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Abstract: Este trabajo propone un modelo matemático de un sistema de tres tanques en serie
continuamente agitados isotérmicos basado en las ecuaciones de balance de masa y de componente. La
finalidad es modelar el sistema e identificar variables que nos permitan realizar acciones correctivas. Para
simular el comportamiento de las variables del sistema como la concentración de reactante en cada tanque,
se utilizó la aproximación numérica de Euler.
Palabras claves: CSTR, método de Euler, control de procesos, balance de masa, balance de componente.
para el primer reactor se describe en la ecuación (2) de la Las ecuaciones de energía no son necesarias en este
siguiente forma sistema debido a que se asume que la operación de la
planta es isotérmica. El conjunto de ecuaciones
d ( ρV1 ) diferenciales de primer orden no lineales (5) describe el
= ρ F0 − ρ F1 = 0 modelo matemático del sistema. Las variables que deben
dt (2) ser conocidas son V1 , V2 , V3 , k1 , k2 , k3 . Las variables que
deben ser específicadas antes de resolver el sistema son F
donde Fi se define como el flujo o caudal en el iésimo y CA0. Estas variables puedan variar en el tiempo; por tal
tanque y F0 es el flujo inicial. Los balances de masa total motivo, se las conoce como funciones de forzamiento. Las
en los tanques 2 y 3 están definidos por la ecuación (3) condiciones iniciales de las tres concentraciones también
deben ser conocidas. Analizando los grados de libertad,
F3 = F2 = F1 ≡ F (3) existen tres ecuaciones con tres variables dependientes o
desconocidas C A1 , C A 2 , C A3 ; por lo tanto, sería posible
Se quiere mantener el seguimiento de las cantidades de calcular una solución. [2]
reactante A y producto B en cada tanque, lo cual implica
que la ecuación de continuidad (4) de las componentes son Si las caudales Fi son constantes en cada tanque, las
necesarias. temperaturas y los volúmenes son los mismas en los tres
tanques, así que el conjunto de ecuaciones (4) se reduce a
Flujo de moles del Flujo de moles del
iésimo componente − iésimo componente
dC A1 1 1
dentro del sistema fuera del sistema + k + C A1 = C A0
dt τ τ
Tasa de formación de moles del iésimo
+ dC A 2 1 1 (7)
componente dela reacción química + k + C A 2 = C A1
Razón de cambio del iésimo dt τ τ
= (4)
componente dentro del sistema dC A3 1 1
+ k + C A3 = C A 2
dt τ τ
donde τ es igual a V/F, con la única entrada C A0 . 3. MODELO
F1 = f (v1 ) dV1
= F0 − F1
F2 = f (v2 ) (11)
dt
dC A1 1 1
F3 = f (v3 ) = F0C A 0 − F0C A1 − k1C A1
dt V1 V1
donde f representa la dinámica del controlador de nivel y
del control de válvulas. [2]
dV2
= F1 − F2 ( n +1)T0
dt yn +1 = yn + ∫ f ( y, u, t ) dt (16)
(14) nTo
dC A2 1 1
= F1C A1 − F1C A 2 − k2C A2
dt V2 V2 Existen distintos métodos de integración numérica, cada
uno de ellos con sus correspondientes algoritmos para
dV3
= F2 − F3 realizar el cálculo de yn+1. Se puede obtener, un valor
dt aproximado de yn+1 si se utilizan métodos numéricos para
calcular la integral del segundo miembro de (16),
dC A3 1 1
= F2C A2 − F2C A3 − k3C A3 utilizando la aproximación con el método de Euler [3]
dt V3 V3 como se muestra a continuación
(V 3DOT )n = ( F2 )n − ( F3 )n
1 1 Fig. 2 Proceso de tres tanques CSTR isotérmicos en lazo
( CA3DOT )n = F2 ( C A 2 ) n − F (C ) − k (C )
(V3 )n (V3 )n 3 A3 n 3 A3 n abierto
1
C A3 ( s )
Para pasar al siguiente paso, se utiliza la integración de
Euler con un tamaño de paso T0 G (s) = = τ3 (26)
C A0 ( s ) 1
3
( C A1 )n +1 = ( C A1 )n + T0 ( CA1DOT )n s + + K
τ
( C A 2 )n +1 = ( C A2 )n + T0 ( CA2 DOT )n
De la ecuación (26), podemos apreciar que la planta posee
( C A3 )n +1 = ( C A3 )n + T0 ( CA3DOT )n un polo negativo real de multiplicidad 3 que nos permite
(23) predecir la respuesta del sistema. Puesto que la parte real
(V1 )n +1 = (V1 )n + T0 (V 1DOT )n del polo es menor o igual que cero para cada valor propio,
el sistema se dice ser estable. [4]
(V2 )n+1 = (V2 )n + T0 (V 2 DOT )n
La Fig. 3 presenta la evolución de la concentración del
(V3 )n +1 = (V3 )n + T0 (V 3DOT )n reactante A en el tiempo. Note que las concentraciones del
componente A en cada reactor decaen exponencialmente.
Las ecuaciones que describen el comportamiento del Además, se puede apreciar que la concentración del
producto B se expresan de la siguiente forma reactante A del tanque 3 se consume más rápido que el
resto de tanques. Las tres concentraciones tienden a un
valor ideal de cero en el cual todo el reactante A se ha
1 1
( CB1DOT )n = F0C B 0 − F (C ) + k (C ) consumido totalmente.
(V1 )n (V1 )n 0 B1 n 1 A1 n
Concentración del reactante A vs. tiempo Volumen vs. tiempo
0.4 2400
Tanque 1 Tanque 1
0.35 Tanque 2 2200 Tanque 2
Concentración [Kg.mol de A/m3]
Tanque 3 Tanque 3
0.3 2000
Volumen [m3]
0.25 1800
0.2 1600
0.15 1400
0.1 1200
0.05 1000
0 800
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [Horas] Tiempo [Horas]
Fig. 3 Concentración del reactante A vs tiempo
en un CSTR de volumen constante. Fig. 5 Volumen del tanque vs tiempo en un CSTR
a volumen variable
La Fig. 4 presenta la evolución de la concentración del
producto B en el tiempo. Note que las concentraciones de En la Fig. 6, se puede apreciar el comportamiento del
la componente B en cada reactor crecen exponencialmente. reactante A en cada tanque del sistema. Note que las
Además, se puede apreciar que la concentración del concentraciones del componente A en cada reactor decaen
producto B del tanque 3 se produce más rápido que en el exponencialmente como fue apreciado en el modelo CSTR
resto de tanques. El estado estable de la concentración del de volumen constante. Además, se puede apreciar que la
producto B tiende a la concentración inicial del reactante concentración del reactante A del tanque 2 se consume
A. más rápido que el resto de tanques. La concentración del
reactante A en el taque 1 se consume pero no totalmente.
Concentración del producto B vs. tiempo Ésto genera un remanente de reactante A en el tanque 3
2.1
Tanque 1
que se encuentra alrededor de 0.05 Kg mol/m3.
2.05 Tanque 2
Concentración [Kg.mol de B/m3]
Tanque 3
2 Concentración del reactante A vs. tiempo
0.4
1.95 Tanque 1
0.35 Tanque 2
Concentración [Kg.mol de A/m3]
1.9 Tanque 3
1.85 0.3
1.8 0.25
1.75
0.2
1.7
0.15
1.65
1.6 0.1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tiempo [Horas] 0.05
0
Fig. 4 Concentración del producto B vs tiempo 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [Horas]
4.2 Sistema CSTR a volumen variable
Fig. 6 Concentración del reactante A vs tiempo
El comportamiento del volumen en cada tanque creció en en un CSTR a volumen variable
el tiempo, ya que el flujo de entrada a cada tanque
superaba al flujo de salida. Ésto puede ser apreciado en la La Fig. 7 presenta la evolución de la concentración del
Fig. 5. Como primera impresión de la conducta de estos producto B en el tiempo. Note que las concentraciones de
tres estados, permite suponer la necesidad de incorporar un la componente B en cada reactor crecen exponencialmente.
control en las válvulas y de nivel de los tanques por medio Además, se puede apreciar que la concentración del
de los flujos de entrada y salida. producto B del tanque 3 se produce más rápido que en el
resto de tanques. El estado estable de la concentración del
producto B tiende a la concentración inicial del reactante
A. La concentración del producto B en el tanque 2 tiende a
la suma de de la concentración inicial de B más la de A. La
concentración del producto B en el tanque 1 tiende al
promedio de las concentraciones iniciales de B y A.
de los flujos a la entrada y salida de cada tanque produce
Concentración del producto B vs. tiempo pequeñas oscilaciones en el crecimiento del volumen; sin
2
Tanque 1 embargo, la tendencia de crecimiento del volumen
1.95 Tanque 2 permanece invariable.
Concentración [Kg.mol de B/m3]
Tanque 3
1.9
Volumen vs. tiempo
2400
1.85 Tanque 1
2200 Tanque 2
1.8 Tanque 3
2000
1.75
Volumen [m3]
1800
1.7
1600
1.65
1400
1.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1200
Tiempo [Horas]
1000
Fig. 7 Concentración del producto B vs tiempo
800
en un CSTR a volumen variable 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [Horas]
Cuando se manipula los flujos de entrada y salida de los
tanques utilizando funciones oscilatorias de distintas Fig. 9 Volumen del tanque vs tiempo en un CSTR
frecuencias descrita por las ecuaciones (22) y graficadas en a volumen variable con flujos oscilactorios
la Fig. 8 como se muestra a continuación
130
Flujo [m3/s]
Tanque 3
125 0.3
120 0.25
115 0.2
110 0.15
105 0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [Horas] 0.05
0
Fig. 8 Flujos a la entrada y salida de cada tanque 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
del sistema CSTR a volumen variable. Tiempo [Horas]
Se observa un comportamiento bastante inusual del Fig. 10 Concentración del reactante A vs tiempo en un
sistema. El volumen en cada tanque creció en el tiempo, ya CSTR a volumen variable con flujos oscilatorios
que el flujo de entrada a cada tanque superaba al flujo de
salida en diferentes rangos de frecuencia. Ésto puede ser La Fig. 11 presenta la evolución de la concentración del
apreciado en la Fig. 9. Note que la disposición oscilatoria producto B en el tiempo. Note que las concentraciones de
la componente B en cada reactor crecen exponencialmente, presente en los tanques es significativo. No obstante, el
manteniendo el mismo comportamiento en estado estable comportamiento oscilatorio de los flujos de entrada y de
descrito en la Fig. 7. El comportamiento oscilatorio de los salida de cada tanque no se filtró en el modelamiento de la
flujos de entrada y de salida de cada tanque no se filtró en concentración de manera significativa. Las
el modelamiento de la concentración del producto de concentraciones del componente A en cada reactor decaen
manera significativa. exponencialmente como fue esperado a partir del modelo.
De la misma forma, la concentración del producto B se
Concentración del producto B vs. tiempo produce con crecimiento exponencial y tiende a la
2
Tanque 1 concentración inicial del reactante A.
1.95 Tanque 2
Concentración [Kg.mol de B/m3]
Tanque 3
BIBLIOGRAFÍA
1.9
1.85
Ramírez, Alvaro y Issa Katime. “Diseño de Reactores de
Polimerización” en
1.8 http://www.ehu.es/reviberpol/pdf/DIC%2005/ramirez.
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1.7 Control for Chemical Engineers. Ed. McGrawHill:
United States, 1999.
1.65
Quintero, O, Scaglia, G., Amicarelli, A. & di Sciascio, F.
1.6 Control basado en métodos numéricos para la
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo [Horas] obtención de un biocombustible. XXI° Congreso
Argentino de Control Automático AADECA, Bs. As.,
Argentina.
Fig. 11 Concentración del producto B vs tiempo en un
Basar, T., S. Meyn & R. Perkins. Control System Theory
CSTR a volumen variable con flujos oscilatorios
and Design, University of Illinois at Urbana-
Champaign.
5. CONCLUSIONES
Luyben, William y Michael Luyben. Essentials of Process
Control. Ed. McGrawHill: United States, 1997.
El modelo matemático proviene del balance de materia y
Scaglia, G., Mut, V., Quintero O., & di Sciascio, F. (2006).
de componente dentro del reactor CSTR del cual resulta el
Controller design based on algebraic methods:
conjunto de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.
application to mobile robots. In Spanish. XII
En el CSTR a volumen constante, este conjunto de
Congreso latinoamericano Control Automatico,
ecuaciones nos permite determinar la función de
CLCA, Brasil.
transferencia de la planta en lazo abierto. Los polos reales
negativos de la función de transferencia nos permite
predecir que el comportamiento de la planta será
asintóticamente estable. Un simple método de iteración fue
necesario para resolver el estado estable. El método de
Euler permitió determinar el comportamiento del reactante
A y del producto B en el tiempo. Se pudo observar a través
de la simulación que el reactante A se consume decayendo
exponencialmente; mientras que el producto B se produce
creciendo exponencialmente.