Captulo 5

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CAPTULO CINCO:
SISTEMAS NEUMTICOS

Como se mencion en el captulo anterior para generar los movimientos de la
prtesis es necesario utilizar algn tipo de actuador que convierta la energa en fuerza. Para
este prototipo se utilizarn pistones neumticos que transforman la energa del aire
comprimido en fuerza mecnica. Para poder disear un sistema neumtico es importante
entender primero la neumtica bsica y conocer el funcionamiento de los elementos
neumticos que existen actualmente para poder seleccionar aquellos que se acoplen mejor
al prototipo.

5.1 Antecedentes
El hombre conoce el poder del aire desde los antiguos griegos, ellos fueron de los
primeros en aprovechar este poder al inventar la navegacin con vela. La tcnica que utiliza
el aire como vehculo para transmitir energa se le conoce como neumtica, proviene del
vocablo griego pneuma que significa alma (Neumtica, 2002 p.1). Ms tarde con el uso
de los molinos el hombre transform el viento en energa mecnica, automatizando tareas
que antes requeran mucho esfuerzo como bombear agua o moler granos. El estudio de los
gases comenz hasta que se tuvo conocimiento del aire comprimido a partir de la segunda
mitad del siglo XVII. Fue hasta entonces que cientficos como Torricelli, Pascal, Mariotte,
Boyle y Gay Lussac comenzaron a estudiar su comportamiento y aplicaciones. Unos de los
sucesos ms notables en el avance del uso de aire comprimido por orden cronolgico son
los siguientes (Neumtica, 2002 p.2):
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- 1500 A.C. Fuelle de mano y pie para fundicin no ferrosa
- 1688 Mquina de mbolos por Papn
- 1762 Cilindro soplante por John Smeaton
- 1776 Prototipo compresor por John Wilkinson
- 1857 Perforacin tnel Mont Cenis
- 1869 Freno de aire para FFCC por Westinghouse
- 1888 Red de distribucin de aire para distribucin neumtica de correspondencia
en Pars

Actualmente la neumtica es una rama de la mecnica que estudia las propiedades
mecnicas de los gases. Las aplicaciones para el aire comprimido se han ido expandiendo a
todas las industrias donde se necesita automatizar algn proceso continuo como la industria
de la alimentacin, los sistemas robotizados, y el ensamblaje y manipulacin. Esto se debe
a que los sistemas neumticos ofrecen numerosas ventajas (Neumtica, 2002 p.5):

- Disponibilidad.- Muchas fbricas tienen algn suministro de aire comprimido y
compresores porttiles para posiciones alejadas.

- Almacenamiento.- Se puede almacenar fcilmente en grandes cantidades dentro de
depsitos especialmente diseados para ello si es necesario.

- Simplicidad de diseo y control.- Los componentes son de configuracin sencilla y fcil
montaje, proporcionando a los sistemas automatizados un control relativamente sencillo.
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- Eleccin de movimiento.- Se puede elegir entre un movimiento linear o angular, con
velocidades fijas o continuamente variables con gran facilidad.

- Economa.- La instalacin de los sistemas neumticos tiene un costo relativamente bajo ya
que los componentes son muy econmicos y requiere muy poco mantenimiento.

- Fiabilidad.- El sistema se vuelve muy fiable gracias a la larga vida de los componentes
neumticos. La velocidad de los actuadores es elevada (1 m/s).

- Resistencia al entorno.- Las altas temperaturas, polvo o atmsferas corrosivas no afectan
al funcionamiento del sistema neumtico.

- Limpieza del entorno.- El aire es limpio y con un adecuado tratamiento de aire en el
escape se puede instalar segn las normas de sala limpia.

- Seguridad.- No posee caractersticas explosivas, an despus de haber sido comprimido.
Los actuadores neumticos no producen calor. En caso de fallo el sistema se detiene.







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5.2 Neumtica Bsica
Para este proyecto se tendr que disear un sistema neumtico que controle el
prototipo de pierna, por lo que es necesario saber un poco sobre las propiedades de la
neumtica. A continuacin se dar una breve explicacin sobre las leyes naturales
relacionadas con el comportamiento del aire como gas comprimido y las medidas fsicas
que se utilizan normalmente.

5.2.1 Unidades de presin
La unidad ISO de presin es el Pascal (Pa):



Se trata de una unidad muy pequea, por lo que existe un acuerdo para utilizar el
bar como unidad de 100 000 Pa y as evitar el trabajar con nmeros grandes. De esta forma
se vuelve ms prctica en clculos industriales.



En neumtica la presin es considerada una presin relativa, es decir por encima de la
presin atmosfrica.




bar kPa Pa 1 100 000 , 100 = =
) ( 1 1
2
cuadrado metro por Newton
m
N
Pa =
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5.2.2 Propiedades de los Gases
- Ley de Boyle Mariotte.- Dicta que a una temperatura constante, el volumen ocupado por
una masa gaseosa invariable es inversamente proporcional a su presin (figura 5.1).







- Ley de Gay Lussac.- Dice que a presin constante, el volumen ocupado por una masa
dada de gas, es directamente proporcional a su temperatura absoluta, esto es:


- Ley de Charles.- A volumen constante, la presin absoluta de una masa de gas
determinada es directamente proporcional a la temperatura. Esto significa que entre ms se
comprime un gas, ms aumenta su temperatura. Puede ser representado como:


Las relaciones anteriores se combinan para proporcionar la ecuacin general de los gases
perfectos.



.
1
2
2
1
Cte
V
P
V
P
= =
FIGURA 5.1 Ilustracin y frmula de la ley de Boyle. [7]
.
3
3
2
2
1
1
Cte
T
V
T
V
T
V
= = =
.
3
3
2
2
1
1
Cte
T
P
T
P
T
P
= = =
.
3
3 3
2
2 2
1
1 1
Cte
T
V P
T
V P
T
V P
=

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5.2.3 Sistemas Neumticos
Un sistema neumtico bsico (figura 5.1) se compone de dos secciones principales:
- Sistema de produccin y distribucin de aire.
- Sistema de consumo de aire o utilizacin.






















El sistema de produccin y distribucin de aire esta compuesto bsicamente por la
compresora de aire, la cual a su vez est compuesta por seis componentes:

Unidad compresora.- Es un elemento que aspira el aire a presin atmosfrica y lo
comprime mecnicamente. Existen muchos tipos de unidades compresoras, divididos
principalmente en dos categoras:
FIGURA 5.1 Sistema neumtico bsico. [7]
Compresor de aire
Filtro
Regulador
De caudal
Vlvula de
control
direccional
Actuador
Sistema de Utilizacin Sistema de Produccin
Purgador
M
a
n

m
e
t
r
o

Unidad
compresora
Motor
elctrico
Depsito
Controlador
de velocidad
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- Alternantes:
De mbolo
De diafragma
- Rotatorios:
De paleta
De tornillo

La unidad compresora ms sencilla es el compresor de mbolo de una etapa (figura
5.2). Este compresor aspira el aire a presin atmosfrica y lo comprime a la presin deseada
en una sola compresin.
Cuando el mbolo se mueve hacia abajo crea una presin ms baja que la de la
atmsfera forzando la entrada de aire en el cilindro a travs de la vlvula de admisin.
Cuando el mbolo se mueve hacia arriba, la vlvula de admisin se cierra y el aire se
comprime forzando a que la vlvula de escape se abra para descargar el aire comprimido
dentro el depsito.







FIGURA 5.2 Compresor de mbolo de una etapa. [7]
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Motor elctrico.- Transforma la energa elctrica en energa mecnica para mover la
unidad de compresin.
Depsito.- Es un tanque especial que almacena el aire comprimido y soporta altas
presiones. Entre mayor sea su volumen, mayores debern ser los intervalos de
funcionamiento de la unidad de compresin. El aire es entregado desde el depsito hacia el
sistema neumtico a una presin ms elevada transformando as la energa mecnica de la
unidad de compresin en energa neumtica.
Vlvula anti-retorno.- Deja pasar el aire comprimido de la unidad de compresin al
depsito pero impide su retorno.
Manmetro.- Indicador visual de la presin del aire dentro del depsito.

El sistema de utilizacin del aire esta compuesto por:
Unidad de acondicionamiento de aire.- Consta de un separador de agua y un filtro de
impurezas. El filtro sirve para mantener la lnea libre de impurezas como polvo u xido. El
separador de agua hace girar rpidamente el aire para que las partculas de agua que se
hayan condensado en las tuberas se depositen en el fondo del vaso.
Regulador.- Se trata de una vlvula general manual que permite regular fcilmente la
presin de salida del depsito hacia el sistema neumtico. Muchas veces cuenta con un
manmetro propio que indica la presin de flujo.
Vlvulas de control direccional.- Existen muchos tipos de vlvulas neumticas en el
mercado, pero todas tienen como funcin controlar el paso de aire entre sus vas abriendo,
cerrando o cambiando sus conexiones internas dependiendo del tipo de actuador que se
desee controlar. Pueden ser activadas de diversas formas: manualmente, por circuitos
elctricos, neumticos, hidrulicos o mecnicos.
Captulo 5

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Este tipo de vlvulas son clasificadas por:
- Nmero de vas: Orificios de los que dispone la vlvula para distribuir el paso de
fluido (2, 3, 4 o 5 vias).
- Nmero de posiciones: Estados posibles que puede adoptar internamente (2 o 3
posiciones).
- Su forma de accionamiento:
Monoestable.- Tiene una nica posicin estable. Significa que puede tomar
varias posiciones pero al ser desactivada siempre regresa a la misma
posicin estable mediante un resorte.
Biestable.- Tiene dos posiciones estables, cada vez que se activa conmuta
entre estos dos estados sin regresar al anterior.

Actuadores.- Son los encargados de transformar la energa neumtica en energa
mecnica. Los dos grupos ms comunes son:
- Actuadores lineales.- Son los actuadores ms comnmente utilizados, transforman
la energa neumtica en energa mecnica con movimiento rectilneo alternativo.
FIGURA 5.3 Electrovlvula servoactivada biestable. [7]
Captulo 5

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Cilindro de efecto simple (figura 5.4).- Desarrolla un trabajo slo en un
sentido. El mbolo retorna a su posicin inicial por medio de un resorte
interno (4). Puede ser del tipo vstago retrado o vstago extendido.





Cilindros de doble efecto (figura 5.5).- El trabajo se desarrolla en las dos
carreras del vstago tanto en la salida como el retroceso, dado que el aire se
aplica alternativamente a los lados opuestos (3) y (6) del mbolo.





- Actuadores de giro.- No son utilizados tan comnmente como los actuadores
lineales. El ms sencillo tiene un pin en el eje de salida que engrana con una
cremallera la cual est unida a un mbolo doble (figura 5.6). Al inyectar aire el
mbolo se mueve para un lado o para el otro haciendo girar el eje en su lugar.



FIGURA 5.4 Actuador lineal de efecto simple. [7]
FIGURA 5.5 Actuador lineal de doble efecto. [7]
1
2
3 4
5
6
7
1.- Vstago
2.- Buje y guarnicin
3.- Camisa
4.- Resorte
5.- mbolo
6.- Conexin
7.- Cabezal
1
2
3
4
5
6
7
1.- Vstago
2.- Buje y guarnicin
3.- Conexin 1
4.- Camisa
5.- mbolo
6.- Conexin 2
7.- Cabezal
FIGURA 5.6 Actuador de giro mediante pin-cremallera. [7]
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Controladores de velocidad.- Tambin llamadas vlvulas de caudal, regulan la cantidad de
aire que las atraviesa por unidad de tiempo. Estos elementos dentro del circuito neumtico
influyen sobre la velocidad final de los actuadores o provocan retardos en los circuitos de
mando como un temporizador. Se catalogan en tres grupos:
- Vlvulas de estrangulacin (figura 5.7).- Produce un estrechamiento en la
conduccin, de forma que origina una disminucin del caudal que la atraviesa.




- Vlvulas reguladoras de caudal unidireccional (figura 5.8).- Su funcin es la misma
que la de las vlvulas de estrangulacin con la nica diferencia que el flujo de aire
solo puede ir en una direccin y no puede regresar gracias a un elemento
antiretorno.




- Vlvulas de escape rpido (figura 5.9).- Es una vlvula bidireccional, pero al
aumentar la presin hacia una direccin el aire escapa rpidamente.




FIGURA 5.7 Vlvula de estrangulacin. [7]
FIGURA 5.8 Vlvula reguladora de caudal unidireccional [7]
Captulo 5

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5.3 Resumen
En este captulo se da una breve descripcin de la neumtica bsica. Se menciona
los antecedentes y las propiedades bsicas de los gases listando las ventajas que ofrecen los
sistemas neumticos sobre otro tipo de sistemas. Se mencionaron los diferentes elementos
que conforman las dos partes de un sistema neumtico. Entender qu elementos son
necesarios en un sistema de produccin de aire, qu elementos conforman un sistema de
utilizacin de aire y entender su funcionamiento. Para as tener un mayor panorama de los
elementos utilizados actualmente en el mercado y como se muestra en el siguiente captulo,
seleccionar los que se acoplen mejor al diseo del sistema neumtico que actuar sobre el
prototipo.