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Sensores y actuadores

SENSORES
Como requisito principal del prototipo planteado por los docentes involucrados en el mismo
se solicita que el eje x se controlado por un sensor de distancia, por ello el equipo ha decido
manejar el sensor SHARP GP2Y0A21YK, que su principio bsico de funcionamiento es la
variacin de voltaje dependiendo de la distancia de deteccin de un objeto, con ello el
equipo decidi hacer lo mismo para el eje y. Se decidi hacer uso de estos sensores por
su eficacia en la funcin que queremos realizar, as como su fcil manejo. Adems de ser
sensores con los que se han trabajado y conocemos su funcionamiento.

Para el eje z se requiere detectar si hay objeto o no en la casilla seleccionada por
el usuario, para que con ello decida bajar y recoger el objeto, o en su defecto si no hay,
seguir a la siguiente casilla. Para esta accin se decidi utilizar el sensor QRD1114. Se
decidi ocupar este sensor, porque se desea que sea drstica la decisin de bajar o no bajar,
dependiendo se encuentra objeto a recoger, y con este sensor lo podemos realizar
fcilmente.

Para poder hacer uso de los sensores SHARP GP2Y0A21YK se hizo la
caracterizacin del sensor con ayuda de conocimientos de electrnica y del mismo sensor
porque sus condiciones de fabricacin no eran muy tiles para los fines requeridos por el
equipo. En principio se muestra las respuestas dadas por el fabricante y enseguida se
mostrar la forma en que lo caracterizamos y las respuestas entregadas por el sensor, y con
ello se implementa en el prototipo.

En principio tomamos en cuenta el rango de operacin de voltaje del sensor, que va de 4.5 a
5.5 V, as que se trabajar a un voltaje fijo de 5V, en principio el fabricante indica que tiene
una grafica de respuesta no lineal, como se muestra en la figura:

Figura.- Respuesta del sensor SHARP GP2Y0A21YK
Para lograr que el sensor sea til en el prototipo se realiz una etapa de
caracterizacin que permitir linealizar la respuesta de salida y tener precisin en los
voltajes de entrega, con los que se controlada el movimiento de los ejes, para ello se hizo
uso de un amplificador antilogaritmico conectado como se muestra en la figura:


Figura.- Arreglo antilogaritmico para la linealizacion del sensor SHARP GP2Y0A21YK
Con esta etapa de condicionamiento el sensor nos da como respuesta la salida que se
muestra en la figura, con lo que logramos que se pueda implementar en el prototipo:

(Aqu ira una grafica del osciloscopio takeo, ya vez que se nos olvido guardar una
jejeje)



Figura.- Respuesta del sensor SHARP GP2Y0A21YK con etapa de acondicionamiento.

Con esta etapa de acondicionamiento se obtuvieron los siguientes datos, que se
implementaran en el sistema de control para el manejo de los ejes:
DISTANCIA (cm) VOLTAJE (mV) CORRIENTE (A)
20 459 459
22.5 417 417
25 361 361
27.5 301 301
30 239 239
32.5 190 190
35 153 153
37.5 129 129
40 105 105
Tabla.- Corrientes y voltajes entregados por el sensor SHARP GP2Y0A21YK

Estos datos que se obtuvieron son analgicos, con lo cual no se pueden introducir
directamente a la interfaz, con lo que se procede a utilizar un convertidos analgico digital,
que permita mandar los datos a la interfaz y con ello manejar internamente en MATLAB la
conversin a analgico para mandarlos a la salida de la interfaz y con ello se logre el
funcionamiento de los motores.

A continuacin se muestra el diagrama a bloques de las etapas a realizar:


Figura.- Diagrama a bloques del acoplamiento y funcionamiento del sensor SHARP GP2Y0A21YK

Para entender el funcionamiento del sensor SHARP GP2Y0A21YK mostramos un
diagrama a bloques:


Figura.- diagrama a bloques del sensor SHARP GP2Y0A21YK



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