Você está na página 1de 47

Sistemas Supervisrios

Alexandre Keller Albalustro, M.Eng.


Faculdade Gama Filho
3. Controle Supervisrio Usando Redes de
Petri
3.1 Representao Grfica da Rede de Petri
Lugar
Transio
Ficha
Arco
Os lugares so ligados a transies por arcos orientados.
As transies so ligados a lugares por arcos orientados.
No so permitidos lugares ligados a lugares.
No so permitidos transies ligados a transies.
3.1 Representao Grfica da Rede de Petri
Uma transio est habilitada para ser disparada se todos os lugares sua
entrada possuem fichas.
3.1 Representao Grfica da Rede de Petri
Se houver um arco com
peso N, ento deve haver
N fichas no lugar da qual
este arco se origina.
3.2 Disparos das Transies
3.2 Disparos das Transies
3.2 Disparos das Transies
3.2 Disparos das Transies
Consumo de fichas
Produo de fichas
3.2 Disparos das Transies
O conflito no disparo de transies ocorre quando duas transies
possuem um lugar de entrada em comum e ambas podem ser
disparadas, mas o disparo de uma desabilita o disparo da outra.
3.3 Definio da RdP Marcada
Uma RdP marcada um N = <R,Mo>, onde:
R: uma RdP definida pela 4-tupla <L,T,Pre,Pos>
L: um conjunto finito de lugares
T: um conjunto finito de transies
Pre: matriz que define os arcos de entrada das transies
Pos: matriz que define os arcos de sada das transies
OBS: linhas representam lugares e colunas transies
Mo: a marcao inicial da rede
3.4 Exemplo das Matrizes de Disparos
(Pre/Pos)
3.5 Matriz de Incidncia W
A matriz de Incidncia W de uma RdP representa o balano das
alteraes realizadas na marcao da rede aps um disparo.
Definio: W = Pos Pre
Na forma matricial, uma seqncia de disparos de transies dada
por: M = Mo + W x S (equao de estado da RdP)
M representa a nova marcao e S o vetor de disparos que
possibilitou a nova marcao M na RdP. Mo a marcao inicial.
Os elementos de S so todos zeros, excetos aqueles que
correspondem a transies disparadas (valor igual a 1).
3.6 Anlise dos Modelos de RdP
P: O que ns podemos fazer com o modelo gerado
atravs do uso da RdP?
R: Suporte na anlise das propriedades e problemas
associados aos sistemas concorrentes/paralelos.
Dois tipos de propriedades podem ser estudadas a partir do
modelo de RdP:
1. Propriedades dependentes da marcao inicial (ditas
propriedades comportamentais)
2. Propriedades independentes da marcao inicial (ditas
propriedades estruturais).
3.6.1 Propriedades Comportamentais
A. Alcanabilidade (Reachabillity):
Uma marcao Mn dita ser alcanvel a partir de Mo somente se
existe uma seqncia de disparos que transforma Mo em Mn.
Uma seqncia de disparos definida como: = t1 t2 ... tn
B. Limitao (Boundedness):
Uma RdP dita ser k-limitada (onde k um nro. inteiro), ou
simplesmente limitada, se para qualquer marcao alcanvel, nenhum
lugar apresenta mais de k marcas. Uma RdP no limitada tem ao
menos um lugar que pode conter uma quantidade ilimitada de marcas.
Um RdP segura se todos os seus lugares so 1-limitada.
Esse requisito desejvel quando se utilizam RdP para representar
buffers e registradores a fim de armazenar dados. Garantido a limitao
da RdP, garante-se que no haver overflow no buffers/registradores .
3.6.1 Propriedades Comportamentais
C. Vivacidade (Liveness):
Uma RdP dita ser viva se em qualquer marcao alcanada a partir
da marcao inicial Mo, possvel disparar qualquer transio atravs
de uma seqncia de disparos.
Essa propriedade garante que a RdP est livre de deadlocks, no
importando qual seja a seqncia de disparos realizada.
Deadlock (bloqueio mortal): estado do sistema alcanado, a partir de
uma determinada seqncia de eventos, onde no mais permitido
que o sistema possa evoluir, i.e. o sistema trava, ficando parado e
totalmente bloqueado no estado em que ele se encontra.
Essa condio deve ser evitada a qualquer custo!
Pode acontecer de a RdP no ser viva e no ter deadlock, contudo
(veja a seguir). Mas com certeza podemos dizer que neste caso,
alguma transio na RdP no pode ser disparada para uma dada
marcao.
3.6.1 Propriedades Comportamentais
3.6.1 Propriedades Comportamentais
Transio t L1-Live, RdP no viva e sem deadlock:
RdP no viva e com deadlock:
3.6.1 Propriedades Comportamentais
D. Reversibilidade (Reversibility) e Home-State
Uma RdP dita ser reversvel se partindo de qualquer marcao Mn
possvel regressar marcao inicial Mo.
Em muitas aplicaes no necessrio voltar para Mo, desde que
algum lugar dito Home-State tenha sido alcanado.
Uma marcao M ditar ser Home-State se para qualquer marcao
Mn alcanvel a partir de Mo, M alcanvel a partir de Mn.
RdP reversvel:
3.6.1 Propriedades Comportamentais
Vivacidade, Limitao e Reversibilidade so chamadas de
boas propriedades, pois so desejveis em um grande
nmero de RdP.
3.7 Modelagem de SEDs
Exemplo ilustrativo do paralelismo da RdP retirado de uma tese de doutorado
(USP2005). Melhorar este exemplo! Por que?
3.8 Excluso Mtua
Recurso
Processo 1 Processo 2
pegar pegar
liberar liberar
3.8 Protocolo de Comunicao
3.8 Produtor-Consumidor (Buffer Ilimitado)
3.8 Produtor-Consumidor (Buffer k-limitado)
TBa
O nro. de fichas (k) depositadas em TBa determina o tamanho do
buffer A.
3.8 Produtor-Consumidor Com Prioridade
Arco
inibidor
3.9 Leitor-Escritor
3.10 Impresso de Arquivos
3.10 Impresso de Arquivos
3.11 Clula de Manufatura
3.12 Filsofos Glutes
3.12 Filsofos Glutes
3.13 Mquina Com Quebra
3.13 Mquina Com Quebra Legenda
Lugares:
MO = Mquina Ociosa
MP = Mquina Processando
MQ = Mquina Quebrada
PD = Pea Disponvel
Fila = Lugar ilimitado para depsito de fichas
Transies
t0 = Colocar pea na fila
t1 = Iniciar operao
t2 = Finalizar operao
t3 = Quebra de mquina
t4 = Reparar mquina
3.14 Filas
3.15 Produo Alternada de Peas
Linha A
Linha B
3.13 Grafo de Alcanabilidade
O grafo de alcanabilidade mostra como a marcao da
RdP evolui com os disparos das transies.
Exerccio 1
Considerando uma RdP com grafo mostrado na figura abaixo e estado inicial
Mo = [2, 1, 0, 0]:
(a) Determine a rvore de cobertura. Se for o caso, construa a rvore de
cobertura at o nvel 4 (nvel 0 corresponde a Mo) (pontos: 3,0)
(b) Determine a equao de estado (pontos: 1,0)
(c) Partindo do estado inicial, considere que ocorreram K > 0 seqncias de
disparos t1 t2. Agora, considerando
que somente podem disparar transies t3, quantos disparos podem ocorrer no
mximo? (pontos: 1,0).
Fonte:
Curso de Graduao em
Engenharia Mecatrnica
Departamento de Engenharia
Eltrica - FT - UnB
Disciplina: Controle para
Automao - Perodo 2005.1
Exerccio 2
Construa uma RdP para representar o sistema de manufatura flexvel dado
abaixo. Este sistema capaz de produzir dois produtos, P1 e P2, com duas
mquinas M1 e M2. Cada produto requer duas operaes, uma em cada
mquina (M1 e M2, nesta seqncia).
Posies sugeridas:
P1: produto p1 chagando; P5/P6: buffer intermedirio de p1;
P2: produto P2 chegando; P7/P8: buffer intermedirio de p2;
P3: M1 livre; P9: M2 livre;
P4: M1 ocupada; P10: M2 ocupada.
Soluo:
Engenharia de Automao
Industrial, Ccero Moraes &
Plnio Castrucci, Ed. LTC, 2o
edio, 2007.
Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 1
A clula mostrada na figura 1 consiste de um robo R, duas mquinas de
controle numrico (NC1 e NC2), um produtor (So) e um consumidor (Si)
de peas. Considera-se a posio (0) como sendo a posio inicial do
robo R. Ele capaz de se movimentar com ou sem carga entre as
posies (i) e (j), com i,j= 0,1,...,3, i#j .
As duas mquinas NC1 e NC2 ento nas posies (1) e (2),
respectivamente, e esto ou prontas para iniciar o trabalho (estado em
que se encontram quando se inicia a operao) ou ocupadas (estado
que dura at o final do ciclo de trabalho). Seus "buffers" de entrada e
sada so de tamanho 1.
O produtor se encontra na posio (0) e produz randomicamente 2 tipos
de peas. Uma nova pea est disponvel toda vez que uma retirada.
As peas do tipo 1 dever ser processadas primeiro pela mquina NC1 e
posteriormente pela mquina NC2. As peas do tipo 2 devem ser
processadas smente pela mquina NC2 . O consumidor Si inifinito e
se encontra na posio (3).
Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 1
Consideraes adicionais:
-- as mquinas de controle numrico devem receber uma pea antes de
poderem iniciar os trabalhos;
- uma vez que o ciclo de trabalho est completo, a pea deve ser
retirada (removida) antes que outro ciclo possa comear;
- peas do tipo 1 devem ser processadas pela mquina NC1 e
posteriormente pela mquina NC2;
- peas do tipo 2 devem ser processadas smente pela mquina NC2;
- o rob deve fornecer peas s mquinas NC1 e NC2 de maneira
eficiente, isto , sem operaes de movimento desnecessrias tal como
mover-se sem carga de uma mquina a outra.
Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM
GASEIFICADOR
A planta para a qual deve ser desenvolvido o sistema de aquisio e
superviso um gaseificador de madeira que produz um gs de sntese
a ser utilizado na produo de metanol ou gs combustvel. A passagem
de corrente eltrica entre o eletrodo superior (de grafite) e o eletrodo
inferior (metal com grafite) mantm a temperatura interna do
gaseificador em torno da faixa normal de operao (de 900 a 1100
graus centgrados) permitindo que se controle a gaseificao do carvo
assim produzido. Na parte inferior do gaseificador so recolhidas as
cinzas e o gs de sntese. Este gs ser tratado em etapa posterior do
projeto antes de ser transformado em metanol, numa unidade de
fabricao acoplada ao gaseificador. A figura abaixo um esquema
simplificado do gaseificador.
Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM
GASEIFICADOR
Trabalho: SISTEMA DE AQUISIO DE DADOS DE UM
GASEIFICADOR
O sistema de aquisio deve executar as seguintes funes:
- obter os valores das grandezas medidas pelos sensores
instalados no gaseificador. As grandezas medidas so: corrente,
tenso, presso e temperatura;
- calcular a mdia por hora de todas as grandezas lidas,
transformar para unidades fsicas e armazenar os valores;
- supervisionar as grandezas medidas com relao aos seus limites
inferiores e superiores (pr-estabelecidos), acionando alarmes
sonoros e enviando mensagens de alerta para uma tela do operador
caso estes limites sejam ultrapassados;
- apresentar no monitor em vrias janelas: valores instantneos das
grandezas medidas, a evoluo temporal destas grandezas e o
traado dos perfis de temperatura nos vrios pontos do
gaseificador;
- gerar relatrios impressos;
- permitir a entrada direta pelo operador (teclado), no caso de
grandezas lidas em instrumentos digitais ou de reflexo.
Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 2
Trata-se de uma pequena clula de manufatura que possui duas mquinas M1
e M2 e um buffer de tamanho um entre elas, conforme figura abaixo:
Trabalho: CLULA DE MANUFATURA 2
O funcionamento das mquinas est representado na forma de um Diagrama
de Transio de Estado. As peas produzidas por M1 so colocadas no Buffer e
ficam disponveis para serem trabalhadas pela mquina M2. Em um dado
momento, M1 e/ou M2 podem estar em um dos seguintes estados: parada (Ii,
i=1,2), trabalhando (Wi, i=1,2) ou quebrada (Di, i=1,2). Uma vez que o ciclo de
trabalho tem incio (i, i=1,2), as mquinas ou terminam o trabalho (i, i=1,2) ou
quebram (i, i=1,2), sendo neste caso reparadas (i, i=1,2). Somente o ciclo de
trabalho de iniciar (i) e reparar (i) so controlveis. Alm disto, especificado
que se o Buffer j possui uma pea, a mquina M1 no deve tentar depositar
outra pea e, se o Buffer est vazio, a mquina M2 no deve tentar retirar uma
nova pea. Se ambas mquinas estiverem quebradas, M2 deve ser reparada
antes que M1. Inicialmente, as mquinas M1 e M2 so assumidas estarem
paradas e o Buffer vazio.
Pesquisas usando RdP no Brasil
Proposta de dissertao para 2008 (DAS/UFSC)