INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE TEZIUTLAN

Nombre: Mrquez Patio Jos Adrin

Materia: Robtica
Docente: Mario Eduardo Aguilar Ortha
Carrera: Ing. Mecatornica
Semestre: 8vo Semestre
Control de Velocidad





















ndice
Resolucin del problema cinematico inverso por mtodos geomtricos. .............................................. 3
Resolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios. .......................................... 4
Desacoplo cinematico. ...................................................................................................................................... 6
Resolucin del problema cinematico inverso a partir de la matriz de transformacin homognea.
............................................................................................................................................................................... 9
Teora de Tornillos .......................................................................................................................................... 13
Referencias ...................................................................................................................................................... 16































































Resolucin del problema cinematico inverso por mtodos geomtricos.
Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para el
caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente numero de relaciones geomtricas en las que
intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones
fsicas de sus elementos.
Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el mtodo a la resolucin del problema cinematico
inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotacin (estructura tpica articular). El dato de partida
son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las que se requiere posicionar su extremo.
Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo de la
primera variable articular q1.
El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:
q1 = arctg ( Py / Px )
Considerando ahora nicamente los dos elementos 2 y 3 que estn situados en un plano y utilizando el
teorema del coseno, se tendr:

r = ( Px ) + ( Py )

r + ( Px ) = ( I2 ) + ( I3 ) + 2( I2 )( I3 )cosq3

cosq3 = ( Px ) + ( Py ) + ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 ) / 2( I2 )( I3 )

Esta expresin permite obtener q1 en funcin del vector de posicin del extremo P. No obstante, por
motivos de ventajas computacionales, es ms conveniente utilizar la expresin de la arco tangente en
lugar del arco seno.
Puesto que:

sen q3 = ( 1 - cosq3 )

Se tendr que:

q3 = arctg ( ( 1 - cosq3 ) / cosq3 )

cosq3 = ( Px ) + ( Py ) + ( Pz ) - ( I2 ) - ( I3 ) / 2( I2 )( I3 )

Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 segn se tome el signo positivo o negativo de la raz.
Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba y codo abajo del robot.






El calculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre y :

q2 = -

Siendo:

= arctg ( Pz / r ) = arctg ( Pz / ( ( px ) + ( Py ) ) )

= arctg ( I3 senq3 / I2 + I3 cosq3 )

Luego finalmente:

q2 = arctg ( Pz / ( ( px ) + ( Py ) ) ) - arctg ( I3 senq3 / I2 + I3 cosq3)

De nuevo los dos posibles valores segn la eleccin del signo dan lugar a dos valores diferentes de q2
correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.








Resolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios.
Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos alternativos para
representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser posible utilizar estos ltimos de
manera equivalente a las matrices para la resolucin del problema cinematico directo de un robot.
Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuacin para resolver el problema
cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura se representa en la figura.

El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las coordenadas de
posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del robot (S4) con respecto al


sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin ser funcin de las magnitudes I1, I2, y I3,
de los elementos del robot as como de las coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1), (S2), (S3) y
(S4) segn la siguiente serie de transformaciones:
1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo q1 alrededor del eje
Z0, llegndose a (S1).
2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo q2 alrededor del
nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2).
3. Desplazamiento alo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3).
4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno a Z4 de un ngulo
q4, llegndose finalmente a (S4).
De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:
S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 )
S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 )
S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 )
S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )



Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:
p1 = ( 0,0,1 )
p2 = ( I2,0,0 )
p3 = ( I3,0,0 )
p4 = ( 0,0,-q3 )
Y los giros de los cuaternios:
Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 )


Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 )
Q3 = ( 1, 0, 0, 0 )
Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 )
Donde:
^C1 = cos ( q1/2 )
^S1 = sen ( q1/2 )
Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta posicionado en:
x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1
y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1
z = a0z = I1 -q3
Y esta girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la rotacin entorno al eje
z:
Rot( z, q1+q2+q4 )
Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot referidas al sistema
de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4), correspondiendo por tanto a la
solucin del problema cinematico directo.







Desacoplo cinematico.
Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de las 3 primeras
variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las coordenadas (Px, Py, Pz)
determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtencin de las 6 a costa de una mayor
complejidad.

Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del
espacio, sino que casi siempre es preciso tambin conseguir que la herramienta que aquel porta se oriente
de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que
informalmente se denomina mueca del robot.
Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la posicin final del
extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la herramienta del robot libremente en
el espacio.

El mtodo de desacoplo cinematico saca partido de este hecho, separando ambos problemas: Posicin y
orientacin. Para ello, dada una posicin y orientacin final deseadas, establece las coordenadas del punto
de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del robot) calculndose los valores de las tres primeras variables


articulares (q1, q2, q3) que consiguen posicionar este punto. A continuacin, a partir de los datos de
orientacin y de los ya calculados (q1, q2, q3) obtiene los valores del resto de las variables articulares.
Parmetros DH del robot de la figura.
Articulacin d a
1 1 I1 0 -90
2 2 0 I2 0
3 3 0 0 90
4 4 I3 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 I4 0 0

En la figura se representa un robot que rene las citadas caractersticas, con indicacin de los sistemas
de coordenadas asociados segn el procedimiento de Denavit-Hartemberg, cuyos parmetros se pueden
observar en la tabla.
El punto central de la mueca del robot corresponde al origen del sistema (S5): O5. Por su parte, el punto
final del robot ser el origen del sistema (S6): O6.
Enseguida se utilizaran los vectores:
Pm = O0__O5

Pr = O0__O6

Que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot (S0)hasta los puntos centro de la


mueca y fin del robot, respectivamente.
puesto que la direccin del eje Z6 debe coincidir con la de Z5 y la distancia entre O5 y O6 medida a lo
largo de Z5 es precisamente d4 = I4, se tendr que:
Pr = ( Px, Py, Pz ) (exp)T

El director Z6 es el vector A correspondiente a la orientacin deseada Z6 = ( Ax, Ay, Az ) (exp) T e I4
es un parmetro asociado con el robot. Por lo tanto, las coordenadas del punto central de la mueca (
Pmx, Pmy, Pmz ) son fcilmente obtenibles.

Es posible, mediante un mtodo geomtrico, por ejemplo, calcular los valores de ( q1, q2, q3 ) que
consiguen posicionar el robot en el Pm deseado.
Quedan ahora obtener los valores de q4, q5, y q6 que consiguen la orientacin deseada. Para ello
denominando 0R6 a la submatriz de rotacin de 0T6 se tendr:
0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 )
Donde 0R6 es conocida por la orientacin deseada del extremo del robot, y 0R3 definida por:
0R3 = 0A1 ( 1A2 ) ( 2A3 )
Tambin lo ser a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo tanto:
3R6 = ( Rij ) = ( 1 / 0R3 ) ( 0R6 ) = ( 0R )(exp)T ( n o a )
Tendr sus componentes numricas conocidas.

Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz (3X3)de rotacin de la matriz de transformacin
homognea 3T6 que relaciona el sistema (S3) con el (S6), por lo tanto:
3R6 = 3R4 ( 4R5 )( 5R6 )
Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin de la matriz de Denavit-Hartemberg i-1Ai, cuyos valores son:
3R4 4R5 5R6
C4 0 -S4 C5 0 S5 C6 -S6 0
S4 0 C4 S5 0 -C5 S6 C6 0
0 -1 0 0 1 0 0 0 1

Luego se tiene que:
3R6 =
C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5
S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

Donde Rij, ser por valores numricos conocidos:


Rij =
C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5
S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

De estas nueve relaciones expresadas se puede tomar las correspondientes a R13, R23, R33, R31, R32:
R13 = C4S5
R23 = -S4C5
R33 = C5
R31 = -S5C6
R32 = S5S6
Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parmetros articulares:
q4 = arcsen ( R23 / R33 )
q5 = arccos ( R33 )
q6 = arctg ( -R32 / R31 )
Estas expresiones y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son distintas, constituyen la solucin
completa del problema cinematico inverso del robot articular.


Resolucin del problema cinematico inverso a partir de la matriz de transformacin homognea.
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinematico inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el valor de
la posicin y orientacin del extremo del robot en funcin de sus coordenadas articulares, obtener por
manipulacin de aquellas las relaciones inversas.

Sin embargo, en la practica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga a
desecharla. Adems, puesto que el problema cinematico directo, resuelto a travs de Tij contiene en el
caso de un robot de 6 grados de libertad 12 ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada grado
de libertad), existir, necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida con lo
cual la eleccin de las ecuaciones debe hacerse con sumo cuidado.

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de configuracin esfrica (2 giros y
un desplazamiento) mostrado en la figura. El robot queda siempre contenido en un plano determinado por
el ngulo q1.




El primer paso a dar para resolver el problema cinematico inverso es obtener Tij correspondiente a este
robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia (S0) asociado a la base con el
sistema de referencia (S3) asociado a su extremo.
La siguiente figura muestra la asignacin de sistemas de referencia segn los criterios de DH con el
robot situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y la tabla muestra los valores de los parmetros de
DH.

A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.
Obtenida la expresin de T en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y supuesta una
localizacin de destino para el extremo del robot definida por los vectores n, o, a y p se podra intentar
manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin de despejar q1, q2, y q3 en funcin de n,
o, a y p.
Parmetros DH del robot polar de 3 GDL.
Articulacin d a
1 q1 I1 0 90
2 q2 0 0 -90
3 0 q3 0 0




Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones trascendentes. En lugar
de ello, suele ser ms adecuado aplicar el siguiente procedimiento:

Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que:
( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )

( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3
Puesto que:

T =
n o a p
0 0 0 1

Es conocida, los miembros a la izquierda en las expresiones anteriores, son funcin de las variables
articulares (qk+1,...,qn).
De modo, que la primera de las expresiones se tendr q1 aislado del resto de las variables articulares y
tal vez ser posible obtener su valor sin la complejidad que se tendra abordando directamente la
manipulacin de la expresin T. A su vez, una vez obtenida q1, la segunda expresin anterior (2A3),
permitir tener el valor de q2 aislado respecto de q3. Por ultimo, conocidos q1 y q2 se podr obtener q3
de la expresin T sin excesiva dificultad.

Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las inversas de las matrices,
i-1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz viene dada por:

inversa


nx ox ax Px
ny oy ay Py
nz oz az Pz
0 0 0 1

=
nx ox ax -n(exp)T(P)
ny oy ay -o(exp)T(P)
nz oz az -a(exp)T(P)
0 0 0 1

1 / ( 0A1 )
inversa

C1 0 S1 0
S1 0 -C1 0
0 1 0 I1
0 0 0 1

=
C1 S1 0 0
0 0 1 -I1
S1 -C1 0 0
0 0 0 1

1 / ( 1A2 )
inversa

C2 0 -S2 0
S2 0 C2 0
0 -1 0 0
0 0 0 1

=
C2 S2 0 0
0 0 -1 0
-S2 C2 0 0
0 0 0 1

1 / ( 2A3 )
inversa

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 q3
0 0 0 1

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 -q3
0 0 0 1


Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones definidas al principio del tema, se tiene que:

( 1 / 0A1 ) 0T3 = 1A3 (
2A3 ) =


C2 0 -S2 -S2q3
S2 0 C2 C2q3
0 -1 0 0
0 0 0 1



De las 12 relaciones establecidas en la ecuacin anterior, interesan aquellas que expresan q1 en funcin
de constantes. As por ejemplo se tiene:
S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0

tan( q1 ) = ( Py / Px )



q1 =arctg ( Py / Px )
Se tiene finalmente:
q2 = arctg( ( ( Px ) + ( Py ) ) / ( I1 Pz ))

q3 = C2 ( Pz - I1 ) - S2 ( ( Px ) + ( Py ) )

Las expresiones anteriores corresponden a la solucin del problema cinematico inverso del robot
considerado.
A los mismos resultados se podra haber llegado mediante consideraciones geomtricas.




Teora de Tornillos


Un tornillo infinitesimal, $, es un vector de seis dimensiones que consta de una
componente primaria, una componente dual, D($) = s
O
, dado por
P($) = s , y
s
$ =

,

s
O

donde s es un vector unitario a lo largo del eje instantneo del tornillo mientras que s
O
es el momento
producido por
el vector
s
de acuerdo a un vector r
O / P
, el cual inicia en un punto P del eje instantneo de tornillo y
termina en el
punto de referencia O . El par momento se determina como



donde
s
O
= hs + s r
O / P
,
h es el paso del tornillo. El lgebra de Lie, e(3), puede considerarse como el lgebra de
los elementos
infinitesimales del grupo Eucldeo, E(3), y es isomrfica al lgebra de tornillos, frecuentemente
denominada lgebra de motores, en la que se satisfacen las siguientes operaciones.


Sean
$
1
= (s
1
, s
O1
)
,
$
1
= (s
2
, s
O
2
)
y $
1
= (s
3
, s
O3
)

elementos del lgebra de Lie e(3) y sea
adems
R .
Entonces

Adicin,
$
1
+ $
2
= (s
1
+ s
2
, s
O1
+ s
O 2
) .

Multiplicacin por un escalar,
$
1
= (s
1
, s
O1
) .


1 2

Producto de Lie,




s s
[$
1
$
2
] =

.


s
1
s
O 2
s
2
s
O1

De esta manera, el lgebra de Lie, e(3), es un lgebra no conmutativa, no asociativa que satisface la
identidad de Jacobi. Ms an, es posible definir dos formas simtricas bilineales o productos internos.

La forma de Killing,


La forma de Klein,

Ki : e(3) e(3) Ki($
1
,$
2
) = s
1
s
2


KL : e(3) e(3) KL($
1
,$
2
) = s
1
s
O 2
+ s
2
s
O1


donde y
denotan, respectivamente, al producto cruz y al producto interno del lgebra vectorial
convencional de
tres dimensiones.
Suponga que un cuerpo rgido posee una velocidad angular y que un punto O , fijo al mismo, posee una
velocidad
v
O
ambos vectores referidos con respecto a otro cuerpo o sistema de referencia. Puesto que con
ambos vectores es
posible determinar la velocidad de cualquier punto del cuerpo rgido, entonces es totalmente razonable
definir al estado de velocidad, V , del cuerpo rgido como un vector de seis dimensiones de la siguiente
manera


V =

. (1)

v
O

La velocidad angular se conoce como la componente primaria mientras que la
velocidad v
O





se conoce como la
componente dual. Ms an, a principios del siglo
XX Ball (1900) defini al estado de velocidad
como el giro sobre un tornillo, esto es
V = $ . (2)
Suponga ahora que el cuerpo rgido posee una
aceleracin angular y que el punto O posee
una aceleracin a
O
.
Brand (1947) defini el estado de aceleracin
reducida o simplemente, por brevedad,
acelerador de un cuerpo rgido,
A
R
, como un vector de seis dimensiones dado por

AR =

$
0
A =



, (3)

a
O
v
O

donde, es la componente primaria mientras que la composicin a
O

v
O




es la componente dual.. Ntese
que
en las expresiones (1) y (3) las componentes primarias no dependen de ningn punto en particular y por lo
tanto pueden
considerarse propiedades de los cuerpos rgidos. Al contrario, las componentes duales dependen del
punto O de
referencia. Ms an, la componente primaria del acelerador se obtiene de manera directa a partir de la
componente primaria del estado de velocidad, esto es
=
d
.
dt
Por su parte la deduccin de la componente dual del acelerador, a partir del estado de velocidad, es ms
elusiva. Este
procedimiento se aclara si se toma en cuenta que tanto el estado de velocidad como el de aceleracin
reducida son vectores de seis dimensiones que satisfacen las condiciones de un campo vectorial
helicoidal, para detalles consulte Gallardo y Rico (1998).

En un manipulador serie el estado de velocidad del rgano terminal, cuerpo m , con respecto al eslabn
base, cuerpo 0 , puede establecerse en trminos de los tornillos infinitesimales asociados a los pares
cinemticos y las velocidades
relativas, , como


0
V
m
m1
=

i=0
i

i+1

i
$
i+1
. (4)
Por su parte el estado de aceleracin reducida del rgano terminal, en trminos de tornillos infinitesimales,
vendr dado
por
m1 m
R
i=
i

i+1
i
$
i+1
+ $
L
, (5)
0
donde, el tornillo de Lie, $
L
, se determina a partir de los resultados del anlisis de velocidad como

m2
$
L
=

i=0

i

i+1


i
$
i+1
m1

j =i+1

j

j
+1
j

j +1

. (6)

Las expresiones (4) y (5) son las ecuaciones fundamentales que permiten resolver el anlisis cinemtico
de manipuladores serie y pueden extenderse sin esfuerzo considerable a los anlisis de velocidad y de
aceleracin de cadenas cinemticas cerradas y por supuesto a los manipuladores paralelos. Para
informacin ms detallada de dichas expresiones se sugiere consulte Rico y Duffy (1996).



Referencias

Innocenti, C., Forward kinematics in polynomial form of the general Stewart platform", Proc. 1998 ASME Design
Engineering Technical Conference, CD-ROM, Paper DETC98/MECH-5894.
Ku, D.-M., Forward kinematic analysis of a 6-3 type Stewart platform mechanism", IMechE Part K Journal of Multibody
Dynamics, Vol. 214, No. K4, pp. 233-241.
. Merlet, J.-P., Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 1999.
Merlet, J.-P., Direct kinematics of parallel manipulators", IEEE transactions on Robotics and Automation, Vol. 9, No. 6,
1993, pp. 842-846.
Raghavan, M., The Stewart platform of general geometry has 40 configurations", ASME Journal of Mechanical Design,
Vol. 115, No. 2, 1993, pp. 277-282.
Rico, J.M. y Duffy, J., An application of screw algebra to the acceleration analysis of aerial chains", Mechanism and
Machine Theory, Vol. 31, No. 4, 1996, pp. 445-457.
Rico, J.M. y Duffy, J., Forward and inverse acceleration analyses of in-parallel manipulators", ASME Journal of
Mechanical Design, Vol. 122, 2000, pp. 299-303.
. St-Onge, B.M. y Gosselin, C., Singularity analysis and representation of the general Gough-Stewart platform", Int. J.
Robotics Research, Vol. 19, No. 3, 2000, pp. 271-288.
16. Tsai, L.W., Enumeration of Kinematic Structures According to Function, CRC Press, 2001.