Você está na página 1de 84

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CENTRO TECNOLGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS

Campus Universitrio - Cx. P. 476 - CEP 88040-900 - Florianpolis - S.C. - Brasil
Fone: (48) 3721 9396 - Fax: (48) 3721 7615 - e-mail: laship@emc.ufsc.br - http://www.laship.ufsc.br









Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Automao e Controle

PARTE II - Sistemas Pneumticos para Automao









Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.










Florianpolis, Maro de 2001

Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada
.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

ii
ndice
1 Introduo .......................................................................................................................................... 1
2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumticos .................................................................... 2
3 Sistemas de Atuao Pneumticos ................................................................................................ 6
3.1 Cilindros de simples ao com vlvulas direcionais ............................................................... 6
3.1.1 Componentes pneumticos .................................................................................................... 8
3.2 Cilindros de dupla ao com vlvulas direcionais ................................................................. 11
3.2.1 Componentes pneumticos .................................................................................................. 13
3.2.2 Controle de velocidade ......................................................................................................... 13
4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumticos .............................................................................. 15
5 Modelagem e Dimensionamento Esttico dos Circuitos de Atuao ....................................... 18
5.1 Introduo ................................................................................................................................... 18
5.2 Escoamento Compressvel em Vlvulas Pneumticas .......................................................... 18
5.2.1 Propagao de uma Onda Acstica ..................................................................................... 18
5.2.2 Propriedades de Estagnao ............................................................................................... 22
5.2.3 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais ...................................................... 23
5.2.4 Vazo em Bocais, Orifcios e Vlvulas ................................................................................. 28
5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Vlvulas ........................................................... 33
5.4 Normas para determinao da vazo em vlvulas pneumticas .......................................... 36
5.4.1 Norma VDI 3290 ................................................................................................................... 36
5.4.2 Norma ISO 6358 ................................................................................................................... 37
5.4.3 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 ............................................................................................... 40
5.4.4 Correlao entre normas ...................................................................................................... 41
5.5 Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro empregando a ISO 6358 .. 41
6 Projeto do Sistema de Processamento de Informaes ............................................................. 44
6.1 Introduo: Mtodos de projeto ............................................................................................... 44
6.2 Mtodo intuitivo para pneumtica pura e eletropneumtica ................................................. 47
6.2.1 Pneumtica pura ................................................................................................................... 47
6.2.2 Eletropneumtica .................................................................................................................. 49
6.3 Mtodos cascata e seqncia mnima ..................................................................................... 51
6.3.1 Mtodo cascata para pneumtica pura ................................................................................ 51
6.3.2 Mtodo seqncia mnima para eletropneumtica .............................................................. 55
6.4 Programao Convencional de CLPs ..................................................................................... 58
6.5 Mtodo passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumtica pura e
sequencia mxima) ............................................................................................................................... 59
6.5.1 Princpios para construo do diagrama funcional .............................................................. 60
6.5.2 Soluo empregando pneumtica pura (Passo-a-passo da pneumtica pura) ................... 64
6.5.3 Soluo empregando eletropneumtica (Seqncia Mxima) ............................................ 66
6.5.4 Soluo empregando CLP ................................................................................................... 68
6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informao ..................................... 70
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

iii
7 Referncias Bibliogrficas ............................................................................................................. 79

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

1
PARTE II SISTEMAS PNEUMTICOS PARA AUTOMAO
1 Introduo
Conforme estabelecido na ISO 5598 Sistemas e Componentes Hidrulicos e Pneumticos
Terminologia, a pneumtica refere-se a cincia e tecnologia que trata do uso do ar ou gases neutros
como meio de transmisso de potncia.

Dentro deste contexto, pode-se identificar dois domnios tecnolgicos distintos. O primeiro refere-se
a produo, condicionamento e distribuio do ar comprimido, compreendendo o estudo de processos
de compresso, filtragem e secagem, assim como o desenvolvimento tecnolgico e dimensionamento
dos componentes para realizar estas funes.

Alimentados pela fonte de ar comprimido esto os circuitos pneumticos, que incluem vlvulas e
cilindros interligados atravs de tubulaes, tendo como objetivo a converso, de forma controlada, da
energia pneumtica em energia mecnica de translao ou de rotao. O circuito pneumtico
entendido como parte de um sistema pneumtico o qual engloba tambm os sensores, controladores,
circuitos eltricos e demais componentes que viabilizam a automao ou controle de um processo.

A pneumtica vem ampliando cada vez mais sua presena na indstria em face da capacidade de
realizar aes rpidas e de forma segura, principalmente quando se trata de servir como atuao
mecnica em equipamentos com ciclos operacionais complexos.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

2
2 Fontes de Ar Comprimido e Sistemas Pneumticos
Os circuitos pneumticos presentes em mquinas industriais, veculos, consultrios ondotolgicos
etc. necessitam de uma fonte de ar comprimido com presso constante e com capacidade de fornecer
a vazo consumida pelos componentes do circuito. Esta fonte inclui unidade de produo, distribuio e
condicionamento de ar comprimido conforme ilustrado na figura 2.1.

Figura 2.1 Fonte de ar comprimido incluindo: Produo, distribuio e condicionamento (PINCHES &
CALLEAR, 1996).

A unidade de produo inclui tipicamente os seguintes elementos:
- Compressor com filtro de admisso e, para compressores de dois estgios, de um resfriador
intermedirio;
- Resfriador posterior;
- Separador de condensado;
- Reservatrio com vlvula de segurana;
- Secador.

A figura 2.2 exemplifica separadamente uma unidade de produo.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

3

Figura 2.2 Unidade de produo de ar comprimido (PINCHES & CALLEAR, 1996).

Uma unidade de distribuio compe-se de uma tubulao preferencialmente area composta de
uma rede principal de onde derivam redes secundrias que alimentam os pontos de ligao dos circuitos
pneumticos conforme ilustrado na figura 2.1. Nas extremidades das tubulaes de alimentao da rede
secundria so instaladas unidades de condicionamento especficas para cada equipamento incluindo
vlvula reguladora de presso, purgador (para extrao de gua condensada na rede) e filtro.

Os compressores, como qualquer outra bomba, so fontes de vazo e no de presso. Ou seja, os
compressores fornecem uma determinada vazo de ar para o reservatrio e a rede de distribuio que,
em funo da alta compressibilidade do ar, acumula-se nestes provocando o aumento de presso.
Assim, nas tomadas de consumo h ar comprimido a uma presso constante normalmente da ordem de
7 a 10 bar com flutuaes na ordem de 1 bar.

A presso na rede assegurada de diferentes formas, sendo mais comum para compressores de
pequeno porte a partida e parada automtica do motor de acionamento do compressor. Outras solues
como a descarga para a atmosfera, readmisso do ar comprimido, variao da velocidade do motor de
acionamento, variao do rendimento volumtrico e alvio nas vlvulas de admisso so aplicveis para
compressores industriais. Todos estes mtodos de controle objetivam a reduo ou interrupo da
vazo fornecida para o reservatrio e rede para compatibiliz-la com a vazo que est sendo consumida
pelos circuitos pneumticos e, consequentemente, manter a presso o mais estvel possvel
(SCHRADER, 19--).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

4
c)
a) b)
d)
e)
V1
V1.1 V1.2
S1 S2
A1 A1
V1
V1.2 V1.1
V1.1 V1.2
S1 S2
A1
V1
V1.2 V1.1
V1.1 S1
S2 V1.2
org S1
sai V1.1
org S2
sai V1.2
A1
S1 S2
1 2

Figura 2.3 Sistema de automao pneumtico: a) Esboo do equipamento (FESTO, 199-); b)
Diagrama Trajeto-passo; c) Sistema pneumtico puro; d) Sistema eletro-pneumtico; e) Sistema
pneutrnico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

5

O escopo deste trabalho o estudo dos sistemas pneumticos para os quais pressupe-se a
existncia de uma tomada de ar comprimido proveniente de uma fonte de ar comprimido. Conforme ser
detalhado nas sees subsequentes, estes sistemas podem resultar da combinao de dispositivos
pneumticos, eltricos e eletrnicos a fim de atender as especificaes de determinada aplicao. De
toda a forma, os elementos fundamentais so os cilindros, motores e/ou ventosas que realizam as aes
mecnicas.

Na figura 2.3 apresenta-se trs solues para uma automao pneumtica de elevao de
produtos onde o circuito pneumtico, composto pelos cilindros e suas vlvulas de comando, comum a
todas elas. Visando a fundamentao acerca do projeto destes sistemas, descreve-se a seguir os
sistemas de atuao bsicos e, posteriormente, estabelece-se a estrutura global dos sistemas
pneumticos. No captulo 5 apresentam-se os mtodos correntes de projeto do sistema de
processamento de informaes, parte fundamental encarregada de integrar a operao dos vrios
atuadores.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

6
3 Sistemas de Atuao Pneumticos

No contexto do projeto de sistemas de automao e controle, um sistema de atuao corresponde
ao conjunto de elementos capaz de receber uma informao proveniente de um circuito eltrico,
hidrulico ou pneumtico, de um programa de CLP ou mesmo de um operador estabelecendo qual a
ao que deve ser executada. O sistema de atuao alimentado com energia eltrica, hidrulica ou
pneumtica e controla a energia em uma ou mais portas de sada.

A figura 3.1 apresenta um sistema de atuao pneumtico genrico que dever receber ar
comprimido a uma presso constante e fornecer energia mecnica manifestada atravs das variveis
fora (F), velocidade (v) e deslocamento (posio) (x).

P SA M
s
Energia
Pneumtica
Energia
Mecnica
Sinal

Figura 3.1 Sistema de atuao pneumtico genrico

Nas sees seguintes apresentam-se as principais solues tcnicas de circuitos pneumticos
presentes em sistemas de atuao pneumticos, voltadas principalmente aos equipamentos
industriais.

3.1 Cilindros de simples ao com vlvulas direcionais

O princpio mais comum para atuao pneumtica constitui-se de um cilindro de simples ao com
retorno por mola, comandado por uma vlvula de controle direcional de trs vias e duas posies (3/2)
acionada mecanicamente e tambm com retorno por mola. A figura 3.2 apresenta opes de diagramas
de circuitos pneumticos em diferentes configuraes do cilindro e vlvula.

Outra alternativa para o acionamento do cilindro o emprego de uma vlvula 3/2 sem retorno por
mola podendo ser com acionamento mecnico, por duplo piloto ou duplo solenide,. conforme
apresentado na figura 3.3.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

7
a) b)
c) d)

Figura 3.2 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 com retorno por mola.
a) b)
c) d)

Figura 3.3 Cilindro de simples ao comandado por vlvula direcional 3/2 sem retorno por mola.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

8

Uma tpica aplicao de cilindro de simples ao mostrada na figura 3.4 onde executado
esforo somente no avano do cilindro que expulsa o frasco que estiver sem tampa.


Figura 3.4 Exemplo de aplicao de cilindro de simples ao (FESTO, 199-).


Destaca-se que os diagramas de circuitos pneumticos e hidrulicos so representados segundo
as normas internacionais ISO 1219-1 (ISO, 1991) e ISO1219-2 (ISO, 1995). O ANEXO A apresenta os
principais smbolos grficos e regras para a elaborao destes diagramas.

3.1.1 Componentes pneumticos
O nmero de vias mencionado acima corresponde ao nmero de conexes principais existente em
uma vlvula nas quais so conectadas as tubulaes pneumticas (ou hidrulicas); Exclui-se neste
nmero as conexes de pilotagem. Por sua vez, o nmero de posies corresponde quantidade de
posies especficas que o elemento mvel da vlvula capaz de assumir.

Como exemplos construtivos para a vlvula empregada nos circuitos da figura 3.2 tm-se as
vlvulas de carretel deslizante e de assento mostradas na figura 3.5. Observa-se que a posio de
repouso, ou seja, quando no acionada, varia conforme detalhes construtivos
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

9

Figura 3.5 Vlvulas direcionais 3/2 com acionamento mecnico e retorno por mola; a) Tipo carretel
deslizante (normalmente fechada); b) Tipo assento (normalmente fechada); c) Tipo carretel deslizante
(normalmente aberta) (PINCHES & CALLEAR, 1996).
Na figura 3.6 exemplifica-se vlvulas 3/2 com acionamento por sinal pneumtico (pilotadas
pneumaticamente) e com acionamento por solenide, ambas com retorno por mola. As vlvulas
utilizadas na figura 3.3 podem ser da forma mostrada na figura 3.7

Figura 3.6 Vlvulas direcionais 3/2 com retorno por mola; a) Pilotada (REXROTH, 1994); b)
Acionamento por solenide (SCHRADER BELLOWS, 198-c).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

10


Figura 3.7 Vlvulas direcionais 3/2: a) Com acionamento mecnico e detente; b) Duplo piloto; c)
Duplo solenide (REXROTH, 1994).

As vlvulas com retorno por mola tm como vantagem no necessitar de um novo sinal para mudar
de posio, bastando eliminar o sinal de acionamento existente. Este fato bastante apropriado quando
estas vlvulas so utilizadas como dispositivos para envio de sinais pneumticos, conforme ser visto
posteriormente, ou em circuitos simples em que o operador avana e retorna o cilindro diretamente. No
caso de vlvulas acionadas por solenide, normalmente este possui um tempo de comutao menor do
que ocorre com a ao da mola. Como o tempo de comutao de uma vlvula provoca atrasos na
operao de uma mquina, este fato deve ser ponderado quando da construo de equipamentos com
um grande nmero de sistemas de atuao.

Com respeito aos cilindros pneumticos, apresenta-se na figura 3.8 a forma mais comum de
cilindros de simples ao, com o corpo construdo em alumnio e o mbolo em ao.

Figura 3.8 Cilindro de simples efeito (PINCHES & CALLEAR, 1996)

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

11
Observa-se que um cilindro de simples ao somente dispe de energia pneumtica para o avano
ou para o retorno decorrente da presso existente no suprimento da vlvula direcional e da capacidade
de vazo da fonte de ar comprimido. Para a ao no sentido contrrio, dispe-se somente da fora
decorrente da compresso da mola ou ento de uma fora externa como uma massa elevada em um
cilindro na vertical. Deste modo, os cilindros de simples ao so bastante empregados para fixao e
expulso de peas, elevao de cargas, movimentao de peas etc. onde pouqussimo ou nenhum
esforo requerido no movimento contrrio.

3.2 Cilindros de dupla ao com vlvulas direcionais

Para haver um efetivo controle do avano e retorno de um cilindro, as duas portas precisam ser
conectadas s linhas de presso e de escape em diferentes momentos. Para tal, comumente emprega-
se um cilindro de dupla ao conectado a uma vlvula direcional de quatro vias e duas posies (4/2) ou
cinco vias e duas posies (5/2). A forma de acionamento da vlvula bastante variada, como visto para
as vlvulas 3/2, sendo que na figura 3.9 utiliza-se uma vlvula com retorno por mola e outra com duplo
solenide. Funcionalmente as vlvulas de quatro ou cinco vias so iguais sendo a ltima configurao
efetivamente necessria quando se deseja regular a velocidade do cilindro atravs de vlvulas
reguladoras de vazo instaladas nas portas de retorno, conforme ser visto na seo 3.2.2.

a) b)

Figura 3.9 - Cilindro de dupla ao comandado por: a) Vlvula direcional 4/2 com acionamento por
alavanca e retorno por mola; b) Vlvula direcional 5/2 com duplo solenide.

tambm comum o uso de vlvulas de trs posies, existindo normalmente duas molas que
provocam o retorno da vlvula para a posio central quando cessa o sinal de acionamento. Com este
tipo de vlvula (figura 3.10) possvel alcanar uma condio intermediria para o cilindro. No circuito
da figura 3.10a ambas as cmaras do cilindro esto conectadas para o escape quando a vlvula est na
posio de repouso, fazendo com que o cilindro possa ser movimentado por ao externa.

No caso da figura 3.10b, atravs da posio central possvel colocar o cilindro em uma posio
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

12
intermediria bloqueando as duas cmaras. Esta situao aplica-se para condies de emergncia, em
ajustes da mquina para entrada em operao ou em situaes em que h grande tolerncia quanto ao
posicionamento. No aplicvel em operaes tpicas de automao como fixao,
fechamento/abertura de embalagens, transferncia de produtos etc. uma vez que no possvel o
posicionamento preciso da haste devido compressibilidade do ar.

a) b)

Figura 3.10 Cilindro de dupla ao comandado por vlvula de trs posies: a) Vlvula de centro
aberto; b) Vlvula de centro fechado.

A figura 3.11a ilustra uma aplicao prpria de cilindros de duplo efeito onde h esforos em ambos
os sentidos e em que a parada do cilindro ocorre atravs de batentes externos ou pelo fato do mbolo
atingir as tampas laterais do cilindro. No item 3.11b o cilindro deve realizar paradas intermedirias mas
que no necessitam ser precisas, podendo-se empregar uma vlvula de centro fechado com um cilindro
de dupla ao.

a) b)
Figura 3.11 Aplicaes de cilindros de dupla ao: a) Sem posicionamento intermedirio (FESTO, 199-
; b ) com posicionamento intermedirio sem preciso (PINCHES & CALLEAR, 1996).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

13

3.2.1 Componentes pneumticos
A figura 3.12 apresenta exemplos para as vlvulas empregadas nos circuitos da figura 3.9. So
vlvulas de dois estgios, isto , a vlvula principal (segundo estgio ou estgio principal) no
acionada diretamente pelo elemento de comando externo (mecnico, solenide ou piloto) mas atravs
de uma outra vlvula (primeiro estgio ou estgio piloto) de menor porte. A vlvula da figura 3.12a possui
as seguintes caractersticas construtivas:
Estgio principal: Tipo carretel deslizante
Estgio piloto: Duas vlvulas independentes do tipo assento
Acionamento: Duplo solenide

No caso da figura 3.12b tem-se:
Estgio principal: Tipo assento
Estgio piloto: Duas vlvulas independentes do tipo assento
Acionamento: Solenide e retorno pneumtico

a) b)
Figura 3.12 Vlvulas direcionais 4/2: a) Com acionamento por duplo solenide (PINCHES &
CALLENAR, 1996); b) com acionamento por solenide e retorno pneumtico (REXROTH, 1994)

3.2.2 Controle de velocidade
Nos circuitos da atuao comum o emprego de vlvulas redutoras de vazo para o ajuste de
velocidade no avano e retorno do cilindro. Em princpio existem trs possibilidades de instalao das
vlvulas que so:
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a entrada de ar no cilindro (figura 3.14a)
Entre vlvula direcional e cilindro, controlando a sada de ar do cilindro (figura 3.14b)
Nas vias de escape em vlvulas de 5 vias, tambm controlando a sada de ar do cilindro
(figura 3.14c)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

14
a) b) c)

Figura 3.14 Solues para controle de velocidade em circuitos de atuao
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

15
4 Estrutura Global dos Sistemas Pneumticos

Conforme se tem discutido, a hidrulica e a pneumtica inserem-se na automao e controle de
mquinas e processos. Especificamente, os sistemas de atuao pneumticos apresentados no captulo
anterior so empregados em situaes em que normalmente existem diversos cilindros, motores e
ventosas. Por conseguinte, h necessidade que uma parte do sistema processe informaes para
provocar o acionamento destes atuadores no momento correto, desencadeando seqncias de
operao e/ou o condicionamento de determinadas atuaes combinao lgica de vrios sinais.

Retornando a representao geral de um sistema automtico apresentada anteriormente,
exemplifica-se na figura 4.1 a correlao entre esta estrutura geral e determinados dispositivos
presentes em um equipamento:
Item 1: Magazine para depsito de embalagens Processamento de matria
Item 2: Vlvulas e cilindros Sistemas de atuao
Item 3: Sensores Sistemas de medio
Item 4: CLP Processamento de informaes
4
2
1
3
Recursos de Informao
Recursos
Energticos/Materiais
Processamentos de
Informaes
Processamentos de
Energia/Matria
ene/
mat
ene/
mat
Sistema Ene/mat
Sistema inf
Sistema Automtico
inf inf
Ambiente externo
SM
SA
inf
SA
SA
ene/mat
inf
Ambiente Externo
SM
inf
SM
ene/mat
inf

Figura 4.1 Exemplo de um equipamento de automao empregando CLP e sua correlao com a
estrutura geral de um sistema automtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

16
O emprego de CLPs no processamento de informaes a tendncia de mercado hoje. Porm, a
utilizao de circuitos puramente pneumticos pertinente em determinadas situaes como
processamentos no excessivamente complexos e ambientes agressivos (poeira, umidade, vibrao). A
utilizao de rels no processamento de sinais cada vez mais est sendo desconsiderada em funo
destes terem as mesmas restries de ambiente operacional que os CLPs mas com custo
comparativamente mais alto e sem dispor da flexibilidade de programao daqueles.

Uma tendncia de mercado est sendo a substituio dos CLPs por computadores industriais que
aliem a potencialidade de processamento de informaes de um PC com a robustez e facilidade de
programao dos CLPs.

De forma geral, o projeto de sistemas automticos pode ser decomposto em diversas etapas,
realizadas de forma repetitiva e simultnea:

Concepo do processo fsico/qumico: Consiste em converter os requistos para o produto que
o equipamento dever produzir ou manipular em princpios fsicos. Envolve principalmente
especificaes de construo mecnica, sendo aplicveis esquemas ou esboos preliminares da
estrutura da mquina.

Concepo dos sistemas de atuao: Consiste em identificar os princpios funcionais e suas
interligaes, representados atravs de diagramas de circuitos pneumticos e/ou eltricos. Nesta etapa
define-se os componentes de forma mais abstrata, sem necessidade de especificar detalhes como: se
as vlvulas sero pilotadas ou no, a vazo nominal das vlvulas ou as reas dos atuadores.

Concepo dos sistemas de medio: Consiste em identificar os princpios funcionais dos
sensores e condicionadores empregando diagramas de circuitos pneumticos e/ou eltricos para a
representao da interligao destes.

Concepo do sistema de processamento de informaes: Tal como no projeto conceitual dos
sistemas de atuao, obtm-se nesta etapa as diversas solues para o processamento de sinais como
circuitos pneumticos, eletropneumticos com rels e diagramas funcionais e diagramas de contatos.

Projeto de configurao do sistema de processamento de informaes: Aps a definio da
tecnologia que ser empregada para o processamento de informaes, caracteriza-se de forma mais
detalhada os componentes que sero necessrios definindo-se, por exemplo, o tamanho nominal de
vlvulas, as caractersticas eltricas do CLP, potncia de rels etc.

Projeto de configurao dos sistemas de atuao e de medio: Por fim, aplica-se o mesmo
procedimento apresentado no item anterior para obter o detalhamento de vlvulas de comando e
cilindros e dos sensores. Nesta fase inclui-se a aplicao de mtodos de dimensionamento do par
cilindro-vlvula como aqueles que prevem a determinao dos coeficientes de vlvulas. Com relao
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

17
aos sensores, realiza-se o dimensionamento, em termos de corrente de chaveamento, por exemplo, e
faz-se a seleo a partir de catlogos.

Projeto de configurao do processo fsico/qumico: Implica no detalhamento da estrutura da
mquina e o acoplamento com os sistemas de medio e de atuao. So gerados desenhos tcnicos.

Dentre estas atividades, no presente trabalho enfoca-se:
Apresentao de princpios construtivos de atuadores pneumticos (Captulo 3)
Concepo do diagrama de circuito de atuaes (Captulo 3)
Apresenta-se o procedimento de dimensionamento de circuitos de atuao incluindo
vlvula direcional e cilindro (Captulo 5)
Concepo do circuito eltrico, pneumtico ou programa para a execuo do
processamento de informaes. (Captulo 6)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

18
5 Modelagem e Dimensionamento Esttico dos Circuitos de Atuao
5.1 Introduo

Conforme visto, o projeto de sistemas pneumticos compreende, entre outras etapas, a anlise e
seleo correta dos componentes da instalao. Esta etapa de vital importncia, pois nela que as
necessidades iniciais, de carter predominantemente qualitativo, so materializadas, possibilitando a
verificao das limitaes impostas ao projeto. Decises incorretas tomadas nesta etapa refletiro na
qualidade do projeto, podendo no satisfazer as necessidades inicialmente apresentadas.

A seleo de componentes pneumticos tem como principal fonte de consulta os catlogos de
fabricantes e, para que a utilizao destes catlogos seja o mais eficiente possvel, importante no s
o conhecimento de princpios tericos, mas tambm o conhecimento das normas que estabelecem as
condies de testes destes componentes e o entendimento do significado dos termos empregados
nestas normas.

Neste captulo apresenta-se a fundamentao terica, uma explanao geral sobre as normas de
teste empregadas na determinao da vazo em vlvulas pneumticas e por fim, um procedimento que
auxilia a seleo do conjunto vlvula direcional + cilindro.

5.2 Escoamento Compressvel em Vlvulas Pneumticas
(SHAMES, 1973 Cap. 12 e 13)
5.2.1 Propagao de uma Onda Acstica
5.2.1.1 Velocidade do Som
Uma conseqncia imediata da variao da massa especfica que um sistema de elementos fluidos pode
ocupar volumes variveis no espao. Isto significa que um grupo de elementos fluidos pode espalhar-se por uma
regio maior do espao sem necessidade de um deslocamento simultneo de todos os elementos, como seria no
caso do escoamento incompressvel, a fim de manter a massa especfica constante.
Seja um duto de seo constante conforme mostrado na figura 1, com fluido em repouso.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

19
x
x
x
x
x
v
dv
v
dp
v
v
v
dp
dp

Figura 1. Deslocamento de um fluido compressvel

Havendo um aumento infinitesimal de presso dp e que mantido constante, a camada de fluido
imediatamente direita deve se acelerar (segundo a lei de Newton), ocorrendo a compresso desta camada de
fluido.
Por sua vez esta camada de fluido age sobre a camada adjacente, transmitindo este aumento de presso.
Consequentemente a 2 camada tambm acelerar e atingir a mesma velocidade que a 1 camada.
Sucessivamente ocorrer esta interao entre camadas sendo que, nas camadas em que for estabelecido
um aumento total de presso dp, no poder haver ulterior acelerao do fluido e, considerando atrito desprezvel,
dever haver uma velocidade uniforme do fluido dv.
Considerando que se faa esta anlise durante um intervalo de tempo dt, a onda avana uma distncia
C.dt, conforme mostrado na figura 2.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

20
c . dt
v
dv
x
x
p
dp

Figura 2. Propagao de uma onda de presso

Se o fluido for pouco compressvel, haver uma rpida propagao da onda e, em dt` segundos, a onda
ter percorrido uma distncia maior do que em relao a um fluido mais compressvel.
Esta velocidade de propagao da frente de presso, ou velocidade de propagao de onda acstica,
designada por c.
Conforme SHAMES (cap 12, pg 361), considerando que as variaes de massa especfica, presso e
temperatura so infinitesimais durante a propagao da onda, esta propagao aproxima-se a um processo
isoentrpico. Assim, o ndice 's' indica que a variao da presso em relao a massa especfica ocorre atravs de
um processo isoentrpico.

s
p
d
dp
c

= =

2
(5.1)
Para gases perfeitos, obtm-se:

p
c
.
= ou RT c = Velocidade do som no ar (5.2)
Sendo:
v
p
C
C
=
5.2.1.2 Cone de Mach
N de Mach =
c
v
(5.3)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

21
onde:
v =velocidade do fluido
c =velocidade do som no fluido
Considerando que em um ponto p` de um fluido estacionrio seja emitida uma perturbao
instantnea pequena. A frente propagar-se- esfericamente para fora, com a velocidade do som. (Figura
3)

Figura 3. Propagao de uma onda de presso com fluido estacionrio
Considerando um fluido que se move da esquerda para a direita com velocidade v
o
< c. Neste
caso a propagao do som move-se jusante, isto , o centro dos crculos move-se com velocidade v
o
.
(A propagao move-se esfericamente para fora em relao ao fluido.)

Figura 4. Propagao de uma onda de presso em escoamento subsnico

No caso em que o fluido se move com velocidade v
o
>c, o centro dos crculos move-se para
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

22
jusante mais rpido do que a propagao radial e as tangentes dos crculos formam uma superfcie
cnica denominada CONE DE MACH. ( =ngulo de Mach)

Figura 5. Propagao de uma onda de presso em escoamento supersnico
No caso do escoamento snico, conforme Figura 6, o som no se propaga para a esquerda.
Cria-se uma condio de bloqueio. No h comunicao da onda de presso para a esquerda.
v
0
. t
c. t
c.2 t
v
0
.2 t
c.3 t
v
0
.3 t
v
0
=c
Escoamento
snico

Figura 6. Propagao de uma onda de presso em escoamento snico
5.2.2 Propriedades de Estagnao
5.2.2.1 Presso Total, Esttica e Dinmica
Enunciado: As propriedades de estagnao isoentrpica locais so as que poderiam ser atingidas
em um ponto de dado escoamento por um processo de retardamento isoentrpico hipottico, terminando
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

23
com velocidade zero e tendo como condio inicial a correspondente ao escoamento atual no ponto em
questo. (SHAMES,1973 pg. 372-373).
A figura 8 mostra a forma de medio da PRESSO DE ESTAGNAO ISOENTRPICA LOCAL.
(
1
p )

Figura 8. Medio de presso de estagnao

A posio do escoamento em que a velocidade atual do fluido zero, a presso de estagnao
corresponde PRESSO NO-PERTURBADA (
2
p ).
Denomina-se, usualmente:
Presso No-Perturbada =Presso Esttica (
2
p )
Presso de Estagnao =Presso Total (
1
p )
A figura 9 ilustra como medir a presso esttica, a total e tambm a presso dinmica que
corresponde diferena entre a presso de estagnao e a presso no-perturbada.


Figura 9. Medio de presso esttica e presso dinmica
5.2.3 Escoamento em Regime Permanente de Gases Ideais
(ANDERSEN, 1967 - CAP. 2, p. 17-30)
Seja uma canalizao conforme figura abaixo, onde:
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

24

Seo de canalizao: A
12
Velocidade do fluido: V
2

Presso esttica: P
2

Presso total: P
1

v
2
A
12

Figura 10.

Supondo fluido incompressvel:
A presso total neste ponto dada por:
2
2 2 2 1
2
1
v p p + = (5.4)

Considerando a velocidade uniforme na seo, a vazo mssica ser:
2 12 2 12
v A qm = (5.5)

Combinando (5.4) e (5.5) tem-se:
) ( 2
2 1 2 12 12
p p A qm = (5.6)

que corresponde vazo mssica em uma canalizao, supondo fluido incompressvel.

Supondo fluido compressvel:
A presso total definida como a presso de estagnao isoentrpica local.
( )
( )
2
1
1
2
2
1
.
2
1
1 P
RT
v
p

(5.7)
Onde:
T
1
=temperatura total (isto , no local do estado de estagnao isoentrpica)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

25
=razo de calores especficos

Resolvendo a equao (5.7) para velocidade:
( )
( )
2
1
1
1
2 1
2
1
1
2

p
p RT
v (5.8)

A equao (5.8.) pode ser substituda na equao (5.5). Porm, desejvel expressar
2
em
termos de presso total e temperatura total. Assim, para um processo isoentrpico pode-se escrever:

1
1
2
1
2

=
p
p
(5.9)

1
1
2
1
2

=
p
p
T
T
(5.10)

Para ser considerado um processo isoentrpico, o ponto de estagnao isoentrpica obtido por um
processo adiabtico reversvel onde o estado anterior era definido por presso esttica` e presso dinmica` e que
d lugar agora presso total`.
A equao de estado para gases ideais, atravs da constante dos gases (R), relaciona:
Presso esttica
Massa especfica (no perturbada)
Temperatura (no perturbada)
RT p . = (5.11)
Substituindo
1
1
1
RT
p
= na equao (5.9):

1
1
2
1
1
2

=
p
p
RT
p
(5.12)
Substituindo (5.12) e (5.8) em (5.5) tem-se:
( )
( )
2
1
1
1
2
2
1
2
1
1 12
12
1
2

=
+


p
p
p
p
R
T
p A
qm (5.13)
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

26
A equao (5.13) perfeitamente vlida para qualquer ponto em um escoamento de gs. (No especfica
para orifcios.)
A Figura 11 descreve a relao

1
2
12
p
p
x qm .
0 1.0
SUPERSNICO SUBSNICO
SNICO
(P2 / P1)cr
qm
12
p
2
/p
1

Figura 11.
A mxima vazo ocorre para:
( )
( ) 1
1
2
1
2

+
=

cr
p
p
(5.14)

sendo:
=

cr
p
p
1
2
Razo de presses crtica

Substituindo (5.14) em (5.8):
( )
( )
2
1
1
1
1
2
1
2
1
1
2


RT
v

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

27
2
1
1
2
1
1
2
1
2
1
2 1
.
1
2

+
=

+
+

RT RT
v

Substituindo tambm (5.14) em (5.10):

( )
( )
1 2
1
1
1
2
.
1
2
1
2
T T
T
T
+
=

+
=

Relao vlida para


cr
p
p

1
2


Logo tem-se:
2 2
RT v
cr
= (5.15)

Que corresponde velocidade do som temperatura T2.

Logo, a mxima vazo mssica que pode passar atravs de qualquer rea ocorre velocidade do SOM
LOCAL.

Observando-se a curva apresentada anteriormente (figura 11), tem-se:
Faixa subsnica:
cr
p
p
p
p

>
1
2
1
2
(3.16a)
Escoamento snico:
cr
p
p
p
p

=
1
2
1
2
(3.16b)
Faixa supersnica:
cr
p
p
p
p

<
1
2
1
2
(3.16c)
Na faixa supersnica a vazo mssica decai porque, apesar da velocidade crescer com a queda de
1
2
p
p
(eq. 5.8), a massa especfica (eq. 5.12) cai com queda de
1
2
p
p
, e esta decai com uma taxa superior da
velocidade.

A vazo crtica obtida substituindo-se (5.14) em (5.13), ou seja:
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

28
( )
( )
2
1
1
1
1
1 12
1
2

+
=

+

R T
P A
qm
cr
(5.17)

Alm disso, definindo-se
( )
2
1
1
1
2
2
1
2
1

=
+


P
P
P
P
(5.18)

Pode-se escrever a equao 5.13 como:
= .
2
1
1 12 12
RT
P A qm (5.19)
5.2.3.1 Aproximao para a equao geral de escoamento compressvel
Quando a diferena entre p
1
e p
2
pequena, pode-se obter uma relao simplificada,
substituindo a equao (5.13) ou ((3.18) e (5.19)), resultando nas equaes 5.20 e 5.21.

p A Cd qm =
2 12 12
2 (5.20)

1
1
1
2
3
1
p
p
p
p

= (5.21)


5.2.4 Vazo em Bocais, Orifcios e Vlvulas

Para o emprego da equao da vazo mssica (5.13) ou (5.18 e 5.19) necessrio conhecer os
valores de presso total (p
1
), presso esttica (p
2
) e temperatura total (T
1
).
Para tal, so necessrias algumas consideraes conforme segue:

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

29
5.2.4.1 Vazo em Bocais (Bocais Convergentes)
(ANDERSEN, p. 24-27) (SHAMES, p. 400-404)
Considere um bocal descarregando gs de um reservatrio conforme a Figure 12.

Figura 12. Bocal descarregando gs de um reservatrio infinito
Se a rea do bocal diminui gradualmente, o processo de escoamento de um ponto no
reservatrio at a sada do bocal pode ser considerado ISOENTRPICO. Assim, se no h perda de
energia, a temperatura total (T
1
) e a presso total (p
1
) na seo de sada so iguais temperatura e
presso totais no reservatrio.
. 1 1
. 1 1
reserv sada
reserv saida
T T
p p
=
=

Alm disso, se o dimetro do reservatrio suficientemente grande para considerar-se que a
velocidade de aproximao no bocal pequena, ento:
. 1 . 2 reserv reserv
p p =
Logo, p
1
na equao (5.13) pode ser considerado como a PRESSO ESTTICA
MONTANTE.

Por outro lado, como existe atrito do fluido com as paredes do bocal, a velocidade mdia na
seo de sada do bocal (v
2

real
) menor que a ideal (isoentrpica) (v
2
).

Assume-se que:
( )
co isoentrpi
cv
v a v
real
2 2
98 , 0 95 , 0
43 42 1
= (5.22)
Logo a equao (5.13) pode ser multiplicada por este fator.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

30
Com relao presso esttica (p2) presente na equao (5.13) pode-se considerar que:
Normalmente no conveniente medir a presso esttica na seo de sada do local.
Se o bocal descarrega para atmosfera, a presso esttica na sada ser igual presso atmosfrica,
desde que esta no seja inferior presso crtica, considerando a presso total no reservatrio, isto
:
( ) 1
1
1
2
.

p p
atm
(5.23)
Se a presso atmosfrica for inferior crtica, a presso na sada (na mnima seo do local) ser
EXATAMENTE A CRTICA e o gs continuar a se expandir aps deixar o local.
Este fato ocorre porque, quando as condies snicas

cr
p
p
1
2
so atingidas na garganta do
bocal, significa que o fluido nesta regio move-se para jusante (com v
2 cr
) to rpido quanto uma
propagao de presso o faz a montante. (Ver figura 6)
Assim, as variaes de presso resultantes de ulteriores decrscimos da presso atmosfrica
no podem se comunicar com a regio a montante da garganta.
Com o ulterior abaixamento da presso atmosfrica, a presso esttica (p
2
) continua a
permanecer na presso crtica. O bocal dito estar operando na condio de BLOQUEIO.
Devido a diferena que ir ocorrer entre a presso esttica (p
2
) na garganta do bocal e a
presso atmosfrica, ocorrer uma srie de ondas de expanso para que haja uma ajustagem da
presso do gs para a presso atmosfrica.
A figura 13 ilustra as condies de Escoamento subsnico (1), Escoamento snico (2) e
Escoamento supersnico (3).

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

31

Figura 13.
Assim sendo, para um bocal convergente, a curva
1
2
12

p
p
x qm apresentada anteriormente, toma
a forma da linha pontilhada na faixa supersnica (figura 11).
5.2.4.2 Vazo em Orifcios

Todas as consideraes feitas para bocais aplicam-se para orifcios. Porm, nos orifcios h uma mudana
abrupta na seo de entrada e o escoamento separa-se da parede do orifcio e, neste sentido, forma seu prprio
bocal depois ou na prpria seo de entrada.

A
12
A
0

Mnima rea de seo transversal =rea efetiva do orifcio =A
12
na eq. (5.13) =rea da vena contracta.
Figura 14.

Figura 15- Seo transversal de uma vlvula direcional (SCHRADER, 198-c)

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

32
A rea efetiva do orifcio (Ao) relacionada por:


0 12
.A C A
c
=
sendo:
Cc =coeficiente de contrao
Cd =Cc . Cv (coeficiente de descarga)

Logo:
0 12
.A C A
d
= (5.24)
Assim sendo, a equao da vazo mssica em orifcios ser dada por:
( )
2
1
1
1
2
2
1
2
1
1 0 0
1
2

=
+


p
p
p
p
RT
p A cd qm (5.25)
ou na forma aproximada:

p CdA qm =
2 0 0
2 . (5.26)
ou

2
2
0 0
2
.
RT
p p
CdA qm

= (5.27)

Com:
2
1
1
1
.
1
1
.
2
3
1

=
p
p
p
p

(5.28)
Para as equaes (5.25) a (5.28) considera-se:
p
1
=presso esttica montante do orifcio
p
2
=presso esttica jusante do orifcio
T
1
=temperatura montante (No perturbada)
T
2
=temperatura jusante (No perturbada)

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

33
Observa-se que o coeficiente de descarga, quando avaliado experimentalmente para diferentes
orifcios e vlvulas, incorpora tambm outros efeitos como, por exemplo, a recuperao da presso
esttica (p
2
) aps deixar o orifcio (vena contracta) de modo que a presso esttica efetivamente medida
pode ser um pouco superior presso esttica logo aps o orifcio.
Observando a equao (5.27), se p
2
medida maior que a real, Cd dever ser um pouco menor
para que a vazo real seja igual calculada.

Por sua vez, a vazo volumtrica est correlacionada vazo mssica por:
i
i
qm
qv

= (5.29)
Assim, quando se especifica a vazo volumtrica de um fluido compressvel, deve-se especificar
a que temperatura e presso esta est referida.

Para as condies normais tcnica (CNTP tcnicas):
T
o
=293 K (20 C)
p
o
=1,0133 x 10
5
Pa

o
=1,205 kg/m
3


RT
p
=
kgK J R
bar C CNPT
/ 8 , 286
) 0133 , 1 , 15 (
=
3
/ 227 , 1 m kg
CNPT
=

Assim, a equao (4.5) fornecer:
p
A cd
qv
i
=
2
0
0
2 .
. .

(5.30)
p
p
RT
A cd qv
i
i
=
2 0 0
2 . . . (5.31)

5.3 Embasamento para o Dimensionamento de Vlvulas

O dimensionamento dos componentes tem incio com a especificao da velocidade e da fora
necessrias para a movimentao da carga, obtendo-se diretamente a vazo mssica ou vazo
volumtrica e a presso necessrias no cilindro pneumtico.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

34
Considerando-se o circuito pneumtico apresentado na figura 5.4, descreve-se a seguir as
equaes necessrias determinao da vazo volumtrica de ar necessria na cmara A, referida
presso efetiva p
A
.

( ) c c
B B A A
F A p A p = (5.32)

c A
pA
A
v A qV . ( ) = (5.33)


0
) (

) (
A
A
pA A A
T R
p p
qV qm
+
= (5.34)

onde:

F
c
a fora de carga, isto , a fora vencida pelo atuador, no avano da haste;
p
A
e p
B
so as presses manomtricas, atuantes nas cmaras dos cilindros;
A
A
e A
B
so as reas internas do cilindro;
q
vA(pA)
a vazo volumtrica de ar necessria na cmara A, referida presso efetiva p
A
;
q
mA
a vazo mssica de ar necessria na cmara A;
T
A
a temperatura absoluta na cmara A;
R a constante universal dos gases. Para o ar, R =288 J /Kg K;
v
c
a velocidade de deslocamento do cilindro;

c
o rendimento mecnico do cilindro. Incorpora as perdas por atrito no mbolo e na
haste.

p
A
q
vA(pA)
p
S
p
B
q
vB(pB)
A
B
A
A
A
B
v
c
F
c
p
T

Figura 5.4 Circuito pneumtico bsico

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

35
Aps a determinao da vazo, o projetista tem que identificar, entre as diversas opes de
vlvulas disponveis, aquela que melhor lhe satisfaz. A figura 5.5 apresenta as curvas que descrevem o
comportamento de vlvulas de tamanhos nominais diferentes. Como pode ser visto, cada vlvula possui
uma curva especfica, sendo que as diferenas so devidas aos parmetros de carter construtivo que
so encontrados na equao 5.25, como o Cd e a A
orif
.
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(p2/p1)
1-(p2/p1)
(p2/p1)cr = 0,528
1-(p2/p1)cr = 0,472
1-(p2/p1) = ( p /p1)
q
m
q
m proj
(p2/p1)proj

Figura 5.5 Curvas caractersticas de vlvulas com diferentes tamanhos

Para a escolha da vlvula pela vazo requerida de projeto (qm
proj
), nota-se que para uma srie de
vlvulas com tamanhos nominais diferentes, a relao p/p
1
decresce medida que se escolhe uma
vlvula maior (figura 5.5), ou seja, vlvulas de maior tamanho nominal produzem menor perda de
presso.

Observando-se apenas uma vlvula, verifica-se atravs da figura 5.6 que, quanto maior o valor de
p/p
1
sobre a vlvula, maior ser a vazo mssica at atingir o limite de escoamento snico. A partir
deste ponto, o aumento de p na vlvula no provoca aumento da vazo mssica, isto , ocorre
saturao na vlvula.


Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

36
0.1 0.3 0.5 0.7 0.9
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
(p2/p1)cr = 0,528
(p2/p1)
q
m
q
cr

Figura 5.6 Pontos em uma curva caracterstica de vlvula para diferentes presses de sada

5.4 Normas para determinao da vazo em vlvulas pneumticas

Nos catlogos tcnicos, as vlvulas no so especificadas atravs da rea de passagem A
12

presente nas equaes 5.3 ou 5.6 ou de curvas do tipo mostrado na figura 5.5, mas sim atravs da
vazo volumtrica obtida em testes realizados sob condies especificadas por normas tcnicas, como
VDI 3290 (VDI, 19--), ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) e ISO 6358 (ISO, 1989).
5.4.1 Norma VDI 3290
A VDI 3290 (VDI, 19--) estabelece parmetros para especificao experimental da vazo
volumtrica nominal. Define que a vazo nominal a quantidade de ar por unidade de tempo que pode
passar atravs de um elemento com uma presso de 7 bar absoluto na entrada (p
1
) e 6 bar absoluto na
sada (p
2
) e com uma temperatura do meio ambiente de 20 C. A medio da vazo realiza-se quando
existe uma queda de presso p=1 bar, que conseguida atravs de uma vlvula reguladora de vazo
posicionada na sada, conforme apresentado na figura 5.7 (FESTO, 1989).

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

37
VLVULA
1 bar
7 bar
abs
6 bar
abs

Figura 5.7 Circuito de teste segundo a VDI 3290.

Para se estabelecer uma relao entre vazo mssica de teste e vazo mssica de projeto, pode-
se reescrever a equao da vazo mssica 5.27 para as condies do teste e do projeto, obtendo-se as
equaes 5.35 e 5.36. A equao 5.35 representa a vazo calculada na condio de projeto e a
equao 5.36 representa a vazo calculada na condio de teste:

proj proj o d proj
p A C qm =
2
2 (5.35)

teste teste
o
d teste
p A C qm =
2
2 (5.36)

Dividindo as equaes 5.35 e 5.36, empregando relaes provenientes da termodinmica e
considerando-se a diferena entre
proj
e
teste
muito pequena (aceitvel no caso do p de projeto ser
igual ou menor que 1 bar), pode-se obter a expresso final na seguinte forma (FURST et al., 1999):

proj proj
p proj
n
p p p
qV
Q
+
=

) ( 10 4082 , 0
0 2
5
) 0 (
(5.37)

onde:
Q
n
=vazo nominal referida as CNTP tcnicas (Condies Normais de Temperatura e Presso (p
=1,013 x10
5
Pa, T =20C (293,15 K)) especificada em [N L/min] segundo a VDI 3290.
qv
proj (p0)
=Vazo volumtrica de projeto referida as CNTP tcnicas em [N l/min].
p
2pro
j =presso manomtrica na sada na condio de projeto [Pa].
p
0
=presso atmosfrica [Pa].
p
proj
= p
1
- p
2
=diferena de presso entre entrada e sada [Pa].
5.4.2 Norma ISO 6358
Conforme j mencionado anteriormente, quando o componente pneumtico est submetido a
razes de presso inferiores razo crtica, ocorre o fenmeno de saturao, significando que a vazo
mssica na prtica no diminui, e sim permanece constante. Este fenmeno ocorre devido propagao
de presso a montante ser igual velocidade do fluido a jusante.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

38

O teste padronizado pela Norma ISO 6358 (ISO, 1989) procura, ao mapear de uma forma mais
precisa este fenmeno, determinar as caractersticas de vazo do componente pneumtico sob teste.
Nesta norma, a curva da vlvula descrita atravs da equao de uma elipse caracterizada por
coeficientes b e C.

Para a aplicao da norma ISO 6358 (ISO,1989) na determinao numrica da vazo mssica
atravs do componente pneumtico na condio de abertura mxima do orifcio de controle,
utilizada a Eq.

(5.38).

+
>

+
=
snico escoamento b a para
T
T
p p C
subsnico escoamento b a para
b
b a
T
T
p p C
qm
S
S
1
0
0 0
2
1
0
0 0
) (
1
1 ) (





(5.38)
Onde:

=
1
2
p
p
a
(5.39)

cr
p
p
b

=
1
2

(5.40)

Da Eq.

(5.38) e em condies de escoamento supersnico, o coeficiente C, denominado de condutncia
snica, determinado pela substituio na Eq. (5.41) dos dados obtidos segundo o procedimento
experimental normalizado (ISO, 1989):

0
1
0 1
*
T
T
p
q
C
m

=
(5.41)
Nesta equao, o termo q
m
*
representa a vazo mssica mxima que escoa atravs do
componente pneumtico, ou seja, a vazo mssica quando a razo de presses no orifcio
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

39
de controle igual ou inferior razo de presses critica, a qual a condio de saturao de
escoamento mssico atravs do orifcio de controle. Alm desta condio de escoamento, o
componente pneumtico em teste deve encontrar-se na condio de abertura mxima do
orifcio de controle.
Da Eq. (5.42) na condio de escoamento subsnico ou snico pode-se escrever:

2
1
1
1
2
1 1
1
1

=
o o
m
T
T
p C
q
p
p
b


(5.42)
Por sua vez, em condies reais de escoamento, a razo de presses no atinge o
valor terico fornecido pela Eq. (5.40), (b = 0.528). O valor deste coeficiente deve ser
determinado atravs da Eq. (5.42), na qual so aplicados valores de parmetros determinados
experimentalmente.
O coeficiente C, definido pela ISO 6358 (ISO, 1989) pode ser correlacionado com a
vazo nominal
1
(Q
n
) definida pela VDI 3290 (VDI, 19--). Conforme apresentado em ASAFF
(2006), o coeficiente equivalente C, relativo VDI 3290 pode ser calculado pela (Eq.(5.43).

( )
n n
n
VDI
a w p
NL Q
C
1
) 3290 (
60000
min] / [

=
(5.43)
com
2
1
1 ) (

=
b
b a
a w
n
n

e

=
n
n
n
p
p
a
1
2
sendo
abs n abs n
bar p bar p 6 e 7
2 1
= =
Os coeficientes b e C so obtidos de forma indireta a partir dos resultados do teste e servem para
prever ou mesmo comparar as caractersticas de desempenho de diferentes componentes submetidos
ao mesmo teste.

O coeficiente b expressa a razo de presso abaixo da qual a vazo torna-se saturada em uma
vlvula, sendo que o seu valor calculado pela mdia aritmtica dos valores obtidos experimentalmente
segundo as condies de 100% , 80% , 60% , 40% e 20% da vazo inicial do teste.

1
Esta norma est fora de uso, porem ainda muito comum a caracterizao de componentes em
catlogo utilizando Q
n
.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

40

Nos orifcios tpicos de vlvulas, o coeficiente b menor do que o valor terico de 0,528
apresentado anteriormente j que a medio de presso no ocorre exatamente antes e depois do
orifcio de controle da vlvula mas sim junto s conexes externas da vlvula. Em condies reais este
valor varia de 0,2 a 0,45.

O coeficiente C expressa a vazo mssica na condio de escoamento snico que passa atravs
do componente sob teste, dividido pelo produto da presso a montante com a massa especfica do fluido
nas condies padro, isto :

1 0

p
qm
C
cr

= (5.44)

Como a vazo volumtrica pode ser relacionada com a vazo mssica atravs da equao 5.46,
percebe-se que o coeficiente C est associado vazo volumtrica de teste que passa pelo orifcio do
componente pneumtico na condio de escoamento snico.

0
cr cr qv qm = (5.45)

5.4.3 Norma ANSI/(NFPA) T3.21.3
A norma ANSI/(NFPA) T3.21.3 (ANSI, 1990) estabelece as condies e procedimentos de teste
para a obteno do coeficiente Cv

para a caracterizao de vlvulas pneumticas.

Parte-se do equacionamento da vazo mssica apresentado anteriormente, que resultou na
equao 5.6 . Esta equao representa uma simplificao da equao da vazo mssica que passa por
um orifcio submetido a pequenas diferenas de presso. Este tratamento matemtico similar ao
adotado na obteno das equaes apresentadas pela norma VDI 3290.

Segundo informaes obtidas junto a National Fluid Power Association NFPA, embora o teste
seja realizado com ar comprimido, o significado fsico do coeficiente Cv permanece sendo o da vazo de
gua que passa por um determinado orifcio, expressa em gales americanos por minuto, quando este
orifcio submetido a uma diferena de presso de 1 psig e uma temperatura de 68 F.

A demonstrao do Cv obtida atravs da razo qv
teste
/qv
projeto
, sendo a vazo volumtrica de
teste referida CNTP tcnica, com todas as suas unidades no SI. Os coeficientes
O H
Cd
2
e
ar
Cd (coeficientes de descarga em orifcios) podem ser eliminados caso possuam o mesmo valor. Isto
ocorre caso o nmero adimensional de Reynolds junto ao orifcio do componente pneumtico em teste
possua um valor prximo ao da condio de projeto, operando com ar.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

41

Substituindo-se os valores normalizados de teste e introduzindo-se os coeficientes de converso de
unidades, que possibilitam a entrada dos dados nas unidades sugeridas pela Norma ANSI/(NFPA)
T3.21.3, obtm-se a seguinte equao tendo presses expressas em bar, temperatura em K e vazo
volumtrica de projeto em m
3
/s.

1
2

5 , 114
T
p p
q
Cv
proj v

=
[gal
americanos
/ min] (5.46)

5.4.4 Correlao entre normas
Conforme apresentado na seo 5.3, a especificao de vlvulas em catlogos d-se pela vazo
volumtrica obtida em condies padronizadas. Como estas condies variam de uma norma para outra
e cada fabricante tem optado por um determinado padro, torna-se necessrio o conhecimento das
correlaes entre os coeficientes estabelecidos nas diferentes normas para que a comparao de
componentes pneumticos testados segundo diferentes normas no gere concluses equivocadas. A
obteno das correlaes apresentadas na tabela 5.3 podem ser vistas em (FURST et al., 1999).

Embora no tenha sido mencionado anteriormente, comercialmente tambm empregado o
coeficiente KV, que obtido em teste similar ao realizado para obter o Cv, diferenciado apenas pelas
unidades [m
3
/h].
Tabela 5.3 Correlao entre coeficientes de vlvulas
Cv Kv Qn
984
n
Q Cv = Cv Kv 8547 , 0 = Cv Q
n
984 =
8547 , 0 Kv Cv =
n
Q Kv
4
10 686 , 8

=
Kv Q
n
28 , 1151 =

5.5 Mtodo de Seleo do Conjunto Vlvula Direcional e Cilindro empregando a
ISO 6358

O mtodo apresentado nesta seo visa obter o dimensionamento de uma vlvula pneumtica
direcional e de um atuador linear, de modo a garantir uma fora F
c
com uma velocidade v
c
de atuao. O
circuito pneumtico representado na figura 5.9 ilustra a condio de projeto desejada.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

42
p
A
q
vA(pA)
p
S
p
B
q
vB(pB)
A
B
A
A
A
B
v
c
F
c
p
T

Figura 5.9 Circuito pneumtico a ser dimensionado

Sabe-se que, se for escolhida uma vlvula direcional muito pequena, a presso p
A
tambm ser
bastante reduzida. Consequentemente, para se alcanar a fora F
c
desejada, ser necessria a seleo
de um cilindro maior, acarretando um consumo de ar mais elevado e aumentando os custos de
investimento e de operao do sistema. Por outro lado, uma vlvula direcional de maior tamanho
normalmente ter maior tempo de resposta e maior custo.

Deste modo, para estabelecer-se a combinao ideal de cilindro e vlvula direcional, pode-se
seguir as etapas abaixo onde se empregam as equaes mencionadas anteriormente. O mtodo a
seguir baseia-se na ISO 6358.
I. Para uma primeira iterao, arbitra-se um valor para a perda de presso na via de
alimentao da vlvula e calcula-se A
A
, com a seguinte expresso simplificada para a fora produzida
pelo atuador:

c . A . p F
A A
c (5.47)

onde:

c
representa o rendimento do atuador (pode-se adotar um valor em torno de 0,8)
Adota-se para p
A
um valor em torno de 5,5 bar efetivo, que corresponde a uma perda de
presso de 0,5 bar na alimentao para uma presso de suprimento (p
S
) de 6 bar efetivo.

Com o valor de A
A,
pode-se determinar o valor do dimetro do cilindro D
A
. Adota-se ento o valor
comercial mais prximo.

II. Determinao de qv
A(pA)
:
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

43

C A pA A
v A qV =
) (
(5.48)

III. Determinao de q
mA
:


0
) (

A
A
pA A A
T R
p p
qV qm
+
= (5.49)

IV. Utilizando a expresso abaixo, obtm-se o valor para C. Arbitra-se um valor tpico para b =
0,4.
b a
b
b a
T
T
p p C qm
S A
>

+ = sendo
1
1 ) (
2
1
0
0 0
(5.50)
sendo:

+
+
=
0
0
p p
p p
a
S
A
(5.51)

Com o valor de C, pode-se calcular a vazo nominal (VDI 3290):
( )
n Sn
n
VDI
a w p
NL Q
C

=
60000
min] / [
) 3290 (

(5.52)
Onde:
2
1
1 ) (

=
b
b a
a w
n
n
e

=
n
n
n
p
p
a
1
2
sendo
abs n abs n
bar p bar p 6 e 7
2 1
= =

Escolhe-se o C comercial mais prximo ou o Q
n
comercial mais prximo e, neste ltimo caso,
recalcula-se a vazo mssica por meio da equao 5.21, utilizando o valor de b encontrado no catlogo (
no caso do catlogo apresentar especificao segundo a ISO 6358).


Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

44
6 Projeto do Sistema de Processamento de Informaes
6.1 Introduo: Mtodos de projeto

Originalmente a automao de equipamentos e processos era de baixa complexidade e, no campo
pneumtico, solucionava-se o processamento de informaes (sinais) utilizando somente componentes
pneumticos como vlvulas E e OU e vlvulas direcionais de pequeno porte. Gradualmente houve a
aplicao de circuitos eltricos compostos de rels, chaves, contatoras etc. em conjunto com vlvulas
direcionais eletropneumticas. Nas dcadas de 80-90 intensificou-se o emprego de CLPs
(Controladores Lgicos Programveis) em substituio aos rels e s vlvulas pneumticas empregadas
no processamento de informaes.

Como conseqncia direta do aumento da complexidade dos sistemas de automao e da
existncia de trs princpios tecnolgicos que podem ser aplicados para processar informaes, isto ,
pneumtica pura, eletropneumtica e pneutrnica, houve o surgimento de vrios mtodos de
projeto que podem ser classificados em mtodos tradicionais e .o mtodo passo-a-passo
generalizado.

Enfatiza-se que todos estes mtodos aplicam-se somente para o sistema de processamento de
informaes (sinais) porm, a aplicao dos mtodos tradicionais exige a escolha antecipada da
tecnologia que ser empregada, impedindo que se possa prever qual das possveis tecnologias ser a
mais eficiente na soluo de um dado problema. Assim sendo, predefinindo-se o uso da
eletropneumtica (com rels), pode-se empregar o mtodo eletropneumtico intuitivo, o mtodo de
seqncia mnima ou o mtodo de seqncia mxima; escolhendo-se pneumtica pura, tem-se
disposio o mtodo pneumtico intuitivo, o mtodo cascata e o mtodo passo a passo
tradicional. Nas aplicaes empregando CLPs, ainda muito comum o desenvolvimento do programa
sem um mtodo definido, sendo fundamentado na experincia do projetista.

Assim sendo, o projeto tradicional de um sistema pneumtico no inclui a determinao da
tecnologia mais adequada para atender os requisitos de um cliente ou de um ambiente onde o sistema
ser usado. Sabe-se que cada tecnologia tem vantagens e desvantagens relacionadas a custos,
manuteno, desempenho etc. que devem ser constantemente observadas durante a evoluo de um
projeto.

Alguns destes mtodos tradicionais apresentam semelhanas quanto s solues de projeto.
Mtodos como seqncia mxima e passo-a-passo tradicional apresentam similaridades quanto
existncia de intertravamentos com a funo de memria, dentro de uma seqncia de eventos. As
solues com memrias apresentam diagramas e esquemas geralmente mais complexos.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

45
Com os mtodos como seqncia mnima e cascata consegue-se solues com menor nmero de
componentes. No caso do mtodo cascata, separa-se pelo menos duas linhas pneumticas, uma para
avano e uma linha para retorno de cilindros. Para seqncia mnima, tm-se pelo menos duas linhas de
corrente eltrica: uma para alimentao dos solenides de avano e outra para os solenides de retorno
dos cilindros. Estes mtodos apresentam solues similares uma vez que ambos separam movimentos
de avano e retorno. A figura 6.1 expe as metodologias tradicionais e as tecnologias correspondentes.
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Diagrama de
Contatos
Mtodo Passo-a-
Passo Tradicional
Mtodo
Sequncia
Mxima
Sem Mtodo
Definido
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Pr-seleo
CLP
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Mtodo
Pneumtico
Intuitivo
Mtodo
Eletropneumtico
Intuitivo
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Mtodo Cascata
Mtodo
Sequncia
Mnima
Pr-seleo
Pneumtica Pura
Requisitos de
Comportamento
Pr-seleo
Eletropneumtica
Requisitos de
Comportamento

Figura 6.1 Mtodos tradicionais de projeto.

Por sua vez, o mtodo passo-a-passo generalizado possibilita a concepo de sistemas de
automao pneumtica sem a pr-definio da tecnologia a ser utilizada no processamento de
informaes e permite desenvolver solues com pneumtica pura, eletropneumtica e pneutrnica. Na
verdade, este engloba os mtodos passo-a-passo da pneumtica pura e seqncia mxima
(eletropneumtica) conforme ser visto na seo 6.5.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

46
Nas prximas sees apresentam-se os mtodos de projeto utilizando como exemplo um sistema
de elevao inserido em uma linha de transporte de embalagens, conforme ilustrado na figura 6.2. Neste
caso, ao chegar uma caixa na esteira inferior (sensor 2S1) o cilindro 1A recua, permitindo o
posicionamento daquela sobre a mesa de elevao (sensor 2S0). Em seqncia os cilindros 2A, 1A e 3A
avanam. Aps a expulso da caixa para a esteira superior, os cilindros 3A e 2A recuam
simultaneamente, estando o sistema apto para receber uma nova caixa.

Correspondentemente a seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.3 o diagrama
trajeto-passo com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.


Figura 6.2 Esboo do sistema de elevao de embalagens (FESTO, 199-)
1A
2A 1S2
3S2
1S1&2S0
1 2 3 4
3A
2S1
5
2S2
1S0&2S1

Figura 6.3 - Diagrama trajeto-passo do sistema de elevao de embalagens
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

47
6.2 Mtodo intuitivo para pneumtica pura e eletropneumtica

Este mtodo consiste na escolha dos elementos lgicos e das suas interligaes baseando-se na
experincia, em exemplos e em correes por tentativas e erros. Para um mesmo problema, podem
resultar diversas solues intuitivas, mais simples ou mais complexas, dependendo muito do projetista.
Com isto, tornam-se mais difceis a superviso, a manuteno e a localizao de defeitos medida que
aumentam o nmero de variveis de entrada e as condies adicionais de comando.

Conforme ser visto a seguir, o desligamento dos sinais de comando das vlvulas direcionais
realizado por vlvulas de fim-de-curso com roletes escamoteveis, fato que tem alguns inconvenientes
como necessidade de ajustes para posicionamento da mquina e de contato direto com o cilindro ou
pea para o acionamento.
6.2.1 Pneumtica pura
O mtodo intuitivo estabelece algumas orientaes para a construo do diagrama pneumtico,
porm a escolha das vlvulas e interligaes para o processamento de sinais depende fortemente da
experincia e criatividade do projetista. Para a construo do diagrama pneumtico tambm devem ser
observadas as recomendaes da ISO 1219-1 e ISO1219 mostradas no Anexo A

Etapas do mtodo intuitivo para pneumtica:

Diagrama do circuito pneumtico
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais e suas interligaes
2. Representao das vlvulas de fim-de-curso (sensores) e botes de partida. Identificar a
posio dos fins-de-curso junto aos atuadores.
3. Representao das vlvulas de processamento de sinais e suas interligaes. (Esta etapa
implementa a lgica operacional do sistema requerendo a intuio do projetista).
4. Definio dos tipos de acionamento das vlvulas de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteveis)
5. Modificao do circuito e insero de vlvulas para a Incluso de condies adicionais,
como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia

A figura 6.4 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo intuitivo pneumtico.




Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

48
1V5
1V1
2S1
2S2
1S1 1S2 1A
2V1
2V2
1S1 2S0
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3S2
1S2
3V1
1S0
1V2
1V4
0V1
1V3
2V3 3V2
1V6
Emergncia (0V1,1V3,2V3,3V2)
1S0: sensor de presena de caixa na esteira inferior
Ciclo nico (1V4,1V6)
Ciclo contnuo (1V5,1V6)
2S0: sensor de presena de caixa sobre o cilindro 2A

Figura 6.4 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo intuitivo pneumtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

49
6.2.2 Eletropneumtica
Neste mtodo, os componentes eltricos tais como, chaves, interruptores e principalmente rels,
so responsveis pelo processamento de sinais. Os elementos de sinais so eltricos e os
acionamentos das vlvulas direcionais que acionam os cilindros so feitos por solenides (vlvulas
direcionais com duplo ou simples solenide).

Etapas do mtodo intuitivo para eletropneumtica:

Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais e sua interligaes

Diagrama do circuito eltrico:
2. Representao das chaves de fim-de-curso (sensores) e botes de partida. Identificar a
posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
3. Representao dos componentes para processamento de sinais como rels e
temporizadores. Estabelecer o circuito eltrico de interligao destes componentes. (Esta
etapa implementa a lgica operacional do sistema requerendo a intuio do projetista).
4. Definio dos tipos de acionamento das chaves de fim-de-curso (roletes simples ou
escamoteveis)
5. Modificao do circuito e insero de chaves e rels para a incluso de condies
adicionais, como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia.

A figura 6.5 mostra a soluo do exemplo citado pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

50
K5
3S2
K6
2S1
1S0
K1
2S0
1S1
K2
2S2
K3
1S2
K4
0S1
Y2
K6
K1
Y3
K6
K2
Y1
K3
Y5
K6
K4
Y6
K5
Y4
24 Vcc
0 V
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
K6 K6

Figura 6.5 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

51
6.3 Mtodos cascata e seqncia mnima
6.3.1 Mtodo cascata para pneumtica pura

Este mtodo denominado cascata porque as conexes de vlvulas so representadas em forma
escalonada, ou seja, em srie. Isso garante a alimentao de ar em uma s linha pneumtica. Todas as
outras linhas esto conectadas para escape.

O mtodo cascata baseia-se no emprego de vlvulas direcionais 5/2 ou 4/2 com acionamento por
duplo piloto, as quais atuam como vlvulas inversoras e esto interligadas de forma que apenas a
vlvula que fornece sinal ao a ser executada esteja alimentada por ar comprimido. Deste modo,
elimina-se a necessidade de uso de roletes escamoteveis e obtem-se maior garantia quanto a
ocorrncia da seqncia desejada.

O mtodo consiste das seguintes etapas:

Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais de duplo piloto e suas interligaes.

2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a seqncia desejada utilizando os cdigos de
identificao dos atuadores e os sinais + para designar avano e - para designar o retorno.
Ex.: 1A- 2A+1A+3A+(3A- 2A-)

3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+/ 1A+3A+/ (3A- 2A-)
I II III

4. Criar tantas linhas de presso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
II
III
I

As linhas I, II e III sero pontos de tomada de presso para o acionamento das vlvulas direcionais
de comando dos atuadores.

5. Associar as n linhas, n-1 vlvulas inversoras. A posio inicial da cascata na forma mostrada
na figura 6.6 permitindo a alimentao da ltima linha de presso. Existindo um maior nmero de grupos
(linhas), sero includas novas vlvulas inversoras 0V3, 0V4 e assim por diante na mesma posio inicial
da vlvula 0V2.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

52
A figura 6.6 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.7 um circuito em cascata para
o caso de 4 grupos.
I
II
III
0V1
0V2

Figura 6.6 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo da figura 6.2.

I
II
III
0V1
0V2
0V3
IV

Figura 6.7 Construo do circuito empregando o mtodo cascata Exemplo com quatro grupos.

6. Insero das vlvulas de acionamento (botes, pedais etc) e de fim-de-curso (rolete simples) .
Identificar a posio dos fins-de-curso junto aos atuadores (no circuito pneumtico).
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

53

7. Interligao das linhas de pilotagem das vlvulas de comando dos cilindros com as linhas de
presso auxiliares

8. Representao das vlvulas de processamento de sinais adicionais e suas interligaes. (Incluir
temporizadores, vlvulas e e ou etc.

9. Modificao do circuito e insero de vlvulas para a Incluso de condies adicionais, como
opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia

A figura 6.8 mostra a soluo do exemplo inicial segundo este mtodo.

A grande limitao desse mtodo vem da alimentao de energia que, no caso, realizada atravs
de uma nica vlvula. O ar que passa atravs de todas as vlvulas sofre uma considervel queda de
presso, o que prejudicial quando se necessita rapidez em alguns momentos do processo. Esta queda
de presso aumenta em decorrncia de maior nmero de vlvulas.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

54
1S2
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
I
II
III
2V2
1S1 2S0
0V1
0V2
1S0
2S1
1V2
2S2
3S2
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
0V1
3V1
2V1
1V3

Figura 6.8 Soluo para o sistema de elevao de embalagens pelo mtodo cascata.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

55
6.3.2 Mtodo seqncia mnima para eletropneumtica

Este mtodo equivalente ao mtodo cascata da pneumtica pura. Um dos procedimentos iniciais
deste mtodo uma anlise do diagrama trajeto-passo, fazendo-se nele a diviso dos movimentos em
grupos. Em cada grupo, permitido somente um movimento de avano ou de retorno por cilindro. O
esquema de soluo visto na figura 8.

A vantagem deste mtodo em relao ao mtodo intuitivo a eliminao de sobreposio de sinais
que inibem movimentos de avano e retorno. Assim evita-se a colocao de dispositivos mecnicos e
elementos temporizadores.

O mtodo consiste das seguintes etapas:

Diagrama do circuito pneumtico:
1. Representao dos atuadores e vlvulas direcionais de duplo piloto e suas interligaes.

Diagrama do circuito eltrico:
2. A partir do diagrama trajeto-passo, escrever a seqncia desejada utilizando os cdigos de
identificao dos atuadores e os sinais + para designar avano e - para designar o retorno.
Ex.: 1A- 2A+1A+3A+(3A- 2A-)

3. Dividir a seqncia acima em um nmero mnimo de grupos de modo que nenhum atuador esteja
repetido em cada grupo.
Ex.: 1A- 2A+/ 1A+3A+/ (3A- 2A-)
I II III

4. Criar tantas linhas de tenso auxiliares quanto forem os grupos acima identificados
II
III
I

As linhas I, II e III sero pontos energizados para o acionamento das vlvulas direcionais de
comando dos atuadores.

5 . Associar as n linhas, n-1 rels com circuitos de auto-reteno. A condio inicial do circuito
eltrico na forma mostrada na figura 6.9 permitindo a energizao da ltima linha de tenso. Existindo
um maior nmero de grupos (linhas), sero includas novos rels com circuitos de auto-reteno K3, K4
e assim por diante.

A figura 6.9 mostra a soluo para o exemplo em estudo e a figura 6.10 um circuito em cascata
para o caso de 4 grupos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

56

II
III
I
K1 K2
K1 K2
K2
K1
K1
K2
K1 K2

Figura 6.9 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo da figura 6.2.

II
III
I
K1 K2
K1 K2
K2
K1
K1
K2
K1 K2
K3
K3
K2
K3
IV
K3
K3

Figura 6.10 Construo do circuito empregando o mtodo seqncia mnima Exemplo com quatro
grupos.

6. Identificao das chaves de acionamento (botes) e de fins-de-curso (rolete simples)

7. Incluso no circuito dos solenides das vlvulas de comando dos cilindros interligando-os s
linhas de tenso auxiliares.

8. Representao das chaves e circuitos para processamento de sinais adicionais. (Incluir
temporizadores, circuitos em srie ou paralelo etc.)

9. Modificao do circuito e insero de chaves e rels para a Incluso de condies adicionais,
como opo de ciclo nico/ciclo contnuo e aes de emergncia
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

57

1S2
K6
2S1
1S0
K1
2S2
K2
0S1
Y2
K6
K1
Y3
K7
K2
K8
K9
24 Vcc
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
Y1 Y4 Y6
I
II
III
1S1
2S0
Y5
1A-2A+/1A+3A+/(3A-2A-)
K1
K2
K1
K2
K2 3S2
K1
K6
K6
K6 K8
K
6
K7 K6 K9

Figura 6.11 Soluo do sistema de elevao de embalagens pelo mtodo de seqncia mnima.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

58
6.4 Programao Convencional de CLPs

O projeto de comandos baseados na combinao ou seqncia dos sinais de entrada so
representados pelos programas feitos pelo usurio. Os programas consistem de funes lgicas,
grficas ou diagramas, procurando sempre facilitar a comunicao. As formas mais comuns para
programao de controladores lgicos programveis so listas de instrues, diagramas de contatos
(figura 6.12) e diagramas lgicos.

As entradas do CLP provm de componentes eltricos como chaves, interruptores, rels e
sensores. As sadas provocam os acionamentos de solenides de vlvulas direcionais.
2S2 Y1
Y2 1S0 2S1
Y3 1S1 2S0
Y5 1S2 Y6
3S2 Y6
Y4
1S2
Y6

Figura 6.12 Soluo do sistema de elevao de embalagens empregando diagrama de contatos
(Ladder Diagram).

As solues como pneumtica pura e eletropneumtica com rels levam a sistemas com pouca
flexibilidade em relao a modificaes e atualizaes, sejam estes simples ou complexos. Quando
surge a necessidade de alterao na seqncia de movimentos de um sistema pneumtico puro ou
eletropneumtico, isto implica na modificao fsica do sistema. No sistema pneumtico puro resulta
modificao de canalizaes e adio de novos componentes e, para eletropneumtica, na redefinio
de rels e implementao de um novo circuito eltrico. Logo, percebe-se que os sistemas pneumtico
puros e eletropneumticos so pouco flexveis para atualizaes freqentes e requerem um custo
adicional na aquisio de componentes ou no tempo gasto para compreenso e manipulao de
canalizaes ou circuitos eltricos.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

59
Sistemas com CLP so mais flexveis, pois a modificao de uma seqncia de eventos consiste
na simples troca de programa. Sistemas com controle de muitos eventos podem ser facilmente
implementados com uso de CLP porm, a implementao sem um projeto preliminar adequadamente
estruturado pode levar a sistemas de difcil atualizao.

6.5 Mtodo passo-a-passo generalizado (inclui passo-a-passo da pneumtica
pura e sequencia mxima)

Os mtodos apresentados anteriormente no possibilitam estimar o nmero de componentes
eletropneumticos ou pneumticos, custo, disponibilidade, dentre outros aspectos, sem obter
previamente o diagrama do circuito. O mtodo passo-a-passo generalizado apresentado em
BOLLMANN (1997), possibilita estimar a estrutura do sistema antes da escolha da tecnologia a ser
empregada. A figura 6.13 representa esta sistemtica de projeto.

Solues
Similares
Diagrama
Pneumtica Pura
Diagrama
Eletropneumtica
com Rels
Diagrama de
Contatos
Seleo da
Tecnologia
Requisitos:
Custo, Ambiente,
Manuteno,
Rapidez
Requisitos de
Comportamento
Mtodo Passo-a-
Passo
Generalizado
Caractersticas:
Pneumtica,
Rels, CLPs
Diagrama Funcional
+
Diagrama Lgico

Figura 6.13 Sistemtica de projeto empregando o mtodo passo-a-passo generalizado.

O mtodo passo-a-passo generalizado aplicvel na fase conceitual do projeto, onde so feitas
vrias consideraes sobre qual soluo tecnolgica mais vivel para o sistema a ser criado.

Assim, partindo-se do mtodo passo-a-passo generalizado, pode-se gerar o diagrama funcional
chegando-se tambm ao diagrama lgico,. Posteriormente, faz-se a seleo da tecnologia comparando-
se os requisitos de projeto como custo, ambiente de instalao, qualificao da equipe de manuteno,
etc. com as caractersticas intrnsecas dos componentes pneumticos, eltricos e eletrnicos disponveis
para automao.

Comparando-se os diversos mtodos de projeto, o mtodo passo-a-passo generalizado mostra-
se de fcil interpretao por especialistas de diversas reas sendo o diagrama funcional uma forma
simples da representao do sistema, deixando bem claro os passos a serem executados. Assim, o
diagrama funcional sintetiza as possveis solues obtenveis pelas diferentes tecnologias.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

60

6.5.1 Princpios para construo do diagrama funcional
O mtodo passo-a-passo consiste em descrever o comportamento do sistema como uma
seqncia de passos, sendo cada um caracterizado por um estado em que o sistema encontra-se. A
figura 6.14 apresenta os elementos principais de um diagrama funcional, segundo normalizao da IEC
848 e DIN 40719-6, que corresponde a forma normalizada do GRAFCET originrio da Frana.

S1 - ao
Passo
n
Passo
n+1
Passo
n-1
&
E1
E2
Ej
1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
Condio lgica
de
prosseguimento
1
Mn S1
a)
b)

Figura 6.14- a) Elementos principais de um diagrama funcional (IEC 848); b) Diagrama lgico
correspondente ao passo n

Este diagrama determina a seguinte interpretao:
Para que o passo n seja ativado necessrio que o passo n-1 esteja ativo e que a condio
lgica de prosseguimento seja satisfeita.
Quando o passo n torna-se ativo, este desativa o passo n-1
A cada passo podem estar associadas aes que so comandadas enquanto o passo estiver
ativo.

O diagrama lgico da figura 6.14b representa o comportamento lgico do passo n refletindo a
interpretao descrita acima

Como exemplo, a figura 6.15 mostra o diagrama funcional para o sistema de elevao de
embalagens especificado nas figuras 6.2 e 6.3. Observa-se que, fora o passo zero, os demais passos
equivalem aos presentes no diagrama trajeto-passo, cujas aes esto relacionadas ao avano e
retorno dos cilindros.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

61
1
2
0
1S0
4
5
3
1A- 1S1
2A+ 2S2
3A+ 3S2
1A+ 1S2
3A-
&
1S1
2S0
2S2
1S2
3S2
2A- 2S1
2S1
0

Figura 6.15 Diagrama funcional correspondente ao sistema de elevao de embalagens

Como para que um passo seja ativado necessrio que o passo anterior esteja ativo, o sistema
somente ir operar se um dos passos estiver ativo antes do equipamento entrar em operao. Por esta
razo o passo inicial i tem uma estrutura diferente onde, conforme indicado na figura 6.16, um sinal de
reset ativa este passo. Observando o diagrama lgico da figura 6.14b, observa-se que o sinal de reset
desativa os demais passos.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

62
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1

Figura 6.16 Diagrama lgico correspondente ao passo inicial i

A grande vantagem na utilizao do diagrama funcional em relao ao diagrama trajeto-passo est
em possibilitar a especificao de lgicas complexas com saltos, paralelismos e retornos conforme
ilustrado na figura 6.17

Definido o diagrama lgico, necessria a escolha da tecnologia para implementar o sistema de
processamento de informaes. Optando-se pela pneumtica pura, obtm-se a mesma soluo obtida
atravs do mtodo passo-a-passo tradicional e, por outro lado, escolhendo-se o uso de rels, a soluo
encontrada equivale do mtodo da seqncia mxima. Uma terceira opo de implementao
atravs de programao de um controlador lgico programvel (CLP).

Numa abordagem superficial, apresenta-se nas prximas sees estas trs formas de
implementao. Um estudo aprofundado encontra-se em BOLLMANN (1997).

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

63
1
Movimentar
esteira
2
Parar
esteira
3
Movimentar
esteira
5
Movimentar
outro
produto
6
Movimentar
esteira
&
S4
T
ini
Acionar motor de passo
Movimentar at abertura
S5
S5
Parar motor
Gerar Estp
Conf_Abert
Executar passos P2
T1
Executar passos P3
Temp2 T2
T
fim
Executar passos P1
Temp 1 T1
4
Saida p/
enchimento
EstpE
CONF_T
&
SIN_POS
Conf_Ench
T2
Incio
Transporte
U_prod
U_prod
SIN_POS

Figura 6.17 Exemplo de diagrama funcional de um sistema de transporte de produtos

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

64
6.5.2 Soluo empregando pneumtica pura (Passo-a-passo da pneumtica pura)
Para implementao empregando pneumtica pura, as funes lgicas da cada passo devem ser
realizadas por vlvulas pneumticas adequadamente interligadas. A figura 6.18 apresenta a equivalncia
com o diagrama lgico para o passo intermedirio e para os demais passos.

1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
En
Mn-1 Mn Mn+1
R
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
En
Mi-1
Mi
Mi+1
R
a)
b)

Figura 6.18 Princpio de soluo pneumtico para a lgica dos passos.

Em funo de cada passo exigir um conjunto de vlvulas, comum configurar o ltimo passo como
passo inicial, isto , quando o processamento de informaes ressetado, ltimo passo torna-se ativo
enquanto que os demais ficam com memria em nvel lgico zero.

Neste mtodo, as vlvulas (memrias) so ligadas em paralelo numa mesma linha horizontal, ao
contrrio do mtodo cascata. Sendo assim, as vlvulas so abastecidas diretamente com o ar da rede,
no tendo, portanto, a queda de presso que ocorre no mtodo cascata.

A soluo das figuras 6.2 e 6.3 atravs deste mtodo est ilustrada na figura 6.19.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

65
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
1
5
4
3
2
2S1
1S0
1V2
2V2
1S1 2S0 2S2
1S2
2S2
0V1

Figura 6.19 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo pneumtico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

66
6.5.3 Soluo empregando eletropneumtica (Seqncia Mxima)
Os diagramas lgicos dos passos podem ser convertidos para circuitos eltricos empregando
rels com auto-reteno (memria) na forma mostrada na figura 6.20.

1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
a)
b)
Mn
Mn
Mn+1
En
Mn-1
R
Sn
Mn
1
Mn Sn
Mi
Mi
Mi+1
Ei
Mi-1
R
Si
Mi
1
Mi Si

Figura 6.20 Princpio de soluo eltrico para a lgica dos passos.

O exemplo em estudo tem como soluo o circuito eltrico mostrado na figura 6.21.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

67
2S1
1S0
K1 Y2
K1
Y3
K2
Y1
K3
Y5
K4
Y6
K5
Y4
24 Vcc
0 V
1V1
1S1 1S2 1A
2V1
2S1 2S2 2A 3S2 3A
3V1
Y6 Y5 Y4 Y3 Y2 Y1
K2
K5
R
2S0
1S1
K2
R
K3
K1
K2
2S2
K3
R
K4
K2
K3
1S2
K4
R
K5
K3
K4
3S2
K5
R
K1
K4
K5 K1

Figura 6.21 Soluo pelo mtodo passo a passo generalizado com princpio de soluo eltrico.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

68
6.5.4 Soluo empregando CLP
A programao de CLPs pode ser realizada atravs de teclado ou por comunicao serial com um
computador. Para sistemas de mdio ou grande porte fundamental a utilizao de computador para a
configurao, programao e verificao de erros nos CLPs sendo comuns como linguagens para
programao pelo usurio a lista de instrues, o diagrama de blocos, o diagrama de contatos e, em
alguns equipamentos, o GRAFCET ou uma linguagem muito prxima a este.

Na ltima configurao, basta transferir o diagrama funcional que descreve o sistema desejado (por
exemplo, das figuras 6.15 ou 6.17) para o ambiente de programao e ento compil-lo para a CPU do
CLP.

Para maioria, seno a totalidade dos CLPs, est disponvel a programao por diagrama de
contados a qual possibilita criar um programa estruturado conforme previsto no diagrama funcional. Para
tal, correlaciona-se o diagrama lgico com o diagrama de contatos conforme a figura 6.22.

1
&
E1
E2
Ej
Mn-1
Mn+1
R
S
R
Mn
&
E1
E2
Ej
Mi-1
Mi+1
R S
R
Mi
1
a)
b)
1
Mn Sn
1
Mi Si
Mn Sn
Mn+1
Mn
En Mn-1 Mn R
Mi Si
Mi+1
Mi
Ei Mi-1 Mi
R

Figura 6.22 Princpio de soluo por programao correspondente lgica dos passos.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

69

Figura 6.23 Diagrama de contatos referente ao diagrama funcional da figura 6.15.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

70
6.6 Exemplo de projeto do sistema de processamento de informao

Nesta seo apresenta-se o projeto de um sistema de abrir e fechar caixas, as quais so
posicionadas manualmente. Neste caso, ao ser acionado um boto, o cilindro dever avanar. Ao
chegar no final de seu curso de avano, ser acionado um sistema de suco que, atravs de uma
ventosa, prender a tampa. O cilindro retornar a sua posio inicial, abrindo a tampa. Aps 10
segundos de ter chego ao final de curso de retorno, a suco cessar e a tampa ser fechada por
gravidade.

Para execuo da seqncia de operaes acima, representa-se na figura 6.24 o diagrama trajeto-
passo com a indicao dos sinais dos sensores acionados a cada final de curso.

1A1
1A2
1S2
1S3
1S1
1T1
1S0
1 2 3 4

Figura 6.24 Diagrama trajeto- passo

Nas figuras a seguir apresenta-se o projeto do circuito segundo as diferentes metodologias
descritas nas sees anteriores.





Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

71

1S1 1S2
1S1
1S2
1A1
1V1
1S0
1V2
1V3 A B
R
P
R
P R P R
A
P R
A
P R
A
Y
Z
U
R P
Y Z
1S3
1A2
1T1
P

Figura 6.25 Soluo pelo mtodo pneumtico intuitivo.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

72
Y3
1S1 1S2
Y1 Y2
1A1
1V1
A B
S
P
R
1V3
P
R
A
1V2
U
R
1A2
1S3
24 V
0 V
K
3
1S0
K
1
K
1
K
2
K
3
K
5
1S1
K
5
10
s
K
2
1S2
K
1
Y
1
Y
2
K
4
K
3
Y
3
K
4
1S3

Figura 6.26 Exemplo de soluo pelo mtodo eletropneumtico intuitivo.

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

73
TEMPORIZA-
DOR (10 SEG.)
1S1
1V3
S
A
Z Y
S
A
R
A
1V4
A
S
P
R
Y Z
2
1
1S0
1S1 1S2 1A1
1V1
1V2
A B
S
P
R
U
Y Z
1A2
1S2
S
A
1T1
P
1S3
P

Figura 6.27 Soluo pelo mtodo cascata.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

74

1S1
1S2
K
1
K
2
1S0
K
1
1S2 K
2
K
t
24 V
0 V
K
t
1S1
Y
2
Y
1
K
1
K
1
1
2
K
2
Y
3

Figura 6.28 - Soluo pelo mtodo de seqncia mnima.


R
TEMP
T1
1S0
Y
3
T
1
1S1
1S2
Y
2
Y
3
Y
1
S
1S3

Figura 6.29 Programao intuitiva: Diagrama de contatos (Ladder Diagram).

Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

75

1
2
4
3
1A1 +
1S2 S
1A2 +
1S3 S
1A1 -
1S1 S
1A2 -
D=10 seg
SD
1S2
1S3
1S0
1S1
S
R
M1
1S2
R
M3
M3
M2
1A2+
M2
&
&
>=1


Figura 6.30 Mtodo passo-a-passo generalizado com diagrama lgico para o passo 2.


Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

76
P
TEMPORIZA-
DOR (~10 SEG.)
S1 S2
1S1 1S2
A1 A3 A2
E2 E1 E3
1A1
1V1
A B
S
P
R
Y Z
1V3
P R
A
Y Z
A
A
P R
A
P R
1V2
U
1S4
P
A4
1S0
A
1S3
P R P R P
P R
E4
1A2
1T1


Figura 6.31 Soluo pelo mtodo passo a passo com pneumtica pura.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

77

K
12
K
11
K
11
K
12
K
12
K
t
1S0
K
10
K
10
1S2 1S1
K
10
+24 V
0 V
1S4
K
13
K
10
K
t
K
13
Y
1
K
12
+24 V
0 V
K
11
K
11
K
13
1S3 K
12
K
10
K
2
K
1
Y
2
Y
3
K
1
K
13
K
11
K
1


Figura 6.32 Soluo pelo mtodo passo-a-passo com eletropneumtica.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

78

TEMP
T1
M2 1S0 1S4
M1
M2
M3 1S2 1S4
M2
M3
M4 1S3 1S4
M3
M4
M1 1S1
M4
M4
M1
M1
M2
M3
1S4
M3
Y1 M1
Y2
Y3 M2
S
T1 Y3
R

Figura 6.33 Diagrama de contatos decorrente do mtodo passo-a-passo generalizado.


Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

79
7 Referncias Bibliogrficas

ALVES, G. D., FURST, F., BORGES, J ., DE NEGRI, V. J . Dimensionamento de conjuntos
vlvula-cilindro pneumticos Parte I. In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, mar./abr.2000, n.
114, p. 13-16.

ALVES, G. D., FURST, F., BORGES, J ., DE NEGRI, V. J . Dimensionamento de conjuntos
vlvula-cilindro pneumticos Parte II. In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, ago./set.2000, n.
115, p. 13-16.

ANDERSEN, Blaine W. The analysis and design of pneumatic systems. USA: J ohn Wiley &
Sons, 1967.

ASAFF, Y. E. Desenvolvimento de um sistema servopneumtico para regulao de velocidade de
turbinas em pequenas centrais hidreltricas. 2006. Dissertao (Mestrado em Engenharia
Mecnica). Universidade Federal de Santa Catarina, Florianpolis. 2006.

BACK, Nelson. Metodologia de projeto de produtos industriais. Guanabara Dois: Rio de J aneiro,
1983.

BOLLMANN, A., DE NEGRI, V. J . Dimensionamento do conjunto vlvula direcional e cilindro.
Florianpolis, 1999 (Apostila).

BOLLMANN, Arno Fundamentos da automao industrial pneutrnica : So Paulo: ABHP,
1997.

FESTO PNEUMATIC. Catlogo de linha geral, So Paulo: Festo, 1989.

FESTO DIDACTIC. Introduo a comandos eletropneumticos. So Paulo: Festo, 1995. (1995a)

FESTO DIDACTIC. Introduo a pneumtica. So Paulo: Festo, 1995. (1995b)

FESTO PNEUMATIC. Programa de fornecimento. So Paulo: Festo, 199-. 146 p.

FOX, Robert W, MACDONALD, Alan T. Introduo mecnica dos fluidos. 2 ed. Rio de J aneiro:
Guanabara Dois, 1981. 562 p.

FURST, Fernando , ALVES, Guilherme, BORGES, J oel. Determinao de caractersticas de
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

80
vazo em vlvulas pneumticas: anlise de normas, Florianpolis, 1999 (Relatrio tcnico).

INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION - IEC 848. Preparation of function
charts for control systems. Suisse, 1988. 99 p.

INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION - IISO 6358. Pneumatic fluid
power: components using compressible fluids - determination of flow-rate characteristics, 1989.
15p.

INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION - ISO 1219-1. Fluid power systems
and componets: graphic symbols and circuit diagrams (part 1: graphip symbols), 1991. 40 p.

INTERNATIONAL ORGANIZATION FOR STANDARDIZATION - ISO 1219-2. Fluid power systems
and componets: graphic symbols and circuit diagrams (part 2: circuit diagrams), 1995. 21 p.

NATIONAL FLUID POWER ASSOSSIATION - NFPA T3.21.3. Pneumatic fluid power: flow rating
test procedure and reporting method - for fixed orifice components, jan/1990. 8 p.

PINCHES, Michael J , CALLEAR, Brian J . Power pneumatics. London: Prentice Hall, 1996. 321p.
p.46

REXROTH. Catlogo de linha geral, So Paulo: Rexroth, 1994.

SANTOS, Eduardo Alves Portela. Uma introduo a servoposicionadores pneumticos (Parte
1). In: Revista ABHP. mar./abr. 1997.

SCHRADER BELLOWS . Catlogo de linha geral, 1989.

SCHRADER BELLOWS. Cilindros pneumticos e componentes para mquinas de produo.
So Paulo: Centro Didtico De Automatizao, 198-. 65p. (198-a)

SCHRADER BELLOWS. Princpios bsicos, produo, distribuio e condicionamento do ar
comprimido. So Paulo: Centro Didtico de Automatizao, 198-. 115p. (198-b)

SCHRADER BELLOWS. Vlvulas pneumticas e simbologia dos componentes. So Paulo:
Centro Didtico de Automatizao, 198-. 107 p. (198-c)

SHAMES, Irving H. Mecnica dos Fluidos. So Paulo: Edgard Blucher, 1973. v. 3

SULLIVAN, J ames A. Fluid power: theory and applications. 4th ed. USA: Prentice-Hall, 1998. 518p.
Parte II - Sistemas Pneumticos para Automao LASHIP/EMC/UFSC

81
p. 465

VIEIRA, A. D. Anlise terico experimental de servoposicionadores lineares pneumticos.
Florianpolis: UFSC, 1998 . (Dissertao, Mestrado em Engenharia Mecnica).

VINAD, C., PEREIRA, E., DE NEGRI, V. J . Mtodos de projeto para automao pneumtica
(parte I). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, mai./jun, 1999. ano 19, n.112. p. 15-18.

VINADR, C., PEREIRA, E., DE NEGRI, V. J . Mtodos de projeto para automao pneumtica
(parte II). In: Revista ABHP, So Paulo: ABHP, out./nov, 1999. ano 19, n.113. p. 15-18.




















Prof. Victor Juliano De Negri, Dr. Eng.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA
LABORATRIO DE SISTEMAS HIDRULICOS E PNEUMTICOS LASHIP
victor@emc.ufsc.br http://www.laship.ufsc.br
Fone: (48) 3721 9396 / (48) 3721 7714 Fax: (48) 3721 7615 Atualizao: Novembro de 2010


Escritrio de Direitos Autorais N registro: 328.561 Livro: 602 Folha: 221 Obra no publicada