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Índice
2
Sistemas de Coordenadas Ortogonais
Curva
r
Uma curva é o conjunto dos pontos do espaço cuja posição r ( u ) é uma função contínua de um
parâmetro real u. O elemento infinitesimal de percurso, sobre a curva, dl, é dado por:
r
dr
dl = du
du
O deslocamento infinitesimal sobre a curva é:
r
r dr
d r = dl uˆ = du uˆ
du
onde û é o versor que aponta na direcção e no sentido em que a variável u aumenta.
Superfície
r
Uma superfície é formada pelos pontos do espaço cuja posição r ( u1 , u2 ) é uma função contínua de
r r
∂r ∂r
dois parâmetros reais u1 e u2, tal que e sejam vectores linearmente independentes.
∂u1 ∂u2
Numa superfície definem-se dois elementos infinitesimais de percurso, segundo as variáveis u1 e u2:
r
∂r
dl1 = du1
∂u1
r
dl = ∂ r du
2 ∂u 2
2
onde û1 e û2 são os versores que apontam nas direcções e sentidos em que as variáveis u1 e u2,
respectivamente, aumentam. uur
O elemento infinitesimal de área, dA , sobre a superfície, é dado por:
uur ∂ rr ∂ rr
dA = ∧ du1 du2
∂u1 ∂u 2
O vector infinitesimal de área tem módulo igual a:
3
uur r r
∂r ∂r
dA = dA = ∧ du1 du2
∂ u1 ∂u2
e direcção perpendicular à superfície. Se a superfície for fechada, o vector infinitesimal de área
aponta para fora da superfície.
Volume
r
Um volume é formado pelos pontos do espaço cuja posição r ( u1 , u2 , u3 ) é uma função contínua de
r r r
∂r ∂r ∂r
três parâmetros reais u1, u2 e u3, tal que , e sejam vectores linearmente independentes.
∂u1 ∂u2 ∂u3
Designemos os módulos das derivadas parciais de r por factores de escala h1, h2 e h3 :
r
∂r
h1 =
∂u1
r
∂r
h2 =
∂ u2
r
h3 = ∂ r
∂u3
4
Repare que, apesar do espaço 3D ser único, existem várias representações paramétricas que o
podem descrever (sistemas de coordenadas).
∂( x, y, z )
onde é o Jacobiano da transformação de coordenadas rectangulares para coordenadas
∂( u1 , u 2 , u 3 )
curvilíneas, dado pelo determinante:
∂x ∂x ∂x
∂u1 ∂u 2 ∂u 3
∂( x, y, z ) ∂y ∂y ∂y
=
∂( u1 , u 2 , u 3 ) ∂u1 ∂u 2 ∂u 3
∂z ∂z ∂z
∂u1 ∂u 2 ∂u 3
5
2. Coordenadas Cartesianas
Em coordenadas cartesianas, um ponto P é definido pela intersecção de três planos ortogonais (X, Y
e Z), sendo representado, relativamente à origem de um referencial, pelas coordenadas x, y e z, tal
como está esquematizado na figura 1.
Z Z
z z
P(x,y,z) P(x,y,z)
y y
Y Y
x x
X X
Figura 1 - Representação de um ponto em coordenadas cartesianas.
Os versores, ou vectores unitários, segundo os sentidos positivos dos três eixos ortogonais x, y e z,
designam-se, respectivamente, por x̂ , ŷ e ẑ 1. Estes versores estão representados na figura 2.
ẑ
ŷ
x̂ Y
O vector posição, representado na figura 3, é dado pela soma das suas componentes segundo os três
eixos ortonormados:
r
r = x xˆ + y yˆ + z zˆ
1
Note que: xˆ ∧ yˆ = zˆ, yˆ ∧ zˆ = xˆ e zˆ ∧ xˆ = yˆ
6
Z
z zˆ
r
r
y yˆ
Y
x xˆ
X
Figura 3 - Representação do vector posição em função das suas componentes cartesianas.
r
Um campo vectorial F , em função das suas componentes rectangulares, pode escrever-se na forma
geral:
r
F = Fx ( x, y , z ) xˆ + Fy ( x , y , z ) yˆ + Fz ( x, y , z ) zˆ
7
Z
r
r
r
dr
dz zˆ
dy yˆ
Y
dx xˆ
X
Figura 4 - Vector deslocamento elementar em função das suas componentes cartesianas.
Nota 2: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dx, dy, dz)
perpendiculares:
dAxy = dx dy
dAyz = dy dz
dAzx = dz dx
Os elementos infinitesimais de área (vectoriais) são vectores com módulos iguais aos elementos
infinitesimais de área escalares e direcções perpendiculares a estes.
Na figura 5 representam-se os elementos elementares de área escalares e vectoriais, no sistema de
coordenadas cartesianas.
8
Z uuuu
r
dA
dA dx
dy dA
uuuu
r
dA dz dA
uuuu
r
dA dz dx
Y
dy
X
Figura 5 - Elementos infinitesimais de área, escalares e vectoriais, em coordenadas cartesianas.
Nota 3: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dx, dy, dz).
dv
dz
dx Y
dy
X
Figura 6 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cartesianas.
9
3. Coordenadas Cilíndricas
z
P(ρ,θ,z)
ρ Y
θ
X
Figura 7 - Representação de um ponto em coordenadas cilíndricas.
x = ρ c o θs
y = ρ s e nθ
z = z
10
ρ = x 2 + y 2 ( ρ > 0)
y
a r c t a n s e x ≥ 0
x
θ =
a r c tya +nπ s e x < 0
x
z = z
Os versores, segundo os sentidos positivos das coordenadas ρ , θ e z, designam-se,
respectivamente, por ρ̂, θ̂ e ẑ . Estes versores são perpendiculares entre si. Note que o versor ẑ
é fixo, mas os versores ρ̂e θ̂, movem-se conjuntamente no plano horizontal. O versor ρ̂ tem a
direcção e sentido do segmento de recta que une a origem ao ponto obtido pela projecção de P sobre
o plano XY. O versor θ̂, que também se encontra no plano XY, é perpendicular a ρ̂ e tem o
sentido do produto vectorial ẑ ∧ ρˆ .2 Na figura 8 representam-se os versores ρ̂, θ̂ e ẑ
correspondentes ao ponto P indicado.
Z
,θ,z)
P(ρ
ẑ θ̂
Y
ρ̂
X
Figura 8 - Representação dos versores ρ̂ , θˆ e ẑ .
Tal como para as coordenadas, podemos também estabelecer as relações entre os versores nos
sistemas de coordenadas cartesianas e cilíndricas:
2
Note que: ρˆ ∧ θˆ = zˆ, θˆ ∧ zˆ = ρˆ e zˆ ∧ ˆρ = θˆ
11
ρˆ = cosθ xˆ + sen θ yˆ
ˆ
θ = − sen θ xˆ + cosθ yˆ
zˆ = zˆ
xˆ = cos θ ρˆ − sen θ θˆ
yˆ = sen θ ρˆ + cos θ θˆ
zˆ = zˆ
No sistema de coordenadas cilíndricas, o vector posição, representado na figura 9, é dado por:
r =ρρ
ˆ + z zˆ ; θ
z zˆ
r
r
Y
ρ ρˆ
θ
X
Figura 9 - Representação do vector posição em função das suas componentes cilíndricas.
Usando as relações do sistema , o vector posição pode também ser representado em termos das
coordenadas cilíndricas e dos versores cartesianos (equação ), ficando:
r
r = ρ cosθ xˆ + ρ senθ yˆ + z zˆ
r
Um campo vectorial F , pode escrever-se, em função das suas componentes cilíndricas, na forma
geral:
r
F = Fρ ( ρ ,θ , z ) ρˆ + Fθ ( ρ ,θ , z ) θˆ + Fz ( ρ ,θ , z ) zˆ
Os factores de escala definidos no sistema para as variáveis ρ e z podem ser obtidos partindo das
equações ou . Por ser mais simples, usamos a equação . O factor de escala para a variável θ é
obtido derivando a equação , uma vez que a equação não reflecte a dependência explícita desta
variável no vector posição. Deste modo, obtemos:
12
r
∂r ∂( ρ ρˆ + z zˆ )
hρ = = = 1 ρˆ = 1
∂ρ ∂ρ
r
∂( ρ cosθ xˆ + ρ sen θ yˆ + z zˆ )
hθ = ∂r
= = − ρ sen θ xˆ + ρ cosθ yˆ =
∂θ ∂θ
( − ρ sen θ ) + ( ρ cosθ ) = ρ
2 2
r
h = ∂r ∂( ρ ρˆ + z zˆ )
= = 1 zˆ = 1
z ∂z ∂z
dl θ = ρ dθ
ρ
dθ ρ dθ
De acordo com a equação , o deslocamento infinitesimal, representado na figura 11, é dado por:
ˆ + ρ d θ θˆ + d z zˆ
d r =d ρρ
r
d z zˆ dr
Y
dρ ρˆ
X ρ dθ θˆ
Figura 11 - Vector deslocamento elementar em função das suas componentes cilíndricas.
13
r r
uur
dAρθ =
∂ r ∂r
∂ ρ
∧
∂ θ
( ( )) ˆ
d ρ ρ dθ = ρˆ ∧ ρθ d ρ dθ = ρ d ρ dθ zˆ
uur r r
∂r ∂r
dAθ z =
∂θ ∂z
(( ) )
∧ ρ dθ dz = ρ θˆ ∧ zˆ dθ dz = ρ dθ dz ρˆ
uur r r
∂r ∂r
dz d ρ = ( zˆ ∧ ρˆ ) dz d ρ = dz d ρ θ
dAz ρ = ∧ ˆ
∂ z ∂ ρ
Nota 5: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dρ , ρ dθ , dz)
perpendiculares:
dAρθ = ρ d ρ dθ
dAθ z = ρ dθ dz
dA = dz d ρ
zρ
Na figura 12 representam-se os elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, neste sistema
de coordenadas.
Z uuuu
r
dA
ρ dθ
dA
dρ
dA uuuu
r
dA
dz dz
uuuu
r dA
dA dρ Y
ρ dθ
X
Figura 12 - Elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, no sistema de coordenadas cilíndricas.
Nota 6: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dρ , ρ dθ , dz).
14
Na figura 13 representa-se o elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cilíndricas.
Z
dv
dz
Y
dρ ρ dθ
X
Figura 13 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas cilíndricas.
15
4. Coordenadas Esféricas
φ r P(r,θ,φ)
X
Figura 14 - Representação de um ponto em coordenadas esféricas.
x = r sen φ cos θ
y = r sen φ sen θ
z = r cos φ
r = x 2 + y 2 + z 2
r
φ = a cos z
y
arctan x se x ≥ 0
θ =
arctan y + π se x < 0
x
16
Z
z
r
r y
x Y
X
Figura 15 - Correspondência entre as coordenadas esféricas (r, φ e θ ) e as coordenadas cartesianas (x, y e
z).
r
r
r̂ θ̂
Y
φ̂
X
Figura 16 - Representação dos versores cartesianos r̂ , φˆ e θ̂.
As relações entre os versores nos sistemas de coordenadas cartesianas e esféricas encontram-se nos
sistemas e :
3
Note que: rˆ ∧ φˆ = θˆ, φˆ ∧ θˆ = rˆ e θˆ ∧rˆ = φˆ
17
rˆ = sen φ cos θ xˆ + sen φ sen θ yˆ + cos φ zˆ
ˆ
φ = cos φ cosθ xˆ + cos φ sen θ yˆ − sen φ zˆ
ˆ
θ = − sen θ xˆ + cos θ yˆ
xˆ = sen φ cosθ rˆ + cos φ cosθ φˆ − sen θ θˆ
yˆ = sen φ sen θ rˆ + cos φ sen θ φˆ + cosθ θˆ
ˆ
zˆ = cos φ rˆ − sen φ φ
Neste sistema de coordenadas, o vector posição é representado por:
r
r = r rˆ ; φ ; θ
ou, usando as relações do sistema , em termos dos versores cartesianos, é dado por:
r
r = r sen φ cosθ xˆ + r senφ senθ yˆ+ r cosφ zˆ
r
Um campo vectorial F , escreve-se, em função das suas componentes esféricas, na forma geral:
r
F = F ( r , φ ,θ ) rˆ + F ( r , φ ,θ ) φˆ + F ( r , φ ,θ ) θˆ
r φ θ
O factor de escala para a variável r, pode ser obtido partindo das equações ou . Por ser mais
simples, usaremos a equação . Os factores de escala para as variáveis φ e θ são obtidos derivando
a equação , uma vez que a equação não reflecte a dependência explícita desta variável no vector
posição. Assim, obtemos:
r
∂r ∂( r rˆ )
hr = = = 1 rˆ = 1
∂r ∂ρ
r
∂r ∂( r sen φ cos θ xˆ + r sen φ sen θ yˆ + r cos φ zˆ )
hφ = = =
∂φ ∂φ
r cos φ cos θ xˆ + r cos φ sen θ yˆ − r sen φ zˆ =
2
( sen φ ) ( sen θ ) + ( cos θ ) = r sen φ
2 2 2
r
18
Nota 7: Nota: Sendo a coordenada r, uma variável linear, o respectivo elemento infinitesimal de
percurso é simplesmente o comprimento elementar segundo esta direcção: dr. Sendo as
variáveis φ e θ grandezas angulares, os respectivos comprimentos infinitesimais são
dados pelo comprimento dos arcos subentendidos pelas variações infinitesimais destes
ângulos. Quando a variável φ varia de um ângulo infinitesimal dφ , o respectivo arco é
rdφ . O arco correspondente à variação infinitesimal do ângulo θ , dθ , é igual a
rsinφ dθ . Estas relações estão ilustradas nas figura 17.
r dφ
r sinφ
r dθ
dφ r sinφ dθ
a) b)
Figura 17 - Relação entre as variações infinitesimais dos ângulos, dφ e dθ , e os respectivos arcos, r dφ
e r sin φ dθ .
De acordo com a equação , o deslocamento infinitesimal, representado na figura 18, é dado por:
r
d r = d r rˆ + r d φ φˆ + r senφ d θ θˆ
r
r dφφˆ
dr
dr rˆ
X r senφ dθθˆ
19
r r
uur
dArφ =
∂ r ∂r
∂ r
∧
∂φ
( ( )) ˆ
dr dφ = rˆ ∧ r φ dr dφ = r dr dφ θ
ˆ
uur r r
dAφθ =
∂r ∂r
∧
∂φ ∂θ
(( ) (ˆ ˆ ))
dφ dθ = r φ ∧ r sen φ θ dφ dθ = r sen φ dφ dθ rˆ
2
uur r r
∂r ∂r
dAθ r =
∂θ ∂r
(( ) )
∧ dθ dr = r sen φ θˆ ∧ rˆ dθ dr = r sen φ dθ dr φˆ
Nota 8: Repare que os elementos infinitesimais de área (escalares) são dados pela área de
quadrados cujos lados são dois elementos infinitesimais de percurso (dr, r dφ , r senφ
dθ ) perpendiculares:
dAr φ = r dr dφ
dAφθ = r sen φ dφ dθ
2
dAθ r = r sen φ dθ dr
Na figura 19 representam-se os elementos infinitesimais de área em coordenadas esféricas.
r senφ dθ
r dφ dA dr
uuuu
r
dA dA uuuur
uuuu
r Y
dA dA
r senφ dθ
dr
dA r dφ
X
Figura 19 - Elementos infinitesimais de área escalares e vectoriais, no sistema de coordenadas esféricas.
20
Nota 9: O elemento infinitesimal de volume é dado pelo volume de um cubo cujos lados são os
elementos infinitesimais de comprimento (dr, r dφ , r senφ dθ ).
r senφ dθ r dφ
dv
dr
Y
X
Figura 20 - Elemento infinitesimal de volume, em coordenadas esféricas.
=
(
cos φ r 2 sen φ cos φ ( cosθ ) + r2 sen φ cos φ ( sen θ )
2 2
)+
(
r sen φ r ( sen φ )
2
( cosθ )
2
+ r ( sen φ )
2
( sen θ )
2
) +0
= r 2 sen φ ( cos φ ) + r 2 sen φ ( sen φ ) = r 2 sen φ
2 2
21
5. Resumo
22