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Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S.

Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre

1
Movimento Plano Geral

Um movimento plano geral pode ser considerado
como a soma de uma translao e de uma rotao:








Movimento geral = Translao + Rotao

Movimento de um corpo decomposto em uma
translao e uma rotao:










Velocidade absoluta e relativa:
/ B A B A
v v v = +
:
B
v velocidade absoluta do ponto B.
:
A
v translao da placa com A.
/
:
B A
v velocidade relativa associada rotao da
placa ao redor do ponto A, medida em relao a eixos com
origem em A e de orientaes fixas. Denotando por :
/
:
B A
r vetor de posio de B em relao a A:
/ B A
r B A =

k e : velocidade angular em relao aos eixos de


orientaes fixas.
/ /

B A B A
v k r e =
/

B A B A
v v k r e = +












Movimento plano = Translao com A + Rotao em torno de A.

















Observe que:
/
/
B A
B A B A
v
v v tg v l
l
u e e = = =
/
/
cos
cos
A A
B A
B A
v v
v
v
u
u
= =
cos
A
v
l
e
u
=



Chega-se ao mesmo resultado escolhendo B como
pono de referncia. Decompondo-se o movimento dado em
uma translao com B e uma rotao ao redor de B (vide
figura), teremos:










Movimento plano = Translao com B + Rotao em torno de B.







/ A B A B
v v v = +
Observe que:
/ / / / A B B A A B B A
v v v v l e = = =
O sentido da velocidade relativa deponde do ponto de
referncia escolhido e dever ser cuidadosamente determinada
a partir dos diagramas ilustrados. Finalmente, observemos que
a velocidade angular e da barra em sua rotao ao redor de B
a mesma que em sua rotao ao redor de A. Em ambos os
casos medida pela derivada temporal do ngulo u:
d
dt
u
e e u = =
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2
Este resultado geral; assim, sempre a velocidade
angular e de um corpo rgido animado de movimento
plano independente do ponto de referncia.
A maior parte dos mecanismos mecnicos constam
no de um, mas de vrios elementos em movimento. Quando
tais elementos se encontram articulados, pode-se estud-los
considerando cada um como um corpo rgido, sem, contudo,
esquecer que os pontos de articulao de dois deles devem ter
a mesma velocidade absoluta. Um estudo semelhante pode ser
feito quando se trata de engrenagens, j que os dentes em
constato devem ter a mesma velocidade absoluta. Entretanto,
se os elementos de um mecanismo possuem um deslizamento
relativo entre si, deve-se levar em consideraoa velocidade
relativa das partes em contato.

Anlise do movimento











Q
r OQ Q O = =
P
r OP P O = =
Q P
r QP P Q = =
OQ QP OP + =
Q P P Q Q P Q P
r r r r r r + = = +
Aplicando a derivada em relao ao tempo:
Q P Q
P
dr
dr
dr
dt dt dt
= +
P Q Q P
v v v = +
Suponha que o corpo rgido gira em torno de um eixo
que passa perpendicularmente ao ponto Q. Ento:
QP Q P
v r e =
Logo:
P Q QP
v v r e = +
Vetor acelerao:
O vetor acelerao pode ser obtido como a derivada
temporal do vetor acelerao:
dv
a v a
dt
= =
( )
P
Q QP
dv d
a a v r
dt dt
e = = +
Q
QP
dv
d
a r
dt dt
e = +
Q QP
QP
dv dr
d
a r
dt dt dt
e
e = + +

Identificando os termos:
Q
P
P Q
dv
dv
a a
dt dt
= =
( )

d e
d d d de
e
dt dt dt dt dt
e
e e e
e

= = +
Se e for um vetor constante:

0
de
dt
= . Assim:
d
dt
e
o =
QP
P Q QP
dr
a a r
dt
o e = + +
Ou
( ) ( )
P Q
d
a a P Q P Q
dt
o e = + +
Aplicando o Teorema de Poisson:
( ) ( )
d
P Q P Q
dt
e =
( ) ( )
P Q
a a P Q P Q o e e = + + (


Resumo: Movimento no plano:
1. Todos os pontos do slido pertencem ao plano do
movimento.
2. O eixo de rotao, quando existir, ser sempre ortogonal
ao plano de movimento.
3. todos os pontos apresentam a mesma velocidade
angular, e esta, tem a direo do eixo de rotao:

d
e e
dt
u
e e e = =
4. Todos os pontos apresentam a mesma acelerao
angular; e esta tem a direo do eixo de rotao:

d
e e
dt
e
o o o = =
5. O vetor velocidade instantnea do ponto P do slido, em
funo da velocidade do ponto Q, tambm do slido, dada
por:
( )
P Q QP P Q
v v r v v P Q e e = + = +
6. O vetor acelerao instantnea do ponto P do slido, em
funo da acelerao do ponto Q, tambm do slido, dada
por:
P Q PQ QP QP QP
a a r r r P Q r o e e
(
= + + = =

( ) ( )
P Q
a a P Q P Q o e e = + + (








x
z
y
e
P
Q
O
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3
Centro Instantneo de Rotao (CIR ou IC)

Para calcular a velocidade dos pontos de um slido, pode-
se utilizar de um mtodo grfico que se baseia no conceito de
Centro instantneo de rotao (CIR ou IC).
Considera-se a existncia de um eixo de rotao num
dado instante, e a interseo deste, com o plano de movimento
o ponto denominado CIR Centro instantneo de rotao.
Todos os pontos do slido, no instante considerado,
descrevem trajetrias circulares com centro no CIR.
A propriedade fundamental do CIR de possuir
velocidade nula:
0
IC
v =
O CIR um ponto geomtrico imaginrio que pode ser
associado ao slido sem alterar ou interferir no movimento do
mesmo.
Utilizando a relao de velocidades:
P Q QP QP
v v r r P Q e = + =
Se utilizarmos o ponto Q pelo CIR, teremos:
( )
0
P CIR
v v P CIR e = +
( )
P
v P CIR e =
Norma:
A norma da velocidade em P ser dada por:
P
v P CIR sen e u =
P CIR d = : a distncia entre o ponto P o CIR.
: u ngulo entre o plano do movimento e o eixo de
rotao. Se u = 90 sen90=1. Logo:
P
v d e =
Direo:
Ortogonal ao plano que contem os vetores do produto
vetorial:
P
v e (reta que une e )
P
v P CIR

Para localizar o IC de um corpo, utilizamos o fato que a
velocidade de um ponto no corpo sempre perpendicular ao
vetor posio relativa, dirigido de IC ao ponto. Possibilidades:
A velocidade angular e e a velocidade do ponto
A
v so conhecidas












Nesse caso, o IC do corpo est localizado atravs de uma
linha perpendicular a
A
v em A, onde a distncia de A para o IC
dada por:
A
A IC
v
r
e
=
Note que o IC est a direita de A e v
A
causa uma
rotao com velocidade angular e horria em torno de IC.
As direes de e
A B
v v so conhecidas.
Constroem-se duas linhas a partir de A e B,
perpendiculares s direes de e
A B
v v , respectivamente. O
cruzamento dessas linhas fornece o IC.












A magnitude e a direo das velocidades de dois
pontos e
A B
v v so conhecidas:
Nesse caso, determina-se por semelhan;Ca de
tringulos. Se d a distncia entre os pontos A e B, ento:
A
A IC
v
r
e
= : distncia de A ao IC.
B
B IC
v
r
e
= : distncia de B ao IC.
Podem ocorrer dois casos:













AIC B IC
r r d + =
B IC AIC
d r r =
Exemplo: Viga apoiada na parede escorregando.













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4
0.8 m
z
x
y
B
A
B
v
30
0
0.8 m
z
x
y
A
30
0
B
A
v
120
0

60
0
30
0
60
0
Exemplos resolvidos:
Livro Unip

1. (3.01 pag. 64) A barra AB, ilustrada abaixo, tem
comprimento 0.8 m, e desloca-se com as extremidades
apoiadas em duas superfcies, conforme ilustrado. O extremo
A da barra, desloca-se para a direita, com velocidade
constante v
A
= 3.5 m/s. No instante ilustrado, quando o ngulo
entre a barra e o plano de 30
0
, pedem-se:
(a) a velocidade do ponto B.
(b) a acelerao do ponto B.










- Mtodo 1 Uso do conceito do Centro Instantneo
de rotao: CIR ou IC.


















3.5
4.375
0.8
A
A ACIR
ACIR
v rad
v r
r s
e e e e = = = =

3.5
B B BCIR
m
v r v
s
e = =

- Mtodo 2 Relacionando 2 pontos do corpo rgido:
( )
P Q P Q
QP
v v r v v P Q e e = + = +
( )
B A B A
AB
v v r v v B A e e = + = +
Achando as coordenadas dos pontos:
( ) ( ) , e ,
A A B B
A x y B x y = =
0
0.8 cos30 0.692
A A
x x m = = ; 0
A
y m =
0
B
x m = ;
0
0.8 30 0.4
B B
y sen y m = =
( ) ( ) 0.692;0 e 0;0.4 A B = =

0.7 0.4
AB
r B A i j = = +

k e e =
B A
AB
v v r e = +
( )

3.5 0.7 0.4
B
v i k i j e = + +



3.5 0.7 0.4
B
j
i
v i k i k j e e

= + +
( )

3.5 0.4 0.7
B
v i j e e = +
Decompondo a velocidade
B
v :
0 0

cos60 60
B B B
v v i v sen j = +
Comparando as relaes:

0
0 0
cos60 3.5 0.4 0.7
60 60 0.7
B
B
B
v
v
sen v sen
e e
e
=
=


0
0
0.7
cos60 3.5 0.4
60 sen
e
e

=
( ) 0.404 3.5 0.4 0.404 0.4 3.5 e e e = + =
3.5
4.375
0.8
rad
s
e e = =

0 0
0.7 0.7 4.375
3.54
60 60
B B B
m
v v v
sen sen s
e
= = =

- Clculo da acelerao em B:
( ) ( )
P Q
a a P Q P Q o e e = + + (


( ) ( )
B A
a a B A B A o e e = + + (


Como a velocidade constante:
0
A
A A
dv
a a
dt
= =

d d
e
dt dt
e e
o o = =

d
k k
dt
e
o o o = =
( ) ( )

0.7 0.4 4.38 4.38 0.7 0.4
B
a k i j k k i j o
(
= + + +



0.7 0.4

4.38 4.38 0.7 4.38 0.4
B
j
i
j
i
a k i k j
k k i k j
o o

= + +
(
+ (
(



0.7 0.4

4.38 3.066 1.752
B
a j i
k j i
o o = +
(


0.4 0.7 4.38 3.066 4.38 1.752
B
j
i
a i j k j k i o o

= + +

0.4 0.7 13.43 7.67
B
a i j i j o o = +
( ) ( )

13.43 0.4 7.67 0.7
B
a i j o o = + +
Porm, sabemos que:
60
0
60
0
CIR
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5
A B
B
v
0.56m
B
B
v
P
v
0.24m
d
e
2
0 0

cos60 60
B B B
a a i a sen j = +

0.5 0.866
B B B
a a i a j = +

Comparando, teremos:
0.5 13.43 0.4
0.866 7.67 0.7
B
B
a
a
o
o
=

= +


Resolvendo o sistema:
0.5 0.7 0.866 0.4 13.43 0.7 7.67 0.4
B B
a a + =

0.35 0.3464 9.401 3.068
B B
a a + =
2
12.469
0.6964 12.469 17.9
0.6964
B B B
m
a a a
s

= = =

13.43 0.5
0.5 13.43 0.4
0.4
B
B
a
a o o

= =

( )
8.95
2
13.43 0.5 17.69 4.48
11.2
0.4 0.4
rad
s
o o o

= = =


2. (3.02 pag. 70) As engrenagens ilustradas, e1 e e2,
tem respectivamente raios R
1
= 0.32 m e R
2
= 0.24 m. A
engrenagem e1 tem eixo fixo e gira no sentido horrio, com
velocidade angular constante e
1
= 16 rad/s. A haste AB gira no
sentido horrio com velocidade angular constante e
AB
= 13
rad/s. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem e2;
(b) a acelerao do ponto de contato entre as
engrenagens do ponto que pertence engrenagem e2.









- Aqui CIR=A, pois este ponto permanece fixo.
A velocidade do ponto B:
1. Possui direo ortogonal reta que liga os pontos A e B.
2. Possui sentido para baixo, pois a rotao da barra AB
horria.
3. Possui intensidade dada por:
B AB
v AB e =






1 2
0.32 0.24 AB R R AB = + = +
0.56 AB m =
13 0.56 7.28
B B
m
v v
s
= =
- Engrenagem e
1
:
CIR
e1
=A, pois este ponto pertencem ao eixo fixo de
rotao.
- Velocidade do ponto P:
1. tem direo ortogonal reta que liga os pontos A e P.
2. tem sentido para baixo, pois a rotao de e
1
horria.
3. tem intensidade dada por:

1
1
16 0.32 5.12
P e P P
m
v R v v
s
e = = =
- Engrenagem e
2
:
Com o engrenamento dos dentes: no h
escorregamento. As velocidades dos pontos de contato das
duas engrenagens so iguais.
Velocidades dos pontos da engrenagem e
2
:
Seu centro: 7.28
B
m
v
s
= .
Do ponto de engrenamento: 5.12
P
m
v
s
=
CIR de e
2
:
A determinao do CIR
e2
de e
2
pode ser feita com oas
velocidades dos ponto B e P , entretanto, mais trabalhoso
que o usual, pois as linhas ortogonais essas velocidades so
coincidentes e no definem o CIR
e2
.
A velocidade do ponto P pode ser expressa por:
2 2
P e e
v PCIR e =
A velocidade do ponto B pode ser dada por:
2 2
B e e
v BCIR e =












2 2
5.12
5.12
P e e
v d
d
e e = = =
( )
2
7.28 0.24
B e
v d e = = +
( )
1.2288
5.12
7.28 0.24 7.28 5.12 0.24 5.12 d d d
d
= + = +
2.16
1.2288
0.569
7.28 5.12
d d m = =


2
9
e
rad
s
e =
2

9
e
k e =

Acelerao do ponto P:
A
B
x
y
z
CIR
x
y
z
CIR
e2
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6
A acelerao do ponto P ser expressa em funo da
acelerao de outro ponto da engrenagem e
2
: o ponto B
(pertence barra AB). Utilizando:

( ) ( )
P Q
a a P Q P Q o e e = + + (


( ) ( )
B A AB AB AB
a a B A B A o e e = + + (











Como o ponto A fixo:

0
A
a =
Vetor velocidade angular da barra AB:
Horrio e constante:

13
AB
k e =
Vetor acelerao angular da barra AB:
0
AB
AB AB
d
dt
e
o o = =
Vetor B-A:
Mdulo: 0.56mDireo: eixo x:

i
Sentido: de A para B:

0.56 B A i =
( )

0 0 13 13 0.56
B
a B A k k i
(
= + +


13 13 0.56
B
j
a k k i
(
=
(
(


( )
2


13 7.28 94.64
B B
i
m
a k j a i
s

(
= =
(


Fazendo o clculo da acelerao do ponto P da
engrenagem e
2
:








( ) ( )
2 2 2
P B e e e
a a P B P B o e e ( = + +


2

94.64
B
m
a i
s
(
=
(


2
2 2 2

9 0
e
e e e
d
k
dt
e
e o o = = =
O vetor P-B:
possui mdulo igual distncia de P e B: 0.24m;
direo do eixo x:

i
sentido de B para P:

0.24 P B i =
( )
2
0

94.64 9 9 0.24
P e
a i P B k k i o
(
= +


( )

2.16

94.64 9 9 0.24
P
j
a i k k i
(
( =
(


94.64 9 2.16
P
i
a i k j

=

2

94.64 19.44 75.2
P P
m
a i i a i
s
(
= + =
(


3. (pag.76) A barra AB, gira com freqncia
constante f = 954.96 rpm no sentido horrio. O cursos C est
vinculado a uma haste horizontal fixa. Para o instante
considerado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra CB;
(b) a velocidade do cursos C;
(c) a acelerao do cursor C.










Barra AB:









O vetor velocidade angular da barra AB:
- Tem intensidade:
954 60
2 100
AB AB
rad
f
s
e t e = =
- Direo: Ortogonal ao plano de movimento: com
sentido dado pela regra da mo direita (horrio: negativo).

100
AB
rad
k
s
e
(
=
(


- O ponto A o CIR:
- A velocidade do ponto B :

100 0.09 9
B AB B B
m
v r v v j
s
e
(
= = =
(


- A acelerao do ponto B :
( ) ( )
B A AB AB AB
a a B A B A o e e = + + (


( ) 0 CIR
A
a =
y
z
x
B
A
0.56m
B
v
B
P
e2
x
y
z
150 mm
A
300 mm
90 mm
A
90 mm
B
B
y
x
z
B
v
CIR
C
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7
( ) 0 CIR
AB
AB AB
d
dt
e
o o = =

0.09 B A i =

0
0

0.09 100 100 0.09
B A AB
a a i k k i o
(
= +

( )


100 100 0.09
B
j
a k k i
(
=
(
(


2

900 900
B B
m
a k j a i
s
(
= =
(


Barra BC:











2
2 2
0.15 0.3 0.09 0.0225 0.26 BCIR BCIR BCIR m + = = =

9
34.64
0.26
B BC BC BC
rad
v BCIR
s
e e e = = =
34.64 0.15 5.2
C BC C C
m
v CCIR v v
s
e = = =

5.2
C
m
v i
s
(
=
(


- Acelerao no ponto C:
( ) ( )
C B BC BC BC
a a C B C B o e e = + + (


- Vetor acelerao angular:

BC BC
k o o =
- Vetor: ( ) ( ) 0.26;0.15 0;0 C B =

0.26 0.15 C B i j = +
- Vetor

34.64
BC
k e =
( )
( )

900 0.26 0.15

34.64 34.64 0.26 0.15
C BC
a i k i j
k k i j
o = + +
(
+



900 0.26 0.15

34.64 34.64 0.26 34.64 0.15
C BC BC
j
i
j
i
a i k i k j
k k i k j
o o

= + +
(
(
(



900 0.26 0.15

34.64 9 5.196
C BC BC
a i j i
k j i
o o = +
( +


( )


900 0.26 0.15

34.64 9 34.64 5.196
C BC BC
j
i
a i j i
k j k i
o o

= +



900 0.26 0.15

311.76 180
C BC BC
a i j i
i j
o o = +


( ) ( )

900 311.76 0.15 180 0.26
C BC BC
a i j o o = + +
( ) ( )

588.24 0.15 180 0.26
C BC BC
a i j o o = + +

C C
a a i =

2
588.24 0.15
180
692.31
180 0.26 0 0.26
C BC
BC BC
BC
a
rad
s
o
o o
o
=
= =

+ =


588.24 0.15
C BC
a o =

2
103.84
588.24 0.15 692.31 484.15
C C
m
a a
s
= =

4. (pag.76) Um carro apresenta rodas traseiras
com dimetro 0.75 m, e tem movimento acelerado com
acelerao a = 6.5 m/s
2
. No instante ilustrado, a velocidade do
auto v = 140 km/h. Sabendo que no ocorre escorregamento
entre as rodas e o piso, pedem-se:
(a) a velocidade do ponto A;
(b) a velocidade do ponto B;
(c) a acelerao do ponto A;




























150 mm
A
300 mm
90 mm
B
C
y
x
z
C
v
B
v
CIR
Ponto A
Ponto B
x
y
z
y
A
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Notas de aula 02 2 Bimestre

8
CIR: a origem do sistema de coordenadas como o
ponto C de contato da roda.














0
O
CIR C
v
v v OCIR
R
e e = + = =
140 3.6

103.7 103.7
0.75 2
rad
k
s
e e e = = =

A C
v v OA e = +

38.89 0.375
A
v i k j e =


38.89 0.375
A
i
v i k j e

=
( )

38.89 0.375
A
v i e = +

77.78
A
m
v i
s
(
=
(


B C
v v CB e = +
( )

38.89 103.7 0.375
B
v i k i =


38.89 103.7 0.375
B
j
v i k i =

38.89 38.89
B
v i j =

38.89 38.89
B
m
v i j
s
(
=
(


( )
2
2
38.89 38.89 55 198
B B B
m km
v v v
s h
= + = =


6.5
C AC AC
a i k o o = =

0.375 A C j =
( ) ( )
C C AC AC AC
a a A C A C o e e = + + (



6.5 0.375

103.7 103.7 0.375
A AC
a i k j
k k j
o =
(



6.5 0.375

103.7 103.7 0.375
A AC
i
i
a i k j
k k j
o

=
(
(
(



6.5 0.375

103.7 38.8875
A AC
a i i
k i
o = +
(


( )

6.5 0.375

103.7 38.8875
A AC
j
a i
k i
o = +


( )

6.5 0.375 4032.63
N
T
A AC
a
a
a i j o = + +
Buscando outro ponto para completar a acelerao
do ponto A: (CIR).








Observe que no instante que o ponto da borda toca
o solo, pra instantaneamente e torna-se o CIR. Nessa posio
a trajetria onde ocorre a inverso da velocidade do ponto da
borda, ou seja, onde o ponto da borda inverta o seu
movimento e desta forma pode-se garantir que possua apenas
acelerao vertical; no instante que o ponto toca o solo,
transforma-se no CIR, e apresenta acelerao vertical:

CIR CIR
a a j =
Assim:
( ) ( )
CIR C
a a CIR C CIR C o e e = + + (

103.7 k e =

6.5
C
a i k o o = =

0.375 CCIR CIR C j = =



6.5 0.375

103.7 103.7 0.375
CIR
a i k j
k k j
o =
(



6.5 0.375

103.7 103.7 0.375
CIR
i
i
a i k j
k k j
o

= +
(
(
(


6.5 0.375 103.7 38.8875
CIR
j
a i i k i o = +
( )

6.5 0.375 4032.6
CIR
a i j o = +
CIR
C
v
A
v
x
( ) 0, 0
B
B
v
CIR
a

y
x
z
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Notas de aula 02 2 Bimestre

9
2
6.5
6.5 0.375 0 17.33
0.375
rad
s
o o o = = =
( )

6.5 0.325 17.33 4032.63
A
a i j = +
2

13 4033
A
m
a i j
s
(
=
(


5. O eixo manivela AB, do motor ilustrado, gira
com velocidade angular constante e = 75 rad/s, no sentido
horrio. Pela articulao A passa eixo fixo. Para o instante
ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade do pisto;
(b) a acelerao do pisto.

















B A
v v AB e = +

0 75 0.025
B
v k j =


0 75 0.025 1.875
B B
i
v k j v i

= =
( ) ( )
B A AB AB AB
a a B A B A o e e = + + (


0 cte
AB AB
o e =

0 0 0.025 75 75 0.025
B
a j k k j
(
= +


1.875

75 75 0.025
B
i
a k k j


(
= (
(



75 1.875
B
a k i =

140.625
B
a j =









C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.08;0 0;0.025 BC C B = =

0.08 0.025 BC i j =
( )

1.875 0.08 0.025
C BC
v i k i j e = +

1.875 0.08 0.025
C BC BC
v i k i k j e e = +

1.875 0.08 0.025
C BC BC
v i j i e e = + +
( )

1.875 0.025 0.08
C BC BC
v i j e e = + +

0
C C
v v i j = +

1.875 0.025 1.875


0.08 0 0
C BC C
BC BC
v v i e
e e
= + =


= =


( ) ( )
C B BC BC BC
a a C B C B o e e = + + (


( ) ( )

140.625 0.08 0.025 0 0
C BC
a j k i j C B o
(
= + +



140.625 0.08 0.025
C BC BC
j
i
a j k i k j o o

= +

140.625 0.08 0.025
C BC BC
a j j i o o = + +
( )

0.025 0.08 140.625
C BC BC
a i j o o = +

0
C C
a a i j = +
0.025
0.08 140.625 0
C BC
BC
a o
o
=


2
2

0.025 1757.81 43.945


140.625
1757.81
0.08
C C
BC BC
m
a a i
s
rad
s
o o

= =

= =


6. As barras AB, BC e CD so articuladas entre si
conforme ilustrado. Pelas articulaes A e D passam eixos
fixos. No instante ilustrado, a barra AB gira com velocidade
angular e
AB
= 5 rad/s, no sentido horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra BC;
(b) a velocidade angular da barra CD.















Barra AB: Colocando o eixo 0 em A:

B
A
C
25 mm
80 mm

75
AB
k e =

B
A
25 mm
z x
y
z x
y
B
v
B
C
80 mm

BC BC
k e e =

B
v
C
v
A
B C
D
z x
y
0.18 m
0.20 m
0.12 m
0.12 m
z x
y
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Notas de aula 02 2 Bimestre

10









B A AB
v v AB e = +
( ) ( ) 0; 0.18 0, 0 AB B A = =

0.18 AB j =

0 5 0.18 0.9
B B
v k j v i = =
^



Barra BC:












C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.24; 0.18 0; 0.18 BC C B = =

0.24 BC i =

BC BC
k e e =

0.9 0.24
C BC
v i k i e = +


0.9 0.24
C BC
j
v i k i e = +

0.9 0.24
C BC
v i j e = +
Barra DC:
C D CD
v v CD e = +
( ) ( ) 0.12; 0.38 0.24; 0.18 CD D C = =

0.12 0.20 CD i j =
( )

0 0.12 0.20
C CD
v k i j e = +



0.12 0.2
C CD CD
j
i
v k i k j e e

=

0.2 0.12
C CD CD
v i j e e =
Logo:
0.2 0.9
0.12 0.24
CD
CD BC
e
e e
=


( )
0.9
0.2
0.12 0.12
4.5
0.24 0.24
CD
BC CD BC
e
e e e

=

= =

4.5

2.25
CD
BC
rad
k
s
rad
k
s
e
e
(
=
(

=
(




7. As barras AB, BC e CD so articuladas entre si
conforme ilustrado. Pelas articulaes A e D passam eixos
fixos. No instante ilustrado, a barra AB gira com velocidade
angular e
AB
= 8 rad/s, no sentido horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra BC;
(b) a velocidade angular da barra CD.
















- Barra AB:
B A AB
v v AB e = +

0.35 AB B A AB j = =

0 0.35 0.35 8 2.8
B AB B B
v k j v i v i e = = =

- Barra BC:
C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.12;0.25 0;0.35 BC C B =

0.12 0.1 BC i j =
( )

2.8 0.12 0.1
C BC
v i k i j e = +



2.8 0.12 0.1
C BC BC
j
i
v i k i k j e e

= +
( )

2.8 0.1 0.12
C BC BC
v i j e e = + +
- Barra CD:
C D CD
v v CD e = +
A
B
0.18 m

AB AB
k e e =

B
v
A
B C
D
z x
y
0.18 m
0.20 m
0.12 m
0.12 m
A
B
C
D
z x
y
0.10 m
0.25 m
0.12 m
0.25 m
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Notas de aula 02 2 Bimestre

11
( ) ( ) 0.37;0.25 0.12;0.25 CD D C =

0.25 CD i =

0 0.25 0 0.25
C CD C CD
v k i v i j e e = + = +
2.8 0.1 0
0.12 0.25
BC
BC CD
e
e e
+ =


( )
2.8

28
0.1
0.12

28 13.44
0.25
BC BC
CD CD
rad
k
s
rad
k
s
e e
e e
(
= =
(

= =
(




8. As barras AB, BC e CD so articuladas entre si
conforme ilustrado. Pelas articulaes A e D passam eixos
fixos. No instante ilustrado, a barra AB gira com velocidade
angular e
AB
= 8 rad/s, no sentido horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra BC;
(b) a velocidade angular da barra CD.











- Barra AB:
B A AB
v v AB e = +
( ) ( ) 0.25; 0.12 0;0

0.25 0.12 AB B A AB i j

= =
( )

0 8 0.25 0.12
B
v k i j =



8 0.25 8 0.12
B
j
i
v k i k j

= +

0.96 2
B
v i j =
- Barra BC:
C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.25; 0.2 0.25; 0.12 BC C B =

0 0.08 BC i j =
( )

0.96 2 0.08
C BC
v i j k j e = +


0.96 2 0.08
C BC
i
v i j k j e

=
( )

0.96 0.08 2
C BC
v i j e = +
- Barra CD:
C D CD
v v CD e = +
( ) ( ) 0.45; 0.12 0.25; 0.12 CD D C =

0.2 CD i =

0 0.2 0 0.2
C CD C CD
v k i v i j e e = + = +
0.96 0.08 0
0.2 2
BC
CD
e
e
+ =


0.96

12
0.08
2

10
0.2
BC BC
CD CD
rad
k
s
rad
k
s
e e
e e
(
= =
(

= =
(





9. As barras AB, BC e CD so articuladas entre si
conforme ilustrado. Pelas articulaes A e D passam eixos
fixos. No instante ilustrado, a barra AB gira com velocidade
angular e
AB
= 10 rad/s, no sentido anti-horrio. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra BC;
(b) a velocidade angular da barra CD.

















- Barra AB:
B A AB
v v AB e = +
( ) ( ) 0; 0.35 0;0

0.35 AB B A AB j

= =
( )

0 10 0.35
B
v k j = +

3.5
B
v i =
- Barra BC:
C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.12; 0.45 0; 0.35 BC C B =

0.12 0.1 BC i j =
( )

3.5 0.12 0.1
C BC
v i k i j e = +



3.5 0.12 0.1
C BC BC
j
i
v i k i k j e e

= +
A
B
C
D
z x
y
0.08 m
0.25 m
0.12 m
0.20 m
A
B
C D
z x
y
0.35 m
0.25 m
0.10 m
0.12 m
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Notas de aula 02 2 Bimestre

12
( )

3.5 0.1 0.12
C BC BC
v i j e e = + +
- Barra CD:
C D CD
v v CD e = +
( ) ( ) 0.37; 0.45 0.12; 0.45 CD D C =

0.25 CD i =

0 0.25 0 0.25
C CD C CD
v k i v i j e e = + = +
3.5 0.1 0
0.25 0.12
BC
CD BC
e
e e
+ =


( )
3.5

35
0.1
0.12

35 16.8
0.25
BC BC
CD CD
rad
k
s
rad
k
s
e e
e e
(
= =
(

= =
(





10. A barra AB, gira com frequncia constante f
=954.96 r.p.m. No sentido horrio. Pela articulao, a barra
BC encontra-se articulada barra AB e ao curso C, que est
vinculado uma haste horizontal fixa, e desta forma, desloca-
se apenas na horizontal. Para o instante ilustrado, pedem-se:

(a) a velocidade angular da barra CB;
(b) a velocidade do cursor C.
(c) a acelerao do cursor C.













- Barra AB:
15.916
954.96
954.96
60
f rpm Hz = =

2 100
rad
f k
s
e t e
(
= =
(


B A AB
v v AB e = +
( ) ( ) 0.07; 0.07 0;0

0.07 0.07 AB B A AB i j

= =
( )

0 100 0.07 0.07
B
v k i j =

7 7
B
v i j = +
- Barra BC:
C B BC
v v BC e = +
( ) ( ) 0.25;0.12 0.07; 0.07 BC C B =

0.32 0.19 BC i j = +
( )

7 7 0.32 0.19
C BC
v i j k i j e = + + +



7 7 0.32 0.19
C BC BC
j
i
v i j k i k j e e

= + + +
( ) ( )

7 0.19 0.32 7
C BC BC
v i j e e = + +
7 0.19
0.32 7 0
C BC
BC
v e
e
=

+ =


7

21.875
0.32

7 0.19 21.875 2.84


BC BC
C C
rad
k
s
m
v v i
s
e e
(
= =
(

= =
(




( ) ( )
B A AB AB AB
a a B A B A o e e = + + (


0
AB
f o = constante.
( )

100 100 0.07 0.07
B
a k k i j
(
=



100 7
B
j
i
a k k i k j

( | |
( = + |
|
(
\ .


700 700
B B
j
i
a k j i a k j k i

(
( = = (

(



700 700
B
a i j = +
( ) ( )
C B BC BC BC
a a C B C B o e e = + + (


( )

700 700 0.32 0.19
C BC
a i j k i j o = + + +
( )

21.875 21.875 0.32 0.19 k k i j
(
+



700 700 0.32 0.19
C BC BC
j
i
a i j k i k j o o

= + + +

7 4.15625

21.875 21.875 0.32 21.875 0.19
j
i
k k i k j

(
(
(


700 700 0.32 0.19
C BC BC
a i j j i o o = + +

7 4.15625

21.875 21.875 0.32 21.875 0.19
j
i
k k i k j

(
(
(

( ) ( )

700 0.19 700 0.32
C BC BC
a i j o o = + +


153.125 21.875 4.15625
j
i
k j k i


A
B
C
45
0
z x
y
0.25 m
0.07 m
0.32 m
0.12 m
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Notas de aula 02 2 Bimestre

13
( ) ( )

700 0.19 700 0.32
C BC BC
a i j o o = + +

153.125 90.9179 i j
( ) ( )

700 153.125 0.19 700 90.9179 0.32
C BC BC
a i j o o = + +
( ) ( )

546.875 0.19 609.082 0.32
C BC BC
a i j o o = + +

0
C C
a a i j = +
609.082 0.32 0
546.875 0.19
BC
C BC
a
o
o
+ =


2
2
361.642
609.082

1903.38
0.32
546.875 0.19 1903.38 908.5
BC BC
C C
rad
k
s
m
a a
s
o o
(
= =
(

= =



11. Uma polia com raio R = 350 mm, arrastada
atravs de seu centro A, por uma haste que desloca-se
horizontalmente a partir do repouso, com acelerao constante
a
h
= 45 mm/s
2
. A polia apoia-se em uma esteira e no
escorrega em relao mesma. A esteira desloca-se com
velocidade constante v
e
= 100 mm/s. Para o instante em que a
haste alcana a velocidade v
h
= 250 mm/s, pedem-se:
(a) a velocidade angular da polia.
(b) a acelerao angular da polia,










O e
v v =
( )

0.25 0.35
h O O
v v Oh i v k j e e = + = +

0.25 0.1 0.35 i i i e =
0.15

0.25 0.1 0.35
0.35
i i i e e = =

0.43 k e =
( ) ( )
e O
a a e O e O o e e = + + (


( ) ( )

0.35 0.43 0.43 0.35
e O
a a k j k k j o
(
= +

( )

0 0.35 0.43 0.1505
O
a i k i o = +

0 0.35 0.064715
O
a i j o = + +

0.35 0.064715
O
a i j o =
( ) ( )
h O
a a h O h O o e e = + + (


( ) ( )

0.045 0 0.35 0.35 i k j k k j o e e
(
= +


2

0.045 0.35 0.35 0.35 0.045 i i j o e o = =

2
0.045
0.1285
0.35
rad
s
o o = =


12. As engrenagens ilustradas e
1
e e
2
tem
respectivamente raios R
A
= 0,32 m e R
B
= 0,24 m. A
engrenagem e
1
fixa e permanece parada. A haste AB, gira no
sentido horrio com velocidade angular e
AB
= 13 rad/s.
Pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem e
2
;
(b) a acelerao do ponto P, de contato entre as
engrenagens que pertence engrenagem e
2
.









B A AB
v v AB e = +

0 13 0.56
B
v k i =

7.28
B
v j =
1 2
e e
P P
v v = Ponto de engrenamento.
2
2
2
e
P B e
v v BPe e = +
( ) ( )
2 2
2 2

7.28 0.24 7.28 0.24
e e
P e P e
v j k i v j e e = = +
2 2 2
7.28
7.28 0.24 0 30.33
0.24
e e e
rad
s
e e e + = = =

B A AB AB
a a AB AB o e e
(
= + +



0 0.56 13 13 0.56
B
a k i k k i o
(
= +



94.64 0.56
B
a i j o = +
1 1
1
e
P A e e
a a AP AP o e e
(
= + +



2 2 2 2 2
2
e
P B e e e e e
a a BP BP o e e
(
= + +


( ) ( )
2
2

0.24 30.33 30.33 0.24
e
P B e
a a k i k k i o
(
= + +

2
2

0.24 220.778
e
P B e
a a j i o = +
2
2

94.64 0.56 0.24 220.778
e
P e
a i j j i o o = + +
( ) ( )
2
2

94.64 220.778 0.56 0.24
e
P e
a i j o o = + +
( )
2
2
0

126.13 0.56 0.24
e
P e
a i j o o = +

13. As engrenagens ilustradas e
1
e e
2
tem
respectivamente raios R
A
= 0,32 m e R
B
= 0,24 m. A
engrenagem e
1
tem eixo fixo e gira no sentido horrio com
velocidade angular e
e1
constante. A haste AB, gira no sentido
horrio com velocidade angular e
AB
= 13 rad/s. A engrenagem
e
v
R
h
a
O
z x
y
z x
y
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Notas de aula 02 2 Bimestre

14
B no gira em torno de si mesma, ou seja, apresenta-se em
translao. Pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem e
1
;
(b) a acelerao do ponto P, de contato entre as
engrenagens que pertence engrenagem e
2
.










B A AB
v v AB e = +

0 13 0.56
B
v k i =

7.28
B
v j =
1
1
1
e
P A e
v v APe e = +
( )
1
1

0 0.32
e
P e
v k i e =
1
1

0.32
e
P e
v j e =
2
2 2
2

7.28 0
e e
P B e P
v v BPe v j e = + = +
2

7.28
e
P
v j =
1
1 2

0.32 7.28
e e
P P e
v v j j e = =
1 1
7.28
22.75
0.32
e e
rad
s
e e = =
B A AB AB
a a AB AB o e e
(
= + +



0 0.56 13 13 0.56
B
a k i k k i o
(
= +



94.64 0.56
B
a i j o = +
1 1 1 1 1
1
e
P A e e e e e
a a AP AP o e e
(
= + +


1 1
0 constante
e e
o e =
1 1

22.75 22.75 0.32 165.62
e e
P P
a k k i a i
(
= =









14. A barra AB de comprimento L = 20 m,
articulada em A por onde passa eixo fixo e apresenta inclinada
de 30
0
em relao ao horizonte. A barra AB empurrada pelo
disco de raio R = 4 m, que se move em translao com
velocidade constante v = 5 m/s, para a esquerda. No instante
ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da haste;
(b) a velocidade do ponto B da haste.










Colocando a origem em A:










( )
2.5
cos 90 30 5 0.5 v v sen u = =
30
2 15
R R
tg AC
tg AC
| |
= =
|

\ .

0.2679
4
14.92
15
AC AC
tg
= =


C
C AC AC
v
v AC
AC
e e = =
2.5
0.167
14.92
AC AC
rad
s
e e = =
20 0.167
B AB B
v L v e = =
3.349
B
m
v
s
=












15. Na figura ilustrada, o disco gira em torno do
eixo fixo, definido pela articulao A, no sentido horrio, com
acelerao angular constante o = t rad/s
2
. No instante
ilustrado, a velocidade angular do disco e = 2 t rad/s, e o
ngulo u = 30
0
. Fixado ao disco, um pino P, desliza na
ranhura vertical de um dispositivo, que desloca-se apenas na
horizontal, limitado por uma guia fixa. O movimento deste
R
B
A
L
v
u
z x
y
z x
y
R
B
A
L
v
u/2
z x
y
( ) cos 90 v u

C
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Notas de aula 02 2 Bimestre

15
dispositivo transmitido a um pisto. A distncia do ponto A
ao pino P , R = 0.2 m. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade do pisto;
(b) a acelerao do pisto.





















2 0.2 1.256
P P P
m
v R v v
s
e t = = =
2
0.2 0.6283
P P P
T T T
m
a R a a
s
o t = = =
( )
2
2
2
2 0.2 7.895
P P P
N N N
m
a R a a
s
e t = = =
cos30 1.256 0.866
isto isto
P P P
v v v = =
1.0877
isto
P
m
v
s
=

O ngulo entre as aceleraes tangencial e normal
90.

P





180 90 90 o u o u = =
30 60 u o = =
Como a acelerao do pisto est na direo x:
co cos s
isto P P
P T N
a a a u o =
cos30 7.895 cos 0.62 0 3 6 8
isto
P
a =
0.544123 3.9475
isto
P
a =
2

3.403
isto
P
i a
m
s
=
3.16 O rolamento ilustrado, tem sua capa externa
fixa, enquanto que sua capa interna gira solitria a um eixo
tambm fixo, com freqncia f = 3600 rpm. As esferas do
rolamento so idnticas entre si, apresentam raio R = 0.0025
me, rolam sem escorregar, apoiadas em ambas as pistas. A
pista interna possui raio R
i
= 0.0125 m. Pedem-se:
(a) a velocidade linear do centro das esferas;
(b) a velocidade angular das esferas.






















2
A i A i
v R v f R e t = =
376.99
3600
2 0.0125 4.712
60
A A
m
v v
s
t = =

4.712
A
v j =
A velocidade do ponto P
i
da esfera de rolamento
com a esfera interna a mesma pois ela rola sem escorregar.
Logo:
0
i
P i
v v OP e = +
0

i
P
v v k R i e = +
0 0


i i
P P
j
v v R k i v v R j e e = =
0

4.712 4.712
i
P A
v v j j v R j e = = =
J no ponto externo da esfera de rolamento, que
est em contanto com a esfera fixa, sua velocidade nula:
0
e
P e
v v OP e = +
0 0


0
e
P
j
v v k R i v R k i e e = + = =
0

v R j e =
Substituindo {2} em {1}, teremos:
0

4.712 j v R j e =

4.712 j R j R j e e =

4.712 2 2 4.712 j R j R e e = =
R
u
A
P
z x
y
R
u
A
P
z x
y
u
P
v

P
T
a

P
N
a

u

o

90

cos
P
T
a u cos
P
N
a o

x

R
i

R
R
i

R
B
A
z
x
y
Pe
Pi
O
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Notas de aula 02 2 Bimestre

16
4.712 4.712
942.4
2 2 0.0025
rad
R s
e e e = = =

942.4
rad
k
s
e
(
=
(


0

v R j e =
0

942.4 0.0025 v j =
0

2.356
m
v j
s
(
=
(


17. O disco ilustrado rola sem escorregar, apoiado
em superfcie horizontal, e seu centro C, apresenta velocidade
constante 0.04
C
v m s = . A barra AB, de comprimento L =
0.3 m, acionada pelo disco, atravs da articulao B, e
mantm seu extremo A, em contato permanente com a
superfcie horizontal. A articulao B, dista 0.1 m, do centro C
do disco. Para o instante ilustrado, quando u = 30
0
, pedem-se:
(a) a velocidade angular da barra AB;
(b) a velocidade do ponto A da barra.













B C
v v CB e = +
( )
; cos B CB sen CB u u =
( ) 0.1 30 ;0.1 cos30 B sen =

0.05 0.0866 CB i j = +
B C
v v CB e = +































Da figura: 90 90 30 o u o = =
60 o =
60 0.259
0.3
BH BH
sen sen BH
AB
o = = =
0.1495
0.259 0.259
60
60
BH
tg tg OH
tg OH OH
o = = =


OP OH PH OP OH CB senu = =
0.1495 0.1 30 OP sen =
0.0995 OP =
( ) ( ) 90 90 30
CP R
tg tg
OP OP
u = =
60 60 0.0995 1.732
R
tg R OP tg R
OP
= = =
0.172 R =
P C
v v CP e = +

0 0.04 0.172 i k j e = +


0 0.04 0.172
i
i k j e

=
0.04
0.2325
0.172
rad
s
e e = =
B C
v v CB e = +
( )

0.04 0.2325 0.05 0.0866
B
v i k i j = +



0.04 0.2325 0.05 0.2325 0.0866
B
j
i
v i k i k j

=


0.04 0.01162 0.020135
B
v i j i = +

0.060135 0.01162
B
v i j =
( )
; cos
x y x y
CB sen
A A A A AB PH A R
u
o

| |
= = =
|
\ .

( ) ( ) ; 0.3 cos60 0.1 cos30 ; 0.1645
x y
A A A = = +
( ) ( ) ; 0.063; 0.1645
x y
A A A = =
B
u
A
0.3 m
0.1 m
C
B
u
A
0.3 m
0.1 m
C
90-u


H O
P
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17
( ) ( ) 0.063; 0.1645 0.05;0.0866 BA A B = =
( ) 0.113; 0.2511 BA=

0.113 0.2511 BA i j =
A B BA
v v BA e = +
( )

0.060135 0.01162 0.113 0.2511
A BA
v i j k i j e = +

0.060135 0.01162 0.113 0.2511
A BA BA
v i j j i e e = +
( ) ( )

0.060135 0.2511 0.01162 0.113
A BA BA
v i j e e = + +

0
A A
v v i j = +
0.060135 0.2511
0.01162 0.113 0
A BA
BA
v e
e
= +


( ) 0.060135 0.2511 0.1 0.035
0.01132
0.100
0.113
A A
BA BA
m
v v
s
rad
s
e e

= + =

= =



18. Um carretel constitudo por cilindros de raios R
1

= 90 mm e R
2
= 120 mm, acionado por um fio enrolado ao
mesmo, conforme ilustrado. O fio no escorrega em relao ao
carretel. O carretel no escorrega em relao ao piso. O ponto
D, da extremidade do fio, desloca-se a partir do repouso, com
acelerao constante a
D
= 450 mm/s
2
. Para o instante que
este ponto atinge a velocidade v
D
= 90 mm/s, pedem-se:
(a) a acelerao do ponto A, do carretel;
(b) a acelerao do ponto B, do carretel.
















A velocidade no ponto D a mesma, no instante
considerado, que a velocidade no ponto B do carretel; a
acelerao tangencial no ponto B a mesma do ponto D, pois
o fio no escorrega.
A velocidade no ponto C nula,pois o carretel no
desliza em relao ao solo e colocando a origem no ponto A:
B C
v v CB e = +
( ) ( ) ( ) 0;0 0; 0.09 0; 0.12 A B C = = =
( ) ( ) 0; 0.09 0; 0.12 CB B C CB = =

0.03 CB j =

0.09 0 0.03 0.09 0.03 i k j i i e e = + =
0.09
0.09 0.03 3
0.03
rad
s
e e e = = =
T
B D
a a =
1 2
0.45
0.45 5
0.09
rad
R
s
o o o = = =
T N
B B B
a a a = +
2
1 1

B
a R i R j o e = +
2

0.45 0.81
B
m
a i j
s
(
= +
(


( ) ( ) 0; 0.09 0;0 AB B A AB = =

0.09 AB j =
Aplicando a semelhana entre os tringulos:








2
2 1
0.12
0.12 0.09
T T
A A
B B
a R a
a R R a
= =


0.12
4 4 0.45
0.03
T
T
A
A B A
B
a
a a a
a
= = =

1.8
A
a i =



















19. Um carretel constitudo por cilindros de raios R
1

= 90 mm e R
2
= 120 mm, acionado por um fio enrolado ao
mesmo, conforme ilustrado. O fio no escorrega em relao ao
carretel. O carretel no escorrega em relao ao piso. O ponto
D, da extremidade do fio, desloca-se a partir do repouso, com
acelerao constante a
D
= 450 mm/s
2
. Para o instante que
este ponto atinge a velocidade v
D
= 90 mm/s, pedem-se:
D

B

A

R
2
R
1
z x
y
C

A
a
T
B
a
2
R
1
R
2 1
R R
CIR
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Notas de aula 02 2 Bimestre

18
(a) a acelerao do ponto A, do carretel;
(b) a acelerao do ponto B, do carretel.


















A velocidade no ponto D a mesma, no instante
considerado, que a velocidade no ponto B do carretel; a
acelerao tangencial no ponto B a mesma do ponto D, pois
o fio no escorrega.
A velocidade no ponto C nula,pois o carretel no
desliza em relao ao solo e colocando a origem no ponto A:
B C
v v CB e = +
( ) ( ) ( ) 0;0 0;0.09 0; 0.12 A B C = = =
( ) ( ) 0;0.09 0; 0.12 CB B C CB = =

0.21 CB j =

0.09 0 0.21 0.09 0.21 i k j i i e e = + =
0.09
0.09 0.21 0.428
0.21
rad
s
e e e = = =
T
B D
a a =
1 2
0.45
0.45 5
0.09
rad
R
s
o o o = = =
T N
B B B
a a a = +
2
2
1 1
0.428 0.09

B
a R i R j o e

=
2

0.45 0.017
B
m
a i j
s
(
=
(















Aplicando a semelhana entre os tringulos:










2
2 1
0.12
0.12 0.09
T T
A A
B B
a R a
a R R a
= =
+ +

0.12 4 4
0.45
0.21 7 7
T
T
A
A B A
B
a
a a a
a
= = =

0.26
A
a i =
20. Um pequeno automvel, tem rodas dianteiras
com dimetro 0.45 m e traseiras com dimetro 0.60 m e
desloca-se em translao com acelerao constante a = 4.7
m/s
2
. No instante considerado, a velocidade do mesmo 20
m/s (72 km/h). Considerando-se que no ocorra
escorregamento entre as rodas e o piso, para o instante
descrito, pedem-se:
(a) a velocidade angular da roda dianteira;
(b) a velocidade angular da roda traseira;
(c) a velocidade do ponto superior da roda
dianteira;
(d) a velocidade do ponto superior da roda traseira;
(e) a acelerao do ponto superior da roda traseira.




















2
2
s
s
v R
v v
v R
= =
40
s
m
v
s
=
2
2
s
s
a R
a a
a R
= =

D
B

A

R
2
R
1
z x
y
A
a
T
B
a
2
R
1
R
2 1
R R +
CIR
C

20 v i =
2
R
R
R
CIR
s
v
T
a
a
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Notas de aula 02 2 Bimestre

19

2
2 4.7 9.4
T T
m
a a
s
= =
No C.I.R.:
0
CIR
v
v v R
R
e e = = =
20
88.89
0.45 2
D D D
R R R
D
v rad
R s
e e e = = =
20
66.67
0.60 2
T T T
R R R
T
v rad
R s
e e e = = =

N T
a a a = +
2

9.4 66.7 0, 3 a i j =

9.4 1333.3 a i j =
2 2
2
9.4 1333.3 1333, 4
m
a a
s
= + =
21. Um tambor de raio R = 0.45 m, acionado
atravs de uma corda enrolada no mesmo, com o intuito de
faz-lo subir um degrau de altura 0.25 m. No instante em que
o tambor perde contato com o plano horizontal, o topo do
tambor tem velocidade v
C
= 0.15 m/s. No ocorre
escorregamento entre o tambor e o degrau. Para o instante
descrito, pedem-se:
(a) a velocidade angular do tambor;
(b) a velocidade do centro do tambor.





















Nesse instante, o centro instantneo de rotao o
ponto P: logo:
2 2 0.45 0.25 0.65 SC R h SC SC = = =
2 2
CP SC SP = +
cos cos
OS R h
R R
o o

= =
0.45 0.25
cos cos 0.444
0.45
o o

= =
arccos0.444 63.61 o o = =
SP
sen SP R sen
R
o o = =
0.45 63.612 SP sen =
0.4031 SP =
2 2
CP SC SP = +
2 2
0.65 0.4031 CP = +
0.764 CP =
0.401
0.6169
0.65
SP
tg tg tg
SC
| | | = = =
0.6169 31.67 arctg | | = =
C
C
CP
CP
v
v r
r
e e

= =
0.15
0.196
0.7648
rad
s
e e = =
0.196 0.45 0.09
m
v R v v
s
e = = =
22. No arranjo ilustrado, os cursores A e B, esto
articulados aos extremos A e B de uma barra, e desta forma
fica garantido que a distncia entre os mesmos no se altera.
Os cursores deslizam livremente encaixados em sulcos que
limitam seus movimentos, desta forma, ao cursor A s
permitido deslocamento vertical e ao cursos B s permitido
deslocamento na direo inclinada de 45
0
em relao
vertical. O cursor A, desloca-se na vertical, subindo, com
velocidade constante v
A
= 2 m/s. Para estas condies, pedem-
se: (a) o CIR Centro instantneo de rotao da barra AB;
(b) a velocidade angular da barra AB;
(c) a velocidade do cursor B.











CIR = B
A
A AB
AB
v
v r
r
e e = =

2
0.2
10
rad
s
e e = =

0
B
v =
23. A roda ilustrada possui raio R = 0.2 m, gira com
velocidade angular e = t/2 rad/s no sentido horrio e seu
h
F
R
h
F
R
S
B
P
C
o
O
|
C
v
|
A
v
A
B
0
45
10m
z x
y
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Notas de aula 02 2 Bimestre

20
centro se desloca com velocidade v
C
= 0.2 m/s para a direita.
Pedem-se:
(a) o CIR da roda;
(b) determinar se a roda escorrega ou no;
(c) a velocidade do ponto de contato com o piso.











C
C
v
v r r e
e
= =
0.2
2
r
t
=
Para o CIR no ponto de contato, sem derrapar:
0.2
1
0.2
C
C
v rad
v r
r s
e e e e = = = =
0.1273 r =
0.2 0.1273 0.073
CIR CIR
r R r r m = = =
Como 1 < e, a roda ir derrapar...

24. No arranjo ilustrado, trs engrenagens esto
engrenadas entre si e articuladas a uma barra slida nos pontos
A, B e C. A engrenagem E
1
fixa, ou seja, mantm-se
estacionria. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
passa pelo ponto A, com velocidade angular e = 30 rad/s, no
sentido horrio. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem E
2
;
(b) a velocidade angular da engrenagem E
3
;
(c) a velocidade do ponto da engrenagem E
3
, que
faz contato com a engrenagem E
2
;
(d) a acelerao do ponto da engrenagem E
3
, que
faz contato com a engrenagem E
2
;













































( ) 30 0.688 20.64
B ABC A B B B
m
v r r v v
s
e = + = =
( )
1 2 3

2 30 1.168 35.04
C ABC E E E C C
m
v r r r v v j
s
e = + + = =
2
0 0 0
P
A A e
v v e = = =

30 0.688 20.64
B AB AB B B
m
v r v v j
s
e = = =
2 2
2
E
P B E E
v v BP e = +
2 2

0 20.64 0.288 20.64 0.288
E E
j k i j e e = =
2 2
20.64

71.66
0.288
E E
k e e = =

2 2 3
2 3
E E
P B E E E
v v BP e = +
2 3

20.64 71.66 0.288
E E
P
v j k i =
2 3 2 3

20.64 20.638 41.28
E E E E
P P
v j j v j = =
3 2 3
2 3
E E
P C E E E
v v CP e = +
3

41.28 35.04 0.192
C E
j v j k i e = = +
3

41.28 35.04 0.192
C E
j v j j e = =
3 3
41.28 35.04
32.5
0.192
E E
e e

= =
3

32.5
E
rad
k
s
e
(
=
(


z x
y
C
v
e
R
z x
y
30 e =
B
C
A
CIR
0.688
0.4 0.288
m
+

0.480
0.288 0.192
m
+
B
v
C
v
2
E
P
v
2 3
E E
P
v
Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre

21
2 2
2
E
P B E E
v v BP e = +
C A ABC ABC ABC
a a AC AC o e e
(
= + +



0 0 30 30 1.168
C
a k k i
(
= + +

1051.2
C
a i =
3 2 3 3 3 2 3
2 3
E E
P C E E E E E E E
a a CP CP o e e
(
= + +


2 3

1051.2 32.5 32.5 0.192
E E
P
a i k k i
(
= +



2 3

1051.8 32.5 6.24
E E
P
a i k j ( = +


2 3

1051.8 202.176
E E
P
a i i = +
2 3
2

849.624
E E
P
m
a i
s
(
=
(



25. No arranjo ilustrado, trs engrenagens esto
engrenadas entre si e articuladas a uma barra slida nos pontos
A, B e C. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
passa pelo ponto A, com velocidade angular e = 30 rad/s, no
sentido horrio. A engrenagem E
3
no gira sobre si mesmo, ou
seja, apresenta movimento de translao. Para o instante
ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem E
2
;
(b) a velocidade angular da engrenagem E
1
;
(c) a velocidade do ponto da engrenagem E
3
, que
faz contato com a engrenagem E
2
;
(d) a acelerao do ponto da engrenagem E
3
, que
faz contato com a engrenagem E
2
;


















































( ) 2
C ABC AC C ABC A B C
v r v r r r e e = = + +
( )
1.1618
30 0.4 2 0.288 0.192 35.04
C C
v v = + + =

35.04
C
m
v j
s
=
3 3 3 2
3 2
0
E E
E P C E E E
v v P e e = = +
3 2
E E
P C
v v =
( )
B ABC AB B ABC A B
v r v r r e e = = +
( ) 30 0.4 0.288
B
v = +

20.64
B
m
v j
s
=
2 2 3
2 3
E E
P B E E E
v v BP e = +
2
2 3

20.64 0.288
E E
P E
v j k i e = +

2
2 3

35.04 20.64 0.288 35.04
E E
P E
v j e = + =

2 2
20.64 35.04 14.4
0.288 0.288
E E
e e

= =

2

50
E
rad
k
s
e =

2 2 1
2 1
E E
P B E E E
v v BP e = +
2 1

20.64 50 0.288
E E
P
v j k i =
2 1


20.64 50 0.288
E E
P
j
v j k i = +
2 1

20.64 14.4
E E
P
v j j = +
z x
y
30 e =
B
C
A
CIR
0.688
0.4 0.288
m
+

0.480
0.288 0.192
m
+
z x
y
Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre

22
2 1

6.24
E E
P
m
v j
s
=
2 1 1 2

6.24
E E E E
P P
m
v j v
s
= =
1 1 2
1 2
E E
P A E E E
v v AP e = +
1

6.24 0 0.4
E
j k i e = +
1 1
6.24

6.24 0.4
0.4
E E
j j e e = =
1

15.6
E
rad
k
s
e =
0
0
B A ABC ABC ABC
a a AB AB o e e
(
= + +



30 30 0.688
B
a k k i
(
=

619.2
B
a i =
2 2 3 2 2 2 3
2 3
E E
P B E E E E E E E
a a BP BP o e e
(
= + +


2 3

619.2 50 50 0.288
E E
P
a i k k i
(
=


2 3


619.2 50 50 0.288
E E
P
j
a i k k i
(
=
(
(


2 3


619.2 50 14.4
E E
P
i
a i k j

= +

2 3
2

1339.2
E E
P
m
a i
s
=


















26. No arranjo ilustrado, trs engrenagens esto
engrenadas entre si e articuladas a uma barra slida nos pontos
A, B e C. A barra ABC gira, em torno de seu eixo fixo que
passa pelo ponto A, com velocidade angular e = 2t rad/s, no
sentido horrio. A engrenagem E
1
fixa e permanece
estacionria. Para o instante ilustrado, pedem-se:
(a) a velocidade angular da engrenagem E
2
;
(b) a velocidade angular da engrenagem E
3
;
















( ) 2 0.4 2.5137
B ABC A B B B
m
v r r v v
s
e t = + = =

2.5137
B
m
v j
s
=
2 2 1
2 1
E E
P B E E E
v v BP e = +
2
2 '1

0 2.5137 0.1
E E
P E
v j k i e = = +
2

0 2.5137 0.1
E
j j e =
2
2.5137
0.1
E
e =

2

25.1
E
rad
k
s
e
(
=
(


3 3 2
3 2
E E
P C E E E
v v CP e = +
( ) 2
C ABC A B C
v r r r e = + +
( ) 2 0.3 2 0.1 0.1 0.1 3.77
C C
m
v v
s
t = + + =

3.77
C
m
v j
s
(
=
(


2 2 3
2 3
E E
P B E E E
v v BP e = +
2 3

2.5137 25.1 0.1
E E
P
v j k i =
2 3

2.5137 2.5
E E
P
v j j =
2 3

5.0137
E E
P
m
v j
s
(
=
(


2 3 3 2
E E E E
P P
v v =
3 3 2
3 2
E E
P C E E E
v v CP e = +
3

5.0137 3.77 0.1
E
j j k i e = +
3

5.0137 3.77 0.1
E
j j j e + =
z x
y
2 e t =
B C
0.3m
0.1m

A
0.1m

0.1m

1
E
2
E
3
E
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Notas de aula 02 2 Bimestre

23
3 3
5.0137 3.77
12.34
0.1
E E
rad
s
e e

= =
3

12.34
E
rad
k
s
e
(
=
(



27. Uma viga de comprimento 4.0 m, abaixada
por intermdio de dois cabos presos em suas extremidades A e
B. No instante em que se aplicam os freios ocorre um
problema, e cada extremidade desacelerada de forma
diferente, desta forma, a extremidade A desacelera com
acelerao a
A
= 3.0 m/s
2
enquanto a extremidade B desacelera
com a
B
= 5.0 m/s
2
. Pedem-se:
(a) a acelerao angular da viga;
(b) a acelerao do ponto mdio da barra.












A C
a a CA CA o e e
(
= + +



2 2
A c
a a j k i k k i o e e
(
= + +


( )
2

3

2 2
A c
j
a i a j e o

= +
B C
a a CB CB o e e
(
= + +



2 2
B c
a a j k i k k i o e e
(
= + +


( )
2

5

2 2
B C
j
a i a j e o

= + +
2 2
0
2 5 4 0.5
2 3
C c
C
m rad
a a
s s
a
e
o o
o
=

+ = = =


2 2

4 0.5
c
m rad
a j k
s s
o
( (
= | =
( (









































































A
4 m
A
a B
z x
y
B
a
v
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Notas de aula 02 2 Bimestre

24

- Exerccios Livros: Kraige, B.J. e Hibbeler
1. Determine as relaes entre as grandezas angulares
do movimento de uma roda de raio r que gira sem escorregar
no cho em termos de suas grandezas lineares, velocidade e
acelerao do seu centro, o ponto O indicado na figura.
















Observe que o deslocamento linear s do centro O da
roda igual ao arco de comprimento C A ' . Adotamos a
origem do sistema de coordenadas como o ponto C de contato
da roda com o cho.
- Relaes:
x r u =
0
v r e =
0
a r o =
Da figura, observe que:
( )
r
x s r sen x r sen
u
u u u

= =
( ) cos cos
r
y s r y r
u
u u u

= =
Para obter as velocidades, faremos as derivadas com
respeito ao tempo:
( ) cos
dx dr d d
x sen r
dt dt dt dt
u u
u u u
| |
= = +
|
\ .
( ) ( )
cos x r sen r u u u u u = +
( ) ( )
0
0
1 cos
v
x r sen r u u u u = +
( )
0
1 cos x v u =
Analogamente:
0
y v senu =
Para a acelerao, derivamos as velocidades.
Encontra-se:
( )
2
0
1 cos x a r sen u e u = +
2
0
cos y a sen r u e u = +

C
v x i y j = +

C
a x i y j = +
No instante de contato (demonstre):
u = 0.
2

0
C C
v a r j e = =
2. Os pontos A e B da barra movem-se sobre os guias
mostrados. Se v
A
= 2 m/s para baixo, determine a velocidade
de B no instante que u = 45
0
.








B A AB
v v r e = +










( ) ( )
0 0
0.2 45 , 0 0, 0.2 cos 45
AB AB
r B A r sen = =
2 2

0.2 0.2
2 2
AB
r i j =

0.1 2 0.1 2
AB
r i j =

B A AB
v v k r e = +
( )

2 0.1 2 0.1 2
B
v j k i j e = +



2 0.1 2 0.1 2
B
j
i
v j k i k j e e

= +
( )

0.1 2 2 0.1 2
B
v i j e e = + +
Mas:

B b
v v i =
10 2 0.1 2 2
0.1 2
2
2 0.1 2 0
10 2
0.1 2
b b
b
m
v v
v
s
rad
s
e
e
e e

= =


| |
+ =
= =
|

\ .













Cinemtica dos Slidos Prof. Cludio S. Sartori
Notas de aula 02 2 Bimestre

25



2. O cilindro da figura rola sem escorregar sobre a
superfcie da esteira que possui velocidade v
C
= 2 ft/s,
horizontal. Determine a velocidade do ponto A do cilindro. O
cilindro possui uma velocidade angular no sentido horrio de
15 rad/s.



















A B BA
v v r e = +

2
B C
v v i = =
( ) ( ) 0.5, 0 0, 0.5
BA BA
r BA A B r = = =

0.5 0.5
BA
r i j = +

15 k e =
( )

2 15 0.5 0.5
A
v i k i j = +
( ) ( ) ( )

2 15 0.5 15 0.5
A
v i k i k j = + +
( )

2 7.5 7.5
A
v i j i = +

2 7.5 7.5
A
v i j i = + +

9.5 7.5
A
ft
v i j
s
(
= +
(


2 2
9.5 7.5 12.1
A A
ft
v v
s
(
= + =
(


7.5
38.2
9.5
y
x
A
A
v
arctg arctg
v
| | |
(
(
= = =
(
(

(


0
12.1 38.2
A
ft
v
s
(
=
(




Soluo: Anlise escalar:





0
0
45
45
A B BA BA
BA
r r
v r sen r
r sen
e = = =
0
15 10.6
45
AB AB
r ft
v v
sen s
= =
A B BA
v v v = +
( )
0
2 10.6 cos 45 9.6
x x x x
A B BA A A
x
v v v v v = + = + =
( )
0
0 10.6 45 7.5
y y x y
A B BA A A
y
v v v v sen v = + = + =

3. O colar C est se movendo para baixo com uma
velocidade de 2 m/s. Determine a velocidade angular da barra
CB nesse instante.



































O movimento de C para baixo causa uma rotao no
sentido anti-horrio da barra CB.
B C CB CB
v v r e = +

( ) ( ) 0.2, 0 0, 0.2
CB
r B C = =


0.2 0.2
CB
r i j =
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Notas de aula 02 2 Bimestre

26
( )

2 0.2 0.2
B
v j k i j e = +
( )

2 0.2 0.2
B
v j k i j e = +



2 0.2 0.2
j
i
B
v j k i k j e e

= +
( )

0.2 0.2 2 2
B B
v i j v i e e = + =
0.2 2
2
10
0.2 2 0 0.2
rad
s
e
e e
e
=
= =





4. Uma roda de raio 300 mm rola para a direita sem
escorregar, com velocidade de seu centro O dada por: v
0
= 3
m/s. Calcule a velocidade do ponto A da roda no instante
representado.










- Soluo 1: Geomtrica-escalar:











A O AO
v v v = +
A velocidade angular no ponto A a mesma que no
ponto C da periferia:
0
3
10
0.3
rad
v r
s
e e e = = =
0
0.2 10 2
AO AO AO
m
v r v v
s
e = = =
2 2 2
2 cos60
A O O AO AO
v v v v v = +
2 2 2 2
1
3 2 2 3 2 19 19
2
A A A
m
v v v
s
= + + = =







Veja como foi aplicada a lei dos co-senos:








2 2 2
2 cos a b c b c o = +
2 2 2
2 cos b a c a c | = +
2 2 2
2 cos c a b a b = +






( )
2 2 2
2 cos 180 b a c a c | = +
( ) cos cos cos sen sen o | o | o | = +
( )
1 0
cos 180 cos180 cos 180 sen sen | | |

= +
( ) cos 180 cos | | =
2 2 2
2 cos b a c a c | = + +

- Soluo 2: Vetorial:
A O AO
v v v = +
( )

3
A
v i A O e = +
( )
0 0
0.2
cos30 ; 30 0.1732; 0.1 A r r sen A
| |
= = |
|
\ .

( )

0;0 0.1732 0.1 O A O i j = = +

10 k e =
( )

3 10 0.1732 0.1
A
v i k i j = +
( )



3 10 0.1732 10 0.1
A
j
i
v i k i k j

=

3 1.732 1 4 1.732
A A
v i j i v i j = + + = +
2 2
4 1.732 19
A A
m
v v
s
= + =
19 23.4
A
m
v
s
=






|
a
b
c
a
c
b
|
180-|
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Notas de aula 02 2 Bimestre

27
5. A engrenagem dupla mostrada na figura rola sobre
a cremalheira inferior estacionria; a velocidade do seu centro
A de 1.2 m/s para a direita. Determinar:
(a) a velocidade angular da engrenagem,
(b) as velocidades da cremalheira superior R e do
ponto D da engrenagem.












Como a engrenagem rola sobre a cremalheira
inferior, seu centro A percorrer uma distncia igualao
comprimento da circunferncia exterior, 2tr
1
, para cada
rotao completa da engrenagem. Como 1 ver = 2t rade,
quando A rola para a direita, (x
A
> 0), a engrenagem gira em
sentido horrio (u < 0), escrevemos:
1 A
x r u =
1 1
A
A
dx d
r v r
dt dt
u
e = =
1
1.2
8
0.150
A
v rad
r s
e e e = = =

8
rad
k k
s
e e e = =
O rolamento decomposto em dois movimentos: um
de translao do centro A e outro de rotao ao redor deste
centro. Na translao, todos os pontos da engrenagem
deslocam-se com a mesma velocidade v
a
. Na rotaa, cada
ponto P da engrenagem se desloca ao redor de A com
velocidade:
P AP
v r e =
AP
r P A =
Aqui
PA
r o vetor de posio de P em relao a A.
Assim, a velocidade da cremalheira superior a
velocidade do ponto B:
R B B A AB
v v v v v = = +
B A AB
v v r e = +
( ) ( )

1.2 8 0.1
B
v i k j = +


1.2 0.8
i
B
v i k j

=

1.2 0.8 2.0
B B
m
v i i v i
s
(
= + =
(


Velocidade do ponto D:
D A AD
v v r e = +
( ) ( )

1.2 8 0.15
D
v i k i = +
( )


1.2 8 0.15
j
D
v i k i = +

1.2 1.2
D
m
v i j
s
(
= +
(


2 2
1.2 1.2 2.88 1.7
D D
m
v v
s
(
= + = ~
(


tan 1 45 o o = =

1.2 1.2 1.7 45
D D
m m
v i j v
s s
( (
= + =
( (












Resumindo:
0
8 /
1.2
0.15
A
C A
rad s
v
v v AC
R
e e e = + = =
R B A
v v v AB e = = +

1.2 8 0.1
R B
v v i k j = =

1.2 0.8 2
R B B
m
v v i i v i
s
= = + =
D A
v v AD e = +
( )

1.2 8 0.15 1.2 1.2
D D
v i k i v i j = = +
6. No sistema esboado, a manivela AB possui uma
velocidade angular constante de 2000 rpm (freqncia f) no
sentido horrio. Determinar para a posio da manivela
indicada na figura:
(a) a velocidade angular da biela BD.
(b) a velocidade do pisto P.










1 100
2000 2000
60 3
f rpm f Hz f Hz = = =

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Notas de aula 02 2 Bimestre

28
200
2 209.45
3
rad rad
f
s s
t
e t e e = = =







0.0762 209.45
AB AB AB
v r v e = =
0
15.95 50
AB
m
v
s
=
Movimento da Biela BD:
Aplicando a lei dos senos:
40 40
0.0762
0.0762 0.203 0.203
sen sen sen
sen
|
|

= =
0.241 0.241 13.96 sen arcsen | | | = = =
Observe que a velocidade v
D
do ponto D, onde a biela
se une ao pisto, deve ser horizontal. Decompondo o
movimento de BD:








Movimento plano de BD= Translao + rotao
D B DB
v v v = +

Fazendo o diagrama vetorial dessa relao:








53.9 50 76.1
D DB B
v v v
sen sen sen
= =


15.9 15.9
50
53.9 50 76.1 76.1
D DB
DB
v v
v sen
sen sen sen sen
= = =

12.5
DB
m
v
s
(
=
(

76.1
15.9
53.9 13.2
76.1
D D
m
v sen v
sen s
= =








Utiizando o CIR:












40
B
| = +
90
D
| =
13.95 | =
53.95
B
=
76.05
D
=
8
76.05 53.95 50
BC CD BD
sen sen sen
= =


10.14 8.44 BC CD = =
628.13 10.14
B BD BD
v BC e e = =
62
BD
rad s e =
43.6
D BD D
v CD v m s e = =

7. A barra AB de 0.2 m de comprimento est presa a
uma roda de 0.1 m de raio que gira no sentido horrio a 30
rad/s quando u = 60
0
. Determine a velocidade angular da barra
BC e da roda nesse instante.
























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Notas de aula 02 2 Bimestre

29


















B AB AB
v r e =
( )
0 0

30 0.2 cos60 0.2 60
B
v k i sen j = +
0 0

30 0.2 cos60 30 0.2 60
B
v k i sen k j =
( )

3 5.196
B
v j i =

5.196 3
B
v i j =
C B BC BC
v v r e = +

5.196 3 0.2
C BC
v i j k i e = +
( )

5.196 0.2 3
C BC
v i j e = +
( )
15
5.196

5.196 0.2 3
3
0.2
C
C BC
BC
m
v
s
v i i j
rad
s
e
e

= +


Na polia com centro em D:
( )

5.196 0.1
C D C D
v r i k j e e = =


5.196 0.1 5.196 0.1
i
D D
i k j i i e e

= =
5.196
0.1 5.196 51.96
0.1
D D D
rad
s
e e e = = =









































































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30
A
v
15

AB
v
B
v
u
u
90 u

75
30

Exerccios
1. Um automvel se desloca para a direita a uma
velocidade constante de 72.4 km/h. Se o dimetro da roda
0.559 m, determine as velocidades dos pontos A, B C D e E
margem da roda.










72 20
A A
km m
v v
h s
= =
| | | | C A B A D A E A
v v v v r e = = = =
0.559
0.2795
2 2
D
r r r m = = =
|
|
20
71.55
0.2795
C A
C A
v
rad
v r
r s
e e e e = = = =
|
20 20 0
C A C A C C
v v v v v = + = =












| D A D A
v v v = +
( )

20 20 cos30 30
D
v i i sen j = + +
( )

20 20 cos30 20 30
D
v i sen j = + +

37.32 10
D
v i j = +
2 2 2 2
37.32 10 38.63
D x y D D
m
v v v v v
s
= + = + =

10
15
37.32
D D
arctg | |
(
= =
(



2. O movimento da haste AB guiado pelos pinos
ligados a A e a B que deslizam nas ranhuras mostradas.
No instante mostrado, u = 40 e o pino
em B se move para cima e para a esquerda, com uma
velocidade constante de 6 polegadas/s.
Determinar
(a) a velocidade angular da haste,
(b) a velocidade do pino A.














R B B A AB
v v v v v = = +






( ) ( ) 90 75 15
B AB A
v v v
sen sen sen u u
= =
+

( ) ( ) 90 40 75 15 40
B AB A
v v v
sen sen sen
= =
+

50 75 55
B AB A
v v v
sen sen sen
= =


55 55
6 6.412
50 50
A B A A
sen sen in
v v v v
sen sen s

= = =


75 75
6 7.57
50 50
AB B AB AB
sen sen in
v v v v
sen sen s

= = =


AB
v l e =
7.57
20
AB
v
l
e e = =
0.378
rad
s
e =
( ) cos cos sen sen sen o | o | | o + = +
( ) cos cos sen sen sen o | o | | o =

3. O movimento da haste AB guiado pelos pinos
ligados a A e a B (figura anterior) que deslizam nas ranhuras
mostradas. No instante mostrado, u = 30 e o pino em A se
move para baixo com uma velocidade constante de 9 pol/s.
Determinar:
(a) a velocidade angular da haste, (b) a velocidade do
pino no final B.

4. Pequenas rodas foram colocados nas extremidades
da haste AB e rolam livremente ao longo das superfcies
mostradas.
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Notas de aula 02 2 Bimestre

31
Sabendo que uma roda se move para
a esquerda, com uma velocidade constante de 1.5 m/s,
determinar:
(a) a velocidade angular da haste;
(b) a velocidade da extremidade B da haste.









5. Um colar se move para cima, com uma velocidade
constante de 1,2 m/s no instante mostrado quando u =25.
Determinar:
(a) a velocidade angular da haste AB;
(b) a velocidade de B.

6. O Colar B se move para baixo para a esquerda
com uma velocidade constante de 1.6 m/s. No instante
indicado quando u = 40 , determinar:
(a) a velocidade angular da haste AB;
(b) a velocidade de A. Gola.




















6. No mecanismo de engrenagens utilizado num certo
dispositivo est esquematizado, os raios das engrenagens A, B,
C e D valem 30 mm e o raio da engrenagem externa E vale 90
mm. Sabendo que a engrenagem E tem freqncia 120 rpm no
sentido horrio e a engrenagem interna central A possui
freqncia 150 rpm no sentido horrio, determine:
(a) a velocidade angular de cada engrenagem.
(b) a velocidade angular da aranha formada pelas
engrenagens B, C e D conectadas entre si.
























180
2 2
E E E
rpm
rad
f
s
e t e t = =
240
2 8
A A A
rpm
rad
f
s
e t e t = =
Engrenagem E: (externa)
6 90 540
E E E E E
mm
v r v v
s
e t t = = =
Engrenagem A:
8 30 240
H A A H H
mm
v r v v
s
e t t = = =














Engrenagem B:










H E B
v v BE e = +
( )

240 540 60
B
i i k j t t e =
H
v
A
A
e
30
A
r mm =

B
H
v
30
B
r mm =

H
H
E
B
v
B
e
30
B
r mm =

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32

E
e

A
B
E

A
e


B
e
a
b
0
1
2
3
2
v

( )


240 540 60
B
i
i k j t t e

=

300 60 60 300
B B
i i t e e t = =
300

5
60
B B
rad
k
s
t
e e t
(
= =
(


B H B
v v HB e = +
( )

240 5 30
B
v i k j t t =


240 150
B
i
v i k j t t

=

240 150
B
v i i t t = +

390
B
m
v i
s
t
(
=
(


Velocidade angular das engrenagens planetrias:
5 5 5
B C D
rad rad rad
s s s
e t e t e t
( ( (
= = =
( ( (


| | | | | | 150 150 150
B C D
f rpm f rpm f rpm = = =

Spider:







B
B S S S
S
v
v r
r
e e = =

390
60
S
t
e =

6.5
S
rad
k
s
e t
(
=
(


| | 195
s
f rpm =

7. No mecanismo de engrenagens utilizado num certo
dispositivo est esquematizado na figura do problema anterior,
os raios das engrenagens A, B, C e D so iguais a 3 in (3
polegadas). (1 in = 2.54 cm = 1 feet/33). Sabendo que a
engrenagem A tem uma frequncia constante de 150 rpm no
sentido horrio e a engrenagem E est estacionria, determine
a acelerao do dente da polia E em contato com:
(a) a engrenagem A;
(b) a engrenagem E.















Engrenagem Velocidade
A
1 A
v a e = +
Spider
( )
2 s
v a b e = + +
B
2 1 B
v v b e = + +
3 2 B
v v b e = + +
E
( )
3
2
E
v a b e = + +
( )
2
2
2
E A
a b a
v
e e + +
=

( ) 2
2
E A
B
a b a
b
e e
e
+
=

( )
( )
2
2
E A
S
a b a
a b
e e
e
+ +
=
+

1
0
5
E S A
e e e = =

8. A barra AB, ilustrada, gira com velocidade
angular constante e = 7 rad/s, no sentido horrio. O cursor C
desloca-se sobre barra horizontal fixa, no instante ilustrado:
(a) qual a velocidade do ponto B, em m/s ?
(b) qual a acelerao do ponto B, em m/s ?
(c) qual a velocidade do ponto C, em m/s ?
(d) qual a acelerao do ponto C, em m/s ?












9. As barras ilustradas, AB, BC e CD, so
articuladas entre si. A barra AB gira no sentido horrio com
velocidade angular e
AB
= 15 rad/s.
Qual a velocidade angular da barra CD, em rad/s ?









10. No instante ilustrado, a barra AB gira com
velocidade angular, e
AB
= 7 rad/s, no sentido horrio, e
B
v

S
e

60
S
r mm =

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33
acelerao angular nula. O cursor C tem seus movimentos
limitados por haste fixa. Para o instante ilustrado, encontre:
(a) a velocidade do ponto B, em m/s;
(b) a acelerao do ponto B, em m/s;
(c) a velocidade angular da barra BC;
(d) a acelerao do ponto CB, em m/s;


11. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre si
conforme ilustrado. A barra AB gira com velocidade angular
constante e
AB
= 6 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado:
(a) qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?
(b) qual a acelerao do ponto B, em m/s ?









12. A barra AB, gira com freqncia constante f =
954,96 r.p.m. no sentido horrio. O cursor C est vinculado a
uma haste horizontal fixa, para o instante configurado:
(a) qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?
(b) qual a velocidade do cursor C, em m/s ?










12. No arranjo ilustrado, o disco AB gira com
velocidade angular constante, e
AB
= 9 rad/s, no sentido
horrio. O cursor C tem seus movimentos limitados por haste
fixa.
(a) Qual a velocidade do cursor C, em m/s ?
(b) Qual a velocidade angular da barra BC, em rad/s ?








13. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre
si, conforme ilustrado. A barra CD, tem velocidade angular
constante e = 5 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado, encontre:
(a) a velocidade angular da barra AB, em rad/s;
(b) a velocidade angular da barra BC, em rad/s.











14. As barras AB, BC e CD, so articuladas entre
si, conforme ilustrado. A barra AB, tem velocidade angular
constante e = 3 rad/s, no sentido horrio. Para o instante
ilustrado, encontre:
(a) a velocidade angular da barra BC, em rad/s;
(b) a velocidade angular da barra CD, em rad/s.















15. A engrenagem A gira com uma 120 rpm no
sentido horrio. Sabendo-se que a velocidade angular do brao
AB 90 rpm no sentido horrio, determinar a velocidade
angular correspondente da engrenagem B.














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34
16. O brao AB do sistema anterior gira com 42
rpm no sentido horrio. Determinar a velocidade angular
necessria de engrenagem A para os quais
(a) a velocidade angular da engrenagem B de 20 rpm
horrio,
(b) o movimento da engrenagem B uma translao
curvilnea.

17. O Brao AB gira com e = 20 rad/ s no sentido
horrio. Sabendo-se que a engrenagem exterior C
estacionrio, determinar:
(a) a velocidade angular da engrenagem B,
(b) a velocidade do dente de engrenagem localizado
no ponto D.












































18. O Brao ACB gira sobre o ponto C com uma
angular velocidade de 40 rad / s para a esquerda. Dois discos
de frico A e B esto presos em seus centros de ACB brao,
como mostrado. Sabendo que os discos rolam sem escorregar
em superfcies de contato, determinar, para cada caso, a
velocidade angular de (a) do disco A, (b) do disco B.








Caso 1:








Caso 2:










19. Sabendo que a manivela AB gira com
frequncia de 160 rpm, no sentido anti-horrio, determinar a
velocidade angular da haste e o BD e a velocidade de gola D
quando: (a) u = 0, (b) u = 90 .












20. No sistema de motor mostrado, l = 160 mm e b
= 60 mm. Sabendo que a manivela AB gira com uma
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35
frequncia constante de 1000 rpm no sentido horrio,
determinar a velocidade do pisto P e a velocidade angular da
haste de ligao quando (a) u = 0, (b) u = 90.
















21. Uma cremalheira reta repousa sobre uma
engrenagem de raio r e est ligada a um bloco
B, tal como mostrado. Denotando por e
D
velocidade angular
da engrenagem D e por u o ngulo formado pela cremalheira e
a horizontal, determine expresses para a velocidade do bloco
B e para a a velocidade angular da cremalheira em termos de
r, u, e e
D
.






22. Um automvel viaja para a direita a uma
velocidade constante de 48 km /h. Se o dimetro de uma roda
de 22 cm, determinar as velocidades dos pontos B, C, D e E
do aro da roda.














22. A roda de 80 mm de raio mostrado rola para a
esquerda com uma velocidade de 900 mm /s. Sabendo-se que
a distncia AD de 50 mm, determinar a velocidade da gola e
a velocidade angular da haste AB quando
(a) | = 0, (b) | = 90 .










23. Para a engrenagem mostrada, derivar uma
expresso para a velocidade angular e
C
de engrenagem C e
mostrar que e
C
independente do raio da engrenagem B.
Suponha que o ponto A fixo e denotam as velocidades
angulares da haste ABC e da haste A por e
ABC
e e
A
,
respectivamente.














24. Num dado instante, um cilindro de raio r possui
velocidade angular e e acelerao angular o, ambas no
sentido horrio, como mostra a figura:







Mostre que a acelerao e a velocidade no ponto G
so dadas por ( o cilindro no escorrega):
G
a =

G
a r i o =

G
v r i e =





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36



25. O rolete A move-se com velocidade contante v
A

= 3 m/s; determine a velocidade angular da barra AB e a
velocidade do rolete B, v
B
.











Para a engrenagem mostrada, derivar uma
expresso para a velocidade angular e
C
de engrenagem C e

26. A roda rola sem escorregar com uma velocidade
angular de e = 10 rad/s. Determine a velocidade do ponto B
no instante mostrado.













27. Determine a velocidade angular do carretel. O
cabo est preso no ncleo interior e o carretel no escorrega na
plataforma P.








28. Se a manivela OA gira com velocidade angular
de e =12 rad/s,determine a velocidade do pisto B e a
velocidade angular da barra AB no instante mostrado.









29. Se a barra AB desliza ao longo da ranhura
horizontal com velocidade de 60 ft/s, determine a velocidade
angular da barra BC no instante mostrado.









30. O ponto A tem uma valocidade de v
A
= 3 m/s.
Determine a velocidade da cavilha em B nesse instante. A
cavilha move-se ao longo da fenda.





















31. A engrenagem A rola sobre uma cremalheira
fixa B com uma velocidade angular e = 4 rad/s. Determine a
velocidade da cremalheira C.







32. Suponha, no problema anterior, que a
engrenagem A rola sobre as cremalheiras B e C. A cremalheira
B se move para a direita com velocidade 8 ft/s e a cremalheira
C move-se para a esquerda com velocidade 4 ft/s. Determine a
velocidade angular da engrenagem e a velocidade de seu
centro.






B
v
C
v
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37

33. Uma engrenagem repousa numa cremalheira
horizontal. Uma corda amarrada no ncleo da engrenagem e
num dado ponto A, tangente ao ncleo, ela puxada para a
direita com velocidade constante de 2 ft/s. Determine a
velocidade do centro da engrenagem C.











34. Determine a velocidade angular da engrenagem
e a velocidade de seu centro no instante mostrado.








35. Determine a velocidade do ponto A mostrado no
instante considerado.




































36. No sistema de engrenagens mostrado, utilizado
num sistema de transmisso automtica de um automvel,
considere o caso que a engrenagem R fixa, com e
R
= 0, e a
engrenagem S est girando com velocidade angular e
S
= 5
rad/s. Determine a velocidade angular de cada engrenagem P e
do eixo A.




























37. O pisto P move-se para cima com velocidade
de 300 in/s. Determine a velocidade angular do virabrequim
AB no instante considerado. Encontre a velocidade do centro
de gravidade G.















38. Uma bicicleta possui velocidade 4 ft/s e no
mesmo instante a roda traseira possui velocidade angular de 3
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38
rad/s, o que causa escorregamento do ponto A da roda traseira
da bicicleta com o solo. Determine a velocidade do ponto A.











39. Se a barra AB possui velocidade angular e
AB
= 4
rad/s, determine a velocidade do bloco deslizante C no
instante considerado.






















40. A engrenagem D gira no sentido anti-horrio
com velocidade angular e
D
= 5 rad/s, enquando a barra AB
gira com velocidade angular no sentido horrio de e
AB
= 10
rad/s; determine a velocidade angular da engrenagem C.


















41. Um sistema de transmisso automtica consiste
de 3 engrenagens A, B e C, montados num portador D,
conectados com a engrenagem interna E e a engrenagem
externa F (Sol). Pelo controle ao qual o sistema gira e quais
engrenagens recebem a potncia, a transmisso automtica
pode alterar a velocidade do carro e a direo. Se o portador
est girando no sentido anti-horrio, com velocidade angular
e
D
= 20 rad/s enquando a engrenagem F gira no sentido
horrio com velocidade angular e
F
= 10 rad/s, determine a
velocidade angular das engrenagens e da engrenagem externa
(Sol). O raio das engrenagens planetas (A, B e C) so 45 mm e
da engrenagem Sol 75 mm.