COLEGIO ANTONIO GARCA I.E.

D
Resolucin No.154 de Enero 24 de 2008 de Preescolar a Once
Construyendo Procesos de Transformacin social a travs de la Ciencia y la Tecnologa.


ROBTICA

Un gran porte de la manufactura implica la manipulacin de materiales, piezas y herramientas. Esto se hace en las lneas
de transferencia y otra por manipuladores de propsitos especiales, mecanismos de transferencias, transportadores y
posicionadores de propsito particular. Cuando los aportes o el trabajo que se hacan eran variados, pero el volumen
todava era grande, se utilizaba mano de obra. En aos recientes el uso del robot se ha aplicado a la carga de piezas de
trabajo y para manipular herramientas. En la manufactura un robot se ha definido como un dispositivo programable capaz
de realizar acciones complejas en una amplia variedad de operaciones. Es un manipulador que normalmente puede
programarse para ejecutar diversas acciones respectivas sin intervencin humana. Los robots pueden clasificarse desde el
punto de vista de capacidades como colocar y tomar, transferir de punto a punto de robots de trayectoria continua.

Los robots de colocar y tomar son los ms simples y tpicamente capaces de tomar pequeas cargas y moverlas con
rapidez de un punto a otro. Sus movimientos estn limitados en nmero y sus sistemas de control son rudimentarios y
pueden constar tan solo de una serie de interruptores o vlvulas disparadas por perros de arrastre. La longitud de
movimiento puede determinarse por topes fijos.

La programacin puede hacerse colocando puntas en un tambor o pasadores en un tablero de clavijas, haciendo
conexiones neumticas conforme se necesitan o mediante botones de presin para establecer controles binarios. La
programacin es lenta y no se espera que se haga con frecuencia.

Cules son los principales componentes de un robot?
El componente principal es el
manipulador, el que consta de varias
articulaciones. Cada articulacin
provee al robot de al menos un grado
de libertad, las articulaciones
permiten al manipulador realizar
movimientos: Lineales que pueden ser
horizontales o verticales y por
articulacin. Y elementos, estos
forman parte del robot, son un
controlador, mecanismos de entrada y
salida de datos y dispositivos
especiales.
Las partes que conforman el manipulador reciben los nombres de: cuerpo, brazo, mueca y efector final (sujetador o
gripper). Adems del manipulador, est el controlador del robot, que es el que controla cada uno de los movimientos del
manipulador y guarda sus posiciones. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas (por medio de
seales de entrada/salida) y almacena programas.
Los mecanismos de entrada y salida, ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos llamada "teach pendant".
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y ver los datos del controlador. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una computadora adicional. Algunos robots
nicamente poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada y salida permite la
realizacin de todas las funciones.


Cuntos tipos de sensores existen?
Los Sistemas Sensitivos son aquellos que permiten la interaccin del robot con el entorno, stos pueden ser de dos tipos:
- De contacto directo (de fuerza).
- Remotos (de visin y de sonido).
Dentro de un robot existen dos tipos de sensores:
- Internos: no dotan al robot de inteligencia pero sirven para controlar los mecanismos internos del robot.
- Externos: dotan al robot de cierta "inteligencia" ya que interactan con el entorno.

Estructura mecnica de un robot
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de elementos
o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La
constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales
guarda cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo
que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos
que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo,
codo y mueca. El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro, o una combinacin de ambos. De este
modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones que se
muestran en la figura 1, aunque, en la prctica, en los robots slo
se emplean la de rotacin y la prismtica.


Distintos tipos de articulaciones para robots
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina
grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de
libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que,
como se ha indicado, las articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo GDL cada una,
el nmero de GDL del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones con
caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms
frecuentes son las representadas en la figura 2 donde se atiende nicamente a las tres principales articulaciones del robot,
que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo en un punto del espacio.




Estructuras mecnicas frecuentes en robots industriales

Puesto que para posicionar y orientar
un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros,
tres para definir la posicin y tres para
la orientacin, si se pretende que un
robot posicione y oriente su extremo (y
con l la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisarn de seis GDL.










ACTIVIDAD

ELABORA UN RESUMEN DE LA LECTURA CON DIBUJOS
EXPLICA CUALES SON LOS PRINCIPALES COMPONENTES QUE PERMITEN EL
FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT
ELABORA UN CUADRO EN EL CUAL EXLPLIQUES CADA UNO DE LOS COMPONENTES
DEL MANIPULADOR
CONSULTA QUE SON CARACTERISTICAS ANTROPOMORFICAS Y CUAL ES LA RELACION
CON LA ROBOTICA
COMO INFLUYE LOS GRADOS DE LIBERTAD EN LAS ARTICULACIONES DE UN ROBOT?
DIBUJA TRES EJEMPLOS
BUSCA MS INFORMACION SOBRE LAS CLASES DE SENSORES EXISTENTES Y
RELACIONALOS EN UNA TABLA CON SUS CARACTERISTICAS.
DE ACUERDO A LA LINEA DEL TIEMPO Y LA GUIA, ELABORA UNA INFOGRAFIA SOBRE
LA ROBOTICA EN EL PROGRAMA INSKAPE.
PLANTEA EN UNA HISTORIETA UN ANLISIS DESCRIBIENDO COMO LOS DESAFOS DE
LA ROBOTICA LLEGARN A AFECTAR EN UN FUTURO CERCANO A LOS SECTORES DE
LA SOCIEDAD


REFERENCIAS

http://www2.udec.cl/~catamillar/cyp/robotica/contenido/componentes.htm
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot