objetivo muito fcil
de conseguir: se a transferncia da planta for uma constante K, seja esse valor maior ou
menor do que 1, s implementar um controlador cuja transferncia seja 1/K para que a
sada y(t) seja igual referncia r(t). Isto implica que a transferncia do controlador
tambm seria uma constante; o controlador mesmo seria um sistema LIT de ordem 0.
Mas em plantas caracterizadas como sistemas LIT de ordem maior, onde a relao entre
a resposta e a excitao est representada por uma equao diferencial (ou um conjunto
de equaes diferenciais, dependendo do sistema ser SISO ou MIMO), isto no
possvel fisicamente, devido a que o controlador deveria ser um sistema de ordem 1 ou
2, o qual impossvel na prtica, sejam quais forem as grandezas fsicas que
caracterizam as variveis de entrada e sada do controlador, pois seriam sistemas cuja
resposta se antecipa excitao, o qual, claro, impossvel na prtica.
Por essa razo que para uma planta LIT de ordem 1 ou 2, ante uma entrada em
degrau, no possvel obter uma sada em degrau (o que significaria sistema total
controlador planta de ordem 0). O mximo que pode se pretender nas especificaes
tcnicas, um determinado overshoot, um determinado tempo de crescimento, etc., isto
, um desempenho transitrio adequado para uma determinada aplicao.

2.4.3) Sistemas em malha aberta
O sistema controlador - planta representado pelo diagrama de blocos mencionado
anteriormente (figura 2.14) apresenta algumas desvantagens. Por exemplo, que
aconteceria se durante o processo de controle, um distrbio externo mudasse
artificialmente o valor da resposta y(t)?. Este distrbio pode ser gerado por aes fsicas
do meio ambiente, externas planta (vento, calor, presso, etc., no caso de sistemas
mecnicos, ou rudo, no caso de sistemas eltricos). O controlador continuaria gerando
um sinal u(t) determinado pela referncia r(t) achando que a resposta da planta y(t)
continua sendo a desejada, quando na realidade pode ter se afastado do estabelecido.
Uma representao clssica de tal situao exemplificada pelo caso de uma
pessoa cega (planta) que tem por objetivo caminhar at um determinado ponto
(referncia). Ele pode saber em que direo deve caminhar, e o crebro (controlador)
ordenar s pernas para caminhar nessa direo (excitao). Poderia atingir esse objetivo
sem problemas, mas suponha-se que no caminho tropea e cai (distrbio). Ao levantar,
perde o senso da direo, j no sabe mais para onde que estava caminhando. Acredita
p
c c p
T
1
T 1 T T
) t ( r
) t ( u
) t ( u
) t ( y
) t ( r
) t ( y
= = = =
31

numa direo certa e retorna a caminhar. Mas na verdade o clculo estava levemente
errado, o que provoca que a cada passo (resposta) v se afastando cada vez mais do
caminho certo, quer dizer, a distncia entre a trajetria percorrida e o caminho certo
monotonamente crescente, e portanto o sistema instvel. Este um exemplo de como
um distrbio pode instabilizar um sistema, o qual comum acontecer em sistemas cuja
estrutura de controle responde ao diagrama de blocos visto anteriormente.
Retomando o exemplo do controlador de temperatura, suponha-se que se deseja
controlar um sistema trmico consistente num recipiente com um volume conhecido de
lquido (planta). A referncia a ordem de manter o sistema numa temperatura
constante de 40C. O controlador deveria para isso ligar os aquecedores durante uma
quantidade de tempo previamente calculada para levar o sistema a essa temperatura. O
controlador consistiria, em definitiva, num dispositivo temporizador de tempo regulvel
com a referncia mais um aquecedor. Mas se a temperatura ambiente mudar?.
Obviamente, esse tempo de aquecimento pode ser insuficiente ou excessivo, e a
temperatura final do sistema ser maior ou menor do que a desejada. O controle no
realizado eficientemente.
Por isso esses sistemas so chamados de sistemas em malha aberta ou sistemas no
inteligentes.
No caso do controlador ser algum tipo de processador digital programvel, por
exemplo um computador, no algoritmo de controle no poderiam existir perguntas, tal
como seriam implementadas com estruturas de repetio indeterminada ou estruturas de
alternativa, devido a que o programa no teria donde obter as respostas a essas
perguntas (ou condies dependentes da planta a controlar). O algoritmo deveria ser
apenas uma seqncia de aes, no mximo com alguma repetio um nmero
determinado de vezes como nica estrutura possvel.

2.4.4) Sistemas em malha fechada
Nos sistemas em malha fechada o controlador recebe dois sinais, a referncia r(t) e
a resposta y(t). Dessa maneira, ele pode ir comparando se a resposta est de acordo com
o que o sinal de referncia especifica ou no. Caso acontecer um distrbio que afaste a
resposta da referncia, ele pode gerar um sinal de excitao planta u(t) no sentido de
compensar os efeitos desse distrbio, de maneira de corrigir a ao da planta at
retornar ao comportamento desejado. Esse segundo sinal que recebe o controlador
chama-se sinal de realimentao ou feedback e um conceito extremadamente
importante na teoria de controle de sistemas. Quase todos os sistemas controlados
possuem esse lao de realimentao, e esses sistemas recebem o nome de sistemas em
malha fechada.


Figura 2.15: Sistema em malha fechada

32

Retomando o exemplo da pessoa que deseja caminhar at um determinado ponto,
suponha-se agora que seu crebro (controlador) recebe alm da ordem de caminhar at
esse ponto (referncia) a informao constante sobre seus passos efetuados (resposta), o
que deveria ser feito atravs do sentido da viso (realimentao). Nesse caso, se ele
tropear e cair (distrbio), agora o sentido da viso devolve ao controlador a informao
sobre a posio exata onde ele est, e portanto ele pode ir corrigindo a trajetria
(excitao) at atingir o objetivo desejado. Observa-se que o sentido da vista o que d
essa realimentao da situao do meio ambiente ao crebro.
No caso do sistema trmico, assuma-se que agora o controlador recebe a
informao correspondente temperatura do sistema. O controlador de temperatura j
no precisa mais ser um temporizador de tempo controlado pela referncia, que ativa
um aquecedor, agora pode simplesmente aquecer at chegar temperatura de referncia
desejada, seja qual for o tempo de aquecimento necessrio para isso. Se a temperatura
cair depois de ter atingido o valor desejado, ele simplesmente volta ligar os
aquecedores. Dessa maneira o controlador de temperatura pode at acompanhar uma
excurso de temperaturas variveis no tempo. O controle de temperatura realizado
com maior eficincia.
No caso do controlador ser um processador digital programvel, agora o algoritmo
de controle pode ter perguntas, ou condies cujas respostas sero dadas pelo sinal
realimentado. Quer dizer que agora os programas no precisam ser apenas uma
seqncia de aes, podem existir repeties indeterminadas (repetir uma ao at uma
determinada condio da planta se cumprir) ou alternativas baseadas em condies
determinadas pela resposta da planta. Por exemplo, aquecer at a temperatura for igual
referncia, ou at o erro ser igual a zero.
Por essa faculdade de tomar decises que tm os programas de controle de
sistemas em malha fechada, que esses sistemas so chamados tambm de sistemas
inteligentes.
Uma outra alternativa ao diagrama visto anteriormente dos sistemas em malha
fechada, que o controlador no receba dois sinais, mas apenas um: a diferena entre a
referncia e a resposta. Esse sinal de diferena chama-se sinal de erro e(t). Perceba-se
que com a informao fornecida por ele suficiente para controlar o sistema
eficientemente; se o objetivo que a resposta acompanhe referncia, isto , y(t) = r(t),
o mesmo que dizer que o objetivo que e(t) = 0. Portanto, se o controlador recebe um
erro positivo (referncia maior do que a resposta), gera uma excitao de maneira tal de
aumentar o valor da resposta at atingir o valor da referncia novamente (e(t) = 0); se
recebe um valor de erro negativo (resposta maior do que a referncia), faz o contrrio,
gera uma excitao u(t) de maneira tal de diminuir a resposta y(t) at igualar a
referncia.




33



Figura 2.16: Sistema com realimentao de erro


Este tipo de realimentao chama-se realimentao negativa, o erro o resultado
da referncia menos a resposta. No caso da realimentao positiva, ou erro igual
referncia mais a resposta, o controlador no gera uma excitao em sentido contrrio
ao desvio da resposta, mas em igual sentido. Dessa maneira, se por exemplo um
distrbio aumenta a resposta por cima da referncia, o controlador gera uma excitao
que a faz aumentar mais ainda. Esses sistemas realimentados positivamente costumam
ser instveis.

2.4.5) Equao geral dos sistemas realimentados negativamente
Nesta seo ser deduzida a equao geral dos sistemas realimentados. Para isso a
transferncia da planta ser chamada de G, e a transferncia do controlador de H, no
esquecendo que:
G = y(t) / u(t)
H = u(t) / e(t)
e(t) = r(t) y(t)




Figura 2.17: Variveis de um sistema em malha fechada


Ento:
y(t) = G u(t) = G H e(t) = G H (r(t) y(t)) = G H r(t) G H y(t)
y(t) + G H y(t) = G H r(t)
y(t) (1 + G H) = G H r(t)
y(t) = G H / (1 + G H) r(t)
transferncia total do sistema T = y(t) / r(t) = G H / (1 + G H)

34

Observe-se que, segundo a equao, se G H >>>1, ento T 1, o que implica que
y(t) = r(t), que o objetivo do controle. Em conseqncia, quanto maior o ganho
(transferncia) do controlador, melhor a resposta acompanhar a referncia.
1

Muitas vezes comum colocar o controlador no lao de realimentao, da seguinte
maneira:



Figura 2.18: Sistema com controlador na realimentao


O sinal realimentado agora no mais a resposta, mas a sada do controlador, sinal
que ser chamado de f(t), e a transferncia do controlador dada por H = f(t) / y(t). O
sinal do erro a referncia menos essa sada, isto : e(t) = r(t) f(t). Ento, as equaes
desse novo sistema ficam:
y(t) = G e(t) = G (r(t) f(t)) = G (r(t) H y(t)) = G r(t) G H y(t)
y(t) + G H y(t) = G r(t)
y(t) (1 + G H) = G r(t)
y(t) = G / (1 + G H) r(t)
transferncia total do sistema T = y(t) / r(t) = G / (1 + G H)

Observe-se que se G H >>> 1, ento T 1 / H.
Este tipo de esquemas muito utilizado quando o ganho (ou transferncia) da
planta muito alto e muito instvel, por exemplo nos amplificadores operacionais
integrados. Aqui, quanto maior a transferncia do controlador, menos a transferncia
total do sistema depende da planta; controla-se o ganho total apenas com a
realimentao.
Seguidamente ser apresentado o exemplo da transferncia de um amplificador
operacional realimentado negativamente luz da teoria de controle:







1
Na prtica, controladores de alto ganho provocam outro tipo de inconvenientes que no sero analisados
no presente texto.
35



Figura 2.19: Amplificador operacional realimentado negativamente


As equaes so:
A resposta do sistema a tenso de sada v
0
= A v
e
= A i
e
R
e

Pode se considerar aqui como sada da planta v
0
e como entrada a corrente i
e
, de
maneira tal que o ganho da planta G = A R
e
(onde A o ganho do operacional e R
e
a
resistncia interna da entrada do operacional).
O sinal realimentado a corrente i
f
= v
0
/ R , devido a que pode se considerar a
entrada inversora do operacional como massa virtual. Dessa maneira, o controlador est
conformado apenas pelo resistor de realimentao, cuja transferncia
H = f(t) / y(t) = i
f
/ v
0
= 1 / R.
Como sinal de referncia pode ser adotada a entrada de corrente i
r
= v
i
/ R
i
.
Dessa maneira, aplicando as equaes deduzidas anteriormente:
Transferncia do sistema v
0
/ i
r
= G / (1 + G H) = A R
e
/ (1 + A R
e
/R).
Por ser A R
e
/ R >>>1 , pode se considerar v
0
/ i
r
1 / H = R.
Se se deseja colocar o sinal de referncia em funo da tenso de entrada, o qual
no imprescindvel, devido a que nessa configurao o amplificador se comporta
como amplificador de transresistncia (amostra tenso e realimenta corrente):
i
r
= v
i
/ R
i
v
0
/ v
i
R / R
i
.
Observe-se que a mesma equao que se chegaria aplicando a teoria de circuitos.

2.4.6) Controladores digitais
Em muitos sistemas automatizados se utilizam controladores mecnicos (por
exemplo em alguns sistemas com auto-regulagem de velocidade), ou circuitos
eletrnicos, ativos ou passivos, como no caso do amplificador operacional analisado na
seo anterior, onde o controlador apenas um resistor. Mas o mais comum, pelo
menos em sistemas de alguma complexidade, utilizar algum tipo de processador
digital como controlador. Os controladores podem ser microprocessadores,
microcontroladores, computadores ou controladores industriais mais especficos como
o caso dos controladores lgicos programveis ou CLP.
36

Os diferentes tipos de controladores tm caractersticas prprias que os fazem
adequados para diferentes tipos de aplicao. Por exemplo, no caso do amplificador
operacional do exemplo anterior, obviamente no faz sentido controlar o ganho dele
com um processador; em muitos sistemas eletrnicos simples, em geral, o controlador
tambm um circuito eletrnico, como por exemplo nos reguladores de tenso. Mas
controladores digitais so cada vez mais utilizados, principalmente quando necessrio
controlar sistemas complexos (como a trajetria de um brao mecnico), sistemas de
alta preciso (como o caso do controle do movimento de um avio), ou sistemas
MIMO com uma grande quantidade de entradas e sadas (como o caso de muitas
linhas de produo industrial).
Em geral, nos controladores digitais, a entrada de referncia no um sinal externo,
mas uma referncia estabelecida por software ou introduzida atravs de um dispositivo
perifrico. A informao sobre a amplitude da referncia ou a variao dessa funo
com o tempo pode estar determinada pelo programa de controle, ou bem introduzida
pelo usurio atravs de algum dispositivo de entrada de informao (mouse, teclado,
joystick). Nos casos em que a entrada do controlador o sinal de erro, introduzida no
controlador a resposta da planta realimentada e a referncia (caso ela deva ser
introduzida externamente), que o processador calcula por software o valor do erro, e
processa tambm por software esse sinal para calcular o valor do sinal de excitao que
dever entregar para ser aplicado na planta.





Figura 2.20: Sistema controlado digitalmente


37

A pergunta agora , como que um controlador digital consegue trabalhar com
sinais, sejam eles de qualquer grandeza fsica, que so funes contnuas no tempo, se
ele s trabalha com bits de informao, 0 e 1, que podem mudar com o tempo ou no?
Para responder essa questo, primeiro deve se entender os conceitos de sinais
contnuos no tempo, ou sinais analgicos, e sinais digitais. Seguidamente ser abordado
esse ponto.

2.4.7) Sinais analgicos e sinais digitais
Por sinal analgico, entende-se um sinal de qualquer grandeza fsica que se
comporta como uma funo contnua no tempo. Exemplos de grandezas fsicas
analgicas so: temperatura, presso, umidade, fora, distncia, ngulo, torque, vazo,
luminosidade, etc. Os grficos mostrados at agora neste captulo correspondem todos a
sinais dessa categoria.
Sinais digitais so funes que, ao longo do tempo, s podem adquirir dois valores
arbitrrios. Cada um desses valores so denominados, genericamente, como 0 e 1,
independentemente das suas amplitudes. Embora no existem na natureza, estritamente
falando, grandezas fsicas que se correspondam com sinais digitais, comum encontrar
caractersticas de uma planta que respondem a essa definio. Um exemplo dessa
grandeza fsica digital a presena de um objeto: ele est ou no est num
determinado local, s tem dois estados possveis. Um outro exemplo o estado de um
pulsador, ou ele est pressionado ou no.




Figura 2.21: Sinal analgico em funo do tempo


38



Figura 2.22: Sinal digital em funo do tempo


O controlador digital tem capacidade para operar com sinais digitais, em definitivo,
ele trabalha com 0 e 1. Eles podem ser introduzidos no controlador atravs de uma
entrada externa do processador e podem ser entregues atravs de uma sada externa.
Posteriormente ser analisado com mais detalhe como isso pode ser feito. Mas, como
trabalha um processador digital com sinais analgicos?
Para poder faze-lo, deve se aplicar um processo chamado de discretizao do sinal
analgico. Um sinal discreto um sinal que no tem um valor definido em todo instante
de tempo, mas apenas em instantes discretos de tempo; em geral esses instantes esto
separados a intervalos regulares. Em cada um desses instantes fixos se toma uma
amostra do sinal analgico, o intervalo entre cada instante chama-se perodo de
amostragem.

39



Figura 2.23: Amostragem de um sinal analgico


O tratamento algbrico das funes discretas totalmente diferente daquele adotado
para as funes contnuas; por exemplo, a condio para que uma planta discreta, ou
planta cujos sinais de entrada e sada foram discretizados, seja estvel diferente da
condio de estabilidade para a mesma planta contnua. O projetista do controle deve
estar familiarizado com as ferramentas matemticas utilizadas para o processamento de
sinais discretos.
Mas ainda um sinal discreto no um sinal digital, segundo a definio dada
anteriormente. Isto mais fcil de solucionar. Cada uma dessas amostras tem um valor
de amplitude (representado pela altura de cada uma delas no grfico anterior). s
entregar ao processador digital esses valores de amplitude escritos em forma de
nmeros binrios. Assim, foi digitalizado um sinal analgico. Cada um desses
nmeros binrios entregues ao controlador representa a amplitude de cada amostra e
podem ser processados adequadamente. Este procedimento realizado por dispositivos
chamados conversores analgico digitais (conversores A / D).
O processo inverso, isto , quando o controlador digital deve entregar um sinal
analgico, similar. Um circuito integrado eletrnico reconstitui as amostras a partir de
nmeros binrios entregues pelo processador e que representam as alturas delas. Esse
dispositivo chamado de conversor digital analgico (conversor D / A).
O tema de conversores D/A e A/D ser tratado no captulo 3, referente a interfaces,
onde sero abordados detalhes construtivos deles e alguns dispositivos disponveis no
mercado.






40



Figura 2.24: Planta analgica e controlador digital


Na figura 2.24 apresenta-se o diagrama de blocos do sistema controlador digital
planta analgica, onde os sinais u[n] e y[n] se especificam dessa maneira para explicitar
que so sinais discretos e no contnuos; a varivel n um nmero inteiro (que denota o
nmero de amostra) e no uma varivel contnua como o caso do tempo.
Muitas vezes os conversores A/D e D/A so montados numa mesma placa de
circuito impresso, normalmente pronta para ser inserida num slot do computador. Essas
placas chamam-se placas de aquisio de dados (placas DAS).

2.4.8) Sensores e atuadores
Uma pergunta bvia que o leitor deve ter feito nessa altura do captulo : os
diferentes tipos de controladores (analgicos ou digitais, isto , que trabalham com
sinais contnuos ou sinais discretos), em geral trabalham com sinais eltricos de resposta
e excitao, mas a planta nem sempre um sistema eltrico como no exemplo do
amplificador operacional, e sim um sistema que trabalha com outro tipo de grandezas
fsicas (trmicas, mecnicas, etc.); como que se traduz um sinal eltrico num sinal
trmico, por exemplo?
A resposta a essa pergunta dada pelo conceito de atuadores e sensores, que ser
abordado a continuao.
Um atuador um dispositivo que traduz uma energia eltrica em algum outro tipo
de energia. So exemplos de atuadores: motores (que entregam energia mecnica),
resistores (trmica), lmpadas (energia luminosa), pistes (mecnica), eletrom
(mecnica), etc. Os atuadores geralmente ficam dentro da estrutura fsica da planta, e
lhe fornecem tanto movimento, calor ou um outro tipo de energia, possibilitando seu
funcionamento.
Alguns atuadores precisam um sinal eltrico analgico para funcionar, o caso dos
resistores, cujo calor dissipado proporcional ao quadrado da tenso eltrica entregue,
ou dos motores de corrente contnua, cuja velocidade de rotao proporcional tenso
eltrica entregue. Esses atuadores so chamados de atuadores analgicos. Mas outros
podem funcionar com sinais digitais, como o caso dos eletroms, os quais, em geral,
se alimentam com uma tenso de 0V para desativ-los, e com uma tenso de 5V ou 12V
41

para ativ-los. Esse tipo de atuadores so chamados de atuadores digitais, e no
precisam de um conversor D/A na sada do controlador digital para serem utilizados.
O conceito de sensores, ou transdutores, o oposto. Sensor um dispositivo que
entrega um sinal eltrico proporcional a uma grandeza fsica mensurada. Existem
sensores de posio, temperatura, umidade, presso, vazo, presena, fora, torque,
corrente, cor, altura, velocidade, proximidade, luminosidade, acelerao, campo
magntico, sistemas de viso, e at sensores de cheiro. Observe-se que a maioria dessas
grandezas fsicas so analgicas, e portanto se o controlador for digital ser necessrio
um conversor A/D na entrada dele; mas a presena de um objeto, por exemplo, uma
grandeza digital, como foi observado anteriormente. Portanto a sada desse tipo de
sensores (que podem ser diversos tipos de sensores ticos, capacitivos, indutivos, ou at
um simples switch ou pulsador), pode ser entregue diretamente entrada de um
controlador digital.
Observe-se que quase todo sistema em malha fechada (com realimentao) precisa
algum tipo de sensor, a no ser que o controlador e a planta trabalhem com as mesmas
grandezas fsicas, como o caso do amplificador operacional realimentado, ou dos
sistemas mecnicos com regulagem mecnica de velocidade. por isso que o que
caracteriza os sistemas inteligentes a presena de sensores nele.
Os temas de sensores e atuadores sero abordados nos captulos 4 e 5,
respectivamente.

2.4.9) Interfaces
Uma outra pergunta bvia que deve ter surgido no leitor a seguinte: como
introduzir ou tirar sinais eltricos de um processador digital, por exemplo um
computador pessoal? Para isso so necessrios circuitos conhecidos com o nome de
interfaces.
Num sistema digital, o processador, quando est executando um programa, est
quase permanentemente acessando a memria RAM atravs dos barramentos do
computador. Esses barramentos so os de endereo, dados e controle. S em algumas
poucas sentenas de um programa o processador fica processando dados dentro dele,
sem acessar qualquer dispositivo externo atravs dos barramentos (por exemplo, quando
a unidade aritmtica lgica executa uma operao).
Para poder exteriorizar um determinado sinal digital do computador, preciso que
esse dado, em forma de bits binrios, permanea fixo na sada durante um tempo, o que
no acontece com os dados que circulam pelo barramento de dados, e essa sada deveria
estar ligada a um conector externo. Com esse objetivo que so utilizadas as chamadas
interfaces de sada. Tais interfaces consistem num circuito eletrnico chamado latch, o
qual acessado atravs de um determinado endereo correspondente a uma porta de
entrada / sada (I/O Port). Quando o processador escreve uma informao nesse
endereo, esse dado fica fixo nesse latch, cuja sada fica disponvel atravs de um
conector externo, e o processador pode continuar executando o programa sem que esse
dado sofra qualquer alterao. Nesse conector externo, em princpio, poderiam ser
ligados os atuadores. Assim, o sinal de excitao fica disponvel na sada do
computador at o processador escrever novamente nesse endereo, o que far a
intervalos regulares de tempo, gerando assim o sinal u[n]. Se os atuadores forem
analgicos, nessa interface de sada deve ser conectado um conversor D/A, embora a
maioria desses conversores j tm um circuito de latch interno e vm prontos para
serem acessados num endereo de entrada / sada determinado. Quer dizer, estritamente
42

falando, s preciso uma interface de sada para tirar dados digitais quando os
atuadores forem digitais. Quando os atuadores forem analgicos, com o conversor D/A
suficiente, devido a que o prprio conversor j tem a sua interface de sada interna.
Tais interfaces de sada digital so utilizadas tambm para a conexo de
dispositivos perifricos no computador. Por exemplo, para a conexo da impressora,
preciso uma interface de sada, conhecida como porta de impressora, onde ela deve ser
conectada. O computador vai escrevendo periodicamente no endereo correspondente
dessa interface os caracteres e a impressora os vai lendo simultaneamente.
Para poder introduzir dados digitais dentro do controlador digital, necessrio um
circuito conhecido como interface de entrada. Essas interfaces esto constitudas por
um circuito integrado que, para cada entrada, contm apenas um buffer para separar os
dados dos barramentos internos do computador. Esse buffer tambm pode ser acessado
num determinado endereo de porta de entrada / sada. Assim, quando o processador
precisa ler a resposta da planta y[n], a intervalos regulares acessa esse endereo e l a
sada desse buffer, lendo assim a resposta dos sensores digitais. Caso existam sensores
analgicos, conversores A/D deveriam ser ligados numa interface de entrada, embora a
maioria deles tambm vm com seu prprio buffer e prontos para serem lidos num
endereo de entrada / sada determinado. Portanto, estritamente falando, s necessria
a interface de entrada para introduzir dados digitais provenientes de sensores digitais,
quando os dados forem analgicos, com o conversor A/D suficiente, devido a que eles
j tm internamente a sua prpria interface de entrada.
s vezes a interface de entrada precisa tambm condicionar o sinal que entra no
computador, em geral devido a que o sinal eltrico entregue pelos sensores pode no ter
as caractersticas necessrias para ser lido por ele. Por exemplo, um sinal pode ser
digital mas ter uma amplitude de 0V e 30V nos seus estados de 0 e 1, respectivamente.
Nesse caso, a interface de entrada deve tambm condicionar esse sinal para entregar 0V
e 5V, que so os nveis TTL com os quais os computadores (e a maioria dos sistemas
digitais) trabalham. Isto implica que uma interface de entrada estar formada por um
circuito condicionador de sinal e um buffer acessvel num determinado endereo de
entrada / sada do computador.
Em geral, a interface de entrada e a interface de sada vm num mesmo circuito
integrado, onde inclusive existe num determinado endereo um registro de controle que
permite programar qual porta desse circuito ser de entrada de dados, e qual ser de
sada de dados. Esses circuitos sero analisados com mais detalhe no captulo 3, onde
tambm sero abordados os diferentes circuitos integrados utilizados.
Finalmente, concluindo esta introduo a interfaces, deve se apresentar o tema de
interfaces de potncia. Algumas vezes a planta a controlar est constituda por um
sistema eletrnico cujos nveis de tenso e corrente so compatveis com os sinais
eltricos entregues pelo processador digital, ou mais especificamente, pela interface de
sada. Mas a maioria das vezes as plantas so sistemas eletromecnicos, que possuem
motores ou algum outro tipo de atuadores cuja potncia muito superior quela que
pode ser fornecida pelo circuito integrado das interfaces. Nesses casos deve-se colocar
uma outra interface ligada de sada, cuja funo entregar a potncia necessria para o
funcionamento dos atuadores, sejam eles do tipo que for; essa outra interface chamada
genericamente de interface de potncia.
Quando o atuador analgico, por exemplo um motor de corrente contnua ou um
resistor de potncia, o circuito integrado do conversor D/A, em geral, no capaz de
entregar a energia suficiente. A interface de potncia seria, nesse caso, um simples
43

amplificador analgico, que pode ser de tenso ou de corrente, e que puxa essa energia
de uma fonte de alimentao externa.
Quando o atuador digital, por exemplo um eletrom, um motor de passo ou ainda
um motor D.C utilizado em forma digital (liga desliga), a interface de sada digital
tambm no pode entregar a energia suficiente. Precisa-se, nesse caso, como interface
de potncia um circuito conhecido com o nome de driver digital. A configurao dele
depender do tipo de atuador. Por exemplo, para poder ativar um eletrom, uma
configurao simples com um transistor de potncia, que trabalhe em corte e saturao,
ativando e desativando a bobina do eletrom com um diodo de clamp, e tirando a
energia de uma fonte de alimentao externa seria suficiente. Para um motor de passo, a
interface de potncia deveria ser um circuito capaz de gerar a seqncia de bits
necessria para a rotao do eixo do motor, a no ser que essa seqncia j seja gerada
pelo controlador ou por uma outra interface de sada, em cujo caso com drivers digitais
como os descritos anteriormente seria suficiente. Se o atuador for pneumtico, ou
hidrulico, o driver deveria ser uma eletrovlvula, tambm comandada por um transistor
de potncia configurado para trabalhar em corte e saturao, e a fonte de alimentao
seria um compressor de ar, que entregaria o ar comprimido ao pisto pneumtico, ou
uma bomba que entregaria lquido para o pisto ou motor hidrulico. Enfim, o tipo e
configurao do driver digital depender do tipo de atuador que deve alimentar, assim
como a fonte de alimentao dever fornecer o tipo de energia (eltrica, ar comprimido,
lquido) necessria para o funcionamento adequado do atuador.
O tema de interfaces de potncia ser analisado em detalhe no captulo3, onde
tambm sero abordadas diversas configuraes tpicas deles.
Em resumo, o diagrama de blocos completo para um sistema de planta com
atuadores digitais e analgicos, controlado por um processador digital seria:

44

\


Figura 2.25: Diagrama de blocos completo


2.4.10) Estratgias de controle
Seguidamente sero apresentadas brevemente, e em forma mais qualitativa que
quantitativa, algumas das estratgias mais comuns de controle de sistemas. Entende-se
por estratgia o algoritmo de controle a ser implementado pelo controlador num sistema
em malha fechada. Em malha aberta j foi especificado que a estratgia mais comum,
conhecida a transferncia da planta, implementar a transferncia inversa, quando isso
for possvel.

2.4.10.1) Controle ON OFF: Esta estratgia de controle caracteriza-se por
funcionar em forma inteiramente digital, isto , a sada do controlador ser sempre um
sinal digital. A estratgia consiste simplesmente em, segundo o estado dos sensores,
ativar ou no os atuadores.
Uma aplicao tpica desta estratgia numa esteira transportadora movimentada
por um motor D.C de torque e velocidade adequadas, com um sensor de presena de fim
de curso inicial e um outro de fim de curso final, os quais podem ser sensores ticos
digitais, por exemplo. O controlador deveria monitorar periodicamente o estado dos
sensores, lidos atravs da interface de entrada digital. Quando se ativa o sensor de fim
de curso inicial (indicando que foi depositada uma pea no incio da esteira), o
controlador ativa a sada digital da interface de sada onde est ligado o motor; quando
se ativa o sensor de fim de curso final (indicando que a pea chegou no final da esteira),
45

o controlador desativa a sada digital onde est ligado o motor, detendo assim o
movimento da esteira.
Um outro exemplo um controlador de temperatura com aquecedores digitais. O
controlador deveria ficar monitorando o estado do sensor de temperatura. Quando o
valor entregue por ele ultrapassa o valor da referncia, simplesmente o controlador
desliga o aquecedor, comeando assim o esfriamento do sistema. Quando o valor de
temperatura entregue pelo sensor cair por baixo do valor da referncia, o controlador
ativa o aquecedor, mantendo dessa maneira uma excurso no valor de temperatura do
sistema cujo valor mdio o valor da temperatura de referncia.
Este tipo de controle pode ser implementado tanto por processadores digitais
integrados (processadores, controladores, computadores, etc.) quanto por sistemas
eletrnicos simples. Por exemplo, para o controle de temperatura descrito
anteriormente, o controlador poderia ser um comparador analgico baseado num
amplificador operacional, que recebe numa das suas entradas um sinal proporcional ao
valor de referncia, e na outra o valor entregue pelo sensor de temperatura. A sada do
comparador deveria ser ligada a um driver digital baseado num transistor de potncia
configurado para trabalhar em corte e saturao, que teria como carga o aquecedor
digital. O controle da esteira transportadora tambm pode ser implementado tanto por
processadores digitais integrados, como por sistemas digitais conformados por portas
lgicas ou flip flops, e um driver transistorizado para ativar o motor, ou inclusive por
um sistema de relays.
Os controladores lgicos programveis, ou CLP, muito utilizados na indstria,
implementam em geral esta estratgia de controle, embora nos modelos mais avanados
seja possvel implementar estratgias mais complexas.






Se o controlador de temperatura, com controle ON OFF, for implementado com
um controlador digital, o programa de controle, na linguagem Pascal, poderia ser:

Figura 2.26: Sistema de controle de temperatura
46

Uses sistema, crt; {units com os comandos utilizados}
const
ref = 40; {temperatura de referncia}
Tamostragem = 50; {perodo de amostragem}
var
temp : integer; {varivel para guardar temperatura lida do conversor A/D}

begin
repeat
temp := ReadAD; {leio temperatura}
if temp< ref then LigarAquecedor; { menor?, liga aquecedor}
if temp> ref then DesligarAquecedor; { maior?, desliga aquecedor}
delay(Tamostragem) {espera 1 perodo de amostragem}
until keypressed {saio ao pressionar uma tecla}
end.

2.4.10.2) Controle proporcional (tipo P): Esta estratgia de controle consiste
simplesmente em entregar na sada do controlador um sinal de excitao proporcional
ao sinal de erro (referncia menos resposta). Dessa maneira, o controlador em si mesmo
um sistema de ordem 0, cuja transferncia uma constante. Esta estratgia de controle
pode ser implementada tanto por processadores digitais integrados quanto por circuitos
eletrnicos simples baseados em amplificadores operacionais.



Figura 2.27: Controlador de ordem 0


y(t) / r(t) = K T
p
/ (1 + K T
p
) 1 se K T
p
>>> 1

possvel aplicar esta estratgia de controle num controlador de temperatura com
aquecedores analgicos, por exemplo resistores de potncia, onde a potncia dissipada
ser proporcional ao quadrado da tenso eltrica aplicada. No caso do controlador ser
analgico, poderia ser implementado com um simples amplificador diferencial que
recebe numa das entradas o sinal da temperatura de referncia, e na outra o sinal de
resposta vindo do sensor de temperatura. Quanto maior for essa diferena, que quando
o sistema est frio, maior ser a excitao entregue pelo controlador e portanto mais
rapidamente aquecer o sistema. Na medida que o erro vai diminuindo, tambm vai
diminuindo a amplitude da excitao entregue pelo controlador, e portanto a potncia
dissipada pelos resistores, at a temperatura do sistema alcanar de referncia, em cujo
caso a excitao nula e portanto o sistema pra de aquecer.
47

Tambm comum aplicar esta estratgia de controle no controle de posio de uma
articulao mecnica, por exemplo na junta de um brao mecnico. Este tipo de
sistemas podem ser implementados utilizando como atuador um motor D.C. de
velocidade e torque adequados, e como sensor um potencimetro resistivo linear, cujo
cursor est ligado mecanicamente ao eixo do motor. Dessa maneira, o sinal entregue
pelo potencimetro proporcional posio do eixo do motor. Estes sistemas chamam-
se servo motores. Se o controlador utilizado for analgico, este pode estar constitudo
por um amplificador diferencial, que recebe numa das suas entradas o sinal da posio
de referncia e na outra a resposta da posio entregue pelo potencimetro. O ganho do
amplificador deve ser proporcional transferncia desejada para o controlador. Assim,
quando a referncia estiver por cima da posio do motor, o amplificador entregar um
sinal de excitao positivo na sada que far o motor girar no sentido adequado at
alcanar a referncia. Quando a posio do motor estiver por cima da referncia, o
amplificador entregar uma excitao para o motor negativa, de maneira tal que o motor
girar em sentido contrrio, diminuindo a resposta entregue pelo potencimetro at
alcanar a referncia. Este tipo de configuraes para servo motores freqentemente
encontram-se j prontas numa caixa fechada, com apenas uma entrada para o sinal de
referncia, alm das entradas de alimentao.






Se o controle proporcional for implementado com um controlador digital, o
programa de controle, na linguagem Pascal, poderia ser:

Uses crt, sistema; {units com os comandos Pascal utilizados}
const
Figura 2.28: Esquema de um servo motor analgico
48

K = 100; {ganho do controlador}
Tamostragem = 50; {perodo de amostragem}
ref = 5; {nvel de referncia (constante neste caso)}
var
e, y, u : integer; {sinais de erro, resposta e excitao}

begin
repeat
y := ReadAD; {leio resposta do conversor A / D}
e := ref y; {calculo erro}
u := K * e; {calculo excitao}
WriteDA(u); {escrevo sinal de excitao no conversor D/A}
delay(Tamostragem) {espero um perodo de amostragem}
until keypressed {o controle termina ao pressionar uma tecla}
end.

2.4.10.3) Controle proporcional integral derivativo (controle PID): Neste
tipo de controle a estratgia consiste em aplicar na planta um sinal de excitao
proporcional ao erro, mais a funo derivada dele, mais a funo integral dele. Dessa
maneira, a equao de controle resulta:

onde K
p
, T
i
, e T
d
so constantes de proporcionalidade.
O diagrama de blocos do sistema total realimentado :



Figura 2.29: Sistema controlado por um PID


O controle P I D a estratgia de controle mais genrica e provavelmente uma das
mais utilizadas. Fornece resposta rpida, bom controle de estabilidade do sistema e
baixo erro de regime permanente. Tais vantagens acontecem devido a que o controle
PID permite adaptar o sistema realimentado geral (sistema planta controlador), quase
que idealmente seja qual for o modelo da planta, sendo portanto adequado para
satisfazer especificaes tcnicas exigentes mesmo com plantas de ordem superior, at
maior do que 2.

+ + =
t
) t ( e
T K t ) t ( e
T
K
) t ( e K ) t ( u
d p
i
p
p
49

Tambm este tipo de controle pode ser implementado em forma analgica, atravs
de amplificadores operacionais que forneam respostas proporcional, integral e
derivativa, ou pode ser implementado atravs de processadores digitais integrados.

Referncias

[1] Fu, Gonzlez, Lee: Control, sensing, vision and intelligens. Mc. Graw Hill.
New York. 1997.

[2] Spong, M. e Vidyasagar, M.: Robot dynamic and control. Wiley. New York.
1989.

[3] Craig, J. J.: Introduction to robotics, mechanics and control. Addison Wesley
publishing company. 1955

[4] Arthur Critchlow: Introduction to robotics. Macmillan publishing company.
New York. 1985.

[5] Astrm K. e Wittenmark B.: Computer controlled systems. Theory and design.
Prentice Hall. USA. 1990.

[6] Kuo, B. C.: Automatic control systems. Prentice Hall, Englewood Cliff, 4 ed.
NJ. 1982.

[7] Coiffet, Philippe: Robot technology. Modelling and control. Vol. 1. Prentice
Hall. Englewood Cliffs. NJ. 1983.

[8] Pazos, Fernando: Controle adaptativo/robusto em modo dual para robs
manipuladores. Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ. Rio de Janeiro, RJ, Brasil. 2000.


50

Captulo 3: Interfaces



3.1) I ntroduo
Sejam dois sistemas que precisam trocar informao; sem perda nenhuma de
generalidade, estes sistemas poderiam ser um computador e um ser humano,
constituindo o primeiro um sistema eletrnico relativamente pouco complexo e o
segundo um sistema biolgico altamente complexo. Quando o ser humano fornece
alguma informao ao computador ou tem acesso a alguma informao fornecida pelo
computador, sem questionar como a informao chega ao computador, pode se afirmar
que est havendo uma comunicao entre o computador e o homem. A forma como se
apresenta esta informao chamada de interface homem mquina (ver figura 3.1).
So exemplos desta interface as telas dos sistemas orientados a linhas de comando,
prompts, janelas e telas de ambientes dos diferentes programas orientados a usurios,
assim como os diferentes dispositivos utilizados para a introduo da informao no
computador por parte do usurio. trivial notar a importncia de uma boa interface
homem mquina nos sistemas, devido a que esta interface a fronteira entre o homem
e o computador, e quanto mais intuitiva e mais clara seja a maneira como o computador
fornece ou solicita uma informao, mais eficiente ser o uso do programa por parte do
usurio.



Figura 3.1: Interface homem - mquina

interessante notar os avanos tecnolgicos dos dispositivos utilizados pela
interface homem mquina. Um exemplo desses avanos pode ser observado pelo
surgimento no mercado dos think-pads, onde tentou-se criar uma interface que parea
mais natural para o homem. Nos think-pads escreve-se como se faz normalmente no
51

papel e o computador entende essa escrita. claramente uma maneira bastante mais
fcil e agradvel de comunicar-se com a mquina.
O mesmo princpio apresentado no primeiro pargrafo pode ser estendido
comunicao entre dois sistemas quaisquer. Entretanto, deve se observar que o conceito
de interface no se atm somente aos sistemas eletrnicos, mas permeia muitas outras
reas da cincia, por exemplo a biologia.
Uma interface define a forma como a informao passada de um sistema para
outro. Por exemplo, no computador pessoal existem, a princpio, as interfaces serial e
paralela, alm daquelas destinadas comunicao com o usurio, s quais se somaram
outras de tecnologia mais recente como a interface USB (Universal Serial Bus), que
tende a ser a tecnologia padro de comunicao entre a CPU e os diversos dispositivos
perifricos. A interface serial utilizada para a comunicao com vrios dispositivos,
notadamente o mouse; a interface paralela utilizada normalmente para a comunicao
com impressoras e scanners. Qualquer impressora que se adquira pode ser usada com o
mesmo computador sem necessidade de modific-lo. Isto acontece porque est definida
uma forma de comunicao que padro para a transferncia de dados entre um
computador e uma impressora.
Pelo tratado at aqui, pode se concluir que uma interface uma forma de se
comunicar, ou de transferir informao, alm dos dispositivos que fazem essa
comunicao possvel.
Referindo-se especificamente comunicao de um rob, Critchlow define da
seguinte maneira o conceito de interfaces:
Interfaces so as conexes do rob com o mundo externo para todos os
propsitos.
Deve-se reparar que h casos em que as interfaces servem s para fornecer
informao ou s para receber informao para e do mundo externo. As primeiras so
chamadas de interfaces de sada e as segundas de interfaces de entrada. Exemplos delas
so os casos de uma tela de computador e um mouse numa interface homem - mquina.
Mas tambm existem interfaces que podem receber e fornecer informaes: estas so
chamadas de bidirecionais. Um exemplo de interface bidirecional pode ser encontrado
nas placas de rede. Efetivamente, um computador ligado em rede fornece e recebe
informaes atravs da mesma interface, constituda pela placa de rede.


3.2) Um sistema genrico
A comunicao de um sistema computacional genrico com o mundo externo pode
ser exemplificada com o diagrama apresentado na figura 3.2.


52


Figura 3.2: Comunicao de um sistema genrico com o mundo externo

Na figura apresentam-se duas interfaces, uma de entrada e outra de sada. Deve-se
observar que tal classificao se corresponde com as funes das interfaces, e no com
o lugar fsico onde elas se encontram. Por exemplo, elas poderiam encontrar-se dentro
do sistema genrico (como poderia ser uma placa inserida no slot de um computador),
porm suas funes ainda assim estariam bem delimitas ou como entrada ou como sada
de informao.
Repare-se tambm num detalhe particular deste diagrama de blocos: as setas largas
indicam energia e as finas informao. Sero diferenciados esses dois conceitos da
seguinte maneira: entende-se por informao um sinal (em geral eltrico) que de alguma
maneira contm dados teis, os quais podem ser digitais ou analgicos, mas so sempre
sinais de baixa potncia; por energia entende-se um fluxo de algum tipo de energia (em
geral eltrica, mas tambm poderia ser mecnica, como no caso de um fluido
pressurizado que se desloca atravs de um duto), e que utilizado principalmente para
alimentao de atuadores.
Ser utilizado este padro no restante do captulo. Existem ento duas
representaes definidas:


Para representar energia utilizam-se setas largas.
Para representar informao utilizam-se setas finas.

Observe-se que no foi afirmado que toda interface de sada fornece
exclusivamente energia, o apresentado foi apenas um exemplo, existindo interfaces de
sada que fornecem informaes (como no caso da interface de impressora j
mencionado).
53

Em determinados casos, para permitir a comunicao, as interfaces tambm devem
condicionar os sinais que recebem de um sistema para que possam ser entendidos por
um outro sistema.
Colocando como exemplo o caso das portas serias; existem diversos padres de
comunicao serial, entre os quais podem ser mencionados o RS-232, ou o RS-485. Mas
para que a comunicao seja bem sucedida ambos os sistemas devem utilizar o mesmo
padro. o mesmo caso de uma linguagem, os sistemas devem ser capazes de se
entender. E essa a funo de uma interface. Por exemplo, seja um sensor digital que
quando ligado entregasse 15V na sada, e quando desligado 15V, este sinal no poderia
ser tratado diretamente por um computador, devido a que os nveis de tenso com os
quais o computador trabalha so completamente diferentes; para isso necessrio
condicionar o sinal, e esta uma das funes das interfaces.


3.3) I nterfaceando com sensores
Os sensores so ligados s interfaces de entrada no caso do sistema genrico
proposto. Como foi especificado, elas devem ser capazes de traduzir o sinal do sensor
para um sinal que o computador possa interpretar.
interessante analisar a razo da necessidade da traduo. Suponha-se que se
deseja monitorar a temperatura de uma caldeira. Pode se colocar algum sensor de
temperatura e monitorar sua sada. A questo que nesse caso, a grandeza mensurada
analgica, e o sensor provavelmente fornea uma resposta analgica. Se o objetivo for
monitorar a temperatura com um computador, ento ser necessrio um circuito que
converta o sinal analgico em digital. Este ltimo circuito conhecido como um
conversor A/D, analgico para digital e ser tratado posteriormente. Um digrama do
sistema descrito neste pargrafo pode ser observado na figura 3.3.


Figura 3.3: Caldeira com sensor de temperatura

Este apenas um exemplo de converso necessria. comum que os sensores
comerciais estejam equipados com sadas nas condies adequadas para o sistema, isto
, podem vir com conversores internos eliminando a necessidade de converter o sinal na
interface de entrada. Mas na ocorrncia disto, em geral eles so comercializados com
determinado tipo de interface de comunicao, muitas vezes nos padres RS-485 e RS-
232.


54

3.4) Circuitos condicionadores de sinal
Um circuito condicionador de sinal um dispositivo, em geral eletrnico, que tem
como funo transformar o sinal entregue por um sensor para fornecer um outro sinal
nas condies adequadas para ser lido pelo controlador (ou por uma outra interface) e
que contm a mesma informao.

3.4.1) Amplificadores condicionadores de sinal
Suponha-se um sensor que entrega na sua sada um sinal analgico, de amplitude
mnima 0V e amplitude mxima 30V, que um caso bastante comum. Para que esse
sinal possa ser entendido por um controlador digital, deve ser conectado a um conversor
A/D, como j foi mencionado. Agora suponha-se que a amplitude mxima de entrada do
conversor 5V e a mnima de 0V; nesse caso, antes do sensor ser ligado ao conversor
A/D, deve passar por um circuito condicionador de sinal, que tem como funo reduzir
a amplitude do sinal fornecido. Obviamente, neste exemplo um simples divisor resistivo
de transferncia 1/6 e com impedncias de entrada e sada adequadas resolve o
problema.
Mas suponha-se agora o caso de um sensor analgico que entrega na sua sada um
sinal com amplitudes que podem variar entre 15V e +15V. Nesse caso, alm de reduzir
a amplitude, deve-se elevar o nvel do mnimo para 0V, para poder ser conectado no
conversor A/D do exemplo anterior. Um circuito ativo conformado por um amplificador
operacional, tal como o mostrado na figura seguinte, condicionaria o sinal
adequadamente.



Figura 3.4: Circuito ativo condicionador de sinal

55

Considerando sempre o amplificador operacional como ideal, isto , ganho infinito,
impedncia de entrada infinita, e impedncia de sada nula, chega-se aos seguintes
resultados:
Tenso na entrada inversora de V
-
= 15V * 5R / 35R = 2.14V,
A tenso de sada V
out
= V
-
+ (V
-
- V
in
) * 1R / 6R
Assim, quando a tenso de entrada de 15V, a tenso de sada ser V
out
= 5V.
Quando a tenso de entrada de 15V, a tenso de sada ser V
out
= 0V.
Para qualquer outro valor, a relao entre a tenso de sada e a tenso de entrada
linear.
Observe-se que este amplificador inversor, quer dizer que para tenso de entrada
mnima o sinal de sada apresentar seu valor mximo, e para tenso de entrada
mxima, o sinal de sada apresentar seu valor mnimo. Isto pode ser corrigido por
software no controlador, invertendo a leitura do conversor A/D, ou na sada do circuito
condicionador pode ser ligado um buffer inversor antes de entrar no conversor A/D.
Seguidamente ser apresentado o conceito de buffer.

3.4.2) O conceito de buffer
O buffer um circuito eletrnico utilizado para amplificar pequenas correntes
mantendo o nvel de tenso. So circuitos com ganhos de tenso unitrio, porm com
ganhos de corrente maiores que 1. Alm disso, so utilizados para adaptar impedncias,
devido a que apresentam uma alta impedncia de entrada e uma baixa impedncia de
sada, no carregando assim os estgios anterior e posterior. Um circuito bsico para
realizar esta funo apresentado na figura 3.5.

Figura 3.5: Buffer de ganho unitrio.

Seu ganho de tenso dado por:

Devido a que se considera o ganho do amplificador operacional A >>1.
1
Vi
Vo
Vi
A 1
ViA
Vo
AVi AVo Vo
) Vo Vi ( A Vo

+
=
= +
=
56

No caso de querer inverter o sinal de entrada, como era necessrio no exemplo
anterior, pode ser utilizada a seguinte variao do buffer anterior:


Figura 3.6: Buffer inversor

O qual possui ganho igual a 1.
Os buffers das figuras 3.5 e 3.6 podem ser utilizados com entradas tanto analgicas
quanto digitais. Existem buffers exclusivamente digitais conhecidos com o nome de
buffer tristate, ou de trs estados.

3.4.2.1) Tristate buffer: O buffer tristate um buffer digital que possui, em geral,
as mesmas caractersticas daquele descrito no item anterior. Sua peculiaridade uma
linha de controle que permite que no fornea sinal nenhum na sua sada, isto , no
apresente nem um estado 0 nem um estado 1, mas apenas uma alta impedncia,
estado chamado de Z. Um smbolo e sua tabela de verdade podem ser observados na
figura 3.7.


Figura 3.7: Smbolo do buffer tristate e sua tabela de verdade

Isto possibilita que sejam ligados vrios circuitos digitais num mesmo barramento,
como feito nos computadores. O buffer s entregar algum sinal na sada quando for
habilitado atravs da linha output enable, se isto no acontecer, ele no entrega sinal
57

nenhum apresentando alta impedncia na sada e funcionando como se no estivesse
conectado no barramento.

3.4.3) Ponte de Wheatstone
Em muitos casos, os sensores no entregam na sua sada um sinal eltrico
analgico, o qual, como foi mencionado, pode ser condicionado adequadamente para ser
lido por um conversor A/D, mas apresentam apenas uma caracterstica fsica de leve
mudana com respeito grandeza fsica mensurada. Esta caracterstica fsica pode ser
uma resistncia, uma capacidade, entre outras. o caso dos sensores de temperatura de
resistncia de platina, por exemplo, que para grandes variaes de temperatura
apresentam pequenas variaes lineares de resistncia.
Os amplificadores condicionadores de sinal no so adequados para tratar esse
sinal, a variao da resistncia. O circuito mais utilizado para converter uma pequena
variao de resistncia (ou ainda de capacidade) numa variao de tenso o circuito
conhecido como ponte de Wheatstone.
O esquema dele o seguinte:

Figura 3.8: Ponte de Wheatstone

A tenso de sada V
0
estar dada por




admitindo a tenso de entrada Vin constante.
( )( )
in
4 3 2 1
4 2 3 1
o
V
R R R R
R R R R
V
+ +

=
58

Se agora se admitisse que o valor de trs desses resistores so iguais e de um valor
genrico R, e o quarto desses resistores, por exemplo R
1
, possui uma pequena variao
ao redor desse valor R, o que pode ser expressado como R
1
= R + R, podendo ser esse
R positivo ou negativo, mas sempre assumindo que R<<R, se obtm:

Observa-se que a variao de V
0
com R no linear. Essa relao no linear
ilustrada no seguinte grfico:


Figura 3.9: Relao entre a variao da tenso de sada e a variao da resistncia
sobre o brao ativo


Mas aceitando que o valor R<<R, o qual implica uma excurso sobre a curva
anterior de pequena amplitude ao redor do ponto R=0, pode se assumir:

Concluindo que a tenso de sada proporcional variao da resistncia sobre o
brao ativo, no qual, obviamente, encontra-se o sensor cuja variao deseja ser medida.

in 0
V
R 2 R 4
R
V
+

=
R 4
V
R V
in
0
=
59

3.4.4) Amplificador diferencial e amplificador de instrumentao
O sinal de sada de uma ponte de Wheatstone, em geral de pequena amplitude,
como pode ser deduzido da frmula anterior, devido a que R<<R. Em muitos casos,
antes de enviar o sinal analgico entrada de um conversor A/D, este deve ser
amplificado. Uma caracterstica importante que deve observar o amplificador utilizado,
que o sinal de entrada no est referido a terra, como pode ser observado na figura 3.8.
Para tal fim utilizado um amplificador diferencial, cujo esquema mostrado na
figura seguinte:

Figura 3.10: Amplificador diferencial

O ganho do amplificador estar dado pela relao entre a tenso de sada com
respeito terra e a tenso de entrada diferencial, isto , a diferena entre as tenses das
duas entradas com respeito terra, que na figura 3.10 foi denominado V
in
.

V
0
= - R
2
/ R
1
V
in


O amplificador de instrumentao um tipo de amplificador diferencial que possui
as seguintes caractersticas:

Alta impedncia de entrada.
Baixa impedncia de sada.
Alta taxa de rejeio ao rudo.
Entrada diferencial.

Este circuito amplifica o sinal fornecido pelo sensor, ou por uma ponte de
Wheatstone, e o entrega ao sistema, normalmente a um conversor A/D. Uma
configurao tpica de um amplificador de instrumentao pode ser vista na figura 3.11.

60


Figura 3.11: Amplificador de instrumentao

Seu ganho dado por:
Deve ser ressaltado que estes circuitos no so muito utilizados em sistemas de
robtica, porm so amplamente utilizados em sistemas de instrumentao de
laboratrio e de instrumentao mdica.
Amplificadores de instrumentao tambm existem em circuitos integrados, tal
como mostrado na figura seguinte:

+ =
1
2
3
4
R
R 2
1
R
R
G
61


Figura 3.12: Amplificador de instrumentao integrado


3.5) I nterfaceando com atuadores
Suponha-se agora que, alm de monitorar a temperatura de uma caldeira, se
desejasse control-la, isto , fazer com que apresente uma temperatura desejada.
Necessitaria-se fornecer caldeira mais ou menos calor conforme o caso. Isto
evidentemente envolve o fornecimento de energia trmica para a caldeira atravs de um
atuador adequado, no caso um aquecedor.
Os sistemas de controle so projetados para operar com baixas potncias, pois isto
os torna mais econmicos e estveis. Ento necessrio antes de aplicar os sinais de
controle ou de comando sobre os atuadores, para que estes atuem sobre o sistema,
amplific-los. Amplificar os sinais significa aumentar sua potncia, a taxa de
transmisso de energia.
Para realizar a funo de amplificar os sinais utilizam-se circuitos chamados
interfaces de potncia. Sua funo amplificar a potncia dos sinais provenientes da
interface de sada para aplic-los sobre os atuadores que acionaro a planta sistema
que se deseja controlar. As caractersticas da interface de potncia a ser utilizada
depende das caractersticas do atuador. importante salientar que uma interface de
potncia nem sempre est conformada por um circuito eletrnico, podendo ser um
dispositivo que trabalha com outros tipos de energia. Por exemplo, para acionar um
atuador hidrulico poderia ser necessria uma eletrovlvula, que um dispositivo eletro-
mecnico.
Na figura 3.13 observa-se um diagrama que inclui os trs tipos de interfaces at
aqui mencionadas.


62


Figura 3.13: Funo das diversas interfaces

Cabe ressaltar que as posies das interfaces na figura no so representativas de
seu lugar fsico mas sim de sua funo no sistema.
Pode se modificar assim o sistema da figura 3.3 para incorporar o aquecimento da
caldeira.

Figura 3.14: Caldeira com sensor de temperatura e controle da mesma

Os fatos fundamentais at agora discutidos a respeito das caractersticas genricas
das interfaces so:

Interfaces de potncia fornecem energia.
Interfaces de sada e de entrada lidam com informao.
Seguidamente, sero apresentadas algumas das interfaces de potncia mais
utilizadas para o fornecimento de energia aos atuadores.

63

3.5.1) O conceito de driver
Um driver um circuito digital que amplifica um sinal digital de baixa potncia,
permitindo ativar ou desativar um atuador digital, mas que trabalha com maiores nveis
de energia do que a interface de sada pode fornecer.


Figura 3.15: A funo do driver.

Pode se observar nesta figura a padronizao que vem sendo utilizada at o
presente momento de setas finas para informao e largas para energia.

3.5.1.1) Um driver simples transistorizado: Ser apresentado nesta seo um
exemplo de um projeto de driver conformado por um estgio transistorizado, o qual
recebe como entrada um bit com nveis de tenso TTL compatveis, e entrega a tenso e
corrente adequadas para o funcionamento do atuador. Este driver utilizado no controle
do tipo ON-OFF. Seu objetivo que quando existir um estado 1, ou 5V, na sada da
interface, seja ligado o atuador, e quando a sada da interface apresentar um estado 0,
ou 0V, o atuador seja desligado.


Figura 3.16: Driver simples transistorizado

Na figura 3.16 observa-se o circuito deste driver simples. Coloca-se para a carga
uma lmpada s a ttulo de exemplo, poderia estar carregado com um motor ou algum
outro tipo de atuador. O transistor Q funcionar em corte e saturao, ficando em corte
quando na entrada tiver 0V, e em saturao quando na entrada tiver 5V, ativando assim
a lmpada.
As equaes bsicas so as seguintes:


l
cesat cc
l
R
) V V (
I

=
64

onde Vce
sat
a queda de tenso de coletor a emissor na saturao, R
l
a resistncia
do atuador, e V
cc
a tenso de alimentao, que deve ser de amplitude suficiente para
alimentar o atuador.
Sabendo que as correntes do transistor so relacionadas pela equao:
E a corrente no coletor do transistor a mesma que na carga, conclui-se que Rb
deve ser dimensionado de acordo com:
Como a tenso de entrada do circuito (Vi) a tenso de sada de um porta TTL,
pode ser considerada como sendo 5V, e a queda de tenso de base para emissor (V
be
)
aproximadamente 0,7V; ento R
b
:


3.5.1.2) Um driver para relay: O circuito apresentado anteriormente s pode se
utilizar para alimentar atuadores de corrente contnua (como era o caso da lmpada). No
caso de utilizar um atuador de corrente alternada, mesmo que ele exija tenso de linha
(110V) para funcionar, este pode ser ativado atravs de uma chave eletromagntica,
tambm conhecida como relay.

Figura 3.17: Driver para relay

Observe-se que o circuito basicamente o mesmo que o anterior. Apenas foi
colocado um diodo inversamente polarizado em paralelo com o relay. Tal procedimento
utilizado para proteger o transistor quando o relay desligado, assim a energia
armazenada nele descarrega pelo diodo.
b c
I I =
c
be i
b
I
) V V (
R

=
c
b
I
) 7 . 0 5 (
R

=
65

Este diodo chamado de diodo de clamp e deve ser utilizado sempre que for
colocada uma carga indutiva no coletor do transistor, tal como exemplificado na figura
3.18.

Figura 3.18: Circuito para ativar um motor, mostrando o diodo de clamp

3.5.2) Estgio de sada Totem-Pole
Os drivers apresentados at aqui, apresentam dois estados possveis na sua sada,
estado 1, ou VCC (quando o transistor est saturado), e alta impedncia (quando o
transistor est em corte). Mas em caso nenhum ligam o atuador terra, como pode ser
necessrio que acontea em alguns casos. Seguidamente, ser apresentado um tpico
estgio de sada de amplificadores que, efetivamente, fornece na sua sada VCC ou
GND, dependendo do estado da sua entrada.


Figura 3.19: Sada totem-pole


66

Deseja-se que quando a entrada for 1, o transistor Q
1
esteja saturado e o transistor
Q
2
cortado, ligando assim a sada a VCC. Quando a entrada for 0, o caso contrrio, o
qual ligaria a sada a GND ou 0V.
Observe-se a presena dos diodos de clamp na estrutura acima. Tal sada pode ser
implementada na sua totalidade com um circuito como o apresentado na figura 3.20.


Figura 3.20. Interface de potncia totem-pole

A estrutura da figura 3.20 realiza o proposto. Seguidamente sero mostradas
algumas das utilidades da sada totem-pole.
Se o objetivo for controlar o sentido de rotao de um motor DC podem ser
utilizadas duas sadas totem-pole, fazendo circular pelo motor correntes de sentidos
diferentes, invertendo assim o sentido de rotao, tal como ilustrado na figura 3.21. Este
estgio de sada conhecido tambm com o nome de ponte H.

67


Figura 3.21. Controlando o sentido de rotao de um motor DC
com duas sadas totem-pole

Atravs dos bits aplicados nas entradas dos amplificadores de potncia pode se
escolher o sentido de rotao do motor, ou ainda fazer com que ele fique parado, no
caso em que ambas entradas estejam no mesmo estado. O seu sentido de rotao
depender da direo da corrente que passa pelo mesmo que por sua vez depende da
diferena de potencial aplicada no motor.

3.5.3) Amplificador de corrente
Nos circuitos para interfaces de potncia vistos at agora percebe-se claramente que
as funes bsicas so:

Chavear (ligar ou desligar) uma certa tenso.
Amplificar a corrente de forma a fornecer a corrente necessria ao
atuador.
Nas interfaces de potncia para atuadores analgicos, existe o mesmo princpio,
aps o conversor D/A preciso colocar um amplificador de corrente a fim de fornecer a
energia necessria ao atuador. No sero analisados detalhes a respeito deste circuito,
mas apenas apresentado um esquema representativo dele e suas equaes.

68


Figura 3.22: Smbolo do amplificador de corrente

Seus ganhos so dados por:




Onde:

A
v
= Ganho de tenso

A
i
= Ganho de corrente


3.6) I nterface paralela
A interface paralela constitui a forma mais usual do computador se comunicar com
o mundo externo. Ela , portanto, a primeira interface para entrada e sada de dados do
computador. Numa interface paralela os bits de informao fluem simultaneamente.
Para cada bit existe um canal independente, ao contrrio do que acontece numa interface
serial onde um mesmo canal utilizado para vrios bits. Assim, por exemplo, quando se
utiliza uma interface paralela para transmitir um byte de informao existem oito linhas
de dados, e por cada uma delas transmite-se um bit. Tal caracterstica ilustra-se no
digrama dos sinais no tempo para os bits de uma interface paralela apresentado na figura
3.23.
1
V
V
A
i
o
v
= = 1
I
I
A
i
o
i
=
69



Figura 3.23: Diagrama de tempo para os canais de uma porta paralela

Portanto, a cada instante de tempo existem os seguintes bytes na sada (tabela 1):


Tabela 1 Valores dos bytes nos instantes de tempo para a figura 3.23

Neste exemplo, observa-se que a cada instante de tempo h 8 bits (1 byte) de
informao presentes na porta paralela.
As portas paralelas podem ser de sada, de entrada, ou bidirecionais (sada e
entrada); o caso da porta de impressora nos computadores, que pode ser utilizada tanto
para leitura como para escrita de dados. Ao escrever um dado, a porta funciona como
sada, que o que acontece quando enviado um caracter impressora, ao ler um dado,
a porta funciona como entrada, como acontece ao ler a informao de um scanner.
Seguidamente sero apresentados os circuitos integrados mais freqentemente
utilizados nas portas paralelas.


t
n
b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
t
1 0 0 1 1 1 1 0 1
t
2 1 0 1 0 0 0 1 0
t
3 0 1 0 1 0 1 0 1
t
4 0 0 0 0 1 0 1 1
t
5 1 0 1 1 1 0 1 0


70

3.6.1) PIO
A indstria eletrnica fornece vrios dispositivos capazes de realizar a comunicao
ou interface atravs de portas paralelas; so os chamados PIO parallel input/output ou
programmable input/output. Eles possuem algumas caractersticas bsicas, a saber:
1. As funes da lgica de controle so programveis para cada porta. Ex.:
possvel especificar a linha que se deseja utilizar para realizar o handshaking de
comunicao, a direo da porta, sua funo, alm de outras caractersticas.
2. Uma PIO possui linhas de dados programveis, isto , pode-se
especificar individualmente a direo de uma linha de dados, como entrada ou como
sada. Isto s vezes no possvel individualmente, mas sim como grupos de linhas
de dados (por exemplo, programar cada byte de dados individualmente).

Existem diversas PIOs na indstria; alguns exemplos so Motorola 6820 PIA
Peripherical Interface Adapter, e INTEL 8255 PPI Programmable Peripherical
Interface.
Entretanto, possvel especificar uma estrutura interna geral para as diversas PIOs,
a pesar das diferentes caractersticas particulares de cada uma. Esta estrutura
apresentada na figura 3.24.
As funes dos principais blocos so:
1. Registro de buffer de dados data-buffer register Este registro acumula
os dados de entrada/sada das oito linhas (caso cada porta seja de 1 byte) de E/S.
2. Registro de direo direction register Um 1 ou 0 escrito na
posio de um bit deste registro identificar a linha correspondente como entrada ou
sada.
3. Registro de controle control register Este registro armazena os bits de
controle enviados pelo microprocessador para a porta. Estes bits especificam os
diversos modos de operao possveis.
4. Registro de endereos address register Utiliza-se para selecionar os
diferentes registros a serem acessados pelo microprocessador, os quais se localizam
em diferentes endereos de entrada / sada do computador.

Antes de utilizar uma PIO para transmisso de dados, o microprocessador deve
configur-la, realizando duas operaes bsicas:
1. Especificar o modo: carregar o registro de controle especificando o modo
em que os sinais de controle operaro ou sero gerados.
2. Especificar a direo da linha: armazenar no registro de direo das
portas se as mesmas funcionaro como entradas ou como sadas.

71


Figura 3.24: Estrutura interna de uma PIO genrica

3.6.1.1) Os chips PIA 6820 e PPI 8255: Seguidamente sero apresentados, em
forma conceitual, os circuitos integrados mencionados, com nfase no segundo por ser
da linha INTEL, compatvel com os computadores da linha IBM PC; mais detalhes
podem ser encontrados nas folhas de dados especficas. Seus esquemas podem ser
observados nas figuras 3.25 e 3.26, respectivamente.


72


Figura 3.25: A PIA Motorola 6820

73


Figura 3.26: PPI INTEL 8255

A PIA 6820 possui duas portas de 8 bits, programveis bit a bit como entrada ou
sada de informao, e a possibilidade de ser programada para ativar interrupes dado
um certo bit de entrada ativo.
A PPI 8255 possui trs portas de 8 bits cada, chamadas de A, B e C. As portas A e
B podem ser programadas como entrada ou sada de informao, e a porta C pode ser
programada por metades, isto , um nibble como entrada e o outro como sada. Existem
trs modos bsicos de operao, incluindo handshaking. A tabela 2 mostra os endereos
relativos de cada registro da PPI.



Tabela 2 Endereo dos registros das PPIs

Porta A End. Base + 00H
Porta B End. Base + 01H
Porta C End. Base + 02H
Registro de controle PPI End. Base + 03H

74

Para programar o registro de controle deve ser escrito um dado especfico em cada
bit dele, de forma de programar o modo de operao das portas. Existem 3 modos de
operao 0,1,2 (modo 0 entrada/sada bsico; modo 1 entrada/sada controlada;
modo 2 bidirecional). A porta A pode funcionar em qualquer um dos trs modos, mas
a porta B s nos modos 0 e 1. A porta C pode ser dividida tambm em duas portas de
quatro bits, podendo-se programar cada um dos nibbles para funcionar numa direo
(entrada ou sada).
A seguinte figura ilustra o contedo do registro de controle:


Figura 3.27: Registro de controle do 8255

Pode-se utilizar tambm os bits da porta C para gerar interrupes. Para mais
informaes sobre os diferentes modos de funcionamento de cada porta, ver a folha de
dados especfica.

3.6.2) Os sinais TTL
Os computadores da linha IBM PC trabalham com sinais digitais, como j foi
mencionado. Seus circuitos reconhecem como um estado 1 uma tenso eltrica de 5V,
e um estado 0, uma tenso de 0V. Porm, diante de outros nveis de tenso eltrica,
eles podem reconhecer algum dos dois estados, segundo um padro previamente
adotado, que define os nveis TTL (lgica transistor transistor).
Os circuitos integrados TTL so uma famlia de circuitos lgicos digitais, que se
popularizou devido a seu baixo custo de produo e versatilidade. Devido sua
popularidade os nveis de referncia desta famlia de circuitos integrados viraram
padro para vrias aplicaes. Como foi mencionado, as entradas e sadas da PPI 8255
correspondem a estes nveis de tenso, assim como as da porta paralela de qualquer PC.
Os nveis de referncia para entrada de informao so ilustrados na figura 3.28.

75


Figura 3.28: Nveis de entrada para portas TTL

Pode-se observar que acima de 2V de entrada a porta considera o sinal como sendo
de valor lgico 1 e abaixo de 0.8V como sendo de valor lgico 0. Entre estas duas
faixas existe o que pode se denominar como zona proibida, pois o circuito no ser
capaz de identificar o seu valor lgico.
As tenses de sada que podem entregar as portas TTL esto ilustradas na figura
3.29. Cabe salientar que estes nveis correspondem aos piores casos possveis.

Figura 3.29: Nveis de sada para portas lgicas TTL

3.6.3) Modelo da porta de entrada
Cada bit de entrada de uma porta paralela entra num circuito que pode ser
representado atravs do seguinte esquema:


76


Figura 3.30: Latch e tristate buffer para uma linha de entrada da porta paralela

Um latch um circuito capaz de armazenar por tempo indeterminado um dado
existente na sua linha de entrada, assim como uma memria de 1 bit; fisicamente, eles
so construdos com flip-flops, e a linha de controle que habilita o armazenamento do
dado chamada de gate ou strobe. Em muitos casos, na sada de um latch colocado
um driver, com a funo de incrementar a potncia do sinal transmitido.
Atravs do gate armazena-se na porta o valor presente na entrada, e atravs do
select apresenta-se o resultado disponvel no bus do microcomputador. Este circuito
com latch poderia ter sido exemplificado com qualquer flip-flop.
Outro detalhe que o latch normalmente projetado para realizar o armazenamento
de informao nas bordas de subida ou de descida do pulso de gate. Por tal razo esses
circuitos so chamados de edge-triggered, ou disparados na borda.

3.6.4) Modelo da porta de sada
Nas portas de sada existe um circuito semelhante, tal como apresentado na figura
3.31, onde invertem-se a entrada e a sada do circuito.

Figura 3.31: Circuito para um bit de sada de uma porta paralela




77

3.7) I nterface Serial
Numa porta serial, a diferena do que acontece na porta paralela, existe apenas um
canal de informao, por onde os bits so enviados em srie, um atrs do outro, da o
nome de interface ou porta serial.
Um diagrama de tempo dos sinais dela pode ser visto na figura 3.32. Observe-se
que os bits fluem atravs do canal um aps o outro, e lendo seqencialmente os bits
pode se recuperar a mensagem enviada.

Figura 3.32: Diagrama de tempo dos bits numa porta serial

No exemplo apresentado, foi transmitido pelo canal o byte: 01011010. Percebe-se
facilmente que os 8 canais da porta paralela descrita anteriormente possuem a mesma
capacidade da porta serial, mas a anterior seria oito vezes mais rpida que esta, por
transmitir os 8 bits vez. Porm, o empecilho se apresenta no fato de que a porta
paralela necessita mais meios fsicos para transportar os dados que a serial, ficando
assim mais cara.

3.7.1) Caractersticas da comunicao serial
O tempo de durao de um bit no canal definido pelo perodo T. Est uma
medida importante pois determina a velocidade de transmisso, que pode ser
especificada em bits/seg., e dada por:
importante no confundir esta medida com bauds por segundo (BPS), muito
utilizada atualmente para quantificar velocidades de comunicao em redes. Bauds por
segundo indica o nmero de smbolos transmitidos num segundo e no o nmero de
bits. A diferena est em que um smbolo pode ser representado por mais de um bit. As
duas medidas s sero iguais quando um smbolo for equivalente a um bit, nesse caso, o
conjunto composto destes smbolos chamado de binrio. Caso um smbolo
corresponda a dois bits ento teremos um alfabeto de quatro smbolos e este chamado
de quaternrio.
No exemplo da figura 3.32 so considerados os 8 bits como fazendo parte de uma
mesma palavra, isto equivale a considerar palavras de oito bits. Mas, dependendo do
cdigo da informao transmitida, possvel ter palavras de 5, 6, 7 ou 8 bits. O
comprimento da palavra recebe o nome de word length, e este normalmente
configurvel nas diversas portas, ou interfaces, seriais.
T
1
Vel =
78

Mas surge um problema: suponha-se que dois sistemas desejam se comunicar via
porta serial como mostrado na figura 3.33. Quando um sistema sabe que o outro est
enviando informao?

Figura 3.33: Dois computadores comunicando-se via porta serial.

Para indicar o incio ou fim de uma palavra utilizam-se os chamados start-bit e
stop-bit, respectivamente bit de incio e bit de fim. Com eles o sistema que est
recebendo a informao pode identificar quando alguma palavra est chegando e
quando a mesma acabou. Isto serve para realizar a sincronizao dos dois sistemas que
esto conectados possibilitando assim a comunicao entre eles. Assim, ao ser enviada
uma palavra, o sinal teria uma forma como a representada na figura 3.34. O tempo de
durao dos start-bit e do stop-bit normalmente so um mltiplo inteiro do tempo de
durao de um bit mais uma frao do mesmo, de forma tal que o receptor possa
identific-los como tais e no como mais um bit da palavra. Sua durao tambm
configurvel, assim como os bits de dados.

Figura 3.34: Start bit e stop bit

Existe ainda uma outra caracterstica nas comunicaes via portas seriais que
importante mencionar, o chamado bit de paridade. Este uma redundncia
acrescentada palavra a transmitir para facilitar a deteco de erros na transmisso e,
caso eles ocorram, fazer com que a palavra seja retransmitida. importante enfatizar
que este um esquema detetor de erros e no corretor. Seu princpio muito simples:
fazer com que o nmero de bits 1 (em nvel lgico 1) da palavra transmitida seja
sempre par, ou sempre mpar. Esses esquemas so chamados, respectivamente, de
paridade par e paridade mpar. Nas tabelas 3 e 4 so mostrados exemplos do valor que
deve receber esse bit de paridade.


79








Tabela 3. Exemplos para paridade par b
p
= bit de paridade par










Tabela 4. Exemplos para paridade mpar b
i
= bit de paridade mpar

O princpio do bit de paridade ou da paridade muito utilizado em sistemas digitais
e no s em comunicaes via portas seriais. Para gerar o bit de paridade (no caso de
paridade par), s implementar o seguinte algoritmo:

1. Contar o nmero de 1s (uns) na palavra a ser transmitida.
2. Se o nmero acima for par o bit de paridade 0 se for mpar 1.

No caso de paridade mpar devem-se inverter os valores do bit de paridade
acrescentado.
Seguidamente ser apresentado um exemplo ilustrativo de como o receptor pode
identificar o erro, no caso de adotada a paridade par. Suponha-se que o transmissor
enviou a seguinte palavra:

b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
b
p
0 0 1 1 1 1 0 1 1

e o receptor recebeu:

b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
b
p
0 0 0 1 1 1 0 1 1

Ao receber esta palavra o receptor conta o nmero de 1, se ele for par, conclui que
a palavra foi correta, se ele for mpar, conclui que houve um erro de transmisso, como
acontece no exemplo apresentado. Observe-se que essa contagem no conclusiva,
devido a que se dois bits estiverem errados, o mtodo fracassa porque o receptor vai
supor o dado transmitido como certo, o mesmo acontecendo se apenas o bit de paridade
for o errado, nesse caso o receptor vai supor o dado errado estando ele certo.
b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
b
p
0 0 1 1 1 1 0 1 1
1 0 1 0 0 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1 0 1 0
0 0 0 0 1 0 1 1 1
1 0 1 1 0 0 1 0 0



b
7
b
6
b
5
b
4
b
3
b
2
b
1
b
0
b
i
0 0 1 1 1 1 0 1 0
1 0 1 0 0 0 1 0 0
0 1 0 1 0 1 0 1 1
0 0 0 0 1 0 1 1 0
1 0 1 1 0 0 1 0 1



80

Logo, conclui-se que esta no constitui uma soluo definitiva para detectar e
corrigir erros nas transmisses, h esquemas mais modernos e complexos. Mas a
paridade implementada em hardware nos dispositivos responsveis por comunicaes
seriais, e o princpio para entender os outros esquemas.
As interfaces seriais normalmente so utilizadas para fazer a comunicao entre
equipamentos, sistemas, robs, etc. H diversos padres que so utilizados como o RS-
232, RS-170, RS-485, RS-423, RS-422, IEEE 488. O RS-232 normalmente utilizado
para comunicao de dados e o IEEE 488 para instrumentao.

3.7.2) UARTs e USARTs
So circuitos integrados dedicados para a realizao de interfaces seriais. UART
composto das iniciais de Universal Asyncronous Receiver Transmitter e USART vem
de Universal Syncronous-Asyncronous Receiver Transmitter. Tais circuitos tm como
funo converter uma entrada paralela numa sada serial. A UART uma interface
assncrona, e normalmente usada para baixas a mdias velocidades de operao, a
USART utilizada em alta velocidade de transmisso.
Um exemplo destes circuitos integrados, um diagrama da USART 8251, mostrado
na figura 3.35.

Figura 3.35: Entradas e sadas da USART 8251

3.7.3) Interfaces seriais com padres TTL
Os circuitos anteriormente descritos possuem facilidades de programao e de
lgica que permitem implementar interfaces seriais de maneira simples. Mas, os nveis
81

de tenso adotados pelo padro RS-232 so diferentes dos nveis TTL. A tabela 5
mostra uma comparao entre esses diferentes nveis de tenso.






Tabela 5. Comparao entre nveis lgicos TTL e da RS-232C

Portanto, caso se deseje projetar uma interface de comunicao serial padro RS-
232, sem utilizar os chips mencionados na seo anterior, precisa-se de drivers que
convertam os nveis de tenso TTL para os nveis de tenso RS-232 e vice-versa. O
circuito com os drivers para a RS-232 pode ser visto na figura 3.36. Cabe salientar que
cada padro possui uma peculiaridade quanto aos nveis de tenso com que trabalham,
os quais no sero tratados aqui.

Figura 3.36: Interface TTLRS232C e RS232CTTL

A linha RS-232 oferece um caminho unidirecional de transmisso de dados,
portanto, para fazer comunicaes bidirecionais so necessrios pelo menos dois fios de
transmisso, ponto a ponto, para uma distncia mxima de pouco mais de 15 metros e
taxas de 20Kb/s.

3.7.3.1) Registrador de deslocamento: O microprocessador escreve num
determinado endereo de entrada / sada todos os bits ao mesmo tempo, em paralelo.
Para poder transmitir esses dados em forma serial, isto , seqencial, pode ser utilizado
tambm um registrador de deslocamento.
Um registrador de deslocamento um circuito eletrnico no qual os bits podem ser
escritos em paralelo e apresentados em forma serial na sua sada, ou escritos em forma
serial e apresentados em paralelo; o primeiro caso mostrado na figura 3.37. Dessa
Lgico TTL RS-232
0 0V +12V
1 5V -12V
82

forma, possvel projetar interfaces tanto de transmisso como de recepo de dados
em forma serial de e para um computador que os escreve e l em forma paralela.

Figura 3.37: Registrador de deslocamento

3.8) Conversor Digital/Analgico
Foi mencionado no captulo 2 que para um controlador digital, por exemplo um
computador, poder acionar atuadores analgicos, os dados em forma digital por ele
fornecidos devem ser convertidos em sinais analgicos, os que devem ser amplificados
adequadamente para entregar a energia necessria ao atuador. Tal converso realizada
por circuitos chamados conversores D/A, ou digital analgico.
A principal caracterstica desta converso, que os nmeros binrios
(representantes de sinais eltricos digitais de padres TTL) que so escritos na sua
entrada, so convertidos num sinal contnuo, porm de diversas amplitudes possveis
entre um valor mnimo e um valor mximo determinados. A quantidade de amplitudes
possveis do sinal analgico de sada do conversor no so infinitas, devido
quantidade finita de nmeros representados em binrio entre o mnimo e o mximo que
so convertidos. Assim, se a entrada digital do conversor for de 8 bits, por exemplo,
possvel representar 256 (2
8
) valores diferentes, e portanto a sada do conversor s
apresentar sinais contnuos de uma amplitude determinada entre 256 possveis; a sada
do conversor D/A apresentar um nmero discreto de amplitudes possveis.
Como os dados de entrada so escritos pelo computador a intervalos regulares de
tempo (chamado perodo de amostragem), o sinal contnuo de sada permanecer sem
variao de amplitude at a seguinte escrita na sua entrada. A forma do sinal fornecido
pelo conversor ser assim parecida com um grfico em degraus, de discontinuidades
menores quanto menor seja o perodo de amostragem.
Na figura 3.38 mostrado um exemplo de um sinal senoidal na sada de um
conversor D/A, com um intervalo de amostragem exagerado.


83



Figura 3.38: Sinal senoidal na sada de um conversor D/A

3.8.1) Um conversor D/A simples
O conversor digital - analgico mais simples que existe composto por um circuito
comparador e somador. O objetivo do circuito converter cada bit num valor de
corrente ponderado segundo o peso do bit, somando-se todas as correntes para serem
convertidas em tenso atravs de um resistor. Na figura 3.39, apresenta-se um conversor
de 4 bits.
Note-se que a tenso de sada do comparador ser dada por:

Sendo B
i
uma tenso de 5V ou 0V, dependendo do estado lgico de cada bit.
Deve-se observar que poderia se aumentar o nmero de bits na medida que for
necessrio, acrescentando mais entradas no comparador, dividindo sempre por dois para
cada uma das entradas acrescentadas. Note-se que isto no implica no aumento do fundo
de escala, ou valor mximo de sada do circuito, mas sim na resoluo do mesmo. Esta
resoluo chamada de preciso.
Para utilizar um sinal destes no mundo analgico seria necessrio fazer com que o
sinal fosse pelo menos contnuo no tempo, o que pode ser conseguido com um circuito
de latch em cada bit de entrada do conversor, como foi explicado anteriormente neste
mesmo captulo.

+ + + =
R
B 8
R
B 4
R
B 2
R
B
R Vo
3 2 1 0
f
84



Figura 3.39: Conversor D/A de 4 bits e sua sada.

3.8.2) A preciso e o erro de converso. Grfico em degraus.
O erro de converso uma medida da confiabilidade do conversor; um conceito
oposto ao de preciso. Normalmente, o erro de converso indicado em funo da
menor variao possvel na amplitude do sinal de sada. Como foi mencionado, a sada
do conversor apresenta um nmero discreto de amplitudes de sinais possveis. Essa
variao est dada pela mudana do bit menos significativo do nmero binrio da
entrada, ou LSB least significant bit pois est determinada pelo incremento ou a
diminuio de tenso conseguido com a ativao ou desativao do bit menos
significativo.
A figura 3.40 reproduz um outro grfico em degraus de forma de facilitar a fixao
do conceito.

85


Figura 3.40: Grfico em degraus.

3.8.3) Caractersticas dos conversores D/A
Sero apresentadas nesta seo as caractersticas mais importantes dos conversores
D/A, as quais devem ser consideradas para um projeto adequado para uma determinada
aplicao.

Resoluo: determinada pelo nmero de bits de entrada do D/A. Por exemplo,
um conversor de 8 bits aceita 256 valores, combinaes diferentes de entrada, com o
que possui 256 valores diferentes de sada. Portanto sua resoluo de 1 parte em 256,
que o intervalo do LSB, ou a preciso do conversor.

No-Linearidade: a diferena entre o valor real na sada do conversor D/A e o
ponto correspondente da rampa analgica ideal. Normalmente expresso em
porcentagem com respeito ao fundo de escala.

Erro do ganho e erro de offset: Ambos se devem s caractersticas de construo
do conversor D/A; o primeiro um desvio do ganho devido polarizao do circuito
operacional, e o segundo um desvio do valor de zero, quer dizer que a sada no
apresenta um valor igual a 0V quando o nmero binrio na entrada zero.

Tempo de converso (settling time): o tempo necessrio para que o valor de sada
do conversor A/D fique entre 1/2 LSB do valor final da converso.

Preciso: J foi mencionado mas definido como 1/2 LSB, pois essa a pior
situao na qual se pode garantir estar prximo do valor que se deveria ter idealmente.

3.8.4) Tecnologia de conversores D/A
O conversor D/A apresentado em 3.8.1 muito simples, podendo ser montado com
componentes discretos. Na prtica, comum utilizar conversores integrados,
monolticos, que podem fornecer sadas como fontes de tenso ou de corrente, ou ainda
86

ambas. Um dos conversores D/A integrados mais utilizados o DAC0808, com um
canal de sada e resoluo de 8 bits.
Existem diversas tcnicas de confeco de conversores D/A. Dentre essas tcnicas
podemos mencionar: divisores resistivos, divisores capacitivos, redistribuio de cargas,
divisores de correntes, algortmicos, entre outros.


3.9) Conversor Analgico/Digital
Foi mencionado no captulo 2 que para que um sistema digital, por exemplo um
computador, possa ler um sinal analgico entregue por um sensor, adequadamente
condicionado, este deve ser convertido a digital. Essa funo realizada por um circuito
conhecido com o nome de conversor analgico digital, ou conversor A/D. Portanto,
sua funo converter o sinal do mundo analgico para o digital de forma a que se
possa processar, monitorar ou armazenar o sinal analgico numa mquina digital. Na
figura 3.41 apresenta-se esquematicamente essa funo.

Figura 3.41: Funes dos conversores A/D e D/A

3.9.1) O teorema de Nyquist
O teorema de Nyquist estabelece um princpio bsico a ser obedecido quando so
convertidos sinais analgicos em sinais digitais. Ele postula que dado um sinal
analgico, o qual apresenta uma freqncia mxima f
max
, para que possa ser amostrado,
processado e posteriormente recuperado convertendo-o novamente em analgico, a
freqncia de amostragem mnima (inversa do perodo de amostragem) deve ser o dobro
de f
max
.
Este princpio, que deve ser rigorosamente observado em processamento de sinais,
em digitalizao de sinais de imagem ou de som (como empregado no armazenamento
digital de sinais de som, por exemplo CDs), no tem fundamental importncia em
automao, devido a que a rapidez de variao das grandezas fsicas medidas pelos
sensores (que determina a freqncia do sinal analgico), normalmente muito
pequena, e portanto comum amostrar esse sinal analgico a freqncias muito
superiores ao dobro da mxima.
87

3.9.2) Caractersticas dos Conversores A/D
O conversor A/D converte o sinal analgico num sinal digital, fazendo a funo
inversa do conversor D/A. Portanto, lgico esperar que possua caractersticas duais ao
conversor D/A.
Existe o mesmo problema do step size que ocorre no conversor D/A devido
resoluo binria (digital finita). Isto deriva no problema da resoluo, que est definida
pelo nmero de bits e pela faixa de valores de entrada que pode-se aplicar na entrada do
conversor A/D. Por exemplo, um conversor A/D de 16 bits, com valores de tenso de
entrada analgica entre 5V e +5V, ter um passo de tamanho 10V / (2
16
1), enquanto
o mesmo conversor com faixa de entrada de 0 a 5V ter um step size de 5V / (2
16
1).
Observe-se que o nmero de passos (ou valores possveis entregues na sua sada) dado
por 2 (dois) elevado ao nmero de bits menos 1 (um).
Uma caracterstica da resposta operacional de um A/D a um sinal na forma de uma
rampa na entrada ilustrada na figura 3.42. Observe-se a forma de sada, de acordo com
a forma de entrada, e o step size. O sinal de sada discreto apresentado na figura 3.42
posteriormente deve ser convertido em bits para ser processado por uma mquina
digital.


Figura 3.42: Operao do conversor A/D

Existem outras caractersticas importantes nos conversores A/D. O tempo de
converso um fator crtico, devido a que delimita o menor tempo de amostragem
possvel do sinal de entrada, e, segundo o teorema de Nyquist, a maior freqncia
possvel do sinal de entrada. Assim, por exemplo, se se deseja digitalizar um sinal de
som (que tem freqncia mxima de 20KHz), o tempo de amostragem, e portanto de
converso, dever ser menor a 25seg.
Existe tambm o problema da no linearidade acarretado porque nem sempre
consegue-se implementar um step size estritamente igual em todos os passos.
88

Deve-se observar tambm a sensibilidade do A/D em relao fonte de
alimentao dele, e o erro de zero-offset que a diferena entre o primeiro nvel de
transio e 0.5 LSB, exatamente como explicado anteriormente.

3.9.3) Tecnologia de conversores A/D
Existem diversas tecnologias de fabricao e implementao de conversores A/D,
que fogem ao escopo deste texto; sero mencionadas a ttulo de curiosidade. Existem
conversores A/D monolticos e hbridos, entrelaados, em pipeline (cascata), mas as
tecnologias principais so: Flash, aproximaes sucessivas, em rampa, e folding. Para
serem implementados conversores com essas tecnologias podem ser utilizados
capacitores, resistores, fontes de corrente, entre outras possibilidades.



Referncias

[1] Critchlow, Arthur: Introduction to Robotics. Macmillan Publishing Company.
New York. 1985.

[2] Zelenovsky, Ricardo e Mendona, Alexandre: Um Guia Prtico de Hardware e
Interfaceamento. Editora Intercincia. Rio de Janeiro. 1996.

[3] Derenzo, Stephen E.: Interfacing a laboratory approach using the
microcomputer for instrumentation, data analysis, and control. Prentice-Hall;
International Editions. 1990.

[4] Maloberti, F: A/D and D/A Converters. Apostila do IEEE CAS-TOUR. 1998.

[5] Zaks, Rodnay: From Chips to Systems: An Introduction to Microprocessors.
Sybex. 1981.

[6] Texas Instruments. Linear and Interface Applications. Volumes 1 and 2. 1985.

[7] Texas Instruments. Linear and Interface Applications. Volume 3. 1987.

[8] Gayakwad, Ramakant A.: Op-Amps and Linear Integrated Circuits. Second
edition, Prentice-Hall International Editions. 1988.

[9] Telles Ribeiro, Jos G.: Instrumentao e Controle de Processos. Apostila do
curso de especializao em Engenharia Mecatrnica. Laboratrio de Engenharia
Eltrica. Universidade do Estado do Rio de Janeiro. Julho 1999.
89

Captulo 4: Sensores



4.1) Transdutores e sensores
Um transdutor um dispositivo que transforma uma forma de energia numa outra
adequada para fins de medida. Ele mede uma forma de energia que est relacionada a
outra atravs de uma relao conhecida. Por exemplo, pode se medir presso utilizando
um transdutor que transforma a fora exercida pela presso numa tenso eltrica
proporcional presso. O transdutor um sistema completo que produz um sinal
eltrico de sada que representa a grandeza fsica sendo medida. O sensor, por outro
lado, apenas a parte sensitiva do transdutor, que se completa em muitos casos com um
circuito eletrnico para a gerao desse sinal eltrico que depende do nvel de energia
da grandeza fsica que afeta o dispositivo sensitivo. Continuando com o exemplo
anterior, no caso do transdutor de presso, o sensor seria apenas o diafragma sensitivo
sobre o qual exercida a presso que se deseja medir. No entanto, para os fins deste
texto, ser utilizado genericamente o termo sensor para se referir tanto parte sensitiva
do transdutor como a todo o sistema que em geral produz esse sinal eltrico
proporcional grandeza fsica medida.
No captulo 2 foi estudado o conceito de sistemas em malha aberta e em malha
fechada. Num sistema em malha aberta, o controlador s pode enviar sinais de excitao
planta, atravs dos atuadores, sem ter certeza do comportamento dela. Chamam-se
esse tipo de sistemas no inteligentes por no ser o controlador capaz de tomar decises
em funo da resposta da planta. Quando o controlador realimentado com sinais que
refletem o comportamento da planta, fechando a malha, ele torna-se capaz de tomar
decises em funo desse comportamento. Esses sistemas so chamados de inteligentes.
Se o controlador e a planta trabalharem com as mesmas grandezas fsicas, por exemplo
sinais eltricos, ento o sistema pode ser facilmente realimentado. Um claro exemplo foi
mostrado no captulo 2, o caso do amplificador operacional como planta realimentado
com um resistor. Mas, se o controlador e a planta forem dispositivos que trabalham com
diferentes grandezas fsicas, torna-se necessria a presena de sensores para traduzir
esses sinais fsicos. o caso de um sistema trmico controlado por um dispositivo
eletrnico. Conclui-se assim que nos sistemas fsicos cujo comportamento pretende ser
controlado por um dispositivo eletrnico necessria a presena de sensores.

Figura 4.1: Os sensores transformam efeitos fsicos em sinais eltricos

90

4.2) Sensores analgicos e sensores digitais
No captulo 2 foi mencionado que existem grandezas fsicas que podem tomar
qualquer valor ao longo do tempo, so as chamadas grandezas fsicas analgicas.
Exemplos delas so presso, temperatura, umidade, vazo, fora, ngulo, distncia,
velocidade, luminosidade, altitude, torque, entre muitas outras. Porm, embora
estritamente falando no se trate propriamente de grandezas fsicas, existem outras
variveis ou caractersticas num sistema fsico que, ao longo do tempo, s podem tomar
dois valores possveis, os quais so denominados arbitrariamente como 0 e 1. Essas
variveis sero chamadas grandezas fsicas digitais. Um exemplo delas a presena de
um objeto num determinado local.
Os sensores medem uma grandeza fsica e entregam um sinal eltrico como sada.
Se esse sinal puder tomar qualquer valor dentro de certos limites ao longo do tempo,
esse sensor chamado de analgico. Se esse sinal eltrico s puder tomar dois valores
ao longo do tempo, sejam eles de qualquer amplitude, esse sensor chamado de digital.
Se o sensor for analgico e o controlador destinado a receber esses sinais for digital,
por exemplo um computador ou um microcontrolador, ser necessria a presena de um
conversor A/D, como foi tratado no captulo 3. Se o sensor for digital possvel
entregar o sinal, diretamente ou atravs de um circuito condicionador, numa interface de
entrada digital.
Observe-se que no foi definido sensor analgico como aquele que mede grandezas
fsicas analgicas, e sensor digital como aquele que mede grandezas fsicas digitais,
pois, como ficar claro posteriormente, possvel medir grandezas fsicas analgicas
com sensores digitais. Por exemplo, eles podem entregar uma srie de sinais eltricos
digitais que conformam um nmero que, num determinado cdigo que pode ser o
sistema binrio, representam a amplitude da grandeza fsica analgica mensurada num
determinado momento. Dessa maneira, o prprio sensor digitalizou a grandeza fsica
analgica, fazendo desnecessria a presena de conversores A/D no sistema.


4.3) Caractersticas dos sensores

Seguidamente sero apresentadas algumas das principais caractersticas e
especificaes dos sensores, tanto digitais como analgicos.

4.3.1) Faixa
Define-se como faixa ou range (do ingls) a todos os nveis de amplitude da
grandeza fsica medida nos quais se supe que o sensor pode operar dentro da preciso
especificada. Assim, por exemplo, um sensor de presso pode ser fabricado para operar
de 60 mmHg at 300 mmHg. A amplitude dessa escala definida como faixa.
Em alguns casos, esta faixa depende do dispositivo sensitivo, por exemplo num
sensor de presso capacitivo, pode depender do mximo deslocamento da membrana
flexvel que pressionada. Em outros casos de sensores analgicos, pode depender do
circuito eletrnico encarregado de gerar o sinal eltrico de sada. A amplitude desse
sinal necessariamente vai ter um valor mximo e um valor mnimo, que vo determinar
por correspondncia os limites mximo e mnimo da grandeza fsica mensurada,
determinando assim a faixa do sensor.

91

4.3.2) Resoluo
Define-se como resoluo o menor incremento da grandeza fsica medida que
provoca uma mudana no sinal de sada do sensor. Por exemplo, no caso dos sensores
digitais, a resoluo vai estar dada pelo menor incremento na grandeza fsica medida
que provoca uma mudana de 1 bit na leitura de sada do sensor digital.
Esta definio a mesma aplicada aos conversores A/D, tratados no captulo 3. A
diferena que nestes conversores o sinal de entrada, embora analgico, era eltrico; no
caso dos sensores uma grandeza fsica, mas de qualquer forma ao ser digitalizada, se
produz um erro de converso e se perde resoluo. No caso dos sensores analgicos, a
resoluo costuma ser prxima de zero.

4.3.3) Sensibilidade
A sensibilidade a transferncia do sensor, quer dizer, a relao entre o sinal
eltrico entregue na sada e a grandeza fsica medida. Por exemplo, um sensor de
presso poderia ter uma sensibilidade de 3 mV/mmHg, o qual significa que por cada
mmHg que mude a presso medida, o sinal eltrico entregue na sada mudar 3mV.

4.3.4) Linearidade
Dado um determinado sensor, se para variaes iguais da grandeza fsica medida
obtm-se variaes iguais do sinal entregue, ento define-se o sensor como linear, caso
contrrio, define-se como no linear.
Note-se que esta definio de linearidade a mesma aplicada nos sistemas, o que foi
tratado no captulo correspondente. Quer dizer, chamando u(t) grandeza fsica medida,
e y(t) ao sinal entregue pelo sensor, ento, medindo um sinal fsico de entrada qualquer,
ao que chamamos de u
1
, o sensor entrega um sinal eltrico de sada que chamamos y
1
; e
medindo um sinal fsico qualquer u
2
, obtm-se um sinal eltrico y
2
na sua sada. Se
agora a grandeza fsica valer u
1
+ u
2
, sendo e duas constantes escalares
quaisquer, e o sinal de sada for y
1
+ y
2
, ento o sensor linear, caso contrrio no
linear. Uma outra forma de chegar mesma concluso afirmando que se a
sensibilidade (transferncia do sensor) constante para qualquer grandeza fsica medida
dentro da faixa, ento o sensor linear.
No seguinte grfico mostra-se a resposta de um sensor linear em comparao com a
de um no linear. A coordenada horizontal representa a grandeza fsica medida e a
vertical o sinal de sada entregue pelo sensor.


Figura 4.2: Resposta de um sensor no linear
92

Evidentemente, o caso ideal que o sensor seja linear, mas, caso o sensor seja no
linear, uma forma de determinar quo grave essa no linearidade medir o mximo
erro do sinal de sada dividido pela faixa de valores possveis. Essa relao pode ser
expressada em termos percentuais e define-se como linearidade.

4.3.5) Histerese
O fenmeno da histerese pode ser explicado da seguinte maneira: se o estmulo de
entrada, que excita o sensor, crescer at um determinado valor u
1
, o sensor entregar um
determinado sinal de sada y
1
. Mas se o estmulo comear num valor mais elevado e
decrescer at o mesmo valor anterior u
1
, o sinal fornecido poder ter um valor y
2

diferente daquele entregue anteriormente, y
1
. Nesse caso, se diz que h uma histerese.
Ela pode ser produzida por diversas razes. Por exemplo se o sensor tiver um
dispositivo sensitivo magntico, o qual j possui uma histerese magntica. Outro
exemplo poderia ser o caso de sensores de posio que tiverem engrenagens com folga
entre os dentes ou backslash. Tambm pode se dar em circuitos de controle do
dispositivo sensitivo, ou em circuitos condicionadores de sinal, compostos por smith
trigger.






4.3.6) Exatido ou erro
Dada uma determinada grandeza fsica a ser medida, exatido a diferena absoluta
entre o valor real do sinal de sada entregue pelo sensor e o sinal ideal que este deveria
fornecer para esse valor da grandeza fsica. Este erro poderia se representar em termos
percentuais dividindo essa diferena pela faixa.

4.3.7) Relao sinal / rudo
a relao entre a potncia de um sinal qualquer entregue na sada do instrumento e
a potncia do sinal de rudo, medida como o sinal de sada com informao de entrada
Figura 4.3: O sinal eltrico de sada possui um lao de histerese em funo
da grandeza fsica medida
93

nula; isto , se a amplitude da grandeza fsica medida for igual a zero, e o sensor
entregar um sinal de uma amplitude determinada, esse sinal considerado como rudo.
Esta relao pode ser expressada tambm em termos percentuais ou em dB (decibis),
unidade que representa vinte vezes o logaritmo da relao sinal / rudo.


4.3.8) Resposta em freqncia
Qualquer sistema eletrnico que manuseia sinais eltricos tem suas limitaes em
freqncia, isto , sinais em determinadas freqncias so reproduzidos e em outras no.
No diferente no caso dos sensores. Se a grandeza fsica medida variar sua amplitude
com uma determinada freqncia, possvel que o sinal eltrico entregue pelo sensor
reproduza essas mudanas com a amplitude adequada, mas se a freqncia dessas
mudanas na grandeza fsica aumentar, possvel que o sinal de sada entregue pelo
sensor diminua sua amplitude em funo da freqncia dessas mudanas. Desta forma,
define-se a resposta em freqncia de um sensor como a faixa do espectro que este
consegue reproduzir. O diagrama de Bode usualmente utilizado para representar essa
informao. Pela teoria de Bode, define-se a faixa de passagem, ou largura da faixa,
como o intervalo de freqncias em que, para uma determinada amplitude de entrada, a
potncia do menor sinal de sada maior ou igual metade da potncia do maior sinal.
Por conseqncia, a relao entre as amplitudes do menor sinal e o maior sinal 0,707
(1/2), ou, expressado em decibis, -3 dB.






] V [ N
] V [ S
log 20 ] dB [
N
S
=
Figura 4.4: Resposta em freqncia de um sensor
94

4.4) Sensores de temperatura
Existem muitas operaes num processo de fabricao de algum produto que
exigem a medio e controle da temperatura. Isto pode acontecer, por exemplo, por
razes de segurana, para garantir que no haver superaquecimento (devido
necessidade de controlar a temperatura de um material, por exemplo plstico numa
mquina injetora), ou simplesmente pela necessidade de controlar a temperatura do
sistema, por exemplo num processo qumico onde o resultado depende da temperatura
do processo.
Existem diversos tipos de sensores que podem medir ou detectar mudanas na
temperatura e produzir um sinal eltrico em funo dessa medio ou mudana.
Seguidamente sero apresentados os principais deles.

4.4.1) Par bimetlico
Este um dispositivo muito simples que consiste em duas faixas compridas de
diferentes tipos de metal, soldadas juntas ao longo da sua extenso. Quando so
aquecidas, como o coeficiente de dilatao de uma diferente do coeficiente da outra, a
diferena de tamanho produzida far com que o par se curve. Se um contato eltrico
estiver fixo num dos extremos do par, e quando este curvar fazer contato no outro
extremo com outro contato eltrico, um circuito eltrico pode ser fechado. Dessa
maneira, o dispositivo conforma um switch trmico. Observe-se que este sensor no
serve para medir temperatura, apenas para fechar um circuito quando a temperatura
ultrapassa um determinado limite; trata-se, portanto, de um sensor digital. Muitos
termostatos caseiros, assim como pisca-alerta de luzes nos carros, utilizam este sistema.
A temperatura de contato pode ser alterada ajustando a relao entre as larguras das
duas fitas de metal.

4.4.2) Sensores de resistncia eltrica
Estes sensores esto baseados no princpio que a resistividade de um material
depende da temperatura. Assim, uma resistncia eltrica mudar seu valor com a
temperatura qual est sendo submetida. Para uma barra em forma de paraleleppedo, a
resistncia dada por:

onde L o comprimento da pea, S a seo reta do dispositivo e a resistividade
intrnseca do material, que varia com a temperatura, em geral, segundo a equao:


onde T=T-T
0
, sendo T
0
a temperatura ambiente,
0
a resistividade a temperatura
ambiente, e a
1
e a
2
so coeficientes que dependem do material.
No caso dos resistores convencionais, pretende-se que sejam estveis com a
temperatura, por isso so escolhidos materiais (tais como carbono) onde esses
coeficientes a
1
e a
2
so baixos e, portanto, a resistividade muda pouco com a
S
L
R =
) T a T a 1 (
2
2 1 0
+ + =
95

temperatura. No caso dos sensores, o objetivo uma mudana de resistncia sensvel
com a temperatura. Outra caracterstica dos resistores, como fica claro na frmula
anterior, que a variao no linear. Quanto menor for o coeficiente a
2
, mais
linearmente varia a resistividade do material com a temperatura.
Um dos materiais mais utilizados para este tipo de sensores resistivos de
temperatura a platina, que apresenta algumas vantagens com respeito a outros
materiais. Uma delas sua linearidade; efetivamente, os coeficientes da platina so a
1
=
3,96x10
-3
e a
2
= 5,38x10
-6
. Como pode se observar, o termo de segundo grau e
desprezvel com respeito ao termo de primeiro grau, resultando assim numa variao
quase linear da resistncia com a temperatura. Uma outra vantagem deste material seu
alto ponto de fuso (1773C), o que o faz adequado para medies de preciso de
temperaturas elevadas. A grande desvantagem , claro, seu custo, provocando que este
tipo de sensores seja utilizado apenas quando uma alta preciso exigida.





4.4.3) Termistores
Aproveitando a caracterstica da variao da resistividade dos materiais com a
temperatura, que os termistores foram inventados. Na realidade, eles so resistores
feitos de alguns xidos metlicos que apresentam coeficientes de variao da
resistividade com a temperatura altos, embora a transferncia seja altamente no linear.
A resistncia eltrica desses materiais com a temperatura est dada pela seguinte
frmula:

onde A e B so constantes que dependem do tipo de xido utilizado.
Uma caracterstica dos termistores que, dependendo do sinal do coeficiente B na
frmula anterior, a resistividade do material poder aumentar ou diminuir com a
T / B
Ae R =
Figura 4.5: Curva de resistividade da platina em relao com a
temperatura
96

temperatura. Caso esse coeficiente seja positivo, a resistividade aumentar com a
temperatura; este tipo de termistores so conhecidos com o nome de PTC (coeficiente
de temperatura positivo). Se o sinal do coeficiente B for negativo, ento a resistncia
diminuir com a temperatura. Esses resistores so conhecidos com o nome de NTC
(coeficiente de temperatura negativo), e o caso da maioria dos termistores disponveis
no mercado.
Existem diversos tipos de termistores, cujos nomes se relacionam com o tipo de
encapsulado, entre os quais podemos citar: do tipo conta (bead), termistor do tipo ponta
de prova de vidro, termistores de disco, de arruela, e em barras. Cada um desses tipos se
aplica a uma faixa de temperatura e apresenta uma curva de variao da resistncia em
funo da temperatura caractersticas, o que faz com que cada um seja adequado para
uma aplicao especfica.

4.4.4) Juno semicondutora
Estes dispositivos aproveitam a caracterstica da juno semicondutora de mudar a
sua corrente de saturao em funo da temperatura. Efetivamente, a corrente que
atravessa uma juno polarizada em direta est dada pela frmula:


onde:
V
T
= kT/q , sendo k a constante de Boltzmann (1,38x10
-23
J/C), q a carga do
eltron (1,67x10
-19
C), e T a temperatura expressada em graus Kelvin.
V
d
a tenso aplicada sobre a juno.
I
sat
a corrente de saturao da juno (normalmente 1,87x10
-14
A).

importante destacar que a temperatura no somente aparece no termo
exponencial, mas I
sat
tambm fortemente dependente da temperatura. Em geral, pode-
se afirmar que para uma tenso fixa, a corrente varia exponencialmente com a
temperatura. A dificuldade de conhecer com preciso num diodo comercial a corrente
de saturao, assim como a alta no linearidade da relao corrente temperatura, faz
com que este tipo de sensores no seja muito utilizado na prtica, apenas para detectar
valores limites de temperatura e assim mesmo em aplicaes que no exigem muita
preciso. Contudo, possvel utilizar alguns tipos de transistores cuja tenso V
BE
varia
linearmente com a temperatura, em circuitos estabilizados termicamente, para conseguir
sensores de uma preciso maior.

4.4.5) Termocuplas ou termopares
Se forem colocados dois metais diferentes em contato eltrico, haver uma
diferena de potencial entre eles que funo da temperatura dos metais. Este fenmeno
tem o nome de efeito termoeltrico e utilizado para medir temperaturas num espectro
bastante amplo.
A juno feita soldando dois fios dos metais em questo sem utilizar nenhum
outro tipo de material. Podem se utilizar inclusive duas junes de metal, a primeira
colocada no local de teste e a segunda a temperatura ambiente. Assim, a diferena entre
o potencial gerado pelas duas junes proporcional diferena da temperatura entre o
) 1 e ( I I
T d
V / V
sat
=
97

local de teste e a temperatura ambiente. Ambas junes costumam ser colocadas como
um brao ativo e um brao passivo numa ponte de Wheatstone.
Os metais utilizados variam segundo a faixa de temperatura que se deseja medir,
segundo se o coeficiente de temperatura requerido precisa ser alto ou baixo (para medir
grandes variaes ou pequenas variaes de temperatura), segundo a temperatura
mxima a medir (que obviamente no pode ultrapassar a temperatura de fuso de
nenhum dos metais do termopar), segundo a necessidade de medir linearmente (alguns
pares apresentam uma variao mais linear do que outros), entre outras especificaes.
Os fabricantes fornecem uma curva da tenso gerada em funo da temperatura, ou
uma tabela com a temperatura aproximada para cada tenso possvel de ser medida.



Este tipo de sensores, por sua economia e preciso, so sem dvida os mais
utilizados na medio de temperaturas.


4.5) Sensores de presena
Em muitas aplicaes da automao industrial e da robtica, existe a necessidade de
conhecer a presena de uma pea, de uma parte do manipulador, de um efetuador de
uma mquina ferramenta, entre outras possibilidades. Quer dizer, necessrio para o
controlador saber simplesmente se a pea em questo est numa determinada posio ou
no. Esta caracterstica denominada com o nome de presena ou proximidade, e
obviamente existem diversos tipos de sensores aplicados a medir tal caracterstica,
Figura 4.6: Curvas caractersticas dos principais termopares
98

adequando-se s diversas aplicaes. Observe-se que a presena trata-se de uma
grandeza digital, e os sensores tratados aqui sero digitais tambm.

4.5.1) Switches
Os switches so simplesmente pequenas chaves ou pulsadores em miniatura, com
um contato que se aciona com uma alavanca muito sensvel, a qual necessrio
deslocar apenas alguns milmetros para fazer o contato. Elas podem ser do tipo
normalmente fechado ou normalmente aberto, e dependendo da configurao ao fazer
contato, o controlador ler um 1 ou um 0.
Observe-se que necessrio o contato fsico da alavanca com a pea para fechar o
contato. Em algumas aplicaes isto invivel, por exemplo se a pea a monitorar for
muito leve e estiver apenas apoiada sobre uma esteira transportadora, no possuir fora
suficiente para acionar o switch, mas em outras no representa um problema. Os
switches so utilizados principalmente como sensores de fim de curso, isto , para
detectar quando uma parte do rob chega a uma posio limite, informao necessria
para o controlador deter o movimento dessa parte.





4.5.2) Reed switches
Os reed switches tambm so switches com dois contatos, normalmente abertos,
mas que no possuem alavanca nenhuma de acionamento. Esses contatos esto feitos de
um material ferromagntico (em geral, ferro revestido de ouro) e so fechados quando
um m passa por perto. Este tipo de switches tem a grande vantagem de, alm de serem
mecanicamente muito simples como os switches, so ainda menores e no precisam
fazer contato fsico com a pea a monitorar. A desvantagem , obviamente, que essa
pea deve ser um m ou pelo menos deve ter um m inserido nela para ativar o reed
switch.

4.5.3) Sensores ticos
Os sensores ticos esto baseados num raio de luz, em geral infravermelho, gerado
por um emissor e recebido por um receptor. A presena do objeto permite ou impede
(dependendo do tipo de sensor) a chegada do raio infravermelho ao receptor, sabendo
assim o controlador se o objeto est presente no caminho da luz ou no.
Figura 4.7: Na sada se ler um 1 quando o contato fechar, 0 se
permanecer aberto
99

Em geral, o emissor simplesmente um led infravermelho polarizado
adequadamente. O receptor um fototransistor ou um fotodiodo, que polarizado
adequadamente tambm, corta ou satura dependendo se est recebendo ou no luz,
recebendo assim o controlador o 0 ou 1 correspondente.
Uma verso mais precisa destes sensores o sensor a laser, onde o emissor consiste
numa fonte de raio laser e o receptor num cristal fotosensvel.



Seguidamente sero analisadas as diferentes configuraes dos sensores ticos.

4.5.3.1) Sensores de barreira: Neste tipo de sensores, o emissor e o receptor esto
em dois dispositivos diferentes. Eles devem ser colocados em perfeito alinhamento, de
maneira tal que a luz emitida chegue ao receptor. Quando um objeto se interpe entre
emissor e receptor, a luz obviamente no chega, ficando em corte o fototransistor do
receptor, e entregando o estado correspondente na sada. Este tipo de dispositivos tem a
grande vantagem que permitem uma distncia considervel entre emissor e receptor (at
50m em alguns casos) e portanto permite detectar a presena de objetos de grandes
dimenses, por exemplo, pessoas entrando num elevador, ou carros numa garagem.
s vezes emissor e receptor esto no mesmo dispositivo, enfrentados entre eles, e
separados por uma fenda que permite a passagem de um objeto de espessura pequena.
Esse objeto pode ser uma folha de papel, em cujo caso servir para detectar a presena
de papel, como efetivamente utilizado nas impressoras. Tambm pode ser um disco
furado solidrio ao eixo de um motor ou uma pea giratria em geral, em cujo caso
detectar a passagem dos furos e portanto o controlador poder conhecer o ngulo de
deslocamento do eixo. Pode ser tambm um carto furado com um determinado cdigo,
entre outras muitas possibilidades.

Figura 4.8: Par fotodiodo fototransistor polarizado. Quando a luz chega
ao receptor, na sada se ler um 0
100



4.5.3.2) Sensores de reflexo: Neste tipo de sensores, emissor e receptor de luz
ficam no mesmo dispositivo, apontando paralelamente. Para que o raio de luz
infravermelha emitido pelo emissor chegue ao receptor, necessrio que ele se reflita
numa superfcie refletora posicionada na frente do dispositivo em forma perpendicular a
este. Esta superfcie tem a caracterstica de, mesmo que no se encontre perfeitamente
perpendicular ao raio emitido, refletir a luz com o mesmo ngulo que chega, enviando o
raio refletido diretamente ao receptor. Dispositivos plsticos com a superfcie trabalhada
dessa maneira so muito utilizados em lanternas de carros e de bicicletas. Se um objeto
ficar entre o sensor e a superfcie refletora, a luz no chegar ao receptor, ficando em
estado de corte o fototransistor dele, e entregando o estado lgico correspondente na
sada.
A desvantagem deste tipo de dispositivo, que a distncia entre ele e a superfcie
espelhada deve ser menor que a que podia existir entre emissor e receptor nos sensores
de barreira, no superando, em geral os poucos metros de distncia. Isto devido a que
a luz gerada por um led vai se difundindo no espao por ter um largo de banda
considervel. Assim, se a distncia at chegar ao receptor for grande, o raio de luz que
este receber no ter potncia suficiente para saturar o fototransistor. Isto melhora com
o uso dos sensores a laser, devido a que como o raio laser emitido tem um largo de
banda muito estreito, ele viaja quase sem se difundir, permanecendo o raio praticamente
do mesmo dimetro ao longo de todo o percurso e chegando ao receptor com a mesma
potncia com que foi emitido.


Figura 4.9: Emissor, receptor e objeto a detectar conformam um
sensor tico de barreira
101






4.5.3.3) Sensores de reflexo difusa: Neste tipo de sensores, emissor e receptor
tambm se encontram no mesmo dispositivo, normalmente muito prximos um do outro
e apontando paralelamente. Quando um objeto claro ou brilhante (que no absorva a
luz) colocado bem na frente do dispositivo, a luz emitida reflete nele e volta para ser
captada pelo receptor, saturando assim o fototransistor. Aqui no necessria a
presena de uma superfcie espelhada para refletir a luz, isso feito pelo prprio objeto.
A desvantagem, claro, que a distncia de deteco mnima (normalmente s alguns
centmetros), exigindo que o objeto fique perto do dispositivo. A outra grande
desvantagem, que s serve para detectar objetos de cor clara ou brilhantes, caso
contrrio a luz seria absorvida por eles e no retornaria ao receptor.
Estes dispositivos em geral so utilizados com uma interface dedicada, que consiste
num lao enganchado em fase (PLL). Ele gera uma luz de uma determinada freqncia
no emissor, e s fecha a malha se a luz recebida pelo receptor for da mesma freqncia.
Isto feito para evitar que uma fonte de luz ambiente de amplo espectro possa saturar o
fototransistor do receptor mesmo sem a presena de um objeto na frente dele.
Estes dispositivos tambm podem ser usados, polarizando o fototransistor em direta,
como sensores analgicos, que devolvem um valor de tenso proporcional claridade
do objeto, observando a condio que todos os objetos monitorados fiquem mesma
distncia do dispositivo. Em alguns casos pode at ser selecionada a cor do raio emitido,
de maneira tal de abranger a maior quantidade de cores detectadas possveis.
A pesar de todas suas desvantagens, seu baixo custo e tamanho diminuto faz deste
um sensor adequado para muitas aplicaes, principalmente quando a posio do objeto
a monitorar precisa e no tem muita folga, por exemplo no movimento de um elo de
um brao mecnico, numa esteira transportadora onde os objetos passam sempre na
mesma posio, entre outras.

Figura 4.10: O raio emitido se reflete na superfcie refletora
e retorna ao fotoreceptor
102






4.5.4) Sensores indutivos
Os sensores de presena indutivos so utilizados para monitorar a proximidade de
um material ferromagntico. O dispositivo consiste numa bobina alimentada por um
sinal de radio freqncia; quando um objeto ferromagntico se aproxima, entrando na
rea de medio do dispositivo sensitivo, muda a relutncia do circuito magntico,
mudando o valor da corrente circulante pela bobina. Um circuito de trigger detecta essa
mudana e muda o estado lgico da sua sada, que pode ser 0 ou 1 dependendo se o
sensor trabalha com lgica positiva (se ativa ante a proximidade do objeto) ou lgica
negativa (se desativa quando o objeto se aproxima). Em geral, a distncia mxima de
deteco pequena, e embora isto dependa do material monitorado, nunca ultrapassa de
uns poucos milmetros.
Diferentes tipos de metal possuem uma relutncia magntica diferente, e portanto, a
efetividade da medio depender dela. Por exemplo, o alumnio tem uma relutncia
igual a 0,3 vezes a do ferro, para duas peas das mesmas dimenses. Isto implica que a
pea de alumnio dever estar a 0,3 vezes distncia mxima com que poderia ser
detectada uma pea de ferro igual, para ela poder ser detectada. Vide tabela posterior
para a efetividade na medio dos diferentes materiais.

4.5.5) Sensores capacitivos
Os sensores capacitivos, quando utilizados corretamente, podem detectar a presena
de qualquer tipo de material, metlico ou no metlico. Estes esto baseados no
armazenamento de carga entre duas placas metlicas, entre as quais existe um
determinado material dieltrico. Quando um objeto se aproxima suficientemente, em
geral a uns poucos milmetros, o dieltrico do meio muda, e portanto a capacidade do
capacitor. Um circuito de trigger detecta essa mudana e muda o estado lgico da sua
sada, podendo tambm ser 0 ou 1 dependendo se o sensor trabalha com lgica positiva
ou negativa.
Os sensores capacitivos, como os indutivos, tambm tm uma distncia mxima de
deteco muito pequena, e isto tambm depende do material da pea monitorada. Na
tabela posterior mostra-se a relao entre os diferentes materiais, tomando como 1 um
valor padro e expressando os outros fatores relativos a ele, quer dizer, a relao entre a
Figura 4.11: Sensor tico de reflexo difusa
103

distncia mxima de deteco de um material de fator 1.0 e outro das mesmas
dimenses.

material fator
indutivo
fator
capacitivo
ao puro 1.0 1.0
ferro 1.1 1.0
ao inox 0.7 1.0
bronze 0.4 1.0
alumnio 0.35 1.0
cobre 0.3 1.0
gua 0.0 0.9
PVC 0.0 0.5
vidro 0.0 0.5
cermica 0.0 0.4
madeira 0.0 de 0.2
cerveja 0.0 0.9
Coca cola 0.0 0.9
leo 0.0 0.1


4.6) Sensores de posio
A medio da posio de um objeto muito utilizada em robtica para o controle da
posio de qualquer pea mvel do rob, trate-se de um manipulador ou de uma
mquina ferramenta, ou da planta como um todo, o que acontece nos casos do rob ter a
possibilidade de se locomover, por exemplo nos robs exploradores.
O mtodo empregado para o monitoramento da posio depende de uma srie de
fatores, destacando-se entre eles como os mais importantes, o tipo de movimento a
realizar pela pea (se ele de rotao ou de deslocamento em linha reta), a faixa de
movimento possvel (uma articulao pode girar sempre menos de 360 ou ter a
possibilidade de dar vrias voltas), e tambm o tipo de atuador. Por exemplo, se forem
utilizados motores de passo, no necessrio medir a posio do eixo
permanentemente, pois o eixo nesses motores se desloca sempre um ngulo fixo
determinado, permitindo ao controlador conhecer sempre o deslocamento exato do
efetuador a partir de uma determinada posio conhecida. No caso de utilizar como
atuadores motores de corrente contnua ou corrente alternada, ou ainda motores
hidrulicos, impossvel para o controlador conhecer a posio do eixo, pois a
velocidade de rotao deles depende fortemente da carga, obviamente desconhecida.
Sero tratados aqui os sensores de posio mais conhecidos e mais aplicados na
robtica.

4.6.1) Sensores potenciomtricos
O sensor de posio mais simples que existe o potencimetro, cujo princpio de
funcionamento se baseia na variao de resistncia de um potencimetro conectado
mecanicamente a um eixo para monitorar sua posio.
104

Para monitorar movimentos de rotao de um eixo ou, em geral, de uma pea
giratria, como a articulao de um brao mecnico por exemplo, so utilizados
potencimetros de rotao com um ngulo mximo de rotao de quase 360. Estes
potencimetros, conectados como divisor resistivo, apresentam uma variao
razoavelmente linear da tenso de sada com a rotao do eixo; as pequenas no
linearidades apresentadas se devem a limitaes da pista resistiva que parte do
dispositivo. Por tal razo, para sensores de posio devem ser usados potencimetros
que possuem uma linearidade de 0,1% a 0,5%, melhor do que nos potencimetros
comuns, onde a linearidade de 2% a 5%.
Para deslocamentos lineares de peas, podem ser utilizados potencimetros
rotativos ligados a uma polia, onde a pea que se desloca solidria com a correia da
polia. Tambm podem ser usados engrenagens com correias dentadas ou correntes. Este
sistema tem a desvantagem de que para ter a possibilidade de medir grandes
deslocamentos, necessrio utilizar polias ou engrenagens de dimetro grande.




Uma outra possibilidade para medir deslocamentos lineares utilizar
potencimetros lineares. Esses potencimetros so especialmente projetados para
oferecer baixo atrito e linearidade entre 0,1% e 0,5%. O problema o curso limitado
deles (nunca maior de 25cm), e que no admitem velocidades de deslocamento maiores
de 1m/seg, assim como tambm mudanas no sentido de deslocamento de altas
freqncias.
Figura 4.12: Medio do deslocamento linear de uma pea com um
potencimetro de rotao
105




4.6.2) Transformador linear diferencial varivel (LVDT)
Este um tipo de sensor indutivo cujo princpio de funcionamento est baseado na
induo de tenso entre uma bobina primria e duas secundrias. Uma haste de material
ferromagntico se desloca pelo centro delas, induzindo assim uma tenso nos
secundrios que ser proporcional posio da haste. A figura mostra o esquema
construtivo e a conexo eltrica das bobinas. Quando a haste se encontra no centro, a
tenso induzida nas duas bobinas igual, e como estas esto ligadas em oposio, a
tenso de sada zero. Quando o ncleo deslocado desta posio zero, aumenta a
tenso induzida no enrolamento em cuja direo se deu o movimento, havendo um
decrscimo de tenso no outro enrolamento, o que provoca uma tenso de sada
diferente de zero, que linearmente proporcional distncia deslocada pela haste.

Figura 4.13: Potencimetro linear
106



Quanto mais prximo estiver a haste dos extremos das bobinas, menos linearmente
se mostrar a relao entrada - sada. Por isso necessrio que a haste se desloque
distncias pequenas ao redor do ponto de zero, onde o comportamento mais linear.
Obviamente, o primrio deve ser alimentado com uma tenso alternada, e a tenso
obtida no secundrio, proporcional posio da haste, ser alternada tambm. Por isso
necessrio condicionar os sinais de entrada e sada, por exemplo retificando este ltimo
para entregar uma tenso contnua proporcional amplitude pico do sinal alternado
entregue, e com um detetor de fase para determinar se o deslocamento da haste com
respeito posio zero positivo ou negativo, pois neste ltimo caso haver uma
desfasagem de 180 com respeito tenso aplicada no primrio, como pode se apreciar
no grfico seguinte.
Este tipo de sensores so muito utilizados por possurem diversas vantagens. Entre
elas a alta preciso e linearidade para pequenos deslocamentos, o fato de que no h
atrito no deslocamento da haste, e portanto a vida mecnica til praticamente infinita,
o isolamento eltrico da haste com a sada e entrada de sinal, e uma resoluo muito boa
(ao redor de 0,025 mm). Como desvantagem pode-se apontar a necessidade de gerar
uma tenso de entrada alternada e de retificar e identificar a fase do sinal de sada, o que
exige um circuito eletrnico adicional considervel.

Figura 4.14: Diagrama esquemtico (a) e esquema eltrico (b) de um
LVDT
107





Existe tambm uma verso rotativa dos LVDT, chamada RVDT (transformador
rotativo diferencial varivel), cujo princpio de funcionamento o mesmo, consistindo a
diferena em que as bobinas esto dispostas em crculo e um eixo, ao girar, introduz
mais ou menos ncleo ferromagntico entre as bobinas.

4.6.3) Sensores capacitivos
Os sensores capacitivos esto baseados na variao de capacidade segundo a
distncia relativa entre os eletrodos. A variao de capacidade do sensor pode ser
observada atravs da equao bsica:


onde a constante dieltrica do meio, A a rea de superposio entre as placas,
e d a distncia entre elas. Mudando a rea de superposio entre as placas se obtm
uma variao linear da capacidade, e mudando a distncia entre elas, uma variao
inversamente proporcional. Esse princpio pode se aplicar tanto para a medio de
ngulos, onde ao girar um eixo um conjunto de placas com forma de setor circular entra
mais ou menos dentro da rea de um outro conjunto, ou para medir deslocamentos
lineares, onde ao deslocar uma haste um conjunto de placas cilndricas entra mais ou
menos dentro de um outro conjunto da mesma forma. Em ambos os casos o que muda
a rea de superposio dos conjuntos de placas e, portanto, a capacidade em forma
linear com essa rea. Um circuito eletrnico pode medir a capacidade entregando um
sinal de sada proporcional a ela.
d
A
C =
Figura 4.15: Relao entre amplitude da tenso de sada e deslocamento relativo
de um LVDT. Observe-se que so lineares s para pequenos deslocamentos.
108


Figura 4.16: Sensor capacitivo de distncia linear e de ngulo

4.6.4) Encoders
Os encoders (tambm chamados de codificadores) so sensores de posio que
esto constitudos por um ou mais sensores ticos de barreira, que detectam a passagem
de uma roda furada. Quando os sensores estiverem colocados encima de um furo, eles
detectaro um estado lgico (pode ser 0 ou 1 dependendo se estiverem usando lgica
positiva ou negativa), quando estiverem por cima de uma parte da roda sem furo,
detectaro o estado lgico contrrio. A roda est ligada mecanicamente ao eixo de um
motor, ou, em geral, de uma pea giratria. Assim, na medida que o eixo girar os
sensores detectaro diferentes combinaes de 0 e 1 podendo o controlador calcular a
posio dele.
Observe-se, pelo colocado at aqui, que o encoder um sensor digital, mas que
serve para medir a posio, uma grandeza analgica. Poderia se dizer que eles j
constituem um conversor A/D eletro-mecnico.
Os encoders se dividem entre absolutos e incrementais.
Os encoders absolutos tm um conjunto de sensores ticos alinhados, ao longo do
raio da roda, e a roda furada possui um cdigo determinado de furos. Existem encoders
de cdigo binrio, Gray, ou BCD. Por isso eles sempre devolvem a posio absoluta do
eixo. Obviamente, quanto maior for a resoluo requerida, maior dever ser o nmero
de bits do cdigo, e portanto maior o nmero de sensores. Por exemplo, para um
encoder absoluto em cdigo binrio de 4 bits, s possvel medir 16 posies diferentes
ao redor de uma circunferncia, isto , o encoder capaz de detectar mudanas de 22,5,
uma resoluo muito baixa para a maioria das aplicaes. Os encoders absolutos
comerciais possuem, em geral, ao redor de 10 bits.


109


Figura 4.17: Roda de um encoder em cdigo binrio (a) e em cdigo Gray (b)

Os encoders incrementais possuem apenas dois sensores ticos, e a roda furada
apenas uma fileira de furos eqidistantes entre eles, a uma determinada distncia do
eixo. Cada um desses sensores ento devolver um trem de pulsos na medida que a roda
for girando, e a passagem entre um furo e outro estar dada por cada pulso desse trem.
A razo de usar dois sensores e no um, que se fosse colocado apenas um, poderia se
medir o deslocamento relativo de uma posio para a outra, mas no seria possvel saber
o sentido desse deslocamento. Os dois sensores so colocados fisicamente de maneira
tal que entreguem trens de pulsos desfasados um ngulo de /4, independentemente da
freqncia desse trem de pulsos (freqncia que, por sinal, igual velocidade
angular). Segundo qual desses trens de pulsos estiver adiantado com respeito ao outro,
possvel saber se o disco est girando em sentido horrio o antihorrio. Observe-se que
este tipo de encoders incrementais servem para medir rotaes de uma posio com
respeito a outra, e no posies absolutas, sendo portanto necessrio partir sempre de
uma posio conhecida. s vezes os encoders incrementais possuem um terceiro sensor,
colocado a um raio menor do eixo, raio em cuja circunferncia s tem um furo; dessa
maneira, quando a roda girar, ele detectar essa posio uma vez por revoluo, e
entregar um pulso nico nessa volta que pode ser tomado como uma posio de
referncia ou uma posio inicial, sempre dentro dessa volta.
A pesar dessa desvantagem, eles possuem uma resoluo muito maior que a dos
encoders absolutos, pois ela est dada pelo nmero total de furos (se a roda tiver 64
furos ao redor do seu contorno, a resoluo de 5,625), e utiliza apenas dois sensores,
razo pela qual constituem o dispositivo mais utilizado para medir ngulos em robtica.
Encoders incrementais comerciais possuem uma resoluo de at 3600 impulsos por
revoluo (furos ao longo da circunferncia).
Um par de encoders incrementais so utilizados nos mouses de computador para
saber a posio da bolinha nos eixos vertical e horizontal, respectivamente. Observe-se
que neste caso no preciso conhecer a posio absoluta do mouse (determinada
arbitrariamente pelo programa no incio dele) mas apenas o deslocamento dele.
110







4.6.5) Sensores de ultra som
Esses sensores so formados por um emissor de ultra som e um receptor. O emissor
est constitudo por um cristal piezoeltrico que emite pulsos de sinais senoidais em
freqncia ultra-snica (acima de 20 KHz). Esse sinal se reflete num objeto denso e
retorna, onde detectado por um receptor, que consiste simplesmente num microfone
com um filtro para permitir a passagem apenas dos sinais da freqncia emitida. Esse
sinal amplificado e utilizado para desabilitar um contador de tempo, que foi disparado
quando o pulso original deixou o emissor. A distncia entre o sensor e o objeto igual
velocidade do som no meio (no caso do ar 340 m/seg), vezes a metade do tempo em
que o pulso de ultra-som demorou em ir do emissor ao objeto e retornar para o sensor;
tempo medido pelo contador.
Esses sensores so capazes de medir distncias de at 6 metros e detectar objetos
extremadamente pequenos, de 1mm de dimetro por exemplo. A pesar do circuito
gerador de pulsos e contador de tempo que exigem, so de baixo custo e alta preciso,
razes pelas quais so muito utilizados principalmente em robs exploradores, para
medir a distncia dos obstculos no percurso.

4.6.6) Sincros e resolvers
Sincro o nome genrico de transdutores de posio e de medida de ngulo de
rotao de eixos de grande preciso (10 minutos de arco aproximadamente). Esses
sensores esto baseados na induo de tenso alternada entre dois jogos de bobinas, um
rotor e um estator, isto , um induzido e um indutor. Fisicamente, o formato deles
similar a um motor de corrente contnua. Internamente os sincros possuem um rotor
com um ou trs enrolamentos (dependendo do seu tipo), capaz de girar dentro do campo
do estator. Este ltimo possui trs enrolamentos ligados em forma de estrela, a 120 um
do outro, como mostrado na figura.
Figura 4.18: Esquema da roda de um encoder incremental. Observe-se os
dois sensores deslocados de maneira tal de gerar pulsos desfasados 45, e o
sensor de referncia.
111


Figura 4.19: Estrutura interna de um sincro (a) e conexes eltricas (b)

A bobina do rotor excitada com uma tenso alternada de 400Hz, chamada tenso
de referncia. A tenso induzida em qualquer um dos rolamentos do estator ter uma
amplitude proporcional ao coseno do ngulo entre o eixo da bobina do estator e o eixo
da bobina do rotor. Assim, por exemplo, se o rotor for excitado com uma tenso V
sen(t), entre os trs pares de terminais do estator sero induzidas as seguintes tenses:
Entre S
1
e S
3
: V sen (t ) sen ()
Entre S
3
e S
2
: V sen (t) sen (+120)
Entre S
2
e S
1
: V sen (t) sen (+240)
sendo o ngulo de rotao do sincro. Note-se que em qualquer uma das trs tenses
induzidas nos secundrios existe a informao do ngulo de rotao. Comparando a
amplitude do sinal do rotor com a amplitude de qualquer uma dessas tenses induzidas,
possvel conhecer o ngulo de rotao . Se o eixo do rotor for solidrio com o eixo de
um motor ou de uma pea giratria em geral, pode-se conhecer o ngulo de giro dessa
pea com respeito a uma posio predeterminada como = 0.
O funcionamento dos resolvers inteiramente similar ao dos sincros, com a
diferena que o estator possui apenas duas bobinas conectadas a 90 entre elas. As
tenses induzidas no estator sero portanto de uma amplitude proporcional ao ngulo do
rotor, e tero a informao do ngulo de giro do rotor. Se no rotor se aplicar uma tenso
V sen(t), a bobina horizontal ter uma tenso induzida Vsen(t)sen e na bobina
vertical, Vsen(t)cos(). Quer dizer, que ele decompe o vetor de entrada (de
amplitude V e ngulo ) em coordenadas cartesianas.
O funcionamento dos sincros e resolvers muito preciso, combinando ambos uma
grande resoluo com um funcionamento simples. A desvantagem consiste no fato de
ter que aplicar um sinal alternado de amplitude conhecida, e processar o sinal alternado
de sada para obter o ngulo de giro, o que pode ser feito no prprio controlador, depois
de introduzir o sinal retificado e convertido por um conversor A/D.
112

Muitos dos sincros e resolvers so conhecidos popularmente pelas marcas dos
fabricantes, tais como inductosyns, microsyns, selsyns, entre outros. Existem
tambm os sincros lineares, capazes de medir um deslocamento em linha reta e no um
ngulo de giro.


4.7) Sensores de fora
Os sensores de fora, chamados geralmente de extensmetros ou strain gauges,
segundo sua denominao em ingls, servem para medir a extenso, ou deformao, que
sofre uma pea quando submetida a uma fora axial ou tenso. A extenso, ou o que
pode se esticar uma pea, depende da elasticidade dela, e o comprimento esticado em
funo da fora aplicada est dada pela lei de Hooke:

onde dl [cm] a quantidade alongada, L[cm] o comprimento original da pea, Y
[N/cm
2
] a elasticidade do material, F [N] a fora aplicada, e A [cm
2
] a seo reta
da pea.
Existem vrios tipos de extensmetros segundo o material utilizado: resistivos,
semicondutores, integrados (difundidos) e de arame vibrante. O mais comum o
resistivo, que ser tratado a continuao.
Os extensmetros resistivos de filme so elementos cuja resistncia eltrica varia
com a trao ou a compresso. O valor da resistncia, como j foi colocado, R= L/S,
onde a resistividade do material, L seu comprimento e S sua seo reta. Assim,
quando muda o comprimento por esticamento ou compresso do material, segundo a lei
de Hooke, tambm varia a resistncia eltrica dele. Caso a fora no ultrapasse os
limites elsticos da pea em questo, o dispositivo ter uma resposta linear com a
extenso.
Para se obter uma resistncia mecnica pequena, aliada a uma resistncia eltrica
total relativamente grande, os extensmetros devem ser feitos de um condutor muito
fino e bem longo, como mostrado na figura 4.20. Repare que a variao da resistncia
acontece s quando a fora aplicada numa direo (eixo sensitivo), pois na outra no
h qualquer mudana de extenso no material resistivo e portanto no haver mudana
de resistncia (eixo inerte).
Na fabricao desse dispositivo, utilizam-se tcnicas de circuito impresso com
corroso em cido, imprimindo-se uma mscara sobre o material com o desenho da
resistncia e depositando ele num banho de corroso.
Outro detalhe construtivo dos extensmetros que, devido variao da resistncia
em funo da temperatura (o que particularmente crtico na determinao das
dimenses dos extensmetros, pois o material resistivo muito fino e comprido),
utiliza-se materiais com pouca sensibilidade temperatura, em geral constantan.
Devido a que a variao de resistncia, em termos percentuais, com a extenso
muito pequena, estes dispositivos exigem a conexo a um circuito condicionador de
sinal adequado, por exemplo uma ponte de Wheatstone, como foi tratado no captulo 3.


A
F
Y
1
L
dl
=
113



Figura 4.20: Estrutura bsica de um strain gauge

Uma outra forma de medir fora linear com um potencimetro linear solidrio
com uma mola. Como sabido, a extenso ou compresso de uma mola ideal x=KF,
sendo x a distncia comprimida ou estendida (depende do sentido da fora aplicada), F
a fora aplicada e K a constante elstica prpria da mola. Dessa maneira, a distncia
esticada da mola, e medida pelo potencimetro linear (ou qualquer outro sensor de
distncia, como pode ser um LVDT, ou um sensor capacitivo), proporcional fora
linear aplicada.
No caso de utilizar potencimetros rotacionais com uma mola ao redor deles, o
ngulo esticado ser proporcional ao torque aplicado, e esse ngulo proporcional ao
sinal entregue pelo potencimetro rotacional (ou qualquer outro sensor de ngulo).


4.8) Sensores de velocidade

A velocidade uma grandeza fsica que muitas vezes necessrio medir durante o
controle de um rob, principalmente robs exploradores e manipuladores, para a
implementao de leis de controle que dependem da velocidade de deslocamento. Em
geral, o que ser medido a velocidade angular (ngulo deslocado por unidade de
tempo) de uma determinada pea giratria, como pode ser uma roda ou o elo de um
brao mecnico ou qualquer outro tipo de manipulador em geral. Raramente
necessrio medir a velocidade linear de uma pea que se desloca em linha reta, e mesmo
quando isso acontece, se esse movimento for gerado por um motor, sempre possvel
medir a velocidade angular do eixo do motor que ser proporcional velocidade de
deslocamento linear da pea.
A velocidade a derivada da posio, portanto, seria possvel utilizar um sensor de
posio, como por exemplo um encoder tico, e o controlador simplesmente deveria
efetuar a derivada para obter a velocidade. Acontece que nessa medio da posio
sempre existe um rudo de baixa amplitude mas alta freqncia. Ao derivar esse sinal, a
amplitude do rudo ficar incrementada pela freqncia, devolvendo uma relao sinal -
114

rudo inaceitvel para a maioria dos fins prticos. por esse motivo que as leis de
controle, em geral, no derivam os sinais lidos dos sensores.
O sensor de velocidade mais utilizado o tacmetro. Ele consiste simplesmente
num dnamo que gera um sinal de corrente contnua de amplitude proporcional
velocidade de rotao do seu eixo. Pelo fato desses dnamos possurem escovas e
coletores, como todo gerador de corrente contnua, o chaveamento entre coletores
produzir um rudo na sada. Em geral, essa a principal razo pela qual tenta se evitar
em robtica a medio da velocidade, a grande relao sinal - rudo dos tacmetros.
Uma outra desvantagem sua impreciso a baixas revolues, o que os fazem
ineficientes em aplicaes de relativamente baixas velocidades.
Tambm so utilizados para medio de velocidade, sistemas digitais cujo princpio
de funcionamento est baseado num contador digital e um circuito monoestvel gerador
de uma base de tempo. O contador conta os pulsos entregues por um encoder tico
incremental durante a base de tempo, determinando assim o ngulo girado nessa
unidade de tempo, que , no final das contas, a velocidade angular do eixo solidrio com
o encoder. Esse princpio de funcionamento similar ao dos freqencmetros digitais. A
desvantagem deste sistema consiste tambm na sua impreciso a baixas revolues,
devido a que o erro do contador ser de no mximo um pulso, quanto mais pulsos forem
contados por unidade de tempo, maior a preciso da medio.
Tambm so utilizados, em medies de alta preciso, dispositivos sensitivos cujo
princpio de funcionamento est baseado na deteco por efeito Doppler, ou alterao
da freqncia de uma onda mecnica (como pode ser o som) com a velocidade.


4.9) Sensores de luz
A potncia luminosa de um feixe de luz, assim como a quantidade de luz num
determinado ambiente, tambm so grandezas que, com freqncia, necessrio medir.
Por exemplo, para automatizar o sistema de iluminao artificial de um determinado
ambiente ou mesmo de ruas, ou num rob explorador que deve relevar dados fsicos nas
profundezas submarinas ou no espao exterior.
O sensor de luz mais amplamente utilizado o LDR, ou resistor dependente da luz.
Esses dispositivos esto baseados no efeito fotoeltrico, descoberto por Einstein,
segundo o qual, alguns materiais geram energia eltrica quando so iluminados. Na
prtica, isso equivalente a uma diminuio da resistncia eltrica do material. Um
desses materiais, efetivamente o mais utilizado na fabricao dos LDR, o sulfato de
cdmio. Uma pista comprida e muito fina dessa substncia depositada sobre uma base
inerte. O conjunto encapsulado numa pastilha de metal com uma janela transparente.
A mudana da resistncia da pista, cujos extremos so ligados a terminais eltricos,
depender da intensidade da luz incidente sobre a janela. Para medir diferentes faixas de
intensidades de luz com preciso (intensidade que pode se expressar em candelas,
lumens, ou qualquer outra unidade de potncia luminosa), projetado um determinado
largo e comprimento da pista, de maneira tal de mostrar uma variao linear e
considervel de resistncia (sensibilidade) para uma determinada faixa.



115

4.10) Sensores de presso
Em muitas aplicaes industriais resulta necessrio medir a presso de um
determinado gs ou um lquido, assim como tambm em robs exploradores submarinos
precisa-se medir a presso dgua nas profundezas do mar. Da a utilidade dos sensores
de presso.
Mas a presso uma grandeza fsica muito ligada com a fora. Efetivamente, a
presso no mais do que fora por unidade de rea. Assim, se uma presso for
exercida sobre um dispositivo sensitivo de rea conhecida, medindo a fora pode-se
obter a quantidade de presso exercida sobre essa rea do dispositivo. por isso que so
utilizados muitas vezes sensores de fora, com um diafragma flexvel de rea conhecida
como dispositivo sensitivo. A presso ser proporcional fora medida.
Um dos dispositivos mais utilizados para medir presso, um sensor capacitivo
com um eletrodo rgido e outro formado por um diafragma flexvel de material
condutor. Quanto maior a presso exercida sobre o diafragma, mais ele se deformar
reduzindo a distncia entre eletrodos e variando assim sua capacidade, conforme foi
tratado com os sensores capacitivos de distncia. Um circuito eletrnico mede a
variao de capacidade que ser proporcional presso exercida sobre o diafragma.

Figura 4.21: Sensor de presso capacitivo.

Um outro mtodo tambm muito utilizado o transdutor piezoeltrico. Alguns
cristais de quartzo tm a caracterstica de produzir, quando so pressionados, uma
determinada tenso proporcional presso aplicada. Esse princpio conhecido como
fenmeno piezoeltrico. Hoje em dia, no utilizado quartzo e sim materiais sintticos
como PVDF, um tipo de polmero plstico que tem as mesmas propriedades, com a
vantagem que pode ser fabricado em folhas de grande superfcie. Esse material
colocado entre dois eletrodos conectados a dois terminais; quando sobre um deles
exercida uma presso ou uma fora, entre os terminais aparecer uma tenso eltrica
proporcional.
Tambm so muito utilizados sensores de presso baseados em strain gauges.

116

4.11) Sensores de som
O bem conhecido microfone o sensor de som mais simples e utilizado. Ele
simplesmente traduz uma onda mecnica que se propaga no ar num sinal eltrico
equivalente. Porm, embora o controlador possa ter um sistema de reconhecimento de
voz para detectar comandos falados dados pelo operador do sistema, no essa a
aplicao mais comum; ela como detetor de ultrasom em sensores de distncia e
sonares para robs submarinos em geral.
Tambm podem ser usados como sensores de ultrasom o cristal piezoeltrico, o
qual funciona com o mesmo princpio do sensor piezoeltrico de presso.


4.12) Acelermetros
No so comuns as aplicaes na robtica onde seja necessrio medir a acelerao
de uma pea ou um sistema. Porm, existem sensores fabricados para tal fim conhecidos
com o nome de acelermetros, e em geral so aplicados para testes de vibrao de
elementos. Como foi especificado na seo de sensores de velocidade, um mtodo para
obter a acelerao seria medir a posio e calcular a segunda derivada dela, mas derivar
um sinal tem o inconveniente de aumentar a relao sinal rudo at o ponto de fazer o
resultado intil para qualquer fim prtico.
Um dos acelermetros mais simples que existe o acelermetro mecnico, que no
mais do que um sensor de fora, onde essa fora aplicada numa massa conhecida.
Efetivamente, pela lei de Newton sabemos que F = m a; assim, medindo a fora se
obtm a acelerao do sistema. Para esse sensor de fora aplica-se um sensor de
posio, como poderia ser um LVDT, cuja haste solidria a uma massa conhecida
sustentada por duas molas, cada uma comprimindo-se em cada sentido do eixo
horizontal, como mostrado na figura. Perceba-se que este acelermetro s serve para
medir acelerao num eixo s.




Figura 4.22: Acelermetro mecnico bsico. Ao sofrer uma acelerao, a massa
distende as molas com um movimento que monitorado pelo sensor de posio
117

Tambm so utilizados, com o mesmo princpio, acelermetros que utilizam como
sensor de distncia um sensor capacitivo ou um cristal piezoeltrico. Tambm existem
os baseados na medio de fora com strain gauges.


4.13) Sensores de gases
Toda indstria que trabalha com qualquer tipo de gs tem interesse em medir a
quantidade deste na atmosfera ou em recintos fechados, para o caso de vazamento, fato
que sempre ocorre em pequena escala.
O princpio destes sensores est baseado na combusto do gs num pequeno
recinto, dentro de um dispositivo em comunicao com o ambiente. O gs no ambiente
penetra neste dispositivo, partindo da suposio que a concentrao dentro dele ser a
mesma do que fora. Esse recinto est preenchido por um volume poroso de xido de
alumnio cristalizado (Al
2
O
3
), que, esticado, conforma uma superfcie de centenas de
metros quadrados. Esse material fundido em torno de um filamento. No interior, isto ,
na superfcie interna dessa esponja, depositado um elemento catalisador por meio de
um processo qumico. Assim, ao aquecer o filamento por meio da circulao de uma
corrente eltrica, existir uma grande superfcie do catalisador numa temperatura que
propicia a reao do gs com o ar. Ele entra em combusto e aquece o ambiente, e a
temperatura medida por um filamento de platina (ver sensores de temperatura). A
temperatura do filamento de platina ser proporcional concentrao de gs no
ambiente.

Figura 4.23: Diagrama esquemtico de um sensor de gs combustvel


4.14) Outros tipos de sensores
Sero mencionados a continuao outros tipos de sensores menos utilizados nas
indstrias automatizadas, em geral, por detectarem grandezas fsicas atpicas ou por no
terem simplesmente uma aplicao industrial especfica.
118

O primeiro deles o sensor de tato. Os mais rudimentares consistem simplesmente
numa superfcie, preenchida com pulsadores muito delicados, e cobertos por uma folha
de material flexvel e leve. Quando um objeto apoiado sobre esta superfcie, os
pulsadores que ficarem embaixo dele se ativaro e os outros no, obtendo uma matriz de
uns e zeros que reproduz digitalmente a forma do objeto apoiado.
Outro tipo mais sofisticado consiste em trocar os switches por sensores ticos
analgicos. Estes sensores consistem num emissor de luz e vrios receptores, que
podem ser fototransistores dispostos na vertical, de maneira que todos recebam a luz do
emissor. Quando um objeto apoiado sobre o pulsador, o boto descer mais ou menos
dependendo da presso exercida sobre ele, e assim, a haste que sustenta o boto descer
mais ou menos dentro do dispositivo, interrompendo a chegada da luz a mais ou menos
quantidade de fototransistores, dependendo do peso apoiado. Assim, este constitui um
sensor de tato semi-analgico, onde possvel em cada ponto ter uma medida imprecisa
(apenas uns poucos valores so possveis) do peso do objeto em cada um dos pontos da
matriz.
Os sensores de tato constituem um mtodo para obter uma imagem de um objeto
determinado. Mas tambm possvel utilizar um sistema de viso, o qual consiste numa
matriz de sensores ticos, cada um dos quais se ativar ou no segundo a pea se
encontre embaixo dele ou no. Assim, obtm-se uma imagem digitalizada do objeto.
Existem tambm sensores de direo, que devolvem o ngulo, com respeito a um
eixo de referncia, da direo na qual o objeto monitorado est se movimentando.
Existem diversas tecnologias para a construo destes sensores, sendo a mais sofisticada
a do girscopo a laser ou a fibra tica. Estes sensores so utilizados principalmente para
a navegao, tanto de aeronaves e barcos como de naves espaciais.





Referncias

[1] Marcelo Martins Werneck: Transdutores e interfaces. Editora Livros tcnicos
e cientficos. Rio de Janeiro. 1996.

[2] Arthur Critchlow: Introduction to Robotics. Macmillan Publishing Company.
New York. 1985

[3] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica. Mc Graw Hill. So Paulo. 1989.

[4] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Control Interfacing (part 1).
World ORT Union Technical Department. London. 1984.

[5] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Sensors requirements. World ORT
Union Technical Department. London. 1984.

[6] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Sensors Implementation. World
ORT Union Technical Department. London. 1984

119

[7] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Transducers. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.

[8] OMROM. Productos de automatizacin industrial. Catlogo abreviado. Chile.

[9] SENSOTEC Catalog. Columbus Ohio. U.S.A. 1998.

[10] ISI Industrial Sensors Inc Catalog. Winchester MA. U.S.A.

[11] Jos G. Telles Ribeiro: Instrumentao e Controle de Processos. Apostila
do curso de especializao em Engenharia Mecatrnica. Laboratrio de Engenharia
Eltrica. Universidade do Estado do Rio de Janeiro. Julho 1999.


120

Captulo 5: Atuadores



5.1) Definio
Atuadores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia num
outro tipo diferente. Eles so utilizados em robtica para entregar planta a excitao
necessria para seu funcionamento, na forma do tipo de energia adequado. Por exemplo,
se o funcionamento da planta estiver baseado em algum movimento dela ou de alguma
das suas partes, sero necessrios atuadores que forneam energia mecnica para gerar
esse movimento. Se a planta for um sistema trmico, ser necessrio um atuador que
fornea a energia trmica necessria para ela atingir a temperatura desejada como
resposta.
Existem diversas classificaes de atuadores, sendo a mais usual aquela que os
distingue segundo a fonte de energia consumida. Assim, os atuadores mais utilizados
em robtica se dividem em hidrulicos, pneumticos e eltricos. Os atuadores
hidrulicos se caracterizam por ter como fonte de energia um lquido que se desloca por
um duto de entrada com uma presso adequada; esse lquido, em geral, algum tipo de
leo ou simplesmente gua. Os atuadores pneumticos tm como fonte de energia um
gs pressurizado, geralmente ar comprimido. Os atuadores eltricos utilizam energia
eltrica para seu funcionamento.
Seguidamente, sero tratados os princpios de funcionamento dos principais
atuadores utilizados em robtica.


5.2) Motores eltricos
Os motores so dispositivos que transformam algum tipo de energia em energia
mecnica. Essa energia mecnica desenvolvida atravs da rotao de um eixo que gira
com uma determinada velocidade e torque; a rotao desse eixo fornece movimento
planta ou a alguma das suas partes. Por exemplo, um brao mecnico que possui 3
juntas de rotao, cada uma provocando uma rotao entre dois elos adjacentes,
precisar de 3 motores para efetuar o movimento de cada junta em forma independente.
Existem diferentes tipos de motores, segundo a energia que utilizam para
movimentar o eixo: eles podem ser a vapor, a combusto, hidrulicos, pneumticos ou
eltricos. Em particular, os motores eltricos, que so os mais utilizados em robtica,
transformam uma energia eltrica em mecnica.
Tambm existem diferentes tipos de motores eltricos, segundo o tipo de energia
eltrica utilizada. Entre os principais cabe mencionar: motores A.C., que operam com
corrente alternada, motores D.C., que operam com corrente contnua, e motores de
passo, cujo funcionamento est baseado numa seqncia determinada de pulsos
eltricos.
Os motores de corrente alternada no so muito usados em robtica. Isso deve-se a
seu volume relativamente grande e a sua dificuldade para poder efetuar um controle de
velocidade e torque eficiente. Porm, em aplicaes industriais que exigem um torque
elevado, motores trifsicos de corrente alternada so freqentemente utilizados.
121

Os motores de corrente contnua, muito utilizados em robtica, possuem um par de
terminais que devem ser ligados numa fonte de alimentao; a polaridade da fonte
determina o sentido de rotao do eixo do motor. Seu movimento suave e contnuo, e,
com uma reduo mecnica apropriada, so capazes de desenvolver um alto torque em
volumes reduzidos. A principal desvantagem consiste na dificuldade para o controlador
de conhecer exatamente a posio do eixo e a velocidade de rotao, devido a que esta
ltima fortemente dependente da carga. Por esse motivo, no possvel controlar o
funcionamento desses motores em malha aberta, sendo portanto necessrio para a
maioria das aplicaes, coloc-los dentro de um sistema de controle em malha fechada,
com um sensor de posio e/ou de velocidade para poder determinar essas grandezas em
forma precisa.
Os motores de passo tm seu funcionamento baseado numa alimentao
caracterizada por uma seqncia de pulsos eltricos determinada. A cada pulso da
seqncia, o eixo gira um ngulo fixo muito preciso. Dessa maneira, o controlador pode
conhecer exatamente a posio do eixo sem necessidade de um sensor, devido a que s
deve contar a quantidade de pulsos de excitao entregues a partir de uma posio
inicial conhecida. Controlando o tempo entre a entrega de um pulso da seqncia e o
pulso seguinte, o controlador pode tambm controlar a velocidade de rotao, sem
necessidade de tacmetros. A relao entre o torque desenvolvido e o volume do motor,
quando ele est em movimento, menor que nos motores de contnua, mas possuem a
vantagem que quando esto parados numa determinada posio, detm um alto torque
de reteno que impede seu movimento.

5.2.1) Grandezas fsicas envolvidas
Na hora de projetar um rob que tem algum tipo de movimento, necessrio
escolher com cuidado os motores segundo as caractersticas desse movimento. Por
exemplo, para movimentar os ponteiros de um relgio, necessrio um motor que gire
com velocidade constante, mas que no precisa ter muita fora de rotao, devido a que
o peso dos ponteiros supostamente pequeno. Mas para movimentar um rob
explorador de grande peso, j necessrio um motor de uma maior fora e capaz de
mudar a sua velocidade de rotao.
Potncia, torque e velocidade so as trs grandezas fsicas bsicas que devem ser
consideradas na hora de escolher um motor segundo as condies do movimento a ser
efetuado. Essas trs grandezas so interdependentes, quer dizer, no possvel
modificar uma sem afetar as outras duas.
A potncia, denominada P, a energia mecnica entregue pelo motor por unidade
de tempo, expressa-se, portanto, em unidades de energia por unidades de tempo [Joules
/ segundo], ou equivalentemente, em Watts [W]. Existe uma outra unidade de potncia
mecnica utilizada em motores, que so os cavalos de potncia [HP]. Um HP igual a
746 W.
No caso dos motores eltricos, quando aplicada uma tenso eltrica entre seus
terminais, atravs dele circula uma determinada corrente. O produto entre tenso e
corrente (para o caso particular dos motores de corrente contnua) igual potncia
eltrica consumida pelo dispositivo (V I = P); mas esta potncia eltrica, que tambm se
expressa em Watts, no igual potncia mecnica desenvolvida no eixo do motor,
devido a que sempre existem perdas ocasionadas pela energia magntica criada nas suas
bobinas e pelo calor dissipado nos condutores e contatos. Denomina-se fator de potncia
122

relao entre a potncia mecnica gerada no eixo do motor e a potncia eltrica
entregue ao motor. Este fator, obviamente, sempre menor do que 1.
Quando se escolhe um motor para uma determinada aplicao, tambm necessrio
saber com que fora ele pode girar. Esta fora de rotao conhecida com o nome de
torque (grandeza representada como ). Sua definio : a fora exercida vezes a
distncia perpendicular do eixo de rotao linha de ao dessa fora, isto , a fora que
ele pode exercer a uma determinada distncia do eixo (na realidade, = r F, sendo
portanto uma grandeza vetorial). A unidade, portanto, de fora vezes distncia, ou
Newton vezes metro [N.m].




Considere-se o seguinte exemplo: se o eixo do motor est acoplado a uma polia de
10cm de raio, e atravs de uma corda pretende levantar um volume de 2 kg de massa,
qual dever ser o torque exercido pelo motor para levantar esse peso?
A fora peso exercida (tomando como acelerao da gravidade 10 m/seg
2
),
F = m g = 2 kg . 10 m/seg
2
= 20 m kg/seg
2
= 20 N
A distncia do eixo de rotao linha de ao da fora igual ao raio da polia, d =
10 cm = 0,1 m.
Portanto, o torque que dever ser exercido = F d = 20 N . 0,1 m = 2 Nm. (figura
5.2.a).
Mas se agora for acoplado no eixo do motor uma polia de 1m de raio, e esse motor
pretender levantar o mesmo peso, o torque que dever exercer agora de 20 N.m. Por
ter aumentado a distncia, mantendo o peso constante, que o torque entregue deve ser
maior (figura 5.2.b).

Figura 5.1: O torque exercido pelo eixo igual fora
vezes a distncia perpendicular linha de ao da fora
123





Outra caracterstica importante do motor sua velocidade de rotao, simbolizada
como . Esta equivalente ao ngulo que gira o eixo por unidade de tempo, e se
expressa, portanto, em unidades de ngulo sobre unidades de tempo. Assim, a
velocidade angular pode ser expressada em /seg, em rad/seg, ou ainda em revolues
por minuto ou r.p.m. Observe-se que se 360 igual a 2 radians, ento:

E se uma revoluo (1 volta), so 360 ou 2 radians, e um minuto so 60 seg.,
ento:


Existe ainda uma relao entre essas trs grandezas fsicas estudadas, potncia,
torque e velocidade angular. Quando elas so expressadas segundo as unidades do
sistema internacional (isto , W, N.m, e rad/seg., respectivamente), a potncia uma
constante igual ao torque vezes a velocidade.

P =

Considere-se novamente o exemplo anterior. Se a potncia eltrica entregue ao
motor de 5W, e o fator de potncia, ou relao entre a potncia mecnica desenvolvida
no eixo e a potncia eltrica entregue, de 0,8, conclui-se que a potncia mecnica
desenvolvida de 4W. Como o torque exercido, no caso da figura 5.2.a, de 2 Nm,
seg / rad 0175 , 0 seg / rad
360
2
seg / 1 =

=
seg / rad 105 , 0 seg / 6
seg 60
360
. m . p . r 1 = =

=
Figura 5.2: Relao entre torque , fora F e distncia fora d
124

ento a velocidade angular ser de = P/ = 4W / 2Nm = 2 rad/seg. No caso da figura
5.2.b, supondo que no foi modificada a potncia eltrica entregue, desenvolvido um
torque de 20 Nm, sendo portanto a velocidade angular com que gira o eixo de = P/ =
4W / 20Nm = 0,2 rad/seg. Observe-se que, ao ser o torque desenvolvido 10 vezes maior,
a velocidade angular 10 vezes menor, mantendo-se a potncia desenvolvida constante.
Repare-se que a velocidade linear com que se desloca o peso em sentido ascendente
a mesma em ambos casos. Efetivamente, a velocidade com que sobe a corda (e
portanto o peso), igual a velocidade linear v de um ponto tangente ao contorno da
polia, e isto igual velocidade angular vezes o raio da polia, v = . r. No primeiro
caso, a velocidade linear v = 2 rad/seg . 0,1m = 0,2 m/seg. No segundo caso, essa
velocidade de v = 0,2 rad/seg . 1m = 0,2 m/seg. Conclui-se que a velocidade linear de
deslocamento permanece constante, o qual coincide com uma anlise intuitiva, pois se o
raio da polia maior, como no caso da figura 5.2.b com respeito figura 5.2.a, o eixo
deve girar um ngulo menor para deslocar o peso a mesma distncia, e portanto a
velocidade angular pode ser menor que mantm a mesma velocidade linear de
deslocamento no seu contorno. Isto tambm indica que o trabalho mecnico (L = F . d)
realizado constante para ambos casos.

5.2.2) Motores de corrente contnua. Princpio de funcionamento.
Os motores de corrente contnua esto compostos por duas partes bsicas. A
primeira delas fixa (sem movimento), chamada de estator, e est destinada a produzir
um campo magntico constante, seja com um eletrom ou com um m permanente. A
segunda parte rotatria, e chamada de rotor ou armadura, e possui um bobinado
atravs do qual circula a corrente eltrica contnua.
Na figura 5.3 ilustra-se o princpio de funcionamento dos motores de corrente
contnua. Por simplicidade, a bobina do rotor est representada por apenas uma espira,
embora na prtica ele possui um bobinado de um grande nmero de voltas. O estator
produz um campo magntico constante, como j tinha sido mencionado. Quando uma
corrente circula atravs da bobina do rotor, se produz uma fora que tende a
movimentar os condutores da bobina do rotor. Esta fora, segundo as leis do
magnetismo, o produto vetorial

F = l . i B
onde F a fora sobre cada segmento do condutor, l o comprimento do condutor,
i a corrente circulante e B o campo magntico criado pelo estator. Na figura 5.3.a,
observa-se que, segundo essa frmula, no condutor posterior se produz uma fora de
sentido ascendente, e no condutor anterior, por ter a corrente um sentido contrrio,
descendente. Assim, a bobina tende girar em sentido horrio. Se o fluxo de corrente
fosse constante, a bobina giraria at ficar rgida na posio vertical, depois de girar 90.
Mas, ao ultrapassar um pouco a posio vertical por efeito da inrcia, a fonte de
alimentao da bobina inverte o sentido de circulao de corrente. Isto feito por meio
de umas escovas, ligadas eletricamente aos terminais da fonte, que pressionam com
umas molas dois coletores conectados s espiras, tal como mostrado na figura. Assim,
ao inverter o sentido de circulao de corrente (figura 5.3.b), se observa que sobre os
dois segmentos condutores exercida uma fora que tende a manter o sentido de
rotao horrio, isto , sobre o condutor de cima a fora exercida tem sentido
descendente e sobre o segmento inferior, ascendente. Isto permanece at a bobina
chegar novamente posio horizontal (figura 5.3.c) onde o processo se repete.
125







Na prtica, o rotor possui um bobinado de vrias espiras concntricas deslocadas
um determinado ngulo entre elas; portanto, vrios pares de coletores produzem a
inverso de corrente quando cada par chega posio vertical. Isto provoca que a
velocidade de rotao seja mais constante, devido a que, se o rotor tivesse apenas uma
espira, a fora exercida seria mxima na posio horizontal e mnima na vertical. Em
definitivo, a fora, e portanto tambm o torque entregue, seriam proporcionais ao seno
do ngulo de rotao.

5.2.3) Diferentes tipos de motores de corrente contnua
O campo magntico gerado pelo estator pode ser produzido de duas maneiras: ou
com um m permanente, ou com um eletrom, ou bobinado atravs do qual circula
uma corrente constante.
Nesse segundo caso, a fonte que alimenta o bobinado do estator pode ser a mesma
que alimenta o bobinado do rotor, e estes dois bobinados podem ser conectados de
diferentes maneiras, produzindo motores com diferentes caractersticas.

5.2.3.1) Motores srie: Primeiramente, ser analisado o caso das bobinas
conectadas em srie. Este tipo de motores so chamados de universais, devido a que
podem trabalhar tanto com corrente contnua como com corrente alternada.
Efetivamente, observe-se que com corrente alternada mudaria o sentido de circulao de
corrente no rotor a uma velocidade igual freqncia de alimentao da fonte, mas isso
no afeta o funcionamento do motor, devido a que o campo magntico do estator
tambm mudaria de sentido com a mesma freqncia e na mesma fase, provocando que,
Figura 5.3: Princpio de funcionamento do motor de
corrente contnua
126

embora corrente e campo magntico mudem de sentido, a fora exercida sobre cada
condutor do rotor continua tendo o mesmo sentido daquele analisado na seo anterior.
Este tipo de motores se caracteriza por girar muito lentamente ante uma grande
carga mas perigosamente rpido no vazio (sem carga nenhuma). Ao mesmo tempo, a
baixas velocidades o torque que pode exercer muito alto. Essas caractersticas o fazem
adequado para movimentar grandes pesos a velocidades reduzidas. Na figura 5.4
mostra-se um esquema de conexo dos bobinados, assim como a relao torque
velocidade para uma determinada potncia aplicada.


Figura 5.4: Conexo de armadura e relao velocidade torque nos motores srie

5.2.3.2) Motores paralelo: Outra maneira de conectar a bobina do estator em
paralelo com a bobina do rotor. Na figura 5.5 mostra-se um esquema da conexo e um
grfico com a relao torque velocidade para uma determinada potncia aplicada.
Observe-se que este caso apresenta uma velocidade limitada no vazio, e na medida que
a carga vai aumentado, a diminuio de velocidade no to significativa. Esta
caracterstica o faz adequado para aplicaes em mquinas ferramenta.
Para ajustar a velocidade neste tipo de motores, necessrio mudar a potncia
aplicada mudando a tenso de entrada, devido a que com mudanas no torque a
velocidade permanece quase constante.
127






5.2.3.3) Motores compostos (compound): Este tipo de motores est baseado numa
combinao entre os motores srie e paralelo. O campo magntico no estator
produzido por duas bobinas separadas, uma ao redor do plo norte e outra ao redor do
plo sul. Uma dessas bobinas conectada em paralelo com a bobina do rotor e a outra
em srie. Existem duas possibilidades de conexo, a primeira consiste em conectar as
duas bobinas do estator de maneira tal que os campos magnticos se adicionem (tenham
sempre o mesmo sentido), a segunda, conect-las de maneira tal que os campos
magnticos se oponham entre eles (tenham o sentido contrrio). As figuras seguintes
mostram um esquema da conexo dos bobinados e um grfico que representa a relao
torque velocidade, sendo que a curva A corresponde aos campos magnticos
subtrados, e a B aos campos acumulados.
O primeiro tipo de motor compound, das bobinas conectadas de maneira
diferencial, tem a desvantagem de que a velocidade pode ser perigosamente alta se um
torque mximo de segurana ultrapassado. O comportamento no caso do segundo tipo,
as bobinas conectadas de maneira cumulativa, est entre o comportamento de um motor
srie e um motor paralelo, mas o comportamento exato depende do tamanho de cada
uma das bobinas, as quais no tm por que ser necessariamente iguais.

Figura 5.5: Conexo de armadura e relao velocidade torque nos motores
paralelo
128






5.2.3.4) Motores com m permanente: Como seu nome o indica, neste tipo de
motores o campo magntico do estator gerado com um m permanente. Isto tem a
grande vantagem de garantir um campo magntico constante alm de um volume
reduzido. Essas vantagens so suficientes para fazer deste tipos de motores os mais
utilizados e praticamente os nicos de corrente contnua utilizados em robtica. A
relao torque velocidade similar quela dos motores paralelo.
Existem diversas arquiteturas de motores com m permanente. A primeira delas a
do rotor com ncleo de ferro. Eles tm um rotor de ferro laminado com fendas por onde
so enrolados os condutores de armadura. Devido a que os condutores so colocados em
posies discretas, e no se apresentam em forma uniforme cobrindo toda a superfcie
do rotor, o movimento do eixo apresenta uma certa discontinuidade na sua rotao. O
m permanente colocado na periferia do rotor. Os motores deste tipo possuem alta
indutncia, alta inrcia, e baixo custo.

Figura 5.6: Conexo de armadura e relao velocidade torque nos motores
compostos. A diferencial. B - cumulativo
129



Figura 5.7: Motor de m permanente com ncleo de ferro

O segundo tipo o de bobinado superficial. Neste tipo de motores os condutores de
armadura no so colocados em fendas sino segurados superfcie lisa do rotor. Ele
feito de lminas de ferro para reduzir o fluxo de correntes parasitas induzidas nele.
Como no tem fendas, o movimento do eixo contnuo e suave. Esses motores
precisam de um m mais poderoso que no caso anterior, e possuem uma alta
indutncia, um custo maior, e dimetros maiores tambm.


Figura 5.8: Motor de m permanente de bobinado superficial


130

Com o intuito de reduzir a indutncia e obter pequenos momentos de inrcia, foram
eliminados os materiais ferromagnticos da armadura, a qual comeou ser construda
com materiais tais como resina epoxi ou fibra de vidro. Por no ter materiais
ferromagnticos na armadura, a relutncia do m permanente aumentada, e portanto
se faz necessrio utilizar ms mais poderosos para produzir o mesmo fluxo magntico e
o mesmo torque de sada. A inrcia do rotor extremadamente baixa devido menor
massa dele, apresentando assim uma resposta mais rpida ao sinal de controle. Este tipo
de motores tambm apresenta uma baixa indutncia de armadura.

Figura 5.9: Motor de m permanente de bobinado sobre ncleo no magntico

5.2.4) Modelo matemtico do motor de corrente contnua
Nesta seo ser estabelecida a relao matemtica entre a sada e a entrada de um
motor de corrente continua, expressando-a atravs de um diagrama de blocos. Por sinal
de entrada ou excitao do motor se entender a tenso de entrada aplicada entre seus
terminais, que ser uma grandeza varivel no tempo. Por sinal de sada ou resposta do
motor se entender a velocidade angular do eixo do motor , grandeza tambm variante
no tempo.
Em todos os motores de corrente contnua acontece que a fora, que gerada sobre
cada segmento do condutor da armadura, proporcional corrente eltrica que circula
por ele, tal como foi formulado na seo 5.2.2. Portanto, para um mesmo motor e
supondo o fluxo magntico gerado pelo estator constante (o qual s estritamente certo
nos motores com m permanente), pode-se afirmar que:

= K
m
I
a

onde o torque do motor, I
a
a corrente de armadura e K
m
uma constante que
depende das caractersticas construtivas do motor.
Por outro lado, quando um condutor em movimento atravessa um campo
magntico, sabido pelas leis do magnetismo que induzida uma tenso nessa espira. A
polaridade dessa tenso tende se opor polaridade da tenso que gera a corrente de
armadura, produzindo-se uma tenso efetiva menor. Esta tenso induzida no bobinado
131

produto do movimento do condutor chamada de fora contra-eletromotriz, e
proporcional velocidade de rotao da armadura:

e
b
= K
b


onde e
b
a tenso induzida (ou fora contra-eletromotriz), K
b
uma constante de
tenso do motor, e a velocidade angular. O efeito da fora contra-eletromotriz agir
como se fosse um atrito viscoso para o motor; na medida que a velocidade aumenta,
aumenta esta tenso induzida que se ope tenso aplicada, diminuindo assim a tenso
total efetiva aplicada sobre a armadura.
Se forem desprezados os efeitos indutivos da armadura, e ela for considerada como
resistiva pura desde o ponto de vista eltrico, sabe-se que, pela lei de Ohm, a corrente
que circula igual tenso total aplicada dividido por essa resistncia de armadura, isto
:

onde V
in
a tenso de entrada aplicada e R
a
a resistncia do bobinado de
armadura.
Sabe-se tambm, pela segunda lei de Newton, que existe uma relao entre o torque
e a acelerao angular em todo corpo rgido que tem um movimento de rotao:
= J

sendo J o momento de inrcia do corpo que gira.
Finalmente, a cinemtica dos corpos rgidos indica que a velocidade angular a
integral da acelerao angular. A partir de todas estas frmulas, possvel traar o
diagrama de blocos que representa a relao entre a entrada de tenso de um motor de
corrente contnua, e a velocidade de sada.

Figura 5.10: Diagrama de blocos de um motor de corrente contnua

Deve-se ter presente que este diagrama simplificado, pois no considera o
efeito indutivo do bobinado de armadura, que nem sempre desprezvel, nem atritos
viscosos que, em maior ou menor medida, se apresentam no eixo em rotao de todo
motor.

5.2.5) Motores de passo
Os motores de passo so um tipo particular de motor muito utilizado,
principalmente em perifricos de computador, tais como impressoras e drives de discos
a
b in
a
R
e V
I

=
132

rgidos e flexveis. Eles propiciam a sada em forma de incrementos angulares discretos,
controlados por impulsos eltricos do sinal de alimentao; cada pulso se corresponde
com um ngulo fixo de rotao. Devido a essa caracterstica, podem ser utilizados em
malha aberta, pois o controlador pode conhecer exatamente a posio do eixo com
respeito a uma referncia, sendo apenas necessrio fornecer a quantidade de pulsos
requerida para o eixo girar uma quantidade determinada de passos. Em robtica, os
motores de passo so utilizados para aplicaes de servios relativamente leves, devido
a que no possuem grande torque em comparao com o volume deles. Quando o torque
exigido vai alm do que o motor pode suportar, o mais comum que o eixo no gire e
assim perca passos, fato que em malha aberta provoca a perda do conhecimento da
posio do eixo por parte do controlador. Uma vantagem destes motores com respeito
aos de corrente contnua, que quando esto fixos numa determinada posio possuem
um torque de reteno elevado, o que no acontece durante o movimento. O custo deles
tambm uma vantagem pois viu-se diminudo sensivelmente nos ltimos anos.
A figura 5.11 mostra um diagrama esquemtico que representa o funcionamento do
motor de passo. Eles possuem um estator e um rotor inserido no interior dele e solidrio
com o eixo de rotao. O estator possui vrios plos eletromagnticos que podem ser
polarizados de diferentes maneiras segundo o sentido da corrente que circule pelos
eletroms. Suponha-se inicialmente que o rotor tem um m permanente de dois plos e
o estator possui 4 plos eletromagnticos. Se eles forem ativados de modo tal que o plo
3 seja norte magntico e o plo 1 seja o plo sul, ento o rotor se alinhar como mostra
o desenho. Agora se o estator for excitado de modo que o plo 4 seja norte e o 2 seja
sul, o rotor far um giro de 90 em sentido horrio, efetuando assim o que se conhece
como um passo.





Na realidade, o rotor possui dois conjuntos de plos separados em duas sees ao
longo do seu comprimento. Em cada conjunto, cada plo parece com os dentes de uma
Figura 5.11: Desenho esquemtico que ilustra o
funcionamento do motor de passo
133

engrenagem. O outro conjunto possui os plos deslocados meio dente com respeito ao
primeiro. Um conjunto tem os plos norte do m permanente, e o outro os plos sul.
No estator, tambm existem vrios eletroms distribudos ao longo da sua
circunferncia interna. No rotor existe sempre um nmero mpar de plos e no estator
um nmero par, de maneira que no possam estar todos os plos do estator e do rotor
alinhados vez. Quando uma corrente circula por um conjunto de eletroms do estator,
os plos norte do rotor se alinharo com os plos sul do estator, e vice-versa. Mudando
a polaridade dos plos do estator, o rotor forado a girar um passo de uma posio
estvel outra mais prxima. O ngulo desse passo estar determinado, ento, pelo
nmero de plos do estator (normalmente oito) e pelo nmero de plos do rotor. Nos
motores de passo convencionais, esse ngulo pode estar entre 1,8 e 30, sendo o caso
mais tpico 7,5. Um esquema simplificado, com trs plos no rotor e quatro no estator
mostrado na figura seguinte. A seqncia mostra uma tpica polarizao dos
eletroms do estator para o rotor girar 30 por passo.






As bobinas do estator esto conectadas normalmente em grupos de a quatro ao
longo da circunferncia interna dele. Assim, a primeira bobina ligada em srie com a
quinta, a segunda com a sexta, a terceira com a stima, etc. Todas elas possuem um
terminal comum. Exteriormente tm cinco fios de ligao onde deve ser aplicada a
Figura 5.12: Esquema da seqncia de ativao das bobinas para um
motor de passo
134

seqncia de sinais, sendo um o terminal comum a todas as bobinas e os outros quatro,
um para cada grupo.
Dois tipos de seqncias so usados em motores de passo. Elas so conhecidas
como meio passo e passo completo. A seqncia de passo completo magnetiza
sempre dois eletroms do estator vez, o caso que foi exemplificado anteriormente.
A de meio passo, magnetiza, entre um passo e outro, apenas uma bobina (ou um grupo
de bobinas), com o qual consegue que o rotor se alinhe com seus plos entre dois plos
do estator e no apontando para um deles, provocando uma rotao da metade do passo.
A vantagem do meio passo um movimento mais suave pois o ngulo de giro se reduz
metade, a desvantagem um torque de reteno menor. As seguintes figuras mostram
tais seqncias, onde os fios terminais externos so chamados de A, B, C e D.

Figura 5.13: Seqncia de pulsos para passo completo de um motor de passo

Figura 5.14: Seqncia de pulsos para meio passo de um motor de passo

Se fosse aplicada a seqncia em sentido inverso, obviamente o rotor giraria em
sentido contrrio. Se a corrente nas bobinas do estator for comutada rapidamente,
possvel fazer parecer este movimento contnuo. Esta seqncia pode ser gerada pelo
controlador, fornecendo os quatro sinais na sada de uma interface paralela (uma outra
interface de potncia deveria fornecer a energia necessria para polarizar as bobinas do
135

estator), ou pode existir uma interface eletrnica dedicada, que receba do controlador
principal apenas os pulsos de clock e um sinal digital de controle indicando o sentido de
rotao; esse circuito se encarregaria de gerar a seqncia necessria.
A velocidade de rotao ser estabelecida pelo controlador segundo o tempo de
espera entre um passo e outro, isto , segundo a freqncia do clock. Quanto menor for
este tempo, maior ser a velocidade angular, e portanto menor o torque fornecido,
podendo acontecer de no ser o suficiente nem para movimentar o prprio eixo, em cujo
caso o motor no consegue acompanhar as comutaes da seqncia e assim perde
passos.
A relao entre torque e velocidade num motor de passo apresentada na figura
5.15. Note-se que graficado o torque em funo da velocidade, pois, efetivamente, a
velocidade de rotao do eixo funo exclusivamente do tempo entre passos
determinado pelo controlador; e em funo dessa velocidade ser o torque mximo que
o eixo pode suportar a fim de no perder passos. Observe-se tambm que o torque
mximo produzido quando o motor est parado, o que foi chamado de torque de
reteno.





5.2.6) Servo-motores
Os servo-motores no constituem em si mesmos um tipo diferente de motor, mas
eles sero tratados em forma particular por constiturem uma das configuraes mais
utilizadas em robtica. Trata-se de um motor, em geral de corrente contnua, com um
sensor de posio ou de velocidade que permite ao controlador conhecer essas
grandezas fsicas e assim control-las.
Em muitos casos, esse controlador um controlador dedicado consistente num
comparador e um amplificador com integrador. O controlador principal do sistema
envia ento, em malha aberta, o sinal de referncia, que pode se referir posio ou
velocidade desejada dependendo do tipo de servo. O comparador subtrai o sinal do
sensor, que a resposta do motor, dando o sinal de erro, o qual amplificado e o motor
alimentado com ele. Por exemplo, se o servo for de posio, o sinal de erro ser zero
quando o sensor de posio, em geral um potencimetro, devolver o mesmo sinal da
referncia, e nesse caso a alimentao do motor ser nula e o eixo ficar parado. Se o
sensor devolver um sinal diferente da referncia, o erro ser maior ou menor do que
Figura 5.15: Relao torque velocidade de um motor de passo
136

zero e portanto o motor ser alimentado com uma tenso positiva ou negativa, de
maneira tal que o eixo se movimente no sentido adequado at a resposta do sensor
igualar referncia. O mesmo acontece quando se controla velocidade.
Em muitos casos, os servo-motores de posio comerciais exigem como entrada de
referncia um sinal pulsado, onde o largo do pulso proporcional posio desejada.
Este tipo de sinal conhecido como sinal modulado por largo do pulso (PWM). O
controlador dedicado, que constitudo por um circuito integrado, possui um filtro
passa baixo para determinar o valor mdio desse sinal, que ser proporcional ao largo
do pulso, e portanto esse valor mdio ter uma amplitude proporcional posio
desejada. A partir da, comparada com a amplitude do sinal do potencimetro para
determinar o erro.

Figura 5.16: Diagrama de blocos de um servo motor de velocidade


5.3) Atuadores hidrulicos
Os atuadores hidrulicos tm como objetivo gerar um movimento, que pode ser de
deslocamento linear no caso de uma haste, ou rotativo no caso de um eixo. Esse
movimento est baseado na introduo de um lquido a alta presso num recipiente
perfeitamente selado, a fim de evitar vazamentos, onde se localiza a haste ou o eixo,
segundo o caso; a passagem do lquido gera a movimentao deles. No caso do
elemento mvel ser uma haste que se desloca linearmente, o atuador recebe o nome de
pisto, e no caso do elemento ser um eixo que gira, o atuador denomina-se motor
hidrulico. Eles apresentam algumas vantagens com respeito aos dispositivos eletro-
mecnicos e algumas desvantagens, as quais sero tratadas a continuao. Essas
vantagens e desvantagens determinam aplicaes muito especficas em robtica.

5.3.1) Princpio de funcionamento
O princpio de funcionamento de todos os dispositivos hidrulicos est baseado na
lei de Pascal. Ela parte do fato que um fluido confinado num recipiente no pode ser
comprimido, mantendo sempre seu volume constante. Assim, se uma presso externa
aplicada a esse fluido, ela transferida a todas as superfcies em contato com o fluido
sem perda de energia.
Por exemplo, considere-se o dispositivo da figura 5.17. A presso P igual fora
aplicada sobre a rea de aplicao (P = F/A). Assim, se for aplicada uma fora sobre o
pisto B de 50N, e ele tem uma superfcie de 1cm
2
, ento a presso sobre o fluido ser
de 50 N/cm
2
. Essa mesma presso se efetuar sobre o pisto A, que se possuir uma
137

superfcie de 10 cm
2
, avanar com uma fora de 500N. A fora obtida ento 10 vezes
maior.


Figura 5.17: Pisto duplo que exemplifica a lei de Pascal

Obviamente, a distncia de deslocamento do pisto A com respeito ao B ser 10
vezes menor, de maneira tal que o trabalho mecnico efetuado por ambos pistes,
trabalho que igual fora aplicada vezes a distncia percorrida, mantm-se constante
para ambos pistes; isto , se forem desprezados os atritos, o sistema no gera nem
perde energia mecnica.

L
i
[J] = F
i
[N] . d
i
[m] = L
o
[J] = F
o
[N] . d
o
[m]

sendo L
i
e L
o
o trabalho mecnico de entrada e sada respectivamente (em Joules),
F
i
e F
o
a fora aplicada e obtida (em Newton), e d
i
e d
o
as distncias percorridas pelos
pistes de entrada e sada.
Este princpio utilizado nos freios dos carros, onde com uma pequena fora no
pedal possvel obter uma fora nas rodas suficiente para deter o carro.

5.3.2) Pistes hidrulicos
Os pistes hidrulicos possuem um diafragma rgido com uma haste solidria
dentro de um cilindro. Por um orifcio introduzido um fluido a alta presso
proveniente de uma bomba hidrulica. Este fluido ento empurra ou puxa a haste com
uma determinada fora.
Os pistes podem ser de dois tipos: de efeito simples ou de efeito duplo.
Os pistes de efeito simples possuem um mola, a qual o diafragma pressiona
quando empurrado, do lado contrrio entrada do fluido, como ilustrado na figura
5.18.

138



Figura 5.18: Pisto de efeito simples

Um dos orifcios serve como entrada de lquido e o outro como sada, e sendas
eletrovlvulas devem controlar a passagem por eles. Assim, quando a eletrovlvula
ligada ao orifcio de entrada, qual est conectada a bomba, permite a entrada de
lquido, e a outra eletrovlvula permanece fechada, a presso do fluido de entrada
empurrar a haste. Quando a primeira eletrovlvula fechada e a segunda aberta, a mola
empurrar o diafragma, puxando a haste e provocando a sada de lquido pelo orifcio de
sada. Este deveria ir a um reservatrio onde possa ser bombeado pelo compressor
novamente.
Neste tipo de pistes dificultoso controlar a posio da haste, e portanto so
utilizados de maneira tal de ir de um extremo da sua extenso ao outro, se detendo
apenas nas duas posies extremas; por essa razo eles so chamados de dispositivos
bang-bang. Tambm dificultoso controlar a fora com que avana ou retrocede a
haste, pois a fora aplicada no diafragma pela presso do lquido, oposta fora da
mola, a qual no constante mas aumenta linearmente com a distncia comprimida.
Os pistes de efeito duplo no possuem mola, mas dois pares de orifcios
localizados a ambos os lados do diafragma. Em cada um desses pares, um orifcio ser
de entrada de lquido e o outro de sada. Assim, controlando a passagem do fluido pelo
orifcio de entrada de um par e pela sada do outro, possvel controlar melhor a fora e
a posio da haste.
Um esquema mais simples, chamado de pisto servo-hidrulico, mostrado na
figura 5.19. Nele, a passagem do lquido controlada por uma eletrovlvula, e s tem
um orifcio a cada lado do diafragma, servindo tanto para entrada como para sada do
lquido. A posio da haste da eletrovlvula controlada por dois solenoides. Na
posio (a), a haste est detida, pois no pode nem entrar nem sair lquido do cilindro.
Se a haste da eletrovlvula puxada para a esquerda como mostra a figura (b), a bomba
estar ligada entrada A e o reservatrio entrada B, e portanto o lquido que entra
empurrar a haste para o exterior do cilindro. Se agora a haste da eletrovlvula puxada
para a direita como mostra a figura (c), a bomba ficar ligada ao orifcio B e o
reservatrio ao orifcio A, com o qual o lquido entra agora pelo outro lado do
diafragma, puxando a haste em direo do interior do cilindro.
139



Figura 5.19: Servo pisto hidrulico

Em malha aberta estes dispositivos tambm so utilizados como bang-bang,
movimentando-se a haste de um extremo ao outro do seu percurso. Mas se for fechada a
malha colocando-se um sensor de posio linear solidrio com a haste do pisto, por
exemplo um LVDT, o controlador mostra-se capaz de controlar a posio do pisto com
grande preciso, executando movimentos muito suaves na haste da eletrovlvula.
O lquido utilizado nestes sistemas em geral no gua, mas um leo anti-
corrosivo. A explicao disto que a gua, embora tem a grande vantagem de ter um
custo mnimo, possui um ponto de ebulio baixo (100C) e de fuso alto (0C),
fazendo-a inadequada para muitas aplicaes alm destas temperaturas limites. Alm
disso, a gua se evapora com extrema facilidade, principalmente a altas temperaturas, e
por ser o vapor compressvel, perde-se presso no cilindro e portanto diminui a fora do
pisto. Por essa mesma razo que se deve evitar a entrada de ar no sistema.
A velocidade com que a haste empurrada no pisto de duplo efeito est dada por:

v(t) = f(t) / A

sendo f(t) a vazo do lquido entrante (em [m
3
/seg]) e A a rea do diafragma.
A fora da haste igual a:

F(t) = P(t) . A

sendo P(t) a presso do fluido (em [N/m
2
]).


140

5.3.3) Motores hidrulicos
Os motores hidrulicos so dispositivos que geram um movimento de rotao num
eixo. Esse movimento provocado pela circulao de um lquido pressurizado, em geral
um tipo especial de leo. Eles possuem um estator, geralmente feito de uma aleao de
alumnio, e um rotor feito de ao inoxidvel. O estator tem dois orifcios que permitem
a entrada e sada do lquido, e uma vlvula eletrohidrulica similar quela utilizada nos
pistes determina qual ser de entrada e qual de sada, o que determina, em definitivo, o
sentido de rotao do eixo. Essa eletrovlvula controla tambm a presso e vazo do
lquido entrante, controlando assim o torque e a velocidade do eixo. O rotor possui uma
espcie de hlice como mostrado na figura 5.20. Com um potencimetro ou um
resolver possvel controlar em forma precisa a posio do eixo do motor.
Este tipo de motores tem a grande vantagem de possuir um torque muito maior que
os apresentados pelos motores eltricos de tamanhos similares.
As expresses da velocidade angular e o torque de sada esto dadas por:



= P h (R - r) (R + r)

onde R o raio externo da hlice, r raio interno da hlice, ou raio do eixo dela, h
o comprimento da hlice, f a vazo (em [m
3
/seg]), e P a presso (em [N/m
2
]).

Figura 5.20: Motor hidrulico

5.3.4) Vantagens e desvantagens dos dispositivos hidrulicos
A principal vantagem na utilizao dos dispositivos hidrulicos que eles podem
entregar uma fora (no caso dos pistes) ou um torque (no caso dos motores) muito
maior que seus similares eletro-mecnicos para o mesmo tamanho de dispositivo. Alm
h ) r R (
f 2
2 2

=
141

disso, eles no precisam de engrenagens para aumentar o torque ou a fora, o que
ocasiona uma perda de energia por atrito, entre outros problemas que sero analisados
no captulo seguinte.
No caso dos pistes, eles podem desenvolver um movimento muito rpido. Um
motor eltrico ligado a um mecanismo de transmisso que produza um movimento
linear nunca poderia ser to veloz. Em algumas linhas de produo esta uma
caracterstica decisiva. A posio da haste do pisto pode ser controlada em malha
fechada de maneira muito precisa com uma vlvula servo-hidrulica, utilizando uma
baixa corrente, a suficiente para movimentar a haste da eletrovlvula.
Outra das vantagens que os dispositivos hidrulicos, por no terem parte eltrica,
podem estar localizados em ambientes inflamveis, onde a presena de uma corrente
eltrica poderia provocar a combusto dos gases presentes nesse ambiente. Por isso so
adequados em linhas de montagem onde se utilizam robs para pintura; muitos dos
compostos qumicos utilizados produzem um vazamento de gases combustveis na
atmosfera.
A principal desvantagem dos dispositivos hidrulicos que eles, em primeiro lugar,
tm um tamanho mnimo que para algumas aplicaes delicadas inadequado. Por
outro lado, eles exigem um sistema de gerao de energia (uma bomba hidrulica) e de
transmisso de energia (mangueiras) que em muitos casos impossibilitam uma
montagem num sistema compacto. No caso dos sistemas eletro-mecnicos, tanto a
gerao como a transmisso atravs de fios pode ser feita em volumes bem menores.


5.4) Atuadores pneumticos
Os atuadores pneumticos so os mais simples dos atuadores e so utilizados na
indstria em muitas aplicaes. Existem tanto pistes quanto motores para gerar
movimentos lineares e rotativos. Eles so basicamente como os dispositivos hidrulicos,
com a diferena que o fluido utilizado no lquido mas ar comprimido.
O princpio de funcionamento o mesmo, mas a grande diferena que no mais
possvel aplicar a lei de Pascal, devido a que o ar altamente compressvel, de maneira
tal que o volume dentro de um recipiente fechado j no mais constante. Essa
compresso do ar gera calor, e portanto existe uma perda de energia mecnica
transformada em energia trmica, isto :

L
i
= L
o
+ energia trmica dissipada

onde L
i
o trabalho mecnico de entrada (presso vezes a distncia deslocada, no
caso de um pisto), e L
o
o trabalho mecnico efetuado na sada. Isso provoca um
trabalho extra por parte da fonte de alimentao, o compressor de ar, diminuindo a
eficincia do sistema.
por essa razo tambm que os pistes pneumticos apresentam uma grande
inrcia na sua haste. Isto , quando a vlvula de entrada fechada impedindo a entrada
de mais ar, o diafragma continua se movimentando porque o ar pode ir descomprimindo
at equilibrar as foras a ambos os lados do diafragma. Tambm acontece que pela
compressibilidade do ar, quando eles transportam uma carga pesada, a haste pode se
movimentar mesmo sem estar entrando ar comprimido no cilindro. Isto dificulta em
grande medida o controle de posio nestes dispositivos, e por essa razo que eles so
142

utilizados entre os topes maneira de bang-bang, tanto os pistes de efeito simples
como os de duplo efeito. Essa caracterstica os fazem muito adequados em
manipuladores do tipo pick & place, ou manipuladores cuja funo pegar um objeto
numa posio fixa determinada e coloc-lo numa outra.
Mas os atuadores pneumticos apresentam grandes vantagens com respeito a seus
pares hidrulicos. A primeira delas que as vlvulas pneumticas so muito mais
simples e mais econmicas do que as vlvulas hidrulicas. A segunda, que a fonte de
ar a atmosfera, e portanto no preciso um reservatrio perfeitamente selado para
impedir a perda do fluido ou a entrada de ar, j que o ar que sai dos pistes
descarregado na atmosfera. Apenas o compressor de ar deve ter um reservatrio para
garantir a proviso permanente de ar na presso adequada. Finalmente, os materiais
utilizados so mais leves, tanto os utilizados para a construo dos pistes quanto para o
sistema de transporte de ar comprimido, e os volumes dos dispositivos so bem menores
do que os seus pares hidrulicos. Isto permite sistemas bem mais compactos e mais
baratos, e por causa do menor peso, possuem uma resposta mais rpida do que seus
pares hidrulicos.
Embora no sejam capazes de serem controlados em forma to precisa, e no
possam gerar tanto torque ou fora na sua sada, mesmo assim so adequados para
muitas aplicaes industriais.
A fora e velocidade na haste dos pistes, assim como o torque e a velocidade
angular no caso dos motores, esto definidos pelas mesmas frmulas que as utilizadas
para os atuadores hidrulicos, pelo menos em forma ideal, isto , desprezando atritos e
desconsiderando as perdas de presso pela compressibilidade do ar.


5.5) Outros tipos de atuadores
Existem muitas aplicaes em sistemas industriais que exigem outros tipos
diferentes de atuadores alm dos j estudados. Sero mencionados apenas alguns deles.

5.5.1) Resistores
Em sistemas trmicos, isto , sistemas cuja excitao fornecida por uma fonte de
energia trmica, e cuja resposta est caracterizada pela temperatura do sistema, j no
mais necessrio um atuador que entregue movimento, mas algum tipo de energia
trmica. Isto geral, a no ser um sistema particular onde um movimento possa ser
transformado em energia trmica, como acontece no caso das geladeiras.
Existem diversos dispositivos capazes de serem utilizados como fonte de calor. Um
dos mais utilizados em diversos sistemas pequenos, onde no se pretende alcanar altas
temperaturas, so os resistores de arame de potncia. Efetivamente, a potncia dissipada
nos resistores dissipada na sua totalidade em forma de calor, sem outro tipo de perdas
de energia. portanto capaz de aquecer uma determinada planta.
A potncia dissipada num resistor como calor igual potncia eltrica consumida,
isto P = V I. Esta potncia expressa-se em Watts, e igual a quantidade de energia
dissipada por segundo. Em sistemas eltricos, essa energia expressa-se em Joules (1 W
= 1 J/seg); mas em sistemas trmicos a unidade de energia mais comum a caloria (cal),
que igual a 4,186 Joules. Assim, um resistor de, por exemplo, 5W, entrega 5 J/seg;
quer dizer que por segundo entregar uma energia de 5 Joules ou 1,184 calorias. Com
este valor, e supondo que o sistema est isolado termicamente (no h intercmbio de
143

calor com o meio ambiente), possvel calcular, pelas leis da termodinmica, o aumento
de temperatura do sistema.
Outras formas de providenciar energia trmica, utilizadas em plantas maiores ou em
sistemas onde pretende-se alcanar maiores temperaturas, um aquecedor a gs, onde
uma vlvula pneumtica pode controlar a passagem do gs combustvel controlando
assim a chama, e portanto a quantidade de energia trmica entregue no sistema.
Ambos tipos de atuadores so adequados para serem utilizados em sistemas em
malha fechada, utilizando um sensor de temperatura, mas no esquecendo que os
sistemas trmicos possuem uma alta inrcia trmica, o que provoca respostas
excessivamente lentas. Isto impossibilita o controle preciso de tais sistemas.

5.5.2) Eletroms
Uma outra forma comum em muitos sistemas para gerar um pequeno movimento
linear, alm da utilizao de pistes pneumticos, a utilizao de eletroms. Um tipo
muito comum deles est conformado por uma haste que se movimenta linearmente entre
dois topes dentro de um solenoide, e uma mola o faz recuar sua posio de repouso.
Em geral, os eletroms so utilizados para gerar pequenos movimentos lineares, j que
quanto maior o deslocamento, maior deveria ser o comprimento do solenoide e
portanto maior a energia consumida por ele. Quando uma corrente eltrica circula
atravs do solenoide, ele se magnetiza atraindo a haste. Quando deixa de circular essa
corrente, uma mola faz retornar a haste posio original. So portanto equivalentes aos
pistes de efeito simples e, como neles, no possvel o controle de posio preciso da
haste, pelo que so utilizados sempre entre dois topes maneira de bang-bang.
Tambm podem ser utilizados sem haste nenhuma, como meio para segurar objetos
construdos com materiais ferromagnticos, sistema muito utilizado em robs do tipo
pick & place.

5.5.3) Lmpadas e alarmes sonoros
Em muitos sistemas industriais, o usurio forma parte da malha de realimentao,
observando o que acontece na planta e dando as instrues ou comandos manualmente
ao controlador para efetuar as operaes adequadas. Assim sendo, necessrio
dispositivos que informem ao usurio sobre o estado da planta. Na prtica, isso acontece
apenas em situaes crticas, por exemplo quando um sistema trmico ultrapassa uma
temperatura mxima permitida, ou em geral ante qualquer outra situao de emergncia,
onde o usurio deve deter o processo, por exemplo desligando a fonte de energia.
Para isso podem ser utilizados leds, lmpadas ou alarmes sonoros. Em todo caso,
segundo a definio de atuadores dada no incio do captulo, eles devem ser
classificados dessa maneira.





Referncias

[1] Linear and Interface Circuits Applications. Volume 3. Texas Instruments. USA.
1987.

144

[2] Arthur Critchlow: Introduction to Robotics. Macmillan Publishing Company.
New York. 1985.

[3] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica. McGraw Hill. So Paulo. 1989.

[4] ORT Open Tech Literacy Course. Electric rotary drives. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.

[5] ORT Open Tech Literacy Course. Fluidic linear drives. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.

[6] ORT Open Tech Literacy Course. Practical control systems. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.



145

Captulo 6: Mecanismos de transmisso de
potncia mecnica



6.1) I ntroduo
No captulo anterior foi abordado o tema de atuadores. Em particular, quando
desejado imprimir um movimento planta ou a alguma parte especfica da planta, como
pode ser uma junta num brao mecnico, deve-se recorrer a atuadores que entreguem
energia mecnica atravs de um movimento. Mas os atuadores so fabricados com
caractersticas padronizadas, o que provoca que em muitos casos no existam atuadores
com as caractersticas exatas desejadas, por exemplo, com a velocidade angular
desejada ou com o torque necessrio para movimentar a carga. Em outros casos, por
uma questo de estrutura do rob, por exemplo por falta de espao fsico, o atuador no
pode ficar exatamente na junta ou no local da pea a ser movimentada, o que provoca
que o atuador deva ser colocado num outro local, distante do ponto de aplicao da
fora. Tambm podem ocorrer situaes onde o tipo de movimento desejado no seja
aquele efetuado pelos atuadores disponveis, por exemplo quando se deseja deslocar
uma pea em linha reta imprimindo esse movimento com um motor.
Por todas essas razes, torna-se necessrio usar algum tipo de mecanismo para
transmitir a potncia gerada pelo atuador a um outro ponto de aplicao ou bem
modificar o tipo ou as caractersticas do movimento gerado. Esses mecanismos so
conhecidos com o nome de mecanismos de transmisso de potncia mecnica.
Seguidamente sero tratados os principais desses mecanismos e os mais utilizados
em robtica.


6.2) Polias
Um sistema de polias constitui uma mquina simples e talvez um dos primeiros
mecanismos de transmisso utilizados. Ele consiste em duas rodas, geralmente com um
canal ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de polias. Por esses canais
passa uma correia fechada, com uma certa tenso, unindo as duas. Os centros das rodas
so solidrios com um par de eixos de maneira tal que elas possam girar livremente.
Obviamente, a rotao de uma delas provocar uma rotao na outra.

146



Figura 6.1: Sistema de duas polias

Se for colocado o eixo de uma das polias solidrio com o eixo de um motor que
gira com velocidade angular e torque constantes, o eixo da outra polia apresentar um
movimento de rotao que pode ter caractersticas diferentes. A polia solidria com o
eixo do motor ser chamada de polia 1, e a polia que recebe o movimento atravs da
trao da correia, ser chamada de polia 2.
Mas, qual a relao entre a velocidade angular numa polia e a velocidade angular
na outra; e entre os torques?
A primeira e bvia concluso que o sinal destas grandezas o mesmo, j que a
rotao entre as duas polias sempre tem igual sentido.
Para calcular essa relao, primeiramente deve ser assumida a suposio que a
correia ideal, isto , que no se deforma se esticando ou comprimindo com o
movimento, e que no escorrega ao redor da polia.
Com estas condies, conclui-se que a velocidade linear de deslocamento de cada
ponto da correia permanece constante. Essa velocidade pode ser calculada como a
velocidade angular imprimida pelo motor primeira polia,
1
, vezes o raio efetivo da
polia, r
1
, isto , v =
1
r
1
. Por raio efetivo entende-se a distncia entre o centro da polia e
o centro da correia, como mostrado no seguinte desenho.

147


Figura 6.2: Representao do dimetro efetivo de uma polia

Como essa velocidade linear constante ao longo de toda a extenso da correia,
ser a mesma num ponto tangencial da segunda polia, a qual girar com uma velocidade
angular cuja relao a mesma que para a primeira polia, isto
2
r
2
= v.
Conclui-se assim que:

Velocidade da correia =
1
r
1
=
2
r
2


Portanto, se a segunda polia for maior do que a primeira, e a correia no escorregar,
existir uma diminuio da velocidade angular.
O mesmo acontece com a fora com que avana essa correia. Como foi tratado na
seo 5.2.1, o torque imposto polia 1 pelo motor, gera uma fora igual ao torque do
motor sobre a distncia de aplicao dessa fora. Neste caso essa distncia coincide com
o raio efetivo da polia 1, isto F =
1
/ r
1
. Essa fora, se no existir estiramento nem
compresso da correia, permanece constante ao longo de toda a sua extenso, e portanto
a fora aplicada segunda polia para gerar a rotao dela. Essa rotao imprimir um
determinado torque na segunda polia, cuja relao com a fora a mesma que para a
primeira, isto F =
2
/ r
2
.
Conclui-se portanto:

Fora de avano da correia =
1
/ r
1
=
2
/ r
2


Isto implica que, se a segunda polia for maior do que a primeira, e a correia no se
esticar durante o movimento, haver um aumento de torque.
A potncia mecnica entregue primeira polia , como foi tratado na seo 5.2.1,
P
1
=
1

1
, e a potncia desenvolvida na segunda polia, P
2
=
2

2
. fcil ver que,
substituindo nas equaes anteriores:

148

P
2
=
2

2
=
1
(r
2
/ r
1
)
1
(r
1
/ r
2
) =
1

1
= P
1


Conferindo-se assim que a potncia mecnica permanece constante, isto , o
sistema no gera nem perde energia.
O uso das polias apresenta algumas vantagens e algumas desvantagens com
respeito a outros mecanismos de transmisso de potncia. Uma das vantagens a sua
simplicidade mecnica, o que ocasiona que no seja necessrio utilizar peas de alta
preciso para um bom funcionamento do sistema. Outra vantagem que os eixos das
polias no precisam estar perfeitamente paralelos para o sistema funcionar, no exigindo
assim uma alta preciso nas peas de sustentao dos eixos; claro que quanto maior
for o ngulo de desvio entre os eixos, maior o atrito na correia e portanto maior o perigo
dela se esticar ou escorregar, perdendo energia mecnica, mas um pequeno ngulo de
diferena, na prtica tolerado sem problemas. A principal desvantagem de um sistema
de polias que s serve para pequenas redues de velocidade, em geral no maior de
30%. Isto porque se o dimetro das polias for muito diferente, a diferena de torques
entre as duas polias ser muito grande e o perigo de escorregamento da correia aumenta.
Outra desvantagem que o tamanho mnimo em que pode ser montado o sistema pode
ser maior do que o permitido em muitas aplicaes (imagine-se, por exemplo, um
relgio de pulso a corda funcionando com um sistema de polias).
Muitas vezes um sistema de polias no utilizado para redues mecnicas, isto ,
no h diferena de tamanho nas polias, apenas para transmitir um movimento de
rotao desde um ponto a outro distante.
Se se pretende obter uma reduo maior, sempre possvel utilizar um sistema de
vrias polias, tal como mostrado na figura 6.3.


Figura 6.3: Sistema de polias

A primeira polia tem seu eixo solidrio com o eixo do motor. A correia em volta
desta primeira polia movimenta uma segunda. A segunda polia no desenho gira
solidria com a terceira, por terem seus respectivos discos mecanicamente conectados.
A relao entre a primeira polia e a segunda a mesma desenvolvida anteriormente, isto
:

2
r
2
=
1
r
1
e
2
/ r
2
=
1
/ r
1

A terceira polia, por ser solidria com a segunda, gira com a mesma velocidade
angular e gera o mesmo torque:

3
=
2
e
3
=
2

149

Essa terceira polia movimenta uma quarta atravs de uma outra correia, tal como
mostrado na figura 6.3. Entre a quarta e a terceira polia, obviamente existem as mesmas
relaes que entre a segunda e a primeira, um outro sistema de polias:

4
r
4
=
3
r
3
e
4
/ r
4
=
3
/ r
3


Substituindo os dois primeiros pares de equaes neste ltimo:

4
=
3
r
3
/ r
4
=
2
r
3
/ r
4
=
1
(r
3
/ r
4
)(r
1
/ r
2
)
e
4
=
3
r
4
/ r
3
=
2
r
4
/ r
3
=
1
(r
4
/ r
3
)(r
2
/ r
1
)

Assim, conclui-se que com este sistema de dois pares de polias podem se obter
redues maiores (de at 90% da velocidade angular), sem que exista muita diferena
entre os tamanhos de cada par, no existindo ento tanto risco de escorregamento das
correias. Finalmente, pode-se observar que o sistema como um todo tambm mantm a
energia mecnica constante, isto :

P
4
=
4

4
=
1
(r
4
/r
3
)(r
2
/r
1
)
1
(r
3
/r
4
)(r
1
/r
2
) =
1

1
= P
1


Tambm aqui os trs eixos no precisam estar perfeitamente paralelos para o
normal funcionamento do sistema, no sendo necessria uma alta preciso na confeco
das peas de sustentao dos eixos respectivos.
Em geral, o material utilizado nas correias algum tipo de fio de nylon ou fibras de
ao.


6.3) Engrenagens
Um sistema de engrenagens um dispositivo mecnico muito utilizado na
configurao de mecanismos de transmisso de potncia. Consiste num par de rodas
dentadas ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de engrenagens, onde os
dentes de uma delas encaixam nos dentes da outra. Assim, a rotao de uma
engrenagem imprimir um movimento de rotao de sentido contrrio na outra. As
engrenagens possuem eixos que giram livremente. Se um deles for solidrio com o eixo
de um motor, a rotao dele transmitir o movimento ao eixo da outra engrenagem, mas
possivelmente com outra velocidade angular e outro torque.
Existem diversas formas de dentes, eles podem ser quadrados, triangulares,
semicirculares, ou com algum outro perfil. O importante, para no se travar o
movimento, que em ambas engrenagens os dentes sejam de igual forma e de igual
tamanho; o que pode mudar entre uma engrenagem e a outra o nmero de dentes ao
longo da sua circunferncia.
Um esquema de duas engrenagens de diferentes dimetros, mas de dentes iguais,
pode ser observado na figura 6.4 (onde apenas foram desenhados alguns dentes). A
engrenagem solidria com o eixo do motor em geral recebe o nome de pinho, e a
engrenagem que recebe o movimento, de coroa.

150



Figura 6.4: Um tpico par de pinho e coroa

Em princpio, as relaes entre as engrenagens no deveriam ser diferentes
daquelas deduzidas para as polias. A velocidade linear tangente circunferncia efetiva
da engrenagem, desenvolvida pelo dente da engrenagem 1 (pinho) que est em contato
com outro da engrenagem 2, igual velocidade angular vezes o raio efetivo da
engrenagem, ou distncia do centro at o ponto de contato do dente, v =
1
r
1
. Essa
velocidade tangencial a mesma para o dente em contato da segunda engrenagem
(coroa), pois no instante do contato ambos dentes se movimentam juntos, e a velocidade
angular desenvolvida por ela estar relacionada a essa velocidade linear atravs da
frmula v =
2
r
2
. Conclui-se, portanto, que a relao entre as velocidades angulares
para ambas engrenagens
2
r
2
= -
1
r
1
. O sinal negativo refere-se ao fato das
velocidades angulares terem sinais opostos, devido a que as engrenagens, ao contrrio
das polias, invertem o sentido de giro. Ser ignorado esse sinal nas formulaes
posteriores.
mesma concluso pode-se chegar analisando a relao entre os torques, devido a
que a fora exercida pelo dente da engrenagem 1 no instante em que est em contato
com um dente da engrenagem 2 a mesma para ambas as engrenagens, relacionada aos
torques atravs dos raios. Portanto, tambm aqui
1
/ r
1
=
2
/ r
2
.
Mas acontece que o raio efetivo da engrenagem a distncia desde o centro dela at
o ponto de contato com a outra, distncia esta que pode mudar levemente aproximando
151

ou afastando as distncias entre os eixos. por essa razo que essa grandeza no
utilizada. Mas como os dentes so iguais em tamanho e forma para ambas as
engrenagens, o nmero de dentes sempre ser proporcional circunferncia efetiva da
engrenagem, isto :

Nmero de dentes = 2 raio efetivo / largo do dente (pitch ou passo frontal)

Isto para ambas engrenagens. Portanto:


sendo N
1
e N
2
os nmeros de dentes da primeira e segunda engrenagem,
respectivamente, e l o largo do dente, que igual para as duas engrenagens.
Pode-se estabelecer, ento, as seguintes relaes:

1
N
1
=
2
N
2
e
1
/ N
1
=
2
/ N
2

Tambm aqui observa-se que a potncia mecnica se conserva, sendo
1

1
=
2

2
.
As engrenagens possuem a vantagem com respeito s polias que, por no possurem
correias, no h estiramento ou escorregamento possvel. Isso permite que num par de
engrenagens possa se obter uma alta reduo de velocidade. Efetivamente, comum
observar pares onde a coroa at 10 vezes maior do que o pinho. Uma outra vantagem
que o conjunto geralmente menor do que um sistema de polias, podendo ser
colocado num espao mais reduzido. Uma das desvantagens que o par de eixos deve
ser perfeitamente paralelo, pelo menos para as engrenagens com dentes retos, que o
caso mais comum, para evitar o sistema travar durante o movimento. Isto exige uma
maior preciso no sistema de sustentao dos eixos. Uma outra desvantagem o erro
introduzido por backlash. Esse erro se produz quando o pinho gira sem a coroa girar,
o que acontece quando se inverte o sentido de giro, e provocado pela folga entre os
dentes, que necessariamente deve ser maior que o largo do dente a encaixar nesse
espao. Toda vez que o sentido de giro invertido, ento, haver um pequeno ngulo
correspondente a uma zona morta, ou ngulo de giro na entrada sem movimentao
na sada. Observe-se que isto equivalente a um lao de histerese no movimento.

2
1
2
1
2
1
N
N
2
l N
2
l N
r
r
=

=
152


Figura 6.5: A folga entre os dentes provoca erro por backlash

Tambm possvel obter redues de velocidade maiores sem necessidade de
grandes diferenas nos tamanhos das engrenagens. Isto consegue-se com vrios jogos de
pares de engrenagens, tambm chamado de trem de engrenagens, como mostrado na
figura seguinte.

Figura 6.6: Trem de engrenagens

As relaes entre as duas primeiras engrenagens so as anteriormente mencionadas,
isto ,
1
N
1
=
2
N
2
, e
1
/ N
1
=
2
/ N
2
. A engrenagem 2 solidria com a engrenagem
153

3, portanto tem a mesma velocidade angular e o mesmo torque:
2
=
3
e
2
=
3
. As
relaes entre a engrenagem 3 e a engrenagem 4 tambm continuam sendo as mesmas:

3
N
3
=
4
N
4
, e
3
/ N
3
=
4
/ N
4
. Combinando estas equaes chega-se a:

4
=
3
N
3
/ N
4
=
2
N
3
/ N
4
=
1
(N
3
/ N
4
)(N
1
/ N
2
)
e
4
=
3
N
4
/ N
3
=
2
N
4
/ N
3
=
1
(N
4
/ N
3
)(N
2
/ N
1
)

Observe-se que aqui tambm a potncia mecnica se conserva:
1

1
=
4

4
. Pode-
se observar tambm que o sentido de giro do eixo de sada o mesmo que o do eixo de
entrada, pois o sentido do movimento foi invertido duas vezes.
Outra observao que deve ser feita que o erro por backlash cumulativo, isto
, quanto maior o nmero de pares de engrenagens, maior ser o ngulo de entrada que
no provocar movimento no eixo de sada quando se inverte o sentido de giro.
Existem diversos tipos de engrenagens, sendo o mais comum os de dentes retos,
cujos eixos devem estar paralelos. Mas existem outros tipos que permitem engrenar seus
dentes a 90, e ainda num ngulo qualquer. Os seguintes desenhos ilustram algumas
dessas engrenagens.


Figura 6.7: Diversos tipos de engrenagens


154


Figura 6.7: Diversos tipos de engrenagens (continuao)

As relaes mencionadas anteriormente entre as velocidades angulares e torques
mantm-se para todos esses pares de engrenagens, exceto para o caso do parafuso.
Ali, o parafuso solidrio com o eixo do motor, e o eixo de sada o eixo da
engrenagem; resulta bvio que no poderia ser ao contrrio. Quando o parafuso gira um
ngulo igual a 2, quer dizer quando d uma volta completa, observe-se que a
engrenagem gira um ngulo cujo arco tem o comprimento igual ao passo do parafuso
(ou distncia entre uma volta e outra). O ngulo girado pela engrenagem ento igual
ao arco de circunferncia descrito sobre o raio efetivo da engrenagem. Expressado
matematicamente,

p
= 2
e
= p / r
e


sendo
e
e
p
os ngulos girados pela engrenagem e o parafuso respectivamente, p o
passo do parafuso, e r
e
o raio efetivo da engrenagem.
Dividindo ambos membros da equao:

sendo c
e
o comprimento da circunferncia efetiva da engrenagem. Dividindo numerador
e denominador do primeiro membro da expresso pelo tempo, conclui-se que as
relaes entre ngulos girados a mesma que entre as velocidades angulares. Alm
disso, o comprimento da circunferncia efetiva da engrenagem igual ao nmero de
dentes vezes o largo efetivo de cada dente (pitch). Ento pode-se afirmar:

p
c
p
r 2
r
p
2
e e
e
e
p
=

155

p
/
e
= N l
e
/ p

sendo l
e
o largo efetivo do dente e N o nmero de dentes da engrenagem. Mas para o
sistema no travar, necessrio que o largo efetivo do dente da engrenagem seja igual
distncia que avana o parafuso entre uma volta e outra, isto , o passo dele, sendo
portanto, no caso ideal, l
e
= p. Portanto, chega-se a

p
/
e
= N

Essa expresso demonstra claramente que esse sistema obtm uma grande reduo
de velocidade, que considerando que o tipo de parafuso e principalmente que o tamanho
do passo devem se adaptar ao tamanho do dente da engrenagem, depende
exclusivamente do nmero de dentes dela. Quanto maior for, maior o dimetro da
engrenagem, e portanto menor sua velocidade angular para uma mesma velocidade
angular do parafuso.
Conclui-se ento que as engrenagens servem para reduzir fortemente a velocidade
angular, aumentando na mesma proporo o torque, em forma compacta e confivel.
Alm disso, pode se mudar o ngulo de giro entre um eixo e o outro mediante o par de
engrenagens adequadas.


6.4) Sistema de engrenagens harmnicas
As engrenagens harmnicas constituem sistemas de transmisso onde podem ser
obtidas grandes redues com um erro por backlash desprezvel, com as vantagens
adicionais de serem leves e de pequenas dimenses.
Este sistema consiste em trs componentes bsicas. A primeira uma pea de
contorno elptico, cujo centro solidrio com o eixo do motor. A segunda uma correia
dentada flexvel e fechada, com os dentes localizados do lado externo da correia. A
terceira um cilindro dentado com os dentes na cara interna dele. A correia flexvel
colocada ao redor da roda elptica, separada por bolinhas maneira de rolamentos, de
maneira de reduzir ao mximo o atrito. Esse conjunto colocado dentro do cilindro
dentado. Os dentes do cilindro devem ser da mesma forma e tamanho que os dentes da
correia, sendo que o nmero total de dentes no lado interior do cilindro igual ao
nmero total de dentes do lado exterior da correia mais 2.
Quando a roda elptica comea girar, o faz se deslizando na superfcie interior da
correia flexvel, graas ao sistema de rolamentos. Quando a roda gira um determinado
ngulo, a correia vai se deformando de maneira de encaixar seus dentes com os dentes
do cilindro dentado, sendo aqueles que so pressionados os que esto localizados no
raio maior da elipse da roda. Ao completar uma volta inteira a roda elptica, a correia
flexvel girou um ngulo cujo arco corresponde a apenas dois dentes do cilindro rgido
externo, devido a que a correia possui dois dentes a menos do que o disco ao longo da
sua extenso. Observe-se que se o nmero de dentes fosse igual, aps um giro da roda
elptica, a correia teria se deformado num movimento elptico tambm mas sem girar
nem 1, pois sempre encaixaria seus dentes nos dentes do cilindro rgido, os quais se
corresponderiam um a um. O fato de ter dois dentes a menos o que faz que depois de
uma volta da roda elptica, a correia se desloque dois dentes com respeito ao cilindro
rgido externo.
156

O desenho seguinte ilustra este princpio.





Na prtica, a correia flexvel, em geral de alumnio, no precisa possuir exatamente
dois dentes a menos que o disco externo, mas em geral possuem 1% de dentes a menos.
Qualquer uma das trs componentes pode ser usada como entrada e como sada do
movimento rotativo, mas o normal utilizar a roda elptica como entrada, solidria com
o eixo de um motor, e a correia flexvel como sada, solidria com o eixo de sada.
Observe-se que se o cilindro tem 100 dentes internos, e a correia 98, a cada volta da
roda elptica a correia girar, em sentido contrrio, um ngulo correspondente ao arco
de comprimento igual a dois dentes, e portanto a roda precisar dar 50 voltas para um
mesmo dente da correia se deslocar ao longo dos 100 dentes do cilindro externo,
completando assim uma volta. Isto implica que entre essas duas componentes existe
uma reduo de 50:1, muito maior da obtida com a maioria dos pares de engrenagens.
A reduo de velocidade (ou relao entre a velocidade de sada e a velocidade de
entrada) calculada como:
(N
d
N
c
) / N
d


Figura 6.8: Princpio de funcionamento das engrenagens harmnicas
157

sendo N
c
o nmero total de dentes na superfcie exterior da correia flexvel, e N
d
o
nmero total de dentes na superfcie interior do cilindro rgido.
O erro por backlash tambm muito pequeno devido maior quantidade de dentes
que esto em contato ao mesmo tempo.
As engrenagens harmnicas requerem muito pouca manuteno e podem operar
sem desgaste ao longo de toda sua vida til. Todavia, so menos eficientes que um trem
de engrenagens bem projetado.


6.5) Correias dentadas e correntes
Uma correia flexvel, com dentes na sua superfcie interna, pode ser movimentada
por um par de engrenagens paralelas distantes. O tamanho e forma dos dentes devem
coincidir tanto para as engrenagens quanto para a correia. Nesse caso, a relao entre as
velocidades e os torques das engrenagens coincide com as relaes estudadas para as
engrenagens normais, exceto pela diferena que os sentidos das velocidades nas
engrenagens coincide como no caso das polias.






A vantagem deste sistema que no h perigo de escorregamento, como no caso
das polias, embora se a correia de borracha pode se esticar caso a carga seja pesada
demais para o torque resultante.
O mesmo acontece no caso de uma corrente movimentada por um par de
engrenagens paralelas, com a vantagem sobre o caso da correia de que no h problema
de estiramento. Os furos de cada anel da corrente devem ser tais de permitir a perfeita
introduo dos dentes das engrenagens. o sistema de transmisso e reduo utilizado
em todas as bicicletas.
Os eixos das engrenagens devem ser paralelos e no h portanto possibilidade de
mudar o ngulo de rotao, embora um pequeno desvio no ngulo entre os eixos
normalmente bem tolerado, como acontece no caso das polias.
O erro por backlash tambm mnimo para os dois casos, devido ao maior nmero
de dentes em contato com a correia ou com a corrente, a no ser que elas no estejam
suficientemente esticadas, ou, no caso da correia, o material com que ela feita seja
elstico demais. Nesses casos, ao inverter o pinho o sentido da rotao, haver um
Figura 6.9: Esquema de uma engrenagem e uma correia
dentada
158

pequeno ngulo que gira sem movimentar a coroa, at a correia ou a corrente se
esticarem totalmente e assim transladar o movimento outra engrenagem. Perceba-se
que o efeito nesses casos tambm de backlash. Nas correntes, o peso delas faz quase
impossvel estica-las totalmente, por tal razo so utilizadas apenas correntes de pouco
comprimento.
Em geral, estes sistemas no se utilizam para grandes redues de velocidade, mas
para transmitir um movimento de rotao de um eixo a outro paralelo distante, sem os
problemas de escorregamento que introduzem as polias, como j foi apontado.
Uma outra utilizao tpica destes sistemas para a transformao de um
movimento de rotao, em geral produzido por um motor, num movimento linear.
Efetivamente, se uma pequena pea for sustentada pela corrente ou pela correia, o
deslocamento dela ser linear, embora a excurso mxima depender da distncia entre
as engrenagens, que como foi especificado, deve ser pequena para diminuir o backlash.
Um sistema similar utilizado nas impressoras a jato para deslocar o cartucho de tinta
linearmente.
A velocidade de deslocamento linear dessa pea estar dada por

v = r

sendo r o raio efetivo da engrenagem solidria com o eixo do motor (ou distncia entre
o centro da engrenagem e o ponto de contato dos dentes), e a velocidade angular dele.
A fora com que se desloca essa pea ser

f = / r




Obviamente, o sistema tambm serve para transformar um movimento linear num
movimento de rotao, embora esse caso seja muito menos usual. Mas colocando um
atuador linear solidrio com a pea, um pisto por exemplo, ao se movimentar produzir
um movimento de rotao nos eixos das engrenagens.


6.6) Guias dentadas
Um dos mais antigos dispositivos utilizados para transformar um movimento de
rotao num movimento linear a guia dentada. Esta consiste numa barra de perfil
retangular, feita de um material rgido, com dentes numa das suas caras ao longo do seu
comprimento. Uma engrenagem que faz a funo de pinho, possui seu eixo solidrio
Figura 6.10: Esquema de uma correia dentada ou corrente
movimentando uma pea linearmente
159

com o eixo de um motor. Os dentes da engrenagem devem coincidir em tamanho e
forma com os dentes da guia rgida. Assim, quando eles so encaixados, a rotao do
pinho produz um movimento de translao da guia dentada. Se ela estiver solidria
com uma pea, ela sofrer um deslocamento linear.

Figura 6.11: Conjunto de guia dentada e pinho

Este sistema pode ser visto utilizado amplamente em dispositivos automticos para
abertura de portes, embora em robtica no sejam to comuns.
A velocidade de deslocamento da guia, assim como a fora de deslocamento dela,
esto relacionadas velocidade angular do pinho e ao torque aplicado nele pelas
mesmas frmulas deduzidas na seo anterior:

v = r e f = / r

sendo r o raio efetivo do pinho, ou distncia desde o centro at o ponto de contato dos
dentes.
Neste sistema tambm existe o erro por backlash, na mesma proporo que nas
engrenagens, devido a que uma pequena folga entre os dentes necessria para evitar
que a guia se trave durante o movimento.
Tambm este dispositivo serve para transformar um movimento linear num
movimento de rotao. Se for colocada a guia dentada acionada por um pisto, se obter
um movimento de rotao na engrenagem. Este caso, ao igual que nas correntes e
correias dentadas, muito pouco usual tambm.


6.7) Parafusos de acionamento
Em robtica e em muitas outras aplicaes, os parafusos de acionamento so
freqentemente usados para transformar um movimento rotativo num movimento linear.
Este sistema consiste simplesmente num eixo cilndrico roscado solidrio com o
eixo de um motor. Uma pea com uma rosca fmea do mesmo tipo roscada nele. Essa
pea deve possuir uma guia para evitar sua rotao durante o movimento. Assim,
quando o eixo roscado girar acionado pelo motor, a pea, incapaz de girar por causa da
guia, avanar ou retroceder dependendo do sentido de rotao do eixo. Exatamente o
160

que acontece, por exemplo, com um parafuso comum e uma porca segurada por um
alicate.

Figura 6.12: Eixo roscado e parafuso

Os parafusos de acionamento tem a grande vantagem de reduzir a velocidade muito
mais do que a guia dentada. Alm disso, permitem uma preciso muito maior no
posicionamento da pea que se desloca linearmente, devido a que um pequeno giro no
eixo roscado pode produzir um movimento nfimo na pea.
Quando o parafuso d uma volta, quer dizer que gira um ngulo igual a 2, a
distncia que avana a pea igual ao passo da rosca p.
Matematicamente, se = 2 x = p, sendo o ngulo de giro da rosca, e x a
distncia que se desloca a pea. Dividindo ambos membros da igualdade:

/ x = 2 / p

A relao entre o ngulo girado e a distncia deslocada a mesma que entre a
velocidade angular e a velocidade linear de deslocamento, fato que se explicita se forem
divididos ambos fatores pelo tempo. Portanto:

v = p / 2

Aqui fica claro que, para uma mesma velocidade angular, a velocidade linear de
deslocamento muito menor do que na guia dentada, supondo uma engrenagem de
dimenses normais.
A relao entre o torque aplicado no eixo e a fora da pea fmea deve considerar
os atritos que se produzem ao girar da rosca. Eles no so desprezveis. Esta relao est
dada por:

+

=
sec d p
sec p d
d
2
f
e
e
e
161

onde o coeficiente de atrito entre os filetes da rosca; o ngulo de pice do filete,
ou ngulo do filete da rosca com respeito vertical; e d
e
o dimetro efetivo da rosca
(duas vezes a distncia do centro do eixo at o ponto de contato).
Esta equao se aplica para roscas com filetes em ngulo. Para roscas
quadrangulares (com filetes de perfil quadrado), = 0, por ser a fora aplicada pela
rosca do eixo na rosca fmea paralela ao eixo, no existindo portanto ngulo de contato,
sendo assim sec() = 1.
Estes dispositivos apresentam, como j foi apontado, um alto coeficiente de atrito
entre a rosca do eixo e a rosca fmea, devido grande superfcie de contato. Por causa
disso, existe um dispositivo similar conhecido como ball screw (ou parafuso de
rolamentos), onde so colocadas pequenas bolinhas maneira de rolamentos na rosca, a
fim de facilitar o deslizamento e diminuir o atrito a valores muito menores. Ali, a porca
faz girar os rolamentos quando o parafuso gira, ao invs de faze-lo diretamente sobre o
prprio parafuso, diminuindo assim o atrito significativamente. Este dispositivo muito
usado em robtica. Ele consegue que a transmisso de energia mecnica chegue a 90%.
Existe uma variao do parafuso de acionamento, onde o eixo roscado no mais
solidrio com o eixo do motor, e sim a pea que se desloca linearmente. Pode-se
observar um esquema desse dispositivo na figura 6.13.

Figura 6.13: Engrenagem roscada e eixo roscado

O motor faz girar uma engrenagem com uma rosca fmea no seu interior. O eixo
roscado, impedido de girar por causa de uma guia, se desloca no interior da engrenagem
linearmente. A relao entre a velocidade angular da engrenagem e a velocidade linear
do eixo a mesma apresentada anteriormente, a no ser que exista uma reduo na
velocidade angular da coroa com respeito ao pinho. A relao entre a fora com que
avana o eixo e o torque aplicado na engrenagem tambm coincide com a frmula
anterior, a no ser, tambm, que exista um aumento de torque entre o pinho e a coroa.



162

6.8) Cames
Nalguns projetos mecnicos, s vezes existe a necessidade de gerar um movimento
linear numa pea, mas com um deslocamento que descreva uma excurso peridica no
tempo. Esta excurso pode ter formas simples, como por exemplo uma senoidal, onde a
posio da pea que se desloca linearmente descreve uma funo seno de um perodo
determinado. Em outras ocasies, a funo descrita pela excurso da posio linear da
pea pode ter formas bem mais complexas. Para essas necessidades utiliza-se um
dispositivo chamado came, segundo sua denominao em ingls.
Este dispositivo consiste numa roda com um perfil determinado solidria com o
eixo de um motor. A pea a se deslocar linearmente deve estar guiada para poder efetuar
apenas um movimento linear, e deve ter uma ponta em contato com o perfil da roda,
pressionando ela com uma mola. Dessa maneira, quando a roda gira, o perfil irregular
dela vai movimentando a pea para acima e para baixo, fazendo-a efetuar um
deslocamento que depende do perfil da roda. Observe-se que este deslocamento
peridico, e esse perodo coincide com o tempo que demora a roda em efetuar uma volta
ao longo do movimento rotatrio dela, sendo portanto a freqncia do deslocamento
peridico igual freqncia de rotao do came.
Um esquema de um came pode ser observado na figura 6.14.






Observe-se que o perfil da roda deve ser projetado cuidadosamente para a pea
poder efetuar a excurso desejada. Se por exemplo esse perfil for redondo, resulta bvio
que a pea no efetuar movimento nenhum.
O perfil da roda no pode apresentar variaes bruscas de raio, a sua mudana ao
longo de toda a volta deve ser suave, o que equivalente a afirmar que a derivada do
Figura 6.14: O seguidor do came sobe e desce para acompanhar o
contorno da roda
(a) Movimento do came em funo do ngulo de rotao
(b) Conjunto de came e seguidor
163

raio com respeito ao ngulo deve ser pequena. Caso isso no acontecer, corre-se o risco
da pea travar e no conseguir subir uma pendente elevada.
Dispositivos similares so utilizados nos motores de combusto para abrir e fechar
as vlvulas dos pistes.


6.9) Aplicao em robs reais
Os fabricantes de robs utilizam uma grande parte dos mecanismos de transmisso
estudados at agora para a movimentao deles. Em particular, quando se trata de
movimentar juntas de robs manipuladores, quase sempre necessrio transmitir o
movimento de uma posio onde fica o motor, em geral a base dele, at a localizao
exata da junta. Alm disso, tambm necessrio um ajuste do movimento, dado que a
maioria dos motores de corrente contnua, que so os mais utilizados em robtica,
possuem uma alta velocidade angular e baixo torque, caractersticas inadequadas para a
movimentao de um elo de um brao mecnico, por exemplo. por isso que
complexas redues de velocidade e sistemas transmissores de potncia so projetados
na maioria dos robs fabricados pela indstria atualmente.
Considere-se o caso do rob ASEA IRb-6, um brao mecnico simples e muito
popular. Na figura 6.15 apresenta-se um desenho esquemtico dele.



Figura 6.15: Esquema simplificado do rob ASEA IRb - 6

Este rob pode carregar 6 kg de peso, possui uma preciso de posicionamento da
garra de 0.2 mm e uma repetncia de 0.05 mm.
As juntas so movimentadas por servo-motores de corrente contnua de armadura
de disco, com resolvers para o monitoramento da posio. Os motores so de 3000 rpm.
164

e suas velocidades so reduzidas utilizando engrenagens harmnicas para a base e o
pulso. No caso da base, a engrenagem tem uma reduo de 158:1, e no caso do pulso, a
reduo de 128:1.
No caso da junta do ombro, a reduo conseguida atravs de um parafuso de
acionamento com uma rosca de rolamentos, dispositivo estudado na seo 7. Observe-se
no desenho, que ao girar o motor provoca um deslocamento linear na pea de rosca
fmea, de uma velocidade baixa graas reduo obtida pelo parafuso de rolamentos, o
que tambm oferece um baixo coeficiente de atrito. Mas a movimentao do ombro
tambm rotativa. Ento volta-se transformar o movimento linear num movimento de
rotao atravs de uma simples alavanca. Como exerccio, poderia-se deduzir a frmula
que expressa a relao entre a velocidade angular do motor e a velocidade angular de
giro do ombro.
No caso do pulso, o movimento de rotao do motor transmitido atravs de duas
rodas conectadas com barras excntricas, dispositivo cujo princpio de funcionamento
similar ao das polias, s que sem o perigo da correia escorregar e portanto muito mais
confivel.
Para a rotao da mo, utilizado o mesmo dispositivo de rodas conectadas, e o
ngulo de giro alterado 90 atravs de um par de engrenagens com dentes a 45, as
que proporcionam tambm um pequeno aumento na velocidade angular de rotao.
O efetuador normalmente pode ser trocado com facilidade, por essa razo que os
atuadores do efetuador normalmente no esto nos robs e sim no efetuador mesmo.
O desenho 6.16 representa um esquema do rob Hitachi Process Robot. Observe-
se que aqui a transmisso da rotao feita atravs de correias dentadas, dos motores
que esto na base do brao, at o ombro e o cotovelo. No pulso, figura 6.17, a rotao
virada 90 atravs de um jogo de engrenagens com dentes a 45, o que imprime tambm
um pequeno aumento de velocidade angular.



Figura 6.16: Desenho esquemtico do rob Hitachi ProcessRobot

165


Figura 6.17: Detalhe do pulso do rob Hitachi Process Robot

No captulo seguinte, correspondente a robs manipuladores, sero apresentados
mais detalhes sobre arquitetura dos robs, em particular de braos mecnicos, assim
como projetos de efetuadores, juntas, e partes do rob em geral.
Como concluso, aponta-se a necessidade de projetar o sistema de transmisso de
forma adequada para obter o mximo rendimento do rob. Uma transmisso defeituosa
ou inadequada pode trazer problemas como peso excessivo do rob, backlash (o que
introduz erro de posicionamento), dificuldade o impossibilidade de transportar cargas
pesadas, sistemas poucos robustos, delicados ou pouco confiveis, e problemas de custo
excessivo.





Referncias

[1] Arthur Critchlow: Introduction to Robotics. Macmillan Publishing Company.
New York. 1985.

[2] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica. Mac Graw Hill. So Paulo. 1989.

[3] Shimon Nof: Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & sons. U.S.A 1985.

166

[4] ORT Open Tech Literacy Course. Robot drives conversion. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.

[5] ORT Open Tech Literacy Course. Robot drives applications. World ORT
Union Technical Department. London. 1984.






145

Captulo 6: Mecanismos de transmisso de
potncia mecnica



6.1) I ntroduo
No captulo anterior foi abordado o tema de atuadores. Em particular, quando
desejado imprimir um movimento planta ou a alguma parte especfica da planta, como
pode ser uma junta num brao mecnico, deve-se recorrer a atuadores que entreguem
energia mecnica atravs de um movimento. Mas os atuadores so fabricados com
caractersticas padronizadas, o que provoca que em muitos casos no existam atuadores
com as caractersticas exatas desejadas, por exemplo, com a velocidade angular
desejada ou com o torque necessrio para movimentar a carga. Em outros casos, por
uma questo de estrutura do rob, por exemplo por falta de espao fsico, o atuador no
pode ficar exatamente na junta ou no local da pea a ser movimentada, o que provoca
que o atuador deva ser colocado num outro local, distante do ponto de aplicao da
fora. Tambm podem ocorrer situaes onde o tipo de movimento desejado no seja
aquele efetuado pelos atuadores disponveis, por exemplo quando se deseja deslocar
uma pea em linha reta imprimindo esse movimento com um motor.
Por todas essas razes, torna-se necessrio usar algum tipo de mecanismo para
transmitir a potncia gerada pelo atuador a um outro ponto de aplicao ou bem
modificar o tipo ou as caractersticas do movimento gerado. Esses mecanismos so
conhecidos com o nome de mecanismos de transmisso de potncia mecnica.
Seguidamente sero tratados os principais desses mecanismos e os mais utilizados
em robtica.


6.2) Polias
Um sistema de polias constitui uma mquina simples e talvez um dos primeiros
mecanismos de transmisso utilizados. Ele consiste em duas rodas, geralmente com um
canal ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de polias. Por esses canais
passa uma correia fechada, com uma certa tenso, unindo as duas. Os centros das rodas
so solidrios com um par de eixos de maneira tal que elas possam girar livremente.
Obviamente, a rotao de uma delas provocar uma rotao na outra.

146



Figura 6.1: Sistema de duas polias

Se for colocado o eixo de uma das polias solidrio com o eixo de um motor que
gira com velocidade angular e torque constantes, o eixo da outra polia apresentar um
movimento de rotao que pode ter caractersticas diferentes. A polia solidria com o
eixo do motor ser chamada de polia 1, e a polia que recebe o movimento atravs da
trao da correia, ser chamada de polia 2.
Mas, qual a relao entre a velocidade angular numa polia e a velocidade angular
na outra; e entre os torques?
A primeira e bvia concluso que o sinal destas grandezas o mesmo, j que a
rotao entre as duas polias sempre tem igual sentido.
Para calcular essa relao, primeiramente deve ser assumida a suposio que a
correia ideal, isto , que no se deforma se esticando ou comprimindo com o
movimento, e que no escorrega ao redor da polia.
Com estas condies, conclui-se que a velocidade linear de deslocamento de cada
ponto da correia permanece constante. Essa velocidade pode ser calculada como a
velocidade angular imprimida pelo motor primeira polia,
1
, vezes o raio efetivo da
polia, r
1
, isto , v =
1
r
1
. Por raio efetivo entende-se a distncia entre o centro da polia e
o centro da correia, como mostrado no seguinte desenho.

147


Figura 6.2: Representao do dimetro efetivo de uma polia

Como essa velocidade linear constante ao longo de toda a extenso da correia,
ser a mesma num ponto tangencial da segunda polia, a qual girar com uma velocidade
angular cuja relao a mesma que para a primeira polia, isto
2
r
2
= v.
Conclui-se assim que:

Velocidade da correia =
1
r
1
=
2
r
2


Portanto, se a segunda polia for maior do que a primeira, e a correia no escorregar,
existir uma diminuio da velocidade angular.
O mesmo acontece com a fora com que avana essa correia. Como foi tratado na
seo 5.2.1, o torque imposto polia 1 pelo motor, gera uma fora igual ao torque do
motor sobre a distncia de aplicao dessa fora. Neste caso essa distncia coincide com
o raio efetivo da polia 1, isto F =
1
/ r
1
. Essa fora, se no existir estiramento nem
compresso da correia, permanece constante ao longo de toda a sua extenso, e portanto
a fora aplicada segunda polia para gerar a rotao dela. Essa rotao imprimir um
determinado torque na segunda polia, cuja relao com a fora a mesma que para a
primeira, isto F =
2
/ r
2
.
Conclui-se portanto:

Fora de avano da correia =
1
/ r
1
=
2
/ r
2


Isto implica que, se a segunda polia for maior do que a primeira, e a correia no se
esticar durante o movimento, haver um aumento de torque.
A potncia mecnica entregue primeira polia , como foi tratado na seo 5.2.1,
P
1
=
1

1
, e a potncia desenvolvida na segunda polia, P
2
=
2

2
. fcil ver que,
substituindo nas equaes anteriores:

148

P
2
=
2

2
=
1
(r
2
/ r
1
)
1
(r
1
/ r
2
) =
1

1
= P
1


Conferindo-se assim que a potncia mecnica permanece constante, isto , o
sistema no gera nem perde energia.
O uso das polias apresenta algumas vantagens e algumas desvantagens com
respeito a outros mecanismos de transmisso de potncia. Uma das vantagens a sua
simplicidade mecnica, o que ocasiona que no seja necessrio utilizar peas de alta
preciso para um bom funcionamento do sistema. Outra vantagem que os eixos das
polias no precisam estar perfeitamente paralelos para o sistema funcionar, no exigindo
assim uma alta preciso nas peas de sustentao dos eixos; claro que quanto maior
for o ngulo de desvio entre os eixos, maior o atrito na correia e portanto maior o perigo
dela se esticar ou escorregar, perdendo energia mecnica, mas um pequeno ngulo de
diferena, na prtica tolerado sem problemas. A principal desvantagem de um sistema
de polias que s serve para pequenas redues de velocidade, em geral no maior de
30%. Isto porque se o dimetro das polias for muito diferente, a diferena de torques
entre as duas polias ser muito grande e o perigo de escorregamento da correia aumenta.
Outra desvantagem que o tamanho mnimo em que pode ser montado o sistema pode
ser maior do que o permitido em muitas aplicaes (imagine-se, por exemplo, um
relgio de pulso a corda funcionando com um sistema de polias).
Muitas vezes um sistema de polias no utilizado para redues mecnicas, isto ,
no h diferena de tamanho nas polias, apenas para transmitir um movimento de
rotao desde um ponto a outro distante.
Se se pretende obter uma reduo maior, sempre possvel utilizar um sistema de
vrias polias, tal como mostrado na figura 6.3.


Figura 6.3: Sistema de polias

A primeira polia tem seu eixo solidrio com o eixo do motor. A correia em volta
desta primeira polia movimenta uma segunda. A segunda polia no desenho gira
solidria com a terceira, por terem seus respectivos discos mecanicamente conectados.
A relao entre a primeira polia e a segunda a mesma desenvolvida anteriormente, isto
:

2
r
2
=
1
r
1
e
2
/ r
2
=
1
/ r
1

A terceira polia, por ser solidria com a segunda, gira com a mesma velocidade
angular e gera o mesmo torque:

3
=
2
e
3
=
2

149

Essa terceira polia movimenta uma quarta atravs de uma outra correia, tal como
mostrado na figura 6.3. Entre a quarta e a terceira polia, obviamente existem as mesmas
relaes que entre a segunda e a primeira, um outro sistema de polias:

4
r
4
=
3
r
3
e
4
/ r
4
=
3
/ r
3


Substituindo os dois primeiros pares de equaes neste ltimo:

4
=
3
r
3
/ r
4
=
2
r
3
/ r
4
=
1
(r
3
/ r
4
)(r
1
/ r
2
)
e
4
=
3
r
4
/ r
3
=
2
r
4
/ r
3
=
1
(r
4
/ r
3
)(r
2
/ r
1
)

Assim, conclui-se que com este sistema de dois pares de polias podem se obter
redues maiores (de at 90% da velocidade angular), sem que exista muita diferena
entre os tamanhos de cada par, no existindo ento tanto risco de escorregamento das
correias. Finalmente, pode-se observar que o sistema como um todo tambm mantm a
energia mecnica constante, isto :

P
4
=
4

4
=
1
(r
4
/r
3
)(r
2
/r
1
)
1
(r
3
/r
4
)(r
1
/r
2
) =
1

1
= P
1


Tambm aqui os trs eixos no precisam estar perfeitamente paralelos para o
normal funcionamento do sistema, no sendo necessria uma alta preciso na confeco
das peas de sustentao dos eixos respectivos.
Em geral, o material utilizado nas correias algum tipo de fio de nylon ou fibras de
ao.


6.3) Engrenagens
Um sistema de engrenagens um dispositivo mecnico muito utilizado na
configurao de mecanismos de transmisso de potncia. Consiste num par de rodas
dentadas ao longo das suas circunferncias externas, chamadas de engrenagens, onde os
dentes de uma delas encaixam nos dentes da outra. Assim, a rotao de uma
engrenagem imprimir um movimento de rotao de sentido contrrio na outra. As
engrenagens possuem eixos que giram livremente. Se um deles for solidrio com o eixo
de um motor, a rotao dele transmitir o movimento ao eixo da outra engrenagem, mas
possivelmente com outra velocidade angular e outro torque.
Existem diversas formas de dentes, eles podem ser quadrados, triangulares,
semicirculares, ou com algum outro perfil. O importante, para no se travar o
movimento, que em ambas engrenagens os dentes sejam de igual forma e de igual
tamanho; o que pode mudar entre uma engrenagem e a outra o nmero de dentes ao
longo da sua circunferncia.
Um esquema de duas engrenagens de diferentes dimetros, mas de dentes iguais,
pode ser observado na figura 6.4 (onde apenas foram desenhados alguns dentes). A
engrenagem solidria com o eixo do motor em geral recebe o nome de pinho, e a
engrenagem que recebe o movimento, de coroa.

150



Figura 6.4: Um tpico par de pinho e coroa

Em princpio, as relaes entre as engrenagens no deveriam ser diferentes
daquelas deduzidas para as polias. A velocidade linear tangente circunferncia efetiva
da engrenagem, desenvolvida pelo dente da engrenagem 1 (pinho) que est em contato
com outro da engrenagem 2, igual velocidade angular vezes o raio efetivo da
engrenagem, ou distncia do centro at o ponto de contato do dente, v =
1
r
1
. Essa
velocidade tangencial a mesma para o dente em contato da segunda engrenagem
(coroa), pois no instante do contato ambos dentes se movimentam juntos, e a velocidade
angular desenvolvida por ela estar relacionada a essa velocidade linear atravs da
frmula v =
2
r
2
. Conclui-se, portanto, que a relao entre as velocidades angulares
para ambas engrenagens
2
r
2
= -
1
r
1
. O sinal negativo refere-se ao fato das
velocidades angulares terem sinais opostos, devido a que as engrenagens, ao contrrio
das polias, invertem o sentido de giro. Ser ignorado esse sinal nas formulaes
posteriores.
mesma concluso pode-se chegar analisando a relao entre os torques, devido a
que a fora exercida pelo dente da engrenagem 1 no instante em que est em contato
com um dente da engrenagem 2 a mesma para ambas as engrenagens, relacionada aos
torques atravs dos raios. Portanto, tambm aqui
1
/ r
1
=
2
/ r
2
.
Mas acontece que o raio efetivo da engrenagem a distncia desde o centro dela at
o ponto de contato com a outra, distncia esta que pode mudar levemente aproximando
151

ou afastando as distncias entre os eixos. por essa razo que essa grandeza no
utilizada. Mas como os dentes so iguais em tamanho e forma para ambas as
engrenagens, o nmero de dentes sempre ser proporcional circunferncia efetiva da
engrenagem, isto :

Nmero de dentes = 2 raio efetivo / largo do dente (pitch ou passo frontal)

Isto para ambas engrenagens. Portanto:


sendo N
1
e N
2
os nmeros de dentes da primeira e segunda engrenagem,
respectivamente, e l o largo do dente, que igual para as duas engrenagens.
Pode-se estabelecer, ento, as seguintes relaes:

1
N
1
=
2
N
2
e
1
/ N
1
=
2
/ N
2

Tambm aqui observa-se que a potncia mecnica se conserva, sendo
1

1
=
2

2
.
As engrenagens possuem a vantagem com respeito s polias que, por no possurem
correias, no h estiramento ou escorregamento possvel. Isso permite que num par de
engrenagens possa se obter uma alta reduo de velocidade. Efetivamente, comum
observar pares onde a coroa at 10 vezes maior do que o pinho. Uma outra vantagem
que o conjunto geralmente menor do que um sistema de polias, podendo ser
colocado num espao mais reduzido. Uma das desvantagens que o par de eixos deve
ser perfeitamente paralelo, pelo menos para as engrenagens com dentes retos, que o
caso mais comum, para evitar o sistema travar durante o movimento. Isto exige uma
maior preciso no sistema de sustentao dos eixos. Uma outra desvantagem o erro
introduzido por backlash. Esse erro se produz quando o pinho gira sem a coroa girar,
o que acontece quando se inverte o sentido de giro, e provocado pela folga entre os
dentes, que necessariamente deve ser maior que o largo do dente a encaixar nesse
espao. Toda vez que o sentido de giro invertido, ento, haver um pequeno ngulo
correspondente a uma zona morta, ou ngulo de giro na entrada sem movimentao
na sada. Observe-se que isto equivalente a um lao de histerese no movimento.

2
1
2
1
2
1
N
N
2
l N
2
l N
r
r
=

=
152


Figura 6.5: A folga entre os dentes provoca erro por backlash

Tambm possvel obter redues de velocidade maiores sem necessidade de
grandes diferenas nos tamanhos das engrenagens. Isto consegue-se com vrios jogos de
pares de engrenagens, tambm chamado de trem de engrenagens, como mostrado na
figura seguinte.

Figura 6.6: Trem de engrenagens

As relaes entre as duas primeiras engrenagens so as anteriormente mencionadas,
isto ,
1
N
1
=
2
N
2
, e
1
/ N
1
=
2
/ N
2
. A engrenagem 2 solidria com a engrenagem
153

3, portanto tem a mesma velocidade angular e o mesmo torque:
2
=
3
e
2
=
3
. As
relaes entre a engrenagem 3 e a engrenagem 4 tambm continuam sendo as mesmas:

3
N
3
=
4
N
4
, e
3
/ N
3
=
4
/ N
4
. Combinando estas equaes chega-se a:

4
=
3
N
3
/ N
4
=
2
N
3
/ N
4
=
1
(N
3
/ N
4
)(N
1
/ N
2
)
e
4
=
3
N
4
/ N
3
=
2
N
4
/ N
3
=
1
(N
4
/ N
3
)(N
2
/ N
1
)

Observe-se que aqui tambm a potncia mecnica se conserva:
1

1
=
4

4
. Pode-
se observar tambm que o sentido de giro do eixo de sada o mesmo que o do eixo de
entrada, pois o sentido do movimento foi invertido duas vezes.
Outra observao que deve ser feita que o erro por backlash cumulativo, isto
, quanto maior o nmero de pares de engrenagens, maior ser o ngulo de entrada que
no provocar movimento no eixo de sada quando se inverte o sentido de giro.
Existem diversos tipos de engrenagens, sendo o mais comum os de dentes retos,
cujos eixos devem estar paralelos. Mas existem outros tipos que permitem engrenar seus
dentes a 90, e ainda num ngulo qualquer. Os seguintes desenhos ilustram algumas
dessas engrenagens.


Figura 6.7: Diversos tipos de engrenagens


154


Figura 6.7: Diversos tipos de engrenagens (continuao)

As relaes mencionadas anteriormente entre as velocidades angulares e torques
mantm-se para todos esses pares de engrenagens, exceto para o caso do parafuso.
Ali, o parafuso solidrio com o eixo do motor, e o eixo de sada o eixo da
engrenagem; resulta bvio que no poderia ser ao contrrio. Quando o parafuso gira um
ngulo igual a 2, quer dizer quando d uma volta completa, observe-se que a
engrenagem gira um ngulo cujo arco tem o comprimento igual ao passo do parafuso
(ou distncia entre uma volta e outra). O ngulo girado pela engrenagem ento igual
ao arco de circunferncia descrito sobre o raio efetivo da engrenagem. Expressado
matematicamente,

p
= 2
e
= p / r
e


sendo
e
e
p
os ngulos girados pela engrenagem e o parafuso respectivamente, p o
passo do parafuso, e r
e
o raio efetivo da engrenagem.
Dividindo ambos membros da equao:

sendo c
e
o comprimento da circunferncia efetiva da engrenagem. Dividindo numerador
e denominador do primeiro membro da expresso pelo tempo, conclui-se que as
relaes entre ngulos girados a mesma que entre as velocidades angulares. Alm
disso, o comprimento da circunferncia efetiva da engrenagem igual ao nmero de
dentes vezes o largo efetivo de cada dente (pitch). Ento pode-se afirmar:

p
c
p
r 2
r
p
2
e e
e
e
p
=

155

p
/
e
= N l
e
/ p

sendo l
e
o largo efetivo do dente e N o nmero de dentes da engrenagem. Mas para o
sistema no travar, necessrio que o largo efetivo do dente da engrenagem seja igual
distncia que avana o parafuso entre uma volta e outra, isto , o passo dele, sendo
portanto, no caso ideal, l
e
= p. Portanto, chega-se a

p
/
e
= N

Essa expresso demonstra claramente que esse sistema obtm uma grande reduo
de velocidade, que considerando que o tipo de parafuso e principalmente que o tamanho
do passo devem se adaptar ao tamanho do dente da engrenagem, depende
exclusivamente do nmero de dentes dela. Quanto maior for, maior o dimetro da
engrenagem, e portanto menor sua velocidade angular para uma mesma velocidade
angular do parafuso.
Conclui-se ento que as engrenagens servem para reduzir fortemente a velocidade
angular, aumentando na mesma proporo o torque, em forma compacta e confivel.
Alm disso, pode se mudar o ngulo de giro entre um eixo e o outro mediante o par de
engrenagens adequadas.


6.4) Sistema de engrenagens harmnicas
As engrenagens harmnicas constituem sistemas de transmisso onde podem ser
obtidas grandes redues com um erro por backlash desprezvel, com as vantagens
adicionais de serem leves e de pequenas dimenses.
Este sistema consiste em trs componentes bsicas. A primeira uma pea de
contorno elptico, cujo centro solidrio com o eixo do motor. A segunda uma correia
dentada flexvel e fechada, com os dentes localizados do lado externo da correia. A
terceira um cilindro dentado com os dentes na cara interna dele. A correia flexvel
colocada ao redor da roda elptica, separada por bolinhas maneira de rolamentos, de
maneira de reduzir ao mximo o atrito. Esse conjunto colocado dentro do cilindro
dentado. Os dentes do cilindro devem ser da mesma forma e tamanho que os dentes da
correia, sendo que o nmero total de dentes no lado interior do cilindro igual ao
nmero total de dentes do lado exterior da correia mais 2.
Quando a roda elptica comea girar, o faz se deslizando na superfcie interior da
correia flexvel, graas ao sistema de rolamentos. Quando a roda gira um determinado
ngulo, a correia vai se deformando de maneira de encaixar seus dentes com os dentes
do cilindro dentado, sendo aqueles que so pressionados os que esto localizados no
raio maior da elipse da roda. Ao completar uma volta inteira a roda elptica, a correia
flexvel girou um ngulo cujo arco corresponde a apenas dois dentes do cilindro rgido
externo, devido a que a correia possui dois dentes a menos do que o disco ao longo da
sua extenso. Observe-se que se o nmero de dentes fosse igual, aps um giro da roda
elptica, a correia teria se deformado num movimento elptico tambm mas sem girar
nem 1, pois sempre encaixaria seus dentes nos dentes do cilindro rgido, os quais se
corresponderiam um a um. O fato de ter dois dentes a menos o que faz que depois de
uma volta da roda elptica, a correia se desloque dois dentes com respeito ao cilindro
rgido externo.
156

O desenho seguinte ilustra este princpio.





Na prtica, a correia flexvel, em geral de alumnio, no precisa possuir exatamente
dois dentes a menos que o disco externo, mas em geral possuem 1% de dentes a menos.
Qualquer uma das trs componentes pode ser usada como entrada e como sada do
movimento rotativo, mas o normal utilizar a roda elptica como entrada, solidria com
o eixo de um motor, e a correia flexvel como sada, solidria com o eixo de sada.
Observe-se que se o cilindro tem 100 dentes internos, e a correia 98, a cada volta da
roda elptica a correia girar, em sentido contrrio, um ngulo correspondente ao arco
de comprimento igual a dois dentes, e portanto a roda precisar dar 50 voltas para um
mesmo dente da correia se deslocar ao longo dos 100 dentes do cilindro externo,
completando assim uma volta. Isto implica que entre essas duas componentes existe
uma reduo de 50:1, muito maior da obtida com a maioria dos pares de engrenagens.
A reduo de velocidade (ou relao entre a velocidade de sada e a velocidade de
entrada) calculada como:
(N
d
N
c
) / N
d


Figura 6.8: Princpio de funcionamento das engrenagens harmnicas
157

sendo N
c
o nmero total de dentes na superfcie exterior da correia flexvel, e N
d
o
nmero total de dentes na superfcie interior do cilindro rgido.
O erro por backlash tambm muito pequeno devido maior quantidade de dentes
que esto em contato ao mesmo tempo.
As engrenagens harmnicas requerem muito pouca manuteno e podem operar
sem desgaste ao longo de toda sua vida til. Todavia, so menos eficientes que um trem
de engrenagens bem projetado.


6.5) Correias dentadas e correntes
Uma correia flexvel, com dentes na sua superfcie interna, pode ser movimentada
por um par de engrenagens paralelas distantes. O tamanho e forma dos dentes devem
coincidir tanto para as engrenagens quanto para a correia. Nesse caso, a relao entre as
velocidades e os torques das engrenagens coincide com as relaes estudadas para as
engrenagens normais, exceto pela diferena que os sentidos das velocidades nas
engrenagens coincide como no caso das polias.






A vantagem deste sistema que no h perigo de escorregamento, como no caso
das polias, embora se a correia de borracha pode se esticar caso a carga seja pesada
demais para o torque resultante.
O mesmo acontece no caso de uma corrente movimentada por um par de
engrenagens paralelas, com a vantagem sobre o caso da correia de que no h problema
de estiramento. Os furos de cada anel da corrente devem ser tais de permitir a perfeita
introduo dos dentes das engrenagens. o sistema de transmisso e reduo utilizado
em todas as bicicletas.
Os eixos das engrenagens devem ser paralelos e no h portanto possibilidade de
mudar o ngulo de rotao, embora um pequeno desvio no ngulo entre os eixos
normalmente bem tolerado, como acontece no caso das polias.
O erro por backlash tambm mnimo para os dois casos, devido ao maior nmero
de dentes em contato com a correia ou com a corrente, a no ser que elas no estejam
suficientemente esticadas, ou, no caso da correia, o material com que ela feita seja
elstico demais. Nesses casos, ao inverter o pinho o sentido da rotao, haver um
Figura 6.9: Esquema de uma engrenagem e uma correia
dentada
158

pequeno ngulo que gira sem movimentar a coroa, at a correia ou a corrente se
esticarem totalmente e assim transladar o movimento outra engrenagem. Perceba-se
que o efeito nesses casos tambm de backlash. Nas correntes, o peso delas faz quase
impossvel estica-las totalmente, por tal razo so utilizadas apenas correntes de pouco
comprimento.
Em geral, estes sistemas no se utilizam para grandes redues de velocidade, mas
para transmitir um movimento de rotao de um eixo a outro paralelo distante, sem os
problemas de escorregamento que introduzem as polias, como j foi apontado.
Uma outra utilizao tpica destes sistemas para a transformao de um
movimento de rotao, em geral produzido por um motor, num movimento linear.
Efetivamente, se uma pequena pea for sustentada pela corrente ou pela correia, o
deslocamento dela ser linear, embora a excurso mxima depender da distncia entre
as engrenagens, que como foi especificado, deve ser pequena para diminuir o backlash.
Um sistema similar utilizado nas impressoras a jato para deslocar o cartucho de tinta
linearmente.
A velocidade de deslocamento linear dessa pea estar dada por

v = r

sendo r o raio efetivo da engrenagem solidria com o eixo do motor (ou distncia entre
o centro da engrenagem e o ponto de contato dos dentes), e a velocidade angular dele.
A fora com que se desloca essa pea ser

f = / r




Obviamente, o sistema tambm serve para transformar um movimento linear num
movimento de rotao, embora esse caso seja muito menos usual. Mas colocando um
atuador linear solidrio com a pea, um pisto por exemplo, ao se movimentar produzir
um movimento de rotao nos eixos das engrenagens.


6.6) Guias dentadas
Um dos mais antigos dispositivos utilizados para transformar um movimento de
rotao num movimento linear a guia dentada. Esta consiste numa barra de perfil
retangular, feita de um material rgido, com dentes numa das suas caras ao longo do seu
comprimento. Uma engrenagem que faz a funo de pinho, possui seu eixo solidrio
Figura 6.10: Esquema de uma correia dentada ou corrente
movimentando uma pea linearmente
159

com o eixo de um motor. Os dentes da engrenagem devem coincidir em tamanho e
forma com os dentes da guia rgida. Assim, quando eles so encaixados, a rotao do
pinho produz um movimento de translao da guia dentada. Se ela estiver solidria
com uma pea, ela sofrer um deslocamento linear.

Figura 6.11: Conjunto de guia dentada e pinho

Este sistema pode ser visto utilizado amplamente em dispositivos automticos para
abertura de portes, embora em robtica no sejam to comuns.
A velocidade de deslocamento da guia, assim como a fora de deslocamento dela,
esto relacionadas velocidade angular do pinho e ao torque aplicado nele pelas
mesmas frmulas deduzidas na seo anterior:

v = r e f = / r

sendo r o raio efetivo do pinho, ou distncia desde o centro at o ponto de contato dos
dentes.
Neste sistema tambm existe o erro por backlash, na mesma proporo que nas
engrenagens, devido a que uma pequena folga entre os dentes necessria para evitar
que a guia se trave durante o movimento.
Tambm este dispositivo serve para transformar um movimento linear num
movimento de rotao. Se for colocada a guia dentada acionada por um pisto, se obter
um movimento de rotao na engrenagem. Este caso, ao igual que nas correntes e
correias dentadas, muito pouco usual tambm.


6.7) Parafusos de acionamento
Em robtica e em muitas outras aplicaes, os parafusos de acionamento so
freqentemente usados para transformar um movimento rotativo num movimento linear.
Este sistema consiste simplesmente num eixo cilndrico roscado solidrio com o
eixo de um motor. Uma pea com uma rosca fmea do mesmo tipo roscada nele. Essa
pea deve possuir uma guia para evitar sua rotao durante o movimento. Assim,
quando o eixo roscado girar acionado pelo motor, a pea, incapaz de girar por causa da
guia, avanar ou retroceder dependendo do sentido de rotao do eixo. Exatamente o
160

que acontece, por exemplo, com um parafuso comum e uma porca segurada por um
alicate.

Figura 6.12: Eixo roscado e parafuso

Os parafusos de acionamento tem a grande vantagem de reduzir a velocidade muito
mais do que a guia dentada. Alm disso, permitem uma preciso muito maior no
posicionamento da pea que se desloca linearmente, devido a que um pequeno giro no
eixo roscado pode produzir um movimento nfimo na pea.
Quando o parafuso d uma volta, quer dizer que gira um ngulo igual a 2, a
distncia que avana a pea igual ao passo da rosca p.
Matematicamente, se = 2 x = p, sendo o ngulo de giro da rosca, e x a
distncia que se desloca a pea. Dividindo ambos membros da igualdade:

/ x = 2 / p

A relao entre o ngulo girado e a distncia deslocada a mesma que entre a
velocidade angular e a velocidade linear de deslocamento, fato que se explicita se forem
divididos ambos fatores pelo tempo. Portanto:

v = p / 2

Aqui fica claro que, para uma mesma velocidade angular, a velocidade linear de
deslocamento muito menor do que na guia dentada, supondo uma engrenagem de
dimenses normais.
A relao entre o torque aplicado no eixo e a fora da pea fmea deve considerar
os atritos que se produzem ao girar da rosca. Eles no so desprezveis. Esta relao est
dada por:

+

=
sec d p
sec p d
d
2
f
e
e
e
161

onde o coeficiente de atrito entre os filetes da rosca; o ngulo de pice do filete,
ou ngulo do filete da rosca com respeito vertical; e d
e
o dimetro efetivo da rosca
(duas vezes a distncia do centro do eixo at o ponto de contato).
Esta equao se aplica para roscas com filetes em ngulo. Para roscas
quadrangulares (com filetes de perfil quadrado), = 0, por ser a fora aplicada pela
rosca do eixo na rosca fmea paralela ao eixo, no existindo portanto ngulo de contato,
sendo assim sec() = 1.
Estes dispositivos apresentam, como j foi apontado, um alto coeficiente de atrito
entre a rosca do eixo e a rosca fmea, devido grande superfcie de contato. Por causa
disso, existe um dispositivo similar conhecido como ball screw (ou parafuso de
rolamentos), onde so colocadas pequenas bolinhas maneira de rolamentos na rosca, a
fim de facilitar o deslizamento e diminuir o atrito a valores muito menores. Ali, a porca
faz girar os rolamentos quando o parafuso gira, ao invs de faze-lo diretamente sobre o
prprio parafuso, diminuindo assim o atrito significativamente. Este dispositivo muito
usado em robtica. Ele consegue que a transmisso de energia mecnica chegue a 90%.
Existe uma variao do parafuso de acionamento, onde o eixo roscado no mais
solidrio com o eixo do motor, e sim a pea que se desloca linearmente. Pode-se
observar um esquema desse dispositivo na figura 6.13.

Figura 6.13: Engrenagem roscada e eixo roscado

O motor faz girar uma engrenagem com uma rosca fmea no seu interior. O eixo
roscado, impedido de girar por causa de uma guia, se desloca no interior da engrenagem
linearmente. A relao entre a velocidade angular da engrenagem e a velocidade linear
do eixo a mesma apresentada anteriormente, a no ser que exista uma reduo na
velocidade angular da coroa com respeito ao pinho. A relao entre a fora com que
avana o eixo e o torque aplicado na engrenagem tambm coincide com a frmula
anterior, a no ser, tambm, que exista um aumento de torque entre o pinho e a coroa.



162

6.8) Cames
Nalguns projetos mecnicos, s vezes existe a necessidade de gerar um movimento
linear numa pea, mas com um deslocamento que descreva uma excurso peridica no
tempo. Esta excurso pode ter formas simples, como por exemplo uma senoidal, onde a
posio da pea que se desloca linearmente descreve uma funo seno de um perodo
determinado. Em outras ocasies, a funo descrita pela excurso da posio linear da
pea pode ter formas bem mais complexas. Para essas necessidades utiliza-se um
dispositivo chamado came, segundo sua denominao em ingls.
Este dispositivo consiste numa roda com um perfil determinado solidria com o
eixo de um motor. A pea a se deslocar linearmente deve estar guiada para poder efetuar
apenas um movimento linear, e deve ter uma ponta em contato com o perfil da roda,
pressionando ela com uma mola. Dessa maneira, quando a roda gira, o perfil irregular
dela vai movimentando a pea para acima e para baixo, fazendo-a efetuar um
deslocamento que depende do perfil da roda. Observe-se que este deslocamento
peridico, e esse perodo coincide com o tempo que demora a roda em efetuar uma volta
ao longo do movimento rotatrio dela, sendo portanto a freqncia do deslocamento
peridico igual freqncia de rotao do came.
Um esquema de um came pode ser observado na figura 6.14.






Observe-se que o perfil da roda deve ser projetado cuidadosamente para a pea
poder efetuar a excurso desejada. Se por exemplo esse perfil for redondo, resulta bvio
que a pea no efetuar movimento nenhum.
O perfil da roda no pode apresentar variaes bruscas de raio, a sua mudana ao
longo de toda a volta deve ser suave, o que equivalente a afirmar que a derivada do
Figura 6.14: O seguidor do came sobe e desce para acompanhar o
contorno da roda
(a) Movimento do came em funo do ngulo de rotao
(b) Conjunto de came e seguidor
163

raio com respeito ao ngulo deve ser pequena. Caso isso no acontecer, corre-se o risco
da pea travar e no conseguir subir uma pendente elevada.
Dispositivos similares so utilizados nos motores de combusto para abrir e fechar
as vlvulas dos pistes.


6.9) Aplicao em robs reais
Os fabricantes de robs utilizam uma grande parte dos mecanismos de transmisso
estudados at agora para a movimentao deles. Em particular, quando se trata de
movimentar juntas de robs manipuladores, quase sempre necessrio transmitir o
movimento de uma posio onde fica o motor, em geral a base dele, at a localizao
exata da junta. Alm disso, tambm necessrio um ajuste do movimento, dado que a
maioria dos motores de corrente contnua, que so os mais utilizados em robtica,
possuem uma alta velocidade angular e baixo torque, caractersticas inadequadas para a
movimentao de um elo de um brao mecnico, por exemplo. por isso que
complexas redues de velocidade e sistemas transmissores de potncia so projetados
na maioria dos robs fabricados pela indstria atualmente.
Considere-se o caso do rob ASEA IRb-6, um brao mecnico simples e muito
popular. Na figura 6.15 apresenta-se um desenho esquemtico dele.



Figura 6.15: Esquema simplificado do rob ASEA IRb - 6

Este rob pode carregar 6 kg de peso, possui uma preciso de posicionamento da
garra de 0.2 mm e uma repetncia de 0.05 mm.
As juntas so movimentadas por servo-motores de corrente contnua de armadura
de disco, com resolvers para o monitoramento da posio. Os motores so de 3000 rpm.
164

e suas velocidades so reduzidas utilizando engrenagens harmnicas para a base e o
pulso. No caso da base, a engrenagem tem uma reduo de 158:1, e no caso do pulso, a
reduo de 128:1.
No caso da junta do ombro, a reduo conseguida atravs de um parafuso de
acionamento com uma rosca de rolamentos, dispositivo estudado na seo 7. Observe-se
no desenho, que ao girar o motor provoca um deslocamento linear na pea de rosca
fmea, de uma velocidade baixa graas reduo obtida pelo parafuso de rolamentos, o
que tambm oferece um baixo coeficiente de atrito. Mas a movimentao do ombro
tambm rotativa. Ento volta-se transformar o movimento linear num movimento de
rotao atravs de uma simples alavanca. Como exerccio, poderia-se deduzir a frmula
que expressa a relao entre a velocidade angular do motor e a velocidade angular de
giro do ombro.
No caso do pulso, o movimento de rotao do motor transmitido atravs de duas
rodas conectadas com barras excntricas, dispositivo cujo princpio de funcionamento
similar ao das polias, s que sem o perigo da correia escorregar e portanto muito mais
confivel.
Para a rotao da mo, utilizado o mesmo dispositivo de rodas conectadas, e o
ngulo de giro alterado 90 atravs de um par de engrenagens com dentes a 45, as
que proporcionam tambm um pequeno aumento na velocidade angular de rotao.
O efetuador normalmente pode ser trocado com facilidade, por essa razo que os
atuadores do efetuador normalmente no esto nos robs e sim no efetuador mesmo.
O desenho 6.16 representa um esquema do rob Hitachi Process Robot. Observe-
se que aqui a transmisso da rotao feita atravs de correias dentadas, dos motores
que esto na base do brao, at o ombro e o cotovelo. No pulso, figura 6.17, a rotao
virada 90 atravs de um jogo de engrenagens com dentes a 45, o que imprime tambm
um pequeno aumento de velocidade angular.



Figura 6.16: Desenho esquemtico do rob Hitachi ProcessRobot

165


Figura 6.17: Detalhe do pulso do rob Hitachi Process Robot

No captulo seguinte, correspondente a robs manipuladores, sero apresentados
mais detalhes sobre arquitetura dos robs, em particular de braos mecnicos, assim
como projetos de efetuadores, juntas, e partes do rob em geral.
Como concluso, aponta-se a necessidade de projetar o sistema de transmisso de
forma adequada para obter o mximo rendimento do rob. Uma transmisso defeituosa
ou inadequada pode trazer problemas como peso excessivo do rob, backlash (o que
introduz erro de posicionamento), dificuldade o impossibilidade de transportar cargas
pesadas, sistemas poucos robustos, delicados ou pouco confiveis, e problemas de custo
excessivo.





Referncias

[1] Arthur Critchlow: Introduction to Robotics. Macmillan Publishing Company.
New York. 1985.

[2] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica. Mac Graw Hill. So Paulo. 1989.

[3] Shimon Nof: Handbook of Industrial Robotics. John Wiley & sons. U.S.A 1985.

166

[4] ORT Open Tech Literacy Course. Robot drives conversion. World ORT Union
Technical Department. London. 1984.

[5] ORT Open Tech Literacy Course. Robot drives applications. World ORT
Union Technical Department. London. 1984.






167

Captulo 7: Robs manipuladores



7.1) I ntroduo

No captulo 1 foi explicada a definio da palavra rob, apresentado um breve
histrico da robtica, foram analisadas as aplicaes industriais com suas vantagens
conseqentes, e foi feita uma classificao particular dos diferentes tipos de robs. Em
particular, um dos tipos de robs mais utilizados, tanto na indstria quanto nos
laboratrios de pesquisa, so os robs manipuladores. Explicitou-se tambm que em
muitos textos entende-se como rob apenas essa classe, excluindo-se da definio
outros tipos de robs tais como os exploradores, muito utilizados em diversas reas de
pesquisa (espacial e submarina, por exemplo).
Foi explicitado tambm que uma definio de rob amplamente aceita aquela
estabelecida pela Associao de Indstrias da Robtica (RIA): Um rob industrial
um manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado para mover materiais, peas,
ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a
realizao de uma variedade de tarefas. Essa justamente a definio de rob
manipulador, tal como ser entendida no presente texto.
Da definio podem ser extradas diversas concluses sobre as caractersticas dos
robs manipuladores. Uma delas que, como em todo rob, a tarefa a realizar deve
estar previamente programada e seu acionar depende desse programa de controle, ou
programa que cuida do rob fazer exatamente a tarefa desejada. Essa caracterstica
invariante para qualquer tipo de rob, portanto tambm para os manipuladores. Uma
outra concluso que os manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais,
os quais podem ser peas diversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea,
sistemas de viso que tero que monitorar o andamento de um processo determinado,
entre outras possibilidades.
O tipo mais conhecido de rob manipulador o famoso brao mecnico. Ele
consiste numa srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um
movimento relativo entre esses corpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um
brao humano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.
Todo rob manipulador possui nalgum ponto da sua estrutura fsica um dispositivo
chamado de efetuador. Este dispositivo tem como funo operar sobre o objeto a ser
manipulado. Ele pode ser uma ferramenta, como uma ponta de solda, por exemplo,
destinada a soldar uma superfcie, pode ser algum dispositivo especial, como uma
cmera de vdeo, mas em geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segurar uma
pea com o intuito de desloc-la pelo espao de trabalho do rob. Em particular, os
braos mecnicos costumam ter uma garra como efetuador, embora a maioria dos
braos industriais permitem trocar esse dispositivo efetuador com facilidade.






168

7.2) Caractersticas construtivas e funcionais
7.2.1) Estrutura dos robs manipuladores
Os robs industriais so projetados com o intuito de realizar um trabalho produtivo.
O trabalho realizado quando o rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o
objeto a ser manipulado. A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente
numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deformao pela ao de foras aplicadas
sobre eles e que em geral so feitos de um material resistente como ao, os que se
denominam elos (diversas bibliografias utilizam sua denominao em ingls: links).
Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas dependendo da aplicao. Eles esto
unidos por juntas que lhes permitem ter um movimento relativo entre eles. Assim, em
alguma localizao do elo, existir uma junta que o une com o elo seguinte, permitindo-
lhe um movimento. Conforma-se assim uma cadeia cinemtica aberta de elos
interligados por juntas.
Em geral, os manipuladores esto montados sobre uma base fixa, qual est unida
o primeiro elo atravs da primeira junta. Esta base pode estar montada sobre uma
superfcie tambm fixa, ou num veculo (automatizado ou no) que lhe permita um
deslocamento pelo local de trabalho.
O ponto extremo do ltimo elo conhecido com o nome de punho, e onde
costuma estar fixado o efetuador; no caso particular dos braos mecnicos se assemelha
mo no extremo do antebrao.
As possibilidades de movimento de um elo com respeito ao anterior esto
determinadas pelo tipo de junta que os une. Este movimento pode ser de rotao, onde o
elo pode girar um determinado ngulo com respeito ao anterior; nesse caso a junta
chama-se de revoluo, seja qual for a orientao deste ngulo. O movimento tambm
pode ser de deslocamento linear, onde um elo se afasta ou aproxima do anterior uma
determinada distncia, em cujo caso a junta chamada de prismtica, seja qual for
tambm a direo deste movimento linear relativo. Um mesmo manipulador no tem
por qu ter todas as juntas do mesmo tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras
prismticas, segundo a convenincia da configurao projetada. Nos braos mecnicos
as juntas costumam ser de revoluo, justamente por visarem uma semelhana com um
brao humano.


169






Figura 7.1: Juntas prismtica e de revoluo

As juntas ento determinam os movimentos possveis do manipulador, e juntamente
com as caractersticas fsicas dos elos, como suas formas e tamanhos, determinam a
anatomia do manipulador. A anatomia do rob deve considerar suas aplicaes
especficas. Por exemplo, um manipulador destinado a colocar componentes eletrnicos
numa placa de circuito impresso deve ser substancialmente diferente de um outro
destinado a deslocar carros de um ponto da linha de produo a outro.

170


Figura 7.2: Desenho de um brao mecnico com juntas de revoluo

7.2.2) Coordenadas generalizadas
As variveis caractersticas das juntas so aquelas grandezas fsicas que permitem
representar este movimento relativo de um elo com respeito ao anterior. No caso das
juntas de revoluo, sero os ngulos de rotao entre um elo e o anterior; no caso das
juntas prismticas, a distncia entre um elo (ou um ponto determinado dele) e a junta
que o une com o elo anterior.
Observe-se que o estado dessas variveis suficiente para determinar a posio do
efetuador, pois, se for conhecida a posio de cada uma das juntas a partir da primeira (a
que une a base com o primeiro elo), e os comprimentos dos elos, possvel conhecer a
posio do efetuador. Essas variveis conhecem-se pelo nome de coordenadas
generalizadas. Em geral elas se representam por meio de um vetor de tantas
componentes como juntas tem o manipulador, independentemente que algumas dessas
componentes representem ngulos e outras distncias.
Na figura 7.3 mostrado um rob manipulador de duas juntas de revoluo. As
coordenadas generalizadas estaro dadas pelo vetor [
1

2
], cujas componentes
representam os ngulos dessas juntas. Conhecendo o valor desse vetor, assim tambm
como os comprimentos dos elos, os quais foram denominados no desenho como L
1
e L
2
,
possvel determinar a posio do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo do
171

ltimo elo), expressada em funo de um par de eixos cartesianos ortogonais (x;y) com
a origem solidria com a primeira junta.





7.2.3) Graus de liberdade
O nmero total de juntas do manipulador conhecido com o nome de graus de
liberdade (ou DOF, segundo as iniciais em ingls). Um manipulador tpico possui 6
graus de liberdade, sendo trs para o posicionamento do efetuador dentro do espao de
trabalho, e trs para obter uma orientao do efetuador adequada para segurar o objeto.
Com menos de 6 graus de liberdade o manipulador poderia no atingir uma posio
arbitrria com uma orientao arbitrria dentro do espao de trabalho. Para certas
aplicaes, por exemplo manipular objetos num espao que no se encontra livre de
obstculos, poderiam ser necessrios mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o nmero de elos do brao.
Na figura 7.4 apresenta-se como exemplo uma representao dos trs graus de
liberdade de um brao mecnico referentes s trs primeiras juntas, necessrias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particular, observa-se que as duas
primeiras juntas so de revoluo e a terceira prismtica, permitindo ao ltimo elo se
afastar ou aproximar do segundo.

Figura 7.3: Manipulador com duas juntas de revoluo no mesmo plano
172



Figura 7.4: Brao mecnico de 3 DOF. Duas juntas de revoluo e uma prismtica

As ltimas trs juntas recebem usualmente o nome de punho. Como foi
mencionado, elas tm por objetivo orientar o efetuador numa direo arbitrria,
conveniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo, uma garra deve estar orientada
convenientemente com respeito pea de trabalho, a fim de poder agarr-la. Essas
juntas sempre so de revoluo, pois o objetivo a orientao do efetuador e no seu
posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou variveis que caracterizam o
movimento dessas trs juntas, so ngulos que recebem o nome genrico de pitch,
yaw, e roll, respectivamente.
A junta de roll representa a rotao do efetuador com respeito ao eixo transversal
do ltimo elo, ou eixo que coincide com a orientao dele. Na de yaw, o eixo de
rotao est numa perpendicular ao ltimo elo, envolveria o giro do efetuador direita e
esquerda. Na junta de pitch o eixo de rotao perpendicular ao anterior, e
envolveria o giro do efetuador para cima e para baixo. Esta junta chamada s vezes de
inclinao do efetuador. Observe-se que nestas trs juntas os eixos de rotao so
sempre perpendiculares, permitindo uma orientao do efetuador em qualquer ngulo de
rotao, de inclinao esquerda ou direita, e de inclinao para cima e para baixo.
claro que os limites de movimento de cada uma dessas trs juntas limitaro as
orientaes possveis do efetuador.
Na seguinte figura so representadas essas trs juntas.

173


Figura 7.5: Representao das trs juntas do punho do manipulador

No extremo do punho fixado o efetuador, ou dispositivo destinado a trabalhar
sobre o objeto a ser manipulado. Em geral, os punhos nos braos mecnicos e em outros
tipos de manipuladores permitem a remoo e troca do dispositivo efetuador com
facilidade, adequando o rob para diferentes tarefas que exigem diferentes tipos de
efetuadores.

7.2.4) Espao de trabalho
O espao de trabalho do manipulador o termo que se refere ao espao dentro do
qual ele pode movimentar o efetuador. Ele definido como o volume total conformado
pelo percurso do extremo do ltimo elo, o punho, quando o manipulador efetua todas as
trajetrias possveis.
Em geral, no considerada a presena do efetuador para definir este volume de
trabalho, pois de ser assim este volume ficaria determinado pelo seu tamanho, o qual
depende do dispositivo terminal utilizado. Por exemplo, este volume variaria
dependendo de se o efetuador uma garra ou uma ponta de solda comprida.
Observe-se que este volume depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos,
assim tambm como dos limites dos movimentos das juntas (nas juntas de revoluo,
por exemplo, existir um ngulo mximo de giro, determinado por limites mecnicos).
A posio do punho do manipulador pode ser representada no espao de trabalho
ou no espao das juntas. A posio no espao de trabalho determinada pela posio do
punho segundo um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em geral
solidria com a base do rob. Portanto, a posio do punho representada no espao de
trabalho como um vetor de trs componentes [x y z]. A posio no espao das juntas
representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas componentes
representam a posio de cada junta (ngulo se for de revoluo ou distncia se for
prismtica), relativas a uma posio inicial arbitrria. Como foi especificado
anteriormente, o conhecimento dos valores das coordenadas generalizadas suficiente
para determinar a posio do punho dentro do espao de trabalho.
A influncia da configurao fsica sobre o volume de trabalho ilustrada na figura
7.6. Observe-se que, dependendo da configurao, este volume pode ser um semi-esfera
parcial, um cilindro, ou um prisma.

174





Nos robs reais, os limites mecnicos no movimento das juntas produzem um
espao de trabalho com contornos complexos, como ilustrado na seguinte figura.

Figura 7.7: Geometria do espao de trabalho de um rob Motoman LW3

7.2.5) Anatomia dos manipuladores
Existem diferentes configuraes fsicas, ou diferentes anatomias, nos robs
manipuladores. Cada uma delas encontrar utilidade em alguma aplicao especfica.
Essas configuraes esto determinadas pelos movimentos relativos das trs primeiras
juntas, as destinadas ao posicionamento do efetuador. Efetivamente, elas podem ser
prismticas, de revoluo, ou combinao de ambas. Para cada combinao possvel
existir uma configurao fsica, ou anatomia, diferente. Observe-se que a configurao
fsica independe do tamanho dos elos, pois eles determinaro em todo caso o tamanho
do espao de trabalho, mas no sua forma.
Figura 7.6: Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de
diferentes anatomias
175

As configuraes fsicas, ento, esto caracterizadas pelas coordenadas de
movimento das trs primeiras juntas, ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas,
que so as variveis que representam o movimento delas.
Na maioria dos robs manipuladores industriais, independentemente do tamanho e
formas dos elos deles, dispe-se de quatro configuraes bsicas:
1. Coordenadas cartesianas.
2. Coordenadas cilndricas.
3. Coordenadas esfricas ou polares.
4. Coordenadas de revoluo.
Na figura seguinte se representa um esquema destas quatro configuraes bsicas:








7.2.5.1) Coordenadas cartesianas: Nos robs de coordenadas cartesianas as trs
primeiras juntas so prismticas, isto , cada um dos elos tem um movimento de
deslocamento linear com respeito ao anterior, ou base no caso do primeiro elo. A
forma dos elos pode mudar muito entre um rob e outro, o que interessa que cada um
se deslocar linearmente com respeito ao anterior, permitindo ao efetuador se deslocar
ao longo de trs eixos perpendiculares entre eles.
Figura 7.8: Manipuladores de configuraes:
(a) cartesiana; (b) cilndrica; (c) esfricas; (d) de revoluo
176

Se for suposto no centro da base a origem de trs eixos cartesianos ortogonais,
chamados de x, y e z, fica claro que cada junta permite ao efetuador se movimentar ao
longo de cada um desses trs eixos, perpendiculares entre eles. Assim, a posio do
efetuador com respeito a esse sistema de coordenadas estar determinado pelas trs
primeiras coordenadas generalizadas, as que podem ser chamadas, justamente, de
[x y z], representando essas variveis a distncia de cada elo com respeito origem de
coordenadas. A posio do efetuador no espao das juntas, portanto, coincide com a
posio no espao de trabalho.
O ambiente de trabalho tem a forma de um prisma retangular.
Os robs de coordenadas cartesianas so muito utilizados quando necessrio
atingir uma grande rea, mas em geral livre de obstculos, no sendo necessrios
movimentos muito complicados, por exemplo, na montagem de carros e na indstria
metalrgica em geral. Uma vantagem a facilidade de programao, pois comum que
o programador especifique uma trajetria do efetuador dentro do espao de trabalho,
trajetria que neste caso coincidir com a especificada no espao das juntas.
Na figura seguinte pode se observar a estrutura de um rob de coordenadas
cartesianas destinado a operar sobre um carro numa linha de produo.



Figura 7.9: Rob de coordenadas cartesianas

7.2.5.2) Coordenadas cilndricas: Nos robs de coordenadas cilndricas a primeira
junta de revoluo, sendo as outras duas prismticas. Assim, a primeira coordenada
generalizada ser o ngulo de giro do primeiro elo com respeito base do rob, a que
chamada de . A segunda estar dada pela altura com que se eleva o segundo elo com
respeito base, a que se denomina z. E a terceira a distncia que se desloca o terceiro
elo com respeito ao segundo, chamada de R. O vetor com as trs coordenadas
generalizadas que representam o movimento do manipulador , ento, [ z R].
177

Observe-se que o espao de trabalho ser um cilindro, ou o volume encerrado por
dois cilindros de diferentes raios cujos eixos coincidem com o eixo de rotao do
primeiro elo. possvel que o rob no consiga atingir todos os pontos dentro desse
espao encerrado pelos dois cilindros devido a limitaes mecnicas na junta de
revoluo.
Essas trs coordenadas representadas num sistema de trs eixos cartesianos
ortogonais, cuja origem coincide com a base do rob, podem ser ilustradas segundo o
seguinte desenho:

Figura 7.10: Representao das coordenadas cilndricas

Os valores dessas trs variveis determinam a posio do efetuador, como tinha
sido mencionado anteriormente.
Mas, em muitos casos, o programa de controle no considera estas coordenadas,
mas a posio do efetuador com respeito a um sistema de coordenadas cartesianas
ortogonais (x,y,z,), ou posio no espao de trabalho. Evidentemente, existe uma
transformao das coordenadas generalizadas s coordenadas cartesianas ortogonais, ou
transformao da posio no espao das juntas para o espao de trabalho. fcil ver,
aplicando as regras bsicas da trigonometria que essa transformao estar dada pelas
seguintes equaes:


Na figura seguinte observa-se um esquema de um manipulador de coordenadas
cilndricas.

z z
sen R y
cos R x
178


Figura 7.11: Rob de coordenadas cilndricas

7.2.5.3) Coordenadas esfricas: Num manipulador de coordenadas esfricas, as
duas primeiras juntas so de revoluo e a terceira prismtica. A primeira, que faz
girar o primeiro elo com respeito base, chamada de . A segunda, que faz inclinar o
segundo elo, ou ombro, com respeito ao primeiro (ou tambm pode ser prpria base),
chamada de . A terceira coordenada prismtica, a que faz afastar ou aproximar o
terceiro elo do segundo, e essa distncia chamada de . As coordenadas generalizadas
que representam os trs primeiros graus de liberdade, necessrios para o posicionamento
do efetuador, estaro definidas ento pelo vetor [ ].
Observe-se que o espao de trabalho neste tipo de manipuladores ser uma esfera,
ou o um espao definido pelo volume encerrado por duas esferas de diferente raio com
centro comum no ombro do rob. O manipulador poderia no atingir todos os pontos
encerrados dentro dessas duas esferas devido a limitaes nos ngulos de giro das duas
primeiras juntas.
A representao das trs coordenadas generalizadas num sistema de trs eixos
cartesianos ortogonais, chamados [x y z], cuja origem coincide com a base do rob,
pode ser visualizada no seguinte desenho:

Figura 7.12: Representao das coordenadas esfricas
179

Tambm aqui, os valores dessas trs coordenadas generalizadas, alm do
comprimento dos elos, determinam a posio do efetuador.
Em muitos casos, os programas de controle no consideram essas trs coordenadas
generalizadas para determinar o posicionamento do efetuador, mas a posio segundo as
coordenadas cartesianas ortogonais [x y z]. Evidentemente, tambm aqui existe uma
srie de transformaes de um sistema de coordenadas para o outro. Elas so:

Observe-se que foram supostas as trs juntas aplicadas no mesmo ponto, o que
equivale a supor os dois primeiros elos sem comprimento nenhum, apenas o terceiro se
estendendo e contraindo segundo o valor da terceira coordenada . Isto efetivamente
pode acontecer na prtica, a rotao dos dois primeiros ngulos aplicados no mesmo
elo. Mas se eles tiverem algum comprimento, eles devem ser considerados para o
clculo da posio do efetuador, modificando-se levemente as equaes anteriores.
A figura seguinte representa um desenho do rob manipulador Unimate de
coordenadas esfricas.

Figura 7.13: Desenho de um rob Unimate de coordenadas esfricas

7.2.5.4) Coordenadas de revoluo: Os robs manipuladores de coordenadas de
revoluo so chamados assim por terem as trs primeiras juntas, as que posicionam o
efetuador, de revoluo, sendo portanto as trs primeiras coordenadas generalizadas,
ngulos de rotao. Esses ngulos recebem diversos nomes na bibliografia, aqui sero
chamados de [
1

2

3
]. A maioria dos braos mecnicos de anatomia antropomrfica
possuem esta configurao, e estas trs primeiras juntas se correspondem com os
ngulos de rotao da base, ombro e cotovelo, respectivamente, imitando os
movimentos do brao humano.
sen z
sen cos y
cos cos x
180

Observe-se que aqui, para conhecer a posio do efetuador tambm necessrio
conhecer o valor dessas trs coordenadas generalizadas, alm dos comprimentos dos
elos.
Tambm aqui o espao de trabalho ser uma esfera, ou o volume encerrado por
duas esferas parciais, considerando que alguns pontos encerrados nesse espao
poderiam no ser atingidos pelo manipulador devido a limites mecnicos no ngulo de
giro de cada junta.
A maior vantagem dos robs de juntas de revoluo a de poder alcanar qualquer
ponto dentro do volume de trabalho com relativa facilidade. A maior desvantagem est
dada pela dificuldade de visualizar e controlar os trs elos. O mesmo ponto no espao
pode ser atingido de diferentes maneiras, como ser demonstrado na seo seguinte, e s
vezes resulta difcil decidir qual a mais adequada. Isto complica substancialmente os
algoritmos de controle do brao, sendo preciso portanto utilizar micro computadores ou
micro controladores para seu controle.
No seguinte desenho se observa uma representao esquemtica de um rob de
coordenadas de revoluo de trs graus de liberdade.


Figura 7.14: Brao mecnico de 3 graus de liberdade

Suponha-se um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais [x y z] cuja origem
solidria com a base do rob (mais precisamente com o ponto de aplicao da primeira
junta); possvel expressar a posio do efetuador segundo este sistema em funo das
coordenadas generalizadas. Estas transformaes estaro dadas pelas seguintes
equaes:

) sen( l sen l z
sen cos l ) cos( l y
cos cos l ) cos( l x
3 2 2 2 1
1 2 1 3 2 2
1 2 1 3 2 2
181

Observe-se que aqui no possvel deixar de considerar o comprimento dos elos
para as transformaes, porque no existe a possibilidade das trs primeiras juntas
estarem aplicadas no mesmo ponto. Chamando l
1
o comprimento do primeiro elo,
aquele que est unido com a base atravs da junta do ombro, esta junta tem uma
coordenada generalizada cujo valor expressa-se como
2
. Chamando l
2
o comprimento
do segundo elo, unido ao primeiro atravs da junta correspondente ao cotovelo do brao
mecnico, seu ngulo de rotao expressa-se como
3
. Finalmente,
1
representa o
ngulo de rotao da base, e em seu ponto de aplicao que se considera a origem do
sistema de coordenadas [x y z].

7.2.6) Acionamento do manipulador
O movimento em cada junta realizado por atuadores. Os principais utilizados so
motores eltricos, pistes hidrulicos e pistes pneumticos, os que podem dar s juntas
um movimento linear ou de rotao. Os atuadores so mecanicamente conectados s
juntas por meio de diferentes mecanismos de transmisso de potncia mecnica, tais
como engrenagens, polias, correntes e parafusos de acionamento, destinados a dar ao
movimento a desejada direo, fora e velocidade.
No caso dos braos mecnicos, o mais comum utilizar motores eltricos, que
podem ser de corrente contnua com m permanente ou de passo. No caso de alguma
das juntas ser prismtica, em geral o movimento linear conseguido atravs de um
parafuso de acionamento, que transforma o movimento de rotao do motor num
deslocamento linear. O acionamento eltrico propicia ao rob uma maior preciso, alm
de requerer espaos reduzidos para sua montagem, podendo se colocar os atuadores na
prpria estrutura fsica do manipulador.
O acionamento hidrulico geralmente associado a manipuladores de maior porte,
pois eles propiciam ao rob maior velocidade e fora. Em contrapartida, ele se soma ao
espao til requerido pelo rob, o que o aumenta consideravelmente, alm de sofrer de
outros inconvenientes tal como a possibilidade de vazar leo. Os robs com
acionamento hidrulico podem ter tanto juntas prismticas, movimentadas por meio de
pistes, ou de revoluo, atravs de motores hidrulicos.
O acionamento pneumtico utilizado em robs manipuladores de pequeno porte e
poucos graus de liberdade, geralmente no mais de dois. Por no terem os pistes
pneumticos uma grande preciso, devido compressibilidade do ar, esses robs assim
acionados se utilizam geralmente em operaes de pega e pe (conhecidos como pick
& place), onde os elos se deslocam bruscamente entre dos extremos possveis, dados
pelos limites mecnicos dos pistes a modo de bang-bang, sem possibilidade de
controle sobre a trajetria intermdia do efetuador.
Como foi tratado no captulo 2, o controlador cuida, atravs do programa de
controle, que o manipulador realize a tarefa programada com a maior preciso possvel,
dentro das especificaes tcnicas. No caso do rob estar movimentado por motores de
passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por possuirem esses dispositivos
preciso na rotao. Mas se for acionado por motores de corrente contnua, necessrio
fechar a malha atravs de sensores, porque o controlador precisa conhecer a resposta do
manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais de excitao necessrios para
executar a trajetria com preciso. Os sensores utilizados so sensores de posio, um
por cada junta. Os mais comuns so os encoders ticos incrementais, onde o controlador
vai contando os pulsos entregues pelo sensor tico para conhecer a posio da junta. s
vezes so utilizados potencimetros rotativos tambm, onde o sinal analgico entregue
182

proporcional ao ngulo de rotao da junta. Em caso da junta ser prismtica, uma
engrenagem pode converter o movimento linear para uma rotao e assim entregar a
informao para um encoder. Tambm podem ser usados sistemas de viso digitais;
analisando a imagem fornecida, o controlador pode conhecer a posio de todas as
juntas do brao.
Dependendo da tarefa, o efetuador pode exercer uma determinada fora sobre uma
superfcie sobre a qual de desliza, por exemplo para efetuar uma solda, ou um corte,
entre outras aplicaes possveis. Nesse caso o controlador no mais controlar apenas a
trajetria do efetuador, mas tambm a fora que este exerce sobre a superfcie, a fim de
no quebr-la ou no deteriorar a ferramenta utilizada. Para isso necessria a
utilizao de sensores de fora no punho do manipulador, e em geral so utilizados
strain gauges.
Em alguns casos os programas de controle precisam conhecer as velocidades das
juntas tambm, no apenas as posies, isto depende da lei de controle a ser
implementada. Porm, no comum utilizar tacmetros nos manipuladores por causa
do alto nvel de rudo destes dispositivos. Em geral, o controlador deriva a posio com
respeito ao tempo para estimar a velocidade.
O manipulador deve ser controlado por algum tipo de controlador programvel. No
caso dos braos mecnicos, o mais comum utilizar computadores digitais. O programa
de controle responsvel por conseguir que a operao feita pelo manipulador
acompanhe, da maneira mais fiel possvel, a posio de referncia. Esta posio de
referncia pode ser inserida externamente, atravs de um mouse, um joystick, ou pelo
teclado, ou pode estar j programada dentro do software de controle.
Interfaces, placas de potncia, conversores A/D e D/A, completam a estrutura do
sistema de controle e da planta necessria para um funcionamento adequado.

7.2.7) Controle de manipuladores
Existem diversos tipos e classificaes dos diferentes algoritmos de controle para
robs manipuladores que so utilizados na prtica. Esses algoritmos, dependendo da sua
complexidade, podem ser implementados por controladores de diversas tecnologias, de
alguns muito simples tais como sistemas eletromecnicos de relays e switches, at
micro computadores ou micro controladores digitais.
Nesta seo, ser realizada uma classificao geral dos algoritmos de controle, a
qual refere-se ao tipo de movimento imprimido ao manipulador.
Existem trs tipos bsicos de controle de manipuladores.
O primeiro utilizado em robs acionados por pistes que podem ser hidrulicos
ou pneumticos, sendo esta ltima possibilidade a mais freqente. Topes mecnicos,
que podem ser os dos prprios pistes, limitam o movimento deles. Dessa maneira, o
controlador simplesmente ativa o desativa as eletro-vlvulas correspondentes para que o
ar comprimido, ou o fluido pressurizado, empurrem ou puxem as hastes dos pistes at
seus limites, movimentando assim os elos ou a pea de maneira adequada. Assim, as
diferentes posies atingidas pelo rob so muito limitadas; por exemplo, num
manipulador de dois elos e duas juntas movimentadas por pistes, apenas 4 posies
possveis podem ser atingidas. Esses sistemas em geral operam em malha aberta, no
possuindo portanto nenhum tipo de sensor para o controlador poder monitorar as
posies dos pistes, no mximo um sensor para a deteco da presena da pea a
manipular. Esse tipo de controle chamado de bang bang e utilizado principalmente
em manipuladores do tipo pick & place (pega e pe). Os controladores desses
183

sistemas tambm podem ser muito simples, como circuitos eletrnicos com
temporizadores e sadas digitais para o acionamento das eletro-vlvulas.
O segundo tipo de controle aplicado a manipuladores mais sofisticados, que tm
um sistema de sensores para medir a posio das juntas. Nele, o programa de controle
tem por objetivo executar uma tarefa consistente em levar o efetuador de um ponto a
outro do espao de trabalho, e ficar ali estacionado por um determinado tempo ou at
nova ordem, sem importar a trajetria realizada para se deslocar at o destino, ou em
qualquer caso cuidando, no mximo, do tempo de estabelecimento, percentual de
overshoot, entre outras especificaes tcnicas possveis. Esse tipo de controle
chamado de controle de posio, ou controle ponto a ponto, e exige controladores mais
complexos do que no controle bang - bang. Nesses algoritmos de controle, existe um
sinal de referncia que indica a posio a deslocar o efetuador. Esse sinal de referncia
uma posio no espao de trabalho fixa, portanto um vetor constante no tempo, que
pode estar expressado no espao de trabalho ou no espao das juntas. Esta posio pode
ser inserida pelo teclado, ou atravs de algum outro dispositivo de entrada de dados, ou
pode estar j inserida no programa de controle. Uma vez atingida a posio de
referncia, uma outra pode ser inserida, repetindo a tarefa tantas vezes como seja
necessrio, mas cada posio determinada por um vetor constante no tempo.
Tambm o programa pode determinar que o brao efetue uma trajetria dentro do
espao de trabalho ao longo do tempo, cuidando a cada instante da sua posio e
velocidade, em cujo caso est se falando de controle de trajetria. Nesse terceiro tipo de
controle o sinal de referncia j no mais constante, mas uma funo do tempo, muda
a cada instante, e o controlador cuidar que o manipulador acompanhe a trajetria
desejada com o menor erro de rastreamento possvel.
Este tipo de controle implementado quando interessa que o efetuador acompanhe
uma trajetria determinada dentro do espao de trabalho, o que acontece com os robs
de solda, por exemplo, onde a ponta no deve apenas atingir uma posio final mas se
deslocar ao longo de um caminho predeterminado para efetuar a solda. Mas no
somente nesses casos interessa implementar este tipo de controle. Tambm utilizado
por manipuladores que tm por objetivo deslocar um objeto de um ponto a outro do
espao de trabalho, mas sem que este se encontre livre de obstculos, os que devem ser
evitados no caminho a percorrer; ou tambm quando a tarefa deve ser realizada sem
ultrapassar um determinado tempo mximo, entre outros condicionamentos possveis
que fazem necessria a implementao de um controle de trajetria por sobre um
controle ponto a ponto.

Figura 7.15: Trajetria contnua e ponto a ponto

184

7.2.8) Preciso e repetibilidade
Os conceitos de preciso e repetibilidade so utilizados como uma maneira de
quantificar a qualidade do trabalho do manipulador.
A repetibilidade do manipulador representa a capacidade dele de retornar
seguidamente a um ponto determinado do espao de trabalho. Se o manipulador parte de
uma posio qualquer, seja essa posio representada no espao das juntas, com o vetor
das coordenadas generalizadas, ou no espao de trabalho, com um vetor das trs
componentes [x y z], v para um segundo ponto e retorna ao primeiro, possvel que
no consiga colocar o efetuador exatamente na posio inicial. O raio da menor esfera
que pode ser traada envolvendo todos os pontos de retorno possveis, e dentro da qual
o rob sempre ficar ao pretender retornar posio inicial, conhecido com o nome de
repetibilidade. Por exemplo, se a menor esfera que pode ser traada tem um raio de
0.4mm, quer dizer que o fabricante garante que quando o manipulador retornar a essa
posio, o far no mximo 0.8mm afastado de qualquer outra posio de retorno em
qualquer direo. O manipulador, ento, possui uma repetibilidade de 0.4mm.
Preciso um conceito associado. Define-se como a capacidade do manipulador de
atingir um ponto especificado, seja qual for o sistema de coordenadas utilizado.
Observe-se que um manipulador pode ter uma boa repetibilidade, se deslocando
repetidamente a pontos muito prximos, mas esses pontos todos podem estar longe da
posio desejada. Possui ento uma preciso pobre.
Usualmente, essas quantidades referem-se mxima carga til que pode ser
transportada e mxima velocidade de deslocamento permitida, pois preciso e
repetibilidade so altamente dependentes dessas duas especificaes.
Observe-se no seguinte desenho uma ilustrao desses conceitos.





7.3) Cinemtica
A maioria das tarefas concernentes aos braos mecnicos consistem em levar o
efetuador de uma posio determinada a uma outra, ou ainda acompanhar uma trajetria
determinada dentro do seu espao de trabalho, controlando a velocidade e a acelerao
Figura 7.16: Ilustrao dos conceitos de preciso e repetibilidade
185

durante o percurso. O projetista, ento, determina quais so os pontos onde deve se
trasladar o efetuador ou qual a trajetria que deve ser realizada por este.
Mas j foi mencionado que o controlador envia sinais de controle aos atuadores, os
quais movimentam as juntas do manipulador, seja em forma rotativa ou linear,
dependendo do tipo de junta. A cinemtica ocupa-se das relaes entre as posies,
trajetrias, velocidades e aceleraes das juntas e as do efetuador, sem importar as
foras ou torques necessrios para a movimentao das juntas.
A questo bsica : quais devem ser os ngulos ou distncias que devem se deslocar
as juntas, ou a trajetria que deve percorrer ao longo do tempo cada uma das juntas,
para que o efetuador atinja a posio desejada pelo projetista ou efetue a trajetria
desejada por ele? Evidentemente, existe uma relao entre as posies das juntas e a
posio do efetuador, ou, expressado de outra forma, entre a posio do efetuador no
espao das juntas e a posio dele no espao de trabalho. Esses so os problemas
estudados pela chamada cinemtica inversa do manipulador, a relao entre as
coordenadas generalizadas das juntas dada a posio do efetuador, sem considerar as
foras, torques ou sinais dos atuadores que provocam seu movimento. A chamada
cinemtica direta ocupa-se do problema contrrio, isto , dado um valor para cada uma
das coordenadas generalizadas, determina qual a posio do efetuador dentro do
espao de trabalho.
Observe-se o exemplo ilustrado na figura 7.17. Um brao mecnico de dois graus
de liberdade tem no final do seu ltimo link uma ferramenta de algum tipo, tal como
uma ferramenta de corte ou uma faca. Ele deve se movimentar da sua posio de
repouso A (HOME) at a posio B, a partir da deve acompanhar o contorno da
superfcie S at o ponto C, a uma velocidade constante e mantendo uma determinada
fora F normal superfcie. Dessa maneira, o rob cortar ou raspar o contorno BC
segundo uma determinada especificao. claro que podem ser determinadas as
posies de repouso A, a do ponto B e a do ponto C segundo um sistema de dois eixos
cartesianos ortogonais cuja origem solidria com a primeira junta do brao, a que une
o primeiro elo com a base. Tambm pode se estabelecer a trajetria a seguir pelo
efetuador do ponto B at o C para acompanhar a superfcie em funo do mesmo
sistemas de coordenadas. Isto , podem ser determinadas facilmente as posies e
trajetrias que deve atingir e acompanhar o efetuador no espao de trabalho.
Mas para o controlador o que interessa saber quais os sinais que deve enviar aos
atuadores para atingir essas posies e efetuar essa trajetria. Esse problema resolvido
utilizando as equaes da cinemtica inversa do manipulador.

186


Figura 7.17: Exemplo de pontos e trajetrias a atingir no espao de trabalho

Na seo anterior foi tratada a relao entre as coordenadas generalizadas e a
posio do efetuador para algumas configuraes cinemticas tpicas e, em alguns
casos, sem considerar o comprimento dos elos, como se todas as juntas estivessem
aplicadas no mesmo ponto do manipulador. A maioria dos braos mecnicos possuem a
estrutura fsica de juntas de revoluo, sendo todas suas coordenadas generalizadas
ngulos de cada elo em relao com o anterior. Ser abordado aqui esse caso
especificamente, que facilmente pode ser estendido s outras configuraes cinemticas
estudadas.
Suponha-se um rob de dois graus de liberdade com juntas de rotao, ambas no
mesmo plano, como mostrado na figura seguinte.

Figura 7.18: Rob manipulador de dois graus de liberdade

187

O espao de trabalho determinado por esta configurao ser um plano de forma de
coroa circular, cujo raio maior estar dado pela soma dos comprimentos dos elos, e seu
raio menor depender, alm dos comprimentos dos elos tambm, dos ngulos mximo e
mnimo da segunda junta. O ngulo do setor circular depender dos ngulos mximo e
mnimo da primeira junta.

Figura 7.19: Espao de trabalho do brao mecnico de dois DOF no plano

Similarmente ao desenvolvido na seo anterior, fcil ver que aplicando as regras
da trigonometria, as equaes da cinemtica direta, isto , as que determinam a posio
do efetuador num sistema de coordenadas cartesianas ortogonais (x,y), dadas as
posies das juntas, so:


onde l
1
o comprimento do primeiro elo e l
2
o comprimento do segundo elo. Estas so
as chamadas equaes da cinemtica direta para o manipulador descrito.
Mas, como foi explicado no incio desta seo, o problema fundamental o
contrrio, isto , dadas as posies desejadas do efetuador, quais devem ser os ngulos
das juntas que o colocaro nelas. Isto o problema da cinemtica inversa, e, no exemplo
simples que est sendo tratado, estas equaes esto dadas por:




) sen( l sen l y
) cos( l cos l x
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
188


Observe-se que
2
tem dois valores possveis, aplicando o sinal positivo ou o
negativo respectivamente. Em funo deles,
1
tambm possuir dois valores, um para
cada valor possvel de
2
. Isto que as equaes evidenciam, se corresponde fisicamente
com duas posies no plano de trabalho para atingir a posio (x,y) desejada do
efetuador: uma com o brao por cima, em cujo caso o antebrao est por baixo (
2

negativo), e a outra ao contrrio, o brao por baixo da posio e o antebrao por cima,
em cujo caso
2
positivo. A figura seguinte ilustra essas duas possibilidades.



claro que as equaes no consideram as posies limites das juntas. Bem
poderia acontecer que uma dessas duas posies no seja possvel de ser atingida por
ultrapassar o limite mecnico de uma junta, em cujo caso s existir uma posio
possvel. A despeito desses limites, em geral, na cinemtica inversa sempre haver duas
solues, ou at mais dependendo se o brao possui graus de liberdade redundantes.
Existem pontos no espao de trabalho onde a cinemtica inversa apresenta apenas
uma soluo. No exemplo anterior, do brao de dois DOF, matematicamente pode se
comprovar que isso acontece quando o termo D = 1, isto quando (l
1
+l
2
)
2
= x
2
+y
2
, o
que corresponde ao caso de ter
2
= 0,
1
= tan
-1
(y/x). Fisicamente comprova-se que isso
corresponde a qualquer posio que exija ter o brao totalmente esticado, ou posies
sobre o limite externo do espao de trabalho. Essas posies so chamadas de pontos
2 1
2
2
2
1
2 2
2 2 1
2 2
1 1
1
2
1
2
l l 2
l l y x
D onde
cos l l
sen l
tan
x
y
tan
D
D 1
tan
Figura 7.20: Duas solues para a cinemtica inversa num
brao de dois DOF planar
189

singulares, e so motivo de amplos estudos por apresentarem diversas dificuldades na
resoluo dos problemas que trabalham com a cinemtica inversa do manipulador.
O estudo da cinemtica ocupa-se tambm das relaes entre as velocidades das
juntas e a velocidade de deslocamento no espao do efetuador, tema que no ser
tratado aqui por fugir do escopo do presente texto.


7.4) Dinmica
A dinmica de um sistema, neste caso de um manipulador, consiste no estudo das
relaes entre as foras ou torques que movimentam cada junta, com as trajetrias,
velocidades, e aceleraes desenvolvidas por elas. Estas ltimas grandezas fsicas so
chamadas, justamente, de variveis dinmicas do sistema. Se as juntas estiverem
movimentadas por atuadores eltricos, por exemplo, o estudo da dinmica pode
considerar tambm a relao entre os sinais eltricos entregues aos atuadores, e os
torques ou foras desenvolvidos por eles, e por extenso, a relao com as variveis
dinmicas do manipulador. Nesse caso a dinmica compreenderia a dinmica do rob
mais a dinmica dos atuadores.
O estudo da dinmica dos manipuladores consiste na elaborao de um modelo
matemtico do sistema. Este modelo matemtico est formado por um conjunto de
equaes diferenciais que representam o comportamento dele, quer dizer, as relaes
expressadas matematicamente entre as foras ou torques (ou os sinais eltricos
entregues aos atuadores) e as variveis dinmicas. Esse modelo chamado modelo
dinmico do sistema, ou neste caso em particular, do manipulador.
Este conjunto de equaes diferenciais normalmente se expressa como uma
equao de segunda ordem em forma matricial. Assim, os coeficientes so matrizes
quadradas de tantas linhas e colunas como nmero de juntas possui o manipulador, e as
componentes dessas matrizes no so constantes, mas dependem das velocidades e
posies das juntas, alm de coeficientes fsicos do sistema tais como massas,
momentos de inrcia e comprimentos dos elos. As variveis independentes desta
equao so vetores de tantas componentes como nmero de juntas. Um desses vetores
estar formado pelas coordenadas generalizadas, ou posies das juntas, que podem
representar ngulos ou distncias dependendo se so de revoluo ou prismticas. Outro
vetor tem como componentes as derivadas no tempo do vetor anterior, quer dizer, as
velocidades das juntas, podendo elas tambm serem velocidades angulares ou lineares.
Finalmente, o terceiro vetor utilizado como varivel independente na equao dinmica,
a derivada no tempo do anterior, ou vetor cujas componentes representam as
aceleraes das juntas. Em sntese, as variveis independentes do modelo dinmico so
vetores contendo as variveis dinmicas do manipulador.
Existem diversas maneiras de elaborar o modelo dinmico do rob. Uma delas,
talvez a mais utilizada, uma deduo que parte das equaes de Euler Lagrange.
Primeiramente suposto o manipulador como um conjunto de corpos rgidos sem
deformao pela ao das foras aplicadas neles. Os sistemas que cumprem esta
condio so chamados de sistemas holonmicos. Alm disso, esses corpos so supostos
interligados por juntas ideais, isto , sem atritos ou amortecimentos de nenhuma
espcie. As equaes de Euler Lagrange estabelecem a relao entre as energias
cintica, mecnica e potencial, que existem em tais sistemas de corpos rgidos unidos
por juntas ideais.
190

Desenvolvendo as equaes de Euler Lagrange para um manipulador em
particular, considerando as caractersticas fsicas dos seus elos, pode ser obtido um
modelo dinmico dele.
Por exemplo, para um brao mecnico de n juntas, um possvel modelo dinmico
seria:

onde:
q o vetor das coordenadas generalizadas, ou vetor posio,
nx1
; os vetores
com um ponto encima representam sua derivada, ou vetores cujas componentes
expressam as velocidades das juntas, e com dois pontos encima, sua segunda derivada,
ou vetor cujas componentes expressam as aceleraes das juntas.
D a matriz
nxn
que representa os momentos de inrcia do sistema; as
componentes dessa matriz dependem das posies das juntas, como especificado,
alm de grandezas fsicas tais como massas e momentos de inrcia dos elos, entre
outras.
C a matriz
nxn
que representa as aceleraes centrpetas e de Coriolis que
sofrem qualquer conjunto de corpos rgidos interligados por juntas em movimento; suas
componentes dependem das posies e velocidades das juntas.
g um vetor
nx1
cujas componentes representam os torques exercidos por
cada elo por causa da atrao gravitacional. Suas componentes, obviamente, dependem
da posio do brao, como est explicitado na equao, devido a que se a posio dele
fosse na vertical, o peso em todos os elos estaria anulado pela reao do plano de base, e
portanto todas as componentes desse vetor seriam nulas.
o vetor
nx1
cujas componentes representam as foras generalizadas, isto
, as foras ou torques aplicados em cada junta.
No se entrar em detalhes sobre o desenvolvimento, aplicao, ou forma dos
coeficientes desse modelo matemtico, por fugir todos esses assuntos do escopo do
presente texto.


7.5) Efetuadores
Um efetuador, ou rgo terminal, um dispositivo que fixado no final do ltimo
elo do manipulador e que permite ao rob realizar uma tarefa especfica. Geralmente,
esses dispositivos so especialmente projetados para essa tarefa a ser executada, mas
existem alguns rgos terminais gerais, teis para uma diversidade de tarefas. O
efetuador o dispositivo encarregado do manuseio concreto da pea a manipular, o
resto da estrutura do manipulador est destinada a deslocar esse dispositivo da maneira
adequada, como foi analisado nas sees anteriores.
Existe uma ampla variedade de efetuadores adequados para a realizao de vrias
funes de trabalho. Os vrios tipos podem ser classificados em duas categorias
principais:
1 Garras
2 Ferramentas
Seguidamente sero abordados ambos tipos de efetuadores.

) q ( g q ) q , q ( C q ) q ( D

191

7.5.1) Garras
As garras so efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu
deslocamento dentro do espao de trabalho do manipulador. Esses objetos podem ser
pequenos e frgeis, como o caso de componentes eletrnicos que so montados numa
placa pelo rob, como pesados e robustos, como carros que so deslocados de uma parte
a outra da linha de produo de uma montadora. Tambm podem deslocar diversos
objetos como caixas de papelo, garrafas, matrias primas e inclusive ferramentas.
importante destacar que, neste ltimo caso, o efetuador no uma ferramenta em si,
mas uma garra que segura uma ferramenta para trabalhar sobre uma pea determinada;
podem ser utilizadas garras em vez de usar ferramentas como efetuador (caso que ser
tratado na seo seguinte) quando o servio exige que vrias ferramentas sejam
manipuladas pelo rob durante o ciclo de trabalho. Obviamente, esta soluo melhor
do que usar vrios robs com vrias ferramentas como efetuador. Um exemplo desse
tipo de aplicao poderia ser uma operao de rebarbamento de uma pea determinada,
na qual vrios tamanhos e geometrias diferentes de ferramentas de rebarbamento
deveriam ser usadas para atingir todas as superfcies da pea de trabalho. A garra serve
como dispositivo de troca rpida.
Existem vrios princpios fsicos nos quais se baseiam as garras para pegar o objeto,
o mais comum o mecnico, onde alguns dedos se fecham para segurar o objeto a ser
deslocado. Mas existem outros princpios utilizados. A continuao ser apresentada
uma classificao dos diferentes tipos de garras segundo o princpio de trabalho
utilizado.

1) Garras com dedos de movimentao mecnica
2) Garras a vcuo
3) Eletroms ou garras ativadas eletromagneticamente
4) Ganchos tipo de guindaste
5) Adesivos ou garras feitas com material adesivo

7.5.1.1) Dedos acionados mecanicamente: O tipo mais comum de garras so
aquelas que tm dois ou mais dedos, sendo o normal dois ou trs, que se abrem e
fecham mecanicamente. Os dedos so os apndices da garra que fazem de fato contato
com o objeto a manipular. s vezes, uma mesma garra projetada para ter dedos
substituveis, de maneira tal de poder substitui-los adequando-os ao formato e tamanho
do objeto a ser segurado.
Existem duas maneiras bsicas de segurar a pea na garra. A primeira por
constrio fsica da pea entre os dedos. Nessa abordagem os dedos envolvem a pea
at um certo ponto, impedindo assim o seu movimento. Isto se consegue projetando a
superfcie de contato dos dedos em forma aproximada segundo a geometria da pea.
Existem dedos articulados que tambm se adaptam aproximadamente forma da pea.
A segunda maneira de segurar a pea por atrito entre os dedos e a pea de trabalho.
Com essa abordagem os dedos devem aplicar uma fora suficiente para reter a pea por
atrito contra a gravidade, acelerao, ou qualquer outra fora que possa sofrer a pea
durante o ciclo de trabalho. Os dedos ou as almofadas presas nos seus extremos so
fabricados, em geral, de um material relativamente macio para no quebrar nem
arranhar a pea. Isto tende a aumentar o atrito entre a pea e a superfcie de contato do
dedo.
192

Dependendo do projeto da garra, existem diversas formas de movimento dos dedos.
Assim, podem se classificar as garras com dedos segundo o movimento deles tambm.
Podem se distinguir dedos que se deslocam linearmente, se aproximando e afastando
entre eles em forma paralela, e dedos que se abrem e fecham girando ao redor de um
piv comum para todos os dedos ou no. O ngulo de abertura mxima e mnima, ou a
distncia de abertura mxima e mnima, o comprimento dos dedos, se existem
articulaes intermdias em cada dedo ou no, so outras caractersticas que o projetista
deve considerar para adaptar a garra s especificaes de trabalho requeridas.
A energia entregue aos dedos da garra para eles se abrirem e fecharem pode ser
fornecida por diversos tipos de atuadores. Segundo o atuador utilizado, podem se
classificar as garras com dedos como mecnicas, hidrulicas ou pneumticas.
As garras mecnicas so movimentadas por um motor eltrico. Em geral so
utilizados pequenos motores D.C. com algum tipo de sistema de transmisso que
transforme o movimento de rotao do eixo no movimento de abertura dos dedos. Com
algum sensor de posio medido o ngulo do eixo do motor, sendo assim possvel
controlar esse ngulo e portanto o nvel de abertura dos dedos. s vezes tambm so
colocados nos dedos sensores de fora, sendo assim possvel controlar a fora com a
qual os dedos se fecham, permitindo o manuseio de peas frgeis sem risco de serem
quebradas. Esses sensores costumam ser colocados nas almofadas dos extremos dos
dedos. Os sistemas de transmisso que unem o eixo do motor com os dedos podem estar
constitudos por correias e polias, correntes e engrenagens, parafusos de acionamento, e
cames. Nos seguintes desenhos mostram-se algumas garras de dedos tpicas
movimentadas por motores.





Figura 7.21: Garra de dedos paralelos com engrenagens e
cremalheira
193












Figura 7.23: Garra acionada por parafuso
Figura 7.24: Garra acionada por sem fim
Figura 7.22: Garra acionada por came
194






Figura 7.25: Desenho de garra movimentada por motor de dedos paralelos
Figura 7.26: Duas garras acionadas por motor de dedos paralelos
195

Nas garras cujos dedos so movimentados por atuadores pneumticos, so
utilizados em geral pistes de efeito simples. Uma eletrovlvula controla a passagem de
ar comprimido, permitindo que a haste do pisto seja empurrada ou puxada segundo
seja permitida ou no a passagem de ar. Como extremadamente difcil controlar a
posio da haste em pistes pneumticos, eles so usados entre seus dois finais de curso,
quer dizer, como atuadores do tipo bang-bang. Algum tipo de sistema de transmisso
translada este movimento linear aos dedos. Isto provoca que no seja possvel controlar
a abertura dos dedos, e na prtica, este tipo de garras utilizam os dedos em apenas duas
posies, abertos ou fechados.









Figura 7.27: Garra movimentada por pisto pneumtico de efeito simples
Figura 7.28: Garra de dedos paralelos movimentados por um pisto de efeito
duplo com guia dentada e engrenagens
196





Os atuadores hidrulicos, em geral pistes hidrulicos de duplo efeito, so
utilizados da mesma maneira que no caso dos atuadores pneumticos, com a diferena
que, em geral, essas garras possuem um tamanho e uma fora muito maiores, sendo
portanto utilizadas apenas para o transporte de grandes pesos.

7.5.1.2) Garras a vcuo: As garras a vcuo consistem em copos de suco, ou
ventosas, ligadas a uma bomba de vcuo atravs de uma eletrovlvula. Quando a
eletrovlvula acionada, o ar puxado pela bomba, criando um vazio na ventosa que
adere a pea. Os requisitos usuais sobre os objetos a serem manuseados que devem ser
planos, lisos e limpos, condio necessria para formar um vcuo satisfatrio entre o
objeto e as ventosas.
Os copos de suco so fabricados de material elstico, como borracha ou plstico
macio. Uma exceo seria quando o objeto a ser manipulado feito de um material
macio; nesse caso o copo feito de um material duro.
O peso que ele pode transportar depender da presso da bomba de vcuo, alm da
superfcie da ventosa. Em alguns casos, quando grandes pranchas precisam ser
transportadas, comum que o efetuador seja uma garra de vrias ventosas, aumentando
assim a rea de contato.
Algumas das vantagens de usar garras a vcuo so que exigem apenas uma
superfcie para pegar a pea, fazendo-as adequadas para pegar lminas de vidro ou
metal, por exemplo; outra seu peso relativamente leve em comparao com as garras
mecnicas com dedos; finalmente, pode se apontar que aplicvel a uma grande
quantidade de materiais. A desvantagem, obviamente, que s podem ser utilizadas em
objetos que apresentem uma superfcie plana, alm de ter uma rea maior que a rea do
copo, fazendo essas garras inadequadas para a manipulao de objetos muito pequenos
ou com formas irregulares.

Figura 7.29: Garra de dedos paralelos de deslocamento linear
movimentados por pistes de duplo efeito
197




7.5.1.3) Eletroms e garras magnticas: As garras magnticas so similares em
seu formato s garras a vcuo, a diferena, obviamente, que em vez de ter ventosas
tem eletroms. As garras magnticas podem ser um meio muito razovel de manipular
um material ferromagntico. Inclusive, dependendo da potncia do manipulador,
conseguem carregar objetos to pesados como carros. Os objetos a serem transportados
tambm devem apresentar pelo menos uma superfcie lisa onde o eletrom ir fazer
contato.
Algumas vantagens no uso de eletroms so: os tempos de pega so muito rpidos;
variaes razoveis no tamanho da pea podem ser perfeitamente toleradas, a garra no
precisa ser projetada para um tipo de pea de trabalho especfico; ela tem capacidade de
manusear peas metlicas com furos (o que no possvel fazer com garras a vcuo); e
com respeito s garras de dedos, tambm tem a vantagem que precisam apenas uma
superfcie para a pega. A grande desvantagem, obviamente, que s servem para
manipular objetos de material ferromagntico.
s vezes as garras so feitas com ms permanentes. Quando necessrio soltar a
pea, um pisto pneumtico empurra ela at afast-la da zona de atrao do campo
magntico. Este mtodo s utilizado para o manuseio de objetos relativamente
pequenos e duros, por exemplo placas de ao.


Figura 7.31: Garra magntica com m permanente e pistes separadores
Figura 7.30: Garra de vazio com duas ventosas
198

7.5.1.4) Ganchos: Em muitas situaes onde preciso transportar cargas pesadas,
tais como pacotes, mveis, mquinas e cargas em geral de at uma certa quantidade de
quilos, as garras vistas at agora se apresentam como inadequadas. Nalguns casos
devido forma da pea que pode ser irregular, o que elimina a possibilidade de usar
garras a vcuo. O material da pea pode no ser ferromagntico. O peso dela pode
inviabilizar o uso de delicadas garras de dedos mecnicas, entre outros motivos
possveis. Um simples gancho como os utilizados em guindastes resolve a situao.
A vantagem deste sistema sua versatilidade, no preciso trocar o efetuador se
mudar a pea a transportar. Uma desvantagem que a pea deve estar preparada para ter
algum ponto onde o gancho possa peg-la, por exemplo pode estar amarrada. A outra
grande desvantagem que este sistema s serve para transporte, mas no serve para o
manuseio da pea de um jeito mais complicado, por exemplo, orientando-a para
deposit-la no destino numa posio determinada.

7.5.1.5) Garras adesivas: As garras adesivas utilizam uma substncia adesiva
como base para a operao de pega do objeto. Em geral, utilizam-se para manipular
tecidos e outros materiais leves que no poderiam ser carregados com outros tipos de
garras, ou por no apresentarem uma superfcie suficientemente lisa para serem pegas
por garras a vcuo, ou por no serem feitas de materiais ferromagnticos, entre outras
razes possveis. Uma das limitaes do uso das garras adesivas que elas perdem sua
adesividade pelo uso repetido, diminuindo sua confiabilidade como dispositivo de pega
com cada ciclo sucessivo de operao. Para contornar esta limitao, estas garras so
projetadas em forma de uma fita adesiva contnua, a qual vai se enrolando com cada
operao de maneira similar ao que acontece com as fitas de tinta das mquinas de
escrever. O dispositivo que sustenta essa fita e o mecanismo para enrolar so segurados
no punho do manipulador.

7.5.2) Ferramentas
Como j foi mencionado, nalgumas aplicaes onde existe a necessidade de
trabalhar sobre um determinado objeto, ferramentas so utilizadas como rgos
terminais de robs manipuladores, que as deslocam em vez do objeto a ser trabalhado.
s vezes utiliza-se algum tipo de garra para as operaes de pega e manipulao da
ferramenta, com a conseqente vantagem de permitir a utilizao de mais de uma
ferramenta especfica durante o ciclo de trabalho. A utilizao de uma garra permite que
as ferramentas sejam trocadas, o que facilita o manuseio de vrias ferramentas e a troca
rpida delas.
Mas na maioria das aplicaes dos robs manipuladores nas quais utiliza-se uma
ferramenta como efetuador, ela presa diretamente no punho do manipulador, se este
for um brao mecnico, ou no extremo do ltimo elo, caso se trate de outro tipo de
manipulador. Nesses casos a ferramenta o efetuador, o rgo terminal destinado a
trabalhar sobre a pea. Alguns exemplos de ferramentas usadas como efetuadores em
aplicaes robticas incluem:
- Pontas de solda para soldagem a ponto.
- Maaricos para soldagem a arco.
- Bicos para pintura por pulverizao.
- Mandris para operaes como:
- furao
- ranhuramento
199

- polimento
- retfica
- Aplicadores de cimento ou adesivo lquido para montagem.
- Maaricos.
- Ferramentas de corte por jato de gua.
- Ferramentas de corte a laser.

Em todo caso, o rob deve controlar a atuao da ferramenta. Por exemplo, o
manipulador deve coordenar a atuao da operao de soldagem a ponto como parte do
seu ciclo de trabalho, no somente a posio da ferramenta, como tambm sua
orientao (determinada pelos ltimos trs graus de liberdade, residentes no punho do
manipulador) para ser apontada na direo certa. Nalguns casos preciso tambm
controlar a fora de contato entre a ferramenta e a pea para evitar danos nas duas,
sendo necessrio nesses casos a utilizao de sensores de fora na extremidade do
ltimo elo, onde sustentado o efetuador. O controlador nesse caso no somente deve
implementar uma lei de controle de posio, ou trajetria a ser descrita pela ferramenta,
como tambm de orientao dela e fora aplicada.


Figura 7.32: Ponta de solda por arco solidrio ao punho como efetuador





Referncias

[1] Fu, Gonzlez, Lee: Control, sensing, vision and intelligens. Mc. Graw Hill.
New York. 1997.

[2] Spong, M. e Vidyasagar, M.: Robot dynamic and control. Wiley. New York.
1989.

[3] Craig, J. J.: Introduction to robotics, mechanics and control. Addison Wesley
publishing company. 1986.
200


[4] Arthur Critchlow: Introduction to robotics. Macmillan publishing company.
New York. 1985.

[5] Kuo, B. C.: Automatic control systems. Prentice Hall, Englewood Cliff, 4 ed.
NJ. 1982.

[6] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica, tecnologia e programao. Mc.
Graw Hill. So Paulo. 1989.

[7] Shimon Nof: Handbook of industrial robotics. John Wuley and sons. USA.
1985.

[8] Michael Salant: Introduo Robtica. Mc. Graw Hill. So Paulo. 1991.

[9] Roberto Ullrich: Robtica, uma introduo. Editora Campus. Rio de Janeiro.
1987.

[10] Richard Paul: Robot manipulators. Mathematics, programming and control.
The MIT Press. Massachusetts. 1982.

[11] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Robot coordinate systems. World
ORT Union Technical Department. London. 1984.

[12] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Robot versatility. World ORT
Union Technical Department. London. 1984.

[13] Pazos, Fernando: Controle adaptativo/robusto em modo dual para robs
manipuladores. Tese de M.Sc., COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, RJ, Brasil, 2000.



201

Captulo 8: Sistemas de viso



8.1) I ntroduo
Em alguns projetos de sistemas automatizados, os sensores estudados no captulo 4
no so adequados para os requerimentos da aplicao, devido a que no fornecem
informao suficiente para a implementao do algoritmo de controle. Efetivamente,
todos eles entregam informao referente a uma caracterstica ou grandeza fsica
determinada da planta ou de um objeto especfico; o controlador pode precisar ter no
apenas uma medio, mas uma viso mais geral da situao da planta ou do ambiente
de trabalho, por exemplo, quando um rob manipulador ou explorador deve se
movimentar num ambiente de trabalho que no se encontra livre de obstculos, e a
localizao destes desconhecida ou aleatria.
Os sistemas de viso fornecem uma imagem de relativa preciso, capaz de ser
analisada e interpretada pelo dispositivo controlador, visando a obteno de uma
informao visual mais especfica da planta ou objeto monitorado. Os sistemas de viso,
portanto, constituem um importante campo de aplicao dos sensores na robtica.
Basicamente, um sistema de viso est constitudo por uma cmera, a qual capta
uma imagem e entrega um sinal eltrico representativo dessa imagem a uma interface
adequada. Esta interface, em muitos casos, um dispositivo eletrnico chamado de pre-
processador, e sua funo consiste em analisar os sinais que representam a imagem e
gerar a informao requerida pelo dispositivo de controle do sistema, o controlador
principal, que a utilizar convenientemente no algoritmo de controle.
A implementao de um sistema de viso, num contexto industrial, exige o
cumprimento de uma srie de condies bsicas para seu correto funcionamento e sua
adequada utilizao. Uma dessas condies refere-se ao posicionamento adequado da
cmera, com o objetivo de obter um campo de viso de tamanho e orientao certos,
devido a que campos de viso maiores do necessrio diminuem a resoluo do objeto, e
campos pequenos implicam o risco do objeto no couber na sua totalidade dentro dele.
Uma outra condio a ser observada consiste em operar em ambientes sem demasiada
interferncia visual, como poeira ou objetos que possam eventualmente entrar no campo
de viso da cmera de maneira no desejada. Cabe destacar tambm a necessidade de
uma iluminao conveniente, a fim de discriminar adequadamente na imagem a figura e
o fundo, as cores e os relevos; o tipo de iluminao, em geral, depende da aplicao
especfica. Finalmente, o ajuste da abertura da lente, foco da cmera, posicionamento e
orientao do objeto cuja imagem ser captada, so todos fatores tambm crticos que
devem ser considerados para a implementao do sistema de viso robtica.


8.2) Aplicaes
No campo da robtica existem basicamente trs aplicaes principais dos sistemas
de viso:
1) Inspeo
2) Identificao
202

3) Servo-movimentao visual

A primeira aplicao utilizada num contexto onde o sistema de viso est
particularmente destinado a inspecionar peas com o intuito de assistir um processo de
controle de qualidade. Dentre os objetivos do sistema de viso podem ser mencionados:
a verificao de defeitos superficiais no produto ou no seu acabamento, a descoberta de
classificaes erradas, a verificao da presena de componentes de montagem e
dispositivos que fazem parte do produto, a medio da preciso quanto s dimenses
das pea e a verificao da presena de furos e outros detalhes da pea inspecionada.
Quando essas funes de inspeo so realizadas por um operrio a olho nu, existe a
possibilidade de ocorrer erro humano, alm de serem muito mais demoradas. O sistema
de viso permite um processo de inspeo de qualidade de produtos em muito menos
tempo e com menor margem de erro.
A segunda categoria, a identificao de peas, refere-se ao reconhecimento da
figura captada na imagem por parte do controlador, e, mais genericamente, ao
relevamento de dados, ou parmetros, caractersticos da figura captada. Esses
parmetros podem reportar dados tais como rea da pea, permetro, quantidade de
furos, ou ainda posio e orientao da pea dentro da imagem. Essas ltimas
caractersticas so geralmente seguidas por uma deciso subseqente e uma ao
tomada pelo controlador em funo delas. Aplicaes de classificao e identificao
atravs de sistemas de viso incluem seleo de peas, paletizao e despaletizao e a
manipulao de peas posicionadas e orientadas aleatoriamente dentro de um escaninho
ou esteira transportadora.
Na terceira categoria, a servo-movimentao visual, a finalidade do sistema de
viso a de aportar os dados necessrios para o controlador poder dirigir a trajetria de
um rob manipulador ou explorador, baseando-se na informao visual recebida. Um
exemplo tpico na operao de pegada de um objeto por parte do rgo terminal de um
rob manipulador, quando o objeto est numa posio e orientao aleatrias. Com os
dados relevados pelo sistema de viso, o controlador posiciona e orienta o efetuador de
maneira de conseguir realizar uma adequada operao de pegada. Um outro exemplo
no controle da trajetria de um rob explorador baseando-se na identificao de
obstculos que possam aparecer na imagem fornecida por um sistema de viso, cuja
cmera pode estar instalada na frente do explorador. Uma outra aplicao industrial
tpica da servo-movimentao atravs de um sistema de viso no rastreamento de uma
costura a ser soldada para a determinao da trajetria de um rob de solda por arco.
Nesse caso, o sistema de viso utilizado para determinar a posio do dispositivo de
solda. Se sensores de posio forem utilizados em cada junta do manipulador, o
algoritmo de controle deveria utilizar as equaes da cinemtica direta do manipulador
para determinar a posio e orientao do dispositivo efetuador. Um sistema de viso
pode fornecer essa informao diretamente, podendo ainda o sinal de referncia ser
determinado em funo da informao visual da costura, e ser expressado no espao de
tarefas e varivel segundo as condies do ambiente reconhecidas atravs da imagem do
sistema de viso.
Na figura 8.1 observa-se o diagrama de blocos bsico de um sistema formado por
um manipulador e um sistema de viso.



203






Independentemente das categorias de aplicaes mencionadas anteriormente, os
sistemas de viso tm como utilidade o monitoramento da planta ou de partes dela, ou
de peas a serem manipuladas e/ou processadas industrialmente, isto , a medio de
determinadas grandezas fsicas ou caractersticas da pea. As caractersticas de um
objeto monitorado podem se dividir basicamente em trs nveis de informao:

1) A posio de um objeto ou de um elemento do sistema.
2) A orientao de um objeto ou elemento do sistema.
3) O reconhecimento ou identificao do objeto visualizado.

Seguidamente, sero exemplificadas as necessidades desses trs nveis de
informao atravs de exemplos de aplicaes.
Considere-se um sistema no qual uma determinada pea avana por uma esteira
transportadora ou se desliza por um plano inclinado. Ao chegar no final do percurso, um
pisto deve empurrar a pea para fora da esteira ou plano. Nesses casos, um simples
sensor de presena suficiente para fornecer a informao necessria para o controlador
ativar o pisto, a informao numerada como 1.
Considere-se agora um sistema no qual as peas avanam por uma esteira
transportadora; ao chegar no final do percurso devem ser seguradas pela garra de um
rob manipulador e depositadas num receptculo. Se a posio e orientao das peas
na esteira for aleatria, a presena delas no constitui informao suficiente para uma
Figura 8.1: Controle de um rob manipulador fechando
a malha atravs de um sistema de viso
204

correta operao de pegada por parte do manipulador, devido a que o controlador
deveria conhecer tambm a orientao delas para orientar adequadamente a garra do
manipulador. Um sensor de presena, portanto, no fornece informao suficiente. Um
sistema de viso poderia fornecer a informao necessria, as caractersticas numeradas
como 1 e 2, fazendo desnecessrio ainda o sensor de presena.
Considere-se ainda uma operao na qual as peas transportadas pela esteira so
diferentes, e o manipulador deveria deposit-las em destinos diferentes segundo o tipo
de pea. Nesses casos, o controlador deveria fazer uma identificao da pea para poder
ordenar o manipulador fazer um percurso diferente segundo o resultado da
identificao, precisando, portanto, da informao numerada como 3.


8.3) I magem
Uma imagem provocada pela reflexo da luz incidente sobre um objeto, e se
forma quando essa luz refletida atinge uma superfcie, como pode ser a retina do olho
humano. Por estar sempre formada sobre uma superfcie, a imagem considerada
bidimensional. Pode se representar uma imagem como um espao cartesiano
bidimensional, onde cada ponto de coordenadas (X,Y) se corresponde com uma
intensidade de luz, ou ainda com uma cor, as que podem se caracterizar como uma
funo g(X,Y). Qualquer cor pode ser formada pela mistura adequada de trs cores
bsicas ou primrias; no caso das ondas eletromagnticas do espectro visvel, essas
cores primrias so verde, azul e vermelho. A combinao dessas trs componentes
permite representar todas as cores do espectro visvel. Assim, no caso da funo g(X,Y)
representar a cor de cada ponto da superfcie, esta ser vetorial de trs componentes,
cada uma contendo a intensidade de luz de cada cor bsica ou primria. No caso da
imagem estar conformada por diferentes tons de cinza, do preto at o branco, a funo
g(X,Y) representa apenas a intensidade de luz de cada ponto da imagem, sendo portanto
uma funo escalar de uma componente. Esta funo, portanto, permite representar
matematicamente a imagem.
O domnio onde est definida a imagem, isto , a superfcie S = {(X,Y) tal que
X [X
min
,X
max
] e Y [Y
min
,Y
max
]}, pode ser considerado contnuo entre os limites
mnimos e mximos de cada eixo cartesiano; a funo g(X,Y) portanto uma funo de
duas variveis contnuas. Mas, na prtica, tanto o olho humano quanto qualquer
dispositivo destinado a captar uma imagem so capazes de discriminar apenas um
nmero finito de pontos ou elementos, isto , o domnio onde est definida a imagem
discretizado. Esses pontos ou elementos discriminados so chamados de pixels
(abreviatura de picture cells) e geralmente cada um deles abarca uma pequena rea
quadrada da imagem.
Normalmente, a coordenada horizontal X numera-se de esquerda para direita e a
coordenada vertical Y de cima para baixo, de maneira tal que o pixel de coordenadas
(1,1) corresponde ao elemento localizado no canto superior esquerdo da imagem.
A resoluo da imagem est caracterizada pela mxima quantidade de pixels, de
coordenadas discretas (X,Y), sobre cada um dos quais a funo g(X,Y) est determinada.
O olho humano, por exemplo, capaz de captar imagens com uma resoluo de
aproximadamente 16 milhes de pixels; um filme fotogrfico de 35mm, ao redor de 4
milhes de pixels.
205

Em algumas situaes, a funo g(X,Y) pode se representar como uma funo
contnua, mesmo estando definida para variveis discretas. Mas, em geral, tanto o olho
humano quanto qualquer dispositivo utilizado para captar imagens, discretizam tambm
o valor da funo, isto , so capazes de discriminar apenas um nmero finito de valores
de g(X,Y). A quantidade de valores da funo g(X,Y) que podem ser discriminados pelo
dispositivo, seja a funo escalar (representando intensidades de luz) ou vetorial
(representando cores) o que determina a definio da imagem. Caso essa funo
represente a intensidade de luz, por exemplo, ela estar definida s para alguns valores
de cinza, do preto (intensidade mnima), at o branco (intensidade mxima). O olho
humano, por exemplo, capaz de discriminar at 64 nveis de cinzas diferentes.
Na figura 8.2 observa-se como uma imagem discretizada com uma resoluo de
100 pixels (10 linhas x 10 colunas), e os valores da funo matricial g(X,Y) que
representam a intensidade de luz de cada pixel, sendo 0 o valor correspondente
intensidade mnima (preto) e 255 o valor correspondente intensidade mxima
(branco).



As imagens so captadas por cmeras. As cmeras fotogrficas, assim como as
cmeras de cinema, so aparelhos destinados a gravar a imagem captada atravs das
lentes num filme fotosensvel. Como j foi mencionado, um filme comum de 35mm
pode gravar imagens com uma resoluo de 4 milhes de pixels aproximadamente.
As cmeras utilizadas nos sistemas de viso, pelo contrrio, so sensores que, como
todos eles, devem transformar a grandeza fsica medida, neste caso a imagem
representada pela funo g(X,Y), em algum tipo de sinal eltrico que contenha
informao sobre ela. o caso das cmeras utilizadas em televiso, onde o sinal eltrico
resultante amplificado, modulado, e irradiado em forma de ondas eletromagnticas
atravs de antenas, para ser captado pelas antenas receptoras e transformado novamente
em imagens no aparelho receptor.



Figura 8.2: Imagem digitalizada com uma resoluo de 100
pixels e uma definio de 256 nveis de cinza
206

8.3.1) Imagem analgica
A imagem analgica caracterizada por um sinal eltrico analgico que contm
informao sobre a funo g(X,Y) que representa a imagem.
Por exemplo, em televiso, so utilizadas imagens analgicas. A forma de gerar o
sinal a seguinte: a imagem est dividida em 480 linhas horizontais separadas em dois
campos, de 240 linhas cada um. Ambos campos tm suas linhas intercaladas, de
maneira tal que um possui as linhas pares e o outro as mpares, contando sempre desde
o topo da imagem. Esta intercalao melhora a resoluo aparente da imagem quando a
intensidade de luz, ou a cor, de cada pixel sobre a linha monitorada e reproduzida a
baixa velocidade. Cada campo monitorado em 1/60 seg., da linha superior inferior, e
cada linha de esquerda direita, de maneira tal que a imagem inteira (o campo das
linhas pares mais o campo das linhas mpares) monitorada em 1/30 seg.
No sistema de televiso existem 256 pontos fotosensveis sobre cada linha, tanto na
cmera quanto no aparelho receptor, de maneira tal que a resoluo de cada campo de
240 linhas x 256 colunas, um total de 61440 pixels.
O sinal eltrico que contm informao sobre a imagem um sinal analgico cuja
amplitude representa a intensidade de luz (ou a cor) sobre cada uma dessas linhas,
monitoradas velocidade e na ordem descritas. Ao finalizar cada linha o sinal apresenta
um pulso de amplitude negativa necessrio para o sincronismo horizontal dos aparelhos
receptores, e ao finalizar um campo inteiro um outro pulso diferente utiliza-se para o
sincronismo vertical. A figura 8.3 mostra um exemplo de sinal analgico de televiso.

Figura 8.3: Exemplo de um sinal de televiso

Esses sinais so gerados por cmeras analgicas. A mais comum delas a chamada
Vidicon. Pode ser observado um esquema dessas cmeras na figura 8.4.

207


Figura 8.4: Esquema representativo de um Vidicon

O Vidicon basicamente uma cmera formada por um tubo de vcuo, com um
anteparo de vidro na sua frente, onde se formar a imagem, e uma lente responsvel da
formao dessa imagem sobre o anteparo de vidro da cmera. O anteparo possui uma
superfcie interna que est revestida por duas camadas de material. A primeira camada
consiste num filme transparente metlico condutor. A segunda num filme fotocondutor,
isto , um filme onde a resistividade especfica de uma rea determinada depende da
intensidade da luz incidente, a qual vem do exterior atravessando o anteparo de vidro e
o filme metlico transparente. Assim, armazena-se uma carga eltrica em cada pequena
rea da superfcie proporcional intensidade da luz incidente sobre essa rea. Essa
carga lida atravs de um feixe de eltrons para produzir o sinal de vdeo. O feixe de
eltrons gerado por um canho localizado no extremo posterior do tubo de vcuo, e
desloca-se a travs da superfcie interna do anteparo controlado por dois pares de
bobinas deflectoras montadas ao longo do comprimento do tubo, as quais controlam a
varredura horizontal e vertical. Dessa maneira, o extremo do feixe vai se deslocando
pela superfcie do anteparo de esquerda a direita, e de cima para baixo, tal como foi
descrito na composio da imagem de televiso. Para uma carga positiva acumulada
num ponto da superfcie, o feixe de eltrons deposita uma quantidade suficiente de
eltrons para neutralizar a carga. Um nmero igual de eltrons flui na superfcie
metlica condutora gerando uma corrente proporcional carga eltrica neutralizada pelo
feixe, ou, o que equivalente, intensidade de luz incidente, gerando assim o sinal de
vdeo. A amplitude do sinal, portanto, proporcional carga acumulada nessa rea
(quer dizer, intensidade de luz incidente sobre essa rea), e velocidade com a qual a
rea varrida pelo feixe de eltrons, a qual constante para cada linha.
No caso dos sinais de televiso, externamente cmera so adicionados ao sinal de
vdeo os pulsos de sincronismo horizontal e vertical.
Atualmente, o material fotorresistivo substitudo por uma capa semicondutora de
silcio, com fotodiodos difundidos sobre um dos lados, de maneira tal que a luz
incidente afeta a tenso de barreira da juno semicondutora.
O Vidicon tem a vantagem de ser de baixo custo. Porm, seu volume e fragilidade o
faz totalmente inadequado para aplicaes em robtica.

208

8.3.1.1) Digitalizao da imagem: No caso do controlador do processo ser digital,
como na maioria das aplicaes, o sinal analgico que representa a imagem deve ser
digitalizado para a sua compreenso por parte do controlador. Este processo realizado
por um conversor analgico/digital. O perodo de amostragem com que se digitaliza o
sinal correspondente a cada linha da imagem o que determinar a quantidades de
pixels por linha da imagem digitalizada. A mxima resoluo de um sinal de televiso,
por exemplo, de 256 pixels por linha, como foi especificado. Portanto, no faz sentido
amostrar com maior freqncia o sinal que representa cada linha da imagem.
As amostras do sinal formaro uma matriz de n linhas x m colunas, onde cada
elemento da matriz ter um valor correspondente amplitude da amostra. Esta altura
determina a funo g(X,Y) mencionada anteriormente, onde X [1..m] e Y [1..n].
Cada uma dessas amostras ser convertida a um valor binrio pelo conversor A/D,
para a matriz poder ser armazenada na memria do controlador. A quantidade de bits
entregue pelo conversor o que determinar a definio de cada pixel da imagem. Por
exemplo, para um conversor de 8 bits, onde a funo g(X,Y) representa apenas
intensidades de luz, a definio ser de 2
8
= 256 nveis de intensidade diferentes, ou, o
que equivalente, nveis de cinza diferentes.

8.3.2) Imagem digital
Uma imagem digital est constituda pela diviso conceitual da imagem numa
matriz, onde cada elemento dessa matriz constitui um pixel, e geralmente abarca uma
pequena rea quadrada da imagem. Cada pixel contm a informao g(X,Y) sobre a rea
de coordenadas (X,Y) correspondente na imagem captada pela cmera.
As cmeras digitais possuem algum tipo de sensor tico localizado em cada uma
das reas correspondentes aos pixels, e sua quantidade o que determina a resoluo
das imagens captadas. Cada sensor entregar uma informao em forma de nmeros
binrios na sua sada. A quantidade de bits desse nmero o que determina a definio
de cada pixel.
Se essa informao for de apenas 1 bit, cada estado desse bit indicar um nvel de
luminosidade por cima ou por baixo de um determinado limite. Na prtica, se um objeto
no campo de viso da cmera for suficientemente iluminado, cada pixel indicar a
presena ou ausncia do objeto na rea correspondente s coordenadas dele. Observe-se
que, nesse caso, para armazenar uma imagem de 240 x 256 pixels, por exemplo, so
necessrios 7,5 Kbytes de memria, devido a que em cada byte podem ser armazenados
8 bits (8 pixels). A figura 8.5 representa um exemplo de uma imagem com resoluo de
32x32 pixels, com uma definio de 1 bit.



Figura 8.5: Imagem digitalizada com uma resoluo de
1024 pixels e definio de 1 bit
209

Se cada sensor entregar uma informao de 8 bits, isto indica que a definio de
cada pixel de 256 nveis de cinza diferentes. Observe-se que, nesse caso, sero
necessrios 60 Kbytes de memria para armazenar uma imagem de 240 x 256 pixels,
devido a que cada um entrega uma informao de 1 byte. Na figura 8.6 representa-se
um exemplo de uma imagem de resoluo de 256x256 pixels e uma definio de 16
nveis de cinza (4 bits).






Finalmente, existe o caso em que cada pixel entrega trs nmeros binrios, cada um
correspondente a uma cor bsica ou primria. Se cada um desses nmeros for de 8 bits,
por exemplo, isto indica que existem 2
8
= 256 tons possveis de cada componente,
verde, vermelho e azul. Existem, portanto, 256
3
combinaes possveis de tons das
cores primrias, isto 16194277 cores diferentes. Observe-se que, nesse caso, para
armazenar uma imagem de 240 x 256 pixels, so necessrios 180K bytes de memria,
devido a que agora cada pixel entrega uma informao de 3 bytes. Cabe destacar que as
imagens coloridas no tm muita utilidade em aplicaes robticas, sendo mais comum
seu uso para explorao de ambientes ou objetos.
As cmeras digitais entregam a informao correspondente a cada pixel em forma
de nmeros binrios, sendo desnecessrio portanto qualquer tipo de converso. Estas
cmeras so dispositivos de estado slido; os dois tipos mais comuns so o dispositivo
de carga acoplada ou CCD (iniciais de charge-coupled device) e o dispositivo por
injeo de carga ou CID (por charge-injected device). Estes dispositivos apresentam
uma srie de vantagens com respeito s cmeras analgicas:
1) So sensveis a um amplo espectro de freqncias, aproximadamente de 450 a
1000nm., equivalente ao espectro que vai do azul claro at o infravermelho.
2) Operam a baixas tenses e consomem baixas potncias (o Vidicon precisa uma
tenso da ordem dos Kvolts).
3) No exibem memria, fenmeno produzido quando um objeto em movimento
mostra vrias imagens atrasadas em tempo se apagando lentamente (como
efetivamente ocorre no Vidicon e, em menor medida, no prprio olho humano).
Figura 8.6: Imagem digitalizada com resoluo de
65536 pixels e definio de 4 bits
210

4) No so danificados por altas intensidades de luz.
5) So muito mais precisos, slidos e pequenos que as cmeras analgicas.

Por causa dessas vantagens, esses dispositivos de estado slido so os utilizados em
robtica. Seguidamente sero expostas as principais caractersticas dos dois tipos de
cmeras digitais mencionadas.

8.3.2.1) CCD: Cada pixel numa cmera CCD formado por um substrato de
material fotocondutor, por exemplo silcio. A deteco da luz acontece por acumulao
de carga no substrato, numa quantidade proporcional intensidade de luz recebida. As
cargas se acumulam embaixo de eletrodos de controle, os quais so carregados
positivamente em poos isolados como resultado das tenses aplicadas aos eletrodos
centrais. Cada depresso isolada representa um pixel e pode ser transferida para
registros de armazenamento de sada variando as tenses sobre os eletrodos metlicos
de controle. Pode se observar uma ilustrao desse processo na figura 8.7.






8.3.2.2) CID: O princpio de funcionamento dos dispositivos por injeo de carga
(CID) similar ao do CCD, com a diferena que durante a leitura a carga confinada no
espao da imagem e deve ser lida por um endereamento X - Y separado. Os CID tm
muita maior tolerncia para processar defeitos e apresentam menos erros que os CCD.
Em compensao, o circuito de controle mais complexo devido a que exige
codificadores de endereo para acessar um pixel particular.



Figura 8.7: Princpio de funcionamento de um dispositivo CCD
a) acumulao de carga num pixel
b) deslocamento da carga acumulada pelos eletrodos
211

8.4) Pre-processamento da imagem
A expresso pre-processamento da imagem digital compreende uma variedade de
operaes realizadas sobre a matriz de pixels, as quais poderiam ou no ser apropriadas
para uma aplicao particular. Em geral, essas operaes so realizadas em alta
velocidade por um processador de imagens dedicado que envia o resultado (a imagem j
processada) para o controlador ou computador principal, de maneira tal que este
processador trabalha como um sistema escravo, evitando-lhe tarefas demoradas ao
controlador principal. As tcnicas de pre-processamento visam melhorar a imagem em
algum sentido, preparando-a para seu posterior processamento, por exemplo eliminando
pixels ruidosos, ou diminuindo o tamanho da imagem em termos da quantidade de
memria necessria para seu armazenamento.

8.4.1) Eliminao de rudo
Estritamente falando, rudo numa imagem qualquer sinal que degrade a imagem
captada com respeito original. Existem muitas variedades e fontes de rudo. Alguns
podem ser gerados na prpria cena circunscrita ao campo de viso da cmera, tais como
reflexos provocados por poeira sobre o objeto ou sobre o fundo, ou em geral qualquer
contraste no desejado no campo de viso. Caso a imagem seja analgica, existe rudo
provocado pelo processo de digitalizao no conversor analgico/digital, provocado
pelo erro de converso de bit. Existe tambm o rudo gerado pela cmera, como
podem ser os fantasmas que ficam quietos quando um objeto est em movimento,
fenmeno mencionado anteriormente como memria da imagem; este rudo se
apresenta principalmente nas cmeras analgicas.
Muitas classes de rudos podem ser solucionadas pelo processador atravs de
transformaes matemticas apropriadas, principalmente quando o desvio da imagem
captada com respeito original for conhecido. Por exemplo, caso a intensidade da luz
incidente sobre o objeto no seja uniforme, diminuindo seu valor desde um extremo da
imagem at o oposto, o processador pode ponderar a leitura de cada pixel de maneira tal
de compensar tal efeito. Um efeito de arredondamento das linhas retas pode ser
provocado pela curvatura das lentes, o que tambm pode ser solucionado no
processador. A sombra de um objeto tambm pode ser detectada e eliminada. Em todos
esses casos, a natureza do rudo conhecida. Mas se a fonte de rudo for desconhecida
ou seu efeito aleatrio, o processador nem sempre capaz de detectar seus efeitos e
elimin-los.
Um tipo comum de rudo provocado pelas cmeras digitais, so os chamados pixels
isolados, isto , pixels que apresentam uma diferena de luminosidade sensvel com
respeito ao conjunto que o rodeia. Tal efeito freqentemente provocado por reflexos
de luz na cena captada, ou mesmo por celas defeituosas na cmera digital. Observe-se
que, mesmo sendo de natureza aleatria ou desconhecida, esse efeito pode ser eliminado
pelo processador, simplesmente substituindo o valor desses pixels por uma mdia dos
pixels circundantes. Num programa escrito na linguagem Pascal, o algoritmo de
substituio do pixel ruidoso colocado na posio (X,Y) poderia se escrever:

int := 0; {inicializa contador de intensidade de luz}
for i := X-1 to X+1 do {para os pixels da coluna anterior posterior}
for j := Y-1 to Y+1 do {e da linha anterior posterior}
int := int + g (i,j); {soma as intensidades da cada pixel}
212

int := int g (X,Y); {tira a intensidade do prprio pixel ruidoso}
int := int / 8; {calcula a mdia de intensidades dos circundantes}
g (X,Y) := int; {atribui essa mdia ao pixel ruidoso}

Na figura 8.8 pode se observar um exemplo da eliminao dessa classe de rudo que
muito freqentemente se apresenta sobre o borde de um objeto.




8.4.2) Reduo de dados da imagem
Nas sees anteriores foi mencionada a quantidade de memria necessria para
armazenar uma imagem, e viu-se que esta depende da resoluo da imagem e da
definio de cada pixel. Num dos exemplos foi mostrado como uma imagem de 240
linhas por 256 colunas, isto , uma resoluo de 61440 pixels, com uma definio de
256 nveis de cinza, precisa 60Kbytes para ser armazenada. Se o objetivo do
processamento for mostrar uma seqncia de imagens atravs de uma tela, a uma
velocidade suficiente para o olho humano no detectar a deteno entre cada quadro,
assim como acontece num filme, cada quadro deve ser apresentado em 1/30seg. A
cmera deve captar as imagens em forma on line, e o processador analis-las,
process-las e apresent-las com essa velocidade. Dependendo da operao a ser
realizada, o volume de dados pode ser excessivo para o curto espao de tempo
disponvel para o processamento. por essa razo que em muitos casos o pre-
processador tem como tarefa reduzir o tamanho dos dados que representam a imagem.
Seguidamente sero apresentadas algumas das tcnicas mais freqentemente utilizadas.

8.4.2.1) Reduo dos nveis de cinza: Algumas cmeras digitais trabalham com
256 nveis de cinza. O olho humano, por exemplo, incapaz de enxergar alm de 64
nveis diferentes, e em muitas aplicaes robticas, tal quantidade j excessiva. Nesse
caso, eliminando os dois bits menos significativos dos 8 bits de definio que cada pixel
entrega, se reduz o nmero de nveis de cinza a 2
6
= 64, reduzindo a quantidade de
memria necessria para armazenar a imagem. No exemplo anterior, uma cmera com a
resoluo mencionada e 64 nveis de cinza de definio precisaria 45 Kbytes de
memria.
Entretanto, em diversas aplicaes, por exemplo na determinao da posio e
orientao de um objeto a ser segurado por um manipulador, suficiente com apenas
dois tons: branco e preto, de maneira tal que o processador possa distinguir entre figura
Figura 8.8: Eliminao de rudo sobre as bordas de uma figura
numa imagem digital
213

e fundo. Nesses casos suficiente com que cada pixel tenha uma definio de 1 bit,
onde cada estado, 0 e 1, corresponderia a nveis de intensidade de luz por cima ou por
baixo de um determinado limite, chamado de limiar ou threshold. Se o objeto captado
for adequadamente iluminado, e o nvel de limiar adequadamente escolhido, cada estado
do bit representaria figura ou fundo da imagem. Para efetuar essa reduo da definio a
apenas dois nveis de cinza, utilizado um grfico chamado histograma. Esse grfico
representa a quantidade de pixels em funo de cada nvel de cinza possvel, e
normalmente representado como um grfico de barras, onde no eixo horizontal so
representados os nveis de cinza de 0 at o maior valor da definio, e a altura de cada
barra representa o nmero total de pixels da imagem com esses nveis de cinza. A figura
8.9 representa um histograma de uma imagem com definio de 64 nveis de cinza.




Alguns algoritmos so aplicados assumindo que o histograma da imagem tem uma
distribuio bimodal, isto , que existe uma cor uniforme para a figura e uma cor
uniforme para o fundo. Os histogramas de tais figuras exibem dois picos,
correspondentes s duas cores, tal como acontece na figura 8.9. Os outros pixels que
no pertencem s barras picos se corresponderiam com diversas sombras e variaes de
tons em geral, tanto da figura quanto do fundo. Estabelecendo o nvel de limiar entre a
figura e o fundo, isto , no vale entre os dois picos, o que no caso do histograma da
figura 8.9 deveria ser um nvel de 36 a 40, separam-se os pixels correspondentes
figura daqueles correspondentes ao fundo. Posteriormente, o pre-processador estabelece
um estado binrio para uns e o estado contrrio para os outros; por exemplo, estabelece
o estado 1 para todos aqueles pixels tal que g(X
i
,Y
j
)>g
limiar
e 0 para todos aqueles pixels
tal que g(X
i
,Y
j
) g
limiar
, sendo g
limiar
o nvel de limiar estabelecido. Para melhorar a
capacidade de diferenciao, normalmente so utilizadas tcnicas especiais de
iluminao visando gerar um alto contraste entre figura e fundo. Na figura 8.10 observa-
se um exemplo de uma imagem com uma definio de 256 nveis de cinza (figura
8.10(a)), o histograma dessa imagem (figura 8.10(b)), e a imagem binria resultante
depois de estabelecido o nvel de limiar entre os dois picos e reduzida a definio de
cada pixel a 1 bit (figura 8.10(c)).
Figura 8.9: Histograma de uma imagem digitalizada com
uma definio de 64 nveis de cinza
214







8.4.2.2) Diferenciao: Em imagens que no possuem um alto contraste, por
exemplo em fotografias digitais, uma maneira de reduzir a quantidade de memria
necessria para armazenar a imagem, utilizar o mtodo da diferenciao. Este mtodo
consiste simplesmente em memorizar no a intensidade de um determinado pixel, mas a
diferena da intensidade desse pixel com respeito intensidade do pixel anterior, que
em imagens de poucos contrastes, so representadas por valores menores. Por exemplo,
se as intensidades da primeira linha de pixels de uma imagem forem:
203 204 207 207 205 204...
seriam armazenadas apenas as diferenas com respeito aos anteriores:
1 3 0 -2 -1...
e o nvel de cinza do primeiro pixel (203 no caso). Normalmente, definies de 8 bits
podem se representar com apenas 4 bits utilizando esse mtodo, reduzindo assim
metade a quantidade de memria necessria para o armazenamento da imagem.

8.4.2.3) Enquadramento: O procedimento de enquadramento consiste
simplesmente em memorizar apenas uma janela, normalmente retangular, de pixels, os
quais encerram a imagem da figura de interesse, eliminando o resto que, em muitas
situaes, meramente fundo ou figuras no desejadas. Por exemplo, para inspeo de
placas de circuitos impressos, pode-se desejar inspecionar e analisar apenas um
componente da placa. Uma janela retangular selecionada para circundar o componente
de interesse e somente os pixels dentro da janela so memorizados.

8.4.2.4) Crescimento de regio: Procedimento tambm conhecido como
segmentao. Este procedimento consiste em agrupar pixels com um critrio baseado na
similaridade de atributos.
Um desses critrios poderia ser simplesmente a proximidade dos pixels,
procedimento tambm conhecido como transformao de Haar. Neste caso se divide a
Figura 8.10: Exemplo de aplicao da tcnica de limiar
a) Imagem digitalizada com 256 nveis de cinza
b) Histograma da imagem
c) Imagem binria aps submetida tcnica de limiar
215

imagem com uma malha de quadros de seo usualmente retangular, e se atribui a cada
quadro da malha uma intensidade igual mdia das intensidades de todos os pixels que
compem o quadro. Por exemplo, numa imagem de 256 x 256 pixels de resoluo, se
cada quadro da malha for de 2 x 2 pixels, esta ficar reduzida a 128 x 128 quadros,
reduzindo-se 4 vezes a quantidade de memria necessria para armazenamento.
Observe-se que esse procedimento equivalente a diminuir a resoluo da imagem. Na
figura 8.11 apresenta-se um exemplo de uma imagem processada com a transformao
de Haar. Na figura (a) observa-se a imagem original com uma resoluo de 256 x 256
pixels. Na figura (b) foram agrupados pixels atravs de uma malha de 2 x 2 pixels. Na
figura (c), utilizou-se uma malha de 3 x 3 pixels. Na figura (d), uma malha de 5 x 5
pixels. Observe-se a perda de detalhes na medida que se diminui a resoluo da
imagem. Obviamente, o tamanho da malha, e portanto o nvel de resoluo, devero ser
adequados para a aplicao requerida.








Figura 8.11: Demonstrao da aplicao da transformao de Haar
a) imagem de 65536 pixels de resoluo
b) quadro de 2 x 2 pixels
c) quadro de 3 x 3 pixels
d) quadro de 5 x 5 pixels
216

Um outro critrio utilizado para um processo de crescimento de regio, consiste em
selecionar um pixel que preenche um critrio para a incluso dele numa determinada
regio; no caso mais simples, isto poderia significar selecionar um pixel branco e
atribuir a ele o valor de 1. Seguidamente, compara-se o pixel selecionado com todos os
pixels adjacentes, atribuindo um valor equivalente nesses pixels se houver uma
combinao de atributos; no caso do exemplo, se forem brancos ou cinzas claro tambm
se atribuiro o valor de 1. Finalmente, passa-se para um pixel adjacente e se repete o
procedimento at que nenhum outro pixel equivalente possa ser acrescentado na regio.
Este processo de regies crescentes deve ser repetido com outros critrios de
determinao de regies at que nenhuma nova regio possa ser acrescentada imagem
total. No caso do exemplo, os critrios utilizados poderiam resultar num agrupamento
de regies de 4 nveis de cinza diferentes, reduzindo-se assim a definio da imagem.
Esta tcnica utiliza-se principalmente quando a iluminao da cena no pode ser
precisamente controlada. Em ambientes industriais, no freqente isso acontecer, no
sendo portanto uma tcnica muito utilizada em aplicaes robticas.

8.4.3) Deteco de borda
A deteco de borda um processo freqentemente realizado pelo pre-processador,
embora utilizado apenas em situaes muito especficas. Um exemplo de uma situao
que requer esse processo quando diversos objetos a serem segurados por um rob
manipulador esto superpostos dentro do campo de viso. Nesse caso o controlador
pode precisar determinar a borda de cada objeto para conseguir determinar a posio e
orientao de cada um. Uma outra situao onde poderia ser necessrio aplicar deteco
de borda quando os limites do objeto no esto claramente definidos, por falta de
contraste entre a borda da figura e o fundo, por exemplo.
A deteco de borda considera a mudana de intensidade que ocorre nos pixels
localizados nas bordas de uma figura dentro do campo de viso. Normalmente, uma
imagem de vrios nveis de cinza primeiro transformada em binria atravs da tcnica
de limiar para posteriormente aplicar algum procedimento de deteco de borda. Na
figura 8.12 pode se observar uma imagem com uma resoluo de 32 x 32 pixels e uma
definio de 1 bit, e a mesma imagem depois de ser submetida tcnica de deteco de
borda.






Figura 8.12: Exemplo de deteco de borda
a) imagem de 1024 pixels de resoluo
b) deteco da borda da figura
217

8.5) Processamento da imagem
Uma vez que o controlador principal recebe a imagem pre-processada, isto , sem
rudo, binria e/ou com as bordas detectadas caso seja necessrio, ele deve processar a
imagem de uma maneira adequada. As tcnicas para processar imagens envolvem
procedimentos destinados determinao de certas caractersticas do objeto captado,
necessrias para a determinao de uma ao por parte do controlador, sendo
eventualmente necessrio um reconhecimento da figura.
Em algumas aplicaes, segundo foi especificado na segunda seo deste captulo,
no necessrio reconhecer o objeto nem determinar a totalidade dos parmetros dele,
apenas sua posio e orientao. Em outras aplicaes, necessrio um reconhecimento
da imagem. Sero divididas, portanto, as tcnicas de processamento da imagem em duas
categorias envolvendo as necessidades especificadas por essas duas classes de
aplicaes.

8.5.1) Determinao da posio e orientao do objeto
A determinao da posio e orientao de um objeto dentro do campo de viso do
sistema, em geral, visa a possibilidade do efetuador de um rob manipulador ser
orientado da maneira adequada para uma correta operao de pegada. Mas para que essa
operao possa ter sucesso, necessrio observar as seguintes condies:
1) A estrutura da garra e do objeto a segurar; que devem ser as adequadas para que
o objeto possa ser pego.
2) A orientao do objeto com respeito ao plano de repouso; devido a que para
determinadas orientaes, pode no ser possvel orientar a garra
adequadamente.
3) A disposio de outros objetos que poderiam agir como obstculos.

A posio de um objeto definida pela posio do seu centro de gravidade dentro
da imagem, a que usualmente j deve ter sido convertida para binria atravs da tcnica
do limiar. O centro de gravidade definido pelas coordenadas (CG
x
, CG
y
) tal que, para
os n pixels de uma figura localizada numa regio onde cada pixel especificado pelas
coordenadas (x,y):


Na figura 8.13 observam-se exemplos da localizao do centro de gravidade de trs
figuras.

y
y
x
x
y
n
1
CG
x
n
1
CG
218


Figura 8.13: Exemplos de centros de gravidade de diversos objetos

Observe-se que o centro de gravidade de um objeto no necessariamente deve estar
dentro dele.
Seguidamente ser apresentado um exemplo da determinao do centro de
gravidade de um objeto, onde sero utilizadas as duas frmulas apresentadas
anteriormente.
Seja o objeto da figura 8.14, que ocupa na imagem 24 pixels (representados pelos
nmeros 1), e considerando cada pixel numa localizao, tanto para os eixos x como y,
centrada em meia unidade de distncia, obtemos:

CG
x
= 1/24 [2,5 4 + 3,5 4 + 4,5 4 + 5,5 2 + 6,5 2 + 7,5 2 + 8,5 2 + 9,5 2 + 10,5 2] =
= 5,75 unidades

CG
y
= 1/24 [2,5 . 3 + 3,5 . 9 + 4,5 . 9 + 5,5 . 3] = 4 unidades


Figura 8.14: Exemplo de determinao do centro de gravidade de uma figura
219

Se for conhecida a dimenso de cada pixel, transformando as unidades nessa
dimenso podero se obter as coordenadas do centro de gravidade numa unidade de
medida convencional.
A orientao de um objeto pode ser definida de diversas maneiras. Em geral, trata-
se de encontrar um ngulo que revele a inclinao dele dentro da imagem, considerando
sempre que possvel determinar uma inclinao; para um crculo, por exemplo, no
existe medida da orientao possvel. Um dos critrios de determinao da orientao
consiste, primeiro, em determinar o raio maior do objeto, entendendo por tal o
segmento que une o centro de gravidade com o ponto mais distante da borda. Os dois
parmetros utilizados para a determinao da orientao so o ngulo entre um eixo
horizontal positivo e o raio maior do objeto, e o ngulo entre o eixo horizontal e o eixo
de mnimo momento de inrcia (estritamente falando, segundo momento de rea). Para
objetos simtricos, esse ngulo coincide com o ngulo entre o eixo horizontal e o raio
menor da figura, entendendo por tal o segmento que une o centro de gravidade do objeto
com o ponto mais prximo da borda.
Na figura 8.15 observa-se um exemplo desses dois ngulos para um objeto
simtrico.




8.5.2) Reconhecimento
Em muitos casos o sistema precisa reconhecer a imagem captada pelo sistema de
viso. Por reconhecer entende-se identificar a imagem com um objeto qualquer
previamente conhecido. Uma tpica aplicao que exige reconhecimento de imagem
quando o controlador do sistema deve determinar uma ao a seguir diferente
dependendo do objeto captado na imagem, por exemplo em seleo automtica de
peas.
Existem diversas tcnicas para reconhecer imagens, a escolhida depender da
aplicao especfica. O reconhecimento de imagens um campo de pesquisa de
crescente desenvolvimento nos ltimos anos e que ainda permanece aberto.

8.5.2.1) Casamento com modelo: O casamento com modelo um mtodo muito
simples freqentemente empregado para reconhecimento de imagens. O computador,
Figura 8.15: Exemplo da determinao dos ngulos de
orientao de uma figura
220

que pode ser tambm o controlador central do sistema, possui armazenada na sua
memria imagens binrias de diversos objetos, chamados de modelos. Essas imagens
usualmente so armazenadas mostrando os objetos modelos ao sistema de viso, para
o computador armazenar suas imagens em arquivos de pixels. O procedimento para
reconhecer uma imagem qualquer consiste simplesmente em comparar, pixel a pixel, a
imagem do objeto desconhecido com os diversos modelos armazenados.
Por exemplo, na figura 8.16 observam-se as imagens binrias, de 16 pixels de
resoluo (representando-se os pixels da figura com 1s e os do fundo com 0s), de um
objeto desconhecido e trs objetos conhecidos; essas trs ltimas imagens esto
armazenadas na memria do computador. Observe-se que a imagem do objeto
desconhecido apresenta 10 pixels coincidentes com o modelo em forma de L, 13 pixels
coincidentes com o modelo em forma de C, e 11 pixels coincidentes com o modelo em
forma de O. Pode-se concluir, portanto, que o objeto testado possui a forma aproximada
de um C, devido a que esse casamento mostrou a maior taxa de coincidncia de pixels,
que de 13/16.


Figura 8.16: Representaes binrias de 16 pixels de diversas figuras

Obviamente, para que a imagem do objeto desconhecido possa coincidir com um
modelo, esta deve coincidir tambm enquanto posio da figura e orientao dela.
Portanto, para uma correta comparao de uma imagem com um modelo, a figura da
imagem deve ser deslocada, colocando seu centro de gravidade em todas as posies
possveis, e girada, de maneira tal que seus eixos apontem para todas as direes
possveis. Isto implica que para conferir se uma imagem coincide com um determinado
modelo, devem ser feitas inmeras comparaes, mais quantidade quanto maior for a
resoluo da imagem. Isso implica um trabalho computacional excessivamente custoso
em termos de tempo, alm da existncia de uma grande dificuldade para implementar
um algoritmo adequado de rotao de imagens.
Por essas razes, este mtodo de reconhecimento de imagens s utilizado quando
os modelos de comparao so poucos, e quando existem condies de captar a imagem
numa posio e orientao adequadas para a comparao com o modelo.

8.5.2.2) Especificao de parmetros: Uma outra forma mais econmica, em
termos de custos computacionais, de reconhecer objetos por extrao e comparao de
caractersticas, ou parmetros da figura. Um parmetro uma caracterstica da figura
que no depende nem da sua posio nem da sua orientao dentro da imagem; ,
portanto, uma qualidade da figura independente da sua localizao. Tal conjunto de
parmetros pode incluir rea, permetro, entre outros. O computador ter armazenado na
sua memria arquivos contendo os parmetros de diversos modelos; os parmetros
extrados do objeto desconhecido sero comparados com os parmetros dos modelos
armazenados nesses arquivos com uma tolerncia determinada, at achar o modelo
cujos parmetros se correspondem com os da figura da imagem.
221

Este mtodo muito mais utilizado que o de casamento com modelo devido a que
as comparaes so muito mais rpidas e podem ser feitas com um nmero muito maior
de modelos. Se a quantidade de parmetros comparados for suficiente, e as imagens,
tanto do objeto desconhecido quanto dos modelos, no tiverem erros excessivos, o
procedimento seguro e confivel, alm de ser mais econmico.
Algumas dessas caractersticas prprias de uma imagem bidimensional, e j
convertida para binria, ou parmetros so:
rea: Genericamente, podem ser momentos de rea. O momento zero a rea da
figura, ou quantidade de pixels que representam a figura dentro da imagem. Isto , se os
pixels que representam a imagem so denotados como g = 1, e os pixels do fundo como
g = 0, ento, matematicamente:
rea =
x,y
g(X,Y)
Conhecendo a rea de cada pixel, pode se estabelecer o valor da rea da figura em
unidades de superfcie convencionais. Quanto maior a resoluo da imagem, maior a
preciso da medio.
Permetro: Quantidade de pixels que representam a figura dentro da imagem em
contato com pixels que representam o fundo. Esta medida, devido discretizao da
imagem, dependente da orientao do objeto; quanto maior a resoluo maior a
preciso da medio tambm.
Fator de forma: Define-se como rea sobre o quadrado do permetro. uma
grandeza no dimensional e prpria de cada forma geomtrica. Por exemplo, todo
quadrado tem um fator de forma igual a 1/16, todo crculo igual a 1/(4 ).
Furos: Quantidade de grupos de pixels adjacentes, ou ilhas de pixels, que
representam o fundo da imagem rodeados na sua totalidade de pixels que representam a
figura.
Objetos: Quantidade de grupos de pixels adjacentes, ou ilhas de pixels, que
representam a figura, rodeados de pixels que representam o fundo. Este parmetro no
utilizado com freqncia, devido a que normalmente a imagem a reconhecer possui
apenas uma figura rodeada na sua totalidade de um fundo.
Raio maior: Distncia entre o centro de gravidade da figura at o pixel mais
distante da figura. Este parmetro tambm depende da orientao da figura e mais
preciso quanto maior for a resoluo da imagem.
Raio menor: Distncia entre o centro de gravidade da figura e o pixel mais prximo
da borda da figura. Parmetro que tambm depende da orientao, e portanto sua
preciso melhora com a resoluo.
Dimetro: Comprimento do segmento que une os dois pixels mais distantes que
representam a figura. Observe-se que o segmento que une esses dois pixels no
necessariamente passa pelo centro de gravidade e pode no estar totalmente contido
dentro da figura.
Excentricidade: um parmetro que representa o alongamento da figura, e existem
diversas definies dele. A mais simples :
Excentricidade = (dimetro) / (comprimento da maior perpendicular)
O comprimento da maior perpendicular determina-se da seguinte maneira: dado o
segmento que une os dois pixels mais distantes, e cujo comprimento o dimetro da
figura, pode se traar um segmento perpendicular a este, delimitando seus extremos pela
borda da figura, e passante por qualquer ponto do segmento que representa o dimetro.
O comprimento do maior segmento perpendicular possvel o divisor da frmula de
excentricidade.
222

Uma excentricidade igual a 1 d idia de uma figura que to comprida quanto
larga, por exemplo um crculo ou um quadrado.

Como exerccio, prope-se determinar os parmetros da figura 8.17, considerando
na imagem digitalizada ( esquerda) todos os pixels dentro da borda como parte da
figura.




8.5.2.3) Outras tcnicas de reconhecimento: Existem outros mtodos de
reconhecimento de imagens.
Tcnicas estruturais, por exemplo, consideram relaes entre caractersticas ou
bordas de um objeto. Por exemplo, se uma figura pode ser subdividida em quatro linhas
retas (chamadas de primitivas) ligadas nos seus pontos terminais e as linhas ligadas so
perpendiculares, ento o objeto um retngulo. Este tipo de tcnica, conhecida como
sinttico de configurao, a tcnica estrutural mais amplamente utilizada.
Outros mtodos utilizados so os chamados mtodos relacionais. Esses mtodos
esto baseados em caractersticas locais, ou pequenas reas da figura que de alguma
maneira so caractersticas.
Finalmente, cabe mencionar o crescente desenvolvimento de algoritmos para
reconhecimento de imagens baseados em redes neuronais.





Referncias

[1] Fu, Gonzlez, Lee: Control, sensing, vision and intelligens. Mc. Graw Hill.
New York. 1997.

Figura 8.17: Imagem de uma engrenagem digitalizada com uma
resoluo de 900 pixels
223

[2] Arthur Critchlow: Introduction to robotics. Macmillan publishing company.
New York. 1985.

[3] Groover, Weiss, Nagel e Odrey: Robtica, tecnologia e programao. Mc.
Graw Hill. So Paulo. 1989.

[4] Shimon Nof: Handbook of industrial robotics. John Wuley and sons. USA.
1985.
[5] Philippe Coiffet: Robot Technology. Vol 2. Interaction with the environment.
Prentice-Hall. Frana. 1981.

[6] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Need for robot vision. World ORT
Union Technical Department. London. 1984.

[7] ORT Open Tech Robotics Literacy Course. Robot vision implementation. World
ORT Union Technical Department. London. 1984.

[8] Colvis Computer Vision System Manual. Colne Robotics Co. Ltd. 1985.








224

Apndice 1: Programao em Turbo Pascal



A1.1) I ntroduo
O objetivo principal deste apndice , basicamente, instruir os conceitos bsicos de
programao no TURBO PASCAL padro, fornecendo os diferentes comandos e
estruturas de programao na forma de referncia rpida com exemplos ilustrativos.

A1.1.1) Iniciao ao ambiente
Para acessar o editor de texto do TURBO PASCAL, deve se digitar TURBO, a
partir do momento que aparecer o prompt no DOS. Caso o diretrio no esteja no path
do DOS, deve se mudar para o diretrio correspondente para executar o TURBO.

A1.1.2) Edio de textos
O editor do TURBO PASCAL (apresentado com uma tela azul e uma srie de
comandos na parte superior), possui poderosas caractersticas que permitem editar os
textos do programa com facilidade, assim como tambm salvar os arquivos de texto de
programas editados no disco, ou abrir arquivos de texto de outros programas guardados
no disco. Algumas das principais utilidades desse editor que permite executar os
programas dentro dele (para testar sem necessidade de sair ao DOS), executar os
programas passo por passo (sentena a sentena), e compilar (passar o arquivo de texto
para programa na linguagem de mquina) na memria ou no disco.
O programa deve ser editado entre as diretivas begin e end. em sentenas e
estruturas que sero executadas seqencialmente da primeira at a ltima. Entre uma
sentena ou estrutura e outra deve haver um ; para indicar a separao de ambas.
Alm do texto prprio do programa (conformado por sentenas, estruturas, e
diretivas do Pascal), sempre necessrio fazer comentrios explicativos para o maior
entendimento da funo de cada parte do programa, assim como o objetivo dele,
limitaes e possibilidades. Esses comentrios fazem parte da documentao do
programa, e em nenhum caso pode se prescindir deles. O Pascal aceita esses
comentrios entre chaves { } ou entre os smbolos (* *).

A1.1.3) Compilao no Pascal
Para a compilao do ltimo texto carregado no editor, digite-se < ALT + F9 >.
Durante a compilao uma janela aberta no vdeo, com informaes referentes a esse
processo. Existem dois tipos de compilao:
a) DISK: cria um arquivo .exe, e o grava no disco, no diretrio corrente; ele
pode ser executado do DOS.
b) MEMORY: cria o arquivo executvel mas o deixa na memria, sem gravao
no disco.
Pode se alternar de uma opo de compilao para a outra digitando < ALT + C> ,
para ir ao menu de compilao, e a partir da < D >.



225

A1.1.4) Execuo de programas no Pascal
Para a execuo do programa que estiver sendo editado, digite-se <CTRL+F9> .
Aps a execuo do programa, volta-se ao ambiente do editor.

A1.1.5) Salvar um arquivo
Para salvar o programa atual, digite-se < F2 >. Esta opo atualiza o arquivo em
uso, no disco, no diretrio corrente. Se o arquivo no tiver uma primeira verso salvada
nesse diretrio ser requerido o nome com que se deseja identificar o arquivo (o qual
deve ter a extenso .PAS).

A1.1.6) Abrir um arquivo
Para abrir um arquivo, digite-se < F3 >. O comando LOAD, permite carregar o
arquivo para execuo, compilao, edio ou apenas para salv-lo aps mudanas no
texto do programa.

A1.1.7) Menu de ajuda
Para acessar o menu de ajuda do Turbo Pascal, deve se posicionar o cursor no
editor de texto sob o comando ou sentena na qual tenha dvidas sobre a sua utilizao,
e pressionar <Ctrl + F1>; ento se abrir na tela do editor uma janela explicando o
comando com exemplos aplicativos.


A1.2) Variveis
So objetos nomeados, localizados em posies de memria reservadas, onde
podem ser guardados diferentes tipos de dados que sero utilizados ao longo da
execuo do programa. Seus valores podem ser mudados durante a execuo do
programa. As variveis devem ser declaradas com seus tipos correspondentes antes do
begin inicial e aps a diretiva var. O armazenamento de valores nas variveis
realizado atravs do smbolo :=.
Ex: dado:=30; {dado o nome da varivel na qual est
sendo armazenado o valor 30}

A1.2.1) Tipos de variveis
a) BYTE: tipo numrico inteiro, podendo ter uma faixa de valores de 0 a 255 e
ocupa 1byte de memria.
Ex.: op := 240;
b) INTEGER: tipo numrico inteiro, sendo seus valores possveis entre - 32.768
a 32.767 e ocupa 2 bytes de memria.
Ex.: num := 1249;
c) REAL: tipo numrico real, ocupa 6 bytes de memria.
Ex.: x := 356.25;
d) CHAR: tipo alfanumrico, podendo ter como contedo um caracter da tabela
ASCII (os quais devem se encerrar entre ). Ocupa 1 byte de memria.
Ex.: carac := $;
e) STRING: seqncia de caracteres, ocupa 255 bytes de memria.
Ex.: frase := oi, tudo bem ?;
226

f) ARRAY: um vetor que pode ter diferentes valores segundo o sub-ndice que
o identifica.
Ex.: program ex1;
var
vetor : array[0..2] of byte; {array de trs componentes}
begin
vetor[0] := 100;
vetor[1] := 10;
vetor[2] := 0
end.
g) BOOLEAN: uma varivel que s pode ter dois valores: TRUE ou FALSE
(verdadeiro ou falso). Utiliza-se para conferir o cumprimento de uma condio.
Ex.: condi := true;


A1.3) Comandos de entrada e sada
Os comandos de entrada e sada possibilitam uma interao com o usurio,
permitindo a entrada de dados do teclado e a apresentao de dados na tela.

A1.3.1) WRITE( parmetros )
Exibe os itens de dados em sua lista de parmetros na tela, na posio atual do
cursor, e move o cursor para o ponto da tela onde termina a impresso.
Ex.: program ex2;
var
dado : integer;
begin
dado := 30; {armazena em dado o valor 30}
write(oi, como vai) {escreve o string}
write(O valor do dado introduzido ,dado) {escreve o
string e a continuao o valor
da varivel dado}
end.

A1.3.2) WRITELN( parmetros )
Exibe os dados exatamente igual que na sentena anterior, s que deixa o cursor na
primeira coluna da linha seguinte.

A1.3.3) READLN( varivel )
Permite o armazenamento de dados introduzidos pelo teclado em variveis.
Ex.: program ex3;
var
a : integer;
b, m, a, d, s : real;
begin
writeln (digite um numero inteiro);
readln (a); {entra 1 dado}
writeln (digite um numero real);
227

readln (b); {entra 2 dado}
m := a*b; a := a+b; d := a/b; s := a-b;
writeln(a multiplicao : m); {imprime resultados}
writeln(a diviso : ,d);
writeln(a adio : ,a);
writeln(a subtrao : ,s)
end.

A1.3.4) CLRSCR
Permite limpar a tela e colocar o cursor no canto superior esquerdo dela.
Ex.: program ex4;
begin
clrscr;
writeln (oi)
end.

A1.3.5) GOTOXY( coluna , linha )
Permite posicionar o cursor num ponto qualquer da tela, referenciado pelos eixos x
e y (coluna , linha).
Ex.: program ex5;
begin
ClrScr;
gotoxy (2,4);
writeln (oi, como vai?)
end.

A1.3.6) DELAY( tempo )
Permite fazer uma pausa de um intervalo de tempo expressado em milisegundos,
antes de ser executada a seguinte instruo.
Ex.: program ex6;
begin
ClrScr;
gotoxy(10,23);
writeln (oi, como vai?);
delay (5000) {espera 5 seg. antes de sair do programa}
end.

A1.3.7) READKEY
Funo que retorna o caracter correspondente a uma tecla pressionada (s serve
para caracteres).
Ex.: program ex7;
var ch : char;
begin
ch := readkey;
writeln( letra pressionada : ,ch)
end.


228

A1.3.8) KEYPRESSED
Funo que retorna o booleano true se alguma tecla for pressionada e false se
nenhuma tecla for pressionada.
Ex.: program ex8;
begin
repeat
ch := readkey;
writeln( letra pressionada : ,ch)
until keypressed {ver explicao da estrutura mais}
end. {adiante}


A1.4) Estruturas de controle
So estruturas usadas para o controle de rotinas determinadas; permitem repeti-las
ou no, executa-las segundo uma determinada condio, assim como o programa
escolher entre duas rotinas alternativas.

A1.4.1) Repeat sentenas until condio
Permite a um ou mais comandos serem executados repetidamente, at uma
condio tornar-se verdadeira.
Ex.: program ex9;
var
caracter : char;
begin
repeat
readln(caracter);
writeln (O caracter introduzido : ,caracter)
until caracter=chr(27) {repete introduo e impresso do caracter}
end. {at ser introduzido o caracter 27 (Esc) }

A1.4.2) If condio then sentena [else sentena]
Estrutura de decises alternativas em curso de ao. Dependendo da condio ser
verdadeira ou falsa, executada a sentena aps o then, ou a sentena aps o else,
sendo esta ltima opcional (caso no exista, se a condio for falsa, nenhuma sentena
executada e continua a execuo normal do programa). Caso queira se executar em
alguma opo uma srie de comandos e no uma nica sentena, essa srie deve estar
encerrada entre um begin e um end.
Ex.: program ex10;
var
a,b : real;
begin
readln (a); readln (b);
if (a<b) then writeln (A menor que B) {imprime se a<b}
else writeln (A no menor que B) {imprime se a b}
end.


229

Ex.: program ex11;
var
dado: char;
begin
dado:=readkey; {introduz um caracter}
if dado=chr(27) then {se ele for Esc}
begin {pede para introduzir novamente}
writeln(No serve Esc. Introduza outro caracter);
readln(dado)
end
end.

A1.4.3) For repetio do sentena
Permite um comando, ou um bloco de comandos encerrados entre um begin e um
end ser repetido um nmero de vezes determinado no momento da execuo.
Ex.: program ex12;
var
contagem : integer;
dado : array [1..10] of integer;
begin {programa para introduzir 10 dados e imprimi-los na tela}
for contagem := 1 to 10 do {contagem vai de 1 a 10}
begin
readln(dado[contagem]);
writeln(O dado nmero ,contagem, : ,dado[contagem] )
end
end.


A1.5) Procedimentos
So estruturas que executam uma determinada rotina e que podem ser chamados do
programa principal (o de um outro procedimento). A rotina deve estar encerrada entre
um begin e um end;. Sempre que ele chamado executa essa tarefa. Serve para
esclarecer a edio do programa evitando que uma tarefa que tem que ser repetida em
vrios pontos do programa seja escrita repetidas vezes desnecessariamente. Tambm
serve para modularizar o programa, dividindo-o em rotinas especficas, cada uma das
quais fica num procedimento.
Ex.: program ex13;
var i : integer; {i uma varivel global (do programa principal)}

procedure pausa; {procedimento que espera at o Esc ser pressionado}
var car : char; {car uma varivel local (s do procedimento)}
begin
repeat
car := readkey
until car = chr(27)
end;

230

begin
for i := 1 to 10 do {imprime 10 vezes a varivel i}
begin {fazendo uma pausa}
writeln(i); {entre uma impresso e outra}
pausa
end
end.


A1.6) Funes
Estrutura similar de procedimento, com a exceo que usado para retornar um
valor para a expresso ativada. Esse valor retornado deve ser utilizado pelo programa de
alguma maneira, por exemplo, imprimindo-o na tela.
Ex.: program14;
var
r, rea, circ : real;
function pi : real; {funo que retorna o valor PI}
begin
pi := 3.141592654
end;

begin
writeln(digite o raio do crculo); {programa que calcula}
readln (r); {o permetro e a rea}
circ := (2*pi)*r; {de um crculo}
rea := pi * r * r;
writeln (a circunferncia do crculo :,circ);
writeln (a rea do crculo :, rea)
end.


A1.7) Procedimentos e funes com parmetros
Os procedimentos e as funes admitem a possibilidade que sejam passados
parmetros, ou dados, do programa principal (ou de outro procedimento que os chamou,
se for o caso), para eles operarem com esses dados. No caso das funes, eles retornaro
um valor que funo desses parmetros passados. A vantagem principal do uso de
parmetros a versatilidade que os procedimentos e as funes ganham, devido a que
eles podem ser programados em uma forma genrica para realizar uma determinada
tarefa ou efetuar um determinado clculo, e os dados do mesmo podero mudar
conforme a necessidade do programa na hora de cham-los. Os parmetros devem ser
declarados com seu tipo na declarao da funo ou procedimento e sempre levam
nomes diferentes s variveis, sejam elas globais ou locais.




231

Ex.: {Programa para calcular a corrente por resistores}
program ex15;
var
vol, i : integer;
res : array [1..10] of real;

{funo que calcula a corrente em relao com os parmetros de tenso e
resistncia passados}
function corrente (tenso:integer ; resistncia:real) : real;
begin
corrente := tenso / resistncia
end;

begin
ClrScr;
write(Introduza o valor da tenso );
readln(vol);
ClrScr;
for i := 1 to 10 do {repete para 10 valores de resistncia}
begin
write(Introduza o valor da resistncia ,i);
readln( res[i] );
writeln(O valor da corrente : , corrente( vol, res[i] ))
end
end.

Ex.: {programa para calcular um circuito de dois resistores em srie}
program ex16;
var
R1, R2, V1, V2, Itot : real;
Vtot : integer;

{funo que calcula a corrente em relao com os parmetros de tenso e
resistncia passados}
function corrente (tenso:integer ; resistncia:real) : real;
begin
corrente := tenso / resistncia
end;

begin
Vtot := 10; {tenso total 10 volts}
writeln(Introduza os valores de resistncia R1 e R2);
readln(R1); readln(R2);
Itot := corrente (10, R1+R2);
V1:= Itot * R1; V2:= Itot * R2;
writeln(O valor da tenso sobre R1 : ,V1);
writeln(O valor da tenso sobre R2 : ,V2)
end.
232

Apndice 2: Programao



A2.1) I ntroduo
No apndice anterior foram apresentadas brevemente algumas caractersticas do
Turbo Pascal, tais como utilizao do editor de programas, utilizao de variveis, de
comandos e de estruturas, assim tambm como o uso de procedimentos e funes. Nesta
seo ser abordada uma maneira sistemtica de projetar um programa, de idear e
estruturar um programa utilizando aquelas sentenas e estruturas mencionadas.


A2.2) Fluxogramas
Um fluxograma uma ferramenta grfica que permite estruturar um problema em
forma lgica, pensar a estrutura de um algoritmo para resolver um programa. Essa
ferramenta utilizada previamente a qualquer tentativa de edio do programa fonte; ele
s digitado uma vez que a estrutura do programa est pensada, definida e at
otimizada no papel, o que pode ser feito justamente na forma de um fluxograma.
Alguns programas so to simples, que com s pensar no problema a resolver, j se
pensa na estrutura adequada para o algoritmo. Por exemplo, se for necessrio
implementar um programa que apresente um menu de opes para o usurio, a ltima
das quais seja sair, obvio que a estrutura necessria uma repetio da apresentao
do menu at a introduo da opo de sada (em Pascal ser a estrutura repeat...until...).
Mas outros programas apresentam situaes complicadas que exigem solues mais
sofisticadas, com estruturas lgicas mais complexas, tal vez at varias estruturas, umas
dentro de outras; por exemplo, dada uma lista de strings, orden-los alfabeticamente.
Nesses casos a diagramao lgica prvia do programa se faz imprescindvel.
Aconselha-se, para o programador inexperiente, ante qualquer programa comear
fazendo o fluxograma. Com a prtica ele saber em quais casos no precisa, e pode
passar diretamente a idear o programa na medida que ele vai sendo editado.

A2.2.1) Desenhos do fluxograma
Os diagramas esto baseados em trs tipos de desenhos, e todos os desenhos feitos
so unidos com setas que representam o fluxo da execuo do programa. Os desenhos
so:

233


Figura A2.1: Blocos utilizados nos fluxogramas

O primeiro desenho representa uma ao a executar, que pode ser um comando ou
uma seqncia de comandos, ou at a chamada a um procedimento com estruturas e
comandos dentro dele. O segundo tipo representa uma pergunta, ante a qual sempre
existem dois possibilidades de resposta: sim ou no; aqui existe uma bifurcao do
programa, ele seguir um dos dois caminhos possveis segundo a resposta. O terceiro
tipo de desenho representa uma repetio um nmero determinado de vezes, no
desenho, desde que uma varivel I toma o valor 1 at que ela toma o valor 100; isso
representa uma repetio de 100 vezes se essa varivel for incrementada em forma
unitria.
Esses trs tipos de desenhos se unem com as setas seguindo a linha lgica de
execuo do programa. No incio e no final dele, apenas so colocados crculos
indicando essas localizaes.

A2.2.2) Exemplo de um fluxograma completo
Seja o seguinte fluxograma:

234







Pode-se observar claramente que esse fluxograma contm a estrutura lgica, na
forma de um diagrama visual, de um programa para introduzir 10 nmeros e imprimir o
maior de todos eles. Comea armazenando numa varivel maior o valor 0 (porque no
incio essa varivel no maior do que nenhum valor). Logo depois entra numa
estrutura. A primeira tarefa dentro dela pedir a introduo de um nmero o qual
armazenado na varivel num. Seguidamente, se pergunta se esse nmero maior do
que maior. No caso de ser, na varivel maior armazenado o valor num, que
agora passa a ser o maior de todos. No caso da resposta ser negativa, simplesmente sai
da estrutura sem fazer nada, com o qual o estado da varivel maior no se altera. Essa
Figura A2.2: Fluxograma de um algoritmo para escolher
o maior valor entre 10 nmeros
235

estrutura repetida 10 vezes. Saindo dela, s falta imprimir o resultado e finalizar o
programa.
Cabe mencionar, neste ponto, que um fluxograma no necessariamente representa a
estrutura de um programa completo, podendo representar apenas uma parte, uma rotina
ou um algoritmo de um programa maior. Por exemplo, o fluxograma mostrado
anteriormente bem poderia ser um procedimento dentro de um programa mais
complexo.
Uma outra meno importante que num fluxograma no podem se cruzar as setas,
porque isso representaria uma estrutura que comea dentro de uma outra e finaliza fora,
o que as linguagens de programao estruturada, como o Pascal, no aceitam. Cada
estrutura tem uma hierarquia, chamando a outras estruturas de hierarquia menor, que
devem estar inteiramente contidas dentro da maior.


A2.3) Edio de um programa
Uma vez realizados os fluxogramas de todas as rotinas ou procedimentos que vo
compor o programa todo, s falta editar o programa fonte. Isso pode ser feito em
qualquer linguagem; o fluxograma, como ferramenta de projeto prvia edio do texto
do programa, independente da linguagem. Seguidamente, ser mostrado o exemplo
anterior editado em Pascal.
No incio, h um armazenamento de uma varivel:
maior : = 0;
Logo depois entra numa estrutura que uma repetio de 10 vezes, isto um
nmero determinado de vezes. Em Pascal esta estrutura corresponde ao for... do...
for I : = 1 to 10 do
Ai, pede a introduo de um nmero. O pedido pode ser feito simplesmente com
uma sentena writeln, avisando o usurio para digitar um valor; a leitura, pode ser feita
com a sentena readln.
writeln(Digite um nmero inteiro);
readln(num);
Seguidamente, entra numa outra estrutura, na qual se faz uma pergunta. As
perguntas so estruturas tpicas de alternativa, se uma condio for verdadeira, realizar
uma tarefa, caso contrrio, realizar uma outra ou no fazer nada. As alternativas em
Pascal so implementadas com a estrutura if...then...else... Dentro dela, no caso da
resposta ser afirmativa, armazenada a varivel num na varivel maior.
if num > maior then
maior : = num;
Ai acaba a estrutura de repetio, e finalmente no resta mais que imprimir o
resultado:
writeln(O maior nmero introduzido foi: ,maior);
Eis o programa completo, incluindo a declarao de variveis:






236

program maior;
uses crt;
var
maior,
num,
I : integer; {declarao de variveis}

begin
maior : = 0; {maior comea valendo 0}
for I : = 1 to 10 do {repete 10 vezes}
begin
writeln(Digite um nmero inteiro); {introduz um nmero}
readln(num);
if num > maior then {ele maior que maior?}
maior : = num {se for, passa ser o maior}
end;
writeln(O maior nmero digitado foi: ,maior) {imprime resultado}
end.


A2.4) Exemplos
Nesta seo ser apresentado um exemplo prtico. Ser realizado um programa que
apresente para o usurio um menu com as seguintes opes:
1) Introduzir dois nmeros
2) Somar esses nmeros
3) Subtrair o primeiro nmero do segundo
4) Multiplicar ambos nmeros
5) Dividir o primeiro nmero pelo segundo
6) Sair
Obviamente, com a primeira opo devem ser pedidos ao usurio a introduo de
dois nmeros. Com as opes 2 a 5, se realiza uma operao matemtica e se apresenta
o resultado. Com a opo 6, termina o programa.
Primeiro ser analisada a estrutura do problema fazendo um fluxograma,
seguidamente ser editado.

A2.4.1) Fluxograma do exemplo
O primeiro que deve ser feito imprimir o menu. Depois esperar para o usurio
introduzir uma opo. Se ela for introduzir dois nmeros (opo 1), esses dados devem
ser lidos. Se for realizar uma operao matemtica (opes 2 a 5), deve se realizar a
operao e imprimir o resultado. A rotina deve se repetir at o usurio introduzir a
opo de sada (opo 6).

237



Figura A2.3: Fluxograma do programa do menu

Observe-se que uma vez apresentado o menu, o programa fica espera da
introduo de uma opo. Uma vez introduzida, compara com as seis possibilidades, e
se for uma das 5 primeiras, ele realiza a tarefa e volta a apresentar o menu, lendo
novamente a opo do usurio. Isso se repete at a opo ser a nmero 6 (Sair).
Obviamente, este fluxograma simples e o raciocnio para ser realizado tambm.
No caso de programas que exijam estruturas mais complexas, deve se pensar como
dividir o problema total num conjunto de problemas de resoluo mais simples, para
depois estruturar cada um deles num fluxograma independente. Na hora da edio, cada
um desses fluxogramas simples pode representar um procedimento, o qual tem uma
estrutura fechada, uma tarefa definida e curta.
238

Seguidamente ser apresentada a edio do programa fonte.

A2.4.2) Edio do programa do exemplo
A apresentao do menu pode ser implementada num procedimento, imprimindo
cada uma das opes em determinadas linhas e colunas.
A introduo da opo desejada pelo usurio pode ser feita com o comando
readkey.
opo := readkey;
Cada uma das perguntas configuram obviamente uma estrutura de alternativa, um
if..then..else.. onde se a condio for falsa (a opo introduzida no for essa),
simplesmente no faz nada, continua o programa (quer dizer que no tero else). No
caso de alguma das cinco primeiras opes serem digitadas, deve se imprimir o
resultado. Ele no precisa ser previamente armazenado numa varivel, o clculo pode
ser feito no prprio comando write da impresso.
Mas deve se prestar particular ateno na ltima das perguntas, se a opo
introduzida a nmero 6 (Sair). Mesmo sendo uma estrutura de pergunta, observe-se
que ela no uma estrutura de alternativa, pois se a resposta for no, volta a comear
tudo (repetio), se for sim, acaba o programa. Na realidade, est sendo repetido o
programa inteiro at a opo for a nmero 6. Isto se corresponde com uma estrutura de
repetio condicional, repetir at uma determinada condio for verdadeira. Em Pascal,
essa estrutura repeat...until...
Concluindo, apresenta-se a continuao o programa completo:


program exemplo;
uses crt;
var
num1, num2 : real;
opo : char;

procedure Apresentao;
begin
GoToXY(10,5); write(1) Introduzir dados);
GoToXY(10,7); write(2) Somar dados);
GoToXY(10,9); write(3) Subtrair o 2 dado do 1 );
GoToXY(10,11); write(4) Multiplicar dados);
GoToXY(10,13); write(5) Dividir o 1 dado pelo 2 );
GoToXY(10,15); write(6) Sair)
end;

begin
ClrScr;
repeat
Apresentao;
opo : = readkey;
if opo = 1 then
begin
GoToXY(10,18); write(Introduza 1 nmero);
239

readln(num1);
GoToXY(10,19); write(Introduza o 2 nmero);
readln(num2)
end;
GoToXY(15,22);
if opo = 2 then
write(A soma dos nmeros : , num1 + num2);
if opo = 3 then
write(O 1 nmero menos o 2 d: , num1 - num2);
if opo = 4 then
write(O produto dos nmeros : , num1 * num2);
if opo = 5 then
write(O 1 nmero dividido pelo 2 : , num1 / num2)
until opo = 6
end.

Contracapa

Automao de Sistemas e Robtica um livro orientado a introduzir o leitor numa rea
de crescente importncia e aplicao na indstria moderna. Efetivamente, a automao
de sistemas uma realidade hoje em dia nas indstrias mais diversas, de montadoras de
carros e outros tipos de fbricas metalrgicas at fbricas de brinquedos, de papel, de
embalagens, e inclusive empresas de servios como bancos, por exemplo.
As diversas reas que abrange o estudo da robtica incluem eletrnica, informtica,
mecnica, fsica e matemtica. Por tal razo, o profissional da robtica deve estar
familiarizado com as mais diversas especialidades da engenharia moderna. Visando tal
objetivo, este livro aborda principalmente os conceitos da Robtica aplicada indstria,
estuda a estrutura dos sistemas automatizados, seu comportamento, suas componentes
bsicas, elementos e dispositivos utilizados, e programas simples de controle de
sistemas.

Tpicos do livro

1) Introduo Robtica
2) Sistemas automticos
3) Interfaces
4) Sensores
5) Atuadores
6) Mecanismos de transmisso de potncia mecnica
7) Robs manipuladores
8) Sistemas de viso

Fernando Pazos
Engenheiro Eletrnico formado pela Universidade de Buenos Aires, com mestrado em
Engenharia Eltrica, rea de Controle de Sistemas, Automao e Robtica realizado na
COPPE, UFRJ.
O engenheiro Pazos trabalhou no Laboratrio de Tecnologia Integrada do Instituto ORT
de Buenos Aires entre os anos 91 e 93. Desde ento coordenador do Laboratrio de
Robtica do Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro, onde projetou e
desenvolveu diversos robs e sistemas automatizados controlados por computador, alm
de interfaces e programas com fins didticos.
Desde junho de 2000, professor convidado do curso de ps-graduao em Engenharia
Mecatrnica da UERJ, onde ministra as disciplinas de Instrumentao e Controle de
Processos e Robtica Industrial. Na COPPE, UFRJ, tem ministrado cursos de
extenso sobre Controladores Lgicos Programveis. Colaborador da revista
Mecatrnica Atual desde Outubro de 2001, tambm apresentou o artigo Controle
adaptativo/robusto em modo dual para robs manipuladores no XIII Congresso
Brasileiro de Automtica, em setembro de 2000.