INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL II

IV Ciclo
Informe de Laboratorio N
o
6
CONTROLADOR DE VELOCIDAD

Integrantes del Equipo:
LOAYZA MENDOZA, Renzo ngel
MNDEZ GUTIRREZ, Bryan
ROJAS DOMNGUEZ, Cristhian Hiplito


Profesor: Ernesto Godnez


Fecha de realizacin: 23 de abril
Fecha de entrega: 07 de mayo




2014 1
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 2

NDICE
Pg.
Control de velocidad................................................................................3
Objetivos, materiales y equipos..............................................................4
Fundamento terico..........................................5
Resultados del laboratorio...........................................7
- Medicin del voltaje del motor vs OUT.................................................7
- Control P............................................................9
- Control PI.............................................................................................12
- Control PID...............................................14
- Sintona del controlador......................................................................15
Observaciones.......................................................................................16
Conclusiones.........................................................................................16
Recomendaciones.................................................................................16
Aplicaciones..........................................................................................17
Bibliografa.............................................................................................20






Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 3

Control de Velocidad
En este laboratorio se va a medir en primera instancia el comportamiento del
voltaje del motor al variar el OUT, luego se realizar el control de su velocidad utilizando
tres tipos de control: el P, el PI y el PID; con los cuales se podrn determinar las diferentes
ganancias que resulten ms adecuadas; es decir, la ganancia proporcional (cP), el tiempo
integrativo (tn) y el tiempo derivativo (tu). Tambin se observar el comportamiento del PV
cuando se aplica una perturbacin al OUT y finalmente se har la sintona para el mejor
control con el mtodo del tanteo.




















Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 4

2. Objetivos:
Determinar la curva caracterstica de un proceso de velocidad.
Controlar la velocidad de un motor DC.
Sintonizar un controlador de velocidad aplicando el mtodo del Tanteo.
Probar el efecto de los cambios de carga sobre la variable controlada.
3. Materiales y equipos:
Controlador DR20
Mdulo de control de velocidad
Multmetro
PC y cables de comunicacin RS232
Fuente de tensin continua






















Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 5

4. Marco Terico:
Control de Velocidad:
Este estudio de control automtico de lazo cerrado permite controlar la velocidad de un motor
DC, el cual, est formado por el controlador DR20 cuya salida OUT es una seal normalizada
de 0 a 20 mA. Esta seal de control ingresa a un convertidor de seal, el cual tiene como
salida una tensin de 0 a 20 VDC que es utilizada para alimentar el motor DC. Dicha
velocidad del motor es medida por un dispositivo que da como respuesta una seal anloga
normalizada de 0 a 20 mA, la cual representa a la variable del proceso PV.
Para dicho control se emple un controlador Sipart DR20 el cual nos brindar las mediciones
correspondientes en cuanto a la curva caracterstica de un proceso de velocidad.
Controlador Sipart DR20:
Dicho controlador nos brinda poder tener un sistema de control automtico, el cual tiene la
funcin de llevar la variable de salida x de un proceso a un valor predeterminado y para
mantener este valor en contra de la influencia de las perturbaciones z. Con el controlador
digital, la variable controlada x se mide en funcin del ciclo y se compara con el variable de
comando w. La desviacin negativa resultante xd = W - X se procesa en el controlador a
formar la variable y manipulada que acta sobre el sistema controlado.

Figura 1. Esquema de control de velocidad de un motor DC
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Figura 2. Controlador SIPART DR20
Figura 3. Conexiones para el control de velocidad
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 7

5. Resultados de Laboratorio:
1) Medicin del voltaje del motor vs. OUT:
a) Configure las estructuras y parmetros el controlador DR-20 para controlar la velocidad
del motor DC y establecer la comunicacin con la computadora. Anotar los siguientes
parmetros y estructuras en la tabla 1, luego introducirlas al controlador DR20.
Parmetros: LA=0, LE=100, SE=100, SH=0, uu=5, A1=5, A2=5
Estructuras: S1=0, S3=1, S4=0, S28=1, S37=0 y S47=1
















Figura 4. Configuracin de los parmetros y estructuras del controlador DR20
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 8

b) Conectar los terminales de un multmetro a M1 y tierra. Con el controlador en manual
aumente gradualmente la salida del controlador OUT y anote su correspondiente PV hasta
que la tensin que recibe el motor sea de aproximadamente 20V. Anotar los resultados en la
tabla 1.







Ahora se muestran los voltajes medidos debido al cambio de OUT:
Tabla 1. Datos del proceso PV vs. OUT
OUT (%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
PV (%) 0 5,2 27,2 43 57 67 76,2 83,7 90,6 96 96,1
M1(Voltios) 0 1,02 3,41 5,6 7,9 10,1 12,4 14,7 16,9 19,1 19,2

c) Con los datos de la tabla 2, graficar la curva caractersticas del proceso PV vs OUT y
analizar la linealidad de la curva.








y = 0.9182x - 3.5876
-20
0
20
40
60
80
100
120
0 20 40 60 80 100 120
PV -OUT
OUT
PV
Figura 6. Grfica PV vs. OUT
Figura 5. Conexin del DR20 y medicin del voltaje del motor
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 9

2) Modo Proporcional:
a) Primero se va deshabilitar la accin integral con la estructura S28 = 1. Tambin se
realizar el ajuste de los siguientes parmetros:
tu = OFF
cP = 1
Yo = 0%
Se verificar que tf = OFF y se colocar el controlador en modo automtico con un set point
SP = 20%. De no ser estable el PV se realizar el ajuste para tf. En este caso no era estable es
por ello que se modific el parmetro anterior a:
tf = 1,406
b) Ahora se va ajustar el Reset Manual para eliminar el offset:
PV = 19,9
OUT = 16,4
Yo = 16,4
c) Despus se observar la respuesta con un escaln del SP de 20% a 30% y con distintos
valores de cP. Luego se completar la siguiente tabla:
Tabla 2. Pruebas con la constante proporcional
cP 0,5 1 2 5 10
ess (%) 4,8 2,3 2,1 1,2 -------
Overshoot ------- ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- ------- -------
(s) ------- ------- ------- ------- 22

d) Para obtener el escaln ms vertical se ajust el SP en modo remoto para lo cual se
modificaron las siguientes estructuras:
S1 = 5, Regulador con conmutacin local/remoto.
S10 = 0, El calibrador FLUKE como fuente de corriente.
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 10

e) Finalmente se va a cambiar la corriente generada por la fuente de 4mA a 6mA para obtener
como respuesta un escaln del SP de 20% a 30%.








- Cuando el cP es muy pequeo el error es ms grande, en este caso se ve el proceso con cP =
0,5.











Figura 8. Ganancia proporcional igual a 0,5
Figura 7. Conexin de la fuente de corriente
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- Cuando el cP va creciendo el error disminuye hasta cierto punto, en este caso se ve el
proceso con cP = 5.








- Cuando el cP es muy grande el proceso se vuelve inestable oscilatorio, en este caso se ve el
proceso con cP = 10.











Figura 9. Ganancia proporcional igual a 5
Figura 10. Ganancia proporcional igual a 10
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3) Modo Proporcional Integral:
a) Se va habilitar la accin integral con la estructura S28 = 0 y cambiar tu = OFF.
b) Ahora se va a multiplicar el cP adecuado para el modo proporcional por 0,9 y se ajustar el
nuevo valor al control PI.
cP
adecuado
= 5 cP
nuevo
= cP
adecuado
x 0.9 = 4,5

c) Despus se va a cambiar el SP con un escaln de 20% a 30% y con diferentes valores de tn
para luego completar la siguiente tabla:
Tabla 3. Pruebas para el tiempo integrativo
tn 20 10 5 2 1
ess (%) 2,6 1,4 1,1 0,5 2,6
Overshoot ------- ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- ------- -------
(s) ------- ------- ------- ------- -------

- Lo que hizo el tiempo integrativo fue corregir ese pequeo error que se presentaba al utilizar
el modo P. Con todos los valores se corrige el error en cierta medida, pero el tn que
representa mayor correccin en el error es el tn = 2.






Figura 11. Pruebas con el tiempo integrativo en el modo PI
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 13

d) Con la mejor constante integral; es decir, la de mejor performance y con un SP de 20% se
introducir una perturbacin en la tensin del motor con Z1 = 0,5 durante un mnimo
instante. Adems tambin se observar lo que sucede cuando la perturbacin es permanente.
Estos ltimos procedimientos se repetirn para un tn mayor al elegido.
tn
elegido
= 2 tn
mayor
= 10

Tabla 4. Pruebas para la perturbacin de Z = 0,5V

Z1 = 0,5 V
pulso
Z1 = 0,5 V
permanente
tn 2 10 2 10
ess (%) ------- ------- ------- -------
Overshoot(%) ------- ------- ------- -------
t(s) ------- ------- ------- -------










- Con la perturbacin debido al voltaje de la fuente el OUT de nuestro proceso aumenta
segn el valor de dicha perturbacin y por ende tambin lo hace el PV. En este caso el voltaje
de Z = 0,5V aumenta el OUT y el PV.
Figura 12. Perturbacin con Z = 0,5V
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 14

4) Modo Proporcional Integral Derivativo:
a) Primero ajustar el mismo cP que utiliz para el modo proporcional. Luego disminuir el tn
con respecto al que fue adecuado en el modo PI, multiplicando por 0,6.
cP = 4,5 tn = 2 x 0,6 = 1,2

b) Ahora se observar la respuesta con un escaln del SP de 20% a 30% para distintos valores
de tu y se anotarn luego en la siguiente tabla:
Tabla 5.Pruebas con el tu en el modo PID
tu (s) 1 2 5
ts (s) ------- ------- -------
Estabilidad No No No

- Se observa que con los tres tiempos derivativos se produce inestabilidad y oscilaciones en el
proceso y es que generalmente el tiempo derivativo es pequeo.










Figura 13. Grficas del proceso para tiempos derivativos de 1, 2 y 5
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5) Sintona del controlador:
- Finalmente se va a sintonizar los mejores valores para las ganancias por el mtodo del
tanteo:
Tabla 6. Sintona del controlador
PID
cP 3
tn (s) 2,438
tu (s) 1
ts (s) -------
Overshoot (%) -------
Razn de decaimiento -------
(s) -------
- Debido a que el tiempo derivativo hacia inestable el proceso se redujeron los valores de las
otras ganancias (cP y tn) por el mtodo del tanteo y ahora con un tu = 1 se realiz la sintona.









Figura 14. Sintona del control de velocidad
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6. Observaciones:
De la figura6 se observa que el voltaje vara de forma lineal con el OUT.
Se observan en las tablas que el ts (tiempo de establecimiento) se ha considerado casi
nulo por la respuesta inmediata ante el escaln.
Con respecto a la tabla3 se observa que el T (frecuencia del proceso) es nulo debido a
que con el tn no se presentaron oscilaciones.
Se observan en las tablas que el overshoot es nulo ya que este representa un
sobreimpulso al inicio del proceso, lo que no ocurri en las pruebas.
Con relacin a la figura12 se observa que la perturbacin se simular con una fuente
de voltaje.
7. Conclusiones:
Con respecto a la tabla2 se concluye que con la ganancia proporcional el error o
diferencia entre SP y PV disminuye.
Teniendo en cuenta las figuras 8 y 9 se concluye que mientras ms grande la ganancia
menos es el error.
En relacin a la figura10 se concluye que con mucha ganancia proporcional el
proceso se vuelve inestable oscilatorio.
De la figura11 se concluye que con el tn se puede eliminar el error presente con la
ganancia proporcional.
De acuerdo a la tabla3 y la figura13 se concluye que con mucho tu el proceso se
vuelve inestable oscilatorio.
De acuerdo a los resultados de los tres controles se concluye que es necesario utilizar
el mtodo del tanteo para optimizar el control.
8. Recomendaciones:
Se recomienda revisar las conexiones antes de comenzar a utilizar el controlador
DR20.
Se recomienda utilizar la fuente de corriente para que el escaln sea ms vertical.
Se recomienda establecer el voltaje de la fuente de voltaje antes de conectarla al
controlador.
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 17

Se recomienda la captura de las grficas del Lockout para el posterior clculo de los
errores.
Se recomienda que al subir la corriente de la fuente se haga lo ms rpido posible para
que el escaln sea preciso.
9. Aplicaciones:
1) Se utiliza en diversas maquinas industriales ya que el controlador DR-20 es el adecuado
para un controlador de velocidad ya que es ms preciso, es decir, con este controlador
podemos regular el giro del motor de una faja transportadora en una planta embotelladora,
etc.
Ejemplos de mquinas industriales.
las Maquinas Herramientas
Trenes de laminacin
Para sonido De Aire Acondicionado
Hornos rotativos o Lineales,
Embotelladoras
Norias FRIGORIFICAS
Molinos


Figura 15. Hornos rotativos o lineales
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2) Control de velocidad del motor de desbaste:
La mayora de las mquinas utilizadas en la industria moderna requieren velocidades
variables, como por ejemplo: las mquinas herramientas, trenes de laminacin, equipos de
aire acondicionado, hornos rotativos o lineales, embotelladoras, norias frigorficas, molinos,
agitadores, etc.
En dichas mquinas se requiere un control preciso de la velocidad para lograr una adecuada
productividad, una buena terminacin del producto elaborado, evitar bruscas aceleraciones,
diferentes productos a fabricar o garantizar la seguridad de personas y bienes.
La variacin de la velocidad puede realizarse por mtodos mecnicos, como poleas o
engranajes, cajas de cambio, etc, o mediante mtodos elctricos o electrnicos.
El uso de algn tipo de controlador debe elegirse de acuerdo a las caractersticas de los
motores, por lo que se hace necesario conocer las particularidades de cada proceso.



Figura 16. Fajas transportadoras
Instrumentacin Industrial II | Controlador de velocidad 19

En el proceso de laminacin en Adelca Acerias de ecuador se realiza en un tren de
laminacin, los rodillos de salida del horno trasladan las palanquillas hasta la primera pasada
de la caja devastadora. En la caja devastadora y con ayuda de una mesa fija con guas,
dobladoras y una mesa basculante con guas y rodillos, se efecta siete pasos de desbastado.
Una vez que la palanquilla ha sido desbastada entra en el arrastrador que lo lleva hasta la
cizalla 1, en donde se despuntan la cabeza y cola de la palanquilla de (10 a 20 cm).
A continuacin del despunte la palanquilla ingresa a la primera caja del tren continuo
formado por 10 cajas laminadoras numeradas desde la C03 a la C12, para continuar con la
laminacin, donde la palanquilla desbastada va reduciendo su seccin transversal por efecto
de la presin ejercida por los rodillos.






Figura 17. Desbastador
Figura 18. Caja laminadora
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Bibliografa:
CreusSol, Antonio (2006) Instrumentacin Industrial. Mxico D.F:Alfaomega.
Smith, Carlos (1991). Control Automtico de Procesos: Teora y Prctica. Mxico
D.F.Limusa(621.381/S61).
Manual del Controlador SIPART DR20.
Recuperado el 04 de mayo del 2014, de
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/589/1/CD-0983.pdf
Gua del laboratorio, Instrumentacin Industrial II, TECSUP, Lab 13.