I137-ES-01 ScaraRobots (Combined) Datasheet

277 Serie de robots SCARA
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l
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s
Serie de robots SCARA
Robots SCARA para aplicaciones
industriales:
Mayor fiabilidad (sin correas en la serie XG,
sin piezas electrnicas en movimiento).
Mayor precisin y velocidad.
Mantenimiento mnimo.
Mayor facilidad de uso.
Mayor rigidez.
Diseo muy compacto.
Configuracin del sistema
PB
MOTOR
XM
YM
ZM
RM
PWR
SRV
SAFETY
COM
STD.DIO
ROB
I/O
ZR
OP.1 OP.3
OP.2 OP.4
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
SEL
BATT
ZR
XY
BATT
ROB
XY
I/O
PIN13-14
EXT.E-STOP
ERR
YRC
OMRON
Maestro de PROFIBUS-DP Maestro DeviceNet
Bus de campo
Cables de robot
Ethernet o RS232C
Controlador de robot YRC
Serie NS
PLC serie CJ
HMI
VISIN
Cable de consola de programacin
PB
(consola de programacin)
Robot OMRON
SCARA studio
Los cables desmontables del lado del robot
no se encuentran disponibles en todos los modelos.
Compruebe la lista de informacin sobre
pedidos para obtener ms detalles.
278 Robots industriales
YRC Controlador de robot
Especificaciones
Elemento Descripcin
YRC Controlador de robot YRC
E
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f
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c
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c
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c
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Nmero de ejes controlables 4 ejes mximo (control simultneo: 4 ejes)
Robots controlables Robots SCARA
Consumo mximo 2.500 VA
Capacidad del motor conectado 1.600 W
Dimensiones (An x Al x Pr) 180 x 250 x 235 mm
Peso 6,5 kg
Fuente de
alimentacin
de entrada
Fuente de alimentacin
de control
Monofsico de AC200 a 230 V +/10% mx. (50/60 Hz)
Fuente de alimentacin
motor
Monofsico de AC200 a 230 V +/10% mx. (50/60 Hz)
C
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j
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Mtodo de control Servo AC digital
Mtodo de deteccin de posicin Resolver multivuelta con funcin de copia de seguridad de datos, escala lineal magntica
Mtodo de operacin PTP (punto a punto), interpolacin lineal, interpolacin circular, ARCH
Sistema de coordenadas Coordenadas conjuntas, coordenadas cartesianas
Unidades de posicin Pulsos, mm (milmetros), grad (grados)
Ajuste de velocidad Del 1% al 100% (en unidades del 1%. No obstante, la velocidad se encuentra en unidades de 0,01% durante
la operacin de un solo eje que lleva a cabo la instruccin DRIVE)
Ajuste de aceleracin 1. Ajuste de aceleracin automtico basado en el tipo de modelo de robot y en el parmetro de masa final
2. Ajuste basado en el parmetro de aceleracin y deceleracin (ajuste mediante la unidad 1%)
Resolucin 16.384 P/rev, 1 micra
Mtodo de bsqueda de origen Incremental, absoluto, semiabsoluto
P
r
o
g
r
a
m
aLenguaje de programacin PSEUDO-BASIC (Conforme a lenguaje SLIM JIS B8439)
Multitarea 8 tareas mx.
Programa de secuencia 1 programa
Mtodo de entrada de datos de punto Entrada de datos manual (entrada de valores coordinada), Teaching directo, reproduccin de Teaching
M
e
m
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r
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a
Capacidad de memoria 364 KB (capacidad total del programa y de los puntos)
(la capacidad de programa disponible durante el uso del mximo nmero de puntos es de 84 KB)
Programas 100 programas (mx.) 9.999: mximo de lneas por programa 98 KB: mxima capacidad por programa
Puntos 10.000 puntos: nmero mximo de puntos
Batera de copia de seguridad de memoria Batera metlica de litio (4 aos de vida til a temperaturas de 0C a 40C)
Memoria flash interna 512 KB (solo TODOS los datos)
E
n
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/
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x
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STD.DIO Entrada E/S 16 puntos de entrada general, 10 puntos de entrada especfica (especificaciones seleccionables NPN/PNP)
Salida E/S 8 puntos de salida general, 11 puntos de salida especfica
SEGURIDAD Entrada de parada de emergencia (contacto de rel), entrada de modo Servicio (la especificacin NPN/PNP
se configura en funcin del ajuste STD.DIO)
Salida de freno Contacto de rel
Entrada de sensor de origen Conectable a sensor de contacto normalmente cerrado de 24 V de c.c.
Comunicaciones externas RS232C: 1CH D-SUB9 (hembra) RS422: 1CH (PB especfica)
Opciones Ranuras 4
Tipo Entrada/salida opcional (NPN/PNP): 24 puntos de entrada general/16 puntos de salida general
CC-Link: 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida especfica, 96 puntos de entrada general,
96 puntos de salida general (4 nodos ocupados)
DeviceNet: 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida especfica, 96 puntos de entrada general,
96 puntos de salida general
Profibus: 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida especfica, 96 puntos de entrada general,
96 puntos de salida general
Ethernet: IEEE802.3 10 Mbps (10BASE-T)
IVY: Entrada de cmara (2ch), entrada de trigger de cmara, entrada de conexin para PC
Desplazamiento: Entrada de fase AB, entrada de activador de iluminacin, entrada/salida de alimentacin
Control de iluminacin: Entrada de activador de iluminacin, entrada/salida de alimentacin de iluminacin
O
p
c
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Consola de programacin PB (con interruptor de activacin)
Software auxiliar para PC SCARA STUDIO
E
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Temperatura de operacin De 0C a 40C
Temperatura de almacenamiento De 10C a 65C
Humedad de operacin Humedad relativa de 35 a 85% (sin condensacin)
Batera para posicin absoluta Batera metlica de litio 3,6 V 5.400 mAH (2.700 mAH x 2)
Periodo de reserva de datos absoluto 1 ao (con la alimentacin desconectada)
Inmunidad al ruido IEC61000-4-4 Nivel 3
Grado de proteccin IP10
Serie de robots SCARA 279
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:
:
YRC Unidad de entrada/salida opcional (NPN/PNP)
Elemento Descripcin
R6YACMA241 (NPN)
R6YACMA242 (PNP)
Unidad de entrada/salida opcional
Entrada/salida opcional (NPN/PNP) 24 entradas de empleo general, 16 salidas de empleo general
YRC Unidad esclava de DeviceNet
Elemento Descripcin
R6YACDRT01 Unidad esclava de DeviceNet
Controladores aplicables YRC
Especificaciones de DeviceNet
aplicables
Volumen 1, versin 2.0/Volumen 2, versin 2.0
Nombre de perfil de dispositivo Dispositivo genrico (nmero de dispositivo 0)
Nmero de CH ocupados
*1
*1 Utilice el parmetro del robot para seleccionar el valor normal o compacto.
Normal: 24 ch de entrada/salida, Compacto: 2 ch de entrada/salida:
Ajuste de MAC ID De 0 a 63
Ajuste de velocidad de transmisin 500 Kbps, 250 Kbps, 125 Kbps (use el interruptor DIP de la tarjeta para establecer el valor)
DeviceNet
E/S
*2
*2 Las E/S del controlador se actualizan cada 10 ms.
Normal 96 puntos de entrada general, 96 puntos de salida general, 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida
especfica
Compacto 16 puntos de entrada general, 16 puntos de salida general, 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida
especfica
E/S externas paralelas Independientemente del programa de robot, es posible controlar el mdulo maestro y hasta cuatro puertos a travs
de la funcin de pseudoserializacin.
Red
longitud
Longitud total
*3
*3 Estos valores se aplican cuando se usa un cable grueso. Si se utiliza un cable fino o una mezcla de cables fino y grueso, la distancia es inferior.
100 m/500 Kbps, 250 m/250 Kbps, 500 m/125 Kbps
Longitud de bifurcacin/
Longitud de bifurcacin
total
6 m mx./39 m mx., 6 m mx./78 m mx., 6 m mx./156 m mx.
Monitor LED MS (estado del mdulo), NS (estado de la red)
Unidad esclava YRC-Profibus
Elemento Descripcin
R6YACPRT01 Unidad esclava Profibus
Perfil de comunicaciones Esclavo Profibus-DP
Nmero de nodos ocupados 1 nodo
Ajuste de la direccin de estacin De 1 a99 (use el interruptor rotativo de la tarjeta para establecer el valor)
Configuracin de la velocidad
de comunicaciones
9,6 Kbps, 19,2 Kbps, 93,75 Kbps, 187,5 Kbps, 500 Kbps, 1,5 Mbps, 3 Mbps, 6 Mbps, 12 Mbps (reconocimiento automtico)
E/S Profibus
*1
*1 El intervalo de actualizacin de E/S ms corto del controlador es de 10 ms, aunque el tiempo de actualizacin de E/S real vara dependiendo del tiempo
de actualizacin de la estacin maestra.
96 puntos de entrada general, 96 puntos de salida general, 16 puntos de entrada especfica, 16 puntos de salida especfica
E/S externas paralelas Independientemente del programa de robot, es posible controlar el mdulo maestro y hasta cuatro puertos a travs
de la funcin de pseudoserializacin.
Longitud total 100 m/3 M6 M12 Mbps, 200 m/1,5 Mbps, 400 m/500 Kbps, 1.000 m/187,5 Kbps, 1.200 m/9,6 K 19,2 K93,75 Kbps
Monitor LED RUN, ERR, SD, RD, DATA-EX
Unidad YRC-Ethernet
Elemento Descripcin
R6YACETN01 Unidad Ethernet
Especificaciones de red Segn se especifica para Ethernet (IEEE802.3)
Especificacin del conector Conector RJ-45 (conector modular de 8 polos), 1 puerto
Velocidad de transmisin 10 Mbps (10BASE-T)
Modo de comunicaciones Semidplex
Protocolo de red Capa de aplicacin: Capa de transporte/TELNET: TCP/IP
Capa de red: IP, ICMP, ARP/capa de data link: CSMA/CD
Capa fsica: 10BASE-T
Nmero de entradas de registro
simultneas
1
Ajuste de direccin IP, etc. Ajustado de PB
Monitor LED Funcionamiento, colisin, enlace, transmisin, recepcin
:
:
Nota: Tarjeta de desplazamiento necesaria para el uso de la funcin de desplazamiento.
:
Especificaciones bsicas de la tarjeta YRC-VISION
Elemento Descripcin
R6YACVI01 Tarjeta VISION
Bsico
del freno
Controlador aplicable YRC
Pxeles 640 (H) x 480 (V) (300.000 pxeles, VGA)
Tipos de partes
ajustables
40 tipos de partes
Cmaras conectables Mximo de 2 unidades
*1
Tipos de cmara Cmara analgica compatible de velocidad doble
Memoria 128 MB SDRAM, tarjeta miniSD de 256 MB
I/F externa Ethernet (100BASE-TX)
Mtodo de bsqueda Bsqueda de bordes (filtro de bordes correlativo, filtro Sobel)
Entrada de
imagen
Activador Activador de S/W, activador de H/W, sincronizacin interna de cmara
Entrada de activador
externa
2 puntos
Funciones Funcin de bsqueda Desplazamiento de posicin, registro automtico de datos de punto
Funciones de soporte de configuracin Funcin de almacenamiento de imagen, calibracin
*2
(todas las imgenes/imagen especificada)
*1 Si se conectan 2 unidades, deben ser del mismo modelo.
*2 Requiere un PC Windows.
Accesorios para la tarjeta YRC-VISION
Elemento Descripcin
R6YACS1 CMARA CCD
R6YACCV003 Cable de cmara de 3,5 m
R6YACCV006 Cable de cmara de 6 m
R6YACCV009 Cable de cmara de 9,5 m (3,5 m + 6 m)
R6YACLE008 Lentes de 8 mm
R6YACLR005 Protector de 0,5 mm
Especificaciones bsicas de la tarjeta YRC-Tracking
Elemento Descripcin
R6YACTR01 Tarjeta Tracking:
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Nmero de unidades de
iluminacin conectadas
Hasta 2 Unidades
Sistema de ajuste de luz Control PWM (de 0 a 100%) (ciclo 60 KHz)
Luz estroboscpica (de 10 a 33.000 s)
Activador Activador de S/W, activador de H/W
Entrada de activador externa 2 puntos
Entrada de alimentacin
de iluminacin
12 Vc.c. o 24 Vc.c.
(suministro externo comn a los 2 canales)
Salida de iluminacin Con suministro de 12 Vc.c.: Menos de 30 W con un total de 2 canales
Con suministro de 24 Vc.c.: Menos de 60 W con un total de 2 canales
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Nmero de unidades
de codificador conectadas
Hasta 2 Unidades
Alimentacin del codificador 5 Vc.c. (menos de 500 mA con un total de 2 canales) (suministro desde el controlador)
Encoder aplicable Driver de lnea equivalente a 26LS31/26C31 (conforme a RS422)
Fase de entrada A, A, B, B, Z, Z
Frecuencia mxima
de respuesta
2 MHz
Contador/multiplicacin
ascendente
De 0 a 65535/doble, cudruple
Otro Suministrado con funcin de deteccin de cable roto
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:
:
:
Accesorios para la tarjeta YRC-Tracking
Elemento Descripcin
R6YACCR005 Cable de encoder para desplazamiento de 10 m
Especificaciones bsicas de la tarjeta de control YRC-Lighting
Elemento Descripcin
R6YACLI01 Tarjeta de control de iluminacin
Bsico
del freno
Nmero de iluminacin
Unidades conectadas
Hasta 2 Unidades
Sistema de ajuste de luz Control PWM (de 0 a 100%) (ciclo 60 KHz)
Luz estroboscpica (de 10 a 33.000 s)
Activador Activador de S/W, activador de H/W
Entrada de activador
externa
2 puntos
Entrada de alimentacin
de iluminacin
12 Vc.c. o 24 Vc.c. (suministro externo comn a los 2 canales)
Salida de iluminacin Con suministro de 12 Vc.c.: Menos de 30W con un total de 2 canales
Con suministro de 24 Vc.c.: Menos de 60W con un total de 2 canales
Accesorios para YRC-PB (caja de programacin)
Elemento Descripcin
R6YACPB005E Cable de caja programacin de 5 m
R6YACPB012E Cable de caja programacin de 12 m
Accesorios para software YRC-SCARA Studio
Elemento Descripcin
R6YACSSC1 Soporte para software SCARA Studio
R6YACCC005 Cable de comunicaciones de 99 pines
Nomenclatura YRC
Nombre de conector Funcin
A XM/YM/ZM/RM Conectores para variador de servomotor
B E/S ROB [XY/ZR] Conectores para seales de sensor y realimentacin de servomotor
C SEGURIDAD Conector de entrada/salida de funcin de seguridad como botn de parada de emergencia
D PB Conector de PB
E COM Conector de interfaz RS-232C.
F STD.DIO Conector de entrada/salida especfica y entrada/salida general
G OP.1 ,2, 3, 4 Conectores incorporados a tarjetas de E/S opcionales
H BATT [XY/ZR] Conector de batera de reserva absoluta
I PB SEL Contacto de interruptor de selector PB
J RGEN [P/W/N] Conector para unidad regenerativa
K Entrada de c.a. [L/N/L1/N1] Bloque de terminales para cable de alimentacin. Utilice terminales de tipo anillo para hacer
las conexiones.
L FG Terminal de tierra (W). Ofrece conexin a tierra de clase D (100 ohmios o inferior).
PB
MOTOR
XM
YM
ZM
RM
PWR
SRV
SAFETY
COM
STD.DIO
ROB
I/O
ZR
OP.1 OP.3
OP.2 OP.4
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
SEL
BATT
ZR
XY
BATT
ROB
XY
I/O
PIN13-14
EXT.E-STOP
ERR
YRC
E COM
I PB SEL
C SEGURIDAD
A XM
A YM
A ZM
A RM
G OP.1
D PB
G OP.3
G OP.2 G OP.4
J RGEN
K ACIN
L FG
B E/S ROB XY
H BATT XY
H BATT ZR
B E/S ROB ZR
F STD.DIO
Nombres de conector
R
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d
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YRC estndar
Dimensiones
1
0
,
5
1
5
,
5
2
0
4
1
0
2
1
5
,
5
25
69,75
139,5 15,5
5,5
(t2)
180
2
5
0
1
0
5,5
44,8 100
2
6
5
2
9
0
5,5
27,6 180
(25)
(50)
235 30
(20)
1
5
,
5
1
0
2
2
0
4
1
5
,
5
25
69,75
139,5 15,5
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
YRC
OP.1 OP.3 MOTOR
XM
PWR
SRV PB
ROB
I/O
ERR
YM
XY
BATT
XY
COM
SEL
ZM
ROB
I/O
ZR
BATT
ZR
RM
SAFETY
13 14
EXT.E-STOP
STD.DIO
OP.2 OP.4
(Vase la nota 1)
(Vase la nota 1)
El soporte de tipo L puede acoplarse a la parte delantera El soporte de tipo L puede acoplarse a la parte lateral (opcional)
elemento
de caucho
Soporte
de batera
Vista superior
Vista frontal
Vista inferior
Vista lateral Vista posterior
Orificio de montaje
roscado 7-M3 para
soporte de tipo L;
grosor del panel
superior de 2 mm
El soporte puede
acoplarse a la
parte trasera
Nota 1: Cuando instale este controlador con los soportes de tipo L suministrado,
retire los elementos de caucho de la placa inferior.
Orificio de montaje
roscado 7-M3 para
soporte de tipo L;
grosor del panel
superior de 2 mm
YRC con RGU2 opcional instalada
P
N
RGEN
1
0
,
5
1
5
,
5
2
0
4
1
0
2
1
5
,
5
25
69,75
139,5 15,5
1
5
7
RGU-2
5,5
(t2)
180 8 40
2
5
0
1
0
5,5
44,8 100
2
6
5
2
9
0
5,5
27,6 180
(25)
(50)
235 30
(20)
1
5
,
5
1
0
2
2
0
4
1
5
,
5
25
69,75
139,5 15,5
RGU-2
RGEN
ACIN
N
P
N1
L1
L
N
YRC RGU-2
OP.1 OP.3 MOTOR
XM
PWR
SRV PB
ROB
I/O
ERR
YM
XY
BATT
XY
COM
SEL
ZM
ROB
I/O
ZR
BATT
ZR
RM
SAFETY
13 14
EXT.E-STOP
STD.DIO
OP.2 OP.4
(Vase la nota 1)
El soporte de tipo L puede acoplarse a la parte delantera
Soporte
de batera
elemento
de caucho
El soporte de tipo L puede acoplarse a la parte lateral (opcional)
Vista superior
Vista frontal
Vista inferior
Orificio de montaje
roscado 7-M3 para
soporte de tipo L;
grosor del panel
superior de 2 mm
(vase la nota 1)
El soporte puede
acoplarse a la
parte trasera
Orificio de montaje
roscado 7-M3 para
soporte de tipo L;
grosor del panel
superior de 2 mm
R
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YRC con RGU3 opcional instalada
(Vase la nota 1)
El soporte de tipo L puede acoplarse
a la parte delantera
elemento
de caucho
(Vase la nota 1)
El soporte de tipo L puede acoplarse
a la parte lateral (opcional)
Soporte
de batera
RGU-3 YRC
1
0
,
5
1
5
,
5
1
5
,
5
2
0
4
1
0
2
25 139,5 15,5
69,75
2
3
5
62 180 (5,5)
(t 2)
2
6
5
2
9
0
2
5
0
1
0
44,8 100
5,5
235 30
(20)
(25)
27,6 180
5,5
1
5
,
5
2
0
4
1
5
,
5
1
0
2
25 139,5 15,5
69,75
(50)
RGU-3
RGU-3
Orificio de montaje
roscado 7-M3 para
soporte de tipo L;
grosor del panel
superior de 2 mm
Orificio de montaje roscado
7-M3 para soporte de tipo L;
grosor del panel superior de 2 mm
Vista superior
Vista frontal
Vista inferior
El soporte puede
acoplarse a la
parte trasera
R6YXG120 SERIE TINY
Controlador
Especificaciones
Eje X Eje Y Eje Z Eje R
Alcance (mm) 120
Carga til mxima (kg) 1
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X, Y)
+/0,005 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Longitud del brazo (mm) 45 75 50 ---
Rango de rotacin () +/125 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Reductor de velocidad Harmonic Drive Harmonic Drive Husillo Harmonic Drive
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
Acoplamiento directo
Reductor de velocidad
a salida
Salida del servomotor de c.a. (W) 30 30 30 30
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 3,3 0,9 1.700
Tiempo de ciclo estndar: Con carga til de 0,1 kg
*2
(s)
*2 Con movimiento de 25 mm en direccin vertical y 100 mm en direccin horizontal recprocamente.
0,33
Momento de inercia de eje R permitida
*3
(kgm
2
)
*3 Existen lmites para la configuracin del coeficiente de aceleracin.
0,01
Cableado del usuario (sq x pcs) 0,1 x 8
Tubos de usuario (dimetro exterior) 4 x 2
Configuracin de lmite de movimiento 1. Lmite de software 2. Tope mecnico (eje X, Y, Z)
Longitud del cable robotizado (m) Estndar: Opcin 2: 3,5, 5, 10
Peso (kg) (cable robotizado no incluido)
*4
*4 El peso total del robot es el total del robot en s y del cable robotizado.
3,9
Peso del cable robotizado 0,9 kg (2 m) 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
Controlador Consumo (VA) Mtodo de operacin
YRC 300 Programacin/seguimiento de punto de E/S/comando remoto/funcionamiento mediante comunicacin RS-232C
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 120 mm, recorrido vertical: 50 mm, carga til mx. 1 kg R6YXG12050YRC
Dimensiones
5
0
(
5
3
)
138 (120)
R
2
5
R
3
0
(rad
io rotativo d
e la g
rap
a d
el eje R
)
75 45 38
239
316 (mximo de 322 durante la rotacin del brazo)
37
0
47+/2
(Posicin de origen del eje Z)
105
146
322
Grapa del eje R
5
0
B
53
A
41,5 90,5
6
32
0
80
105
116
67
Tubos de usuario 2 (4)
Rango de instalacin de la herramienta del usuario
9
0
0
,2
10h 7
0
0,015
1
0
1
5
5
827
4
3
4,5 123
2
-
5
,
5
1
4
R
20
2- Oricio de taladro de 5,5
Utilice cuatro pernos de montaje M5.
Talados roscados para el usuario
4M3 x 0,5, profundidad: 7
1
4
(43)
47
53
3
5
7
4
Tubos de usuario 1 (4) Tubos de usuario 2 (4)
Terminal de masa M3
80
1
2
5
1
4
5
1
4
5
1
2
5
R
1
2
0
R
7
5
R46
4
6
R
1
2
A
Radio de trabajo
Seccin transversal A-A
26
Detalles de B
2
2
,
5
2
2
,
5
Conector para el cableado del usuario
(n 1 a 8 puede utilizarse, contacto de base)
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM
SMR-8V-B, pin SYM-001T-P0.6
(suministrado) Utilice la
crimpadora YC12.
Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire.
Para obtener ms detalles, consulte la seccin 10 Conexin
de nuevos cables de usuario o tubos en el captulo 3.
No conecte ningn cable o tubo al cable de soporte.
Esto podra mermar la precisin del posicionamiento.
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-8V-B,
pin SYM-001T-P0.6 (suministrado)
Use la crimpadora YC12.
No existe relacin de fase entre
el punto plano y el origen del eje R
Dimetro
hueco: 4
A
n
c
h
o
d
e

p
u
n
to
s

p
la
n
o
s
E
le
v
a
c
i
n
d
e
5

m
m
d
u
ra
n
te

e
l re
g
re
s
o

a
la
p
o
s
ic
i
n

o
rig
in
a
l e
n
e
l
e
je
Z
R
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l e
je
Z
Origen de eje X, Y a 5 con respecto a la parte
delantera de la base del robot
Para el regreso a la posicin original, mueva
antes el eje hacia la izquierda desde la posicin
mostrada anteriormente.
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXG150 SERIE TINY
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 150
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,005 +/0,01 +/0,004
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/125 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
*2
(s)
0,33
*3
(kgm
2
)
0,01
*4
4
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
138
R
2
5
(150)
5
0
R
3
0
(rad
io rotativo d
e la g
rap
a d
el eje R
)
75 38 75
37
239
0
47+/2
322
Grapa del eje R
5
0
104
146
B
A
41,5 90,5
6
32
0
80
105
67
119
Detalles de B
9
0
0
,2
10h7
0
0,015
26
1
0
1
5
5
8
27
4
3
4,5 123
2
5
,
5
1
4
1
4
R
20
2 Oricio de taladro de 5,5
Utilice cuatro pernos de montaje M5.
4
6
R
1
5
0
1
4
5
1
2
5
1
4
5
1
2
5
Radio de trabajo
80
R
12
R
7
5
R45
(43)
47
53
3
5
7
4
Tubos de usuario 1 (4) Tubos de usuario 2 (4)
Terminal de masa M3
A
2
2
,
5
2
2
,
5
No existe relacin de fase entre
el punto plano y el origen del eje R
Dimetro
hueco: 4
antes los ejes hacia la izquierda desde la
posicin mostrada anteriormente.
A
n
c
h
o
d
e

p
u
n
to
s

p
la
n
o
s
R
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l e
je
Z
E
le
v
a
c
i
n
d
e

5
m
m
d
u
ra
n
te

e
l re
g
re
s
o
a
la

p
o
s
ic
i
n

o
rig
in
a
l e
n
e
l
e
je
Z
.
R6YXG180 SERIE TINY
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 180
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,005 +/0,01 +/0,004
Especificacion
es del eje
Rango de rotacin () +/125 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
*2
(s)
0,33
*3
(kgm
2
)
0,01
*4
4,1
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
B
5
0
138
R
2
5
R
3
0
(ra
d
io
ro
ta
tivo
d
e
la
g
ra
p
a
d
e
l e
je
R
)
(180)
38
47+/2
322
Grapa del eje R
5
0
104
146
75 105
37
41,5 90,5
0
6
32
0
80
105
239
67
119
8
5
1
5
1
0
26
10h 7
0
0,015
9
0
0
,2
Detalles de B
27
4
3
4,5 123
2
5
,
5
1
4
1
4
R
20
2 Oricio de taladro de 5,5
(Utilice cuatro pernos de montaje M5.)
Terminal de masa M3
(43)
47
53
3
5
7
4
Radio de trabajo
80
1
4
5
1
2
5
1
2
5
1
4
5
R
1
8
0
R
6
1
R
7
5
A A
2
2
,
5
2
2
,
5
Si conecta cables o tubos, utilice estos tubos de aire. Para obtener ms detalles,
consulte la seccin 10 Conexin de nuevos cables de usuario o tubos en el captulo 3.
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM
SMR-8V-B, pin SYM-001T-P0.6
(suministrado)
pin SYM-001T-P0.6 (suministrado) Utilice
la crimpadora YC12.
No existe relacin de fase entre el
punto plano y el origen del eje R
Dimetro
hueco: 4
E
le
v
a
c
i
n
d
e

5
m
m

d
u
ra
n
te
e
l
re
g
re
s
o
a
la

p
o
s
ic
i
n

o
rig
in
a
l e
n
e
l
e
je
Z
.
R
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l e
je
Z
A
n
c
h
o

d
e

p
u
n
t
o
s

p
la
n
o
s
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXG220 SERIE TINY
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 220
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/120 +/140 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
*2
(s)
0,42
*3
(kgm
2
)
0,01
Longitud del cable robotizado (m) Estndar: 3,5 Opcin: 5, 10
*4
5,5
Peso del cable robotizado 1,5 kg (3,5 m) 2,1 kg (5 m) 4,2 kg (10 m)
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
B
6
0
39 73
9
0
1
0
5
130
2
7
5
R
3
0
10 92 4 pernos M6 7 utilizados para la instalacin
4
4
62
203
463,5
163,5
0
100+/2
45
111 109 41
1
0
0
109,5
173
126
147
315
420 (durante la rotacin del brazo 425)
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-6VB,
0
103
74
Terminal de masa M3
11 15
0
8
25
50
55
Radio de trabajo
Posicin de origen del eje X, Y
1
4
0
1
2
0
R
1
0
9
R
2
2
0
R75.7
1
3
3
+
/
-
5
119
1
2
0
1
4
0
Detalles de B
8
5
1
5
1
0
26
10h7
0
0,015
9
0
0
,2
30
Para la instalacin de la herramienta del usuario
4M4 x 0,7, profundidad 6
2
4
,
5
2
4
,
5
30
A A
J.S.T. Mfg Co., Ltd. Conector SM SMR-6VB,
No existe relacin de fase entre el
punto plano y el origen del eje R
Dimetro
hueco: 4
Origen de eje X, Y a 0 5 con respecto
a la parte delantera de la base del robot
A
n
c
h
o

d
e

p
u
n
t
o
s

p
la
n
o
s
R
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l
e
je

Z
E
le
v
a
c
i
n
d
e
5
m
m
d
u
r
a
n
t
e
e
l r
e
g
r
e
s
o

a
la
p
o
s
ic
i
n
o
r
ig
in
a
l e
n
e
l e
je
Z
.
R6YXG500 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Longitud del brazo (mm) 200 300 200 300 ---
Rango de rotacin () +/130 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 7,6 2,3 1,7 1.700
Tiempo de ciclo estndar: con carga til de 2 kg
*2
(s)
0,45
*3
(kgm
2
)
0,30
Peso (kg) (sin cable robotizado) 30
YRC 1.700 Programacin/seguimiento de punto de E/S/comando remoto/funcionamiento mediante comunicacin RS-232C
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 500 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 10 kg R6YXG500200YRC
Dimensiones
R6YXG500200
Nombre de modelo
300 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXG500300
A
ncho de punto plano 1
9
Dimetro hueco 14
R6YXG500 Z200 mm R6YXG500 Z300 mm
A A
Conector D-sub para el cableado del usuario
(puede utilizarse del n 1 a 20)
89
1
0
1
0
71
81
113 54
140
120
200 300 71
1
2
0
0
158,5
187
259
373
652
0
137,6+/2
204
253
283
351
675
775
213
242
411
Tuerca M10 utilizada para instalacin, 4 utilizadas
20h7 0
0,021
1
0
0
Tubos de usuario 1 (6 negro)
Tubos de usuario 2 (6 rojo)
Tubos de usuario 3 (6 azul)
32 10
4
0
4
0
50
4
0
1
4
40
85
XYP 105
50
ZRP
ZRM 37
15
0
125
50
80
Terminal de masa M4
115
XYM
0
20 20
1
7
8
7
9
7
9
1
5
0
200 (tamao de base) 19~89
Recorrido Z
200 mm
Recorrido Z
300 mm
Elevacin de 8 m
m
durante el
regreso a la posicin original
del eje Z.
Posicin del tope mecnico
del extremo inferior del eje Z
M16 X 2 profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
3
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Radio de trabajo del sistema izquierdo
Posicin del tope mecnico del eje X: 132
Posicin del tope mecnico del eje Y: 147
Radio de trabajo del sistema derecho
1
3
0
1
3
0
145
2
6
0
50
144
1
6
5
145
1
3
0
1
3
0
1
6
5
2
6
0
50
144
R300
R178
R25
R
3
0
0
R500
114
R
3
0
0
R25
R
500
R
300
R178
114
Rango de
instalacin
de la erramienta
del usuario
(mximo de 660
durante la rotacin
del brazo)
No existe relacin de fase entre la
supercie plana y el origen del eje R
4 oricios de taladro M4 X 0,7 para la jacin de la herramienta
Se suministran cuatro tornillos M4 X 10L.
No atornille los tornillos a una profundidad superior a 10 mm
desde la supercie inferior del brazo.
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Conector D-sub para el cableado
del usuario
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXG600 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 8,4 2,3 1,7 1.700
*2
(s)
0,46
*3
(kgm
2
)
0,30
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
R6YXG600200
Nombre de modelo
300 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXG600300
A
ncho de punto plano 1
9
Dimetro hueco 14
A A
1
0
1
0
71
89
81
113 54
140
40 120
300 300 71
1
2
0
1
5
0
1
7
8
7
9
7
9
0
137,6+/2
204
213
242
253
283
351
675
775
20h7 0
0,021
0
158,5
187
259
373
652
1
0
0
4
0
4
0
32 10
4
0
1
4
50
50 50
411
Terminal de masa M4
15
0
85
125
105 XYP
ZRM
ZRP
37
80
115
XYM
0
20 20
3
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
1
3
0
1
4
5
135
2
2
0
1
3
0
135
1
3
0
2
2
0
1
3
0
1
4
5
135
135
R600
R300
R
3
0
0
R180
R
600
R300
R180
R
3
0
0
200 (tamao de base) 19~89
(mximo de 660
durante la rotacin
del brazo)
Z
recorrido
de 300 mm
Z
recorrido
de 200 mm
Rango de
instalacin
de la erramienta
del usuario
E
le
va
c
i
n
d
e
8
m
m

d
u
ra
n
te
e
l
re
g
re
so
a
la
p
o
sic
i
n

o
rig
in
a
l d
e
l e
je
Z
.
M16 X 2 profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Conector D-sub para
el cableado del usuario
R6YXGH600 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/150 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 7,7 2,3 1,7 920
*2
(s)
0,47
*3
(kgm
2
)
1
Peso (kg) (sin cable robotizado) Eje Z, 200 mm: 48, eje Z, 400 mm: 50
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 600 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXGH600200YRC
Alcance SCARA: 600 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXGH600400YRC
Dimensiones
R6YXGH600200
Nombre de modelo
400 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXGH600400
A
n
c
h
o
d
e
p
u
n
to
p
la
n
o
2
4
Dimetro hueco 18
R6YXGH600 Z200 mm R6YXGH600 Z400 mm
A A
25h7 0
0,021
200 400
50 145
170
80
1
2
0
1
6
1
2
2
0
9
9
9
9
1
8
9
4
8
4
8
0
219
254,5
339,5
476
0
208,7+/2

273
278

319,5
333,5
368
440
790
990
98 86
711
99
1
2
1
2
4
5
1
4
55
63 128
414
Terminal de masa M4
15 36 M20 x 2,5 profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
52 52
35
ZRP
120
19
140
35
XYP
140
160
ZRM
0
XYM
90
47
0
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Elevacin de 6 m
m
durante el
del eje Z.Posicin del tope mecnico del eje X: 132
1
5
0
1
3
0
1
3
0
100
97
4
0
0
R
4
0
0
R
6
0
0
R248
R
4
0
0
R
4
0
0
R248
R
6
0
0
R
4
0
0
4
0
0
97
100
1
3
0
1
3
0
1
5
0

245 (tamao de base) (19~89)
(mximo de 770
durante la rotacin
del brazo)
Recorrido Z
400 mm
Recorrido Z
200 mm
4
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
del usuario (n 1 a 20 puede
utilizarse, contacto de base)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXG700 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/150 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,42
*3
(kgm
2
)
1
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 700 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXG700200YRC
Dimensiones
R6YXG700200
Nombre de modelo
400 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXG700400
Dimetro hueco 18
A
n
c
h
o
d
e
p
u
n
to
p
la
n
o
2
4
A A
(mximo de 770 durante
la rotacin del brazo)
98
1
2
1
2
99
86
63 128
300 400
50 145
170
80
1
2
0
1
6
1
0
219
254,5
339,5
476
711
4
8
4
8
4
5
25h7 0
0,021
55
1
4
0
208,7+/2
273
278
319.5
333.5
368
440
790
990
Terminal de masa M4
M20 X 2,5 profundidad 20 (parte inferior de la ranura) 36 15
414
52 52
35
ZRP
120
19
140
35
XYP
140
160
ZRM
0
XYM
47
0
Conector D-Sub
para el cableado del usuario
90
2
2
0
9
9
9
9
1
8
9
Recorrido Z
400 mm
Recorrido Z
200 mm
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Elevacin de 6 m
m
durante el
del eje Z.
4
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
100
140
2
0
2
3
0
0
1
3
0
1
5
0
124
1
3
0
R
4
0
0
R
3
0
R205
R
4
0
0
R700
R700
R
4
0
0
R205
R
4
0
0
1
3
0
124
1
5
0
1
3
0
3
0
0 2
0
2
140
100
R
3
0
R6YXG800 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 800
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/150 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
*2
(s)
0,48
*3
(kgm
2
)
1
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
R6YXG800200
Nombre de modelo
400mm
200mm
Recorrido del eje Z
R6YXG800400
Dimetro hueco 18
A
n
c
h
o
d
e
p
u
n
to
p
la
n
o
2
4
A A
No existe relacin de fase entre la supercie plana y el origen del eje R
50 145
170
1
6
1
80 400 400
1
2
0
4
8
4
8
219
476
339,5
711
254,5
0
333,5
4
5
55
1
2
1
2
25h7 0
0,021
63 128
1
4
440
790
990
368
319,5
278
273
208,7+/2
0
99
98
86
414
Terminal de masa M4
ZRM
160
140
90
19
140
47
120
0
XYP
ZRP
XYM
0
15 36 M20 X 2,5 profundidad 20 (parte inferior de la ranura)
Conector D-Sub
35 35
52 52
2
2
0
9
9
9
9
1
8
9
4
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Elevacin de 6 m
m
durante el
del eje Z.
Recorrido Z
400 mm
Recorrido Z
200 mm
100
140
2
0
2
2
5
0
R
8
0
0
R
4
0
0
R207
R
3
0
R
4
0
0
1
5
0
1
3
0
1
3
0
141
141
1
3
0
1
3
0
1
5
0
R
4
0
0
R
3
0
R207
R
4
0
0
R
8
0
0
2
5
0
2
0
2
140
100
(mximo de 770
durante la rotacin
del brazo)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXG900 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 900
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/150 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
a salida
*2
(s)
0,49
*3
(kgm
2
)
1
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
R6YXG900200
Nombre de modelo
400 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXG900400
A
n
c
h
o
d
e
p
u
n
to
p
la
n
o
2
4
Dimetro hueco 18
R6YXG900 Z200 mm R6YXG900 Z400
A A
No existe relacin de fase entre la supercie plana y el origen del eje R
1
6
1
170
145 50
80 500 400
0
254,5
711
339,5
476
219
99
55
4
5
1
2
333,5
368
990
0
273
278
319,5
790
440
1
4
128 63
25h7 0
0,021
1
2
208,7+/2
98
86
1
2
0
Terminal de masa M4
414
4
8
4
8
52 52
35
ZRP
120
19
140
35
XYP
140
160
ZRM
0
XYM
90
47
0
Conector D-Sub
2
2
0
9
9
9
9
1
8
9
Recorrido Z
400 mm
Recorrido Z
200 mm
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
4
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Elevacin de 6 m
m
durante el
del eje Z.
R
9
0
0
R252
R
4
0
0
R
400
150
1
3
0
1
3
0
1
5
0
1
5
0
1
3
0
1
3
0
150
R
400
R900
R252
R
4
0
0
(mximo de 770
durante la rotacin
del brazo)
Rango de instalacin
de la herramienta del usuario
R6YXG1000 SERIE XG
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 1.000
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,004
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/130 +/150 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,49
*3
(kgm
2
)
*3 Existen lmites para la configuracin del coeficiente de aceleracin
1
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXG1000200YRC
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXG1000400YRC
Dimensiones
Nombre de modelo
R6YXG1000200
400 mm
200 mm
Recorrido del eje Z
R6YXG1000400
Dimetro hueco 18
A
n
c
h
o
d
e
p
u
n
to
p
la
n
o
2
4
R6YXG1000 Z200 R6YXG1000 Z400
A A
1
6
1
50 145
170
80
1
2
0
600 400
0
254,5
711
339,5
476
219
99
55
4
5
1
2
333,5
368
990
0
273
278
319,5
790
440
1
4
128 63
25h7 0
0,021
1
2
208,7+/2
98
86
414
4
8
4
8
Terminal de masa M4
52 52
35
ZRP
120
19
140
35
XYP
140
160
ZRM
0
XYM
90
47
0
2
2
0
9
9
9
9
1
8
9
Recorrido Z
400 mm
Recorrido Z
200 mm
4
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
2
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
Elevacin de 6 m
m
durante el
del eje Z.
1
5
0
1
3
0
1
3
0
150
R
4
0
0
R
1
0
0
0
R400
R323
R
1000
R400
R323
R400
1
5
0
1
3
0
1
3
0
150
(mximo de 770
durante la rotacin
del brazo)
Rango de instalacin
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXH250 SERIE X
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 250
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
Acoplamiento directo Transmisin de correa
de temporizacin
Transmisin de correa
de temporizacin
a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 4 1 1.020
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 250 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg. R6YXH250150YRC
Dimensiones
M8 x 1,25 Profundidad 15
R
e
c
o
r
r
id
o
1
5
0
144,5+/2
196,5
239,5
266,4
251
203,5
Radio de trabajo
49 Utilice la tuerca
M8 para la instalacin
Terminal de masa M4
112,2
R6YXH350 SERIE X
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 350
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
R
e
c
o
r
r
id
o
1
5
0
Radio de trabajo
Terminal de masa M4
144,5+/2
196,5
239,5
266,4
251
203,5
112,2
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXH400 SERIE X
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 400
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Deceleracin
mecanismo
Mtodo
de transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,49
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
144,5+/2
196,5
239,5
266,4
251
,
Terminal de masa M4
203,5
Radio de trabajo
R
e
c
o
r
r
id
o
1
5
0
166,1
R6YXX1200 SERIE X
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 1.200
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,05 +/0,02 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/125 +/150 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Reductor de velocidad Engranaje planetario Engranaje planetario Husillo Accionamiento harmnico
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 7,4 0,75 600
*2
(s)
0,91
*3
(kgm
2
)
2,45
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 1.200 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 50 kg. R6YXX1200400YRC
Dimensiones
414
Radio de trabajo
252 (tamao de base)
Terminal de masa M4
M16 x 2 Profundidad 25
2 x 2M4 x 0,7 profundidad 10
(lo mismo para el lado opuesto)
R
e
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
4
0
0
Z
25
0,01
0,02
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXC180 TIPO LIMPIO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 180
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,004
Especificaciones del eje Longitud del brazo (mm) 71 109 100 ---
Rango de rotacin () +/120 +/140 --- +/360
*2
(s)
0,42
*3
(kgm
2
)
0,01
Peso (kg) (sin cable robotizado)
*4
*4 El peso total del robot es el suma del peso del cuerpo del robot y el peso del cable.
6,5
Peso del cable robotizado 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)
Grado de limpieza CLASE 10 (base de 0,1 micra)
Aire de admisin (N l/min) 30
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 180 mm, recorrido vertical: 100 mm, carga til mx. 1 kg, clase de proteccin: C10 R6YXC180100YRC
Dimensiones
7
4
9
0
1
0
5
15 92
40,5
125
R32,5
47
4 tuercas M6 utilizadas para instalacin
Conector D-sub para cables de usuario de 9 pines
(Adaptado del n 1 al 8)
6
4
0
223
484
1
0
0
re
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
Z
0
110
183
335
500
109 44 71
45
28
55
1
2
:
r
e
a

p
a
r
a

la

in
s
t
a
la
c
i
n

d
e

la

h
e
r
r
a
m
ie
n
t
a

d
e
l
u
s
u
a
r
io
Cubierta
5,3 5,3
5
,
3
5
,
3
2
6
2
6
16 24
4-M3 x 0,5, profundidad 6
4M3 x 0,5 profundidad 6
Roscado para la instalacin
10H7
+0,015
0 Profundidad 2
Tope mecnico del eje Z
Tubos de usuario 2 (unin del mamparo 3)
Tubo de admisin interno de la cubierta (unin del mamparo 8)
Tubo de admisin de la seccin de empalme del eje X, Y, R (unin del mamparo 6)
R
1
0
9
R
1
0
9
R71
R
3
0
3
0
R
1
8
0
67
1
4
0
1
2
0
5
7
1
4
0
1
2
0
1
2
0
1
2
0
1
4
0
1
4
0
5
7
67 R
1
0
9
R71
3
0
R
3
0
R
1
8
0
R
1
0
9
1
3
3
+
/
-
5
30h7
0
0,021
Rango de funcionamiento del sistema del lado izquierdo Rango de funcionamiento del sistema del lado derecho
Tubos de usuario 1 (accesorio de la lengeta 3)
Posiciones de origen del eje X e Y
(Cuando el brazo
gira 510)
U
n
a
v
e
z
e
n
e
l p
u
n
to

d
e
o
r
ig
e
n
d
e
l e
je
Z

e
le
v
e
u
n
o
s
5
m
m
.
1
0
5
+
/
2
(P
o
s
ic
i
n

d
e
o
r
ig
e
n
d
e
l e
je
Z
)
La lnea central de la brida de instalacin de la herramienta del usuario se
encuentra desplazada en +/5 en relacin con el punto de origen del eje R. Mueva antes hacia la izquierda desde la posicin
anterior cuando se est realizando la vuelta al origen.
El punto de origen del eje X
es 0+/5 desde la supercie
delantera de la base
Terminal
de tierra M3
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 220
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:) +/0,01 +/0,01 +/0,004
Rango de rotacin () +/120 +/140 --- +/360
*2
(s) 0,45
*3
(kgm
2
) 0,01
Peso (kg) (sin cable robotizado)
*4
6,5
Peso del cable robotizado 1,5 kg (3,5 m), 2,1 kg (5 m), 4,2 kg (10 m)
Grado de limpieza CLASE 10 (base de 0,1 micra)
*4 El peso total del robot es el suma del peso del cuerpo del robot y el peso del cable.
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 220 mm, recorrido vertical: 100 mm, carga til mx. 1 kg, clase de proteccin: C10 R6YXC220100YRC
Dimensiones
40,5
125
R32,5
6
4
15 92
47
4 tuercas M6 utilizadas
para instalacin
7
4
9
0
1
0
5
223
R
e
c
o
rrid
o
d
e
l e
je
1
0
0
Z
0
484
0
110
183
335
500
44 109
45
111
28
55
1
2
:
r
e
a

p
a
r
a

la

in
s
t
a
la
c
i
n

d
e

la

h
e
r
r
a
m
ie
n
t
a

d
e
l
u
s
u
a
r
io
Cubierta
5,3 5,3
16 24
4M3 x 0,5, profundidad 6
Roscado para la instalacin
10H7
0
+0,015 Profundidad 2
5
,
3
5
,
3
2
6
2
6
Tubo de admisin interno de la cubierta (unin del mamparo 8)
Tubo de admisin de la seccin de empalme del eje X, Y, R (unin del mamparo 6)
Rango de funcionamiento del sistema del lado izquierdo
67
3
0
R109
R
3
0
R
1
0
9
1
4
0
1
2
0
1
2
0
1
4
0
75
R75
1
4
0
1
2
0
1
2
0
R
1
0
9
R
2
2
0
R75
1
4
0
R109
67
R
3
0
3
0
75
Rango de funcionamiento del sistema del lado derecho
1
3
3
+
/
-
5
Posiciones de origen del eje X e Y

30h 7
0
0,021
(Cuando el brazo
gira 510)
U
n
a
v
e
z
e
n
e
l p
u
n
to

d
e
o
r
ig
e
n
d
e
l e
je

Z
e
le
v
e
u
n
o
s
5
m
m
.
1
0
5
+
/
2
(P
o
s
ic
i
n

d
e
o
r
ig
e
n
d
e
l e
je
Z
)
El punto de origen del
eje X es 0+/5 desde
la supercie delantera
de la base
Terminal
de tierra M3
Mueva antes hacia la izquierda desde la posicin
anterior cuando se est realizando la vuelta al origen.
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXCH250 TIPO LIMPIO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 250
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/115 +/130 --- +/360
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Peso (kg) 16
Grado de limpieza CLASE 10
*4
*4 Por 1 cf (base de 0,1 micra), cuando se utiliza el aspirador.
*5
*5 La cantidad de admisin necesaria vara en funcin de las condiciones de uso y el entorno.
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 250 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg, clase de proteccin: C10 R6YXCH250150YRC
Dimensiones
7
4
125
125
5
5
(Adaptado del n. 1 al 10)
R
5
2
112,2
R38
R
4
7
,5
70
78,7
3-R5 5
2
Utilice la tuerca M8 para la instalacin
49
174,6
55 130
1
0
0
1
2
0
1
4
0
185
15 155
1,6 1,6
0
203,5
250
705
0
Empalme del aire
de aspiracin
( 12 x 2 pcs.)
576
454
62
1
5
226,5
144,5+/2
0
30
47
64
83
105
Terminal de tierra M4
Radio de trabajo
1
1
5
1
1
5
R125
R250
1
3
0
1
3
0
R106
180
7
6
7
6
1
3
3
1
3
3
1
3
0
1
3
0
1
8
R
1
0
0
R
1
2
5
180
7
6
53
R
1
2
5
Posicin del tope mecnico del eje X, Y
2
4
16h7
0
0,018
Radio rotativo
del eje R
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 350
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/128 --- +/360
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Peso (kg) 16
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
7
4
125
5
5
R
5
2
112,2
R38
R
4
7
,5
225
5
2
70
78,7
3-R3
49
174,6
55 130
1
0
0
1
2
0
1
4
0
185
15 155
1,6 1,6
0
203,5
250
705
454
0
576
62
2
4
1
5
226,5
144,5+/2
Empalme del aire
de aspiracin
( 12 x 2 pcs.)
0
30
47
64
83
105
R
1
2
5
R350
160 98 98
1
3
0
1
3
0
1
2
3
1
2
3
R167
Radio de trabajo
R178
1
1
5
1
1
5
128 128
R
350
R
1
2
5
1
2
8
1
2
8
16h7
0
0,018
Radio rotativo
del eje R
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 400
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
*1 Este es el valor a temperatura ambiente constante. (Ejes X,Y)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/115 +/143 --- +/360
*2
(s)
0,66
*3
(kgm
2
)
0,05
Peso (kg) 16
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
7
4
5
5
R
5
2
R38
R
4
7
,5
175
166,1
6
0
72
85,3
3R5
49
174,6
55 130
1
0
0
1
2
0
1
4
0
185
15 155
1,6 1,6
225
0
203,5
250
705
0
576
454
62
2
4
1
5
226,5
144,5+/2
Empalme del aire
de aspiracin
( 12 x 2 pcs.)
0
30
47
64
83
105
1
2
3
1
4
5
1
4
5
1
2
3
R
1
2
9
R
1
7
5
180
91 91
Radio de trabajo
1
4
3
1
4
3
1
1
5
1
1
5
R400
R
1
3
5
R
1
7
5
180
106
106
16h7
0
0,018
Radio rotativo
del eje R
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especificaciones del eje Longitud del brazo (mm) 250 250 200 300 ---
Rango de rotacin () +/120 +/142 --- +/360
*2
(s)
0,53
*3
(kgm
2
)
0,12
Peso (kg) 31
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 500 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 10 kg, clase de proteccin: C10 R6YXC500200YRC
Dimensiones
Recorrido
Z200 mm
741
3
0
0
Recorrido
Z300 mm
876
2
0
0
0
363
3
6
225,5+/2
3
0
667
561
0
282
91
M12 x 1,75 profundidad 10
364
15
MX.
940
250 250 122,5 54,5
47
166
(dimensiones de la base)
73 57
1
1
0
6
5
6
5
1
6
0
7
0
R
2
0
R
8
0
R
5
5
9
0
54 20
9
4
R
250
R
5
0
0
1
2
0
1
2
0
R
1
6
3
142 142
1
2
2
147
R
5
0
0
147
1
2
2
R
2
5
0
R
1
4
2
35
55
73
53
36
102
69
0 0
Tubos de usuario 1
(6 negro)
(Adaptado del n. 1 al 20) 411
68
90
18
0
0,018
Empalme del aire de aspiracin
(12 x 3 pcs.)
Radio de trabajo
Radio rotativo
del eje R
2 x 2M4 x 0,7
profundidad 10
(lo mismo para
el lado opuesto)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
*2
(s)
0,56
*3
(kgm
2
)
0,12
Peso (kg) 33
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
Recorrido
Z200 mm
741
3
0
0
Recorrido
Z300 mm
876
2
0
0
0
363
3
6
225,5+/2
3
0
54 20
667,5
560,9
0
282
91
364
15
MX.
940
1
1
0
6
5
6
5
1
6
0
7
0
R
2
0
R
8
0
R
5
5
47
250 350 122,5 54,5
166
73 57
9
0
9
4
R
2
5
0
R
6
0
0 R
2
0
4
1
2
0
145 145
1
2
0
1
2
2
14 7
R
1
9
6 R
6
0
0
R
2
5
0
1
2
2
14 7
0
35
55
73
53
0
36
102
69
Radio rotativo del eje R
Tubos de usuario 1
(6 negro)
(dimensiones de la base)
411
68
90
18
0
0,018 Tubos de usuario 1 (6 negro)
(12 x 3 pcs.)
Radio de trabajo
2 x 2M4 x 0,7
profundidad 10
(lo mismo para
el lado opuesto)
Conector sub-D para el cableado del usuario
(adaptado a n 1 a 20)
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Peso (kg) 57
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
226+/2
0
376
756
Recorrido
Z200 mm
956
Recorrido
Z400 mm
2
0
0
4
0
0
(174)
3
5
0
20
97
279
377
586
683
119,5
MX.
1 020
1
8
0
140
180
0
59
140
160
180
1
0
6
147 350 350
70 80
7
5
7
5
93
1
8
0
106
1
2
6
58
7
0
R
1
0
6
R
7
6
1
1
2
R
5
9
,5
R150
R150
145
R700
R
2
1
0
1
2
0
1
2
0
145
R
3
5
0
1
2
3
R
1
9
9
R
7
0
0
147 147
1
2
3
R
3
5
0
414
90
22
0
0,021
Empalme de evacuacin
(12)
(12 x 2 pcs.)
Radio de trabajo
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 800
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Peso (kg) 58
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
3
5
(174)
4
0
0
2
0
0
956
Recorrido
Z400 mm
756
Recorrido
Z200 mm
376
0
226+/2
1
8
MX.
1 020
119,5
683
586
377
279
97
20
0
58 350
R
5
9
,5
1
0
6
R
7
6
R
1
0
6
1
2
6
450
106 93
80 70
1
1
2
7
0
1
8
0
7
5
7
5
R150
R150
147
R
8
0
0
R
3
5
0
145 145
R
2
5
9
1
2
0
1
2
0
1
2
3
R
8
0
0
R
3
5
0
R
2
4
7
1
2
3
147 147
180
140
0 0
59
140
160
180
414
90
22
0
0,021
Empalme de
evacuacin
(12)
(12 x 2 pcs.)
Radio de trabajo
Terminal
de tierra M4
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 1.000
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 8 1,7 600
*2
(s)
0,6
*3
(kgm
2
)
0,32
Peso (kg) 59
*4
*5
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg, clase de proteccin: C10 R6YXC1000200YRC
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 20 kg, clase de proteccin: C10 R6YXC1000400YRC
Dimensiones
,
3
5
(174)
4
0
0
2
0
0
956
Z400 mm
756
Recorrido
Z200 mm
376
0
226+/2
1
8
671
586
377
279
97
20
0
MX.
1 020
119,5
R
5
9
,5
1
1
2
R
7
6
7
0
58
1
2
6
106
1
8
0
93
7
5
7
5
80 70
450 550 147
1
0
6
R
1
0
6
R150
145
R
1
0
0
0
1
2
0
1
2
0
145
R
3
1
5
R
4
5
0
147
R
3
0
0 R
1
0
0
0
R
4
5
0
1
2
3
147
1
2
3
180
140
0 0
59
140
160
180
414
90
22
0
0,021
Terminal de
tierra M4
(12 x 2 pcs.)
Radio de trabajo
Radio de trabajo mximo
Empalme de
evacuacin (12)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXP250 TIPO RESISTENTE AL POLVO Y AL GOTEO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 250
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/130 --- +/360
Deceleracin
mecanismo
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 250 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg, Clase de proteccin: IP65 R6YXP250150YRC
Dimensiones
55
220 125 112,2
1
2
5
R
6
0
,
5
40
1
0
0
1
2
0
1
4
0
Tuerca M8 utilizada para instalacin
Radio giratorio
de la grapa del eje R
5
5
7
9
R47,5
135
185
200
15
1
2
8
0
32
64
98
204
262
477
675
12
0
170+/2
208
252
313
599
1
5
0
2
3
12
0
0,018
56
166
R125
R250
R
1
0
6
7
9
1
1
5
1
1
5
1
3
0
1
3
0
7
9
Radio de trabajo Posiciones del tope mecnico de los ejes X e Y

R125
R250
1
3
3
53
1
3
2
166
53
R100
1
3
3
1
3
2
Puerto de evacuacin (612)

Terminal de masa M4
Cbralo con las tapas suministradas cuando no est en uso.
49
(N. 1 a 10 puede utilizarse)
Puerto de purga de aire del empalme del eje X (6)
Puerto de purga de aire del empalme del eje Y (6)
Puerto de purga de aire del empalme del eje R (6)
Inserte el conector
suministrado cuando
no est en uso.
Inserte el conector
suministrado cuando
no est en uso.
Conecte el tubo de aire de 12
y extindalo a una ubicacin
seca y sin polvo.
Nota: Utilice siempre una purga de aire. En funcin del entorno de aplicacin, puede que el agua
o el polvo penetren en el robot.
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 350
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/115 +/130 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 350 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg, clase de proteccin: IP65 R6YXP350150YRC
Dimensiones
55
220
1
0
0
1
2
0
1
4
0
112,2
125
R
6
0
,
5
40
5
5
7
9
R47,5
225
135
185
200
15
49
0
170+/2
208
252
313
599
1
5
0
2
3
56
0
32
64
98
204
262
477
730
12
Terminal de masa M4
1
2
8
1
3
0
1
1
5
1
3
0
130 130
R350
R
1
2
5
R173
1
1
5
133 133
R350
R167
1
3
3
1
3
3
1
2
8
1
2
8
R
1
2
5
12
0
0,018
Radio de trabajo
Posiciones del tope mecnico de los ejes X e Y
Radio giratorio de
la grapa del eje R
(puede utilizarse del n 1 al 10)
Cbralo con las tapas suministradas
cuando no est en uso.
Inserte el conector suministrado
Tuerca M8 utilizada
para instalacin
Inserte el conector
suministrado cuando
no est en uso.
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo
a una ubicacin seca y sin polvo.
Nota: Utilice siempre una purga de aire. En funcin del entorno de aplicacin,
puede que el agua o el polvo penetren en el robot.
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 400
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,66
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 400 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg, clase de proteccin: IP65 R6YXP400150YRC
Dimensiones
55
220
1
0
0
1
2
0
1
4
0
166,1
175 R
6
0
,
5
40
5
5
7
9
R47,5
225
135
185
200
15
49
1
2
8
0
170+/2
208
252
313
599
1
5
0
2
3
12
56
0
32
64
98
204
262
477
730
12
Terminal de masa M4
R175 R145
R400
165
109 109
1
1
5
1
1
5
1
4
0
1
4
0
77
1
4
8
1
2
8
165
77
R120
1
4
8
1
2
8
R
1
7
5
R400
0
0,018
Radio de trabajo
Radio giratorio de
la grapa del eje R
Cbralo con las tapas suministradas
Inserte el conector suministrado
Tuerca M8 utilizada
para instalacin
Inserte el conector
suministrado cuando
no est en uso.
Conecte el tubo de aire
de 12 y extindalo a una
ubicacin seca y sin polvo.
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,53
*3
(kgm
2
)
0,12
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 500 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 10 kg, clase de proteccin: IP65 R6YXP500200YRC
Dimensiones
225,5+/2
255,5
363
741
Recorrido
Z200 mm
876
Recorrido
Z300 mm
0
2
0
0
3
0
0
68
18
0
0,018
(Igual en el lado contrario)
90
92
282
364
409
561
667
729
870 MX.
41
0
15
54 20
3
6
Nota 1
R
5
4
,5
166 (tamao de base)
R20
73
R200
411
Tuerca M10 utilizada para instalacin 86
250 250 50
9
0
R
5
5
,5
Conector para el cableado del usuario (puede utilizarse del n 1 al 20)
R
8
0
1
1
0 2
2
7
0
6
5
6
5
1
6
0
156
1
0
0
1
1
0
57
Radio de trabajo
1
4
5
83
83
240
1
4
5
1
2
0
R
2
50
1
2
0
R
1
5
0
R
5
0
0
Nota 1
A
Terminal de masa M4
1
3
Vista A
240
80 80
1
4
7
1
4
7
R
1
4
2
R
250
1
2
2
R
5
0
0 1
2
2

Nota 1: Inserte el conector suministrado cuando no est en uso.
Radio giratorio
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo a una ubicacin seca
y sin polvo.
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,56
*3
(kgm
2
)
0,12
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
250 50
Nota 1
1
1
0 2
2
7
0
6
5
6
5
1
6
0
156 350
1
0
0
1
1
0
R
5
4
,5
166 (tamao de base)
R20
57 73
R200
411
86
R
5
5
,
5
R
8
0
0
225,5+/2
255,5
741
876
2
0
0
3
0
0
0
15
41
92
54 20
363
3
6
68
18
0
0,018
90
282
364
409
561
667
729
870 MX.
R
6
0
0 R
2
0
4
R
2
5
0
145
14 5
1
2
0
1
2
0
1
4
5
1
4
5
Radio de trabajo
R
1
9
6
R
6
0
0
R
2
5
0
147 147
1
2
2
1
2
2
1
4
7
1
4
7
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo a una ubicacin seca y sin polvo.

Nota 1
Terminal de masa M4
1
3
9
0
A
Vista A
Radio giratorio
Recorrido
Z300 mm
Recorrido
Z200 mm
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
Nota 1
7
5
7
5
7
0
1
1
2
1
8
0
1
2
6
181 61 350 350
R
1
0
6
133
70 80
93
199 (tamao de base)
R
1
5
0
R20 414
R
7
7
R
5
9
,5
1
1
0
1
2
0
0
20
47
99
279
371
418
586
616
683
940 MX.
1
8
22
0
0,021
68
90
54 20
4
1
226+/2
261
756
956
4
0
0
0
376
2
0
0
R
2
1
0
1
2
0
1
2
0
R
7
0
0
145 145
R
3
5
0
Radio de trabajo
147 147
R
1
9
9
R
3
5
0
1
2
3
R
7
0
0
1
2
3
Nota 1
Terminal de masa M4
Puerto de purga de aire del empalme del eje X (6 negro)
Puerto de purga de aire del empalme del eje Y (6 negro)
Puerto de purga de aire del empalme del eje R (6 negro)
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo a una ubicacin seca y sin polvo.
A
Vista A
Radio giratorio
Recorrido
Z400 mm
Recorrido
Z200 mm
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 800
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
1
1
0
1
2
0
956
756
4
1
376
226+/2
261
4
0
0
2
0
0
0
22
68
90
2 x 2-M4 x 0,7 profundidad 10
54 20
0
20
47
99
279
371
418
586
616
683
940 MX.
1
8
181 61 350 450
133
Nota 1
70 80
93
199 (tamao de base)
R20 414
R
5
9
,5
7
5
7
5
7
0
1
1
2
1
8
0
1
2
6
R
1
5
0
R
1
0
6
R
7
7
Nota 1
Terminal de masa M4
Radio de trabajo
1
2
0
1
2
0
145 145
R
3
5
0
R
8
0
0 R
2
5
9
R
3
5
0
147
R
8
0
0
1
2
3
14 7
R
2
4
7
1
2
3
A
Vista A
0
0,021
Radio giratorio
Recorrido
Z400 mm
Recorrido
Z200 mm
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo a una
ubicacin seca y sin polvo.
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 1.000
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,6
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg, clase de proteccin: IP65 R6YXP1000200YRC
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 20 kg, clase de proteccin: IP65 R6YXP1000400YRC
Dimensiones
Nota 1
181 61 450 550
R
1
0
6
133
A
Vista A
70 80
93
R20
414
7
5
7
5
7
0
1
1
2
1
8
0
R
7
7
R
5
9
,5
1
1
0
1
2
0
1
2
6
R
1
5
0
756
956
4
1
226+/2
261
376
4
0
0
2
0
0
22
0
0,021
68
90
0
2 x 2-M4 x 0,7 profundidad 10
54 20
0
20
47
99
279
371
418
940 MX.
672
614
588
1
8
Nota 1
Terminal de masa M4
Radio de trabajo
R
4
5
0
R
3
1
5
145
1
2
0
1
2
0
R
1
0
0
0
145
147
R
1
0
0
0
1
2
3
R
3
0
0
1
2
3
147
R
4
5
0
199 (tamao de base)
Radio giratorio
Recorrido
Z400 mm
Recorrido
Z200 mm
Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo
a una ubicacin seca y sin polvo.
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXSH300 MONTAJE EN PARED/INVERTIDO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 300
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Deceleracin
mecanismo
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
Velocidad mxima (XYZ:m/s) (R:/s) 4,4 1 1.020
*2
(s)
0,54
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 300 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx. 3 kg. R6YXSH300150YRC
Dimensiones
Nota. El tipo inverso se instala del revs.
Radio de trabajo
1
4
0
1
1
5
1
1
5
1
4
0
86
86
R
3
0
0
R
1
1
3
226
Rango de interferencia de base
R
125
120
2
5
1
3
5
1
8
5
,
5
4- 9
290
230
168
381
0
15
36
62
142+/2
187
1
5
0

r
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l
e
je

Z
4
1 5
2
3
31
54
Conector sub-D para el cableado del usuario
Terminal de masa M4
1
3
103
12
40
72
1
4
0
1
0
0 6
5
7
4
112,2 37
1
2
5
5
5
R
5
0
R
3
9
,5
5
2
70
78,7
38
175
42 131
(N. 1 a 10 puede
utilizarse)
Clip para el posicionamiento de la herramienta del usuario
4
1
3
6
(
r
a
n
g
o
d
e
1
6
)
Eje de la ranura (hueco)
Dimetro hueco: 7
Forma de la punta del eje Z
16h7
0
0,018
3
+0,2
0
16h7
0
0,018
Tenga cuidado y evite interferencias con la pared de montaje.
Tuerca M8 utilizada
para instalacin
Conector D-sub para
(Utilcelo al apretar el tornillo
M8 en la parte inferior).
R6YXSH400 MONTAJE EN PARED/INVERTIDO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 400
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,01 +/0,01 +/0,005
Eje
del freno
Rango de rotacin () +/115 +/140 --- +/360
Deceleracin
mecanismo
Mtodo
de transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,66
*3
(kgm
2
)
0,05
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 400 mm, recorrido vertical: 150 mm, carga til mx.: 3 kg. R6YXSH400150YRC
Dimensiones
Tenga cuidado y evite interferencias con la pared de montaje
Radio de trabajo
Nota: El tipo inverso se instala del revs.
225
175
6
5
R
5
0
5
5
37 166,1
7
4
131 42
1
4
0
1
0
0
38
103
72
12
40
1
3
Terminal de masa M4
R
3
9
,5
6
0
72
85,3
142+/2
3
54
31
0
15
62
1
5
0

r
e
c
o
r
r
id
o

d
e
l
e
je

Z
36
381
168
187
230
290
4
1
3
6 5
2
1
8
5
,
5
1
3
5
2
5
120
49
96 96
226
Rango de interferencia de base
1
4
0
1
4
0
R
1
4
5
R
4
0
0
1
1
5
1
1
5
4
1
3
6
(
r
a
n
g
o
d
e
1
6
)
Dimetro hueco: 7
3
+0,2
0
16h7
0
0,018
16h7
0
0,018
Conector D-sub para
(Utilcelo al apretar el tornillo
M8 en la parte inferior).
Tuerca M8 utilizada
para instalacin
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
R6YXS500 MONTAJE EN TECHO/INVERTIDO
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 500
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especifica-
ciones
del eje
Rango de rotacin () +/120 +/135 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Mtodo
de transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,53
*3
(kgm
2
)
0,12
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 500 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 10 kg. R6YXS500200YRC
Dimensiones
250 54,5
9
4
9
6
47
(R54,5)
57 73
86
166 (tamao de base)
6
5
6
5
1
6
0
411
R20
250
R
5
5
120
R200
9
0
Recorrido Z200 mm 93
228
15
91
364
284
410,5+/2
205 (punto de instalacin recomendado para el usuario)
318
60
517
0
3
0
0
4
8
8
3
6
1
3
2
0
0
4
1
18
0
0,018
54 20 7
1
1
0
R
8
0
7
0
Recorrido Z300 mm
18
0
0,018
4
8
7
Dimetro hueco: 10
2
35
55
73
53
Terminal de masa M4
Conector sub-D para
Radio de trabajo
1
2
0
1
2
0
135 135
R250
R
5
0
0 R
1
9
1
R
5
0
0
1
2
2
1
2
2
137 137
R
1
8
3
R
250
0 0
4
1

(
r
a
n
g
o

d
e

1
8
)
Radio giratorio de
la grapa del eje R
(Una base de instalacin
mayor de 205 mm puede
interferir en el cableado).
Base de instalacin
recomendada para el usuario
2 x 2-M4 x 0,7
Profundidad
10 (Igual en el
lado contrario)
(radio de trabajo mximo)
(Utilcelo al apretar el tornillo M12 en la parte inferior).
Ranura de junta trica para especicaciones limpias
(El usuario no debe realizar este trabajo).
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 600
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Mtodo
de transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,56
*3
(kgm
2
)
0,12
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
120 350 250
47
9
6
9
4
54,5
(R54,5)
R200
R
5
5
9
0
86
411
73 57
R20
166 (tamao de base)
6
5
6
5
1
6
0
228
364
284
410,5+/2
318
527
54 20
3
6
4
8
4
1
7
2
0
0
3
0
0
18
0
0,018
Recorrido Z300 mm
Recorrido Z200 mm 93
15
91
8
60
0
1
3
2
0
35
55
73
53
0
(puede utilizarse
del n 1 a 20)
Terminal de masa M4
7
0
R
8
0
1
1
0
7
4
8
18
0
0,018
Dimetro hueco: 10
Radio de trabajo
1
2
0
1
2
0
145 145
R
2
5
0
R
6
0
0
R
2
0
4
147
R
2
5
0
147
1
2
2
1
2
2
R
1
9
6 R
6
0
0
Radio giratorio
Tubos de usuario 1
(6 negro)
(Una base de instalacin mayor
de 205 mm puede interferir
en el cableado).
Punto de instalacin
recomendado para el usuario
2 x 2-M4 x 0,7
Profundidad 10
(Igual en el lado
contrario)
Conector D-sub para
(Utilcelo al apretar el tornillo M12 en la parte inferior).
4
1

(
r
a
n
g
o

d
e

1
8
)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 700
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especifica-
ciones del eje
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
Acoplamiento directo Transmisin de
correa de
temporizacin
Transmisin de correa de
temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
147 350 350 58
7
5
7
5
1
8
0
93
199 (tamao de base)
70 80 414
R20
1
0
6
1
2
6
1
1
5
,
2
R
1
5
0
R
7
6
301
101
120
418,8+/2
375
279
97
20
562
327
0
5
1
8
Recorrido Z200 mm
Recorrido Z400 mm
(puede utilizarse
del n 1 a 20)
2
0
0
4
0
0
4
5
5
0
,
5
4
1
22
0
0,021
54 20
8
7
0
1
1
2
R
1
0
6
0
61
59
79
41
0
4
22
0
0,021
8 (utilcelo al apretar el tornillo M12 en la parte inferior).
5
0
,
5
Dimetro hueco: 10
Radio de trabajo
145
1
2
0
1
2
0
R
2
1
0
145
R
7
0
0
R
3
5
0
1
2
3
R
7
0
0
14 7
1
2
3
147
R
3
5
0
R
1
9
9
Punto de instalacin
2 x 2-M4 x 0,7
profundidad 10
(Igual en el lado
contrario)
Conector D-sub para
4
5

(
r
a
n
g
o

d
e

2
2
)
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 800
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especifica-
ciones del eje
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo
de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
Reductor de
velocidad a salida
*2
(s)
0,57
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Dimensiones
58 350 450
1
0
6
147
70
7
5
7
5
199 (tamao de base)
93
1
8
0
80
1
1
5
,
2
414
R
1
5
0
R20
R
7
6
1
2
6
4
1
5
0
,
5
4
5
4
0
0
2
0
0
22
0
0,021
54 20
8
301
Recorrido Z400 mm
101
418,8+/2
375
279
97
20
0
327
120
562
R
1
0
6
1
1
2
7
0
5
1
8
Recorrido Z200 mm
0
61 59
79
41
0
4
4
5

(
r
a
n
g
o

d
e

2
2
)
5
0
,
5
22
0
0,021
Dimetro hueco: 10
Radio de trabajo
1
2
0
1
2
0
145 145
R
3
5
0
R
8
0
0
R
2
5
9
1
2
3
R
2
4
7
147
1
2
3
R
8
0
0
147
R
3
5
0
Punto de instalacin
2 x 2-M4 x 0,7
profundidad 10
(Igual en el lado
contrario)
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Controlador
Especificaciones
Alcance (mm) 1.000
Repeticin
*1
(XYZ:mm) (R:)
+/0,02 +/0,01 +/0,005
Especificacio-
nes del eje
Rango de rotacin () +/120 +/145 --- +/360
Mecanismo de
deceleracin
Mtodo de
transmisin
Motor a reductor
de velocidad
de temporizacin
de temporizacin
a salida
*2
(s)
0,6
*3
(kgm
2
)
0,32
Tabla de seleccin
Descripcin Modelo
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 200 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXS1000200YRC
Alcance SCARA: 1.000 mm, recorrido vertical: 400 mm, carga til mx.: 20 kg. R6YXS1000400YRC
Dimensiones
1
0
6
450 58
1
1
5
,2
550
1
2
6
147
70
7
5
7
5
199 (tamao de base)
93
1
8
0
80 414
R
1
5
0
R20
R
7
6
22
0
0,021
54 20
4
1
8
5
0
,
5
4
5
4
0
0
2
0
0
5
1
8
Recorrido Z200 mm
Recorrido Z400 mm
301
101
418,8+/2
375
279
97
20
327
562
133
0
7
0
1
1
2
R
1
0
6
4
5

(
r
a
n
g
o

d
e

2
2
)
5
0
,
5
22
0
0,021
Dimetro hueco: 10
0
61 59
79
41
0
4
(puede utilizarse
del n 1 a 20)
Radio de trabajo
R
4
5
0
R
3
1
5
145
1
2
0
1
2
0
R
1
0
0
0
145
1
2
3
147
1
2
3
R
4
5
0
R
1
0
0
0
147
R
3
0
0
mayor de 232 mmpuede
Punto de instalacin
2 x 2-M4 x 0,7
Profundidad 10
(Igual en el lado
contrario)
Conector D-sub para
Posiciones del tope mecnico de los
ejes X e Y (radio de trabajo mximo)
Serie XG
Tabla de seleccin
Serie Alcance
(mm)
Recorrido
del eje Z (mm)
Carga til
(kg)
Cdigo de elemento
robot
RGU Longitud
del cable
robotizado (m)
Cdigo de
elemento cable
Cable
robotizado
desmontable
R6Y XG 120 50 1 R6YXG12050YRC N/A 2,0 R6YACCX002T1 N/A
3,5 R6YACCX003T1 N/A
XG 150 50 1 R6YXG15050YRC N/A 2,0 R6YACCX002T1 N/A
XG 500 200 10 R6YXG500200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
10,0 R6YACCX010XGX @
300 10 R6YXG500300YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XGH 600 200 20 R6YXGH600200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
400 20 R6YXGH600400YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XG 1.000 200 20 R6YXG1000200YRC RGU3 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
Tabla de seleccin
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Serie X
Serie XC Tipo limpio
Serie Alcance
(mm)
Recorrido
del eje Z
(mm)
Carga til
(kg)
Cdigo de elemento
robot
RGU Longitud
del cable
robotizado (m)
Cdigo de elemento
cable
Cable
robotizado
desmontable
R6Y XH 250 150 3 R6YXH250150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XH 350 150 3 R6YXH350150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XH 400 150 3 R6YXH400150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
XX 1.200 400 50 R6YXX1200400YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XGX @
5,0 R6YACCX005XGX @
Serie Alcance
(mm)
Recorrido
del eje Z
(mm)
Carga til
(kg)
Cdigo de elemento
robot
RGU Longitud
del cable
robotizado (m)
Cdigo de elemento
cable
Cable
robotizado
desmontable
R6Y XC 180 100 1 R6YXC180100YRC N/A 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
5,0 R6YACCX005XSXC N/A
XC 220 100 1 R6YXC220100YRC N/A 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
XCH 250 150 3 R6YXCH250150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
XC 500 200 10 R6YXC500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
300 10 R6YXC500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
XC 1.000 200 20 R6YXC1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
Serie XP: tipo resistente al polvo y al goteo
Serie Alcance
(mm)
Recorrido
del eje Z
(mm)
Carga til
(kg)
Cdigo de elemento
robot
RGU Longitud
del cable
robotizado (m)
Cdigo de
elemento cable
Cable
robotizado
desmontable
R6Y XP 250 150 3 R6YXP250150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XP N/A
5,0 R6YACCX005XP N/A
XP 350 150 3 R6YXP350150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XP N/A
XP 400 150 3 R6YXP400150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XP N/A
XP 500 200 10 R6YXP500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP N/A
300 10 R6YXP500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP N/A
XP 1.000 200 20 R6YXP1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XP N/A
R
o
b
o
t
s

i
n
d
u
s
t
r
i
a
l
e
s
Serie XS: montaje en la pared/montaje en el techo/tipo inverso
Serie Alcance
(mm)
Recorrido del
eje Z
(mm)
Carga til
(kg)
Cdigo de elemento
robot
RGU Longitud
del cable
robotizado (m)
Cdigo de elemento
cable
Cable
robotizado
desmontable
R6Y XSH 300 150 3 R6YXSH300150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
400 150 3 R6YXSH400150YRC N/A 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
XS 500 200 10 R6YXS500200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
300 10 R6YXS500300YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
600 200 10 R6YXS600200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
1.000 200 20 R6YXS1000200YRC RGU2 3,5 R6YACCX003XSXC N/A
Con el fin de mejorar los productos, las especificaciones estn sujetas a cambio sin previo aviso.
TODAS LAS DIMENSIONES SE ESPECIFICAN EN MILMETROS.
Para convertir de milmetros a pulgadas, multiplique por 0,03937. Para convertir de gramos a onzas, multiplique por 0,03527.
Cat. No. I137-ES-01

I137-ES-01 ScaraRobots (Combined) Datasheet

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277 Serie de robots SCARA

Conector D-sub para el cableado del usuario

Posiciones de origen del eje X e Y

Radio de trabajo Posiciones del tope mecnico de los ejes X e Y

Puerto de evacuacin (612)

Cbralo con las tapas suministradas cuando no est en uso.

Conecte el tubo de aire de 12 y extindalo a una ubicacin seca y sin polvo.

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