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Anlise de Estruturas II

2012/13
Ildi Cismasiu
ildi@fct.unl.pt
Departamento de Engenharia Civil
Faculdade de Ci encias e Tecnologia
Universidade Nova de Lisboa
An alise de Estruturas II p.1/221
Apresentao da Disciplina
Programa:

Mdulo I: Introduo Dinmica de Estruturas

Origem de cargas, massa e amortecimento estrutural

Reviso e aprofundamento do caso de 1 GDL

Histria no tempo e resposta no domnio da frequncia

Espectros de resposta

Eurocdigos relevantes

Mdulo II: Linhas de inuncia de estruturas reticuladas isostticas e hiperstticas.

Mtodos de determinao das linhas de inuncia

Mtodo directo e indirecto aplicada estruturas isostticas

Mtodo indirecto aplicada estruturas hiperstticas

Mdulo II: Teoria de lajes:

Lajes de nas (Kirchhoff) e espessas (Reissner-Mindlin)

Relaes fundamentais, Eq. Lagrange e condies de fronteira, etc.

Algumas solues analticas (Navier, Lvy, exo cilndrica, lajes circulares)

Modelao de lajes com elementos de grelha, MEF, MDF, etc.


An alise de Estruturas II p.2/221
Apresentao da Disciplina
Bibliograa Recomendada:
1. Apontamentos das aulas (disponveis no CLIP)
2. A. Chopra, Dynamics of Structures, Prentice-Hall International, 3rd edition
3. Ghali, A., Neville, A. M., Structural Analysis, E&FN Spon, 6th edition
4. Timoshenko, S., Woinowsky-Krieger, S., Theory of Plates and Shells, McGraw-Hill,
1959
5. L Castro, V Leito, Apontamentos sobre anlise elstica linear de lajes, IST, 2001
6. L Castro, Modelao de lajes com elementos de grelha, IST, 2002.
7. O. Zinkiewicz The Finite Element Method for Solid and Structural Mechanics, Elsevier,
Sixth Edition, 2005
An alise de Estruturas II p.3/221
Vibraes de sistemas com um grau de liberdade
Lembrar: Equao fundamental da dinmica para sistemas com um grau de
liberdade:
cu(t) cu(t)
m
u(t)
m
f(t)
ku(t)
mg
mg
mu(t)
c
=0
f(t)
k
f(t)
ku(t)
mg
mg
m u(t) + c u(t) + k u(t) = f(t)
Trata-se duma equao diferencial linear de 2
a
ordem, de coecientes
constantes (2 constantes de integrao).
A soluo a resposta do sistema u(t), conhecendo:

a solicitao f(t)

as condies iniciais u(0) e u(0).


An alise de Estruturas II p.38/221
Vibraes de sistemas com um grau de liberdade
m u(t) + c u(t) + k u(t) = f(t)
Existem vrios mtodos para a determinao da soluo da equao
diferencial:

Mtodo clssico: a resposta total a soma de duas parcelas:


u(t) = u
p
(t) + u
c
(t), onde:

u
p
(t) a soluo particular directamente relacionada com a carga
f(t) (movimento forado);

u
c
(t) a soluo complementar relacionada apenas com as
caractersticas do sistema (movimento natural).

Integral Duhamel;

Transformada de Fourier;

Integrao numrica.
An alise de Estruturas II p.39/221
Vibraes livres
Equao do movimento: f(t) = 0
m u(t) + c u(t) + k u(t) = 0
Movimento livre acontece aps a estrutura ser perturbada da sua posio de
equilbrio esttico u
0
= 0 e/ou v
0
= 0.
O estudo do movimento livre no um objectivo da dinmica de estruturas,
mas importante pois permite obter caractersticas prprias de vibrao das
estruturas.

Vibraes livres no amortecidas c 0;

Vibraes livres amortecidas c = 0;


An alise de Estruturas II p.40/221
Vibraes livres no amortecidas:
m u(t) + c u(t) + k u(t) = 0

Vibraes no amortecidas c 0. m u(t) + k u(t) = 0 (2)


Forma can onica da equac ao de movimento:
m > 0 u(t) +
k
m
u(t) = 0 u(t) +
2
n
u(t) = 0
Onde
n
=
q
k
m
a frequncia natural (circular/angular) do sistema [rad/s]
A soluo de uma equao diferencial homognea de termos constantes (m e
k) do tipo: u(t) = Ce
t
e satisfaz a equao diferencial (2):
(
2
+
2
n
)Ce
t
= 0 t
Como o termo exponencial nunca zero:

2
+
2
n
= 0 equao caracterstica
A soluo da equao caracterstica :
1,2
= i
n
onde i =

1
An alise de Estruturas II p.41/221
Vibraes livres no amortecidas

1,2
= i
n
As duas solues satisfazem a equao diferencial e por isso qualquer
combinao linear satisfar. A soluo escrita sob forma geral onde C
1
e C
2
so, em geral, nmeros complexos.
u(t) = C
1
e
i
n
t
+ C
2
e
i
n
t
A resposta do sistema depende, naturalmente, das condies iniciais (C
1
e
C
2
), mas tambm das razes
1,2
, cujo valor depende das propriedades
mecnicas do sistema (massa e rigidez).
conveniente reescrever a soluo em termos de funes trigonomtricas.
Recorrendo as relaes de Euler, e
i
= cos i sin , temos:
u(t) = (C
1
+ C
2
) cos(
n
t) + i(C
1
C
2
) sin(
n
t)
com a notao:A = (C
1
+ C
2
) ; B = i(C
1
C
2
) ;
u(t) = Acos(
n
t) + B sin(
n
t)
An alise de Estruturas II p.42/221
Vibraes livres no amortecidas
u(t) = Acos(
n
t) + B sin(
n
t)
As constantes A e B determinam-se das condies iniciais:
(
|u(t)|
@t=0
= u
0
= A
| u(t)|
@t=0
= v
0
= B
n
u(t) = u
0
cos(
n
t) +
v
0

n
sin(
n
t) (3)
Note-se que esta funo peridica:
u(t) = u(t + T)
n
(t + T)
n
t = 2
O perodo de oscilao T[s] e a frequncia natural da vibrao cclica f em
Ciclos/Segundo ou Hertz[Hz]:
T =
2

n
; f =
1
T
=

n
2
O sistema realiza oscilao harmnica simples com frequncia
fundamental
n
.
An alise de Estruturas II p.43/221
Vibraes livres no amortecidas
u(t) = u
0
cos(
n
t) +
v
0

n
sin(
n
t) (3)
A equao (3) pode ser transformada de modo conveniente:
u
0
= U cos()
v
0

n
= U sin()
u(t) = U cos(
n
t ) (4)
T=2
/
n
T=2
/
n
/
n
0
u
tg v
0
1
n

Ucos
Usin
n
t
U
u(t)
t
Pos. Eq.
u(t)

U
Dene-se U como amplitude do movimento [m] e o ngulo de fase [rad] ,
cujo valor depende das condies iniciais.
U =
r
u
2
0
+

v
0

2
; tan() =
v
0

n
u
0
;
An alise de Estruturas II p.44/221
Vibraes livres no amortecidas
A velocidade e acelerao do oscilador so dados por:
u(t) = U cos(
n
t )
u(t) = U
n
sin(
n
t ) = V cos(
n
t +

2
)
u(t) = U
2
n
cos(
n
t ) = Acos(
n
t + ) =
2
n
u(t)
V e A correspondem s amplitudes da velocidade e da acelerao.
u(t)
..
u(t)
.
t
t
t
u(t)
An alise de Estruturas II p.45/221
Vibraes livres no amortecidas
Diagrama de Argand - representao do movimento no plano imaginrio
atravs de um vector de rotao no sentido anti-horrio com velocidade
angular
n
:
u(t) = u
0
cos(
n
t) +
v
0

n
sin(
n
t)
u(t) = U cos(
n
t )
Projeco no eixo Re dos vectores
u
0
e
v
0

n
e do vector

U.
O vector

U partiu com atraso de
fase .
u
0
0 n
v /

u
0
cos t n
t ( )
n
Ucos
n
( ) t
n

0 n
v / sen t n
Re
Im

U
An alise de Estruturas II p.46/221
Vibraes livres no amortecidas
Inu encia das condic oes iniciais

u
0
= 0 e v
0
= 0: oscilao harmnica simples com amplitude
U = u
0
e = 0: u(t) = u
0
cos(
n
t)

u
0
= 0 e v
0
= 0: oscilao harmnica simples com amplitude
U =
v
0

n
e = 0: u(t) =
v
0

n
sin(
n
t)
An alise de Estruturas II p.47/221
Exemplo de vibraes livres no amortecidas
Exemplo: Considere o prtico com uma viga de rigidez "innita". Determine

n
, T
n
, f
n
e a equao das vibraes livres, considerando que no instante
t = 0, u
0
= 1.0 mm e v
0
= 0.
5.0 m
20 kN/m
A=0.3x0.3 m
E = 21 GPa
2
u
4.0 m
Resoluc ao
EI = 21 10
9
0.3
4
12
= 1.4175 10
7
[Nm
2
]
m =
20 1000
9.8
5 = 10000[kg]
An alise de Estruturas II p.48/221
Exemplo - Resoluo (cont)
12EI/h
3
12EI/h
3
12EI/h
3
12EI/h
3
6EI/h
2
6EI/h
2
6EI/h
2
6EI/h
2
5.0 m
d=1
k
4.0 m
pelo P.T.V. (AE1): k=2
12 EI
h
3
k = 2
121,410
7
4
3
= 5, 25 10
6
[N/m]

n
=
q
k
m
=
q
5.210
6
10000
=22.9[rad/s]
f
n
=

n
2
=
22.8
2
= 3.65[Hz]
T
n
=
1
f
n
= 0.27[s]
v
0
= 0 = 0 : u(t) = u
0
cos(
n
t) u(t) = 0.001 cos(22.9 t)[m]
u[mm]
0.1 0.2 0.3 0.4
t[s]
T =0.276 s
1.0
An alise de Estruturas II p.49/221
Vibraes livres amortecidas c = 0
Equac ao do movimento -1GDL : m u(t) + c u(t) + k u(t) = f(t)

Vibraes livres f(t) = 0; m u(t) + c u(t) + k u(t) = 0 (5)


Forma cannica da equao de movimento:
m > 0 u(t) +
c
m
u(t) +
k
m
u(t) = 0
A soluo de equao diferencial (5) do tipo: u(t) = Ce
t
(com derivadas
u(t) = Ce
t
; u(t) =
2
Ce
t
), satisfaz a equao diferencial (5):

2
+
c
m
+
k
m

Ce
t
= 0 t > 0
Como o termo exponencial nunca zero:

2
+
c
m
+
k
m
= 0 equao caracterstica
A soluo da equao caracterstica :
1,2
=
c
2m

q
`
c
2m

2
n
A soluo dada pela combinao linear: u(t) = C
1
e

1
t
+ C
2
e

2
t
An alise de Estruturas II p.50/221
Vibraes livres amortecidas (cont)
u(t) +
c
m
u(t) +
k
m
u(t) = 0


n
=
q
k
m
[rad/s] a frequncia natural (circular/angular) do sistema;

adopta-se 2
n
=
c
m
e dene-se o coeciente de amortecimento viscoso
linear
=
c
2
n
m
=
c
2

km
[%]
A forma cannica da equao (5): u(t) + 2
n
u(t) +
2
n
u(t) = 0
A soluo da equao caracterstica :
1,2
=
n

n
p

2
1

designa-se por amortecimento crtico o valor do amortecimento que


anula o radical da soluo:

1,2
=
c
2m

r

c
2m

2
n
; c
cr
= 2
n
m[Ns/m] ; =
c
c
cr
An alise de Estruturas II p.51/221
Vibraes livres amortecidas (cont)
Tipos de movimento em sistemas amortecidos
1,2
=
n

n
p

2
1

= 0 (c = 0): as razes
1,2
= i
n
- caso das vibraes livres no
amortecidas.

< 1 (c < c
cr
): Sistemas sub-amortecidos: As razes da equao
caracterstica
1,2
so nmeros complexos conjugados. O sistema oscila
em torno da posio de equilbrio com uma amplitude progressivamente
decrescente -caso mais comum do amortecimento em estruturas.

> 1 (c > c
cr
): Sistemas sobre-amortecidos: As razes da equao
caracterstica
1,2
so nmeros reias negativos e distintos. O sistema
no oscila e retorna posio de equilbrio - ex. caso dos automveis.

= 1 (c = c
cr
): Sistemas com amortecimento crtico: As razes da
equao caracterstica
1,2
=
n
so nmeros reais negativos iguais.
O sistema retorna posio de equilbrio sem oscilar mas a uma
velocidade superior dos sistemas com sobre-amortecidos.
An alise de Estruturas II p.52/221
Vibraes livres amortecidas (cont)
Tipos de movimento em sistemas amortecidos
Pode-se denir amortecimento crtico c
cr
como o menor valor do
amortecimento c que inibe completamente a oscilao, representando a linha
divisria entre o movimento oscilatrio e no-oscilatrio.
An alise de Estruturas II p.53/221
Vibraes livres sub-amortecidas (c < c
cr
< 1)

1,2
=
n

n
p

2
1
As razes da equao podem ser escritas

1,2
=
n
i
a
; onde
a
=
n
p
1
2


a
a frequncia circular do movimento com amortecimento.

T
a
=
2

a
[s] o perodo amortecido:
A soluo da equao de movimento obtida:
u(t) = C
1
e

1
t
+ C
2
e

2
t
= C
1
e
(
n
+i
d
)t
+ C
2
e
(
n
i
d
)t
u(t) =

C
1
e
i
a
t
+ C
2
e
i
a
t

n
t
forma exponencial
u(t) =
2
6
4
(C
1
+ C
2
)
| {z }
A
cos(
a
t) + i(C
1
C
2
)
| {z }
B
sin(
a
t
3
7
5
e

n
t
forma trigonomtrica
An alise de Estruturas II p.54/221
Vibraes livres amortecidas ( < 1)
u(t) = [Acos(
a
t) + B sin(
a
t)]e

n
t
A resposta do sistema depende,

das condies iniciais (C


1
e C
2
) ou (A e B)

das razes
1,2
, cujo valor depende das propriedades mecnicas do
sistema (massa e rigidez).
As constantes A e B determinam-se das condies iniciais:
(
|u(0)| =u
0
=A
| u(0)| =v
0
=
n
A+
a
B
u(t)=e

n
t

u
0
cos(
a
t)+
v
0
+
n
u
0

a
sin(
a
t)

(5)
A soluo pode ser transformada de modo conveniente:
u(t) = U cos(
n
t )e

n
t
(6)
An alise de Estruturas II p.55/221
Vibraes livres amortecidas ( < 1)
Dene-se U como amplitude do movimento e o ngulo de fase, cujo valor
depende das condies iniciais.
U =
r
u
2
0
+

v
0
+
n
u
0

2
; tan() =
v
0
+
n
u
0

a
u
0
;
O diagrama de Argand idntico ao apresentado para os sistemas sem
amortecimento.
A intensidade do vector diminui exponencialmente com o tempo Ue

n
t
.
Inu encia das condic oes iniciais:
An alise de Estruturas II p.56/221
Sistemas com amortecimento crtico ( = 1)
As razes da equao caracterstica
1,2
=
n
so nmeros reais negativos
iguais para as quais a soluo :
u(t) = (C
1
+ C
2
t)e

n
t
= (C
1
+ C
2
t)e

c
cr
2m
t
As constantes C1 e C2 determinam-se das condies iniciais:
(
|u(0)| =u
0
= C
1
| u(0)| =v
0
= C
2

n
C
1
u(t) = e

n
t
[u
0
+ (v
0
+
n
u
0
)t] (7)
O sistema retorna posio de equilbrio sem oscilar mas a uma velocidade
superior dos sistemas com sobre-amortecidos.
An alise de Estruturas II p.57/221
Sistemas com amortecimento crtico (c = c
cr
)
Amortecimento crtico e coeciente de amortecimento crtico so:
c
cr
= 2
n
m[Ns/m] ; =
c
c
cr
[%]
Inu encia das condic oes iniciais (a vermelho):
An alise de Estruturas II p.58/221
Vibraes livres sobre-amortecidas (c > c
cr
> 1 )
As razes da equao caracterstica
1,2
so nmeros reias negativos e
distintos. O sistema no oscila e retorna posio de equilbrio .
Dene-se como "pseudo frequncia "

=
n
p

2
1
A soluo :
u(t) = (C
1
e

t
+ C
2
e

t
)e

n
t
=

Acosh(

t) + B sinh(

t)

n
t
As constantes (C1 e C2) ou A e B determinam-se das condies iniciais:
|u(0)| = u
0
= A; | u(0)| = v
0
B =
v
0
+
n
u
0

u(t) = e

u
0
cosh(

t) +
v
0
+
n
u
0

sinh(

t)

(8)
Quanto maior for o valor do coeciente de amortecimento () menor ser a
velocidade de decaimento.
An alise de Estruturas II p.59/221
Vibraes livres sobre-amortecidas ( > 1 )
Inu encia das condic oes iniciais e do coeciente de amortecimento:
An alise de Estruturas II p.60/221
Determinao do coeciente de amortecimento
O efeito do amortecimento na frequncia natural de vibrao:
a
=
n
p
1
2

n
a
das estruturas
Amortecimento da maioria
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

A frequncia natural de vibrao


n
diminui at
a
, embora este efeito
seja negligencivel para coecientes de
amortecimento inferiores a 20%, o que
inclui a maioria das estruturas.
Se = 0.2

a
=
n
p
1
2
= 0.98
n

=

n
O efeito mais importante do amortecimento na velocidade a que diminui a
vibrao livre.
possvel determinar o coeciente de amortecimento experimentalmente
induzindo uma vibrao no sistema e registando a diminuio da sua
amplitude com o tempo.
An alise de Estruturas II p.61/221
Determinao do coeciente de amortecimento
Soluo das vibraes livres amortecidas: u(t) = U cos(
n
t )e

n
t
Ta
Ta 3

n
t
Ue
0
u(0)
v(0) u(t)
t
Dois picos sucessivos ocorrero em t =nT
a
=n
2

a
e t = (n+1) T
a
= (n+1)
2

a
.
A relao entre o deslocamento entre dois picos sucessivos :
u
n
u
n+1
= e

n
T
a
= e

n
2

a
=
u(t)
u(t + T
a
)
Esta relao d tambm o quociente no instante t e aps um ciclo de vibrao
completo T
a
.
An alise de Estruturas II p.62/221
Determinao do coeciente de amortecimento
Tomando o logaritmo natural obtm-se o "decremento logartmico":
() = ln
u
n
u
n+1
= ln
u(t)
u(t + T
a
)
= 2

a
=
2
p
1
2
ou
() =

4
2
+
2


2
Para baixos valores de amortecimento
() 2
Relao exacta e aproximada entre o
decremento logartmico e o coeciente de
amortecimento:
An alise de Estruturas II p.63/221
Determinao do coeciente de amortecimento
Para aumentar a preciso na sua determinao podemos usar m perodos,
obtendo-se
=
1
m
ln
u
n
u
n+m
Para sistemas com baixo amortecimento a determinao experimental do
coeciente de amortecimento pode ser feito:
=
1
2m
ln
u
n
u
n+m
ou =
1
2m
ln
u
n
u
n+m
An alise de Estruturas II p.64/221
Determinao do coeciente de amortecimento
Outro processo consiste em observar o nmero de ciclos que so necessrios
para reduzir em 50% a amplitude do movimento:
An alise de Estruturas II p.65/221