ENCONDER

Un Encoder es un sensor electro-opto-mecnico que unido a un eje, proporciona informacin de la

posicin angular. Su fin, es actuar como un dispositivo de realimentacin en sistemas de control
integrado, monitoreando la posicin o velocidad de un eje de rotacin.
Existen dos tipos de encoder: el absoluto y el incremental
FUNCIONAMIENTO
La funcin de este tipo de dispositivos, es medir la posicin angular, sin embargo, lo que se va a
medir, no es el incremento de la posicin, sino la posicin exacta. La disposicin es parecida a la de
los encoders incrementales. Tambin se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de
un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduacin o codificacin del disco. En este caso el
disco se divide en un nmero fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un cdigo
cclico (normalmente un cdigo de Gray); este cdigo queda representado en el disco por zonas
transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesaria ninguna mejora para detectar el
sentido del giro, ya que la codificacin de los distintos sectores angulares es absoluta.
La resolucin de estos sensores es fija y viene dada por el nmero de anillos que posea el disco, o
lo que es lo mismo, el nmero de bits del cdigo utilizado. Normalmente se usan cdigos de 8 a 19
bits.
APLICACIN:
Normalmente se usan los encoders absolutos dentro de la industria para medir la posicin precisa
de un objeto, distinta a la posicin relativa que miden los encoders incrementales. El rasgo
principal de encoders absoluto es la habilidad de retener los datos obtenidos, en caso de ausencia
de poder.
En el encoder absoluto, el disco contiene varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda dividido en
sectores, con marcas opacas y transparentes codificadas en cdigo Gray.



El estator tiene un fotorreceptor por cada bit representado en el disco. El valor binario obtenido
de los fotorreceptores es nico para cada posicin del rotor y representa su posicin absoluta. Se
utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario clsico porque en cada cambio de sector slo cambia
el estado de una de las bandas, evitando errores por falta de alineacin de los captadores.

Para un encoder con n bandas en el disco, el rotor permite 2^n combinaciones, por lo cual la
resolucin ser 360 dividido entre los 2^n sectores; Por ejemplo para encoders de 12 y 16 bits
se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y 0.00549 respectivamente.

Resolucin angular = 360/2^n

Generalmente, los encoders incremntales proporcionan mayor resolucin a un costo ms bajo
que los encoders absolutos. Adems, su electrnica es mas simple ya que tienen menos lneas
de salida.

Tpicamente un encoder incrmental solo tiene cuatro lneas: 2 de cuadratura, una de poder y
una tierra. Un encoder absoluto tiene una lnea de salida por cada bit, una lnea de poder y la
tierra.


ENCODER INCREMENTAL
Este tipo de encoder se caracteriza porque determina su posicin, contando el nmero de
impulsos que se generan cuando un rayo de luz, es atravesado por marcas opacas en la superficie
de un disco unido al eje.
En el estator hay como mnimo dos pares de fotorreceptores pticos, escalados un nmero entero
de pasos ms de paso. Al girar el rotor genera una seal cuadrada, el escalado hace que las
seales tengan un desfase de de periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido
contrario, lo que se utiliza para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a base de
contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase entre los dos
canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que genere un pulso por vuelta
y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de vuelta.

La diferencia entre los encoders incrementales y absolutos es anloga a la diferencia entre un
cronometro y un reloj. Un cronometro mide el tiempo de incremento que transcurre entre su
inicio y su trmino. Muy similar a lo que un encoder incremental suministra: un nmero conocido
de impulsos relativo a un total de movimientos. Si se conoce el tiempo exacto cuando se puso en
marcha el reloj, se podr decir qu tiempo ser ms tarde sumando el tiempo transcurrido del
cronometro.
De la misma forma, para controlar la posicin, sumando los pulsos de incremento a una posicin
inicial conocida se obtendr la posicin actual.
Cuando se utiliza un encoder absoluto, la posicin actual ser constantemente transmitida, tal
como un reloj normal dir la hora exacta.
Aplicaciones de los encoders
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores
para medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.
A continuacin se relacionan algunos ejemplos:
Dispositivo de control de puertas
Robtica
Maquinas de lente demoledor
Plotter
Soldadura ultrasnica
Maquinaria convertidora
Maquinas de ensamblaje
Maquinas etiquetadoras
Indicacin x/y
Dispositivos de anlisis
Maquinas taladradoras
Maquinas mezcladoras
Equipo medico