IMPLEMENTAO E ANLISE DE UMA REDE CAN PARA

CONTROLE DE UM SISTEMA DISTRIBUDO

Jadsonlee da Silva S*
jadsonlee@dee.ufcg.edu.br
Pricles Rezende Barros*
prbarros@dee.ufcg.edu.br
Jos Srgio da Rocha Neto*
zesergio@dee.ufcg.edu.br
*Departamento de Engenharia Eltrica
Universidade Federal de Campina Grande



Abstract
In this work is presented an implementation of a CAN network that monitors and controls a distributed
system in a decentralized way and to evaluate the advantages and disadvantages obtained in the use
of an architecture distributed in relation to a centralized architecture. The CAN nodes implemented
possess different architectures in terms of unit of control. The process is constituted by a subsystem of
temperature control, an illumination subsystem and a subsystem of control of the duty cycle of two
signs PWM.

Resumo
Neste trabalho apresenta-se uma implementao de uma rede CAN para monitorar e controlar um
sistema distribudo de forma descentralizada e avaliar as vantagens e desvantagens obtidas na
utilizao de uma arquitetura distribuda em relao a uma arquitetura centralizada. Os ns CAN
implementados possuem arquiteturas diferentes em termos de unidade de controle. O processo
constitudo por um subsistema de controle de temperatura, um subsistema de iluminao e um
subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM.

Palavras Chaves: CAN, Protocolos de comunicao, Sistemas distribudos.


1 INTRODUO
Devido o aumento do tamanho e da complexidade dos processos, a quantidade de sensores e
atuadores requisitados e o comprimento das coneces necessrias em um sistema com controle
centralizado aumentaram. Para garantir confiabilidade e rpidas respostas de controle do sistema,
houve a necessidade de descentralizar a comunicao entre os dispositivos distribuindo o sistema em
vrios subsistemas inteligentes e adotando uma comunicao em rede de modo a obter um controle
final do sistema.
A escolha por uma soluo em rede permite um conjunto de benefcios em relao a uma
soluo centralizada [1], tais como: menos fios no sistema, o que torna a fiao mais simples e
barata; ligaes curtas a sensores analgicos sensveis a rudo eltrico; sistema flexvel; fcil
manuteno do sistema e; cada unidade pode ser desenvolvida e testada individualmente de acordo
com os requisitos exigidos pelo sistema.
Atualmente existem diversos protocolos de comunicao que so utilizadas no controle de
sistemas distribudos. CAN (Controller Area Network) [2-3] um dos protocolos que vm ganhando
maior aceitao no mercado. Desenvolvido pela empresa Bosch na dcada de 80 com o objetivo de
simplificar os complexos sistemas de fios em veculos com sistemas de controle. Por ser uma rede de
baixo custo, atuao eficiente em ambientes ruidosos e oferece os requisitos para controlar sistemas
distribudos em tempo real, ela est sendo utilizada em outras reas da engenharia que necessitam
de monitorao e controle.
O propsito deste trabalho verificar as vantagens que se obtm utilizando uma arquitetura
distribuda em relao a uma arquitetura centralizada. Para demonstr-lo, foi implementada uma rede
CAN para monitorar e controlar um processo que constitudo por: um subsistema de controle de
temperatura, um subsistema de iluminao e um subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois
sinais PWM.
Cada n CAN foi implementado com uma arquitetura diferente em termos de unidade de
controle, utilizou-se microconversores (ADuC812) em dois dos ns CAN, e em outro um DSP
(TMS320LF2407A) como unidade de processamento e controle, em um outro n da estrutura
implementada tem-se um computador pessoal (PC) com uma placa controladora CAN (PCICAN-D)
localizada no seu barramento PCI, objetivando-se avaliar as vantagens e desvantagens destas
tecnologias na implementao de uma rede CAN.
Na seo 2 deste trabalho apresenta-se o conceito de sistemas distribudos; na seo 3
apresenta-se algumas caractersticas da rede CAN; na seo 4 descreve-se o sistema implementado;
na seo 5 apresentam-se os resultados obtidos e na seo 6 as concluses e propostas para
trabalhos futuros.

2 SISTEMAS DISTRIBUDOS
Sistemas distribudos so constitudos de diversos componentes de hardware e software que
desempenham tarefas especficas e trocam informaes atravs de uma rede de comunicaes. O
uso de tais sistemas tem se expandido nos ltimos anos principalmente devido ao contnuo
barateamento e disponibilidade de hardware, bem como de meios fsicos de comunicao.
Basicamente, um sistema distribudo pode ser representado como ilustrado na Figura 1. Vrios
mdulos (ns) se comunicam via um barramento. Esses mdulos possuem microcontroladores, os
quais fazem o monitoramento e controle de partes do processo atravs de sensores e atuadores
conectados a eles.


Figura 1 Representao de um sistema distribudo.

Em um sistema centralizado, todos os sinais dos sensores e atuadores so conectados a uma
unidade de processamento central, onde todos os sinais so processados e analisados. Nos sistemas
distribudos, essas aes so divididas entre mdulos de processamento e transmitidas entre eles via
uma rede de comunicaes. Na Figura 2 est ilustrado um exemplo de sistema com processamento
centralizado e de um sistema com processamento distribudo.


Figura 2 - Sistema com processamento centralizado (a) e com sistema distribudo (b).
Uma das vantagens dos sistemas distribudos que no necessrio transmitir os sinais dos
sensores a longas distncias. Eles so processados localmente, consequentemente, a fiao do
sistema se reduz consideravelmente quando comparado fiao de um sistema centralizado
reduzindo-se a possibilidade de rudos nos sinais. A desvantagem que os mdulos eletrnicos tm
que ser distribudos pela plataforma [4].
A diviso das tarefas do sistema descentralizado possibilita que cada unidade seja
desenvolvida e testada individualmente de acordo com os requisitos, existindo uma grande
flexibilidade do sistema em adicionar ou remover mdulos de forma simples.
Atualmente, existem diversos protocolos de comunicaes para redes de sensores e
atuadores. A escolha de qual protocolo ser utilizado depende muito da aplicao desejada. Em
geral, deve-se escolher um protocolo que possua eficientes mecanismos de deteco e correo de
erros, de modo a possibilitar uma confiabilidade das informaes, e que respeite requisitos temporais.
Um dos protocolos que tem ganhado muita aceitao no mercado o protocolo CAN.

3 CAN
CAN um protocolo de comunicaes serial utilizado de forma eficiente em aplicaes onde se
deseja controlar sistemas distribudos em tempo real com um alto nvel de confiabilidade das
informaes.
Esse protocolo tornou-se um padro internacional e est documentado na ISO11898 (para
aplicaes em alta velocidade) e ISO11519 (para aplicaes em baixa velocidade). Muitos protocolos
so descritos usando as sete camadas do modelo OSI (Open System Interconnection). O protocolo
CAN utiliza apenas a camada de enlace de dados e parte da camada fsica, a subcamada PLS
(Physical Signaling), deste modelo. O restante da camada fsica, as subcamadas PMA (Physical
Medium Signaling) e a MDI (Medium Dependent Interface), e as outras camadas no so definidos
pela especificao CAN, mas elas podem ser definidas pelo projetista do sistema [5]. Na Figura 3
apresenta-se o modelo OSI e as camadas utilizadas pelo protocolo CAN.


Figura 3 Diagrama das camadas utilizadas pelo protocolo CAN do modelo OSI.

Ao longo dos anos, CAN tm ganhado muita popularidade, e atualmente pode ser encontrada
em muitos campos de aplicao. Dentre as principais, citamos: veculos (martimos, areos e
terrestres) [6-7] - carros de passeio, off-road, trens, sistemas de semforo (trens e carros), eletrnica
martima, mquinas agrcolas, helicpteros, transporte pblico; sistemas de controle industrial [8-9-10]
- controle de planta, de maquinrio, de robs, sistemas de superviso; automao predial [11] -
controle de elevadores, de ar condicionado, de iluminao; aplicaes especficas [12-13] - sistemas
mdicos, telescpios, simuladores de vo, satlites artificiais, no setor de transmisso de energia
eltrica e outros. Em geral, CAN utilizado em aplicaes onde vrios subsistemas inteligentes
precisam se comunicar.

3.1 Caractersticas
Os termos protocolo CAN e rede CAN so utilizados de forma intercambiveis. Cada ponto de
acesso na rede definido como sendo um n CAN.
O protocolo CAN utiliza uma comunicao serial multi-mestre, isto , vrios ns podem pedir
acesso ao meio de transmisso em simultneo. Este protocolo suporta tambm a comunicao
broadcast, o qual permite que uma mensagem seja transmitida a um conjunto de receptores
simultaneamente.
CAN uma rede CSMA/DCR (Carrier Sense Multi-Access with Deterministic Collision
Resolution), isto , os ns atrasam a transmisso se o barramento estiver ocupado, mas, assim que a
condio de barramento livre for detectada, qualquer n pode iniciar a transmisso.
As mensagens so caracterizadas por identificadores nicos, que podem ser de 11 ou 29 bits,
e que tambm determinam a prioridade intrnseca da mensagem ao competir com outras pelo acesso
ao barramento. Elas possuem comprimento de dados de at 8 bytes de informao til que podem
ser transmitidas a uma taxa de at 1 Mbps utilizando um protocolo de arbitragem e excelente
mecanismo de deteco e sinalizao de erros que proporcionam a integridade das informaes
transmitidas.
A taxa de transmisso depende do comprimento do barramento. A taxa mxima especificada
de 1 Mbps em sistemas com barramento de comprimento de at 30 m. Para distncias superiores a
taxa de transmisso recomendada diminui. Se a distncia do barramento for superior a 1 km pode ser
necessria utilizao de dispositivos repetidores ou pontes para reforar o sinal eltrico. Alguns dos
valores recomendados pela CiA (CAN in Automation) [14] para taxas de transmisso em funo do
comprimento do barramento esto indicados na Figura 4.


Figura 4 Taxas de transmisso recomendadas pela CiA.

O nmero de elementos num sistema CAN est, teoricamente, limitado pelo nmero possvel
de identificadores diferentes. Este nmero limite significativamente reduzido por limitaes fsicas
do hardware. Existem no mercado de circuitos integrados transceivers que permitem ligar pelo menos
110 ns.
CAN permite flexibilidade uma vez que podem ser adicionados novos ns a rede sem requerer
alteraes do software ou hardware dos demais ns. Alm disso, o custo para implementao de um
n CAN baixo, o barramento possui apenas dois fios e a rede possui capacidade de funcionar em
ambientes com condies eltricas adversas.

3.2 Implementao de um n CAN
Para implementar um n CAN, necessrio ter, segundo a CiA, trs componentes bsicos: um
transceiver, um controlador CAN e um microcontrolador. Na Figura 5 est ilustrado um diagrama de
blocos de um n CAN.


Figura 5 - Diagrama de blocos de um n CAN.

Existe uma flexibilidade quanto integrao desses trs componentes. Podemos ter trs
variaes: a) Stand-Alone - O controlador CAN separado do microcontrolador e do transceiver. b)
Integrado - O controlador CAN e o microcontrolador esto integrados em um nico chip e separados
do transceiver, e; c) Single-Chip O controlador CAN, o microcontrolador e o transceiver esto
integrados em um nico chip.
Em uma arquitetura Stand-Alone pode-se utilizar processadores diferentes permitindo
reutilizao do cdigo. A desvantagem em se utilizar esse tipo de arquitetura, que a taxa de
comunicao entre o microcontrolador e o controlador CAN relativamente baixa, pois se utiliza um
barramento externo. J em uma arquitetura Integrada ou Single-Chip, utiliza-se um barramento de
dados e de endereo interno de alta velocidade que reduz consideravelmente a carga sobre o
microcontrolador quando comparado a uma arquitetura Stand-Alone.

3.3 Formatos e tipos das mensagens
De acordo com a especificao CAN 2.0B [3], existem dois formatos de mensagens, o formato
padro e o formato estendido. A diferena entre eles quanto ao nmero de bits do identificador. No
formato padro o identificador possui 11 bits, e no formato estendido o identificador possui 29 bits.
A transmisso e recepo de mensagens so efetuadas e controladas atravs de quatro tipos
diferentes de mensagens: mensagem de dados, mensagem de requisio de dados, mensagem de
erro e mensagem de sobrecarga.
Os dois primeiros tipos de mensagens so utilizados durante a operao normal da rede CAN:
a mensagem de dados utilizada para transferir dados de um n para outro, e a mensagem de
requisio de dados usada para requisitar dados de um n da rede. Os outros tipos de mensagens
so usados para sinalizar um estado anormal da rede CAN: a mensagem de erro sinaliza a existncia
de um estado de erro e uma mensagem de sobrecarga sinaliza que um n particular no est pronto
para receber mensagens. Na Figura 6 so ilustrados os campos de uma mensagem de dados.


Figura 6 Diagrama com os campos de uma mensagem de dados.

3.4 Meio de transmisso
possvel utilizar diversos meios fsicos de transmisso, tais como: par de fios tranados, fibra
ptica, rdio freqncia e etc. A maioria das aplicaes utiliza um barramento diferencial a dois fios,
designados por: CAN L e o CAN H. O seu nvel de tenso dado pela diferena de tenso entre
esses dois fios. Na Figura 7 so ilustrados os possveis nveis de tenso do barramento diferencial.

Figura 7 Nveis de tenso do barramento diferencial

Os ns de um barramento CAN esto conectados logicamente por uma funo wired-AND ou
wired-OR. Isto significa que podemos distinguir nveis dominantes e recessivos no barramento. Em
uma coneco wired-AND, o qual implementado pela maioria das empresas que fabricam os
dispositivos CAN, um 1 um valor de bit recessivo e um 0 um valor de bit dominante [15]. Os
conflitos de acesso ao meio de transmisso so solucionados por comparao orientada ao bit,
utilizando uma das duas lgicas.

3.5 Transmisso e recepo de mensagens CAN
O processo de transmisso e recepo de uma mensagem CAN realiza-se da seguinte forma: o
microcontrolador do n que deseja transmitir os dados envia para o seu controlador CAN o
identificador e os dados da mensagem a ser transmitida. Assim que o barramento estiver livre, a
mensagem ser transmitida para todos os ns da rede. Ao receber essa mensagem, os ns aceitam
ou rejeitam essa mensagem baseado no seu identificador. Existem mecanismos de filtragem
implementados nos controladores CAN que desempenham essa funo. Ao receber a mensagem, os
ns receptores enviam um bit de reconhecimento para o n que transmitiu a mensagem. Em seguida,
o microcontrolador do n receptor ou dos ns receptores, processa as informaes recebidas e
desempenham suas atividades. Na Figura 8 apresenta-se os sinais de uma mensagem de dados e o
seu respectivo bit de reconhecimento.


Figura 8 Representao de sinais de um pacote de dados e o bit de reconhecimento

possvel que vrios ns CAN tentem transmitir uma mensagem ao mesmo tempo. Nesse
caso, haver uma disputa entre os ns pelo acesso ao barramento. O n que estiver transmitindo a
mensagem com o identificador de menor valor (lgica wired-AND), ganhar o acesso ao barramento.
Nesse momento, os ns que perderam o processo de arbitragem, os ns que possuem
identificadores com maior valor (menor prioridade), se tornam receptores dessa mensagem. Como o
identificador de menor valor (maior prioridade) no sofre atraso na transmisso durante um conflito no
acesso ao barramento, pois os conflitos so solucionados por comparao orientada ao bit, diz-se
que a arbitragem no-destrutiva.
4 SISTEMA IMPLEMENTADO
O sistema implementado constitudo por quatro ns CAN, os quais se comunicam por um
barramento do tipo coaxial de 100 metros de comprimento a uma taxa de transmisso de
aproximadamente 500 Kbps. Cada n CAN foi implementado com uma arquitetura diferente em
termos de unidade de controle, utilizou-se microconversores em dois dos ns CAN, em um outro n
um processador digital de sinais e no quarto n da rede uma placa controladora CAN localizada no
barramento PCI de um computador pessoal (PC). Na Figura 9 est ilustrado um diagrama de blocos
do sistema implementado.


Figura 9 - Diagrama de blocos do sistema de controle distribudo implementado.

4.1 Arquitetura do n CAN 01
O n CAN 01 constitudo pela placa controladora PCICAN D [16], a qual est no barramento
PCI de um computador. A placa PCICAN - D possui dois ns CAN formados pelo controlador CAN
SJA1000 [17], que implementa as especificaes CAN 2.0A e o CAN 2.0B (Ativo), e pelo transceiver
82C251 [18]. Utilizamos apenas um desses dois ns CAN disponveis na placa. Esse n est
configurado apenas para receber mensagens dos demais ns da rede. Todas as informaes
recebidas so visualizadas em um aplicativo. Todos os drivers necessrios para instalao da placa
esto disponveis na internet [19]. Para o desenvolvimento do software dessa placa, utilizamos
biblioteca CANLIB, que especfica para essa placa e tambm est disponvel em [19].

4.2 Arquitetura dos ns CAN 02 e 03
Os ns CAN 02 e 03 possuem uma arquitetura do tipo stand-alone. Com esse tipo de
arquitetura, podem-se integrar facilmente dispositivos com diferentes tecnologias atravs de suas
interfaces. Esses dois ns so constitudos pelo microconversor ADuC812 [20], pelo controlador CAN
MCP2510 [21] e pelo transceiver MCP2551 [22]. A comunicao entre o MCP2510 e o ADuC812
realizada atravs da interface SPI (Serial Peripheral Interface) [20-21-23].
O n CAN 02 possui um sensor de temperatura (ST), um potencimetro (P1), um LED (L1) e
uma chave (CH1). O n CAN 03 possui um cooler, um potencimetro (P2), um LED (L2) e uma chave
(CH2). Na Figura 10 est ilustrado um diagrama esquemtico da implementao desses ns CAN.

4.2.1 Comunicao entre o controlador CAN e o microconversor
A comunicao entre o controlador CAN e o microconversor feita pela interface SPI a uma
taxa de transmisso de 2,7 Mbps. A SPI uma interface serial sncrona na qual transfere e recebe
dados (8 bits) no modo full duplex, de um dispositivo mestre para vrios dispositivos escravos [23]. A
sua interface composta de quatro linhas fsicas: CLK (clock), que determina a velocidade e o
sincronismo da transferncia e recepo de dados. No dispositivo mestre, o pino CLK sempre uma
sada, e no dispositivo escravo sempre uma entrada; MOSI (Master Out Slave In), o pino no qual
os dados so transferidos do mestre para o escravo; MISO (Master In Slave Out), o pino onde os
dados so transferidos do escravo para o mestre; e o CS (Chip Select), o pino que habilita a
transferncia de dados quando o seu nvel for baixo. O pino CS no modo mestre uma sada, e no
modo escravo uma entrada. Neste projeto, o controlador CAN est configurado como escravo e o
microconversor como mestre. Na Figura 11 apresenta-se os sinais nos pinos da interface SPI em uma
transferncia de dados entre o dispositivo mestre (ADuC812) e o dispositivo escravo (MCP2510).


Figura 10 - Diagrama esquemtico da implementao dos ns CAN 02 e 03.


Figura 11 Representao das informaes nos pinos da
Interface SPI.

4.3 Arquitetura do N CAN 04
O n CAN 04 possui uma arquitetura do tipo integrada. Ele constitudo pelo processador
digital de sinais TMS320LF2407A [24], o qual possui internamente um controlador CAN, e pelo
transceiver MCP2551. Esse n gera dois sinais PWM (PWM1 e PWM2). Devido o TMS320LF2407A
operar em nveis de tenso de 0 3,3V e o transceiver MCP2551 em nveis de tenso de 0 5V,
houve a necessidade de adaptar os nveis dos sinais acrescentando um circuito de condicionamento
entre os dispositivos. Na Figura 12 est ilustrado um diagrama esquemtico da implementao desse
n CAN.

Figura 12 - Diagrama Esquemtico da Implementao do N CAN 04.

4.4 Descrio do Sistema de Controle Distribudo
O sistema constitudo por um subsistema de controle de temperatura, um subsistema de
iluminao e um subsistema de controle do ciclo de trabalho de dois sinais PWM.
O subsistema de controle de temperatura funciona da seguinte forma. O n 02 transmite
atravs do barramento CAN a cada 10 s, o valor da temperatura adquirido com o sensor LM35 (ST)
para o n 03, que baseado no valor da informao de temperatura, liga ou desliga o cooler. Se a
temperatura estiver acima de 24 C o cooler ser acionado. Caso contrrio ser desligado. Se a
temperatura atingir um valor maior ou igual a 24 C antes de completar os 10 s, essa informao de
temperatura ser imediatamente transmitida ao n CAN 03.
No subsistema de controle dos sinais PWM, utilizamos os potencimetros P1 e P2 para
controlar os ciclos de trabalho dos sinais PWM1 e PWM2, respectivamente. As mensagens CAN
contendo a informao do ciclo de trabalho do sinal PWM so transmitidas sempre que houver uma
variao de 1% do atual valor do potencimetro. Os sinais PWM possuem uma freqncia de 6 KHz
com um ciclo de trabalho ajustvel de 0% 100%.
O subsistema de iluminao constitudo por dois LEDs (L1 e L2) que so ligados/desligados
pelas chaves CH2 e CH1, respectivamente. Quando a chave CH1 fechada, uma mensagem CAN
ser transmitida do n 02 para o n 03, com um comando para ligar o LED (L2). E quando a chave
CH1 for aberta, uma mensagem CAN ser transmitida do n 02 para o n 03. O mesmo
procedimento ocorre para a chave CH2 (n 03) e o LED L2 (n 02).
O n 01 recebe todas as mensagens transmitidas pelos demais ns da rede. Na Figura 13
apresenta-se um diagrama com as possveis transmisses e recepes de mensagens CAN.
Todas as mensagens transmitidas pelos ns da rede, so mensagens de dados e possuem
identificadores com 11 bits, isto , identificadores do tipo padro. Na Tabela 1 esto indicados os
identificadores de cada uma das mensagens CAN transmitidas na rede e suas respectivas
prioridades.

Tabela 1 - Identificadores das mensagens CAN.
Mensagem Identificador Prioridade
Sensor de Temperatura 0001 0011 001 1
Ciclo de trabalho do PWM 1 0010 0011 001 2
Ciclo de trabalho do PWM 2 0101 0011 001 3
Estado do Cooler 0110 0011 001 4
Estado da Chave 1 0111 0011 001 5
Estado da Chave 2 1001 0011 001 6

Figura 13 - Diagrama com as possveis rotas de transmisses e recepes de mensagens
CAN.

5 RESULTADOS OBTIDOS

As informaes dos subsistemas de controle de temperatura, de iluminao e de controle do
ciclo de trabalho de dois sinais PWM so transmitidas para o n CAN 01 atravs do barramento CAN
e visualizadas com o auxlio de um aplicativo. Nas Figuras 14 e 15 apresentam-se telas do aplicativo
com as informaes do sistema.


Figura 14 - Representao da tela do aplicativo com as informaes do sistema.

Figura 15 Representao da tela do aplicativo com as informaes do sistema.

Os dois sinais PWM gerados no n CAN 04 com ciclos de trabalho controlados pelos
potencimetros P1 (N CAN 02) e P2 (N CAN 03) foram visualizados com o auxlio de um
osciloscpio. Na Figura 16 apresenta-se a tela do osciloscpio com os sinais PWM1 e PWM2 com
diferentes ciclos de trabalho.


Figura 16 - Representao das informaes dos sinais PWM 1 e 2.
6 CONCLUSES

Devido s caractersticas oferecidas pelo protocolo de comunicao CAN, o sistema
implementado ofereceu boas condies para que se avaliasse o seu desempenho. Foi possvel
observar as vantagens que se obtm utilizando uma arquitetura distribuda tais como: robustez,
confiabilidade, velocidade e possibilidade de expanso para novos pontos de controle. A reduo da
fiao bastante significativa quando comparada a um sistema com arquitetura centralizada.
Os valores de temperatura medidos com o sensor LM35 se mostraram satisfatrios, pois foram
comparados com valores medidos por um termmetro digital e o erro percentual obtido foi de
aproximadamente 1,5%.
A taxa de transmisso de 500 Kbps das mensagens CAN proporcionou excelentes tempos de
respostas no controle da temperatura, do subsistema de iluminao e dos sinais PWM. Foi visto que
com menores taxas de transmisso, at 100 Kbps, os resultados tambm foram satisfatrios. A
comunicao entre o controlador CAN (MCP2510) e o microconversor (ADuC812) foi bastante
eficiente e robusta, proporcionando uma confiabilidade nas informaes.
Diante das diferentes arquiteturas de unidade de controle dos ns CAN implementados, foi
visto as vantagens e desvantagens explanadas na seo 3.2 na utilizao de cada uma delas. A
utilizao de uma placa CAN (PCICAN-D) pode ser aplicada em sistemas que necessitam de grande
processamento numrico, pois se utiliza um computador pessoal que possui uma maior capacidade
de processamento quando comparado aos processadores utilizados em microconversores e em
DSPs.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao FINEP-CNPq (Conselho Nacional Cientfico Tecnolgico) pelo apoio
financeiro durante a realizao deste projeto.

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DADOS DOS AUTORES
Jadsonlee da Silva S
Departamento de Engenharia Eltrica - DEE, Universidade Federal de Campina Grande UFCG.
Avenida Aprgio Veloso, 882, Campina Grande, Paraba PB.
CEP.: 58.109 - 970
Telefone: (83) 3310 1150
Fax: (83) 3310 - 1015
Email: jadsonlee@dee.ufcg.edu.br

Pricles Rezende Barros
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Avenida Aprgio Veloso, 882, Campina Grande, Paraba PB.
CEP.: 58.109 - 970
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Jos Srgio da Rocha Neto
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