GENERALIDADES ALMACEN MATRICIAL AS/RS

El Almacn Matricial AS/RS de este laboratorio est conformado por un manipulador de

coordenadascartesianas y mltiples ejes, donde la principal funcin es el manejo de
herramentales, partes ysuministros de materiales o elementos para maquinado; este es de
forma rectangular y cuenta con 36bahas, las cuales, estn disponibles para el almacenaje de
todo tipo de herramientas y suministro paramaquinado.Est fabricado con una estructura
metlica de carcter industrial, y cuenta con sensores en las bahas yactuadores neumticos, el
sistema permite ser operado en modo manual o automtico, cuenta con unpanel para encendido
y apagado del sistema, as como dispositivos de seguridad como es el paro deemergencia, el
cual, puede ser operado de manera local o remota.El sistema permite ser conectado a una
unidad central de monitoreo total a travs de un PLC o conotros elementos y/o mquinas que
requieran comunicacin. El control se realiza por medio de un PLCencargado de coordinar los
movimientos del manipulador cartesiano para la carga y descarga de lasbahas, dependiendo la
programacin realizada.El almacn matricial cuenta con dos sistemas de control; un PLC
Siemens Simatic S7-226 (PLC esclavo)y un control para servomotores Parker 6K.A continuacin
se identifican y se definen los elementos que componen el sistema servomotor -controlador

SISTEMA SERVO - CONTROLADOR
El sistema Servomotor

Controlador que se usa en el almacn matricial esta compuestoprincipalmente por tres elementos bsicos y uno ms es
una expansin para la comunicacin con otrosdispositivos.El sistema bsico esta compuesto por un servomotor, drive y
controlador y el elemento de expansines un mdulo de entradas y salidas. Estos elementos se describen a continuacin
con ms detalle y enla siguiente figura podemos ver un esquema tpico de un Sistema Servomotor Controlador.
Sistema Servomotor Controlador Tpico.
SERVOMOTORES
Un servomotor es aquel motor que tiene integrado un sistema de retroalimentacin que nos puededar el valor de
algunas de sus variables, para las aplicaciones de mini robtica normalmente lo nicoque se busca es el control de la
posicin teniendo un rango restringido de giro dado por lascaractersticas de cada servo motor, pero para la aplicacin
del AS/RS necesitamos adems poder
estar leyendo y corregir las variables de velocidad, aceleracin, desaceleracin y ; como lomencionamos anteriormente,
la posicin.Para formar el sistema cartesiano, el AS/RS cuenta con un servomotor del fabricante Parker por cada
eje. Adems el servomotor del eje Y cuneta con un freno electromecnico que evita que el
manipulador pueda caer estrepitosamente y daarse si es que se corta la energa y este est a unaaltura considerable.
CONTROLADOR
El controlador que contiene el sistema es un 6K2 de Parker (6K es el modelo del controlador y elsiguiente nmero es el
que indica el nmero de ejes que puede manejar, en este caso
2). Este
elemento se encarga de leer los datos digitales de posicin, velocidad y aceleracin de losservomotores y por medio de
los Drives manda la seal de retroalimentacin de nuevo a losservomotores.
DRIVES O AMPLIFICADORES.
El drive es el elemento usado para controlar a un elemento elctrico o electrnico, normalmentecontiene circuitos
amplificadores basados en transistores de potencia para la conversin de voltaje.Los drives usados son del modelo Aries
de Parker
MDILO DE EXPANSIN DE ENTRADAS Y SALIDAS (EVM32).
Este mdulo; como su nombre lo indica, nos permite tener hasta cuatro tarjetas de expansin quepueden ser de
entradas o salidas digitales. Cada una de las tarjetas contiene ocho ya sean entradas osalidas para comunicacin con
otros dispositivos
PROGRAMACIN DEL 6K
Para la programacin y configuracin del 6K se hace uso del software: Motion Planner; este softwaretiene una
estructura y comandos de programacin muy parecidos al del lenguaje C.
INSTURCCIONES EN 6k
El lenguaje de programacin del 6K est compuesto por comandos, cada comando se guarda en elbuffer interno del
controlador 6K y se ejecutan en el orden en el que fueron recibidos.
TIPOS DE VARIABLES Y VALORES
El lenguaje 6K acepta valores numricos y binarios.
D5000; define el valor de distancia a 5,000 unidades, aproximadamente 1cm.
DRIVE
10; el drive del eje x est encendido, mientras que el del eje y est apagado

VARIABLE.
Las variables son localidades donde podemos guardar ciertos datos; no necesitan darse de alta niinicializarlas y pueden
ser numricas o binarias.Las variables numricas empiezan con VAR y le sigue el nmero de la variable (1-225), se le
puedeasignar cualquier valor entre 999,999,999,99999999. Las variables binarias empiezan con VARB y lesigue el
nmero de la variable (1-125), los valores que se le pueden asignar son mximo de 32 bits.