Cdigo: 082659B 03/07/2013 Control de motor PAP a travs de PC y SCR Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 1
INTRODUCCION En lo que respecta al rea de control de mquinas elctricas, representa una de las reas de gran importancia para el rea de control y automatizacin de la ingeniera electrnica, por tanto el conocimiento de esta rea se vuelve indispensable para los aspirantes a laborar en esta cambiante y desafiante especialidad. Entre las maquinas dinmicas que se controlan en el rea de control y automatizacin, podemos mencionar a los motores DC, motores en AC, motores de PAP, motores universales, servomotores. Entre las diversas formas de controlarlos podemos mencionar que puede ser a travez de un microcontrolador (usando para esto pulsadores), por medio de la interfaz de la PC, usndose las teclas para controlar las funciones, o tambin pudiendo ser controlado por un PLC. La parte de potencia para controlar estas mquinas elctricas, siendo esta parte de estudio en este curso, son los SCR, TRIAC, IGBT, etc. Para la implementacin de este proyecto se ha empleado el control de un motor PAP, este ser controlado por medio de la interfaz de la computadora, la parte de potencia de este motor estar gobernada por medio de los SCR. El presente trabajo en si, representa un inicio para aplicaciones mucho mas complejas, pudiendo usarse adelante, interfaces mucho mas novedosas, controles mucho mas sofisticados, y motores mucho mas complejos como los servomotores. En las siguientes lneas se tratara primero, la descripcin y funcionamiento de un motor PAP, se explicara el diagrama de flujos de este proyecto, luego se explicara el control por medio de la PC, el cual requiere un procesador para adaptar la pc con el circuito, y finalmente se explicara los cdigos implementados para que esta realizacin sea posible.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 2
MOTOR PAP El Motor PAP (PAP hace referencia al Paso A Paso) es una de las maquinas electricas dinmicas que tienen una gran importancia en la industria. Es un convertidor electromecnico que permite la conversin de energa elctrica, en una energa mecnica, y una informacin de posicin. Esta constituido internamente por 2 partes, un estator (parte fija) cuyos devanados se llaman fases; y un rotor (parte rotatoria), de un elevado numero de polos Existe una gran diversidad de modelos de estos motores, dependiendo del numero de fases de su estator, de si la alimentacin de estas es unipolar o bipolar, del numero de paso por vuelta, y de si su rotor es de reluctancia variables, imanes permanentes o hibridos. En cuanto al control, existen 3 modosde realizarlos, paso entero, medio paso y micropaso. La definicin del paso entero, medio paso y micropaso se explicara mas adelante. El motor PAP es una de las maquinas electricas, que sin el uso de la electrnica no tiene razn de ser. El control de posicin de motores de paso a paso se puede efectuar en lazo abierto siempre que se tomen las precauciones necesarias para no perder ningn paso.
DESCRIPCION El motor paso a paso representa una de las maquinas electricas dinmicas que tienen gran aplicaciones en el rea industrial, esto se debe a su presicion de sus pasos. Cuando digo persicion de pasos me refiero a que estos motores, dependiendo de los pulsos que se manden, y a la forma como se manden, avanzara una cantidad de pasos, los Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 3
cuales pueden tener una gran presicion, en este caso para este proyecto se esta usando un motor PAP con un angulo de paso de 1.8, es decir, que para dar una vuelta entera, se tendr que realizar 200 pasos.
TIPO DE MOTORES PAP Podemos diferenciarlos dependiendo del tipo de fabricacin y del tipo de alimentacon de sus bobinas, (unipolares o bilares), vamos amencionar ambas, CLASIFICACION Motores de reluctancia variable Su funcionamiento se basa en la reluctancia variable mediante un rotor dentado en hierro dulce que tiende a alinearse con los polos bobinados del estator, se puede conseguir pasos muy pequeos. Representan a la mayora de los motores PAP que se encuentran en el mercado
En la figura se puede apreciar una estructura en manera de ejemplo de este tipo de motores, este cuenta con 4 fases con 8 dientes salientes en el estator. Cada par de polos se encuentran separados 180 entre si constituyen una fase. El rotor consta de 6 polos. El rotor y el estator se encuentran construidos con material de alta permeabilidad magntica y son capacer de permitir el paso de un gran flujo magntico incluso cuando se aplique una pequea fuerza electromotriz. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 4
Vamos a explicar su principio de funcionamiento, en la fase 1, cuando fluye corriente a travs de esta, se generara unas lneas de flujo que atraviesan el rotor hasta llegar al otro lado, el rotor se posicionara de modo que queden alineados 2polos opuestos suyos (en este caso los que estn de cable rojo). Cuando los polos del rotor y del estator quedan alineados del circuito magntico, el rotor se encuentra entonces en la posicin de equilibrio.
Si el rotor tiende a moverse de su posicin de equilibro debido al par generado por la presencia de una garga externa, internamente se genera un par en sentido contrario que intenta conducir al rotor a su posicin de equilibrio original.
Cuando los polos del rotor y del estator estn desalineados la reluctancia magntica es mayor, de modo que el motor de reluctancia variable trabaja siempre en condiciones de reluctancia minima. Otro dato interesante en este tipo de motores es que el entrehierro debe ser tan pequeo como sea posible para producir pare grandes a partir de pequeos volmenes de rotor y poder alcanzar gran presicion en el posicionamiento. Se puede apreciar en la siguiente figura lo que estoy tratando de dar a entender. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 5
Podemos entonces decir que el desplazamiento a partir de la posicin de equilibrio cuando se aplica un par externo es mas pequeo cuando menor sea el entrehierro. Este entrehierro es donde se almacena prcticamente toda la energa magntica de un circuito. En la manipulacin de estos motores nosotros no deseamos que la energa muninistrada por la fuente de optencia se almacene en ningn entrehierro sino que lo que se busca es convertir la mayor parte de ella en movimiento del rotor, por tanto podemos concluir la importancia de construir entrehierros con el menor espesor posible. Queda entonces como conclucion del grafico de nuestro motor de reluctancia variable, que para disminuir el angulo de paso, ser necesario aumentar los polos del estator y del rotor.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 6
MOTOR DE IMAN PERMANENTE
Este tipo de motores poseen en el rotor un iman. En la figura representamos un motor de iman permanente de 4 fases en modo de ejemplo. Permite mantener un par diferente de sero cuando el motor no esta energizado, dependiendo de la construccin del motor, es tipocametnte posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. Otra caracterstica es que el rotor permanece e posiciones fijas aunque se desconecte la fuente de potencia. Dependiendo del modo como se exciten los polos en el estator, es decir, en el sentido en el cual estos se exciten, se generara un movimiento del rotor, en esta caso de ejemplo si alimentaramos 1 a la vez, tendramos una variacin de 90 en cada paso. Para disminuir el angulo de paso es necesario aumentar los polos del estator y los polos magnticos del rotor. MOTORES HIBRIDOS
El nombre de estos motores se debe a que presentan una caracterstica de cada uno de los motores hablados anteriormente, en el rotor podemos apreciar que tiene un iman Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 7
permanente, mientras que en el estator tiene la forma que en de los de reluctancia variable. Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un iman concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje.
En la figura podemos apreciar mejor los dientes en el rotor de iman permanente. Este tipo de motores tiene una alta presicion y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.
CLASIFICACION MEDIANTE SU MODO DE ALIMENTACION En esta clasificacin podemos mencinoar los bipolares y a los unipolares. MOTORES PASO A PASO BIPOLARES
Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 8
Podemos ver en la figura un ejemplo del control de estos motores mediante el uso de un puente en H. como podemos ver entonces este tipo de motores necesitara usar 2 puentes H para el control de los pasos, tambin se puede usar puentes H integrados como el L293B
MOTORES PASO A PASO UNIPOLARES Estos motores tienen por lo general 5 o 6 cales de salida dependiendo de sus conexiones internas. Se caracterizan por ser mas simples de controlar, utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a tierra en un orden especidico para generar cada paso.
Nosotros por simplisidad vamos a trabajar con este tipo de motor PAP, el cual esta contando con 6 cables como es de esperarse. Secuencia para controlar los pasos en BIPOLARES Como explicamos lneas atrs, para manipular este tipo de motores necesitaremos realizar la inversin del sentido del flujo magntico. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 9
La secuencia para poder variar los pasos se puede apreciar en la siguiente tabla
Secuencia para controlar los pasos en UNIPOLAR Puesto que nosotros vamos a emplear un motor UNIPOLAR, nos interesa este tipo de variacin de pasos. A continuacin pasamos a detallar su funcionamiento. PASO COMPLETO Con esta secuencia el motor avanza un paso a la vez, uno de estos modos de funcionamiento es la SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 10
Otra manera de hacer rotar el rotor paso a paso, ser por medio del modo normal SECUENCIA NORMAL
A diferencia de la secuencia anterior, esta presenta un torque mayor que el anterior, puesto que en este caso estn activadas 2 bobinas al mismo tiempo Se coloca este arreglo de 4 bobinas como modo de explicacin solamente, el paso que avanzara nuestro motor depende del fabricante. Que en nuestro caso ser 1.8.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 11
SECUENCIA DE TIPO MEDIO PASO
En este modo de secuencia, se variara medio paso , si nosotros usaramos nuestro motor de 1.8, con esta secuencia podramos variar 0.9 por cada secuencia.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 12
DISEO DEL CIRCUITO Como objetivo tenemos que disear nuestro control de motor PAP unipolar, por medio de la PC, nuestra meta es la siguiente:
Como podemos apreciar este circuito representa un circuito de control en lazo abierto. El control de posicin de motores paso a paso se puede efectuar en lazo abierto. El error de posicin que puede tener este tipo de motores no es acumulativo y tiende a cero en cuatro pasos, es decir cada 360 elctricos. La presicion en el posicionamiento es un factor que mide la calidad de estos motores. Se disean de modo que tras recibir una seal elctrica pasen a una situacin de equilibrio a otra posicin de equilibrio diferente separada de la anterior un determinado angulo. DIAGRAMA DE BLOQUES
INTERFAZ DE USUARIO Sera el medio por el cual pasaremos a controlar a nuestra planta, en este caso nuestro motor PAP. Segn las especificaciones de nuestro proyecto el control del motor se realizara mediante las siguientes normas: Cuando se pulte tecla O = ON/OFF; Tecla G = Giro; Tecla V= Velocidad La velocidad tendr este sentido: Vmin V2 V3 V4 Vmax V4 V3 V2 V1 e inicia nuevamente la secuencia. Cada vez que se pulse deber de obedecer en cualquier momento siempre que la maquina este trabajando.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 13
Problemas en el diseo En primer lugar se pens en utilizar el entorno grafico de MATLAB (GUIDE) para poder hacer la manipulacin, usando para ellos el puerto serial. Segn esto tendramos el siguiente diseo en su entorno grafico.
Se pens en ingresar el valor de la tecla en el EDIT (cuadro blanco) para controlar a nuestro motor, dependiendo si es O, G o V ejecutara un determinado funcionamiento. El problema fue que no se puede tener abir el puerto y enviar datos a travez de el constantemente, se necesita para tal modo adicionar un botn enviar dato para enviar el dato que se encuentre en el cuadro de texto, pero esto se alejara de nuestro objetivo de diseo. Para generar tal cuadro en MATLAB se tuvo que ejecutar el siguiente cdigo: Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 14
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 15
SOLUCION OPCIONAL DE INTERFAZ Para solucionar el problema de tener que pulsar otro botn para ingresar datos, se me ocurrio usar el HIPERTERMINAL, con el cual puedo ingresar las teclas sin la necesidad de pulsar algn botn para ingresar estos datos. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 16
A travez de este terminal puedo ingresar las teclas conforme las pulse y estas se ingresaran directamente, previa configuracin, en este caso ser COM1 la terminal.
ADAPTACION PC-CIRCUITO Las ordenes a travez de la PC tienen que controlar la etapa de potencia del circuito, sin embargo necesitamos una manera de adaptar la seal serial de salida de la pc a la etapa de potencia del circuito. Para remediar este problema necesitamos de un procesador que se encargue de esto, en este caso por simplisidad vamos a emplear un microcontrolador PIC el cual tiene como finalidad SOLAMENTE procesar las seales provenientes de la PC.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 17
El cdigo del microcontrolador PIC, en este caso el 16F877A, es el siguiente:
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 18
ETAPA DE POTENCIA Para controlar al motor PAP necesitamos ahora adaptar la etapa de potencia al microcontrolador, adems de eso necesitamos que nuestra etapa de potencia haga la misma secuencia que vimos en el cuadro que vimos anteriormente. Segn las espeficicaciones del circuito, nuestra etapa de potencia tiene que usar SCR para controlar al motor PAP. Cada SCR debe controlar el flujo de corriente en cada bobina, adems cada SCR debe entonces funcionar como un interruptor estatico, el cual controlaremos mediante las ordenes que se nos estar mandando a travs del computador. Se estara empleando el SCR como interruptor estatico a travez de la commutacion forzada. Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 19
Durante la conduccin del SCR, el transistor esta apagado, es decir IB=0 y la impedancia de coector a emisor es muyu alta (para todo efeto practico un circuito abierto). Esta alta impedancia impedir que los circuitos de apagado afecten la operacin del SCR. En condiciones de apagado, se aplica un pulso ositivo a la base del transistor y este se enciende en exceso con una impedancia muy baja de colector a emisor (representacin de cortocircuito). El potencia de la batera aparecer entonces directamente a travs del SCR. Y fuerza a la coreiente a que fluya a travs de el en la direccin iversa para el apagado. Los tiempos de apagado de los SCR suelen ser de 5 a 30 useg. DISEO DEL CIRCUITO
U2 SCR R1 10k B1 12V Q1 2N1711 Encendido Encendido X1 CRYSTAL C1 1nF C2 1nF RA0/AN0 2 RA1/AN1 3 RA2/AN2/VREF-/CVREF 4 RA4/T0CKI/C1OUT 6 RA5/AN4/SS/C2OUT 7 RE0/AN5/RD 8 RE1/AN6/WR 9 RE2/AN7/CS 10 OSC1/CLKIN 13 OSC2/CLKOUT 14 RC1/T1OSI/CCP2 16 RC2/CCP1 17 RC3/SCK/SCL 18 RD0/PSP0 19 RD1/PSP1 20 RB7/PGD 40 RB6/PGC 39 RB5 38 RB4 37 RB3/PGM 36 RB2 35 RB1 34 RB0/INT 33 RD7/PSP7 30 RD6/PSP6 29 RD5/PSP5 28 RD4/PSP4 27 RD3/PSP3 22 RD2/PSP2 21 RC7/RX/DT 26 RC6/TX/CK 25 RC5/SDO 24 RC4/SDI/SDA 23 RA3/AN3/VREF+ 5 RC0/T1OSO/T1CKI 15 MCLR/Vpp/THV 1 U1 PIC16F877A ERROR TXD 3 RXD 2 CTS 8 RTS 7 DSR 6 DTR 4 DCD 1 RI 9 P1 COMPIM RXD RTS TXD CTS U2 SCR B1 12V Q1 2N1711 A B C D A U3 SCR B2 12V Q2 2N1711 B U4 SCR B3 12V Q3 2N1711 D U5 SCR B4 12V Q4 2N1711 C +88.8 1 2 U6:A 74LS04 3 4 U6:B 74LS04 5 6 U6:C 74LS04 13 12 U6:D 74LS04 A D B C ADAPTACION DE PC-CIRCUITO DE POTENCIA INTERFAZ PC Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 20
Conexin MAX232 Para poder conectar la comunicacin serial entre la computadora y el microcontrolador, vamos a necesitar usar el MAX232 con su conexin recomendada por el fabricante. El motivo de usar este arreglo especial, se debe a que las seales lgicas (1, 0 ) provenientes de la PC no son 5v y 0v. Para enviar un 0 lgico la computadora estar enviando un voltaje comprendido entre +3 y +25 volts. Para enviar un 1 lgico estara entre los valores de -3 y -25 volt. Con el circuito equivalente, ahora se tienen entradas al microcontrolador de 5v para 1 lgico y de 0 volt para 0 lgico.
Control de motor PAP a travs de PC y SCR Autor: Huamani Uriarte, Alexis Lee
Proyecto final de Control de mquinas elctricas Pgina 21
MATERIALES Y COSTOS Descripcin Precio PIC 16F877A S/.9.00 MAX232 S/ 1.50 Crystal 4MHz S/ 0.80 Motor PAP S/ 10.00 SCR BT151-500R (4 unidades) S/ 4.00 Otros componentes (res, cap) S/4.00 TIP42 (4 unidades) S/4.00 Total S/. 33.30