Aporte individual: Daniel Carbono Cdigo: 7633953

2. Para el siguiente sistema determine:

1. Su controlabilidad.

2. Su observabilidad.


Desarrollo del ejercicio
Primero debemos determinar su controlabilidad. De esta manera:
Controlabilidad = [B AB A B]
A=[



] B=[

]

Ctr=[



]

El sistema se considera controlable ya que las columnas son L.I.

Ahora vamos a determinar su observabilidad:
Observabilidad=[

]

A=[



] C=[

]

Obs=[



]

Al igual que en el paso anterior el sistema se considera observable ya que las
columnas son L.I.
Ahora procederemos al desarrollo y demostracin del ejercicio en matlab con
algunas imgenes que evidencian lo hecho:
%-----------------------------------------------------------------------------
%REG.AUTOMATICA Y MATLAB
%ejemplo: Modelo de estado
%-----------------------------------------------------------------------------
% primero introducimos las matrices de estado, de entrada de salida y de
transmisin directa.
a=[-12 -10 -5; 1 0 0; 0 1 0]
b=[1;0;0]
c=[3 5 -5]
sys=ss(a,b,c) % creamos el modelo en espacio de estado
sys=ss(a,b,c,0.01) % si fuera un sistema discreto de aade el tiempo de
muestreo.
sys=ss(c) % ganancia de la matriz d

A. Controlabilidad del sistema

Podemos observar que el sistema anteriormente descrito tiene la forma del
sistema en tiempo continuo.



Donde x = vector de estados (vector de dimensin n) u = seal de control (escalar)
u = seal de control (escalar).
A = matriz de n x n
B = matriz de n x 1
Donde A y B son matrices constantes de dimensiones nxn y nxr respectivamente,
es completamente controlable, si y solo si, la matriz de controlabilidad de
dimensin nx (nr): C
0
= [B AB AB.A
(N-1)
B] Pertenece al rango n.
De acuerdo a lo expuesto anteriormente el sistema es de orden tres, por lo que la
matriz de controlabilidad es la siguiente:

0
= [B AB AB]
De donde:
A=[



]

B=[

]

B=[

]

Obs=[



]

=[



]

Anlisis en matlab:









AB=[



] *[

]=[



]
Anlisis en matlab:








A
2
B=[



] *[

]=[

]
Anlisis en matlab:

Por tanto la matriz de controlabilidad queda:
C= [B AB AB] =[



]
Por lo que podemos deducir que la matriz de controlabilidad es de orden 3 que es
igual al sistema, por lo que el sistema es controlable.


B. Observabilidad del sistema
Primero consideraremos el sistema lineal variante en el tiempo no forzado:

Donde A y C son matrices constantes de dimensiones nxn y mxn respectivamente,
son completamente observables, si y solo si, la matriz de observabilidad de
dimensin (m.n) xn
=
[

Por lo tanto es de rango n.
Por lo que podemos observar que el sistema anterior es de orden 3, generando
una matriz de observabilidad como la siguiente:
=[

]
Luego:
CA=[

] *[



]=[

]
Analizando esta matriz en matlab nos podemos dar cuenta que:


CA=[

] *[



]=[

]
Analizando esta matriz en matlab nos podemos dar cuenta que:


Luego:

=[



]

Por lo tanto podemos deducir que la matriz de observabilidad es de orden tres
igual que el sistema por lo cual el sistema es observable.