UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA







PROYECTO CONTROL ANALGICO
AVANCE FASE 1
ADQUISICIN DE DATOS DE LA PLANTA DE VELOCIDAD







Isabel Alejandra vila Vidal
u2011199635@usco.edu.co

Karla Marcela Rodrguez Garzn
u20111101731@usco.edu.co

Juan Pablo Gonzlez Barrero
u2011198943@usco.edu.co





Msc. Ing. Faiber Ignacio Robayo Betancourt
faiber.robayo@usco.edu.co





NEIVA HUILA
29 de Mayo de 2014






ResumenEn el presente informe se consigna la metodologa
de adquisicin de datos para el reconocimiento de una planta de
velocidad haciendo uso de la placa Arduino enlazada con
LabView, en el cual se realiz la interfaz en tiempo real y
almacenamiento de las mediciones en un archivo Excel para su
posterior procesamiento

Palabras clavesArduino, RPMs, LabVIEW, VI (Virtual
Instrument), Sistema.

I. INTRODUCCIN

os diferentes fnomenos fsicos que tienen lugar en
procesos industriales y de produccin o en cualquier tipo
de sistema pueden y deben ser monitoreados de forma
permanente, como medida preventiva o fase previa integrada a
un sistema de control y automatizacin. Para lograr ese
monitoreo se hace uso de sensores que transformen las
variables fsicas en seales elctricas las cuales pueden ser
procesadas para lograr un fin especifico.

El sensado de variables se hace durante la etapa denominada
adquisicin de de datos, que comprende no slo la lectura de
la variable si no tambin la visualizacin y almacenamiento en
una base de datos que registre adicionalmente especificaciones
de hora y fecha, de modo que sea ms til para conocer el
comportamiento del sistema en tiempos pasados y no slo en
tiempo real.

Todas las mediciones deben ser visualizadas por el operador,
de forma que se deben condensar comprensiblemente en una
interfaz humano mquina (HMI) que no se encuentre
sobrecargada de informacin, independientemente de la
complejidad del proceso.

En este trabajo se desarrolla la interfaz y la programacin
necesaria para adquirir datos mediante una placa de Arduino
enlazada a LabView, para disponer de informacin
correspondiente a la variable de velocidad de un motor con la
cual se pretende reconocer el comportamiento de la planta y
realizar la identificacin de la misma. Todo esto como fase
previa y necesaria para realizar la etapa de control de la planta
trabajada, de acuerdo a unos parmetros solicitados.

Cuando se trata de identificar el modelo que representa un
sistema debe observarse y analizar el comportamiento del
mismo a distintas entradas, variando condiciones conocidas.
Esta identificacin es necesaria si se pretende hacer uso de la
teora de control anloga, a travs de compensadores.
II. OBJETIVOS

- Disea una Interfaz Humano Mquina que permita
visualizar la respuesta de la planta de velocidad en
funcin de una entrada conocida.

- Obtener una base de datos que permita la
manipulacin de los mismos para realizar
posteriormente la deduccin del modelo y otros
tratamientos adicionales.

III. MARCO REFERENCIAL

Sistemas de Primer Orden

El anlisis de la respuesta temporal de los sistemas se hace a
partir de su respuesta a ciertas entradas, en particular al
escaln unitario u(t).

La respuesta de este sistema ante una entrada escaln unitario
tiene por expresin:

() (

)

La representacin grfica de esta expresin puede verse en la
figura 1.


Fig. 1 [Respuesta de un sistema de primer orden ante una
entrada escaln unitario]

Los parmetros caractersticos que aparecen representados
en la figura anterior son:

- K: La ganancia esttica se define como el valor final ante
entrada escaln unitario.
RECONOCIMIENTO DEL SISTEMA
L
PLANTA DE VELOCIDAD
>Adquisicin de datos-Velocidad<

1
- T: Constante de tiempo (es el tiempo en el que se alcanza
el 63% del valor final).
- ts = 3T: Tiempo de establecimiento (es el tiempo que
tarda la respuesta en entrar y permanecer en la zona del 5%
en torno a su valor de equilibrio).

Fsicamente un circuito RC o un sistema trmico, son
ejemplos claros de un sistema de primer orden, la ecuacin
diferencial que rige este tipo de sistemas, bajo condiciones
inciales cero, es la descrita a continuacin:

()

() ()

Despejando esta ecuacin, para llegar a la funcin de
transferencia que relaciona la salida Y(s) con la entrada X(s),
se tiene:
()(

) ()
()
()

)

()
()

)


La ganancia y la constante de tiempo estn dadas por

La funcin de transferencia est dada por:
()
()
()

Finalmente
()

IV. DESARROLLO PRCTICO

Para iniciar la adquisicin de datos, fue necesaria la
instalacin de el toolkit NI LabVIEW Interface for Arduino,
que permite la conexin entre el software LabView, que
funciona como lenguaje de programacin de la placa que hace
la funcin de tarjeta de adquisicin. Adicionalmente se carga
la placa con el sketch LIFA y se instala la ltima versin de el
controlador VISA, el cual permite tener acceso a un puerto
serial, especficamente el que ocupe la placa Arduino y que
sirve como bus de datos de la comunicacin de tipo serial.

Debido a que el voltaje de alimentacin de la planta vara de
0 a 10V y los puertos analogos de arduino soportan tan slo un
mximo de 5V, fue necesario tomar las mediciones
introduciendo un divisor de voltaje para reducir el voltaje a la
mitad y rectificando este cambio mediante software en
Labview.


Fig. 2 [Interfaz Humano Mquina]

En la figura 2 se aprecia la interfaz diseada de manera
sencilla, teniendo especial cuidado con la sobrecarga de
objetos. La HMI consta bsicamente de:

- Fotografa del motor de la planta.
- Visualizador de tipo aguja que muestra la velocidad
del motor en RPM.
- Visualizador grfico de las seales de entrada y
salida en tiempo real (Los valores de la seales se
dan en parmetros elctricos).
- Botn STOP.


Fig. 3 [Programacin de la Interfaz]

En la figura 3 se muestra la programacin realizada en
LabView del proceso de adquisicin de datos y de la interfaz
de usuario en general. Se tienen de este modo los siguientes
componentes:

- Bloque INIT y CLOSE: Estos dan la orden de
inicializar y finalizar la lectura del puerto serial, que
resulta anlogo a iniciar o terminar la comunicacin
con la placa Arduino. Son bloques obligatorios a la
hora de usar Arduino y LabView juntos.
>Adquisicin de datos-Velocidad<

2

- Bloque READ: Permiten la lectura de seales
anlogas introducidas a los puertos anlogos de la
placa, como se observa en la programacin, se
especifican los puertos 01 y 02 para este proceso.
- Bloque Meter: Corresponde al visualizador de tipo
aguja, muestra la velocidad en RPMs por lo cual
equivale a la multiplicacin por 1000 de la seal de
salida de la planta adquirida con el puerto 01, es
necesario entonces recordar que la planta responde
con una sensibilidad de 1rpm por 1mV o 1000 rpms
per voltio.
- Write to Measurement File: Este bloque permite la
creacin de un archivo Excel que almacena los datos
de entrada y salida, ntese que requiere un
multiplexor para grabar ms de una seal.
- Waveform: es la representacin en bloque de la
grfica en tiempo real, al igual que la funcin descrita
anteriormente requiere de un bloque que funciona
como multiplexor llamado Bundle, gracias a este se
observan tanto entrada del sistema como salida del
mismo.
- WaitUntilNext ms multiple: Corresponde a un
retardo dado en milisegundos por un factor, en este
caso de 100, que indica que las mediciones se
realizan con intervalos de 100ms.

Como se observa en la Figura 3 mediante los
multiplicadores por dos se rectifica el cambio introducido
al utilizar un divisor de tensin, haciendo que la seal de
entrada se visualizada y almacenada con su valor original.

La conexin con Arduino se realiza haciendo uso de los
puertos anlogos. Arduino UNO dispone de 5 puertos de
esta naturaleza, ms que suficientes para el trabajo
realizado.


Fig. 4 [Puertos placa Arduino UNO]

La Figura 4 muestra la ubicacin de los puertos anlogos
en la placa. Es necesario conectar tanto las seales como
la tierra del sistema para ubicar un nodo comn.


Fig. 5 [Planta de Velocidad]

Las seales introducidas en la tarjeta de adquisicin son
tomadas de los puntos 1 y 2 (Entrada y salida
respectivamente) de la planta de velocidad visualizada en
la Figura 5.

V. RESULTADOS

Ya explicadas las herramientas de software y hardware
utilizadas en el proceso de Adquisicin de datos, es
necesario comentar acerca de las pruebas realizadas. Se
vari la entrada de tipo step del valor mnimo al mximo
permitido (0 a 10V). Obteniendo as las siguientes
respuestas:


Fig. 6 [Respuesta del sistema a una entrada de 1V]



Fig. 7 [Respuesta del sistema a una entrada de 2V]

>Adquisicin de datos-Velocidad<

3

Fig. 8 [Respuesta del sistema a una entrada de 3V]


Fig. 9 [Respuesta del sistema a una entrada de 4V]


Fig. 10 [Respuesta del sistema a una entrada de 5V]


Fig. 11 [Respuesta del sistema a una entrada de 6V]


Fig. 12 [Respuesta del sistema a una entrada de 7V]


Fig. 13 [Respuesta del sistema a una entrada de 8V]

Fig. 14 [Respuesta del sistema a una entrada de 9V]


Fig. 15 [Respuesta del sistema a una entrada de 10V]

De las grficas anteriores se pueden determinar las
respuestas transitorias para estimar el modelo del sistema
de manera visual, por supuesto este mtodo supone un
desfase grande debido a que puede resultar un tanto
subjetivo.

Mtodo grfico para determinar el modelo

STEP 4V:
Asumiendo segn la literatura que tras cuatro constantes
de tiempo (4T) la salida alcanza el 98.2% del setpoint se
tiene:
4 = 3.6seg
= 0.9seg

Ya que la entrada es un escaln de 4V de amplitud
()

Transformando a LaPlace
()

Ahora determinamos la ganancia K en funcin de los
valores estacionarios de entrada y salida:

Igualando al modelo de primer orden:
()

>Adquisicin de datos-Velocidad<

4
()

A continuacin, mediante la definicin de funcin de
transferencia
()
()
()

Despejando R(s)
() () ()

Reemplazando los valores encontrados

()

( )

Igualando los numeradores para determinar las
constantes:

De este modo la funcin la respuesta del sistema
determinada por este mtodo es:
()

En trminos generales la funcin de transferencia
obtenida resulta ser:

STEP 7V:
Siguiendo el mismo procedimiento del caso anterior,

4 = 3.6seg
= 0.9seg

Ya que la entrada es un escaln de 7V
()

Transformando a LaPlace
()

Ahora determinamos la ganancia K en funcin de los
valores estacionarios de entrada y salida:

Igualando al modelo de primer orden:
()

()

A continuacin, mediante la definicin de funcin de
transferencia
()
()
()

Despejando R(s)
() () ()

Reemplazando los valores encontrados

()

( )

Igualando los numeradores para determinar las
constantes:

De este modo la funcin la respuesta del sistema
determinada por este mtodo es:
()

En trminos generales la funcin de transferencia
obtenida resulta ser:

>Adquisicin de datos-Velocidad<

5

Fig. 16

En la figura 15 se observa la respuesta real del sistema y
la determinada mediante el mtodo grfico. Siendo la
curva magenta la hallada en el procedimiento anterior:
()

VI. ANLISIS DE RESULTADOS

De las mediciones obtenidas y graficadas haciendo uso de
MATLAB se puede observar que en general todas coinciden
en responder como planta de primer orden. Las figuras 1 y 2
correspondientes a entradas de 1 y 2V respectivamente,
presentan una respuesta con variaciones pequeas en el estado
transitorio, pero que al tiempo son considerables, incluso
desde la perspectiva visual, para determinar esto no es
necesario evaluar a fondo, si no simplemente observar de
manera rpida.

La planta muestra respuestas ms estables, es decir cuyo valor
en estado estacionario resulta constante, sin picos ni
variaciones consecutivas, a partir de entradas iguales o
superiores a los 3V, precisamente por esta razn se escogieron
los datos obtenidos con el pulso de 4V y 7V para determinar el
modelo del sistema con anlisis de la respuesta transitoria.
VII. CONCLUSIONES

El sistema objeto de estudio presenta una respuesta
ante una entrada escaln correspondiente a un
sistema de primer orden, lo que nos permite tener que
realizar un anlisis ms sencillo comparado con
sistemas de orden superior.

El sistema presenta una respuesta rpida ante
excitaciones de entrada, con un tiempo de
establecimiento de aproximadamente 3 segundos, sin
sobreimpulso.

La tarjeta de adquisicin de datos escogida Arduino,
nos limita su voltaje de entrada a 5V, por tanto es
necesario acondicionar la seal de entrada del sistema
mediante un divisor de tensin y una modificacin en
la interfaz para su correcta lectura.