Compensadores

La compensacin es la modificacin de la dinmica de un sistema, realizada para satisfacer las

especificaciones determinadas. Si se necesita un compensador para cumplir las especificaciones de
desempeo, el diseador debe plantear un dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de
transferencia del compensador.
Entre los muchos tipos de compensadores, los de mayor uso son los compensadores de adelanto,
los de atraso, los de atraso-adelanto y los de realimentacin de velocidad (tacmetros).
Los compensadores de adelanto, de atraso y de atraso-adelanto pueden ser dispositivos
electrnicos tales como circuitos que usen amplificadores operacionales, redes RC elctricas,
mecnicas, neumticas, hidrulicas o una combinacin de ellas, o, amplificadores.
En el diseo real de un sistema de control, el que se use un compensador electrnico, neumtico o
hidrulico debe decidirse parcialmente con base en la naturaleza de la planta que se controla.
COMPENSACION DE ADELANTO

Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo continuo, tales como
redes electrnicas que usan amplificadores operacionales, redes RC elctricas y sistemas de
amortiguadores mecnicos.

La figura muestra un circuito electrnico que usa amplificadores operacionales que consiste en
una red de adelanto si y en una red de atraso si .




COMPENSACION DE ATRASO
La configuracin del compensador de atraso electrnico usando amplificadores operacionales es
la misma que la del compensador de adelanto eligiendo en el circuito de la figura
anterior.

COMPENSACION DE ATRASO-ADELANTO
La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e incrementa la estabilidad del
sistema. La compensacin de atraso mejora la precisin de estado estable del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta de estado estable, debe
usarse en forma simultnea un compensador de adelanto y un compensador de atraso. Sin
embargo, en lugar de introducir un compensador de adelanto y un compensador de atraso, ambos
como elementos separados, es ms econmico slo usar un compensador de atraso-adelanto.
La compensacin de atraso-adelanto combina las ventajas de las compensaciones de atraso y
adelanto. Dado que el compensador de atraso-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal
compensacin aumenta en dos el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos
y ceros en el sistema compensado.

La figura muestra un compensador electrnico de atraso-adelanto que usa amplificadores
operacionales.



TECNICAS DE COMPENSACION DE ATRASO BASADAS EN EL ENFOQUE DEL LUGAR GEOMETRICO
DE LAS RAICES

El procedimiento para disear compensadores de atraso para el sistema de la figura mediante el
mtodo del lugar geomtrico de las races se plantea del modo siguiente:

Dibuje la grafica del lugar geomtrico de las races para el sistema no compensado, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto sea . Con base en las especificaciones de la
respuesta transitoria, ubique los polos dominantes en lazo cerrado en el lugar geomtrico
de las races.
Suponga que la funcin de transferencia del compensador de atraso es:

As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se convierte
en .
Calcule LA constante de error esttico especificada en el problema.
Determine el incremento necesario en la constante de error esttico para satisfacer las
especificaciones.
Determine el polo y el cero del compensador de atraso que producen el incremento
necesario en la constante de error esttico determinado sin alterar apreciablemente los
lugares geomtricos de las races originales.
Dibuje una nueva grafica del lugar geomtrico de las races para el sistema no
compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados sobre el lugar
geomtrico de las races.
Ajuste la ganancia del compensador a partir de la condicin de magnitud, a fin de que
los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.



INSTITUTO TECNOLGICO DE
SALTILLO
CONTROL I

UNIDAD IV: COMPENSADORES

ING. CECILIA MENDOZA RIVAS

ALBERTO ALONSO JUAREZ ANGUIANO


29/MAYO/2014